O termo robtica refere-se ao estudo e utilizao de robots.

A origem do termo rob vem da palavra checa

"robota" que significa trabalho forado; A historia dos robs passa pela fico cientfica, pois o termo rob, deriva do termo checo "robota", que foi utilizado pela primeira vez numa pea de teatro da autoria do checo Karel Capek,em 1922; O rob surge do desejo do Homem em reproduzirse a si prprio por meios mecnicos criando um escravo ideal, isto , capaz de executar as tarefas humanas, de forma incansvel e obediente.

O grande escritor americano de fico cientfica Isaac Asimov estabeleceu quatro leis muito simples para a robtica:
1lei: "Um rob no pode ferir um ser humano ou, permanecendo passivo, deixar um ser humano exposto ao perigo".

2 lei:

"O rob deve obedecer s ordens dadas pelos seres humanos, exceto se tais ordens estiverem em contradio com a primeira lei". "Um rob deve proteger sua existncia na medida em que essa proteo no estiver em contradio com a primeira e a segunda leis".

3 lei:

0 lei:

" Um rob no pode causar mal humanidade nem permitir que ela prpria o faa".

Manipuladores: So robs que esto fixos ao seu local de trabalho.

Mveis: So robs que se deslocam usando rodas pernas ou algo semelhante.

Humanides: So os robs que emitam o ser humano.

 Rob Cartesiano Rob Cilndrico Rob Esfrico Rob Articulado Rob Scara

 formado por trs eixos; Deslocam-se linearmente; Tem um eixo horizontal designado por (x) que faz o movimento esquerda/ direita. Tem um eixo horizontal designado por (y) que faz o movimento avano/recuo. Tem um eixo vertical designado por (z) que faz o movimento de deslocamento em altura.

Este rob deriva do cartesiano; Este rob suportado por quatro colunas que assentam em dois trilhos paralelos; Nos trilhos colocasse tipo uma ponte rolante por onde vai andar o rob; Nessa ponte rolante vai ter um brao de robot que pode subir ou descer;

Vantagens: Tm uma elevada rigidez; Permite o transporte de cargas elevadas; Grande exactido na localizao do actuador; O controlo deste rob bastante simples. Desvantagens: So muito caros; So robs de grandes dimenses; rea de trabalho pequena.

Servem para automatizar armazns; Efectuar carregamentos de mquinas; Movimentar cargas; Entre outros conforme o que se pretende fazer podemos aplica-los em outras funes.

 constitudo por um eixo horizontal (radial y) que faz o movimento de avano/recuo; O eixo horizontal esta montado no eixo vertical (z) que faz o deslocamento em altura; O eixo vertical e horizontal assenta numa base rotativa que efectua o movimento angular.

Vantagens: Menor rigidez que os robs cartesianos; Permite o transporte de cargas pesadas; Maior rea de trabalho que o rob cartesiano. Desvantagens: O eixo vertical (z) e o radial (Y) ficam expostos; Controlo mais difcil que o cartesiano.

 Serve para servir outras maquinas; Manusear materiais onde o espao pequeno; Entre outros conforme o que se pretende fazer podemos aplicalos em outras funes.

 Este robot e constitudo por um brao extensivo; O brao extensivo montado sobre uma base; Este robot tm duas coordenadas polares (& e ); Tem uma coordenada cartesiana (y).

Vantagens: Grandes reas de trabalho. Desvantagens: Controlo bastante difcil.

 Serve para servir outras maquinas; Manusear materiais onde o espao pequeno; Entre outros conforme o que se pretende fazer podemos aplicalos em outras funes

 Este robot tem uma juno de toro que o faz girar; E tem varias junes de rotao; Este robot tambm o robot que melhor simula o corpo humano.

Vantagens: Junes com grande flexibilidade o que permite ser o robot com mais parecenas com o corpo humano. Desvantagens: S pode ser utilizado numa rea de trabalho pequena. Devido a ter muitas junes faz com que seja difcil de o controlar e tambm de o programar.

