TRABAJO VIRTUAL

En mecnica una fuerza F efecta trabajo solo cuando

experimenta un desplazamiento en la direccin de la fuerza,
el trabajo dU es una cantidad escalar definida por el producto
punto
dU = F dr
Como dr es infinitesimal la magnitud de dr puede ser
representada por ds. Si el ngulo entre las colas de dr y F es
u entonces la ecuacin anterior puede ser escrita como
dU = F ds cos u



Trabajo de un par: las dos fuerzas de un par efectan
trabajo cuando el par gira alrededor de un eje
perpendicular al plano del par. Considere un a rotacin
diferencial du del cuerpo alrededor de un eje
perpendicular al plano del par ; cada fuerza sufre un
desplazamiento dsu= (r/2)du en la direccin de la fuerza,
el trabajo de ambas fuerzas es


TRABAJO VITUAL: Este mtodo esta basado en el
principio de que si un cuerpo rigido esta en equilibrio baja
la accion de fuerzas externas , el trabajo total desarrollado
por estas fuerzas es cero para un pequeo desplazamiento
del cuerpo.
Consideremos ahora un movimiento imaginario o virtual,
el trabajo virtual efectuado por una fuerza que sufre un
desplazamiento virtual os es


Similarmente cuando un par sufre una rotacin virtual ou
en el plano de las fuerzas del par el trabajo virtual es

TRABAJO VITUAL:
De la definicin del trabajo virtual se concluye que
si se da un desplazamiento virtual a un sistema
que est en equilibrio baja la accion de fuerzas y
pares externos, el trabajo virtual total debe ser
cero. Este concepto se puede expresar
matemticamente en la forma:

Al aplicar esta ecuacin se debe recordar que los
desplazamientos virtuales o
sn
y ou
n
deben ser
consistentes con las restricciones del mecanismo.
0 = - + - =

ou o
o
n n sn n
T F
U
Tambin se puede aplicar el mtodo del
trabajo virtual a los anlisis dinmicos si se
consideran las fuerzas de inercia y los pares
de inercia como fuerzas y pares aplicados. De
donde:
0
0
= - + -
= - + -


e
ou o
n n n n
n
n
sn
n
T V F
T F
dt dt
En consecuencia, el trabajo virtual de las
fuerzas y torsiones externas es proporcional a
la velocidad de los puntos de aplicacin de las
fuerzas en los eslabones. De donde.
0 = - + - + - + -

e e
n On gn On n n n n
T V F V F T
inercia) de (fuerza
V a
W
V F
gn gn
n
gn On
g
- = -

inercia) de (par
e o e
n n n n on
I T
- = -

ANALISIS DE FUERZA DINAMICAS EN
MECANISMOS ARTICULADOS CON
ALGEBRA MATRICIAL

G
=
G
I
ma
F4
F3
F2
F1
FUERZAS
EXTERNAS
FUERZAS
INTERNAS
o I M
a m F
a m F
G
y y
x x
= E
= E
= E
Estas tres ecuaciones deben escribirse para
cada cuerpo en movimiento de un sistema, lo
cual conduce a un conjunto de ecuaciones
lineales simultaneas para cualquier sistema. El
conjunto de ecuaciones simultaneas puede ser
resuelto mediante mtodos de matrices.
ANALISIS DE FUERZA DINAMICAS EN MECANISMOS
ARTICULADOS CON ALGEBRA MATRICIAL
Consideremos un eslabn que se encuentra en
rotacin pura, realizando su diagrama tenemos:
10
5
u
2

F
P

a
G2

2

m
2

I
G2

X
Y
O
2

1
2
CG
F
21
=-
F
12
O
2

X
Y
0
2 12 12 12
2
2 12
) ( ) ( o
o
G P P
G CG
G P
I F R F R T
I M
a m F F F
= + +
=
= + =

F
P

X
F
12

X
Y
Y
O
2

CG
CG
R
12

m
2
a
G

I
G2

2

T
12

R
P

La ecuacin para las fuerzas se descompone en sus
componentes de donde se obtiene:




Estas ecuaciones se expresan en forma matricial con
los coeficientes de las variables desconocidas que
forman la matriz A, las variables desconocidas en el
vector B y los trminos constantes en el vector C y
luego resolver para B.
o
G P P P P
G P
G P
I F R F R F R F R T
a m F F
a m F F
x y y x x y y x
y y y
x x x
= + +
= +
= +
) ( ) (
12 12 12 12 12
2 12
2 12
| | | | | | C B A =
( )
(
(
(

