Hemos de consultar a la experiencia en una diversidad de casos y circunstancias hasta que podamos extraer de ellos una regla general

que en ellos se contenga. Para qu son utiles estas reglas? Nos conducen a ulteriores e investigaciones sobre la Naturaleza y a las creaciones art sticas. Nos impiden engaarnos a nosotros mismos o n a los dems prometindonos resultados que no se pueden a e conseguir. Leonardo da Vinci El reposo no es distinto del movimiento, sino un innito grado de lentitud y, puesto que somos indiferentes al movimiento podemos estar movindonos a una velocidad e enorme sin percibirlo. Galileo Galilei

Cap tulo

El anlisis matricial estructural a

Los procedimientos matriciales en dominios discretos son en el presente muy ampliamente utilizados en anlisis y diseo en ingenier y puede ser esperado que este uso se incremente en los aos a n a, n venideros. Estos procedimientos son empleados extensivamente en el anlisis de la mecnica de slidos a a o y estructuras, de transferencia de calor y uidos; y de hecho, los mtodos de elemento discreto son e utilizados virtualmente en todos los campos de la ingenier a. El desarrollo de los mtodos de elemento discreto para la solucin de problemas prcticos en ingee o a nier comenz con la aparicin de la computadora digital. Esto es, la esencia de la solucin mediante a o o o procesos de discretizacin de un problema en ingenier es que una serie de ecuaciones algebricas o a a gobernantes es establecida y resuelta; y fu solamente a travs del uso de una computadora digital que e e este proceso podr darse efectivamente proporcionando aplicabilidad general. Estas dos importantes a propiedadesefectividad y aplicabilidad en anlisis de ingenier son inherentes irrefutablemente a a a la teor matricial utilizada, que formula tcnicas que han sido desarrolladas en un alto grado para a e los cmputos numricos, haciendo que los mtodos de elemento discreto hayan encontrado una amplia o e e aceptacin en los procesos de diseo en la prctica. Una muestra evidente de la veracidad de estas o n a aseveraciones se d en el mbito de la mecnica de slidos deformables, particularmente. a a a o Las estructuras en la ingenier deben asegurar el cumplimiento de la funcin espec a o ca para la cual fueron constru das con mrgenes de abilidad apropiados. En estructuras destinadas al uso por parte de a personas, adems de cumplir los anteriores requisitos, deben garantizar seguridad y el bienestar de los a ocupantes por un comportamiento que est identicado de una manera prescrita. Los requerimientos e de resistencia son acompaados de restricciones en la rigidez para prevenir excesivas deformaciones, n pisos simbrantes, inclinacin exterior de muros y paredes, oscilaciones estructurales inconfortables, y o efectos similares indeseados. Luego, el anlisis estructural y el diseo constructivo estn entrelazados a n a a partir del hecho que el comportamiento es afectado por la disposicin y arreglo de los miembros o componentes y la distribucin del material en una estructura. o Los nuevos sistemas estructurales complejos requieren un proceso de ingenier de diseo ms a n a preciso; este requerimiento slo puede satisfacerse en la actualidad por la existencia y aplicacin del o o anlisis y diseo estructural orientadocomputacionalmente a travs de formulaciones matemticas a n e a matriciales. Este cap tulo examina los or genes, evolucin, desarrollo, y utilidad tanto pasada como o presente del anlisis matricial estructural y sus relaciones con los mtodos clsicos que desde tiempos a e a 1

CAP ITULO 1. EL ANALISIS MATRICIAL ESTRUCTURAL

remotos han sido utilizados por el grupo de personas que realizaron investigacin en tpicos de la o o mecnica general de estado slido. a o

1.1.

Introduccin o

Los avances en el campo del diseo estructural en la poca actual permiten la planicacin y n e o construccin de megaestructuras que las vemos por todas partes. Esto no hubiese sido posible, de no o haberse primero descubierto metodolog de clculo terico previo que predijeran el comportamiento as a o de los materiales utilizados en su elaboracin constructiva en cuanto a su apropiada resistencia para o soportar adecuadamente la solicitacin impuesta sobre ellas. o Los parmetros de diseo asociados a las condiciones medioambientales usados en los clculos a n a necesarios de la ingenier aeronutica y aeroespacial, por ejemplo, incluyen no solamente las presioa a nes aerodinmicas y las distribuciones de temperatura del medio exterior, sino tambin la historia a e de solicitacin mecnica y trmica previa en previsin de ser consideradas en la presencia de uencia o a e o lenta, ujo plstico, histresis y deformacin remanente que los materiales utilizados en este campo de a e o utilizacin tecnolgica de estas estructuras poseen como condiciones iniciales en los procesos c o o clicos de su funcionamiento en servicio. No es entonces sorprendente que los nuevos mtodos de clculo y el e a desarrollo de tcnicas constructivas hayan sido generadas y engendradas para el anlisis de congurae a ciones estructurales complejas y diseos usados en la ingenier de artefactos que poseen la capacidad n a de volar. En otros campos de ingenier estructural, tambin, mtodos de anlisis ms renados han sido a e e a a descubiertos. Slamente para mencionar algunos ejemplos: en las estructuras de los reactores nucleares o muchos problemas de condiciones extremas de solicitacin de tipo trmico principalmente, oblig a o e o los ingenieros estructurales a la generacin de mtodos especiales de anlisis; en la ingenier civil o e a a arquitectnica, nuevos conceptos de diseo estructural requieren ables y exctos mtodos; en la conso n a e truccin naval de fabricacin de embarcaciones marinas, mtodos precisos son necesarios para obtener o o e mayores resistencias y eciencia; en las megaestructuras portantes como por ejemplo las plataformas marinas de exploracin y explotacin de petrleo, son necesarias tcnicas especiales para lograr diseos o o o e n con adecuada resistencia para soportar solicitaciones de carga extremadamente elevadas. Los requisitos de exactitud en el anlisis han provocado una creciente necesidad por demostrar a seguridad estructural. Consecuentemente, metodos precisos de anlisis han tenido que ser descubiertos a a partir de los mtodos convencionales, aunque ellos se presenten perfectamente satisfactorios cuando e son usados sobre simples estructuras, han sido hallados inadecuados cuando son aplicados a estructuras complejas. Otra razn por la cual una mayor exctitud es requerida, proviene de la necesidad de o a establecer el nivel de tensin y deformacin debido al fenmeno de fatiga en las estructuras. Por o o o consiguiente, es necesario emplear mtodos de anlisis capaces de predecir apropiadamente cualquier e a concentracin de tensiones, de modo que se eviten fallas debidas a fatiga estructural acumulada. o Los requerimientos de rapidez en el proceso de diseo y clculo, por otro lado, estn impuestos por n a a la necesidad de tener acceso a informacin ms detallada y comprensible sobre la estructura sucieno a temente antes y de forma previa al ciclo de diseo; de modo que cualquier modicacin estructural n o necesaria sea juzgada e incorporada anteladamente a la decisin de proceder al diseo nal, y la eso n tructura ingrese en las etapas de construccin y produccin en servicio. Adems, en relacin de lograr o o a o el diseo ms eciente se debe probar un apropiado nmero de diferentes conguraciones estructurales n a u que pudiesen ser rpidamente analizadas antes de que una particular conguracin sea seleccionada a o para un estudio ms detallado como prototipo de evaluacin de diseo nal. a o n Los mtodos de anlisis que satisfacen los requerimientos mencionados previamente usan un enfoque e a de planteamiento y desarrollo anal tico proporcionado por el lgebra matricial, el cual es idealmente a apropiado para efectuar procesos de clculo numrico automtico en muy veloces computadoras digitaa e a les. Numerosos libros y art culos sobre el tema han sido publicados (lamentablemente no precisamente en nuestro idioma), pero es comparativamente demasiado reciente que el alcance y poder de los mtoe

