CONTROL DIGITAL Julio Rodrguez Gonzlez

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Universidad politcnica de Tlaxcala

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Ingeniera Mecatrnica

Materia: Control Digital

Tema: Sistemas discretos y seales 1. Introduccin a los sistemas de control discreto: En la figura 1, se muestra un diagrama a bloques de un sistema de control digital.

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Figura 1.

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Tema: Sistemas discretos y seales 2. Seales en un sistema de control digital En la figura 2, se muestran las seales que se manejan en un sistema de control digital

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Figura 2.

Materia: Control Digital

Tema: Sistemas discretos y seales 3. Elementos de un sistema de control digital Muestreo o discretizacin: Es la operacin que trasforma las seales de tiempo continuo en datos en tiempo discreto.

Retencin de datos: Es la operacin inversa, trasforma datos en tiempo discreto en una seal de tiempo continuo.

Circuito de muestreo y retencin( Sample and Hold) y el convertidos analgicodigital(A/D): Convierten la seal de tiempo continuo en una seal de palabras binarias codificadas numricamente. A este proceso se 7/29/12 le denomina codificacin

Materia: Control Digital

Tema: Sistemas discretos y seales 4. Elementos de un sistema de control digital Decodificacin: El proceso de conversin de digital a analgico(D/A).

Planta o proceso: Cualquier objeto fsico a ser controlado

Transductor : Dispositivo que convierte una seal de entrada en una salida diferente a la de la entrada.

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Los Transductores pueden ser analgicos o digitales (transductores de datos muestreados)

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Tema: Sistemas discretos y seales 5.Tipos de muestreo Muestreo peridico: Los instantes de muestreo estn espaciados de manera uniforme tk = kT para ( k= 0, 1,2,) Muestreo de orden mltiple: El patrn tK se repite peridicamente es tk+r-tk. Muestreo de tasa mltiple: Este se utiliza en un sistema que tiene lazos mltiples. Muestreo aleatorio: En este caso la variable que se muestrea es una variable aleatoria.

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Tema: Sistemas discretos y seales 5.Cuantificacin. Las principales funciones involucradas en la conversin analgico a digital son el muestreo, cuantificacin de la amplitud y la codificacin. El proceso de representacin de una seal continua o analgica mediante un numero finito de estados discretos se denomina cuantificacin de la amplitud. El proceso de representar una muestra mediante un cdigo numrico(binario) se denomina codificacin y es representado por una palabra digital.
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Tema: Sistemas discretos y seales 5.Cuantificacin. Nivel de cuantificacin Q: Este esta dado por el intervalo de dos puntos adyacentes de decisin:

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Tema: Sistemas discretos y seales 6. Error de cuantificacin: Como el numero de bits en la palabra digital es finito, la conversin A/D entrega como resultado una resolucin finita . Por lo tanto, la conversin A/D presenta un error de cuantificacin , ya que el valor analgico se debe redondear el nivel digital mas cercano. La incertidumbre presente en el proceso de cuantificacin se conoce como ruido de cuantificacin.

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Tema: Sistemas discretos y seales Error de cuantificacin

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Ejemplo: Suponga que un sensor de temperatura genera una Seal analgica como la que se muestra a continuacin. Esta seal esta bajo la norma ISA-S5( 1 a 5 VCD).

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Muestreo : Este se realiza en el eje de las abscisas , es decir con respecto al tiempo. En este ejemplo se tomaron 24 muestras en un segundo(frecuencia de muestreo) de la seal analgica.

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Cuantificacin: Despus de realizar el muestreo es necesario realizar la cuantificacin de la seal. Este se realiza en el eje de las ordenadas, es decir en la amplitud de la seal muestreada. Para este caso se usan 4 bits, esto permite tener 16 combinaciones, lo cual permite tener 16 valores y por lo tanto 16 niveles en este eje.

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Cuantificacin de la seal e intervalo de cuantificacin Tenemos: 2 = 16 niveles. Es decir, se puede representar valores desde +8 y -8 . El intervalo de cuantificacin es de: = 1/ 2 = 1/ 2 = = 1/ 2 = 0.125 Calculo del error de cuantificacin: Cometer un error de: (1/ 2)/12 = (.125)/12 = 0.0013020

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TCNICAS DE CUANTIFICACIN

- Cuantificacin uniforme: la distancia entre los niveles de reconstruccin es siempre la misma. No hacen ninguna suposicin acerca de la naturaleza de la seal a cuantificar, de ah que no proporcionen los mejores resultados. Sin embargo, tienen como ventaja que son los ms fciles y menos costosos de implementar. - Cuantificacin logartmica: incrementa la distancia entre los niveles de reconstruccin conforme aumenta la amplitud de la seal. Muy usada en seales de voz.