 Serve para colocar componentes numa placa de circuito impresso; No fundo este rob por ser to flexvel serve para quase todas as aplicaes industriais; Entre outros conforme o que se pretende fazer podemos aplica-los em outras funes.

 Este rob e compacto; Tem grande preciso; Possui duas juntas rotativas e uma junta linear, que actua sempre na vertical.

Vantagens: Estas caractersticas o tornam prprios para trabalhos em montagem mecnica ou electrnica que exigem alta preciso. Desvantagens: Tm um alcance limitado

 Trabalhos de montagem mecnica ou electrnica que exigem alta preciso; Entre outros conforme o que se pretende fazer podemos aplica-los em outras funes.

 Dispositivos fixados junto punho de um rob, que permitem realizar uma determinada tarefa; A parte do rob que faz a ligao do rob parte em que se vai trabalhar da-se o nome de rob, Os actuadores tem vrias aplicaes.

Garras: usado para pegar e segurar objectos. Exemplo: Carregar, descarregar mquinas ou peas; Pegar em peas de um transportador e descarrega-las sobre uma pallet; Pegar em caixas, garrafas, matrias primas, etc. Ferramentas: usado para realizar algum trabalho sobre a pea. Exemplo: soldagem a arco pintura soldagem a ponto

 Mecnicos No Mecnicos Ferramentas

 rgo terminal que utiliza elementos (dedos) mecnicos acionados por mecanismos de pega; Tentam simular os movimentos da mo humana; Possuem elementos mecnicos (dedos) que fazem o contacto direto com o objecto a ser manipulado que podem ser fixos ou intercambiveis;

 Carregar e descarregar mquinas; Transportar peas; Paletizar objetos; Manipular caixas, garrafas, matrias primas, etc; Manipular ferramentas Segurar objetos atravs da constrio fsica ou atrito.

Classifica-se de acordo com o nmero de elementos mecnicos em contacto (dedos): Simples - apenas um elemento. Duplo - dois elementos mecnicos de contato. De acordo com a forma de contato com o objeto: Contacto interno. Contacto externo. Contacto em forma de V. Encaixe, Frico, Reteno.

Movimento Pivotante: Elementos giram em torno de pontos fixos na garra. Normalmente utilizam algum tipo de mecanismo articulado. Movimento Linear: Elementos mecnicos deslocamse entre si paralelamente abrindo-se e fechando-se normalmente so utilizados trilhos como guias.

 Garras de dois dedos.

Garras de trs dedos.

Garra para objectos cilndricos. Garra para objectos frgeis.

 Tipo mais comum e com grande variedade diferenciam-se pelo tamanho e/ou movimento dos dedos ou movimento de rotao.

 Permitem segurar objectos de forma circular, triangular e irregular com maior firmeza; Os dedos so articulados e formados por diversos vnculos.

 Composta de dedos com vrios semicrculos chanfrados permitem segurar objetos cilndricos de diferentes dimetros.

 Exercem fora durante a operao de segurar algum corpo, controladas para no causar nenhum tipo de dano ao mesmo. Formado por dois dedos flexveis que se curvam para dentro de forma a agarrar um objecto frgil.

 Dispositivos com a funo de segurar e manipular objectos que utilizam princpios no mecnicos tais como eletromagnetismo e suco.

 Garras articuladas Garras de vcuo Garras Electromagnticas Garras adesivas Ganchos e cadinhos Adaptador automtico de garras

 Projectadas para agarrar objectos de diferentes tamanhos e formas. Sua facilidade em segurar objectos de formas irregulares e tamanhos diferentes deve-se ao grande nmero de vnculos.

 Projectadas para segurar uma superfcie lisa durante a aco do vcuo. Estas garras possuem ventosas de suco conectadas ao sistema de ar comprimido aonde seguram superfcies lisas como chapas metlicas e caixas de papelo.

