Mecnica Aplicada s Mquinas

Zoroastro Torres Vilar

Mossor Rio Grande do Norte 2012-2

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OBJETIVO GERAL: Introduo dos conceitos envolvidos na caracterizao dinmica de mquinas e componentes.

OBJETIVO ESPECFICO:

Proporcionar ao aluno uma viso ampla dos tipos de solues apresentadas na literatura para anlise da dinmica dos mecanismos.

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FORMA DE AVALIAO: A avaliao se dar atravs de pranchas e exerccios de avaliao.

CONTEDO PROGRAMTICO: 1. Introduo 2. Fundamentos da cinemtica. 3. Sntese grfica de mecanismos. 4. Anlise de posies. 5. Sntese analtica dos mecanismos.

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CONTEDO PROGRAMTICO:

6. Anlise de velocidades
7. Anlise de aceleraes 8. Fundamentos de dinmica 9. Anlise dinmica

10. Balanceamento

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BIBLIOGRAFIA: JOSEPHS, H.; HUSTON, R. L. Dynamics of mechanical systems. Boca Raton: CRC Press LLC, 2002. 777 p. ISBN 0-8493-0593-4. MABIE, H. H.; OCVIRK, F. W. Dinmica das Mquinas. 2 Edio. ed. Rio de Janeiro: Livros Tcnicos e Cientficos LTC, v. II, 1980. 326 p. ISBN 85-2160088-7. NORTON, R. L. Cinemtica e Dinmica dos Mecanismos. Porto Alegre: AMGH Editora Ltda, 2010. 812 p SANTOS, I. F. Dinmica de Sistemas Mecnicos. So Paulo: Makron Books LTDA, 2001. 271 p. ISBN 85-346-1110-6. SHIGLEY, J. E. Dinmica das Mquinas. So Paulo: Edgard Blcher LTDA, v. II, 1969. 343 p.

Formato do Papel de Desenho

l= 420 mm h = 594 mm

 Margens

DESENHO DE MAQUINAS E INSTALAES 2. NOES GERAIS, DEFINIES E NORMALIZAES.

2. Formato de papel e legenda

 Anotaes

 Posio de Leitura

 Dobragem
As dimenses aps dobradas, devem ser similares as dimenses do tamanho A4

 Legenda
Designao e emblema da empresa Nome do responsvel Tcnico Local e data Nome ou contedo do projeto Escalas Nmero da Prancha

Legenda
Informaes da Universidade Aluno Titulo Escala Data Prof. Perodo Estgio Prancha Nota

l= 185 mm h= 80 mm

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Com o enorme avano realizado no projeto de instrumentos, controles automticos e equipamento automatizado, o estudo de mecanismos tomou novo significado. Mecanismos pode ser definido como a parte de projeto de mquinas relacionadas com o projeto cinemtico de sistemas articulados, cames, engrenagens, etc..

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Definies Maquina
Uma coleo de mecanismos organizada para transmitir foras e realizar trabalhos.

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Definies Mecanismo: uma combinao de corpos Rgidos que se movem entre si com movimento relativo definido. Transforma um movimento qualquer em um padro desejado

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A anlise cinemtica, ao lado da sntese, ocupa uma posio central no desenvolvimento de projeto de um mecanismo com elevado contedo cinemtico.

Fases de desenvolvimento de projeto de um mecanismo. (Fonte: Skarski, 1980)

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O projeto cinemtico se baseia nos requisitos relativos ao movimento (posies, velocidades e aceleraes), diferindo do projeto baseado em requisitos de resistncia.

O movimento no pode mais ser considerado de ordem exclusivamente geomtrica, pois, h necessidade de se introduzir o tempo como parmetro aditivo.

Deste parmetro resultam duas novas grandezas cinemtica: velocidade, acelerao.

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Cinemtica Estudo do movimento, desconsiderando as foras que o causaram

Cintica ou dinmica Estudo das foras de sistemas em movimento

Cinemtica

NO SO FISICAMENTE SEPARVEIS

Cintica

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1. Introduo Mecanismos: Classificao Geral de Mecanismos

MECNICOS HIDRULICOS MECANISMOS PNEUMTICOS ELTRICOS COMBINADOS

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1. Introduo Mecanismos:

Classificao Geral de Mecanismos

Engrenagens Rodas de frico Mecanismos de rosca MECNICOS Elementos flexveis (correias, correntes, cabos) Mecanismos de barras Mecanismos de came

Engrenagens no-circulares
Mecanismos intermitentes

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1. Introduo Mecanismos:

ANLISE DE VELOCIDADE E ACELERAES

Mtodos dos Centros Instantneos de Rotao

MTODOS GRFICOS

Mtodo dos Polgonos de Velocidades e Aceleraes Mtodo da composio e decomposio

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1. Introduo Mecanismos:

ANLISE DE VELOCIDADE E ACELERAES

Sistema de coordenadas (global e localizadas

MTODOS ANALTICOS

Equaes trigonomtricas Dedues a partir do grfico

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2. Fundamentos da cinemtica: Os graus de liberdade de um sistema so iguais ao nmero de parmetros necessrio para definir uma nica posio no espao em qualquer instante de tempo. Graus de liberdade ( GDL )

Mobilidade (M)

A mobilidade de um sistema mecnico pode ser classificada de acordo com o nmero de GDL que possui
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2. Fundamentos da cinemtica:
Observe que o GDL definido com base em uma estrutura de referencia

q x

So necessrios duas coordenadas lineares e uma coordenada angular. Ou seja, temos que ter 3 parmetros para definir qualquer ponto do objeto.

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2. Fundamentos da cinemtica: Imaginando que o objeto do exemplo anterior est em um mundo tridimensional. Quantos GDL seria necessrios para definir a sua posio em qualquer ponto?

Poderiam ser trs comprimentos e trs ngulos.

Ser necessrio seis parmetros para definir seis GDL

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2. Fundamentos da cinemtica:
Tipos de movimentos

Podemos observar que em espaos tridimensionais pode haver rotao em torno de qualquer eixo e tambm translao simultnea !

Um corpo rgido livre para se mover dentro de uma estrutura de referncia ter, em geral, movimento complexo!

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2. Fundamentos da cinemtica: Tipos de movimentos Translao Pura; Rotao Pura; Movimento Complexo.

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2. Fundamentos da cinemtica: Tipos de movimentos Translao Pura Todos os pontos do corpo descrevem caminhos paralelos. A linha de referncia desenhada no corpo muda a posio linear, mas no muda a orientao angular.

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Tipos de movimentos Rotao Pura O corpo possui um ponto que no apresenta movimento com relao estrutura estacionria de referncia. Todos os demais pontos do corpo descrevem arcos em torno daquele centro

Movimento Complexo Uma combinao simultnea de rotao e translao.

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2. Fundamentos da cinemtica:

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2. Fundamentos da cinemtica: Os Mecanismos so feitos de elos e juntas ou articulaes.

Elo um corpo rgido que possui no mnimo dois ns que so pontos para se anexar aos outros elos.

Ns

Elo Binrio

Elo tercirio

Elo quaternrio

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Junta uma conexo entre dois ou mais elos que permite o mesmo movimento, ou movimento potencial, entre os elos conectados.

As juntas podem ser classificadas de diferentes maneiras: Pelo tipo de contato entre os elementos; Linha; Ponto; superfcie. Pelo nmero de graus de liberdade permitidos na junta; Pelo nmero de elos unidos.(ordem da junta).

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2. Fundamentos da cinemtica:

Elos, juntas ou articulaes e cadeias cinemticas

Seo transversal quadrada

Junta prismtica - 1 GDL Junta de revoluo - 1 GDL

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2. Fundamentos da cinemtica:

Elos, juntas ou articulaes e cadeias cinemticas

Junta helicoidal - 1 GDL

Junta cilndrica - 2 GDL

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2. Fundamentos da cinemtica:

Elos, juntas ou articulaes e cadeias cinemticas

Junta plana - 3 GDL Junta esfrica - 3 GDL

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2. Fundamentos da cinemtica:

Elos, juntas ou articulaes e cadeias cinemticas

Elo contra um plano (fora)

Pino em uma ranhura (forma)

Unio de rotao e deslizamento 2 GDL (pares superiores)

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2. Fundamentos da cinemtica:

Elos, juntas ou articulaes e cadeias cinemticas

Junta de rotao (forma)

Junta de translao (forma)

Juntas completas 1 GDL (pares inferiores)

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2. Fundamentos da cinemtica:

Elos, juntas ou articulaes e cadeias cinemticas

Junta pinada de primeira ordem 1 GDL (2 elos ligados)

Junta pinada de segunda ordem 2 GDL (trs elos ligados)

A ordem da junta igual ao nmero de elos ligados menos 1

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2. Fundamentos da cinemtica:

Elos, juntas ou articulaes e cadeias cinemticas

Os seis pares inferiores Nome (smbolo) GDL Contedo

Revoluo (R) Prismtico (P)

Helicoidal (H) Cilndrico (C) Esfrico (S) Plano (F)

1 1
1 2 3 3

R P
RP RP RRR RPP
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2. Fundamentos da cinemtica:

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2. Fundamentos da cinemtica:

Com base nas definies dos elementos cinemticos de junta e de ligao, podemos redefinir as cadeias cinemticas, os mecanismos e as mquinas. Cadeia cinemtica

Um conjunto de elos e juntas interconectadas de uma maneira que possibilite um movimento de sada controlado em resposta a um movimento de entrada fornecido.