 1.1. INTRODUCCION

dos matriciales en nuestro medio se han considerado en su utilizacin para la formulacin matricial de o o ecuaciones espec cas para el anlisis de simples y complejas estructuras que plantea nuestro propio a entorno tecnolgico local. o En los mtodos matriciales de anlisis estructural, la computadora digital es usada no solamente e a para la solucin de ecuaciones simultneas que proporcionan estos mtodos como ecuaciones gobernano a e tes, ya que tambin esta herramienta se adeca para todo el proceso de anlisis estructural, partiendo e u a desde la etapa de modelado matemtico, a travs de los datos iniciales de entrada hasta los datos a e nales de resultado de salida, los cuales representan distribuciones de fuerzas y tensiones, deexiones o deformaciones, coecientes de inuencia, frecuencias caracter sticas y formas modales; estas dos ultimas cuando se realiza un anlisis dinmico del problema. a a Los mtodos matriciales estn basados en el concepto de reemplazar la estructura cont e a nua real por un modelo matemtico compuesto de elementos estructurales de tamao nito (tambin referidos como a n e elementos discretos) obtenidos por un proceso idealizado de particin mediante hipotticas secciones o e de corte efectuadas sobre la estructura original. Estas piezas individuales se asume que poseen propiedades inerciales y elsticas conocidas, que pueden ser expresadas en forma matricial. Las matrices a representantes de estas propiedades son consideradas como ladrillos, los cuales cuando son reunidos juntos apropiadamente acorde a una serie de reglas deducidas a partir de la teor de elasticidad, a proveen una regeneracin de las propiedades estticas y dinmicas del sistema estructural real bajo o a a anlisis. a En relacin a poner los mtodos matriciales en la perspectiva apropiada, es importante enfatizar o e en la relacin entre estos mtodos y los mtodos clsicos, y cmo son utilizados ambos en la teor de o e e a o a deformacin en medios cont o nuos slidos. En la teor clsica, la preocupacin principal es concerniente o a a o con el comportamiento de deformacin en una escala macroscpica sin considerar el tamao y la o o n forma de las part culas connadas dentro de fronteras prescritas de la estructura. En los mtodos e matriciales, las part culas consideradas son de tamao nito y tienen una forma establecida. Estas n part culas de tamao nito son referidas y denominadas en el vocabulario tcnico consensuado como n e elementos estructurales, y ellos son especicados de manera algo arbitraria por el analista en el proceso de denicin del modelo matemtico discreto asociado a la estructura f o a sica material cont nua. Las propiedades de cada elemento t pico de este conglomerado son calculadas, usando la teor del medio a elstico cont a nuo, mientras que el anlisis de la estructura completa es llevada a efecto por el ensamble a de los elementos estructurales individuales, bajo la premisa de cumplimiento de las condiciones de equilibrio de acciones o fuerzas y compatibilidad geomtrica de la deformacin en las regiones de acople e o entre elementos adyascentes, cuando se procede a la regeneracin de la estructura original previa a su o cticia discretizacin. Cuando el tamao de los elementos utilizados se decrementa considerablemente, o n en el l mite, el comportamiento mecnico del modelo matemtico converge hacia aqul que posee la a a e estructura f sica real de caracter sticas materiales cont nuas. Los mtodos matriciales de anlisis en mecnica de slidos representan las herramientas ms podee a a o a rosas de diseo en ingenier estructural. Los programas de anlisis matricial estructural para compun a a tadoras digitales programables estn ahora disponibles, los cuales pueden aplicarse sin demasiado a esfuerzo de aprendizaje a tipos generales y espec cos de estructuras pretendidamente constru das. Estos programas no solamente pueden ser usados para anlisis rutinario de evaluacin de tensiones y a o deformaciones de estructuras muy complejas, ya que tambin pueden ser empleados muy efectivamente e para realizar estudios en elasticidad aplicada. Aunque el presente documento describe y desarrolla una introduccin a los mtodos ms simples o e a y sencillos de anlisis matricial estructural en la mecnica de cuerpos slidos deformables, poniendo a a o un nfasis relevante en el Mtodo de Rigidez (o Mtodo de Desplazamientos) con aplicacin hacia e e e o estructuras muy simples (de tipo armazn o esqueleto de componentes rectil o neos), deber reconocera se que la base de fundamento terico que se presenta en el presente texto es suciente para abordar o un proceso de futuro aprendizaje de tcnicas ms sosticadas de anlisis y diseo mecnico, como el e a a n a Mtodo de Elemento Finito. La teor general de los mtodos matriciales es desarrollada aqu sobre la e a e base del simbolismo algebrico de las variadas operaciones matriciales. Sin embargo, la programacin a o

CAP ITULO 1. EL ANALISIS MATRICIAL ESTRUCTURAL

computarizada de los mtodos presentados y los procedimientos de elaboracin de algoritmos compue o tacionales para ellos, con el objetivo de ser implementados en un ambiente computacional utilizando microcomputadores de alta velocidad no son discutidos en este documento. Los fundamentos bsicos de lgebra lineal y teor matricial necesarios para comprender el anlisis a a a a matricial estructural en mecnica de slidos que pretendemos desarrollar en el presente documento, a o son presentados en el Apndice A; con una pretensin y punto de vista de una referencia conveniente e o antes que un exhaustivo tratamiento de estos temas. Para pruebas rigurosas de los variados teoremas del lgebra matricial y otros detalles de la teor de matrices, deber ser consultados libros de texto a a an estandar sobre esta materia.

1.2.

Una pizca de historia

La mecnica estructural naci como muchas otras reas que posee la mecnica general en pocas a o a a e remotas, prcticamente junto a la aparicin del hombre. Se dice que la primera estructura fu aquella a o e que utiliz el homosapiens cuando mediante ramas, bras vegetales similares al cnamo, y grandes o a hojas de algunos rboles; construy rudimentariamente una especie de cubierta que lo protegiera de a o las inclemencias atmosfricas (para darse sombra en d muy calurosos y protegerse de la lluvia en e as d muy hmedos). as u Es razonable pensar que las estructuras ms elementales fueron formalmente analizadas con muy a buena exactitud gracias a la formulacin de las leyes generales de la mecnica que estableci Isaac o a o Newton, de las cuales muy naturalmente se derivan las ecuaciones de equilibrio esttico. Sin embargo a muchos otros estudiosos cient cos y desde pocas mucho ms anteriores utilizaron mtodos diferentes a e a e con el objetivo de lograr idnticos nes. e En el mbito de la mecnica estructural, en particular, los mtodos basados en concepciones de tipo a a e energtico se cuentan como una sistematizacin de conocimiento paralelo al de la mecnica newtoniae o a na. Arqu medes (278212 A.C), Leonardo da Vinci (14521519), y Galileo Galilei (15641642); cada uno us alguna forma de expresin de trabajo en sustitucin de las ecuaciones de equilibrio en sistemas o o o de palancas y poleas. Johann Bernoulli (1717) fu el primero en sugerir desplazamientos virtuales, y e Maupertuis (1740) introdujo el concepto de medida de equilibrio de cuerpos r gidos por minimizacin o de la energ potencial total del sistema. Leonhard Euler (1744) reconoci que los mtodos energtia o e e cos eran una eciente alternativa para resolver problemas planteados por la mecnica estructural y a utiliz principios de minimizacin para investigar el equilibrio estable de cuerpos deformables; l utio o e liz expresiones para la energ de deformacin sugeridas por Daniel Bernoulli (1746). August Lame o a o (1852) deduci el principio de conservacin de energ involucrando fuerzas, tensiones, desplazamieno o a tos, y deformaciones generales reales; y fu llamado as por su amigo Emile Clapeyron. James Clerk e Maxwell (1864) y Otto Mohr (1874) independientemente tomaron los resultados de Lame, y usando una carga virtual cticia, investigaron reticulados estticamente indeterminados. As el principio de a , las fuerzas virtuales es tambin conocido como el mtodo de MaxwellMohr. Castigliano (1873) pue e blic la versin extrema del trabajo de Lame con aplicacin a los sistemas lineales elsticos. Crotti o o o a (1878) y Engesser (1889) extendieron subsecuentemente este resultado, tambin utilizando un princie pio de minimizacin conforme al principio de trabajo virtual complementario para sistemas elsticos o a nolineales. Este recuento de algunos hechos relevantes asociados con la investigacin realizada en la mecnica o a asociada con concepciones de carcter energtico fu posteriormente un basamento principal sobre a e e el cual se cimentaron los fundamentos del analisis matricial estructural, que mas o menos en sus concepciones ms elementales y rudimentarias comenz hacia inicios del siglo XX. a o Los adelantos de la tecnolog estructural en sa poca requirieron de una teor mucho ms cona e e a a sistente adems de verstil, y una exactitud mayor en el manejo numrico en los procesos de clculo, a a e a y aceleraron el desarrollo en el anlisis de fundamentos tericos con el propsito de establecer metoa o o dolog certeras de diseo de sistemas estructurales de todo tipo, asociados con el surgimiento de la as n

