CONTROL DE MOTORES POR MEDIO DEL PIC16F84A

DIRIGIDO A: ING. KELVIN BELEO

PRESENTADO POR: ADRIN ESCALONA ANDREA JARAMILLO JESS PREZ

SISTEMAS EMBEBIDOS I INGENIERA ELECTRONICA

UNIVERSIDAD DE LA COSTA, CUC BARRANQUILLA, 28 DE MAYO DE 2012

INTRODUCCIN El origen de los microcontroladores se remonta al desarrollo de la tecnologa de los circuitos integrados. Este desarrollo logr que incluyeran miles de transistores en un solo chip. Lo que concordaba con los requisitos previos para la produccin de los microprocesadores, y las primeras computadoras eran hechas agregando perifricos externos como la memoria. Hecho que aumentaba el volumen de los circuitos integrados. Estos circuitos integrados contenan procesador y perifricos. As es cmo se desarrollo el primer chip que contena una microcomputadora, o lo que despus se llegara a conocer como un microcontrolador. En el ao 1969, un equipo de ingenieros japoneses de la compaa BUSICOM lleg a Estados Unidos con una idea, ellos deseaban usar para sus proyectos pocos circuitos integrados de los que se usaban en las calculadoras. La proposicin se hizo a INTEL, y Marcian Hoff era el responsable del proyecto. Ya que l era quien tenia experiencia trabajando con una computadora (PC) PDP8, se le ocurri pensar en una solucin fundamentalmente diferente en lugar de la construccin sugerida. Esta solucin presuma que la funcin del circuito integrado se determinara por un programa almacenado en l. Eso significaba que la configuracin sera ms simple, pero que requerira mucho ms memoria de lo que requera el proyecto que propusieron los ingenieros japoneses. Despus de un tiempo, aunque los ingenieros japoneses probaron soluciones ms fciles, la idea de Marcian gan, y el primer microprocesador naci. Para transformar esta idea en un producto ya fabricado, Federico Faggin, se uni a INTEL, y en slo 9 meses tuvo xito. INTEL obtuvo los derechos para vender este "bloque integrado" en 1971. Primero, compraron la licencia de la compaa BUSICOM, que no tena idea del tesoro que posean. Durante ese ao, apareci en el mercado un microprocesador que se llam 4004, este fue el primer microprocesador de 4 bits con velocidad de 6 000 operaciones por segundo. No mucho tiempo despus de eso, la compaa americana CTC pidi a INTEL y Texas Instruments que hiciera un microprocesador de 8 bits. Aunque despus a CTC no le interes mas la idea, Intel y Texas Instruments siguieron trabajando en el microprocesador y el primero de abril de 1972, el microprocesador de 8 bits aparece en el mercado con el nombre de 8008. Poda direccionar 16 Kb de memoria, con un set de 45 instrucciones y una velocidad de 300 000 operaciones por segundo. Este microprocesador es el predecesor de todos los microprocesadores de hoy. Intel mantuvo sus desarrollos y saco al mercado el procesador de 8 bits bajo el nombre 8080, el cual poda direccionar 64Kb de memoria, con 75 instrucciones, a un precio de 360 dlls. (htt6)

PLANTEAMIENTO DEL PROBLEMA El problema radica en los diferentes das del ao donde se corta el suministro de energa por cualquier motivo de Electricaribe, ya sea por causas de la naturaleza o por cualquier otro motivo. Esto en nuestra ciudad Barranquilla pasa frecuentemente, entonces en una empresa donde se necesita de este suministro diario y que este no tenga ninguna falla al respecto, all entra a trabajar el Pic 16f84A con sus diferentes formas de funcionamiento. En nuestro caso la simulacin se hace con tres motores pequeos de 12v y dos interruptores que simulan el fluido elctrico y un sensor. Este Pic con el programa instalado ayuda a el correcto funcionamiento de de los motores mientras llega el fluido elctrico, y pone a trabajar los tres motores con energa de reserva y cuando el sensor se active solo trabaja uno solo por tres segundos y descansa veinte segundos, as se repetir este proceso hasta que llegue el fluido elctrico y se apaguen los tres motores.

OBJETIVOS: OBJETIVO GENERAL Implementar un programa en assembler que controle ejecutar el funcionamiento de tres motores en el momento en que haya una emergencia.