=
(
(
(

(
(
(

x y y x
y y
x x
y
x
x y
P P P P G
P G
P G
F R F R I
F a m
F a m
T
F
F
R R o
2
2
12
12
12
12 12
1
0 1 0
0 0 1
Obsrvese que la Matriz A contiene toda la informacin
geomtrica y la matriz C toda la informacin Dinmica
sobre el sistema. La matriz B contiene todas las fuerzas
y pares de torsin desconocidos.
x x x
G P
a m F F
2 12
= +
y y y
G P
a m F F
2 12
= +
o
G P P P P
I F R F R F R F R T
x y y x x y y x
= + + ) ( ) (
12 12 12 12 12
x
F
12
y
F
12
12
T


x
x
G x x
G x
a m F F
a m F
2
2
2 32 12
2
= +
=

y
y
G y y
G y
a m F F
a m F
2
2
2 32 12
2
= +
=

( ) ( )
( ) ( )
2 2 32 32 32 32 12 12 12 12 12
2 2 32 32 12 12 12
2 2 2
o
o
o
I F R F R F R F R T
I F R F R T
I M
x y y x x y
y x
G
= + +
=
=

Para el eslabonamiento 2, tenemos:

x
x
G Px x x
G x
a m F F F
a m F
3
3
3 32 13
3
= +
=

y
y
G Py y y
G y
a m F F F
a m F
3
3
3 32 13
3
= +
=

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
3 3 32 32 32 32 13 13 13 13
3 3 32 32 13 13
3 3 3
o
o
o
I F R F R F R F R F R F R
I F R F R F R
I M
x y y x x y x y
y x
P
y
P P
x
P
P P
G
= + + + + +
= +
=

Para el eslabonamiento 3, tenemos:

Si:
F
13x
= N por tanto F
13y
= F
13x

( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( )
3 3 32 32 32 32 13 13 13 13
3 3 32 32 13 13
3 3 3
o
o
o
I F R F R F R F R F R F R
I F R F R F R
I M
x y y x x x x y
y x
P
y
P P
x
P
P P
G
= + + + + +
= +
=

y
y
G Py y x
G y
a m F F F
a m F
3
3
3 32 13
3
= +
=

(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(

2 2
2 2
2 2
12
13
32
12
32
12
32 12 32 12
1 0
0 1 0 0 1 0
0 1 0 0 1 0
0 0 1 1 0 0
0 0 0 0 1 1
o I
a m
a m
T
F
F
F
F
F
R R R R
y G
x G
x
y
y
x
x
x x y y




METODOS DE ANLISIS DE FUERZAS EN MECANISMOS DE
BARRAS ARTICULADAS
Mtodo de superposicin
Ejemplo

BALANCEO ESTATICO Y DINAMICO DE ROTORES
En la siguiente figura se muestra un rotor rgido formado
por un sistema de tres masas que giran en un plano
comn transversal alrededor del eje O-O

AL CUAL SE LE DEBE DE AGREGAR UNA CUARTA MASA AL SISTEMA DE MANERA QUE
LA SUMA DE LAS FUERZAS DE INERCIA SEA CERO Y SE LOGRE EL BALANCE. PARA
LA e LA FUERZA DE INERCIA PARA CUALQUIER MASA DADA M ES IGUAL A F=MR e
2

CON DIRECCIN Y SENTIDO RADIALMENTE HACIA A FUERA.
PARA TENER EL BALANCEO LA SUMA VECTORIAL DE LAS FUERZAS DE INERCIA DEL
SISTEMA ES IGUAL A CERO



Ya que e
2
/g es un constante para todas las masas se logra el equilibrio si se
satisface la ecuacin anterior , para cada mas es un vector en la misma
direccin y sentido que la fuerza de inercia . Como se muestra en el polgono
vectorial la resultante R representa el desbalance de las tres masas. Sin la
masa de balanceo la fuerza resultante en el sistema rotatorio es R e
2
/g que
hace que la flecha se doble y que ejerza fuerzas en los cojinetes que soportan
las flechas, con la de balanceo agregada se reduce al mnimo la flexin de la
flecha y las cargas en los cojinetes.
Se pude balancear con una sola masa cualquier numero de masas que
roten sobre un plano radial comn.