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2. Fundamentos da cinemtica:

Mecanismo

Uma cadeia cinemtica em que pelo menos uma ligao foi aterrada, ou presa, estrutura de referencia (que pode estar em movimento).
Mquina

Uma combinao de corpos resistentes organizados para compelir as foras mecnicas da natureza a fim de realizar um trabalho acompanhado por movimentos determinados.
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2. Fundamentos da cinemtica:

Desenhando diagramas cinemticos

Elo binrio Elo tercirio

Elo quaternrio

Meia junta fixa

Junta rotativa mvel

Junta rotativa fixa

Junta translativa fixa

Junta translativa mvel

Meia junta mvel 45

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2. Fundamentos da cinemtica:

Desenhando diagramas cinemticos

L1 L6 D L3 B F L5 L2 O2 L1 C L1 W

O6
A

L4 O4 L1

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2. Fundamentos da cinemtica:

Desenhando diagramas cinemticos Atividade em sala: Fazer o diagrama cinemtico dos dispositivos abaixo

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Biela Manivela Cursor Limitador Elemento Motor Elemento Movido ngulo de Transmisso Elo Terra

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2. Fundamentos da cinemtica: Desenhando diagramas cinemticos Atividade para ser entregue na prxima aula Pesquisar figuras de sistemas reais, esboar o diagrama cinemtico e encontrar os graus de liberdade para dois trs dispositivos: Limpador de pra-brisas ; Mecanismo de cap de automvel;

Mecanismo de uma caamba de um caminho de lixo;

Um macaco de automvel; Uma dobradia de uma cadeira de praia; Um mecanismo de engate traseiro de uma picape.

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2. Fundamentos da cinemtica: Determinao dos GDL ou mobilidade
Cadeias ou mecanismos cinemticos podem ser abertos ou fechados. Fechada ter pontos de fixao no abertos e pode possuir um ou mais GDL

Aberta com mais de um elo ter sempre mais de um GDL.

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2. Fundamentos da cinemtica: Determinao dos GDL ou mobilidade Para se determinar o GDL geral de qualquer mecanismo, devemos considerar o nmero de elos e juntas, bem como as interaes entre eles.

Dois elos binrios 6 GDL

Unidos por uma junta completa 4 GDL

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2. Fundamentos da cinemtica:

Determinao dos GDL ou mobilidade

Dois elos binrios

Unidos por meia junta ou unio de rotao e deslizamento

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2. Fundamentos da cinemtica:

Determinao dos GDL ou mobilidade

Equao de Gruebler

M = 3L 2J 3G
Onde: M = GDL ou mobilidade L = nmero de elos J = nmero de juntas G = nmero de elos fixados

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2. Fundamentos da cinemtica:

Determinao dos GDL ou mobilidade

Equao de Gruebler modificada Observe que G sempre um ! E neste caso a equao fica!

M = 3(L 1) 2J
M = 3(L 1) 2J1 J2
Lembrando que a meia junta contam apenas como porque removem apenas um GDL!

Onde: M = GDL ou mobilidade L = nmero de elos J1 = nmero de juntas 1 GDL ( completa) J2 = nmero de juntas 2 GDL ( meia junta) G = nmero de elos fixados

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2. Fundamentos da cinemtica:

Determinao dos GDL ou mobilidade

Fixo Junta deslizante completa

M = 3(L 1) 2J1 J2
Fixo

M = 3(8-1)-2x10 => M = 1 GDL

Junta mltipla

Fixo elo 1

Fixo

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2. Fundamentos da cinemtica:

Exerccio
Determinao dos GDL ou mobilidade
Fixo Junta mltipla

M = 3(L 1) 2J1 J2
M = 3(6-1)-2x7 - 1 => M = 0 GDL

Meia junta Fixo

Fixo elo 1

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2. Fundamentos da cinemtica:

Exerccio

Determinao dos GDL ou mobilidade

M = 3(L 1) 2J1 J2
M = 3(8-1)-2x9 => M = 3 GDL

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2. Fundamentos da cinemtica:

Determinao dos GDL ou mobilidade

Se M > 0 => a montagem ser um mecanismo e os elos tero movimento relativo Se M = 0 => a montagem ser uma estrutura e o movimento no possvel Se M < 0 => a montagem ser uma estrutura pr-carregada, nenhum movimento possvel e algumas tenses podem estar presentes durante a montagem.

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2. Fundamentos da cinemtica:

Determinao dos GDL ou mobilidade

GDL > 0 logo um Mecanismo

GDL = 0 logo uma estrutura

GDL < 0 logo uma estrutura pr- carregada

M = 3(L 1) 2J1 J2

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2. Fundamentos da cinemtica: Determinao dos GDL ou mobilidade