1.2. UNA PIZCA DE HISTORIA

llamada era industrial. Esto es particularmente cierto en aplicaciones aerospaciales con la aparicin o de las primeras mquinas voladoras (los aviones), donde los grandes adelantos tecnolgicos han sido a o hechos en el desarrollo de estructuras ecaces de peso muy ligero para un funcionamiento able y seguro en los ambientes ms severos en los que stas particulares estructuras poseen su funcionamiento a e en servicio. El diseo estructural para estas aplicaciones requiere consideracin de la interaccin de n o o fuerzas aerodinmicas, inerciales, elsticas, y trmicas. a a e En la dcada de la Primera Guerra Mundial, la tecnolog aeronutica inicia su desarrollo acercndoe a a a se primero a los monoplanos. Los biplanos, que fueron construidos posteriormente, desaparecieron alrededor de 1930. Esta evolucin signicaba reduccin de las fuerzas de arrastre debidas a friccin, y o o o consiguientemente velocidades ms elevadas, pero disposicin tambin incrementada hacia la vibraa o e cin. En la dcada de 1920, las investigaciones en el campo de la aeroelasticidad empezaron en una o e escala internacional. Los desarrollos pertinentes al Laboratorio Nacional de F sica (National Physical Laboratory NPL) se documentaron cronolgicamente bien en un art o culo publicado en 1988 debida a la revisin histrica efectuada por Collar [46] del cual el siguiente resumen se extrae. o o Quin fu el primero que escribi una matriz de rigidez o exibilidad? Esta pregunta se propuso en e e o un art culo en 1995 [1]. La suposicin ms factible de respuesta vericable se acepta que es alguien o a que trabajaba en la industria aeronutica de Gran Bretaa o Alemania, hacia nales de 1920 o inia n cios de 1930 . Desde entonces los investigadores cient cos en este campo han examinado los reportes y publicaciones de ese tiempo. Estos rastrean los or genes del Anlisis Matricial Estructural (AME) a al grupo de aeroelasticidad del Laboratorio Nacional de F sica en Teddington, un pueblo que se ha convertido en un suburbio del gran Londres actual. Las referencias que aqu se presentan son una expansin de las vietas histricas en la Seccin 4 de [1]. En este documento se perlan los mayores o n o o avances en la evolucin del desarrollo terico efectuado en el Anlisis Matricial Estructural resaltano o a do las contribuciones fundamentales de cuatro individuos: Collar, Duncan, Argyris y Turner. Estas contribuciones se pueden agrupar en tres hitos principales: creacion. Empezando en 1930, Collar y Duncan formularon la aeroelasticidad discreta en forma matricial. Los primeros dos art culos peridicos sobre el tpico aparecieron en 193435 [11, 12] y o o el primer libro, en coautor con Frazer, en 1938 [13]. La representacin y terminolog para los a o a sistemas estticos y dinmicos discretos son esencialmente los mismos que se utilizan actualmente. a a unificacion. En una serie de art culos de revista que aparecen en 1954 y 1955 [17] Argyris present una unicacin formal de los Mtodos de Fuerza y Desplazamiento usando los teoremas o o e de energ dual. Aunque las aplicaciones prcticas de la dualidad fueron probadas ef a a meramente, este trabajo sistematiz el concepto de ensamblaje de ecuaciones de sistemas estructurales a o partir de los componentes elementales de los mismos. culminacion. Todo el desarrollo precedente deber culminar en una metodolog sinttica y a a e aplicable a los diversos problemas planteados y estudiados hasta dicha poca. En 1959 Turner e propuso [37] el Mtodo de Rigidez Directa (Direct Stiness Method DSM), como una implee mentacin computarizada ecaz y general del entonces embrionario, y todav annimo, Mtodo o a o e de Elemento Finito. Esta tcnica, totalmente explicada en un art e culo posterior [28], naturalmente abarc modelos estructurales y cont o nuos, as como simulaciones nolineales, de estabilidad y dinmicas. Por los aos 1970 el Mtodo de Rigidez Directa hab provocado el fallecimiento del a n e a Mtodo Clsico de Fuerza (Classical Force Method CFM), y se vuelve la aplicacin dominante e a o en los programas computacionales actuales de carcter comercial de diseo a travs del Mtodo a n e e de Elemento Finito. Las matrices o determinantes como fueron llamadas inicialmente se inventaron en 1858 por Cayley en Cambridge, aunque Gibbs (el co-inventor, junto con Heaviside, aqul del clculo vectorial) a exigi la prioridad de la invencin para el matemtico alemn Grassmann. Esta disputa de supuesta o o a a paternidad respecto al nuevo ente matemtico entre estos dos eminentes personajes, an no ha sido a u totalmente zanjada. El lgebra y clculo matricial se desarrollaron principalmente en Gran Bretaa y a a n

CAP ITULO 1. EL ANALISIS MATRICIAL ESTRUCTURAL

Alemania. Su uso original fu proporcionar una notacin compcta para apoyar las investigaciones en e o a los temas matemticos como la teor de invariantes y la solucin de sistemas de ecuaciones algebricas a a o a y diferenciales. Varios tratados anal ticos en lgebra matricial aparecieron hacia nales de la dcada a e de 1920 e inicios de la dcada de 1930. e Comparado al clculo vectorial y tensorial, las matrices y su lgebra ten relativamente pocas a a an aplicaciones en la ciencia y tecnolog antes de 1930. La versin de 1925 de la matriz de Heisenberg a o de la mecnica cuntica era una excepcin notable, aunque tcnicamente involucr impl a a o e o citamente matrices innitas. La situacin empez a cambiar con el advenimiento de calculadoras de escritorio o o electrnicas, porque la notacin matricial proporcion una manera conveniente de organizar secuencias o o o de clculo muy complejas. La aeroelasticidad fu una aplicacin natural porque el anlisis de estabilidad a e o a en sta materia se propone naturalmente en trminos de determinantes de matrices que dependen de e e un parmetro de velocidad. a La formulacin nomatricial de la Mecnica Estructural Discreta puede remontarse hacia los aos o a n de la dcada de 1880. Hacia los inicios de 1900, los desarrollos esenciales estaban completos. Un e recuento histrico muy legible es dado por Timoshenko [45], siendo bastante interesante que el trmino o e matriz nunca aparece en este libro. La gnesis en los documentos fuente de origen del Mtodo de Rigidez Dircta estn contenidos e e e a en el trabajo de investigacin en aeroelasticidad llevados a efecto en la Divisin de Aerodinmica de o o a NPL que comenz en 1925, dirigido por R. A. Frazer. A l se uni en el ao siguiente W. J. Duncan. o e o n Dos aos despus, en agosto de 1928, ellos publicaron una monograf en vibracin aeronutica [15] n e a o a que posteriormente lleg a ser conocida como La Biblia de Vibracin Aeronutica , debido a su o o a tratamiento e integridad. Este documento puso los principios y fundamentos en los que las posteriores investigaciones de vibracin en esta temtica han sido basadas desde entonces. En enero de 1930, A. o a R. Collar se uni a Frazer y Duncan para proporcionar mayor ayuda en las investigaciones tericas. o o Las ecuaciones de aeroelasticidad eran engorrosas, tediosas en su tratamiento algebrico, y propensas a de error como para funcionar prcticamente en los procesos constructivos reales. Aqu reproducimos a las propias palabras de Collar [46], en la motivacin por introducir matrices en el desarrollo anal o tico de investigacin que se llevaba a cabo en ese entonces: o
Frazer hab estudiado las matrices como una rama de la matemtica aplicada en Cambridge; y a a fu inicialmente l que reconoci que la formulacin de, por ejemplo, un problema de vibracin en e e o o o trminos matriciales era concisa, clara, y sinttica. Sin embargo, como estaba ms involucrado con e e a la manipulacin formal simblica que con los resultados numricos, solo proporcion esta contribuo o e o cin inicial a la temtica que estabamos desarrollando. Por otro lado, Duncan y yo, estbamos en o a a busca de resultados numricos para las caracter e sticas de vibracin de las placas componentes de o las alas del avin; y reconocimos que slo podr o o amos avanzar imaginando que se pudiese romper la placa en, digamos, 10 segmentos y tratar esta subestructura como si solo tuviera 10 grados de libertad relevantes y n innito nmero como originalmente pose Esta aproximacin tambin se o u a. o e formul ms convenientemente en trminos matriciales, y prontamente expresada numricamente. o a e e Luego, encontramos que si pon amos un modo de prueba aproximado de vibracin en la ecuacin o o gobernante de su comportamiento vibracional, podr amos calcular una mejor aproximacin por o este inicial intento. Usando luego este resultado intermedio y repitiendo el procedimiento varias veces, vimos que se lograba convergencia hacia la solucin excta; y el procedimiento de iteracin o a o matricial naci as Nosotros publicamos nuestros mtodos en dos art o . e culos en la Revista Phil [11, 12]; el primero, tratando con los sistemas conservativos en 1934; y el segundo, tratando los sistemas amortiguados en 1935. Cuando este ultimo hab aparecido, Duncan ya hab partido a a hacia su posicin de Decano en Hull . o

Los art culos mencionados previamente parecen ser las publicaciones peridicas ms tempranas de o a anlisis matricial estructural. Estos son documentos asombrosos: claros, concisos y dirctos, que an a e u ahora no se perciben anticuados. Los nombres familiares usados en la actualidad aparecen: las matrices de masa, exibilidad, rigidez, y dinmica. Los s a mbolos matriciales utilizados en estos escritos para

