Un pndulo invertido es un pndulo que tiene su masa por encima de su punto de giro.

A menudo se implementa con el punto de pivote montado en un carro que puede moverse horizontalmente y puede ser llamado un carro y el poste. La mayora de las aplicaciones de limitar el pndulo a 1 grado de libertad por la colocacin del poste a un eje de rotacin. Considerando que un pndulo normal es estable cuando se cuelga hacia abajo, un pndulo invertido es inherentemente inestable, y debe ser activa equilibrada con el fin de permanecer en posicin vertical; esto puede hacerse ya sea aplicando un par en el punto de pivote, moviendo el punto de pivote horizontal como parte de un sistema de retroalimentacin, cambiando la velocidad de rotacin de una masa montada sobre el pndulo sobre un eje paralelo al eje de pivote y generando as un par neto en el pndulo, o haciendo oscilar el punto de pivote vertical. Una simple demostracin de mover el punto de pivote en un sistema de retroalimentacin se consigue equilibrar un palo de escoba vuelta hacia arriba en el extremo de un dedo.

A continuacin, se presentar el modelo matemtico, que rige el funcionamiento del sistema pndulo invertido, presentndose las leyes a utilizar, para luego desarrollarlas y finalmente obtener la funcin de transferencia del sistema. Se van a despreciar algunas caracteristicas del sistema como son la inercia de la varilla (no la del peso), la friccin (rozamiento) del carro, para simplificar el sistema.

 Para el clculo del modelo matemtico del sistema se utilizan las siguientes leyes: Segunda ley de Newton y Ley de Sumatorio de Momentos:

Donde 'm' es la masa, 'a' la aceleracin ,'F' las fuerzas que actan sobre el carro, 'I' es la inercia, 'alfa' la aceleracin angular y 'M' momentos que actan sobre el cuerpo.

 Las cuales aplicndolas a nuestro sistema y simplificando nos quedan la siguientes ecuaciones (para la obtencin de estas ecuaciones se ha de recurrir a algunas reglas trigonomtricas esenciales, y al clculo de algunas derivadas):

Estas dos ecuaciones describen el comportamiento del pendulo invertido.

 Una vez obtenidas las ecuaciones que representan al sistema en el apartado anterior, las cuales describen el movimiento del sistema del pndulo invertido, se linealizan entorno al punto de equilibrio que se corresponde con el ngulo = 0, (tambin se puede realizar ms fcilmente por medio del mtodo heurstico, que consiste en tomar aproximaciones para ngulos pequeos), quedando:

 Si se aplica la transformada de Laplace a cada una de las ecuaciones, tomando condiciones iniciales nulas, se puede obtener la siguiente funcin de transferencia del sistema:

Tomando los siguientes valores de masas, longitud de la barra y gravedad: M = 0.5 Kg. m = 0.5 Kg. l = 1 m. g = 10 Finalmente, se obtiene la siguiente funcin de transferencia: