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Inicio. Visin General. Control del Robot. Motores, Servos y Sensores. Estructura
Diseo Mecnico
Motores y sensores
Interface de Operacin
Modo Autnomo
Programacin
INTERRUPCIONES
MOTORES
Microcontrolador
El microcontrolador dentro del control VEX es el PIC18F8520 de Microchip, algunas caractersticas: Bus de datos de 8-bits 10 MIPS (millones de instrucciones por segundo) Memoria de programa de 32 Kbytes 2 Kbytes de RAM 1 Kbytes de memoria de datos
Estas caractersticas de memoria son las que dictan que tan grande puede ser el programa, cuantas variables se pueden crear y modificar entre otras caractersticas de programa.
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127^ Esttico
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Ruedas
El tamao de las ruedas afecta la aceleracin y la velocidad mxima que tendr el robot Neumticos ms grandes harn que sea ms lenta la aceleracin, pero una velocidad superior, tambin permitirn cubrir ms terreno con la misma rotacin Neumticos ms pequeos proporcionan una aceleracin ms rpida pero una menor velocidad Las ruedas convierten el torque del eje que las soporta en una fuerza de empuje sobre el terreno Ruedas ms pequeas = mayor fuerza de empuje = aceleracin ms rpida Ruedas ms grandes producen una menor cantidad de fuerza con el mismo torque
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Ruedas
Traccin y friccin Friccin : disipa algo de la energa del robot Mayor friccin: neumticos ms amplio, baches, o hecho con material pegajoso Menos friccin: neumticos ms estrechos, ms suaves o materiales resbaladizos El diseo es una decisin basada en la tarea, el terreno y la estructura del robot Tambin hay ruedas especializadas para competencia
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::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::::: Estos son elementos marca VEX, sin embargo pueden usarse sensores genricos, lo importante es una buena configuracin y programacin. Para cada uno de los anteriores sensores habra ejemplos de aplicacin posteriormente.
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Estructura
El subsistema estructural del robot es responsable del soporte fsico. Este mantiene todo en su lugar, y es el "esqueleto" del robot, donde todos los dems subsistemas se conjugan. Los subsistemas de estructura y movimiento estn muy estrechamente integrados para formar el chasis del robot. En VEX la mayora de los componentes del subsistema estructural estan hechos de chapa doblada. Estas piezas (ya sea de aluminio o acero) vienen en una variedad de formas y tamaos y estn adaptadas a las diferentes funciones de un robot. Los diferentes tipos de piezas estn diseados para diferentes aplicaciones.
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Estructura
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Radio-control
Vex cuenta con transmisor y receptor de 75Mhz. Proporciona el enlace de radio que permite el control del operador humano de forma directa de un robot VEX. El transmisor cuenta con 6 canales, (4-analgico, 2digital) unidad aficin grado FM, configurado de forma personalizada para VEX. 6 canales de entrada (4- analgica, 2-digital). Transmisin a 75Mhz, multi-frecuencia a travs de los cristales de RF. 10 canales. Dos transmisores pueden conectarse a un robot. Mltiples configuraciones con trim digital y canal de mezcla. Incluye un puerto de conexin almbrico al robot
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Radio-control
Radio control VEX Conexin directa Transmisor y Receptor Al frente dos palancas controlan los canales 1-4 que son analogos, 0- 255 En la parte posterior 2 juegos de botones controlan los 2 canales restantes que son digitales.( Basicamente ON / OFF )
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