Instituto Politcnico Nacional

CECyT 11 Wilfrido Massieu

Vellve Montoya Michel

Grupo 6IM12

I n ve sti g aci n Br az o Ar ti c ul a do Tipo Cartesiano

Minirobtica

Prof.: Jess Vzquez Reyes

Brazo Articulado Cartesiano Aplicaciones Este tipo de brazo consta de 3 grados de libertad, correspondientes a los ejes X, Y y Z, pudiendo desplazarse o moverse en esas 3 direcciones. Este tipo de brazos se utilizan en la industria para la carga y descarga de paletas entre almacn y transportador. Tambin suelen utilizarse en la industria para clasificar, embalar, montar, marcar, embalar, pegar soldar y dems actividades que se ejecutan comnmente en una lnea de produccin en una fbrica, por ejemplo. Otra aplicacin comn para el brazo de tipo cartesiano, es una mquina de control numrico (CNC) de equipo y puede tener una multitud de usos, especf icamente un fresado o una mquina de dibujo. La principal ventaja que el brazo de tipo cartesiano tiene sobre los otros tipos de brazos, es que los 3 de sus ejes de control son lineales, en lugar de ser de rotacin. Tipo de material del que se encuentran constituidos Los brazos de tipo cartesiano suelen estar estructuras de acero, aunque hay algunos de fabricados de aleaciones de aluminio. Sensores en los brazos de tipo cartesiano Para que un robot logre precisin, velocidad y c ierta habilidad deber poseer: Conocimiento de su propio estado (Sensores Internos) Conocimiento del estado de su entorno (Sensores Externos) constituidos por ellos que estn

Los brazos cartesianos cuentan con diferentes tipos de sensores como por ejemplo: -Potencimetros -Resolver Analgicos -Inductosyn -LVDT (Linear Velocity Transducers) Sensor de Posicin -Encoders Absolutos -Encoders Incrementales Digitales - Regla ptica

Dentro de los sensores de posicin se encuentra por ejemplo el sensor de posicin angular: Sensor de Posicin angular: Son usados para medir la posicin angular y lineal de uniones de brazos de robot o de efectores lineales de los mismos.

En algunos casos, tambin se emplean sensores de apagado encendido, tambin conocidos como sensores si-no, 0-1 o sensores binarios. Este tipo de sensores son en general dispositivos mecnicos simples, entre los ms comunes se encuentran: 1) Interruptores Reed o Rel Reed, los cuales se conectan por la proximidad de un imn

2) Interruptor de Pndulo, donde un peso cuelga de un hilo conductor dentro de un anillo metlico y las vibraciones o movimiento del anillo producen el cierre del circuito.

Transmisiones de un Brazo Articulado Las transmisiones son los elementos encargados de tra nsmitir el movimiento desde los actuadores hasta las articulaciones. Dado que un robot mueve su extremo con aceleraciones elevadas, es importante reducir al mximo su momento de inercia. Por este motivo, se procura que los actuadores, que por lo general so n pesados, estn lo ms cerca posible de la base del robot, y debido a esto se deben utilizar sistemas de transmisin que trasladen el movimiento hasta las articulaciones, especialmente a las situadas al extremo del robot. De tal modo, las transmisiones p ueden ser utilizadas para convertir movimiento circular en lineal o viceversa. Un buen sistema de transmisin debe cumplir con las siguientes caractersticas: Debe tener un tamao y peso reducidos Se ha de evitar que presente juegos u holguras considerables Se deben buscar transmisiones con gran rendimiento

Juego.Espacio necesario que necesitan para su correcto funcionamiento elementos de sistemas que trabajan entre s Holgur a.- Difer encia que existe entre las dimensiones de 2 pie zas en el lugar donde se acoplan Aunque no existe un sistema de transmisin especf ico para robots, s existen algunos usados con mayor frecuencia, como los que se observan a continuacin Entrada - Salida Circular Circular Denominacin Engranaje Correa dentada Cadena Paralelogramo Cable Tornillo sin Fin Cremallera Paral. Articulado Cremallera Ventajas Pares altos Distancia Grande Distancia Grande Poca Holgura Holgura Media Holgura Media Inconvenientes Holguras Ruido Giro Limitado Deformabilidad Rozamiento Rozamiento Difcil Control Rozamiento

Circular - Lineal Lineal Circular

La clasificacin se ha realizado en base al tipo de movimiento posible en la entrada y salida (lineal o circular) .

En la tabla tambin quedan reflejadas algunas ventajas e inconvenientes propios de algunos sistemas de transmisin (holgura o juego). Es muy importante que el sistema de transmisin sea capaz de no afectar al movimiento que transmite, ya sea por el rozamiento inherente a su funcionamiento o por las holguras que su desgaste pueda producir. Tambin hay que tomar en cuenta que el sistema de transmisin sea capaz de soportar un funcionamiento continuo a un par elevado, y a ser posible entre grandes distancias. Las transmisiones ms habituales son aquellas que cuentan movimiento circular tanto en la entrada como en la salida. con

Incluidas en estas se hallan los engranajes, las correas dentadas y las cadenas.

Bibliografa: http://www.dccia.ua.es/dccia/inf/asignaturas/ROB/optativos/Sen sores/internos.html http://www.sabelotodo.org/electrotecnia/electrosensores.html http://proton.ucting.udg.mx/robotica/r166/r67/r67.htm www. eq uipo sd idactic os.c om/ img /des arr ollos/ MESAXY_W EB. pdf www.ciecfie.epn.edu.ec/Material/4toNivel/Robotica/Robotica.pdf