1.2. UNA PIZCA DE HISTORIA

estas variables, son: [m], [f ], [c] y [D]; respectivamente. La notacin simblica se cambi en el libro [13], que mencionaremos a continuacin. En particular o o o o las matrices se identican en este texto, por letras maysculas sin parntesis rectos circundantes, en u e mayor concordancia con el estilo moderno. Por ejemplo las matrices de masa, amortiguacin y rigidez o normalmente se denotan por A, B, y C, respectivamente. Varios art culos sobre aplicaciones matriciales en mecnica estructural siguieron, pero al parecer a los veh culos de publicacin tradicionales no se vieron como convenientes para la descripcin de los o o nuevos mtodos. A este respecto, mencionamos que Sir Richard Southwell, el padre de los mtodos e e de relajacin, sugiri que los autores pioneros de los varios documentos publicados los incorporen en un o o libro, y esto fu aceptado y convenido. El resultado fu la aparicin, en noviembre de 1938, del texto: e e o Matrices Elementales, y algunas Aplicaciones a Dinmica y Ecuaciones Diferenciales publicado a por la Imprenta Universitaria de Cambridge [13]; fu el primer libro en tratar las matrices como una e rama de la matemtica aplicada. El mismo se ha reimprimido muchas veces, y traducido hacia varios a idiomas, y an ahora despus de casi 67 aos es fuente de consulta inicial en este campo. La cosa u e n interesante es que los autores del mismo, no lo consideraron particularmente bueno; era el libro que nos dijeron que escribiramos, en lugar de uno que nos habr gustado escribir , mencionaron. e a Casi la mitad de las pginas del libro estn dedicadas al lgebra lineal y mtodos de solucin a a a e o de ecuaciones matriciales, que son ahora parte normal del disear y de los planes de estudios en las n ciencias de ingenier Los mtodos numricos, orientados a las calculadoras electrnicas de escritorio, a. e e o estn obsoletos. Eso deja al modelado y los ejemplos de aplicacin a que no sean coherentemente a o concatenados. No es sorprendente ni extraordinario, entonces, que los autores no estuvieran contentos con el libro que escribieron. Ellos hab seguido la sugerencia de Southwell demasiado literalmente, an uniendo sin apropiada edicin, sus escritos individuales. A pesar de estas fallas, su inuencia dircta o e e indircta durante las siguientes dos dcadas a su aparicin fu signicativa, quedando como simples e e o e excusas las imperfecciones primarias identicadas por sus autores. Lo ms relevante en este documento es que se presenta por primera vez, de manera completamente a formal aunque algo primitiva, el concepto de elemento estructural: tomemos un eje o una viga y dividamos esta estructura individual en segmentos para analizarlos, y posteriormente volvmoslos a a reunir para regenerar la estructura primigenia . Singular y brillante concepcin de anlisis, en la cual o a se basan casi todos los actuales mtodos de modelado matemtico mediante discretizacin de dominios e a o materiales cont nuos. Entre los aos 1938 1947, asociados histricamente a la conagracin de la II Guerra Mundial, n o o se produjo un interludio que es un per odo silencioso , que se extiende desde la publicacin del o libro y mencionado hasta la primera publicacin peridica del Mtodo Clsico de Fuerza (MCF) a o o e a para la aeronutica [47]. La investigacin en tpicos de aeroelasticidad continu; nuevas demandas a o o o propuestas por los materiales de elevada resistencia, velocidades ms elevadas, maniobras de combate, a y la supervivencia despus del dao estructural probable en combate, aumentaron el inters en el e n e anlisis de tensiones. a Para las conguraciones de esqueleto tipo viga en voladizo (las alas del avin de ese tiempo), los o mtodos tradicionales de exibilidad basados en el MCF fueron apropiados. Las exibilidades eran a e menudo experimentalmente medidas por cargas estticas e incorporadas luego en las pruebas de laboa ratorio, y en los clculos. Se usaron computadoras de tarjetaperforada y calculadoras electrnicas de a o vlvulas, siendo que estos dispositivos analgicos sirvieron principalmente para resolver las trayectorias a o en la gu de bal a stica. La cuenta precisa de trabajos de Anlisis Matricial Estructural (AME) en la ingenier aerospacial y a a maquinaria militar usada en esa poca es dif de rastrear, debido a las restricciones de publicacin de e cil o documentos en ese tiempo en el que todo avance de carcter cient a co era considerado y tratado como secreto militar. El curso de esta corriente sigui por un lapso de 2 a 3 aos posteriores a la culminacin o n o de este fratricida evento mundial, hasta que esas restricciones fueron levantadas gradualmente. Posteriormente a la nalizacin de la ultima conagracin mundial, el AME desvi su atencin o o o o desde la mecnica aeroespacial asociada con la dinmica, hacia el diseo estructural en condiciones a a n

CAP ITULO 1. EL ANALISIS MATRICIAL ESTRUCTURAL

estticas, especialmente en la evaluacin de tensiones, fenmenos de pandeo de columnas, anlisis a o o a de fractura, fatiga en materiales, y efectos termomecnicos. Era evidente el cambio en la orientacin a o temtica del desarrollo investigativo, asociado al nuevo periodo de paz que emerg luego de la guerra. a a Este nuevo giro en la concepcin de investigacin y desarrollo, se ve plasmado en los avances que se o o producen en dos de las reas de soporte del AME: nuevos recursos computacionales y nuevos modelos a matemticos. a La primera computadora comercial electrnica que apareci en el mercado para compra fu la o o e univac i, fabricada por una divisin de la remingtonrand, y apareci durante el verano de 1951. A o o ella se uni en 1952 la univac 1103, un computadora cient o ca orientada y como mquina capaz de a a procesar algoritmos matemticos. Esta fue la primera computadora con una memoria de tambor que a pod almacenar y recuperar datos y valores. La eventual empresa competidora, a la cabeza de T. J. a Watson Sr., fundador de IBM, 1 se hab sentido en ese entonces incitada a participar de la competicin a o iniciada por la remingtonrand, as que promovi el lanzamiento de la IBM 701, modelo aparecido o en 1953. Las grandes compa de fabricacin aeronutica empezaron comprando o arrendando estas manas o a ravillas caras hacia inicios de 1954, pero esto no signic el acceso inmediato para toda la comunidad o cient ca. Sin embargo, exist en este inicio de cambio tecnolgico una fatal restriccin en su uso: las a o o o rdenes de proceso compuestas de l neas de comandos que describen cualquier algoritmo o secuencia estructurada para el funcionamiento de clculo automtico efectuado por estos juguetes cient a a cos , deb ser programadas en lenguaje de mquina o cdigo ensamblador por especialistas que pronto an a o formaron centros de computacin, asignando y priorizando ciclos de uso de estas mquinas. o a Solamente despus de 1957 aparece el primer lenguaje informtico de alto nivel (Fortran I, ofrecido e a en el modelo IBM 704) que permiti que ingenieros y cient o cos sean capaces de escribir sus propios programas, y ejecutarlos en su procesamiento en estas modernas mquinas de clculo automtico. a a a Cun lejanos se ven esos d que parecen estar ubicados en la prehistoria, cuando pensamos que en a as la poca actual disponemos de minicomputadores de escritorio y/o malet (y hasta de bolsillo), que e n poseen una capacidad de memoria y velocidad de clculo much a simas veces mayor que los dinosaurios tecnolgicos nombrados en prrafos anteriores; as como tambin disponemos ahora de una innidad o a e de paquetes computacionales de anlisis completamente estructurados, con los cuales se pueden efectuar a aplicaciones ingenieriles de tipo y caracter sticas casi inimaginables. En el anlisis esttico, la versin nomatricial del Mtodo Clsico de Fuerza (MCF) hab disfrua a o e a a tado de una reputacin distinguida desde las contribuciones iniciales efectuadas por Maxwell, Mohr y o Castigliano. El mtodo proporciona dirctamente las fuerzas internas que son de inters primario en e e e el diseo mediante tensin interna. Esta metodolog ofrece alcance considerable de versatilidad a los n o a ingenieros estructurales experimentados a travs de la seleccin apropiada de sistemas de fuerza ree o dundantes. Este mtodo, an en la actualidad, se ensea rutinariamente a los estudiantes de ingenier e u n a aerospacial, civil y mecnica prioritariamente. a Un armazn de carcter anal o a tico matricial fu elaborado convenientemente para organizar los e clculos. El primer art a culo con notacin matricial del MCF que enfoc el anlisis de respuesta esttica o o a a estructural fu publicado por Levy [47], seguido por publicaciones de Rand [38], Langefors [2], Wehle e & Lansing [20], y Denke [32]. El desarrollo de investigacin anal o tica en este tema culmina en la serie del art culos de Argyris [17] que mencionaremos en algn prrafo ms adelante. u a a El Mtodo de Desplazamiento (MD) continu siendo usado para anlisis de vibraciones y aeroelase o a ticidad. Un nuevo desaf del proceso de modelado entr en escena en los inicios de 1950: las estructuras o o de ala delta. Esto volvi a encender el inters en los mtodos de rigidez en la comunidad de cient o e e cos que trabajaban investigando en el MD. La serie de art culos publicados por Argyris [17] contienen la deduccin de la matriz de rigidez de o elemento norestringido (librelibre) de orden 88 de un tablero rectangular plano que usa interpolacin bilineal de desplazamientos en coordenadas cartesianas. Pero esa geometr era evidentemente o a
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IBM international business machines corporation, conocida coloquialmente como el Gigante Azul.