OBJETIVOS ESPECFICOS Enfocarse al campo laboral con la aplicabilidad del proyecto. Probar las habilidades creativas del equipo con la elaboracin del diseo del circuito en la protoboard. Aplicar conocimientos aprendidos en la asignatura Sistemas embebidos I para estructurar el programa que controlar.

MARCO TERICO

Microcontroladores:

Imagen 1. Microcontrolador Pic16F84A. Los PIC son una familia de micro controlador tipo RISC fabricados por Microchip Technology Inc. y derivados del PIC1650, originalmente desarrollado por la divisin de microelectrnica de General Instrument. El nombre actual no es un acrnimo. En realidad, el nombre completo es PICmicro, aunque generalmente se utiliza como Peripheral Interface Controller (controlador de interfaz perifrico). El PIC original se dise para ser usado con la nueva CPU de 16 bits CP16000. Siendo en general una buena CPU, sta tena malas prestaciones de entrada y salida, y el PIC de 8 bits se desarroll en 1975 para mejorar el rendimiento del sistema quitando peso de E/S a la CPU. El PIC utilizaba micro cdigo simple almacenado en ROM para realizar estas tareas; y aunque el trmino no se usaba por aquel entonces, se trata de un diseo RISC que ejecuta una instruccin cada 4 ciclos del oscilador. En 1985 la divisin de microelectrnica de General Instrument se separa como compaa independiente que es incorporada como filial (el 14 de diciembre de 1987 cambia el nombre a Microchip Technology y en 1989 es adquirida por un grupo de inversores) y el nuevo propietario cancel casi todos los desarrollos, que para esas fechas la mayora estaban obsoletos. El PIC, sin embargo, se mejor con EPROM para conseguir un controlador de canal programable. Hoy en da multitud de PICs vienen con varios perifricos incluidos (mdulos de comunicacin serie, UARTs, ncleos de control de motores, etc.) y con memoria de programa desde 512 a 32.000 palabras (una palabra corresponde a una instruccin en lenguaje ensamblador, y puede ser de 12, 14, 16 32 bits, dependiendo de la familia especfica de PICmicro). (htt7)

En la siguiente imagen 2 se aprecia la estructura interna del Microcontrolador.

Imagen 2. Esquema de un Microcontrolador. Un microcontrolador difiere de una CPU normal, debido a que es ms fcil convertirla en una computadora en funcionamiento, con un mnimo de chips externos de apoyo. La idea es que el chip se coloque en el dispositivo, enganchado a la fuente de energa y de informacin que necesite, y eso es todo. Un microprocesador tradicional no le permitir hacer esto, ya que espera que todas estas tareas sean manejadas por otros chips. Hay que agregarle los mdulos de entrada/salida (puertos) y la memoria para almacenamiento de informacin. Lenguaje de Programacin Assembler:

La programacin en Assembler es escribir una serie de cdigos entendibles por el usuario que posteriormente sern convertidos en cdigo de mquina entendible por el microcontrolador. La programacin en ASSEMBLER requiere cuidados especiales si se desea sacar el mximo rendimiento, por ejemplo, ante dos instrucciones que obtengan el mismo resultado se debe elegir aquella que tenga menos ciclos de mquina o de reloj, o aquella que ocupe menos posiciones de memoria; incluso en algunos casos habr que elegir entre ocupar menos posiciones o ser ms rpidos, en funcin de las necesidades que se tengan. Esto no quiere decir que sea necesario conocer de memoria los ciclos de cada instruccin; un manual de ASSEMBLER debe contener toda la informacin necesaria, con un mtodo de acceso fcil, a pesar de que en algn caso resulte redundante. La costumbre de cuando se programa en ASSEMBLER es poner comentarios; siempre hay una manera de ponerlos en cada instruccin o intercalados entre ellas. Los comentarios slo ocupan lugar en el cdigo simblico o programa fuente; cualquier ensamblador los ignora cuando convierte el programa en cdigo de mquina, lo cual quiere decir que no ocupar ms un programa absoluto porque su simblico tenga comentarios, pero tampoco ir ms despacio. Cuando pase el tiempo y queramos modificar alguna parte del

programa y se haya olvidado el porqu de cada instruccin, los comentarios sern de gran ayuda. Siguiendo con la exposicin de buenas costumbres nos referiremos, por ltimo, al empleo de subrutinas. Ya veremos cmo se hacen y cmo se accede a ellas, pero hay que irse mentalizando a su uso. Esto es importante en este momento porque se trata de un problema de estructura del programa. Las ventajas son mltiples; una estructura de subrutinas es ms fcil de entender, por lo tanto de modificar. Se da con frecuencia el caso de necesitar en un programa operaciones iguales o semejantes a las de otro, por lo tanto, con limitarse a copiar totalmente estas partes o como mucho, adaptarlas algo a las caractersticas del nuevo programa, saldramos adelante.

