Mtodo de Desenvolvimento de um Rob Mvel Diferencial Didtico

Levi C. A. Pereira, Elionai G. A. Sobrinho

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Resumo Este artigo apresenta o desenvolvimento de um mtodo para o projeto de construo de um rob mvel diferencial de forma didtica e prtica. O objetivo que este material sirva de guia prtico para iniciantes no estudo da robtica mvel. A abordagem em camadas para o projeto de robs descrita para que sejam ordenados tpicos relacionados mecnica, eletrnica e ao sistema computacional que o constitui, e assim agilizar todas as etapas do projeto. O rob mvel com rodas AlfaUno, desenvolvido neste mtodo, um rob mvel com rodas com trao de movimento do tipo diferencial, e sua eletrnica composta por sensores, atuadores e um microcontrolador PIC18F252 da Microchip, cuja programao torna o rob capaz de ser autnomo ou controlado remotamente. Palavras-chaves Robtica mvel, Abordagem em camadas, Sistemas microcontrolados.

O primeiro passo para o desenvolvimento do rob mvel a definio de sua utilidade final, e em seguida, com base nessa definio, estabelecido o modo de locomoo mais adequado, o tipo de comunicao com o operador remoto, como ser feita a aquisio de dados para o posicionamento do rob em relao ao ambiente ao qual ele ser inserido, e por ltimo dever ser escolhido o microcontrolador uC que ir atender as necessidades do projeto. B. Definies Bsicas do Projeto Neste projeto, o escopo bsico para o rob mvel foi definido com base em sua finalidade de uso. A Tabela I apresenta os dados colhidos para sua elaborao. TABELA I DEFINIES BSICAS DO ROB MVEL ALFAUNO
Itens Finalidade Tipo Locomoo Comunicao Ambiente Sensoriamento Microcontrolador Definies Apresentao didtica Terrestre Duas rodas, trao diferencial Sem comunicao, autonomo Urbano Sonar, Infravermelho PIC18F252

I. INTRODUO Nos ltimos anos, grandes avanos foram apresentados na rea da robtica. Diversos projetos so desenvolvidos por todo o territrio nacional, e novos estudantes ingressam nos estudos da robtica mvel, mas somente alguns conseguem integrar suas pesquisas e iniciar de forma aceitvel seus projetos. A robtica mvel segue trs ramos: terrestre, area e subaqutica [1]-[3], porm o princpio de construo do rob o mesmo para as trs ramificaes. Um dos mtodos aplicados no desenvolvimento de robs mveis o de distribuio em camadas. Esse mtodo consiste na organizao do rob em camadas, que so: a camada mecnica, que engloba os atuadores e a estrutura do rob, a camada eletrnica, onde est includo todo o circuito, sensoriamento e comunicao do rob, a camada de computao, esta responsvel pelo controle autnomo ou guiado do rob, atravs de sua programao e por ltimo a camada de integrao, onde as trs camadas so unificadas [4] [5]. Esse trabalho apresenta um mtodo para o desenvolvimento de um rob mvel terrestre com trao diferencial, e o estudo aplicado desse mtodo produziu um pequeno rob denomidado de AlfaUno. II. PROJETANDO UM ROB MVEL A. Iniciando o Projeto

C. Definindo os Componentes do Rob Mvel em Camadas J com o escopo inicial do rob definido, parte-se para a estruturao em camadas. A primeira camada a ser definida a mecnica, onde esto localizados os atuadores de locomoo e a estrutura. A estrutura escolhida para o Rob Mvel AlfaUno foi uma pequena chapa de acrilico nas medidas de 10cm x 10cm x 0.5cm. Devido s pequenas dimenses, a estrutura bem rgida e segura para agregar todos os componentes do rob. A estrutura foi escolhida pelo fato de ser simples e compacta, o que facilita sua locomoo no ambiente urbano. Os atuadores escolhidos para a locomoo do AlfaUno foram dois Servos Motores de rotao. H dois tipos de servos: os de posio, com giro de 180, e o de rotao, que possui o giro contnuo. O Servo de Posio utilizado em braos robticos para as articulaes e movimentos gerais, na robtica mvel terrestre para o controle de pernas mecnicas e para o controle de cameras. O Servo de Rotao prioritariamente escolhido para a locomoo por rodas, porm deve-se atentar para o torque do servo, pois se o rob

ultrapassar o peso limite suportado em relao ao torque do servo, ele poder ser danificado implicando na sua substituio. O peso total do rob AlfaUno finalizado de aproximadamente 500 gramas. A Fig. 1 mostra a estrutura com os servos presos a ela e a Fig. 2 apresenta a estrutura j com as rodas integradas. As rodas de locomoo utilizadas so de aeromodelo, e a terceira roda somente para estabilizar o sistema, portanto no possui trao, possuindo somente a funo de arraste.