1.2. UNA PIZCA DE HISTORIA

inadecuada para modelar las alas delta. La contribucin que ahora es marcada como el principal hito del Mtodo de Rigidez, efectuada por o e Turner, Clough, Martin y Topp [26] nalmente tuvo xito deduciendo la matriz de rigidez de un tablero e triangular dirctamente. Clough [53] observa que este art e culo representa una publicacin tard de su o a propio trabajo efectuado y publicado en 1952-53, en la empresa aeronutica Boeing. Se reconoce esta a publicacin documental como una de las dos fuentes de aplicaciones iniciales del incipiente Mtodo de o e Elemento Finito (MEF) presente en la actualidad, el segundo se considera que es el Mtodo de Rigidez e Dircto (MRD) discutido posteriormente. Debido al nmero ms grande de incgnitas a evaluarse e u a o comparado con el Mtodo Clsico de Fuerza, el uso competitivo del Mtodo de Desplazamientos en el e a e anlisis de tensiones ten necesariamente que esperar hasta que las computadoras sean sucientemente a a poderosas como para manejar cientos de ecuaciones simultneas. a Una serie de art culos escritos por J. H. Argyris que ingresaron a la biblioteca del conocimiento en este campo cient co, aparecieron en cuatro publicaciones de Aircraft Engineering durante 1954 y 1955; los que colectivamente representan el segundo hito mayor en el AME. En 1960 los art culos fueron reunidos en un libro, titulado: Teoremas de Energ y Anlisis Estructural [17]. La primera parte, a a subtitulada Teor General, es una reimpresin de los cuatro art a o culos, mientras que la segunda parte, que cubre material adicional en anlisis trmicomecnico y torsin, es de coautor con Argyris y a e a o a Kelsey. Ambos autores se listan como aliados al Departamento Aerospacial de la Universidad Imperial en Londres. Los objetivos duales del trabajo, declarados en el Prlogo del texto y mencionado, son para o a generalizar, extender y unicar los principios fundamentales de energ en estructuras elsticas y a a para describir en detalle mtodos prcticos de anlisis de estructuras complejas en particular para e a a aplicaciones aeronuticas . El primer objetivo tiene marcado xito, y representa una contribucin a e o importante hacia el desarrollo de modelos basados en anlisis del medio cont a nuo slido. La primera o parte logr fusionar cuidadosamente las contribuciones clsicas de los mtodos de energ y trabajo o a e a mecnico con los mtodos matriciales de sistemas estructurales discretos. El fondo del desarrollo terico a e o presentado en este texto es metdico, y con numerosos ejemplos ilustrativos. o La unicacin descrita anteriormente ejercit una inuencia signicativa durante la prxima dcada, o o o e particularmente en la comunidad europea. Una excelente exposicin de libro de texto que sigue esta o nueva tnica de presentacin conceptual es el elaborado por Pestel y Leckie [21]. Este libro cubre o o ambas concepciones de modo simultneo y concatenado, siguiendo el armazn terico sugerido por a o o Argyris en los Cap tulos 9 y 10. Estos cap tulos son muy recomendados de ser le dos para entender la organizacin de cmputo manual numrico y simblico, de boga en ese momento. Otro libro fuente o o e o de consulta permanente, publicado en esa poca, es el texto de Przemieniecki [50] que describe los e mtodos de desplazamiento y diversas variantes del mtodo clsico de fuerza en dos Cap e e a tulos: 6 y 8. El primer interludio como y fu indicado, estuvo dominado por los eventos de la II Guerra Mundial. a e El segundo interludio que se produce entre 1956 y 1959 y no es silencioso y est asociado a un tiempo a a de preguntas. Una serie de mtodos, modelos, las herramientas computacionales, y las aplicaciones; e estn ahora sobre la mesa, y creciendo en su magnitud de desarrollo. Surgen diversas opciones: rigidez a o exibilidad? fuerzas o desplazamientos? los mtodos de matriz de transicin tienen un futuro? la e o dualidad del mtodo clsico de fuerza mtodo de desplazamientos, es una precursora a programas e a e de uso general que simularn todo? los ingenieros se permitirn escribir esos programas?. a a Afortunadamente surge el hito conveniente a este entorno en 1959, ao de publicacin del primer n o art culo acerca del Mtodo de Rigidez Dircta (MRD). Los argumentos y contraargumentos generados e e por las preguntas anteriores demorarn, sin embargo, durante dos dcadas ms en disminuir estos a e a c rculos de conocimiento en la comunidad cient ca. La cortina de dudas puntualizadas previamente se levanta nalmente en Aachen, Alemania; el 6 de noviembre de 1959, M. J. Turner, cabeza de la Unidad de Dinmica Estructural en la Boeing y a un experto en aeroelasticidad, present el primer art o culo sobre el Mtodo de Rigidez Dircta en la e e reunin del Panel de Materiales y Estructuras AGARD [28]. (AGARD es el Grupo Asesor de la NATO o

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CAP ITULO 1. EL ANALISIS MATRICIAL ESTRUCTURAL

para la Investigacin Aeronutica y Desarrollo, 2 la cual hab patrocinado talleres y ctedras desde o a a a 1952). Ningn registro escrito de [28] parece existir. No obstante debe haber producido una impresin muy u o fuerte puesto que contribuciones que se publicaron en el panel prximo (efectuado en 1962) siguieron o rerindose a l. En julio de 1962: Turner, Martin y Weikel presentaron una versin extendida del e e o art culo de 1959; que apareci en un volumen de AGARD publicada por Pergamon Press en 1964 [5]. o El fuego que extiende este nuevo mtodo es un parangn de elegancia y simplicidad. Fu demostrado e o e que es posible ensear los fundamentos esenciales del mtodo en tres conferencias de caracter n e sticas usuales a estudiantes graduados y nograduados igualmente. A travs de este camino el viejo AME e y el nuevo MEF permitieron una conuencia lisa y sencilla. La formulacin matricial retorn a la o o cspide de la fuente de desarrollo del conocimiento y a ser ampliamente referenciado, gracias a un u estudio de correlacin efectuado por Gallagher [35]; el que ayud en la diseminacin de las ideas. Las o o o computadoras de los aos 1960 pudieron nalmente resolver centenares de ecuaciones. En un mundo n ideal, los ingenieros estructurales debieron haber arrasado el bosque de matrices creado hasta ese momento rpidamente, y debieron de haber abrazado sin ninguna duda el amante Mtodo de Rigidez a e Dircta. e No pas de ese modo. El mundo de las estructuras aerospaciales analizadas mediante tcnicas o e matriciales se parti. El Mtodo de Rigidez Dircta adelant primero por la rpida difusin de los o e e o a o escritos producidos sobre el tema hasta ese momento. Entre las compa aerospaciales, slo Boeing nas o y Bell (inuenciadas por Turner y Gallagher, respectivamente) hab hecho las inversiones mayores an en el MRD, all por 1965. Entre el mundo acadmico, los integrantes del Departamento de Ingenier a e a Civil de Berkeley se vuelven los evangelistas del MRD a travs de Clough, quien hizo de sus estudiantes e profetas errantes, a partir de inuenciar a que usen este mtodo en sus trabajos de tesis. Estos cdigos se e o diseminaron libremente en el mundo acadmico no-aerospacial desde 1963. Martin estableci tradiciones e o similares en la Universidad de Washington, y Zienkiewicz, inuenciado por Clough, los disemin hacia o la Universidad de Swansea. El primer libro de texto acerca del Mtodo de Elemento Finito [10] que e apareci en 1967, no hace ninguna mencin de los mtodos de fuerza. Por entonces la aplicacin a los o o e o problemas del campo noestructural (trmico, uidos, electromagntico, . . . ) hab empezado, y de e e a nuevo el MRD escal bastante bien en el nuevo y bravo mundo de las nveles y modernas tcnicas o o e matriciales. El legado que dejaron los cdigos del MCF continuaron en vigencia. Sin embargo, el nuevo mtodo o e comenz a ser usado en muchas compa aerospaciales. La sura y producida, le recuerda a uno o nas a la respuesta de A. Einstein cuando se le pregunt por la reaccin de la escuela de viejaguardia o o ante la aparicin de la nueva f o sica: nosotros no tuvimos la necesidad de convencerlos; nosotros los sobrevivimos . La verdadera dualidad para la mecnica estructural estaba planteada ahora en conocer cmo relaa o cionar dirctamente el campo interno de desplazamientos con el estado de tensiones interno, en lugar e de establecer relaciones entre desplazamientos y fuerzas. Esto fu planteado primero por Fraeijis de e Veubeke en 1970 [4]. Aunque extensible ms all de las estructuras y su anlisis, el potencial de esta a a a idea permanece principalmente inexplorado por un tiempo. Los avances vertiginosos posteriores a la aparicin del Mtodo de Elemento Finito tomaron este desaf y lo absolvieron de modo muy eciente o e o y prctico. a Para los sistemas mecnicos como las estructuras metlicas, el Mtodo de Elemento Finito (MEF) a a e es el ms ampliamente utilizado usando tcnicas de discretizacin en el planteamiento del problema a e o y su solucin. Histricamente el antepasado del MEF es el Anlisis Matricial Estructural (AME), o o a como se ilustra en la Figura 1.1, en la que se muestra sintticamente la morfolog interna de ambas e a concepciones de anlisis y el sentido de evolucin del desarrollo terico. a o o Las dos concepciones de tratamiento anal tico de la problemtica del anlisis en la mecnica de a a a cuerpos slidos, el AME y el MEF, se asientan en tres slidas columnas: los modelos matemticos, o o a
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nato North Atlantic Treaty Organisation (Organizacin del Tratado del Atlntico Norte). o a

