Aplicacin De Los Sistemas

de Posicionamiento Satelital
(GPS)
Facultad de Ingeniera
Inst. de Agrimensura
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APLICACIN DE LOS SISTEMAS DE POSICIONAMIENTO SATELITAL (GPS)
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Introduccin
GPS es un sistema de posicionamiento basado en la medicin de
la distancia a un mnimo de cuatro satlites simultneos, que
adems, transmiten sus posiciones estimadas. Es posible
determinar (en cualquier momento y bajo cualquier condicin
atmosfrica), una posicin precisa en cualquier punto de la
superficie terrestre.
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El sistema GPS comprende tres segmentos diferentes:
El Segmento Espacial

El Segmento de Control

El Segmento de Usuarios
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El Segmento Espacial
Consiste de 24 satlites distribuidos en seis planos orbitales inclinados
55 respecto al ecuador y distribuidos en forma equidistante. Los
satlites se mueven a un altura aproximada de 20600 km, completando
dos revoluciones por da sidreo. El segmento espacial est diseado de
tal forma que se pueda contar con un mnimo de 4 satlites visibles por
encima de un ngulo de elevacin de 15 en cualquier punto de la
superficie terrestre, durante las 24 horas del da.
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El Segmento Espacial
Cada satlite GPS lleva a bordo varios relojes atmicos muy
precisos. Estos relojes operan en una frecuencia de
fundamental de 10.23 MHz, la cual se emplea para generar las
seales transmitidas por el satlite.
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El Segmento de Control
El segmento de control estaba compuesto en sus orgenes por una estacin
de control maestro en Colorado Springs (EEUU), 5 estaciones de
observacin y 4 antenas de tierra distribuidas entre 5 puntos muy cercanos
al ecuador terrestre.
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En la actualidad se han anexado varias estaciones de rastreo: Australia,
Quito, Usno, Buenos Aires, Bahrain, Inglaterra
El Segmento de Control
El segmento de Control tiene la funcin de:

Supervisar y controlar continuamente el sistema satelital.
Determinar el tiempo del sistema GPS.
Predecir las efemrides satelitales y el comportamiento de los osciladores
en los satlites.
Actualizar peridicamente la informacin de navegacin para cada satlite
en particular
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El Segmento del Usuario
El segmento de Usuarios comprende a cualquiera que reciba las
seales GPS con un receptor, determinando su posicin y/o la hora.
Algunas aplicaciones tpicas dentro del segmento Usuarios son: la
navegacin en tierra, ubicacin de vehculos, topografa, navegacin
martima y area, control de maquinaria, etc.
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La Seal GPS
Los satlites transmiten constantemente en dos ondas portadoras que viajan
a la velocidad de la luz. Dichas ondas portadoras se derivan de la frecuencia
fundamental (10.23 MHz), generada por un reloj atmico muy preciso.
La portadora L1 frecuencia de 1575.42 MHz y longitud de onda de 19.05 cm.
La portadora L2 frecuencia de 1227.60 MHz y longitud de onda de 24.45 cm.
Las ondas portadoras estn diseadas para llevar los cdigos binarios C/A y P en
un proceso conocido como modulacin. Modulacin significa que los cdigos
estn superpuestos sobre la onda portadora.
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La Seal GPS
Cada satlite transmite seales en ambas frecuencias, siendo stas, las
seales de navegacin (cdigos), y los datos de navegacin y sistema
(mensaje). Los cdigos que se modulan en la seal son:
El Cdigo C/A modula a una frecuencia de 1.023MHz (10.23/10). La
secuencia total es de un milisegundo y la duracin mnima de uno de sus
estados es de 300 m. El cdigo C/A se transmite actualmente slo por
medio de la frecuencia portadora L1.
El Cdigo P o Cdigo de Precisin modula a una frecuencia de 10.23MHz.
La secuencia de este cdigo es de 267 das y la duracin mnima de uno de
sus estados es de 29.31 m. Se les ha asignado a los distintos satlites
porciones de siete das.
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El Mensaje de Navegacin
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El conjunto completo de datos est subdividido en cinco subconjuntos de seis
segundos de duracin cada uno, lo que hace que el conjunto completo tiene un
ciclo de tiempo de 30 segundos. En ellos podemos encontrar:
Subconjunto 1: Datos de los parmetros de los relojes de los satlites.
Subconjuntos 2 y 3: Datos de las efemrides transmitidas.
Subconjuntos 4 y 5: Datos del almanaque y parmetros Ionosfricos.
Los subconjuntos 4 y 5 no se repiten cada 30 segundos. Ambos subconjuntos
contienen 25 pginas que aparecen sucesivamente. Cada pgina contiene los
datos de almanaque de un satlite, de tal modo que se dispone del contenido
total de informacin cada 12.5 minutos.
Principios del Posicionamiento
El principio del posicionamiento satelitario es simple y se basa en relacionar tres
componentes:

Una cantidad conocida, que es la posicin del satlite (X
S
, Y
S
, Z
S
).
Una cantidad mensurable, que es la distancia satlite receptor .
Una cantidad desconocida, que es la posicin del receptor (X
R
, Y
R
, Z
R
).


( ) ( ) ( )
2
R
s
2
R
s
2
R
s
Z Z Y Y X X + + =
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Principios del Posicionamiento
La distancia satlite - receptor puede ser determinada por el receptor GPS. A
partir de la distancia hacia un satlite y la posicin de ste, sabemos que la
posicin del receptor debe estar en algn punto sobre la superficie de una
esfera imaginaria cuyo origen es el satlite mismo. Si consideramos tres
satlites y sus respectivas distancias al receptor podemos intersectar tres
esferas imaginarias, con lo cual quedan definidos dos puntos de interseccin.
Uno de ellos ser una posicin ilgica para ser la de nuestro receptor y la
podremos descartar.
Veremos que existe una
razn adicional debido a la
cual debemos involucrar un
cuarto satlite.
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Medicin de Distancia Satlite - Receptor
Esta distancia se mide a partir del tiempo de propagacin de la seal emitida
desde el satlite. Los satlites y los receptores cuentan con relojes que controlan
el tiempo de emisin y recepcin de la seal respectivamente. De esta manera,
la simple diferencia entre el instante de recepcin y el de emisin proporciona el
tiempo de propagacin. Multiplicado por la velocidad de propagacin de la seal
dicho tiempo se convierte luego en la distancia satlite receptor.
Error de Sincronizacin 1ms Error en distancia 300 km
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Medicin de Distancia Satlite - Receptor
En los satlites se encuentran relojes atmicos que son controlados por la
Estacin de Control. Los satlites transmiten al usuario junto con la informacin
orbital, las correcciones que deben ser aplicadas a sus relojes. No es posible
equipar a los receptores con relojes de tan alta tecnologa. Por esta razn los
relojes de los receptores pueden estar afectados de errores intolerables.
Debido a ello la distancia determinada satlite receptor se denomina
seudodistancia.
Posicin de los satlites (X
S
, Y
S
, Z
S
) dato conocido.
Pseudodistancia la mide el receptor.
4 Incgnitas (X
R
, Y
R
, Z
R
) y la correccin al reloj del receptor.
Se necesitan 4 seudodistancias (4 satlites) para resolver el problema.
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Medicin de Distancia Satlite - Receptor
Para realizar la medicin del tiempo de propagacin de la seal usando cdigo:
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1) El receptor genera un cdigo idntico al del satlite.
2) Mide el tiempo de desfasaje entre el cdigo recibido y el replicado.
Efemrides del Sistema
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Tres sistemas de datos estn disponibles para la determinacin de los vectores de
posicin y velocidad de los satlites en un marco terrestre de referencia para
cualquier instante. Estos sistemas son:
DATOS DEL ALMANAQUE
EFEMERIDES TRANSMITIDAS
Las estaciones de rastreo reciben las seales emitidas por
los satlites (en un lapso de 7 das) y envan las
observaciones a la Estacin de Control Maestro, quien se
encarga de calcular las rbitas de los satlites. A partir de
stas predice rbitas que describen el movimiento de los
satlites en el futuro. Luego estas rbitas predichas son
enviadas desde tierra a los satlites.

Provee al usuario de datos menos exactos para facilitar la
bsqueda de los satlites por parte del receptor o para las
tareas de planificacin.

