Movimiento de rodamiento,

momento angular y momento de

torsin
Fsica I
Contenido
Rodamiento de un cuerpo rgido
Producto vectorial
Clculo del producto cruz
Momento angular de una partcula
Momento angular de un sistema de partculas
Rotacin de un cuerpo rgido alrededor de un eje
fijo
Conservacin del momento angular
Rodamiento de un cuerpo rgido
Considere un objeto que gira sobre una superficie sin resbalar.
R
a
R
a
u
s
s
a
e
0
R
dt
d
R
dt
ds
v
CM
= = =
o
e
R
dt
d
R
dt
dv
a
CM
CM
= = =
P
Q
Q
P
v
CM
CM
2v
CM
La velocidad y aceleracin del
centro de masa son:
La energa total del cilindro es:
K = I
P
e
2
Donde I
P
es el momento de inercia
alrededor del eje que pasa por P.
Aplicando el teorema de ejes paralelos:
K = I
CM
e
2
+ Mv
CM
2
Se puede concluir que:
La energa cintica total de un objeto sujeto a movimiento de rodamiento es
la suma de la energa cintica rotacional alrededor del centro de masa y la
energa cintica traslacional del centro de masa.
Empleando el hecho que v
CM
= Re:
2
2 2
1
2
2
1
2
2
1
CM
CM
CM
CM
CM
v M
R
I
K
Mv
R
v
I K
|
.
|

\
|
+ =
+
|
.
|

\
|
=
Si un objeto se desliza sobre una pendiente de altura h, la velocidad con
que llega al final de la pendiente es:
2
1
2
MR I
gh
v
CM
CM
+
=
M
h
R
e
u
v
CM
x
Ejemplo
Calcular velocidades de cuerpos que bajan por pendiente
Aro o cascarn cilndrico
Cilindro slido o disco
Barra delgada larga con eje de
rotacin que pasa por el centro.
Esfera hueca
Esfera slida
2
MR I
CM
=
2
2
1
MR I
CM
=
2
12
1
ML I
CM
=
2
5
2
MR I
CM
=
2
3
2
MR I
CM
=
2
1
2
MR I
gh
v
CM
CM
+
=
Producto vectorial
El producto vectorial o producto cruz de dos vectores se define como:
C = A B
La magnitud del producto vectorial es: C AB sen u (rea del
paralelogramo limitado por A y B)
A
B
C = A B
-C = A B
u
Algunas propiedades del producto cruz son:
1. A B = - (B A)
2. Si A es paralelo a B, entonces A B = 0
3. Si A es perpendicular a B, entonces |A
B| = AB.
4. A (B + C) = A B + A C
Clculo del producto cruz
De las propiedades del producto cruz se desprenden los siguientes
resultados:
i i = j j = k k =0
i j = j i = k
j k = k j = i
k i = i k = j
De esto se desprende que el producto cruz de dos vectores se puede
evaluar con el determinante:
z y x
z y x
B B B
A A A
k j i
B A =
Ejemplo
0 2 1
2 3 2 =
k j i
B A
A = 2i +3j 2k, B = i + 2j
= 0i 2j + 4k 3k + 4i 0j = 4i 2j + k
A
B
A B
( ) 58 . 4 21 1 2 4
2
2
2
= = + + = B A
|A| = 4.12, |B| = 2.24
A B = 8,
u = cos
-1
(4.2x2.24/8) = 29.73
A B sen(u) = 4.12x2.24x0.4898 = 4.58
Momento angular de una
partcula
El momento angular instantneo L de la partcula relativa al origen O es
definido por medio del producto cruz del vector de posicin instantneo de
la partcula y su momento lineal instantneo p:
L r p
La magnitud de L es: L = mvr sen |
L r p
r
p m
O
|
De la definicin de momento de torsin, t = rFsen|, en
trminos vectoriales:
dt
dp
r F r = =
( )
p
r p
r p
r p r
L
= = + = =
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
dt
d
El momento de torsin que acta sobre una
partcula es igual a la tasa de cambio en el
tiempo del momento angular de la partcula.
Momento angular de un sistema
de partculas
El momento angular de un sistema de partculas es la suma
vectorial de los momentos angulares de cada partcula:
L = L
1
+ L
2
+ ... + L
n
= E L
i
Por lo tanto concluimos que:

= = =
dt
d
dt
d
dt
d
i
i
ext
L
L
L

La tasa de cambio en el tiempo del momento angular total del

sistema alrededor de algn origen en un marco inercial es igual
al momento de torsin externo neto que acta sobre el sistema
en torno a ese origen.
Rotacin de un cuerpo rgido
alrededor de un eje fijo
L
r v
i
m
i
y
x
z
e
La magnitud del momento angular de un elemento m
i
del cuerpo rgido es: L
i

= m
i
r
i
2
e
La componente z del momento angular ser la suma de estos elementos:
( )

= = = e e e I r m r m L
i i i i z
2 2
Derivando:

= = =
ext
z
I
dt
d
I
dt
dL
t o
e
El momento de torsin externo neto que acta
sobre un objeto que gira alrededor de un eje
fijo es igual al momento de inercia alrededor
del eje de rotacin multiplicado por la
aceleracin angular del objeto relativo a ese
eje.
Conservacin del momento
angular
El momento angular total de un sistema es constante si el momento de torsin
externo resultante que acta sobre el sistema es cero.
Si
0 = =

dt
d
xt
L
t
Entonces L = constante o I
i
e
i
= I
f
e
f
El momento de torsin resultante que acta sobre un cuerpo alrededor de
un eje que pasa por el centro de masa es igual a la tasa de cambio en el
tiempo del momento angular independientemente del movimiento del
centro de masa.