Os sensores escolhidos para o AlfaUno foram: (i) um sonar MaxSonar EZ1, capaz de detectar distncias do seu alvo a partir de 13cm at 3m, ou dependendo da reflexo do objeto chegar a 6 m [8], Fig. 3; (ii) um sensor infravermelho que utiliza o GP1U783R IR Detecting Unit For Remot Control da Sharp, que detecta um objeto a at 20 cm do seu alvo pela reflexo de luz infravermelha, (iii) trs sensores infravermelhos baseados no phototransistor TIL78 e no emissor infravermelho TIL32, mostrados na Fig. 4, esses sensores so para a funo de seguidor de linha do rob. A Fig. 5 apresenta o esquema do sensor e a Fig. 6 ilustra o funcionamento do sensor infravermelho.

Fig. 3. MaxSonar EZ1 e seu Campo de Deteco.

Fig. 1. Estrutura e Servo Motores.

Fig. 4. Sensores Infravermelho, TIL78 e TIL32.

Fig. 2. Rodas Integradas ao rob.

A segunda camada a ser estruturada a eletrnica. Nessa camada esto alocados todos os componentes eletrnicos, os sensores e os componentes para a comunicao. O nico item que no est nessa camada o microcontrolador, sendo que esse estar na camada de integrao. Porm, a camada eletrnica definir qual microcontrolador ser o mais adequado para o controle do rob. Com a definio do tipo do rob, o ambiente ao qual ele estar inserido e a sua finalidade, o sensoriamento torna-se simples. Os sensores so dispositivos projetados para quantificar ou detectar parmetros especificados por meio de elementos transdutores. Transdutores so elementos que tm a funo de converter uma dada magnitude fsica em outra [6] [7].

Fig. 5. Esquema do Sensor infravermelho, TIL78 e TIL32.

Fig. 6. Acionamento do Sensor Infravermelho.

Tambm alocado na camada eletrnica o tipo de comunicao do rob mvel com seu operador ou servidor de dados. Atualmente para a comunicao em robtica mvel e diversas aplicaes embarcadas, o protocolo ZigBee IEEE 802.15.4 o mais difundido, e vrias empresas produzem seu prprio dispositivo, como o XBee da empresa americana MaxStream [9]. A comunicao com o rob mvel ou com qualquer sistema microcontrolado estabelecida pelas portas RX e TX do microcontrolador. O circuito bsico para a comunicao do mdulo XBee-Pro com um microcontrolador e o circuito bsico de comunicao do microcontrolador com um computador via serial so apresentados na Fig. 7 e Fig. 8, respectivamente. No projeto do rob mvel AlfaUno, a comunicao com o operador no ser estabelecida, portanto no h a necessidade de utilizao do dispositivo XBee-Pro ou da comunicao serial via RS232 com o CI MAX232.

Fig. 7. Conexo de Comunicao XBee / Microcontrolador.