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- Cuantificacin no uniforme: si conocemos la funcin de la distribucin de probabilidad, podemos ajustar los niveles de reconstruccin a la distribucin de forma que se minimice el error cuadrtico medio. Esto significa que la mayora de los niveles de reconstruccin se den en la vecindad de las entradas ms frecuentes y, consecuentemente, se minimice el error (ruido). - Cuantificacin vectorial: se basa en cuantificar segn las muestras vecinas, resulta ms eficiente cuantificar los datos en bloques de N muestras. - Cuantificadores de Vecino Ms Cercano (Voronoi): el proceso de codificacin no necesita almacenar una descripcin geomtrica de las celdas, la codificacin es mediante una 7/29/12 comparacin de distancias.

TCNICAS DE CUANTIFICACIN

REGISTROS DEL MODULO DE A/D. PIC16F877 El mdulo de A/D tiene cuatro registros. Estos registros son: ADRESH : Parte alta del resultado de la conversin ADRESL: Parte baja del resultado de la conversin ADCON0: Registro de Control 0 ;control del funcionamiento del conversor ADCON1, Registro de Control 1; configuracin de los pines del puerto.

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REGISTRO ADCON0 (DIRECCIN LFH)

bit 7-6:

ADCS1:ADCS0:

En estos dos bits se hace la seleccin de la frecuencia de reloj para el Convertidor A/D. 00 Fosc/2 01 Fosc /8 10 Fosc/32 11 FRC (Procede del oscilador RC interno)
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bit 5-3: CH2:CH0: Aqu se selecciona el canal analgico por donde entrar la seal a digitalizar. En este micro controlador tenemos 8 canales de entrada al Conversor A/D 000 = Canal 0, (RA0/AN0) 001 = Canal 1, (RA1/AN1) 010 = Canal 2, (RA2/AN2) 011 = Canal 3, (RA3/AN3) 100 = Canal 4, (RA4/AN4) 101 = Canal 5, (RA5/AN5) 110 = Canal 6, (RA6/AN6) 111 = Canal 7, (RA7/AN7)

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bit 2: GO/#DONE. bit de estado de la conversin A/D Si ADON=1 1= La conversin A/D est en marcha (mientras est a 1 se est realizando la conversin) 0 = La conversin ha finalizado. (el bit se pone a cero automticamente por hardware cuando la conversin A/D finaliza) el resultado de la conversin aparece en ADRESH:ADRESL bit 1: No implementado: Se lee como 0 bit 0: ADON: bit de puesta en marcha 1 = El convertidor A/D est operativo 0 = El convertidor A/D est apagado y no 7/29/12 consume corriente.

EL REGISTRO ADCON1 El registro ADCON1 es uno de los registros del convertidor A/D del PIC16F877, se trata de un registro de configuracin de los pines del puerto, este registro se compone de 8 bits, los cuales describamos su funcin a continuacin:

Bit 7: ADFM: Selecciona el formato del resultado de la conversin A/D 1 = > Pone en el registro ARDESH los seis bits de mayor peso a 0 0 = > Pone los 6 bits de menor peso del registro ADRESL a 0 Bits 6-4: No implementados: Se leen como cero
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Bit 3-0: PCFG3:PCFG0: bits de configuracin de los canales de entrada del convertidor A/D. Se utilizan para configurar las patillas como E/S digital o como entrada analgica de acuerdo con la siguiente tabla:

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A= Entrada Analgica; D =

LOS REGISTROS ADRESH Y ADRESL El par de registros ADRESH:ADRESL se carga con el resultado de 10 bits de la conversin A/D. Este par de registros se extienden hasta 16 bits. El mdulo A/D tiene la posibilidad de justificar el resultado de 10 bits dentro de los 16 bits de la pareja de registros. La seleccin del formato de justificacin a la izquierda o derecha se realiza con el bit ADFM(ADCON1). Los bits restantes (a los 10 de la conversin) se llenan con ceros. Estos dos registros cuando el convertidor A/D est en OFF y no se utiliza, pueden utilizarse como dos registros de 8 bits de propsito general. Cuando se completa la conversin A/D, el resultado se guarda en los registros y se pone a cero el bit GO/DONE
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Por lo tanto, los 16 bits que forman el registro ARDESHARDESL con ADFM=1 tiene los 6 bits de mayor peso a cero y con ADFM=0 los 6 bit de menor peso estn a cero, en los 10 bits restantes se almacena el resultado de la conversin.
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Tiempo de conversin por bit(Tad): Este comienza a funcionar en el tiempo de adquisicin cuando activamos el bit GO/#DONE(ADCON0). El tiempo de adquisicin: es el tiempo que el modulo A/D esta conectado a un voltaje externo. Pero tenemos que tener en cuenta que para una nueva conversin podemos preparar la configuracin del mdulo conversor A/D y si se desea realizar una interrupcin del modulo conversor A/D, se exige un mnimo de 2*Tad para realizar una nueva conversin. En la siguiente figura se puede observar estos tiempos.
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TEMPORIZACIN CONVERSIN

DE LA

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Tiempo de muestra de A/D

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SELECCIN DEL RELOJ DEL CONVERTIDOR A/D

El convertidor A/D requiere un mnimo de 12 TAD para la conversin de los 10 bits, La seal de reloj para la conversin A/D se selecciona por software mediante los bits ADCS1:ADCS0 2 TOSC 8 TOSC 32 TOSC Oscilador interno RC (2-6 s) Para realizar conversiones correctas el reloj del convertidor A/D debe seleccionarse para asegurar un tiempo mnimo de TAD de 1,6 mS.
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Fuente del Reloj A/D Operacin FOSC/2 FOSC/8 FOSC/32 RC (1,2,3)

Frecuencia mxima del dispositivo 1.25 MHz 5 MHz 20 MHz Nota 1

ADCS1:ADCS0 Mxima Frecuencia 00 01 10 11

Nota.1. Si la fuente es el oscilador RC tiene un TAD tpico de 4 s, pero puede variar entre 2 6 s. 2. Cuando la frecuencia del dispositivo es mayor de 1MHz, la fuente del oscilador RC para la conversin A/D se recomienda solo si se trabaja en el modo Sleep. 3. Para dispositivos de tensin mayores (LC), comprobar las caractersticas elctricas
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Sugerencia: Una cosa a tener en cuenta, seria mantener las frecuencias mximas que se indican en la tabla, ya que, si por ejemplo utilizamos una frecuencia de 10 MHz entonces tendramos que dividir por el mismo nmero que si utilizamos una frecuencia de 20 MHz, por lo que estaramos haciendo que el conversor trabajara mas despacio de lo que podra trabajar.

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Materia: Control Digital

Tema: La transformada Z y su aplicacin en sistemas de control. La transformada z es una herramienta muy importante cuando se trabaja con sistemas en tiempo discreto. En el curso de procesamiento de seales digitales usamos la variable n para representar el tiempo discreto. Sin embargo en control discreto hacemos n= kT, es decir x(n) = x(kT). Donde T es el periodo de muestreo y k es el numero de muestras. Lo que permite poder pasar de forma directa de seales en el dominio del tiempo a la trasformada z.

La transformada z de una funcin en el tiempo x(t) toma en cuenta solamente los valores 7/29/12 muestreados : x(0), x(T), x(2T),,x(kT).

Tema: La transformada Z y su aplicacin en sistemas de control. Trasformada Z Bilateral: La Trasformada Z de x(t) donde define como: - < t< se

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Materia: Control Digital

Tema: La transformada Z y su aplicacin en sistemas de control. Trasformada Z Unilateral: Una Trasformada Z es unilateral para x(t), cuando t es positivo, es decir si k toma valores desde cero hasta infinito en x(kT) . Lo que ya analizamos en el curso de procesamiento de seales y son llamados sistemas causales.

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Materia: Control Digital

Tema: La transformada Z y su aplicacin en sistemas de control. Para el caso de control no es necesario(casi siempre) especificar la regin de convergencia de la transformada Z . En Muchas aplicaciones en ingeniera la trasformada Z unilateral tendr una solucin apropiada en forma cerrada en su regin de convergencia. Es decir converge fuera del circulo |z|=R, donde R Im( el radio de es z) convergencia absoluta. Excepto en los polos de X(z).
R
Re( z) Regin de convergencia para

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Transformada Z de funciones elementales. Funcin escaln unitario: X(t 1 ) t X( 1 k) k

x(k)= { 1, 1, 1, 1, } X(Z)= 1z + 1z+ 1z+ 1z + X(Z)= (z)

Nota: Se trata de una serie infinita:

A= z Por lo que la serie converge en

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Transformada Z de funciones elementales. Funcin Rampa Unitaria: X(t 1 )

Nota: Recordando del curso de procesamiento tenemos que: 7/29/12

Transformada Z de funciones elementales. Funcin Polinomial :

Donde

es una constante.

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Transformada Z de funciones elementales. Funcin Exponencial :

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Transformada Z de funciones elementales. Funcin Senoidal :

Usando las identidades de Euler:

Sabemos que:

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Transformada Z de funciones elementales. Funcin Senoidal :

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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z 1. Multiplicacin por una constante

ak
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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z 2. Linealidad

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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z k 2. Multiplicacin a por

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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z 2. Teorema del corrimiento en el tiempo

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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z 2. Teorema del corrimiento

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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z se aplica el teorema del Ejemplo donde corrimiento

a) y b)

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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z Solucin del Ejemplo:

Solucin a)

Solucin b)

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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z Ejemplo: obtener la trasformada z de

Si babemos que: Y la transformada z de es: Por lo tanto

Donde k= 1,2,3

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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z Ejemplo: Considere la funcin y(k), la cual es la suma de funciones x(h), donde h= 0,1,2, k tal que:

Donde y(k)= 0

para k<0

Obtener la trasformada z de y(k)

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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z Solucin para: . Si (1 ) .(2) y

Restando 1 y 2 Por lo que la trasformada z es: Factorizando tenemos Solucin: 7/29/12

Y ( z )[1 z 1 ] = X ( z )

Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z 2. Teorema de Traslacin compleja. Si x(t) tiene la transformada z X(z), entonces la transformada de z de est dada por X( z ) y es llamado teorema de traslacin compleja
Demostracin:

Por lo tanto:

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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z 2. Teorema de Traslacin compleja. Ejemplo: Dadas las trasformadas de sent y cos t, obtener la trasformada z mediante el teorema de traslacin compleja de la siguiente funcin: F(t) = y F(t) =

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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z 2. Solucin de: F(t) =

Sabemos que :

Sustituyendo z Ze at por Tenemos la solucin

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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z 2. Solucin de : F(t) =

Sabemos que : Sustituyendo z por at

Ze

Tenemos la solucin

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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z 2. Teorema de Traslacin compleja. Ejemplo: Obtener la transformada(de z at f t ) = te de:

Sabemos que Por lo tanto:

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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z 2. Teorema del valor inicial. Si x(t) tiene la trasformada lim X ( z ) si el zX(z) y z existe , entonces el valor inicial x(0) de x(t) o x(k) esta dado por:

z Si hacemos que

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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z 2. Teorema del valor inicial. Si x(t) tiene la trasformada lim X ( z ) si el zX(z) y z existe , entonces el valor inicial x(0) de x(t) o x(k) esta dado por:

El teorema del valor inicial es conveniente para verificar la incidencia de posibles errores en el calculo de la transformada z, debido a que X(0) normalmente se conoce. Una verificacin del valor inicial permite descubrir errores en la trasformada z si estos existes.
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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z 2. Teorema del valor inicial. Determine el valor inicial x(0) si la trasformada z de x(t) esta dada por:
Aplicando el teorema del valor inicial tenemos: Este resultado se puede verificar evaluando la funcin original: Lo cual concuerda con el resultado ya que si hacemos X(t)=x(0) tenemos que:

x(0) = 1 1 = 0
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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z 2. Teorema del valor inicial. Determine el valor inicial x(0) si la trasformada z de x(t) esta dada por:
Aplicando el teorema del valor inicial tenemos: Este resultado se puede verificar evaluando la funcin original: Lo cual concuerda con el resultado ya que si hacemos X(t)=x(0) tenemos Que el escaln unitario vale 1:

x(0) = u (0) = 1

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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z Teorema del Valor final. Sea X[n] una secuencia causal. El valor final de X[n], esto es, el valor de X[n] a medida que n tiende a infinito se puede dar por la siguiente expresin:

siempre que el valor final exista, o sea que exista X[n] cuando n tiende a infinito.

