Modelado Estructurado

CURSO: 10-11
1.1
Contenido
Introduccin
Modos de Marcha Marchas automticas

Funcionamiento semiautomtico Funcionamiento automtico
Marchas de intervencin
Marchas de ajuste del sistema
Seguridad Tratamiento de alarmas y emergencias Diseo estructurado de sistemas de control Macroetapas en los diagramas grafcet Diagramas grafcet jerarquizados
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial, EUITI-UPM
1.2
ndice
Introduccin

Seguridad Tratamiento de alarmas y emergencias Diseo estructurado de sistemas de control Macroetapas en los diagramas Grafcet Diagramas Grafcet jerarquizados
1.3
Introduccin
Diseo de los sistemas de control de una forma estructurada
Grafcet de seguridad (paradas de emergencia) Grafcet de modos de marcha Grafcet de produccin
Ventajas

Diseo ms detallado de cada una de las tareas a atender por parte del sistema de control Permite y facilita su representacin documentada de forma ms comprensible y legible para su posterior modificacin o mantenimiento.
1.4
Introduccin
En todo diseo estructurado existen relaciones de
intercambio de informacin y jerarqua entre cada uno de los subsistemas.
Prioridad: 1.Seguridad 2.Modos de marcha 3.Produccin
S1 E1
. . .
Grafcet de Seguridad Grafcet de Produccin Grafcet de Modos de Marcha
. . .
Sn-1 En-1 En Sn
1.5
ndice
Introduccin

1.6
Modos de Marcha
Modos de marcha: Los distintos modos de funcionamiento que
pueden darse en los sistemas automatizados (se excluye de esta definicin todo comportamiento no determinista del sistema).
El funcionamiento normal de un sistema de control es CICLICO.
Clasificacin en funcin del modo de ejecucin:
AUTOMTICO: Ciclo indefinido a partir de una autorizacin del operador. SEMIAUTOMTICO: Ciclo a ciclo con autorizacin del operador entre cada ciclo INTERVENCIN: Operador tiene un control permanente sobre la activacin de etapas inter-ciclo.
A partir de estos modos genricos existen multitud de combinaciones.
1.7
ndice
Introduccin

Seguridad Tratamiento de alarmas y emergencias Diseo estructurado de sistemas de control Macroetapas/acciones en los diagramas grafcet Diagramas grafcet jerarquizados
1.8
Marchas automticas
Es el modo de funcionamiento normal, para el cual el
sistema ha sido diseado.
Se puede realizar una clasificacin dentro de las marchas
automticas en:

Funcionamiento semiautomtico (marcha ciclo a ciclo) Funcionamiento automtico
1.9
Funcionamiento semiautomtico
En este modo de funcionamiento cada ciclo necesita la autorizacin del
operador para ejecutarse (CC en la figura) Modelado: Receptividad tras etapa de reposo, junto con las condiciones iniciales de inicio de ciclo (CI)
0 CC CI 1
Para evitar que el operador no tenga un control total sobre la ejecucin del ciclo o que se ejecuten ciclos no deseados: Comienzo de Ciclo(CC) mediante un flanco de subida Se introduce una etapa de antirepeticin" cuya accin asociada consiste en desactivar la condicin de comienzo de ciclo (CC) activada al inicio de ciclo para poder pasar al ciclo siguiente.
Las condiciones iniciales(CI) deben ser la comprobacin de que los distintos elementos que componen el automatismo se encuentran en la posicin inicial para asegurar un correcto funcionamiento del sistema.
N FIN
N+1
N
CC
1.10
Funcionamiento automtico
Cuando se ejecuta la orden de comienzo de ciclo (CC), el
sistema permanece funcionando de forma ininterrumpida, hasta que se produce una orden de parada (PC), complementaria de la anterior.
La parada, es un modo de funcionamiento que detiene el sistema al final del ciclo en curso, a diferencia de las paradas de emergencia, cuyo objeto es parar de inmediato la ejecucin del ciclo sea cual sea su situacin.
Modelado de la parada: Se puede utilizar una estructura
jerarquizada de dos diagramas Grafcet, donde el de orden superior (maestro), controla el funcionamiento del de orden inferior (esclavo).
1.11
Funcionamiento automtico
Ejemplo: Grafcet de orden superior (maestro), controla el
funcionamiento del Grafcet de orden inferior (esclavo).

0 X11 CI 1 11 PC 10 CC CI PC
Parada
Marcha Automtica
Parada de Ciclo
N FIN
COORDINACION HORIZONTAL
1.12
ndice
Introduccin
Modos de Marcha
Marchas automticas
Seguridad Tratamiento de alarmas y emergencias Diseo estructurado de sistemas de control Macroetapas en los diagramas Grafcet Diagramas grafcet jerarquizados
1.13
Son modos de funcionamiento especiales, utilizados
en los perodos de ajuste del funcionamiento de los sistemas de control automticos.
Una vez implementado un sistema automtico, pueden aparecer asincronismos en su funcionamiento, de difcil previsin a priori, derivados entre otros motivos de la clase de tecnologa utilizada. Adems estos asincronismos tambin pueden aparecer por envejecimiento, deterioro o falta de mantenimiento de los elementos integrantes del proceso.
1.14

El operador ejerce un control estricto no ya sobre la ejecucin de un
ciclo, sino sobre la ejecucin de una etapa o conjunto de ellas en un mismo ciclo.
Es la forma de operacin utilizada, sobre todo en los procesos de ajuste
y puesta a punto de los sistemas automatizados, mediante el cual se corrigen funcionamientos imprevistos, fallos, averas o correcciones precisas en el funcionamiento de las mquinas o dispositivos de control.
Requisitos
Conocimiento exhaustivo del sistema, por parte del operador Tecnologa que haga posible una fcil intervencin.
Modelado: Inhibicin de receptividades, congelacin
1.15
ndice
Introduccin
Modos de Marcha
Marchas automticas
Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial, EUITI-UPM 1.16
Seguridad
El sistema de control diseado ha de tener en cuenta situaciones
imprevistas, averas, emergencias, etc. de forma que se garantice el buen funcionamiento del sistema. Asegurar: Integridad de los operadores humanos a cargo de los sistemas Seguridad de las instalaciones industriales donde se ubique el sistema, cuya reparacin puede suponer un coste elevado.
A tener en cuenta
Seguridad real: anular el posible peligro para

Personas Instalaciones
Flexibilidad: minimizar las paradas como consecuencia de fallos del sistema
El estudio de la seguridad del sistema tiene que abordar tanto el
anlisis de riesgos (probabilidad y gravedad en la aparicin), as como el cumplimiento de la normativa legal al respecto.
Tratamiento de alarmas y emergencias (I)

Segn el grado en que la alarma pueda afectar al sistema:

Alarmas locales: son las que afectan slo parcialmente al sistema. Alarmas generales: son las que afectan a la totalidad del sistema y por lo general sern prioritarias.
Implementacin mediante la introduccin de nuevas variables de la
forma siguiente: Introduccin de la variable asociada en las condiciones de desactivacin de la funcin lgica activadora/desactivadora de etapa.
En AL AT En1 Tn1 En Tn1

Alarma local Alarma global
Introduccin de la variable asociada en las funciones lgicas asociadas a las receptividades. Introduccin de la variable asociada como condicin adicional a la ejecucin de las acciones asociadas a las etapas.
Tratamiento de alarmas y emergencias (II)

Sin secuencia de emergencia/escape: ante una situacin de alarma, el
sistema se limita a detener su evolucin y suspende las operaciones bsicas, asociadas a la etapa donde se produce la suspensin.

Inhibicin de acciones Congelacin del automatismo

AT
2 2 T2 3 T3 4 T4 Inhibicin de acciones B A
AT
A
AT
T2 AT 3 T3 A
T
AT
B
AT
C T4 AT
AT
4 C
Congelacin del automatismo
1.19
Tratamiento de alarmas y emergencias (III)

Con secuencia de emergencia/escape
Ejecucin de una secuencia de emergencia, constituida por una o ms etapas, cuyas acciones estn orientadas a situar a los operadores y al proceso mismo en las mejores condiciones posibles, en orden a salvaguardar su integridad.
2 T2 AT 3 T3 AT 4 T4 AT 10 Secuencia de Emergencia 18
AT
AT AT
1.20
Contenido
Introduccin
Modos de Marcha
Marchas automticas
Diseo estructurado de sistemas de control