1.2. UNA PIZCA DE HISTORIA

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Figura 1.1: Transicin desde el AME hacia el MEF o la formulacin discreta matricial de ecuaciones gobernantes, y las herramientas computacionales para o efectuar el trabajo de clculo numrico. De estas tres columnas, la ultima es la que ha sufrido los a e cambios y avances ms dramticos. Las calculadoras numricas electrnicas iniciales operadas mediante a a e o completa intervencin humana de los aos de 1930 y 1940 se transformaron en aceleradas fases de o n sbitos cambios en las actuales computadoras programables de tipo analgico y digital. La formulacin u o o matricial se movi como un pndulo, empez como un mtodo de desplazamiento simple en sus inicios, o e o e aument su complejidad de modo desconcertante alcanzando su punto culminante en los intentos de o unicacin de los mtodos de rigidez y exibilidad; y regres a la simplicidad conceptual en el proceso o e o de culminacin de la evolucin de desarrollo de las tcnicas matriciales en el actual mtodo de elemento o o e e nito. La transicin del AME hacia una forma de conocimiento que posea practicidad de utilizacin en o o clculo estructural desde la era de precomputadora descrita por ejemplo en el primer libro [13] a en las que se tradujo hacia formas aplicativas a travs de algoritmos computacionales, tuvo lugar en las e primeras computadoras programables. Sin embargo, se debe aceptar que esta metodolog de anlisis en a a sus inicios present giros tambaleantes confusos de carcter conceptual terico durante su desarrollo, los o a o cuales tomaron lugar durante los peridos de creacin y unicacin sealados anteriormente. Siguiendo o o o n a este interludio confuso, surgen vigorosamente los jvenes y modernos conceptos iniciales del MEF o que se empiezan a establecer durante los inicios de la dcada de 1960, en la conguracin mostrada e o en el lado derecho de la Figura 1.1. Sus componentes bsicos no han sufrido cambios sustanciales al a presente desde los aos 1970, cuando esta nueva metodolog se consolid plenamente. n a o Los modelos estructurales unidimensionales han cambiado muy poco: una viga de 1930 todav es a la misma viga. El adelanto ms notable es aquel que precede a los planteamientos de 1955 efectuados en a el AME, siguiendo los principios de la mecnica clsica Lagrangiana, tendiente a usar formas de energ a a a espacialmente discreta desde el principio de la formulacin. El uso de formas anal o ticas involucrando el concepto de espaciocont nuo como la base para la deduccin del elemento multidimensional se o abri camino comandado por el investigador pionero en este campo: Argyris [17], esta inicial concepcin o o fu posteriormente substancialmente aplicada a elementos con geometr triangulares por Turner, e as Clough, Martin y Topp [26]; siendo nalizada por Melosh [36] y Irons [42, 43] con la declaracin o precisa de continuidad, compatibilidad, y requisitos de integridad para el MEF. Las formulaciones matriciales para el AME y el MEF han sido tradicionalmente clasicadas por la opcin de incgnitas primarias. Estas incgnitas son las que deben ser resueltas por el intelecto humano o o o o la computadora digital para determinar el estado del sistema. En el Mtodo de Desplazamiento (MD) e estas incgnitas son desplazamientos f o sicos o generalizados. En el Mtodo Clsico de Fuerza (MCF) e a stas son amplitudes de fuerza redundante o tensin interna en los elementos componentes. (El cae o licativo clsico es importante porque hay otras versiones del Mtodo de Fuerza que selecciona, a e por ejemplo, valores de la funcin de tensiones o multiplicadores de Lagrange como incgnitas.) Exiso o ten mtodos adicionales que involucran combinaciones de desplazamientos, fuerzas y/o deformaciones e

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CAP ITULO 1. EL ANALISIS MATRICIAL ESTRUCTURAL

como incgnitas primarias, pero stos no tienen importancia prctica en el per o e a odo previo a 1970 que est siendo cubierto en su historiacin cronolgica en esta resumida redaccin. a o o o Los nombres matemticos apropiados para el MD son: mtodo de rangoespacial o mtodo primal. a e e Esto signica que las incgnitas primarias son del mismo tipo que las variables primarias de la funcional o asociada gobernante del problema. Los nombres apropiados para el MCF son mtodo de espacionulo, e mtodo adjunto, o mtodo dual. Esto signica que las incgnitas primarias son del mismo tipo de e e o las variables adjuntas de la funcional asociada gobernante, que en la mecnica estructural son fuerzas. a Estos nombres no se usan en la descripcin histrica, pero son utiles en la ubicacin de los ms recientes o o o a desarrollos en la materia, as como las aplicaciones noestructurales del MEF, dentro de un armazn o de concepcin terica general. o o Los trminos Mtodo de Rigidez y Mtodo de Flexibilidad son nombres ms difusos para los Mtoe e e a e dos de Desplazamiento y Fuerza, respectivamente. Generalmente hablando, stos se aplican usualmente e cuando las matrices de rigidez y exibilidad, respectivamente, son parte importante del modelado y del proceso de solucin. o El lector paciente que ha alcanzado la lectura de estos ultimos prrafos puede haber notado que a sta es una apreciacin global cr e o tica de historia del AME, en lugar de una relacin de eventos. Reeja o interpretaciones y opiniones personales. No hay ningn esfuerzo hacia la integridad de eventos que se u sucedieron en el pasado. Lo que se considera como los hitos mayores en este desarrollo se cubren con un poco de detalle. Esta descripcin de entortorno histrico espero que pueda ser instructivo en dos aspectos. Primero, o o los mtodos matriciales pueden retornar ahora en ayuda a las respuestas exigidas por las nuevas e circunstancias de carcter tecnolgico. Un ejemplo es el resurgimiento de mtodos de exibilidad en el a o e proceso masivamente paralelo de clculo de megaestructuras. Un conocimiento histrico general de la a o antigua literatura tcnica, indudablemente ayuda en la bsqueda de nuevas concepciones. Segundo, la e u victoria aplastante del Mtodo de Rigidez por encima de la complejidad que turba los sentidos generada e por el el bosque de matrices generado durante el per odo del desarrollo de los mtodos matriciales e ilustra la virtud de la prescripcin de Occam en contra de la multiplicacin de las entidades: cuando o o la duda surja, la simplicidad debe ser escogida . Este dictado impositivo es pertinente al estado desconcertante que en la poca pasada se di en el rea de conocimiento de la mecnica computacional. e o a a Afortunadamente, se procedi como deber hacerse y es por ello que en la actualidad se acepta que o a en la concepcin de investigacin, desarrollo, y evolucin del conocimiento cient o o o co en la mecnica de a estado slido; el MEF es una transmutacin de su predecesor cronolgico, el AME. o o o Estas poderosas razones fueron bsicamente las que orientaron la formulacin de estructuracin a o o temtica que se desarrolla en el presente libro, la misma que en su pretencin nal busca que el lector a o considere este texto como un escrito de iniciacin preconceptual hacia el mtodo de elemento nito, o e a travs de la profunda comprensin del denominado mtodo de rigidez; que personalmente considero e o e la concepcin rudimentaria y originaria de la moderna y actual tcnica de aplicaciones variadas que o e posee el mtodo de elemento nito. Es muy posible que sta mi apreciacin no sea compartida por e e o otros muchos estudiosos del anlisis matricial estructural, lo cual en absoluto no me preocupa ni me a quita el placentero sueo diario al que tengo derecho como todo ser humano pensante. n

1.3.

Mtodos de anlisis e a

Los mtodos de anlisis estructural en la mecnica de slidos pueden ser divididos en dos grupos e a a o como se indica en la Figura 1.2: mtodos anal e ticos y mtodos numricos. Las limitaciones impuese e tas por los mtodos anal e ticos son bien conocidas. Slamente en casos muy especiales, soluciones o de formacerrada son posibles de obtener para problemas con una reducida complejidad relativa de planteamiento. Soluciones aproximadas pueden ser halladas para algunas conguraciones estructurales simples, pero, en general, para estructuras complejas los mtodos anal e ticos no pueden ser utilizados, y los mtodos numricos deben invariablemente ser empleados. e e