Transistor:

Imagen 4. Transistor. El transistor bipolar fue inventado en los Laboratorios Bell de EE. UU. en diciembre de 1947 por John Bardeen, Walter Houser Brattain y William Bradford Shockley, quienes fueron galardonados con el Premio Nobel de Fsica en 1956. Fue el sustituto de la vlvula termoinica de tres electrodos, otriodo. El transistor de efecto de campo fue descubierto antes que el transistor (1930), pero no se encontr una aplicacin til ni se dispona de la tecnologa necesaria para fabricarlos masivamente. Es por ello que al principio se usaron transistores bipolares y luego los denominados transistores de efecto de campo (FET). En los ltimos, la corriente entre el surtidor o fuente (source) y el drenaje (drain) se controla mediante el campo elctrico establecido en el canal. Por ltimo, apareci el MOSFET (transistor FET de tipo Metal-xido-Semiconductor). Los MOSFET permitieron un diseo extremadamente compacto, necesario para los circuitos altamente integrados (CI). Hoy la mayora de los circuitos se construyen con tecnologa CMOS. La tecnologa CMOS (Complementary MOS MOS Complementario) es un diseo con dos diferentes MOSFET (MOSFET de canal n y p), que se complementan mutuamente y consumen muy poca corriente en un funcionamiento sin carga. El transistor consta de un sustrato (usualmente silicio) y tres partes dopadas artificialmente (contaminadas con materiales especficos en cantidades

especficas) que forman dos uniones bipolares, el emisor que emite portadores, el colector que los recibe o recolecta y la tercera, que est intercalada entre las dos primeras, modula el paso de dichos portadores (base). A diferencia de las vlvulas, el transistor es un dispositivo controlado por corriente y del que se obtiene corriente amplificada. En el diseo de circuitos a los transistores se les considera un elemento activo, a diferencia de los resistores, condensadores e inductores que son elementos pasivos. Su funcionamiento slo puede explicarse mediante mecnica cuntica. De manera simplificada, la corriente que circula por el colector es funcin amplificada de la que se inyecta en el emisor, pero el transistor slo grada la corriente que circula a travs de s mismo, si desde una fuente de corriente continua se alimenta la base para que circule la carga por el colector, segn el tipo de circuito que se utilice. El factor de amplificacin o ganancia logrado entre corriente de colector y corriente de base, se denomina Beta del transistor. Otros parmetros a tener en cuenta y que son particulares de cada tipo de transistor son: Tensiones de ruptura de Colector Emisor, de Base Emisor, de Colector Base, Potencia Mxima, disipacin de calor, frecuencia de trabajo, y varias tablas donde se grafican los distintos parmetros tales como corriente de base, tensin Colector Emisor, tensin Base Emisor, corriente de Emisor, etc. Los tres tipos de esquemas(configuraciones) bsicos para utilizacin analgica de los transistores son emisor comn, colector comn y base comn.

Regulador de Voltaje:

Imagen 5. Regulador de Voltaje. Es un dispositivo electrnico diseado con el objetivo de proteger aparatos elctricos y electrnicos sensibles a variaciones de diferencia de potencial o voltaje y ruido existente en la corriente alterna de la distribucin elctrica. Los reguladores electrnicos utilizan componentes electrnicos, que tienen muchas ventajas respecto a los elementos mecnicos de los reguladores electromecnicos: no tienen movimiento y por lo tanto carecen de desgaste, su peso es mucho menor, su tamao es tambin menor permitiendo colocarlos directamente en las escobillas, y en definitiva son ms fiables y eficaces. El principio de funcionamiento es idntico, el regulador funciona como un interruptor que corta la corriente del rotor cuando el voltaje llega a un determinado valor.