Diseo estructurado de un sistema de control. Representacin separada de los diversos aspectos del modelo del sistema, tales como:
Funcionamiento normal Modos de marcha alternativos Paradas de emergencia, etc.
Este diseo se consigue realizar con ayuda de diagramas funcionales parciales, as como las relaciones existentes entre ellos.
1.22

Macroetapas Las macroetapas, sustituyen secuencias de etapas, cuya aparicin se repite en varias ocasiones a la largo del diagrama grafcet. El objetivo que se persigue es la simplicidad y legibilidad de los diagramas grafcet. Reglas:
E3 =1 3
M3
2 T2
M3
=1
T3 4
6
T7
T4
La expansin de una macroetapa siempre tendr una sola etapa de entrada y una sola etapa de salida. La etapa de entrada (E) se activar cuando se active la macroetapa. La activacin de la etapa de salida (S) implicar la validacin de las transiciones inmediatamente posteriores a la macroetapa.
5
T5 S3

Diagramas Grafcet Jerarquizados
Entre cada uno de estos diagramas grafcet parciales debe haber una relacin jerrquica (un grafcet impone unos estados a otro). La jerarquizacin debe respetar una serie de reglas: Si un Grafcet tiene la posibilidad de forzar otro, este no tendr ninguna posibilidad de forzar al anterior En todo instante un grafcet slo podr ser forzado por un nico Grafcet.
2 F/G2:{8,10} 3 F/G2:{ } 4 F/G2:{ * }
IMPLEMENTACIN?
(1) (2) (3)
Bit de forzado
Cuando est activa la etapa 3 del grafcet actual, el grafcet G2 pasa a tener todas sus etapas desactivadas hasta que se desactiva la etapa 3 del grafcet actual

Grafcet de Produccin (G2) Grafcet de Seguridad (G0)
Parada
F/G2:{0} F/G1:{40}
10 Rearme
E11 E 41
1
Marcha
11 EME
Recuperacin de condiciones iniciales (CI) Cualquier evento de emergencia global
Grafcet de Modos de Marcha (G1)
40
CC CI PC
41 N FIN
Automtico con parada
PC
IMPLEMENTACIN?
1.25
EJEMPLO-SECUENCIA CILINDROS
GRAFCET NIVEL-1
OB1 0 Sac 1 Sae 2 Sac 0
Comprimir A Expandir A
TABLA DE SMBOLOS (Detalle)

FC1 FC2 A 124.0 Sac (E124.0) Sae (E124.1) Expansion A Compresin A Exp/Comp A A comprimido A expandido
TIPO DE ACTUADORES
Cilindro simple efecto Pre-actuadores monoestables
1.26

0 0
0 0
Defecto
F/G2:{0} F/G1:{40}
10 Rearme
X 42 X 43 ) Sac Sac Sac X ( X 41 X Sac X 42 43 Sac X 44 X

41
44
Marcha
1
1
1 A124.0 1 A124.0 A124.0 A124.0 1 A124.0
11 EME
Sae Sae Sae.X X 44 44 Sae Sae

2 2 2
Sac ( X 41 X 43 ) Sac Sac X Sac 43 Sac Sac X

0
3 1 1 3

41
Sac X 42 0
Sac X 42
40
MA
41 42
MC
43
MI
Intervencin
mi 44
mi
MA
MC
Semiautomtico
MI mi
1.27
Ejercicio: SECUENCIA CILINDROS

GRAFCET G1 (NIVEL-1)
OB1 0 Parada
Sac CC X 11
10 Rearme
GRAFCET de Seguridad G2
F/G1:{0}
1 Sae 2 Sac 3
Sac CC
Expandir A
Marcha
11 EME
Comprimir A
FC-1 FC-3 FC-2

MODO DE FUNCIONAMIENTO DEL CICLO?
0
1.28
IMLPEMENTACIN AWL
OB-100 L DW#0 T MD0 SET S E0 R A124.0 //G2 S E11 R E10 OB-1
U E0 SPBN _001 U Sac U E11 U CC S E1 R E0 _001: NOP 0 U E1 SPBN _002
FC-1 U E1 = A 124.0 FC-2 // Nada
FC-3 U E11 SPBN _001 U EME S E10 R E11 _001: NOP 0 U E10 SPBN _002 //Forzado L DW #0
No presenta el problema del arranque puesto que se ha realizado en el OB100
CALL FC1 U Sae Arranque en S E2 Estado de Marcha R E1 _002: NOP 0 // U E3 SPBN _000 U Sac UN CC S E0 //Reposo R E3 _000 : NOP 0 CALL FC-3
Tabla de Smbolos (Detalle)

M0.0 M 0.1 M 0.2 M 0.3 E0 E1 E2 E3 M 1.0 M 1.1 A 124.0 E10 E11 Expansin A
T MD0 SET S E0 R A124.0 Opcional //Rearme U Rearme S E11 R E10 _002: NOP 0
1.29
FIN
IMPLEMENTAR UN CICLO MEDIANTE AL MENOS UN GRAFCET DE EMERGENCIA Y UN GRAFCET DE PRODUCCIN
CURSO: 10-11
1.30

0 0 0 0
Parada
F/G2:{0} F/G1:{40}
10 Rearme
Sac Sac X 42
1
1
A124.0 A124.0 1 1
Sac X 43 X SacX (X X 43 X 43 ) Sac 41 42 41 Sae.X 43 1 A124.0
Marcha
11 EME
Sae Sae
2 2
Sae X 43 Sae.X 43 Sae
A124.0 A124.0
2 2
Sac Sac ( X 41 X 43Sac )

0
3
Sac X 43 Sac X 41 Sac 1

1 3
Sac X 42
0 0
40
Sac X 42
MA
41 42
MC
43
MI
Intervencin
MA
MC
Semiautomtico
MI
PRIORIDAD EN LOS MODOS DE MARCHA?
1.31

Modelado Estructurado

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Modos de Marcha Marchas automticas

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial, EUITI-UPM

Modos de Marcha Marchas automticas

Dpto. Electrnica, Automtica e Informtica Industrial, EUITI-UPM

Grafcet de seguridad (paradas de emergencia) Grafcet de modos de marcha Grafcet de produccin

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intercambio de informacin y jerarqua entre cada uno de los subsistemas.

Prioridad: 1.Seguridad 2.Modos de marcha 3.Produccin

Grafcet de Seguridad Grafcet de Produccin Grafcet de Modos de Marcha

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El funcionamiento normal de un sistema de control es CICLICO.

Clasificacin en funcin del modo de ejecucin:

A partir de estos modos genricos existen multitud de combinaciones.

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Modos de Marcha Marchas automticas

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Es el modo de funcionamiento normal, para el cual el

sistema ha sido diseado.

Se puede realizar una clasificacin dentro de las marchas

Funcionamiento semiautomtico (marcha ciclo a ciclo) Funcionamiento automtico

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Modelado de la parada: Se puede utilizar una estructura

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funcionamiento del Grafcet de orden inferior (esclavo).

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en los perodos de ajuste del funcionamiento de los sistemas de control automticos.

Marchas de ajuste del sistema

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Marchas de ajuste del sistema

Es la forma de operacin utilizada, sobre todo en los procesos de ajuste

Modelado: Inhibicin de receptividades, congelacin

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Seguridad real: anular el posible peligro para

Flexibilidad: minimizar las paradas como consecuencia de fallos del sistema

El estudio de la seguridad del sistema tiene que abordar tanto el

Tratamiento de alarmas y emergencias (I)

Implementacin mediante la introduccin de nuevas variables de la

En AL AT En1 Tn1 En Tn1

Tratamiento de alarmas y emergencias (II)

Inhibicin de acciones Congelacin del automatismo

Congelacin del automatismo

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Diseo estructurado de sistemas de control

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Diseo estructurado de sistemas de control

Diseo estructurado de sistemas de control

2 F/G2:{8,10} 3 F/G2:{ } 4 F/G2:{ * }

Diseo estructurado de sistemas de control

Recuperacin de condiciones iniciales (CI) Cualquier evento de emergencia global

Grafcet de Modos de Marcha (G1)

Automtico con parada

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TABLA DE SMBOLOS (Detalle)

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Diseo estructurado de sistemas de control

X 42 X 43 ) Sac Sac Sac X ( X 41 X Sac X 42 43 Sac X 44 X

1 A124.0 1 A124.0 A124.0 A124.0 1 A124.0