 1.3. METODOS DE ANALISIS

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Figura 1.2: Mtodos de anlisis estructural e a Los mtodos numricos de anlisis estructural pueden ser subdivididos en dos tipos: (1) soluciones e e a numricas de ecuaciones diferenciales para desplazamientos o tensiones; y (2) mtodos matriciales e e basados en idealizacin de elementodiscreto. o En el primer tipo, las ecuaciones de elasticidad son resueltas para una conguracin estructuo ral particular, ya sea por tcnicas de diferenciasnitas o por integracin numrica dircta. En esta e o e e aproximacin el anlisis est basado en una aproximacin matemtica de las ecuaciones diferenciales o a a o a gobernantes. Limitaciones de carcter prctico, sin embargo, restringen la aplicacin de estos mtodos a a o e an para estructuras simples. As u mismo, las varias operaciones de clculo numrico en las tcnicas de a e e diferenciasnitas o integracinnumrica podr ser formuladas en notacin matricial, y el lgebra o e an o a matricial aplicada a la solucin de la ecuacin gobernante para las incgnitas. Estas tcnicas no son o o o e generalmente aceptadas como mtodos matriciales, puesto que las matrices no son esenciales en la e formulacin del planteamiento y anlisis de comportamiento del fenmeno f o a o sico bajo estudio. En el segundo tipo, la teor estructural completa es desarrollada desde su inicio en lgebra matria a cial, a travs de todas las fases de anlisis. La estructura es primero idealizada como un ensamblaje de e a elementos estructurales discretos con formas asumidas de desplazamientos o distribucin de tensiones, o y la solucin completa es luego obtenida combinando estos desplazamientos individuales aproximados o o distribucin de tensiones aproximada en una manera particular de modo que se satisfagan el equilio brio de fuerzas y la compatibilidad geomtrica de la deformacin en las regiones de junta o unin de e o o estas piezas (o elementos, producto del proceso de discretizacin previo llevado a efecto). Los mtodos o e basados en esta aproximacin parecen ser ms convenientes para el anlisis de estructuras complejas. o a a Estos mtodos involucran cantidades apreciables de lgebra lineal, las cuales deben ser organizadas e a en una secuencia sistemtica de operaciones, y para este n el uso del lgebra matricial es un mtodo a a e muy conveniente de denir los varios procesos involucrados en el anlisis sin la necesidad de escribir a por completo todas las ecuaciones para las diversas variables incgnitas y conocidas, involucradas en o el problema. Adems, la formulacin del anlisis en lgebra matricial est idealmente preparada para la solucin a o a a a o subsecuente utilizando como herramienta de clculo numrico una computadora digital, y tambin a e e permite una recopilacin fcil y sistemtica de los datos requeridos. o a a Dos mtodos matriciales complementarios de formulacin de cualquier problema estructural son poe o sibles: (1) el mtodo de desplazamientos (mtodo de rigidez), donde los desplazamientos son escogidos e e como incgnitas, y (2) el mtodo de fuerzas (mtodo de exibilidad), donde las fuerzas son las incgnio e e o

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CAP ITULO 1. EL ANALISIS MATRICIAL ESTRUCTURAL

tas. En ambos mtodos el anlisis puede ser llevado a efecto a travs de una combinacin sistemtica e a e o a de elementos estructurales individuales noensamblados en una estructura ensamblada con ellos, en la cual las condiciones de equilibrio y compatibilidad geomtrica de la deformacin; se satisfacen. e o

1.4.

Otras reas del anlisis matricial estructural a a

El anlisis estructural general trata esencialmente con la determinacin de tensiones y distribucioa o nes de desplazamientos debidos a un sistema prescrito de cargas aplicadas, campos de temperaturas existentes, y restricciones de movimiento; en ambos tipos de condiciones suceptibles de existencia: esttica y dinmica. Bajo condiciones de estaticidad pura, asumimos que la estructura est completaa a a mente inmovilizada y en condicin de reposo absoluto en su estado indeformado y tambin despus de o e e que la solicitacin externa actuante produzca una deformacin en la misma. En cambio, en condicioo o nes dinmicas, se asume que la estructura est animada de movimiento, generalmente con reg a a menes de velocidad variables, y es en fases determinadas de intervalos de tiempo preespecicados, que la solicitacin externa aplicada sobre ella acta.3 o u Numerosas reas adicionales, sin embargo, deben ser tambin exploradas a travs de un detallado a e e anlisis con el objetivo de asegurar integridad estructural y eciencia. Las principales reas de investia a gacin en diseo estructural en mecnica del cuerpo slido deformable asociadas con una formulacin o n a o o de carcter matricial son resumidas a continuacin mediante un breve listado: a o
f f f f f f f f f f f f f f f f f f f

Distribucin de tensiones o Distribucin de desplazamientos o Estabilidad estructural Termoelasticidad (tensiones y desplazamientos trmicos) e Plasticidad Torsin nocircular o Aeroelasticidad Aerotermoelasticidad Tensiones por fatiga Propagacin de grietas o Fenmenos de histresis material o e Frecuencias de vibracin o Modos normales de vibracin o Concentracin de tensiones o Tensiones por fabricacin o Pandeo de columnas Fluencia lenta Rotura del material (frgil y tenz) a a Optimizacin de conguraciones estructurales o

Evidentemente, a este listado se pueden aadir muchos otros temas que sin duda alguna son fuente n de preocupacin constante entre los innumerables investigadores alrededor de todo nuestro orbe, que o actualmente se encuentran desarrollando tanto teor como prctica en temticas diversas que integran a a a el anlisis matricial estructural en la mecnica de los cuerpos slidos deformables. a a o

1.5.

El proceso iterativo de dise o n

El esquema global de Simulacin Basada en Modelo (SBM) por computadora es diagramado en la o Figura 1.3. En este ujograma, el sistema f sico a ser analizado es primariamente convertido a travs de e
3

En este documento, slo se desarrolla un anlisis en condiciones de equilibrio esttico. o a a

 1.5. EL PROCESO ITERATIVO DE DISENO

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la consideracin de ciertas hiptesis simplicativas en un modelo matemtico, el cual por generalidad o o a posee caracter sticas de continuidad en sus aspectos materiales y de propiedades mecnicas; el mismo a que mediante ciertas tcnicas de particionamiento de carcter virtual es convertido en un modelo discree a to compuesto de pequeas piezas , las cuales reensambladas en totalidad reproducen exctamente n a el sistema discreto original. Este modelo matemtico as discretizado tiene comportamiento denido a por una ecuacin gobernante (que en el caso presente es formulado usando anlisis matricial) la cual o a posee solucin para un nmero nito de variables de estado con las cuales se ha formulado el modelo o u discreto, i.e., esta solucin tampoco es cont o nua en el dominio de denicin del problema. El proceo dimiento anteriormente descrito, utiliza secuencialmente los procesos de idealizacin, discretizacin, y o o solucin; en la que se basan en generalidad las tcnicas de simulacin computarizada. o e o

Figura 1.3: Flujograma de SBM mediante computador Los procesos de vericacin y validacin del modelo simulado en su comportamiento por el clculo o o a computacional efectuado, es realizado mediante apropiados bucles de retroalimentacin mediante el o contraste de resultados tericos intermedios y nales que arroja el modelo matemtico discreto, con o a aquellos que pueden obtenerse mediante v experimentales en el sistema f as sico real a travs de mee diciones en un prototipo o un modelo a determinada escala geomtrica que puede ser constru para e do realizar dichas pruebas experimentales. El modelo discreto utilizado en el anlisis de carcter terico a a o se considera vericado y validado, cuando la discrepancia de los resultados comparados es menor que cierta magnitud preestablecida de error porcentual, el cual sea aceptable en clculos de diseo en a n ingenier a. Los mtodos matriciales de anlisis estructural son usados para resolver problemas f e a sicos en anlisis a y diseo de comportamiento esttico y dinmico de sistemas compuestos de cuerpos slidos intercon a a o nectados. La Figura 1.4 resume el proceso de diseo utilizando mtodos numricos de anlisis basados n e e a en modelo matemtico discreto formulado mediante utilizacin del lgebra matricial. a o a El problema f sico t picamente involucra una estructura real o componentes estructurales sujetos a ciertos sistemas de carga. La idealizacin del problema f o sico en un modelo matemtico requiere establea cer ciertas asunciones o hiptesis que juntamente a la primac de ecuaciones diferenciales gobiernan o a el modelo matemtico. Este modelo puede escogerse a ser discreto y formulado mediante tcnicas a e matemticas que proporciona el lgebra matricial. En este caso hablamos de modelos matemticos a a a discretos matriciales, los cuales en el caso de la ingenier estructural son variados en su particular a presentacin. En este documento, desarrollaremos con relativo detalle de anlisis en orden de primac o a a de importancia de su formulacin terica: (1) el mtodo de rigidez (o desplazamientos), (2) el mtodo o o e e de exibilidad, y (3) el mtodo de elemento nito. e El anlisis de elemento discreto resuelve este modelo matemtico. Y puesto que la solucin mediante a a o anlisis matricial es un procedimiento numrico, es necesario asegurar su exactitud. Si el criterio a e de exactitud no se satisface, la solucin numrica (i.e., de elemento discreto) debe ser repetida con o e parmetros de solucin renados (como una discretizacin de reticulado mucho ms na, con elementos a o o a de menor dimensin geomtrica); hasta que una suciente exactitud de magnitud predeterminada sea o e

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alcanzada; la misma que est especicada mediante alguna norma de diseo mecnico. e n a

Figura 1.4: Flujograma del proceso de diseo estructural matricial n Es claro que la solucin de elemento discreto resolver solamente el modelo matemtico seleccionado o a a y que todas las asunciones en este modelo estarn reejadas en la respuesta predecida. No podemos a esperar mayor informacin en la prediccin del fenmeno f o o o sico que la informacin contenida en el o modelo matemtico. De aqu la opcin de establecer un apropiado modelo matemtico es crucial, y a , o a determina la visin de la intencin del analista dentro del problema real que puede ser obtenido por o o el anlisis efectuado. a Debemos enfatizar que, por nuestro anlisis, podemos por supuesto obtener solo una visin dena o tro del problema f sico considerado: no podemos predecir la respuesta verdadera de ste problema e exctamente; puesto que es imposible reproducir an en el modelo matemtico ms renado toda a u a a la informacin que est presente en naturaleza, y por consiguiente contenido impl o a citamente en el problema f sico real. Una vez que el modelo matemtico ha sido resuelto con precisin y los resultados han sido interprea o