EFEMERIDES PRECISAS
Las efemrides precisas son determinadas por el
International GPS Service (IGS), en base a los datos
recogidos por sus estaciones de referencia GPS distribuidas
por todo el globo terrestre. Son calculadas y no predichas,
por lo cual no estn disponible en tiempo real para los
usuarios. Su precisin son del orden de 5 cm.
(http://igscb.jpl.nasa.gov)
Efemrides Transmitidas
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La informacin orbital es enviada a los usuarios por medio del mensaje de
navegacin. En este se encuentran parmetros que describen la orbita satelital y el
estado del reloj del satlite.
Estas rbitas se definen a travs de los elementos keplerianos, con parmetros
adicionales de perturbacin.
A = semieje mayor.
e = excentricidad.
i
o
= ngulo de inclinacin.
O
o
= ascensin recta del
nodo ascendente.
e = argumento del perigeo.
M
o
= anomala media.
Efemrides Transmitidas
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Los parmetros de Kepler estn referidos a una poca de referencia t
oe

teniendo validez por un lapso de tiempo de ms o menos dos horas antes y dos
horas despus de la poca de referencia.

Cada 120 minutos, se transmite un grupo de datos nuevos, lo cual ocasiona
pequeos saltos que se pueden distinguir al superponer las distintas
representaciones. Se obtiene la representacin de la trayectoria satelital a
travs de una secuencia de distintas rbitas de Kepler disturbadas

La precisin de las coordenadas de los satlites a partir de las
efemrides transmitidas es generalmente de 1 a 3 m..

Las coordenadas X, Y, Z de los satlites calculadas a partir de las
efemrides transmitidas son referidas al sistema geodsico mundial
WGS84.
Tiempo del Sistema GPS
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El tiempo del sistema GPS es una escala atmica de tiempo definida por el
reloj principal de la Estacin Central de Control.
Se caracteriza por:

el nmero semanal.

el nmero de segundos transcurridos desde
el comienzo de la semana actual
La poca inicial de GPS es el 6 de enero de 1980 a las 0 horas de UTC.
En ese momento coincidieron los tiempo GPS y UTC.
Debido a errores de los osciladores satelitales, difiere el reloj del satlite
respecto al tiempo del sistema GPS. Se corrige mediante:

SAT SAT
t t t A = ( ) ( )
2
oc 2 oc 1 0 SAT
t t a t t a a t + + = A
Las coordenadas de los satlites se calculan para una poca dada t (tiempo GPS).
Posicionamiento Absoluto
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Este consiste en determinar la posicin de un punto utilizando un receptor y la medicin
de la seudodistancia usando el cdigo que traen las ondas portadoras de la seal GPS.
R = seudodistancia medida.
= distancia satlite receptor
o
R
= error del reloj del receptor.
o
j
= error del reloj del satlite.
c = velocidad de la luz.
La relacin entre la seudodistancia medida y la distancia satlite
receptor es :
( ) ( ) ( ) ( ) t c t c t t R
j
R
o o + =
( ) ( ) ( )
2
R
s
2
R
s
2
R
s
Z Z Y Y X X + + =

( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t c t c Z ) t ( Z Y ) t ( Y X ) t ( X t R
j
R
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s
2
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s
2
R
s
o o + + + =
(ecuacin de observacin para seudodistancia con cdigo)
Posicionamiento Absoluto
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Si medimos las seudodistancias a 4 satlites en la misma poca t:
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )

o o + + + =
o o + + + =
o o + + + =
o o + + + =
t c t c Z t Z Y t Y X t X t R
t c t c Z t Z Y t Y X t X t R
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R
2
R
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4 4
3
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3
2
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3
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3 3
2
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2
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2
2
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2 2
1
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2
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1
2
R
1
2
R
1 1
Obtenemos un Sistema Determinado: 4 ecuaciones y 4 incgnitas (X
R
, Y
R
, Z
R
, o
R
).
En caso de contar con ms satlites Se ajusta el Sistema por el Mtodo de
Mnimos Cuadrados.
Errores en el Posicionamiento
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La exactitud del posicionamiento absoluto GPS depende de dos factores:
1) La exactitud de la medicin de seudodistancias.
2) La configuracin espacial de los satlites usados.
Errores que afectan a la medicin de la distancia Satlite - Receptor:
- Error de Efemrides.
- Error de los Relojes.
- Errores Atmosfricos
- Error de Multicamino
- Error de Medicin.
- Disponibilidad Selectiva.
Errores de Efemrides
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Las rbitas transmitidas de los satlites son una extrapolacin temporal y esta
es la principal causa del error de efemrides.
El efecto del error de efemrides en la medida de la seudodistancia es del
orden de 1 a 3 metros.
Errores de los Relojes
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La Estacin de Control Maestro calcula para cada reloj de los satlites los
coeficientes de correccin. Estos son dados a travs del mensaje de
navegacin.
Despus de que se aplica la correccin y calculado el error del reloj del
receptor
Error residual estimado: 10 nanosegundos 3 m en la seudodistancia.
La desincronizacin del reloj del receptor se introduce como nueva incgnita.
Errores Atmosfricos
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Cuando las seales atraviesan la atmsfera, la interaccin entre el campo
electromagntico y los electrones libres, los tomos neutros y molculas modifica
tanto la velocidad como la direccin de propagacin.
Esto se produce en dos zonas: 1) La Ionosfera.
2) La Troposfera.
Efecto de la Ionosfera
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En sta se encuentran electrones libres en cantidad suficiente para afectar la seal.
La distancia medida utilizando los cdigos GPS es ms larga que la distancia
geomtrica entre el receptor y el satlite.
30 m para una seal que se propaga cenitalmente.
puede llegar a tres veces mayor para una seal cerca del horizonte.
Efecto de la Troposfera
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En sta se encuentran tomos neutros y molculas que afectan a la seal.
el efecto es del orden de 2.50 m para una seal que se propaga cenitalmente.
Este se puede mitigar usando diversos modelos analticos.
El error residual alcanza de 1 a 2 cm.
Multicamino
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Se produce cuando la antena del receptor recibe simultneamente la seal del
satlite y un reflejo de la misma producido en un objeto cercano.
El efecto en las mediciones de cdigo son mayores que en la fase de la portadora.
0.50 m en un medio despejado.
de 4 a 5 m en un medio de alta reflectividad.
Se han registrado:
Error de la Medicin
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Es error intrnseco de cualquier error de medicin electrnica y depende de la
calidad del receptor.
Utilizando el cdigo C/A los errores son aprox. 100 veces mayores que usando la
portadora.
Disponibilidad Selectiva
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El Departamento de Defensa de EEUU estableci una poltica para degradar
intencionalmente la exactitud del Sistema.
Se lleva a cabo por:
1) Disponibilidad Selectiva.
1) DISPONIBILIDAD SELECTIVA
Consiste en la degradacin de las efemrides transmitidas y en el reloj del satlite.
Precisin de 100 m en coordenadas horizontales durante el 95% del tiempo.
En mayo del 2000 fue desactivada,
Geometra de los Satlites
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Al nmero que se relaciona con la geometra se lo denomina:
Factor de Dilucin de la Precisin DOP
Interpretando en dos dimensiones:
Para satlites cercanos el rea de
error crece
Para satlites ms separados el
rea de error decrece
Geometra de los Satlites
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El posicionamiento puntual es ms preciso cuando los satlites tienen una buena
distribucin espacial en el cielo
Tipos de Dilucin de la Precisin:
- VDOP: Dilucin Vertical de la Precisin.
- HDOP: Dilucin Horizontal de la Precisin.
- PDOP: Dilucin de la Precisin en Posicin.
- GDOP: Dilucin de la Precisin Geomtrica.
El PDOP se puede interpretar como el valor recproco del volumen V formado por,
la interseccin de la esfera unidad centrada en el receptor con los vectores
satlites - receptor.
V
1
PDOP =
Geometra de los Satlites
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Los DOP multiplicados por los errores involucrados en el posicionamiento puntual,
determinan una estimacin de la precisin del posicionamiento.
El efecto combinado de todas las fuentes de errores de la medida de la distancia
satlite - receptor se denomina error de distancia equivalente de usuario (UERE).
Si el DOP es bajo V es alto el posicionamiento tendr buena calidad.
Si el DOP es alto V es bajo el posicionamiento tendr mala calidad.
Se recomienda un valor lmite de PDOP de 5 o 6.
UERE DOP = o