 Utilizadas para manusear objectos que podem ser magnetizados (ferrosos) atravs de um campo magntico, principalmente chapas e placas.

 Dispositivos que utilizam substncia adesiva para operaes de manuseamento de objectos. Aplicao em materiais leves como tecido etc.

 Os GANCHOS so indicados para o manuseio de peas que tenham algum tipo de salincia que possa ser utilizada para encaixe. Utilizam-se CADINHOS no manuseio de materiais de difcil controle de volume e/ou quantidade como lquidos e ps, produtos granulados, alimentcios, etc.

 Desenvolvido a partir da necessidade de se ter uma garra capaz de segurar diferentes tipos de objectos.

So dispositivos de processo unidos ao rgo terminal do elemento mecnico manipulador (rob) junto ao seu punho. Utilizadas para a realizao de trabalho sobre um objecto, para operaes de processamento. Devem estar rigidamente fixas extremidade do rob impossibilitando movimentao relativa ao brao mecnico tendo apenas a funo de posicionar e orientar a ferramenta em relao pea a ser trabalhada.

 Os accionadores so dispositivos responsveis pelo movimento das articulaes e do desempenho dinmico do rob.

 Accionamento Hidrulico Accionamento Elctrico Accionamento Pneumtico

 Permite valores elevados de velocidade e de fora. A grande desvantagem o seu elevado custo. Preferveis em ambientes nos quais os drives elctricos podero causar incndios, como seja na pintura.

Os principais componentes deste sistema so: motor, cilindro, bomba de leo, vlvula e tanque de leo. O motor responsvel pelo fluxo de leo no cilindro em direco ao pisto que movimenta a junta. Assim, este tipo de accionador geralmente associado a robs de maior porte, quando comparados aos accionadores pneumticos e elctricos. Entretanto a preciso em relao aos accionadores elctricos menor.

Oferecem menor velocidade e fora (comparativamente aos hidrulicos). Permitem maior preciso, maior receptibilidade. Dois tipos de accionamentos elctricos: motores passo a passo (controle em malha fechada ou aberta) e servomotores DC (controle em malha fechada).

Geralmente robs de tamanho pequeno a mdio utilizam accionadores elctricos. Os accionadores elctricos mais comuns em uso nos robs so: motor de corrente continua ou DC, servomotor e motor de passo. Esses tipos de accionadores no propiciam muita velocidade ou potncia, quando comparados com accionadores hidrulicos, porem atingem maior preciso.

Utilizado em robs de pequeno porte e que possuam poucos graus de liberdade. Baixo custo .

Os accionadores pneumticos so semelhantes aos accionadores hidrulicos, porem a diferena a utilizao de ar ao invs de leo. Entretanto o ar altamente compressvel, o que causa uma baixa preciso e fora, mas estes accionadores possuem alta velocidade.

Equipamento que responde a um estmulo fsico e transmite o impulso resultante.

Os Sensores so os sentidos dos sistemas de controlo.

 Podem ser classificados de acordo com os princpios fsicos (tico, acstico, etc.)

De acordo com as quantidades medidas (distncia, fora, etc.).

 Habitualmente esto divididos em dois tipos principais: sensores de contacto e sensores sem contacto.

 Os sensores de contacto requerem um contacto fsico com os objectos (microchaves "pele" artificial, etc.) . A principal vantagem deste tipo de sensor a preciso das suas medidas.

As principais informaes obtidas

Presena ou no de um objecto num lugar; Fora de momento; Presso; Escorregamento entre a garra e a pea;

 Sensores de contacto simples Superfcies sensores de mltiplo contacto Lminas de contacto

Sensores de escorregamento Sensor de pelo Sensores de fora e momento Sensores sem Contacto

Permitem a medio num eixo e transmitem somente duas possveis informaes: O contacto existe entre o sensor e o objecto; O contacto no existe. Este tipo de sensor usado em sistemas automticos, desde que ele seja simples, barato, seguro e possa fornecer dados vitais.

 uma combinao de um nmero de sensores de contacto simples localizados em grandes concentraes sobre uma superfcie simples.

