Criterio de estabilidad de Nyquist: Este criterio de estabilidad, obtenido por H.

Nyquist, es til en la ingeniera de control, debido a que permite determinar grficamente la estabilidad absoluta del sistema en lazo cerrado a partir de las curvas de respuesta en frecuencia en lazo abierto, sin que sea necesario determinar los polos en lazo cerrado.

Criterio de estabilidad de Nyquist:

Sea un sistema realimentado tenemos:

Transferencia en anillo abierto:

Funcin de transferencia en anillo cerrado: Tal como vimos en el apartado de influencia de polos y ceros para que el sistema sea estable todos los polos de W(s) deben estar en el semiplano izquierdo s. El criterio de estabilidad de Nyquist relaciona la respuesta en frecuencia en lazo abierto de T(s) con el nmero de polos y ceros de W(s) que se encuentran en el semiplano derecho s. Este criterio que se debe a H.Nyquist, es til en ingeniera de control porque la estabilidad absoluta del sistema en lazo cerrado se

puede determinar grficamente a partir de las curvas en frecuencia en lazo abierto y no hay necesidad de determinar realmente los polos de lazo cerrado.

El criterio de estabilidad de Nyquist se puede expresar de la forma siguiente: Un sistema en lazo cerrado es estable en el sentido entradasalida si la traza polar de la funcin de transferencia en anillo abierto recorrida en el sentido creciente de las pulsaciones

describe en torno al punto (-1,0) tantas medias vueltas como numero de polos de parte real positiva tenga

Donde p es el numero de polos de parte real positiva de

Criterio De Estabilidad De Bode El criterio de estabilidad de Bode para la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia, puede determinar los lmites de estabilidad para lazos de control por retroalimentacin an cuando se incluya un tiempo muerto en el lazo. El criterio consiste en determinar la frecuencia a la cual el ngulo fase de la funcin de transferencia de lazo abierto es -180 (- radianes) y la Relacin entre las amplitudes para dicha frecuencia. El criterio de estabilidad de Bode determinado sobre la base de la respuesta de un sistema en el dominio de la frecuencia se puede establecer de la siguiente manera:

Para que un sistema sea estable, la Relacin entre las Amplitudes debe ser menor que la unidad cuando el ngulo fase es -180 (- radianes). Es decir: Si AR < 1 a un = - 180, el sistema es estable Si AR > 1 a un = - 180, el sistema es inestable Para un AR = 1 a un = - 180, los diagramas de Bode de una lazo de control por retroalimentacin permiten determinar la ganancia ltima del controlador, Kcu. La frecuencia a la que se alcanza esta condicin es la frecuencia ltima, n. El perodo ltimo se puede calcular a partir de esta frecuencia, mediante la frmula Tu = 2/n