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tados, podemos decidir considerar a continuacin la elaboracin de un modelo matemtico renado con o o a el objetivo de incrementar nuestra visin en la respuesta del problema f o sico. Este paso en el proceso de diseo, evidentemente plantea una optimizacin en la concepcin del problema que est siendo aborn o o a dado. Adems, un cambio en el problema f a sico podr ser necesario, y esto llevar a su vez tambin a a e a la formulacin de modelos matemticos adicionales y a soluciones de elemento discreto asociadas o a a ellos, como se indica muy claramente mediante los bucles de retroalimentacin de la informacin o o que se muestran en la Figura 1.4, donde mediante estos grafos lineales orientados enfatizamos que el proceso de diseo es de caracter n stica esencial iterativa. El paso clave en el anlisis en cualquier rea de la ingenier (y en particular en el anlisis estruca a a a tural) es por consiguiente escoger apropiados modelos matemticos. Estos modelos clramente sern a a a seleccionados dependiendo del tipo de fenmeno f o sico que va a ser predecido, y es de vital importancia, entonces, seleccionar modelos matemticos que sean ables y efectivos en la prediccin de las a o cantidades buscadas ( ognitas del problema planteado) para as establecer la respuesta de carcter nc a terico que nos ofrecen estos modelos, la cual puede ser luego contrastada con mediciones de carcter o a experimental para efectuar un procedimiento de validacin de resultados obtenidos. o Para denir la abilidad y efectividad de un modelo escogido, pensamos en un modelo optimizado general muycompleto del problema f sico y efectuamos la medicin y comparacin de respuesta de o o nuestro modelo escogido contra la respuesta del modelo general completo. Efectividad de un modelo matemtico a El modelo matemtico ms efectivo para el anlisis es ciertamente aquel que proporciona la resa a a puesta requerida, con un suciente grado de exctitud y a menor costo. a Fiabilidad de un modelo matemtico a El modelo matemtico escogido es able, si la respuesta requerida es conocida a ser predecida a dentro de un nivel de exctitud medido sobre la respuesta de un modelo matemtico muycompleto. a a En general, un modelo matemtico muycompleto es una descripcin entera tridimensional que tambin a o e deber incluir efectos no lineales que pueden presentarse en la descripcin de comportamiento f a o sico como respuesta a est mulos de tipo externo. Para evaluar los resultados obtenidos por la solucin de un modelo matemtico escogido, podr ser o a a necesario tambin resolver modelos matemticos de mayororden en formulacin anal e a o tica, y podemos muy bien pensar (pero claro, no necesariamente resolver) en una secuencia de ellos que incluyan de manera incremental efectos ms complejos. Por ejemplo una estructura tipo viga (usando terminolog a a de anlisis estructural) podr ser primero analizada utilizando la teor de vigas formulada por Bera a a noulli, luego teor de vigas planteada por Timoshenko, luego teor de elasticidad bidimensional, y a a nalmente usando un modelo completo tridimensional cont nuo; y en cada caso podr ser incluidos an efectos nolineales en el anlisis. Dicha secuencia de modelos es referida como una secuencia jerrquica a a de modelos. Clramente, con esta secuencia jerrquica de modelos se incluir cada vez efectos ms a a a a complejos de respuesta, pero tambin llevar de manera incremental a soluciones ms costosas. Como e a a es bien conocido, un anlisis completo tridimensional es mucho ms oneroso (en recursos computacioa a nales y tiempo utilizado en el anlisis) que una solucin bidimensional. a o En los dias presentes, los diseos estructurales que se efectan son realizados sobre la base de la n u experiencia adquirida con tipos similares de estructuras y construidas, usando talvez algunos clculos a a anal ticos muy simples, luego la estructura es analizada en detalle mediante mtodos numricos, y e e subsecuentemente es modicada por el diseador despus de la examinacin de los resultados numrin e o e cos. La estructura modicada es luego reanalizada, el anlisis examinado, y la estructura modicada a nuevamente, y as siguiendo, hasta que un diseo estructural satisfactorio es obtenido. Cada ciclo de n diseo puede introducir alguna retroalimentacin sobre el estado de solicitacin aplicado, las dimenn o o siones geomtricas de los elementos componentes y los materiales utilizados, hasta lograr conformidad e de resultados. El anlisis estructural por lo general proporciona las distribuciones de tensiones en todo el dominio a material espacial ocupado por la estructura, de modo que las tensiones mximas (normales y cortantes) a en los elementos componentes puedan ser comparadas con las tensiones mximas permitidas usando a

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criterios apropiados de resistencia mecnica. En un anlisis de tipo esttico pueden utilizarse los a a a criterios de tensin cortante mxima o de energ de distorsin mxima (tambin conocido como criterio o a a o a e de VonMissesHencky), por ejemplo. Y, si los niveles de tensin son insatisfactorios (ya sean muy altos o o muy bajos, dependiendo del problema), se debe proceder a la optimizacin de diseo estructural. Esto o n usualmente implica una estructura de pesom nimo, aunque en el proceso de optimizacin los aspectos o de carcter econmico podr tener tambin una decisiva inuencia en la seleccin de materiales o a o an e o mtodos de construccin. e o Deber ser tambin mencionado que factores de seguridad son usados en establecer apropiadas a e condiciones de diseo, tanto en la seleccin de los parmetros iniciales durante la formulacin del n o a o problema; como en la vericacin de resistencia apropiada cuando se ha obtenido la solucin. Estos o o factores son necesarios debido a la posibilidad que: (1) las cargas en servicio excedan los valores estimados de diseo, y (2) la estructura sea realmente menos resistente cuando sea construida, que aquella n determinada por los clculos anal a ticos obtenidos tericamente. En resumen, el anlisis efectuado debe o a demostrar adecuados mrgenes de seguridad en trminos de rigidez estructural, para una especicada a e performance en el medio ambiental en el cual la estructura realizar la funcin para la cual ha sido a o diseada. n Modernamente, el clsico factor de seguridad de diseo mecnico ha sido sustitu por metodoa n a do log de evaluacin de performance de funcionamiento y servicio de los diversos sistemas estructurales as o por criterios de tipo probabil stico. As las condiciones de solicitacin y aparicin de tensiones internas , o o en los miembros componentes en estructuras complejas pueden ser calculadas para varias condiciones de carga, usando las extensivas capacidades de modelos computacionales, que han estado disponibles para la elaboracin de modelos de diseo desde la dcada de 1960. Si uno puede ecientemente calo n e cular la variabilidad en las tensiones debidas a las cargas de tipo aleatorio o estocstico, entonces los a mrgenes de diseo entre las variables de tensiones y las variables de resistencia del material pueden a n ser establecidos a travs del denominado e ndice de abilidad. Esta simple idea subyace en muchos de los modernos mtodos desarrollados de diseo mecnico basados en conabilidad para las estructuras e n a conformadas por cuerpos slidos deformables. Una aproximacin inicial de esta concepcin fu desao o o e rrollada por el autor [29] en un estudio previo de investigacin acadmica. o e Si bien es cierto que el estudio de investigacin presentado a travs del presente documento solo o e considera el comportamiento en condicin esttica de equilibrio estructural de los diversos sistemas o a que podr ser objeto de anlisis con las tcnicas presentadas en pginas subsecuentes; es tambin an a e a e cierto que con los resultados de solucin obtenidos puede efectuarse una aproximacin a la prediccin o o o de comportamiento en situaciones de caracter sticas dinmicas de solicitacin por uso del denominado a o factor dinmico de carga (fdc) el mismo que convierte toda magnitud de respuesta de caracter a stica esttica en un valor de amplitud de respuesta dinmica ms probable para la misma variable, a sola a a a condicin que el comportamiento mecnico estructural del sistema en anlisis sea elstico linealmente o a a a variable como hiptesis bsica de formulacin discreta del modelo matemtico que sea establecido o a o a usando tcnicas matriciales como las que sern desarrolladas en este texto. e a

1.6.

Breve galer de algunas estructuras a

En las siguientes pginas mostramos algunas fotograf de diversas estructuras metlicas que a as a pueden ser en aproximacin de primera instancia analizadas y/o diseadas utilizando las tcnicas o n e presentadas en los Cap tulos siguientes. La muestra de imgenes que se presentan verdaderamente es a muy reducida en comparacin al innumerable nmero de posibles aplicaciones del denominado campo o u generalizado del anlisis matricial estructural. Para lograr secuencia y contraste de visualizacin en a o la disposicin de imgenes, utilizamos una variante personal de la tcnica grca digital art o a e a stica denominada: logic eingijcolhage creada por Aliaga U. Carlos Ph.E. 4
4 Se concord con el innovador artista denominar: quadrilateral technicolhage, a la tcnica que se presenta en o e pginas siguientes. a

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