PARA EL CASO EN QUE LAS MASAS GIRATORIAS DE UN ROTOR RGIDO ESTN
EN UN PLANO AXIAL COMN, LAS FUERZAS DE INERCIA SON VECTORES
PARALELOS. EL BALANCEO DE LAS FUERZAS DE INERCIA SE LOGRA EN ESTE
CASO COMO EN EL ANTERIOR SATISFACIENDO LA PRIMERA ECUACIN PERO
TAMBIN SE REQUIERE LE BALANCEO DE LOS MOMENTOS DE LAS FUERZAS DE
INERCIA.
LAS FUERZAS DE INERCIA NO SON CONCURRENTES CUANDO SE LES OBSERVA
EN EL PLANO AXIAL , PARA TENER BALANCE DE MOMENTOS DEBEN SER CERO
LOS MOMENTOS DE LAS FUERZAS DE INERCIA ALREDEDOR DE UN EJE
ESCOGIDO ARBITRARIAMENTE NORMAL AL PLANO AXIAL.


En que a es el brazo de momentos de cualquier fuerza dada de inercia.
EN LA SIGUIENTE FIGURA SE MUESTRA LA RESULTANTE DE TRES MASAS NO
BALANCEADAS
En la tercera figura solo se le agrego un masa de contrapeso para reducir las
fuerzas de sacudimiento a cero y as quitar carga a los cojinetes que soportan
la flecha, ya que la flecha esta bajo la accin de la flexin que en algunos casos
puede ser muy severa , se logra el balanceo proporcionando un contrapeso a
cada masa o sea un total de tres contrapesos lo que tiene la ventaja que la
flexin de la flecha se reduce casi hasta cero.
en lo cual se nota la suma algebraica al igual que la suma vectorial de (Wr)
en funcin de las tres masas ya que los vectores de las fuerzas de inercia
son paralelos. La lnea de accin de R se determina usando el principio de
los momentos en que se toman los momentos alrededor del centro O de
momentos, la distancia a
r
medida desde el centro O de momentos se
localiza la lnea de accin de R, para tener el balance la equilibrarte
(Dr.e)
e
es igual opuesta y colineal a R.
En la siguiente figura la resultante del sistema de masas que se debe
balancear es un par; la fuerza resultante R para las dos masas
iguales es igual a cero. Debido a que
las fuerzas de inercia de las dos masas
no son colineales hay un par no
balanceado, para cumplir os
requerimientos para el balance de un
par se necesitan dos masas
adicionales para proporcionar un
par de balanceo


en esta figura se pueden ver que lo momentos de las distintas fuerzas
individuales estn en distinto planos axiales para tener el balance de
momentos la suma vectorial de los momentos de las fuerzas deben ser
igual a cero











el momento general no balanceado esta en el plano axial diferente al de la
resultante R de la fuerzas no balanceadas.
A continuacin se muestra el polgono vectorial de los momentos tomados
alrededor del plano transversal
aqu se muestra el polgono de los vectores de momentos en que toman los
momentos.
BALANCEO DINMICO Y ESTTICO
los requerimientos para el balanceo de los rotores rgidos en la forma ilustrada
en las diapositivas anteriores corresponden a balanceo dinmico o balanceo
debido a la accin de las fuerzas de inercia.
El balanceo esttico es un balanceo de fuerzas debidas a la accin de la
gravedad, si el rotor esta en balanceo esttico no rueda bajo la accin de la
gravedad sin importar cual sea la posicin angular del rotor, para tener
balanceo esttico se requieres que el centro de gravedad del sistema de masas
este en el eje O-O de rotacin. Para que el centro de gravedad este en O-O se
requiere que los momentos de las masas alrededor del eje de la x y del eje de
las y respectivamente sean cero.

Se aplican las ecuaciones anteriores del equilibrio esttico para el balanceo
dinmico de las fuerzas de inercia, si se cumplen las condiciones para el
balanceo dinmico tambin se cumplen las condiciones para el balanceo
esttico.
Es falso que si un rotor esta balanceado estticamente tambin esta balanceado
dinmicamente; el rotor esta balanceado estticamente sin las masas de
balanceo de momentos en le plano axial en consecuencia el balanceo
esttico no indica el balance del momentos que se requiere para el caso
dinmico, un balanceo esttico es una prueba confiable del balanceo
dinmico, en que todas las masas estn en u plano transversal comn y es
improbable u desbalanceo dinmico de momentos.