Control Multivariable

Acoplamiento e Interaccin
Idealmente en los sistemas MIMO es deseable que una variable manipulada afectara solo a una variable controlada. Caso afectara a otras variables controladas tenemos acoplamiento. Si adems del acoplamiento del primer lazo con el segundo, existe acoplamiento del segundo con el primero, se dice que existe interaccin. Esta interaccin puede ser causa de oscilaciones e incluso inestabilidad.

Primer paso para intentar resolver el problema

Lo primero de las cosas importantes que se necesita saber son cuales variables manipuladas se deben conectar con cuales variables controladas. Es posible que una determinada combinacin de variables manipuladas y controladas sea mejor que otra. Por otra parte, es posible que ninguna combinacin sea satisfactoria.

Mtodo de Bristol
Una medida de extensin de la interaccin en un sistema de control multivariable se obtiene mediante el mtodo de Bristol. Est basado en las relaciones de estado estacionario entre las entradas y las salidas del proceso. El mtodo busca determinar los mejores pares de conexiones, es decir, una variable manipulada y una variable controlada

Ganancias de lazo abierto de estado estacionario del proceso

Supongamos que mientras hacemos pequeos cambios en M1, simultneamente manipulamos M2 de modo que C2 vuelva al valor original que tena antes de que se realizara el cambio en M1. Podemos as definir otra ganancia entre C1 y M1:

La razn K11 a 11 es llamada ganancia relativa 11 . As:

11 K11 1

Ganancias relativas

Para cada variable controlada Ci, la variable manipulada es aquella que tenga la mayor ganancia relativa positiva.

Ejemplo de Sistema MIMO de 2x2

11 K11K22 /(K11K22- K12 K21) 21 K12K21/(K12K21- K11 K22) 12 K12K21/(K12K21- K11 K22) 22 K11K22 /(K11K22- K12 K21)

Una propiedad til de la matriz de ganancias relativas es que cada columna y fila suman 1. As en un sistema de 2 x 2, slo una de las ganancias relativas necesita ser conocida o calculada explcitamente.

Desacoplo
Si las ganancias relativas son numricamente cercanas entre ellas, la interaccin (lazos conflictivos) en un sistema de control multivariable ser probablemente un problema.

En los casos en que el acoplamiento cruzado entre los lazos es severo, el sistema puede llegar a ser inestable, y por tanto se requerir realizar el desacoplo de los lazos.

Desacoplador
Un desacoplador es un dispositivo que elimina la interaccin entre las variables manipuladas y aquellas que controlan, cambiando todas las variables manipuladas en tal manera que solo se vea afectada determinada variable controlada.

Ejemplo genrico para sistema de 2x2

M1 Variable Manipulada G21(s) M2 Variable Manipulada C1 Variable Controlada G12(s)

G11(s)

G22(s)

C1 Variable Controlada

C1 =G11(s) M1(s) + G12(s) M2(s) C2 =G21(s) M1(s) + G22(s) M2(s)

Desacoplador para un sistema multivariable 2 x 2

U1 Variable Manipulada ficticia 1 D21(s) U2 Variable Manipulada ficticia 2 M1 Variable Manipulada Real D12(s) M2 Variable Manipulada Real

D11(s)

D22(s)

M1(s) =D11(s) u1(s) + D12(s) u2(s) M2(s) =D21(s) u1(s) + D22(s) u2(s)

Algunas operaciones
Definiendo por conveniencia D11(s) = D22(s) = 1 en M1(s) =D11(s) u1(s) + D12(s) u2(s) M2(s) =D21(s) u1(s) + D22(s) u2(s) M1(s) = u1(s) + D12(s) u2(s) M2(s) = D21(s)u1(s) + u2(s)

Se obtiene

Sustituyendo esta ecuacin en C1 =G11(s) M1(s) + G12(s) M2(s) C2 =G21(s) M1(s) + G22(s) M2(s)

ms operaciones
C1(s) = G11(u1+ D21u2) + G12(D21u1+ u2) C2(s) = (G21+ G12D22)u1 + (G21D22 +G12)u2 Para lograr un desacoplo completo, queremos que C1 afectada slo por u1 y C2 slo por u2; esto es: C1 = H1u1 C2 = H2u2 As G11 + G12D21 = H1 G11D12 + G12 = 0 G21 + G22D21 = 0 G21D12 + G22 = H2 Finalmente D12(s) = - G12(s)/ G11(s) D21(s) = - G21(s)/ G22(s) D11(s) = 1 D22(s) = 1

H1(s) = G11(s) - G12(s)G21(s)/ G22(s) H2(s) = G22(s) - G12(s)G21(s)/ G11(s)

Desacoplador para un sistema de n x n

C = GM M = DU C = GDU C = HU GD = H

Desacoplador D = G-1H