 Usado em situaes aonde as informaes precisas para o ponto de contacto entre o rob e o objecto no so desejadas, isto , aonde s h a necessidade de confirmar a coliso entre o rob e um objecto no ambiente.

 Este sensor indica a garra qual a fora que pode exercer no objecto. O sensor ainda capaz de detectar o movimento e a posio do objecto aps o escorregamento. Esta informao ajuda o rob a "conhecer" a exacta posio e orientao do objecto escorregado e assim saber como pode continuar a operao sem danificar o objecto.

 Os sensores de pelo so varas leves e salientes do actuador. Como os plos de um gato, eles sinalizam o contacto com algum objecto no ambiente. Estes sensores so extremamente delicados e sensveis choques .

 So de grande utilizao em vrias reas da engenharia, esto bastante desenvolvidos e so dos mais usados em robtica. Estes sensores so montados ente o ltimo link do brao do rob e a garra ou ferramenta, em alguns casos so montados dentro dos dedos das garras.

 Usa-se como exemplo o apertar parafusos, uma operao montona e comum. Usa-se na finalizao.

 Nestes sensores no se tem o contacto fsico com o objecto a ser medido. As informaes so colhidas distncia, logo so menos expostos a danos fsicos que os sensores de contacto.

 Identificao de um detector simples, por meio de um sensor simples ; Identificao ao longo de uma linha, por meio de um vector de sensores; Identificao por toda rea, por meio de uma cmara ou matriz sensitiva.

 Feito por meio de um sensor tico, cujo princpio de operao baseado na identificao da fonte de luz por meio de um detector simples .

 Um vector de deteco capaz de fornecer ao controlador um grande nmero de informaes, muito maior do que o fornecido pelo detector. O vector de sensoreamento fornece informaes, como o tamanho do objecto.

 Impreciso na orientao do brao o que produz um clculo errado da distncia; Impreciso na medida. Este tipo de sensor capaz de medir somente curtas distncias.

 O objecto observado por uma cmara e a sua imagem projectada na matriz sensora por meio de lentes. Os detectores so electricamente varridos, e o sinal obtido, proporcional a quantidade de luz emitida. A quantidade de dados, imensa;

 Potencimetros Sensores de velocidade Taqumetros Encoders

 Potencimetro, um elemento resistivo varivel que permite converte essa variao resistiva em variao de corrente

Podem medir: Posio linear; Posio angular (rotativo); Podem ser: incremental ou absoluto; Caractersticas: baratos; simples; confiveis; fcil de usar; alta resoluo.

 Encoders pticos, sensor que utiliza um feixe de luz visvel ou no, entre um transmissor e um receptor para gerar um evento de sinal.

 Exigem a zeragem do sistema antes da utilizao.

 Configurao com o sensor de referncia; Configurao com o orifcio de referncia de disco.

 No precisa zeraro sistema

 Exemplos de discos de encoders:

 Ultra-som, um sensor electrosttico que emite impulsos periodicamente e capta seus ecos, resultantes do choque das emisses com objectos situados no campo de aco. A distncia dos objectos medido pelo tempo levado pelo eco.

 Proximidade, so sensores que se valem das leis de induo eletromagntica de cargas para indicar a presena de algum tipo de material que corresponda a certa caractersticas.

 Sensores de velocidade detectam a velocidade das juntas do manipulador. Tacmetros: tenso proporcional velocidade da junta.

Referncias

http://www.robotica.dei.uminho.pt/ http://pt.wikipedia.org/wiki/Rob%C3%B3tica http://www.citi.pt/educacao_final/trab_final_inte http://desciclo.pedia.ws/wiki/Rob%C3%B4

Obrigado