Com os parmetros, atuadores para a locomoo, sensores e comunicao estabelecidos, a escolha do microcontrolador j se torna mais clara. As camadas do projeto no so independentes umas das outras, cada uma delas precisa da outra para existir e ser definida. A camada computacional depender da escolha do microcontrolador, a linguagem de programao C a mesma para todos, porm cada um deles possui parmetros especficos para sua programao. Esses parmetros variam de uma famlia para outra e entre alguns modelos dentro de uma mesma famlia. A escolha do microcontrolador baseada nos tipos de sada dos sensores, no tipo de sinal para o acionamento dos atuadores e no tipo de conexo com o desenvolvedor. O MaxSonar EZ1 possui vrios sinais de sada, porm a escolhida para ser utilizada foi a sada analgica, que gera ~10mV por polegada. O sensor infravermelho para o seguimento de linha retorna nvel alto ou baixo para as deteces, o sensor infravermelho com o CI GP1U783R da Sharp retorna uma string de trs bits, direita, esquerda e centro. Como esse sensor s informa nvel alto ou baixo, no precisar de alguma funo especial do microcontrolador. O rob mvel no se comunicar com o computador, porm a sada serial TX e RX do microcontrolador ser necessria para a gravao do mesmo via BOOTLOADER [10], que ser explicada na camada computacional. O microcontrolador para o projeto precisar de um conversor A/D interno de 8bits ou 10bits de resoluo para garantir a preciso do sonar, comunicao USART com suporte para RS-232 e RS-485, portas com interrupo, timers que so contadores de tempo internos e suporte PWM para uma possvel implementao no controle dos servos motores. Aps uma pesquisa com base nos requisitos do projeto no site da fabricante, a empresa norte americana Microchip Technology Inc., foi selecionado o PIC18F252 que atende as necessidades do projeto perfeitamente. Com o microcontrolador definido, pde-se iniciar a camada computacional e desenvolver a programao para controlar o rob mvel. O primeiro passo montar o fluxograma do algoritmo de controle, caso o rob tenha outros modos de operao, como demonstra a Fig. 9. Deve-se preparar tambm o fluxograma desses modos, Fig. 10 e Fig. 11. Ento, com base nos fluxogramas, passa-se para a programao em C. Os fluxogramas e o algoritmo de controle esto na forma de agentes inteligentes de software [11]. As referncias [12] [13] abordam a linguagem de programao C para microcontroladores.

Fig. 8. Conexo de Comunicao Microcontrolador / Computador.

Aps o termino do cdigo em C e sua compilao, deve-se gravar o HEX gerado, que o firmware em linguagem de mquina, no microcontrolador. Um dos modos de gravao por meio do BOOTLOADER, Fig. 12.

Fig. 9. Fluxograma do Algoritmo de Controle.

Fig. 12. Rotina do Bootloader Colt18 [7].

O Bootloader uma rotina de programao do tipo ICSP (In Circuit Serial Programer), que ocupa os primeiros 512bytes da memria de programa do microcontrolador, a fim de gerenciar os dados escritos na memria de programa. Logo, o firmware pode ser regravado quantas vezes forem necessrias atravs da comunicao serial, sem o uso de gravadoras ou retirar o microcontrolador do circuito de aplicao. Bastando usar a gravadora apenas uma vez quando o HEX do bootloader gravado no microcontrolador. A rotina de programao deve anteceder a funo principal do cdigo: int main(), [14]. No final, as camadas foram aplicadas ao projeto e seu desenvolvimento se manteve estvel at sua concluso, a fim de tornar sua viso uniforme e transparente, pois mesmo com todo o projeto segmentado, todas as camadas esto integradas e trabalham de forma cooperativa conforme visto na Fig. 13.

Fig. 10. Fluxograma do Modo 2, Sensor Sonar.

Fig. 13. Camadas do Projeto.

Fig. 11. Fluxograma do Modo 1, Sensor Infravermelho.

III. RESULTADOS EXPERIMENTAIS O processo de estruturao em camadas apresentou 100% de eficcia quanto a sua proposta de produo. Ao fim de todo o projeto, o rob mvel tornou-se concreto e amplamente funcional para a utilizao em uma plataforma didtica. Um dos aspectos de relevncia sua aplicao o incentivo a pesquisa e o estudo de cada componente do sistema, forando o desenvolvedor do projeto buscar uma soluo vivel a sua realidade local. As maiores dificuldades para o desenvolvimento da robtica mvel ainda so o custo elevado de componentes especficos e de preciso, encontrar uma fonte energtica que fornea energia suficiente para o funcionamento estvel do sistema robtico como um todo e que essa fonte seja leve o bastante para ser embarcada no sistema mvel. As baterias mais adequadas para o sistema so as fabricadas em on de Lithium Li-ion, elas so leves e a relao CARGA X TEMPO excelente, alm de poderem ser recarregadas sem a preocupao de que ocorra o efeito memria, que ocorre em bateras de Nickel Metal Hidreto Ni-MH e Nickel Cadmium Ni-Cad. O sistema de alimentao dos atuadores e dos circuitos devem ser independentes, pois os atuadores podem gerar sobrecarga no sistema eletrnico, causando o mal funcionamento do mesmo. Todos os componentes utilizados no rob mvel AlfaUno, Fig. 14, esto disponveis no mercado nacional, tanto no comrcio local quanto no comrcio eletrnico por meio da internet e seus valores so acessveis aos estudantes e profissionais atuantes na robtica mvel.