Necesitamos un elemento que sea capaz de detectar el voltaje, y ese elemento es el diodo Zener. Para cortar la corriente o dejarla pasar utilizamos transistores, asociados como fases de potencia (tambin existen modelos con tristores): - Alimentamos el circuito de excitacin a travs de un transistor (T2) cuya base estar alimentada (T2 conduce) cuando el voltaje sea inferior al mximo. - Cuando el voltaje alcanza un valor mximo, el diodo Zener acta dejando pasar corriente que alimenta la base de otro transistor (T1) que desva a masa la corriente que antes iba a la base de T1. De esta forma la corriente que antes iba al rotor ahora va a masa (T2 conduce) y adems el circuito de excitacin est abierto (T1 no conduce). El inductor no recibe corriente, no hay campo magntico y el alternador no genera corriente, con lo que el voltaje disminuye, el diodo Zener deja de conducir y ya no alimenta la base de T2 que deja de conducir, pasando a la base de T1 que vuelve a conducir y la corriente de excitacin se dirige de nuevo al rotor. Este proceso se repetir continuamente, pero el proceso es electrnico y no hay desgaste. Al igual que los electromagnticos, los reguladores electrnicos se conectan a las escobillas + y - del rotor. En un principio mediante cables igual que los electromagnticos, y posteriormente directamente a las escobillas gracias a su reducido tamao. Los reguladores electrnicos incorporan adems otros elementos electrnicos, resistencias, condensadores, etc. que sirven para controlar las corrientes interiores y proteger los distintos elementos principales. Son poco importantes pues varan mucho de un modelo a otro y mucho ms de una casa a otra, no se puede actuar sobre ellos ni comprobarlos y son complementos adicionales que no nos interesan para nada. Pero hay un elemento que si debemos tener en cuenta ya que su correcto funcionamiento es importante y podemos comprobarlo facilmente, es el diodo de proteccion. Este diodo conecta las escobillas - y + de forma que permite que cuando se corta la corriente, la corriente de autoinduccin que se genera recircule por el rotor sin entrar en el regulador, pues esta corriente es de un alto voltaje y podra daar el regulador. Se comprueba con una lmpara de pruebas, viendo que no est cortocircuitado (no conduce de + a - ) ni cortado (no conduce en ninguno de los dos sentidos).

Motor:

Imagen 6. Motor. Es una mquina que convierte la energa elctrica continua en mecnica, provocando un movimiento rotatorio. En la actualidad existen nuevas aplicaciones conmotores elctricos que no producen movimiento rotatorio, sino que con algunas modificaciones, ejercen traccin sobre un riel. Estos motores se conocen como motores lineales. Esta mquina de corriente continua es una de las ms verstiles en la industria. Su fcil control de posicin, paro y velocidad la han convertido en una de las mejores opciones en aplicaciones de control y automatizacin de procesos. Pero con la llegada de la electrnica su uso ha disminuido en gran medida, pues los motores de corriente alterna, del tipo asncrono, pueden ser controlados de igual forma a precios ms accesibles para el consumidor medio de la industria. A pesar de esto los motores de corriente continua se siguen utilizando en muchas aplicaciones de potencia (trenes y tranvas) o de precisin (mquinas, micro motores, etc.) La principal caracterstica del motor de corriente continua es la posibilidad de regular la velocidad desde vaco a plena carga. Una mquina de corriente continua (generador o motor) se compone principalmente de dos partes, un estator que da soporte mecnico al aparato y tiene un hueco en el centro generalmente de forma cilndrica. En el estator adems se encuentran los polos, que pueden ser de imanes permanentes o devanados con hilo de cobre sobre ncleo de hierro. El rotor es generalmente de forma cilndrica, tambin devanado y con ncleo, al que llega la corriente mediante dos escobillas.