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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z Valor final. Teorema del Suponga que x(t), donde x(k)=0 para k<0, tiene la transformada de zX(z) y que todos los polos de X(z) estn dentro de un circulo unitario, con la posible excepcin de un solo polo en z=1. [esta es la condicin para la estabilidad de X(z), o la condicin para que x(k)(k=0, 1,2,) permanezca finita]. Entonces el valor final de x(k), esto es , el valor de x(k) a medida que tiende a infinito, puede darse mediante: El teorema del valor final es muy til para determinar el comportamiento de x(k) a medida que a partir de su trasformada z X(z)

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Comprobacin del Teorema del Valor final. Sabemos que: (1) y (2)
Restando (1) (2) y

Si tomamos el limite cuando z tiende a 1, se tiene

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Propiedades y teoremas importantes de la trasformada z Valor final Teorema del Ejemplo: Determine el valor final cuando de:

Mediante el uso del teorema de valor final

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Tabla de Propiedades y teoremas importantes de F(z)

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Tabla de Propiedades y teoremas importantes de F(z)

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Tabla de Propiedades y teoremas importantes de F(z)

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Trasformada z Inversa

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Mtodo de la divisin directa En este mtodo, la trasformada z inversa se obtiene mediante la expansin de X(z) en una serie infinita de potencias de z. Este mtodo es til cuando es difcil obtener una expresin en forma cerrada para la transformada z inversa o se desea encontrar slo algunos de los primeros trminos de x(k) El mtodo de divisin directa proviene del hecho de que si X(z) esta expandida en una serie de potencias de z, por ejemplo:

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Mtodo de la divisin directa Ejemplo: Encuentre X(k) para k= 0,1,2,3,4, Cuando X(z) esta dada por :

Paso 1: Escribimos a X(z) como un cociente de polinomios en z 10 z + 5 10 z + 5 x( z ) = = 2 ( z 1)( z 0.2) z 0.2 z 1z + .2

10 z + 5 z 2 1.2 z + 0.2 Multiplicando el numerador y denominador por Z tenemos: x( z ) =

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Mtodo de la divisin directa Ejemplo: Continuacin de la solucin

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Mtodo de la divisin directa Ejemplo: Continuacin de la solucin

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Mtodo computacional Hay dos enfoques:

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Adecuando la Funcin, tenemos:

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Numerador Denominad or

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>> num=[0 0.4673 -0.3393] num = 0 0.4673 -0.3393

>> den=[1 -1.5327 0.6607] den = 1.0000 -1.5327 0.6607

>> x=[1 zero(1,40)]; ??? Undefined function or method 'zero' for input arguments of type 'double'. >> x=[1 zeros(1,40)]; >> y=filter(num, den, x) y= Columns 1 through 15 0 0.4673 0.3769 0.2690 0.1632 0.0725 -0.0712 -0.0591 -0.0436 -0.0277 -0.0137 Columns 16 through 30 -0.0027 0.0050 0.0094 0.0111 0.0108 -0.0005 -0.0013 -0.0016 -0.0016 -0.0014 Columns 31 through 41 -0.0011 -0.0008 -0.0004 -0.0002 0.0001 >> x=[1 zeros(1,40)]; 7/29/12 0.0000 0.0002 0.0002 0.0002 0.0002 0.0002 0.0092 0.0070 0.0046 0.0025 0.0007 0.0032 -0.0429 -0.0679 -0.0758

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Tarea: Encontrar la trasformada z inversa mediante MATLAB utilizando la delta de Kronecker para visualizar la salida y(k) desde k=0 hasta 50. Si la funcin de trasferencia es :

10 z 1 8 z 2 G( z) = 1 2 z 1 + 3z 2 Multiplica ndo por z 2 10 z 8 G( z) = 2 z 2z + 3

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Resultados:
>> num=[0 10 -8]
num = 0 10 -8

>> den=[1 -2 3]
den = 1 -2 3

>> x=[1 zeros(1,50)]; >> y=filter(num, den, x)

y= 1.0e+012 * Columns 1 through 15 0 0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 Columns 16 through 30 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 Columns 31 through 45 -0.0001 -0.0001 -0.0001 0.0146 -0.0691 -0.1821 Columns 46 through 51 -0.1569 0.0002 0.0008 0.0008 -0.0007 -0.0037 -0.0054 0.0004 0.0170 0.0328 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000 0.0000 0.0000 0.0000 -0.0000 -0.0000 -0.0000

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0.2325

0.9357

1.1741

-0.4590 -4.4403

La como sigue

Enfoque por medio de la ecuacin en diferencias ecuacin puede convertirse en una ecuacin en diferencias

1. Multiplicamos el numerador y el denominador por z

2. Despejamos X(z) y

Y(z) y factorizamos

3. Sustituyendo

a z por su posicin temporal

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Podemos determinar y(0) y y(1) haciendo primero k=-2 y luego k=-1

Suponemos las condiciones iniciales: x(0)=1 y x(k)=0 para k0 y y(k)= para k<0

1. Sustituyendo k=-2 tenemos: 0 Por lo tanto resulta: 2. Sustituyendo k=-1 tenemos: 0 0 0 0 0 0

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