demonstrando sua aplicabilidade no ensino da robtica mvel. O desenvolvimento desse projeto visou reunir o mximo de informaes possveis para que o estudante de robtica mvel fosse capaz de iniciar um pequeno projeto de rob de forma simples e focada atravs de um mtodo didtico e prtico. No espera-se que esse mtodo seja aplicado como um guia ou manual definitivo para estudos na robtica mvel, mas sim como um passo inicial no desenvolvimento de qualquer projeto robtico. Em futuro breve, pretende-se aplicar esse mtodo de desenvolvimento no ensino da robtica mvel, e com o apoio do governo local, levar a alunos da rede pblica de ensino o acesso a essa informao, pois todo o projeto foi viabilizado com um baixo custo ao desenvolvedor. AGRADECIMENTOS Deus por ser minha fonte de vida e por ter me concedido a vitria de estar concluindo mais essa etapa. Aos meus pais por todo o apoio e investimento durante minha jornada acadmica e por terem acreditado na minha competncia. Ao meu orientador Prof. Dr. Elionai de Almeida Sobrinho por suas colaboraes originais para o enriquecimento deste trabalho e por ter acreditado neste projeto. Ao meu co-orientador Otvio Chase, GERSIC/UFPA por todo apoio na elaborao deste trabalho e pelo incentivo ao desenvolvimento da robtica mvel paraense. REFERNCIAS
[1] E. R. Pieri. Curso de Robtica Mvel, Editora UFSC, Brasil, 2002. [2] R. Bianchi. Introduo a Robtica Mvel, Aula ministrada ao Mestrado em Inteligncia Artificial Aplicadas a Automao, Centro Universitrio da FEI, Brasil, 2007, Disponvel em: www.fei.edu.br/~rbianchi/robotica. [3] D. F. Wolf, E. V. Simes, F. S. Osrio, O. T. Junior. Robtica Mvel Inteligente: Da Simulao s Aplicaes no Mundo Real, Bento Gonalves-RS, CSBC 2009. [4] K. L. Machado, D. R. Ribeiro, L. A. Pereira, O. A. Chase, M. K. Sampaio, J. F. Almeida. Rede Neural Artificial Embarcada em Robtica Mvel, Rio Grande-RS, 3MCSUL 2009. [5] O. A. Chase, J. R. Brito-de-Souza, J. F. Almeida. Rob de Inspeo para Aquisio de Dados Ambientais na Regio Amaznica com o uso da Norma IEEE1451, Braslia-DF, SBAI 2009. [6] H. R. Everett. Sensors for Mobile Robots: Theory and Aplications, A. K. Peters, 1995, EUA. [7] J. Borenstein, L. Feng, H. R. Everett. Navigating Mobile Robots: Systems and Techniques, A. K. Peters, Ltd., 1996, EUA. [8] MaxBotix, Inc. (2005). LV-MaxSonar-EZ1 High Performance Sonar Range Finder, Disponvel em: http://www.maxbotix.com/downloads.html, 2009, EUA. [9] ROGERCOM. (2008). Controle Remoto e Aquisio de Dados Via XBee/ZigBee (IEEE 802.15.4), Disponvel em: http://www.rogercom.com/, 2009, Brasil. [10] Martin Dubuc. (2002). Colt PIC18F Bootloader, Disponvel em: http://mdubuc.freeshell.org/Colt/, 2009, EUA. [11] S. Russell, P. Norvig. Inteligncia Artificial, 2 edio, Rio de Janeiro: Editora Elsevier, 2004. [12] F. Pereira. Microcontroladores PIC: Programao em C, 7 edio. So Paulo: Editora rica, 2007. [13] A. N. Miyadaira. Microcontroladores PIC18: Aprenda e Programe em Linguagem C, So Paulo: Editora rica, 2009. [14] M. H. Kumagai, O. A. Chase. Sistema de Aquisio de Dados com o Microcontrolador PIC18F252, Belm-PA, UFPA/NEORADIX 2009.

Fig. 14. Vista Lateral do Prottipo AlfaUno Finalizado.

IV. CONCLUSO O mtodo apresentado cumpriu sua proposta quanto ao desenvolvimento de um rob mvel diferencial didtico,