Programa: #INCLUDE <P16F84A.INC> ORG 0x00 REG1 REG2 REG3 EQU EQU EQU 0X0B 0X0C 0X0D

BSF MOVLW MOVWF MOVLW MOVWF BCF GOTO

STATUS,5 b'00110' TRISA b'00000000' TRISB STATUS,5

;coloca banco 1

;coloca banco 0

INICIO_PROGRAMA

;********************INICIO DE PROGRAMA*************************** INICIO_PROGRAMA CLRF PORTB BTFSC PORTA,1;VERIFICA QUE LA SEAL DE 5VDC ESTE EN BAJO, SI ESTA EN BAJO SALTA UNA LINEA DE CODIGO GOTO INICIO_PROGRAMA GOTO ENCENDIDO ;**************************ENCENDIDO****************************** ENCENDIDO MOVLW b'11100000';SE ENCIENDEN LOS MOTORES MOVWF PORTB BTFSC PORTA,1;VERIFICA QUE LA CONDICION DE 5VDC CONTINUE EN BAJO GOTO INICIO_PROGRAMA GOTO VERIFICAR_SENSOR ;**************************SENSOR******************************* VERIFICAR_SENSOR BTFSC PORTA,2;SI EL SENSOR SE INTERRUMPE (UN BAJO EN LA SALIDA) SALTA UNA LINEA DE CODIGO GOTO ENCENDIDO BTFSC PORTA,1;VERIFICA QUE LA CONDICION DE 5VDC CONTINUE EN BAJO GOTO INICIO_PROGRAMA GOTO INTERRUPCION ;**************************INTERRRUPCCIONES********************** INTERRUPCION CLRF PORTB CALL RETARDO_20S; TARDA 20S APAGADO

BTFSC PORTA,1;VERIFICA QUE LA CONDICION DE 5VDC CONTINUE EN BAJO, SI ESTA EN BAJO CONTINUA CON EL PROCESO CICLICO DE ENCENDER Y APAGAR EL MOTOR GOTO INICIO_PROGRAMA MOVLW b'10000000';SE ENCIENDE UN SOLO MOTOR MOVWF PORTB CALL RETARDO_3S;TARDA SOLO 3S ENCENDIDO BTFSC PORTA,1;VERIFICA QUE LA CONDICION DE 5VDC CONTINUE EN BAJO, SI ESTA EN BAJO CONTINUA CON EL PROCESO CICLICO DE ENCENDER Y APAGAR EL MOTOR GOTO INICIO_PROGRAMA GOTO INTERRUPCION

;*************************RETARDOS*************************************************** **** RETARDO_3S movlw .67 ; 1 set numero de repeticion (C) movwf REG1 ; 1 | UNO1 movlw .91 ; 1 set numero de repeticion (B) movwf REG2 ; 1 | DOS1 movlw .122 ; 1 set numero de repeticion (A) movwf REG3 ; 1 | TRES1 clrwdt ; 1 clear watchdog decfsz REG3, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (A) goto TRES1 ; 2 no, loop decfsz REG2, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (B) goto DOS1 ; 2 no, loop decfsz REG1, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (C) goto UNO1 ; 2 no, loop ba goto bd ; 2 ciclos delay bd clrwdt ; 1 ciclo delay return RETARDO_20S movlw .71 ; 1 set numero de repeticion (C) movwf REG1 ; 1 | uno movlw .254 ; 1 set numero de repeticion (B) movwf REG2 ; 1 | dos movlw .221 ; 1 set numero de repeticion (A) movwf REG3 ; 1 | tres clrwdt ; 1 clear watchdog clrwdt ; 1 ciclo delay decfsz REG3, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (A) goto tres ; 2 no, loop decfsz REG2, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (B) goto dos ; 2 no, loop decfsz REG1, 1 ; 1 + (1) es el tiempo 0 ? (C) goto uno ; 2 no, loop ab goto ac ; 2 ciclos delay

ac ad return END

goto ad clrwdt

; 1 ciclo delay

Simulador:

Ilustracin 1.

Ilustracin 2.

Ilustracin 3.

Ilustracin 4.

Ilustracin 5.

Ilustracin 6.

Ilustracin 7.

CONCLUSION En este trabajo se puedo analizar una de las miles de aplicaciones que tiene el Pic 16F84A. Tambin se concluye que los Pic son elementos importantes en la electrnica que nos rodea hoy en da, que para su comprensin hay que estar al tanto de ciertos conocimientos relativos a su funcionamiento y comportamiento, y adems de todo existen muchos tipos de estos dispositivos con miles y miles de aplicaciones a nivel mundial. Tambin se sabe que estos pequeos pero tiles dispositivos ayudan a solucionar muchos problemas que se presentan a todas las empresas gracias a que la nica limitacin es la creatividad del que los programa.

Trabajos citados (s.f.). Obtenido http://galia.fc.uaslp.mx/~cantocar/z8plus/documentos/historia01.pdf (s.f.). Obtenido de http://www.unicrom.com/Tut_PICs1.asp

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