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Politecnico di Torino

FACOLT DI INGEGNERIA DELLINFORMAZIONE

C.d.l. Magistrale in Ingegneria Meccatronica

A.A. 2011/2012

Laboratorio di Automazione a fluido

ESERCITAZIONE 1- Cilindri pneumatici:forza di aderenza, regolazione di velocit

SQUADRA N 1: Bellino Federico - 182185 Guglielminotti Giulio 190552 Lorusso Fabrizio - 183756 Martini Stefano 188502 Sanguedolce Claudio - 186486

Indice
Obiettivi ............................................................................................................................................................. 3 Strumenti utilizzati ............................................................................................................................................ 3 Preparazione dei cilindri .................................................................................................................................... 3 Misure di attrito................................................................................................................................................. 3 Prove di velocit Cilindri a doppio effetto ...................................................................................................... 6 Prova n1 Riduttore sullalimentazione ...................................................................................................... 6 Prova n2 Riduttore sullo scarico ................................................................................................................ 7 Prove di velocit Cilindri a singolo effetto ...................................................................................................... 8 Prova n1 Regolazione della velocit di uscita ........................................................................................... 8 Prova n2 Regolazione della velocit di rientro .......................................................................................... 8 Valvola economizzatrice .................................................................................................................................... 9 Valvola a scarico rapido ..................................................................................................................................... 9

Obiettivi
Si prevede di eseguire diverse prove su cilindri pneumatici di diverse caratteristiche. Mettendo in pressione le camere dei cilindri e variandone i rapporti, si sono osservate le forze in gioco, in particolar modo quelle di attrito tra pistone e camicia. Sono in seguito stati inseriti nel circuito pneumatico diversi elementi quali valvole e riduttori al fine di osservare i loro effetti al variare della configurazione adottata.

Strumenti utilizzati
Banco di alimentazione principale e relativi riduttori di pressione Cilindri pneumatici a D.E. e S.E. Manometri Tubi di collegamento raccordi a T Valvole a 3-4 vie, monostabili a controllo manuale Valvola economizzatrice Regolatori

Preparazione dei cilindri


Dovendo effettuare misure sulle forze dattrito, stato necessario portarsi alle condizioni ideali di funzionamento, eliminando eventuali attriti aggiuntivi dovuti alla maggiore aderenza che si viene a creare tra la guarnizione di tenuta del pistone e la camicia quando le due parti restano ferme tra di loro per diverso tempo. A tal fine si realizzato un circuito con valvola a 4 vie e controllo manuale su un cilindro a doppio effetto e dopo aver alimentato una camera, si agito rapidamente sulla leva di controllo della valvola, in modo da attuare uno scorrimento veloce del pistone ed eliminare il fenomeno sopra descritto. Per mancanza di tempo tale operazione non stata eseguita su tutti i cilindri utilizzati, che sono stati messi in scorrimento veloce manualmente.

Misure di attrito
Le varie prove sono state condotte su quattro cilindri di cui vengono riportate le caratteristiche: N cicindro 1 2 3 4 Tipo Doppio effetto Doppio effetto Doppio effetto Doppio effetto Alesaggio (mm) 40 32 16 20 Corsa (mm) 100 50 25 50

Viene qui riportato il circuito pneumatico utilizzato per le misurazioni su cilindri a D.E. :

Reg. camera ant.

Figura 1 Circuito per misurazione attriti su cilindro a doppio effetto

Al fine di calcolare la forza dattrito, si fatto riferimento alla relazione:

Dove p1e p2 indicano rispettivamente il valore di pressione della camera posteriore e di quella anteriore, S1 e S2 le superfici del pistone sui due lati, calcolate come:

Con d alesaggio del pistone e ds alesaggio dello stelo. La procedura utilizzata, per tutti i cilindri a doppio effetto, prevede limposizione di un valore fisso di p2 tale da avere il pistone totalmente rientrato, e lincremento graduale del valore di p1 (partendo da 1 bar) fino ad osservare il primo movimento del pistone in espulsione. Per ogni pressione p2 sono stati misurati 3 diversi valori di p1, successivamente mediati e riportati in tabella al fine di avere una lettura grafica pi chiara. Tale prova stata ripetuta variando i valori di p2 su una scala da 1 a 5 bar, seguendo quanto riportato nella tabella a pagina seguente. Nota: Per i cilindri a singolo effetto dotati di molla di ritorno, con costante elastica k, la relazione per il calcolo della forza dattrito viene modificata secondo:

Con F0 forza di pre-carico della molla e x spostamento della molla dalla posizione di equilibrio. Non avendo tuttavia a disposizione il dinamometro, non stato possibile eseguire prove numeriche in questa configurazione. p2 (bar) 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 1 2 3 4 5 1,5 2,7 3,9 5 6,2 p1 (bar) 0,87 1,82 2,75 3,68 4,69 0,92 1,97 2,90 3,85 4,75 0,90 1,90 2,80 3,80 4,80 0,98 1,90 2,69 3,45 4,25 1,00 2,00 3,00 4,00 5,00 d (m) 3,20E-02 3,20E-02 3,20E-02 3,20E-02 3,20E-02 4,00E-02 4,00E-02 4,00E-02 4,00E-02 4,00E-02 1,60E-02 1,60E-02 1,60E-02 1,60E-02 1,60E-02 2,00E-02 2,00E-02 2,00E-02 2,00E-02 2,00E-02 3,20E-02 3,20E-02 3,20E-02 3,20E-02 3,20E-02 ds (m) 1,20E-02 1,20E-02 1,20E-02 1,20E-02 1,20E-02 1,60E-02 1,60E-02 1,60E-02 1,60E-02 1,60E-02 6,00E-03 6,00E-03 6,00E-03 6,00E-03 6,00E-03 1,00E-02 1,00E-02 1,00E-02 1,00E-02 1,00E-02 1,20E-02 1,20E-02 1,20E-02 1,20E-02 1,20E-02 S1 (m2) 8,04E-04 8,04E-04 8,04E-04 8,04E-04 8,04E-04 1,26E-03 1,26E-03 1,26E-03 1,26E-03 1,26E-03 2,01E-04 2,01E-04 2,01E-04 2,01E-04 2,01E-04 3,14E-04 3,14E-04 3,14E-04 3,14E-04 3,14E-04 8,04E-04 8,04E-04 8,04E-04 8,04E-04 8,04E-04 S2 (m2) 6,91E-04 6,91E-04 6,91E-04 6,91E-04 6,91E-04 1,06E-03 1,06E-03 1,06E-03 1,06E-03 1,06E-03 1,73E-04 1,73E-04 1,73E-04 1,73E-04 1,73E-04 2,36E-04 2,36E-04 2,36E-04 2,36E-04 2,36E-04 6,91E-04 6,91E-04 6,91E-04 6,91E-04 6,91E-04 Fa (N) 0,85 8,14 13,82 19,50 31,62 10,05 36,44 47,75 61,58 69,12 0,82 3,64 4,46 7,29 10,12 7,23 12,57 13,82 14,14 15,71 -23,25 -25,76 -28,27 -23,88 -26,39

cilindro n 2 espulsione

cilindro n 1

cilindro n 3

cilindro n 4

cilindro n2 rientro

Come si pu notare dai dati riportati, stata inoltre eseguita una prova supplementare sul cilindro n2, partendo dalla posizione di stelo completamente espulso, mantenendo fissa la pressione p1, e misurando la pressione di spunto per il rientro. Viene riportato di seguito il grafico di andamento della forza dattrito Fa, al variare della pressione p2 per i cilindri in analisi.

Andamento p2 -Fa
80.00 70.00 60.00 50.00 40.00 30.00 20.00 10.00 0.00 0 1 2 3 p2(bar) 4 5 6

Fa (N)

Cil. 1 Cil. 2 Cil. 3 Cil. 4

Prove di velocit Cilindri a doppio effetto


Si sono ora eseguite alcune prove su cilindri a doppio effetto, introducendo allinterno dei circuiti pneumatici regolatori e valvole di diverso tipo.

Prova n1 Riduttore sullalimentazione

Figura 2 - Cilindro doppio effetto, riduttore sull'alimentazione

La camera anteriore del cilindro n 2 stata alimentata a 2 bar tramite una valvola a 4 vie, monostabile . Questultima permette due tipi di configurazione:
1. Prima configurazione (controllo manuale rilasciato): inizialmente lo stelo completamente al di fuori della camicia. Lalimentazione viene collegata direttamente alla camera anteriore, mentre laria in uscita dalla camera posteriore passa attraverso il regolatore e va a scarico; grazie al diodo, laria della camera posteriore, va direttamente a scarico, senza passare dal regolatore. In questa situazione si osserva un rientro del pistone fluido e graduale. Seconda configurazione (controllo manuale attivato): lo stelo completamente rientrato nella camicia, lalimentazione passa attraverso il regolatore e si collega alla camera posteriore, lo scarico (sulla camera anteriore) libero. In questa condizione si osserva invece una fuoriuscita dello stelo caratterizzata dal fenomeno dello stick-slip, ovvero un avanzamento a scatti. Ci dovuto al fatto che lalimentazione viene costretta dal regolatore ad una pressione pi bassa di quella imposta a monte, avvicinandola a quella dello scarico libero (atmosferica) e rendendo quindi pi difficoltoso il movimento relativo tra le parti.

2.

Prova n2 Riduttore sullo scarico

Figura 3 - Cilindro a doppio effetto, regolatore sullo scarico

La camera anteriore del cilindro stata alimentata a 2 bar tramite una valvola a 4 vie, monostabile . Questultima permette due tipi di configurazione:
1. Prima configurazione (controllo manuale rilasciato): lo stelo completamente al di fuori della camicia, lalimentazione collegata alla camera anteriore tramite il regolatore unidirezionale, che, secondo quanto illustrato nello schema, non riduce il flusso di alimentazione; il cilindro si comporta quindi come se la camera anteriore fosse collegata direttamente allalimentazione, evidenziando un rientro fluido e veloce dello stelo indipendentemente dalla posizione della ghiera del regolatore. Laria in uscita dalla camera posteriore a scarico libero. Seconda configurazione (controllo manuale attivato): lo stelo completamente rientrato nella camicia, lalimentazione collegata direttamente alla camera posteriore, laria in uscita dalla camera anteriore passa attraverso il regolatore e va a scarico. In questa condizione si osserva invece una fuoriuscita dello stelo fluida, non pi affetta da stick-slip, la cui velocit pu essere modificata agendo sulla ghiera del regolatore secondo le modalit sopra descritte. In questa condizione non si ha infatti un avvicinamento della pressione di alimentazione a quella di scarico.

2.

In virt dei risultati ottenuti si pu affermare che la configurazione della prova n 2 sia preferibile rispetto alla prima, a meno che non vi siano particolari esigenze di regolazione di velocit sullo stelo in rientro.

Prove di velocit Cilindri a singolo effetto


Prova n1 Regolazione della velocit di uscita

Figura 4 - Cilindro a singolo effetto, regolazione della velocit di uscita

1.

2.

Prima configurazione (controllo manuale rilasciato): inizialmente lo stelo completamente allinterno camicia, in quanto risente dellazione della molla che non incontra resistenza essendo la camera posteriore a scarico. Il regolatore non influisce nello scarico. Seconda configurazione (controllo manuale attivato): lalimentazione viene collegata alla camera posteriore, passando attraverso il regolatore. Se la pressione raggiunta in camera in grado di generare una forza superiore a quella esercitata dalla molla, ovviamente si osserva la fuoriuscita dello stelo. Agendo sul regolatore diminuendo la pressione di ingresso nella camera, ci si pu tuttavia ricondurre ad una situazione in cui il pistone non vince tale forza e rimane fermo.

Prova n2 Regolazione della velocit di rientro

Figura 5 - Cilindro a singolo effetto, regolazione della velocit di rientro

1.

2.

Prima configurazione (controllo manuale rilasciato): inizialmente lo stelo completamente allinterno camicia, in quanto risente dellazione della molla che non incontra resistenza essendo la camera posteriore a scarico. Il regolatore invece influisce nello scarico: una volta portata la camera in pressione (vedere seconda configurazione), chiudendo la ghiera del regolatore, la forza esercitata dalla molla potrebbe non essere sufficiente a far rientrare lo stelo. Seconda configurazione (controllo manuale attivato): lalimentazione viene collegata alla camera posteriore, direttamente. Se la pressione raggiunta in camera in grado di generare una forza superiore a quella esercitata dalla molla, ovviamente si osserva la fuoriuscita dello stelo.

Valvola economizzatrice

Figura 6 - Valvola economizzatrice su cilindro a doppio effetto

In questultimo circuito si analizza il funzionamento di una valvola economizzatrice. Essa costituita da un riduttore di pressione in parallelo ad una valvola di non ritorno. Nella fase di uscita dello stelo, lalimentazione collegata direttamente alla camera posteriore, mentre la camera anteriore, grazie alla valvola di non ritorno, collegata direttamente a scarico. In fase di rientro, lalimentazione giunger alla camera anteriore passando attraverso il riduttore. In questo modo verr fornita una pressione ridotta, con conseguente velocit ridotta e risparmio daria.

Valvola a scarico rapido

Figura 7 - Valvola a scarico rapido su cilindro a doppio effetto

Lintroduzione di questo tipo di valvola non consente la regolazione della velocit di rientro dello stelo, alla quale non si interessati, ma permette di ridurre il tempo ciclo (uscita-rientro). Durante la fase di rientro, lalimentazione collegata direttamente alla camera anteriore. La valvola a scarico rapido solitamente collegata in prossimit della camera posteriore, consentendo unuscita diretta dellaria attraverso lo scarico R e risparmiando di conseguenza il tempo necessario allaria per percorrere il tratto PA, che talvolta pu anche essere nellordine di diversi metri.