Revista Controle & Automao/Vol.22 no.

5/Setembro e Outubro 2011 535

ESTABILIZADOR DE SISTEMAS DE POTENCIA DIGITAL APLICADO A UMA
UNIDADE GERADORA DA UHE DE TUCURUI

Fabrcio G. Nogueira
1

fnogueira@ufpa.br
Walter Barra Junior
1

walbarra@ufpa.br

Carlos T. da Costa Junior
1

cartav@ufpa.br
Jos A. L. Barreiros
1

barreiro@ufpa.br

Paulo S. Nascimento Filho
1

paulosnf@gmail.com
Anderson R. B. Moraes
1

andersonrbm@gmail.com

Marcus Ciro Gomes
1

marcuscmg@gmail.com
Jnio Jos de Lana
2

janio.lana@eletronorte.gov.br
1
Universidade Federal do Par (UFPA)
Instituto de Tecnologia
Campus Universitrio do Guam, Belm, Par, 66075-900
2
Centrais Eltricas do Norte do Brasil (Eletronorte)
Usina Hidreltrica de Tucuru, Tucuru, Par.




Abstract: This paper presents the development and results of
field tests of a digital power system stabilizer (PSS), designed
for the damping of electromechanical oscillations in
interconnected systems. Experimental tests were performed in
a 350 MVA hydrogenerator unit, of the Tucurui Power Plant.
The PSS damper control law was embedded in a digital
hardware system based on a digital signal controller (DSPIC
30f5011). The structure of the control law is in discrete time
RST canonical form, and the controller parameters were
calculated using the pole shifting technique. For purposes of
the controller design, the dynamics of the plant, in the
considered operating point, was represented by a parametric
model, which was estimated from data measured in the field.
The experimental results showed an excellent performance of
the damping of electromechanical modes observable UHE
Tucuru by digital PSS.
Keywords: Power System Stabilizer, Electromechanical
Oscillations, Pole Placement

Resumo Este trabalho apresenta o desenvolvimento e
resultados de testes de campo de um estabilizador de sistemas
de potncia (ESP) digital, destinado ao amortecimento de
oscilaes eletromecnicas em sistemas interligados. Os testes
experimentais foram efetuados em uma das unidades
hidrogeradoras, de 350 MVA, da UHE de Tucuru. A lei de
controle amortecedor do ESP digital foi embarcada em um
sistema de hardware baseado em um controlador digital de
sinais (DSPIC 30f5011). A estrutura da lei de controle na
forma cannica RST, de tempo discreto, sendo os parmetros
do controlador calculados atravs da tcnica de deslocamento
radial de plos. Para fins de projeto, a dinmica da planta, no
ponto de operao considerado, foi representada por um
modelo paramtrico, o qual foi estimado a partir de dados
medidos em campo. Os resultados experimentais mostraram
um excelente desempenho do ESP digital no amortecimento de
um dos modos eletromecnicos observvel na UHE de
Tucuru.
Palavras Chaves: Estabilizador de Sistemas de Potncia,
Oscilaes Eletromecnicas, Posicionamento de Plos.
Artigo submetido em 12/05/2010 (Id: 01147)
1
a
reviso em 03/08/2010
2
a
reviso em 25/11/2010
Publicao recomendada pelo Prof. Alexandre Bazanella









536 Revista Controle & Automao/Vol.22 no.5/Setembro e Outubro 2011
1 INTRODUO
Oscilaes eletromecnicas so fenmenos que ocorrem entre
geradores interligados em um sistema eltrico de potncia.
Estas oscilaes so prejudiciais, pois diminuem as margens de
estabilidade do sistema de potncia, podendo limitar
sensivelmente a quantidade mxima de potncia transmitida.
Os efeitos tambm causam prejuzos estrutura fsica da planta
de gerao, visto que as oscilaes eletromecnicas se refletem
em esforos nos eixos das mquinas, e por conseqncia a
reduo da vida til das mesmas (Kundur, 1994) (Rogers,
2000).
A presena destas oscilaes aumenta os riscos de paradas no
programadas, diminuindo assim a disponibilidade do sistema.
Como estes fenmenos esto relacionados natureza fsica dos
sistemas eltricos de potncia, eles no podem ser evitados.
Portanto, as oscilaes eletromecnicas devem ser devidamente
amortecidas atravs de sistemas de controle automtico,
minimizando assim seus efeitos prejudiciais.
O dispositivo de controle mais utilizado para o amortecimento
de oscilaes eletromecnicas so os estabilizadores de
sistemas de potencia (ESP), que atuam modulando a referncia
de tenso do regulador automtico de tenso (RAT) da
respectiva unidade geradora. Como sinal de realimentao para
o ESP, diversos sinais podem ser considerados, sendo que os
mais utilizados so a velocidade angular do rotor, a potncia
ativa, ou a potncia acelerante, a qual obtida por estimao a
partir de medidas da velocidade angular e da potncia ativa.
O estudo de tcnicas de controle para amortecimento de
oscilaes eletromecnicas tem sido uma ativa rea de pesquisa
nos ltimos anos, indo desde tcnica de controle convencional,
at o uso de tcnicas avanadas de controle, incluindo
estratgias de controle adaptativo generalizado (Barreiros,
1995), tcnicas de controle baseado em inteligncia
computacional (Costa Junior, 1999) (Barra Junior et al., 2005),
e metodologias de controle robusto (Ferreira et al., 2006).
Muitas dessas tcnicas digitais de controle tm sido testadas
somente em ambiente de simulao computacional ou, no
mximo, em modelos de laboratrio em escala reduzida
(Ramakrishnaa & Malik, 2009). Dessa forma, uma das
contribuies principais do presente artigo, apresentar um
caso completo de desenvolvimento e testes de um sistema de
controle estabilizador em um sistema real de grande porte
(UHE de Tucuru). Vale observar que exemplos de
implementao e avaliao experimental de tcnicas modernas
de controle digital em sistemas reais de grande porte, como o
caso do estudo apresentado neste artigo, so raramente
encontrados na literatura cientfica.
Assim sendo, neste trabalho apresenta-se o desenvolvimento e
resultados de testes de campo de um ESP digital, para o
amortecimento de oscilaes eletromecnicas observveis em
sinais mensurveis nas unidades geradoras da UHE de Tucuru.
A lei de controle amortecedor do ESP digital foi embarcada em
um sistema de hardware baseado em um controlador digital de
sinais (DSPIC 30f5011), desenvolvido especificamente para
esta aplicao. A estrutura da lei de controle na forma
cannica RST, de tempo discreto, sendo os parmetros do
controlador calculados atravs do uso da tcnica de
deslocamento radial de plos (Landau & Zito, 2006). Para fins
de projeto, a dinmica da planta, no ponto de operao
considerado, foi representada por um modelo paramtrico, o
qual foi estimado a partir de dados medidos em campo, em
uma das unidades hidrogeradoras da UHE de Tucuru. Os
resultados experimentais mostraram um excelente desempenho
do ESP digital no amortecimento de um dos modos
eletromecnicos observveis na planta.
O artigo est organizado da seguinte forma: na Seo 2,
descrita a arquitetura do hardware do controlador
desenvolvido; na Seo 3, so apresentados os testes de
identificao realizados em campo; na Seo 4, abordado o
mtodo de controle por posicionamento de plos, utilizada no
clculo dos parmetros da lei de controle do ESP digital. Os
testes de controle na UHE de Tucuru so apresentados e
discutidos na Seo 5. Finalmente, na Seo 6, apresentam-se
as concluses do trabalho.
2 HARDWARE DO ESP DIGITAL
Uma caracterstica especial do sistema de hardware do ESP
digital desenvolvido neste trabalho, que a lei de controle
amortecedor do ESP demanda uma considervel capacidade de
representao numrica da CPU, para uma execuo eficiente
do algoritmo de controle. Conforme ser mostrado mais
adiante, a estrutura da lei de controle utilizada na forma de
um filtro digital, representado por equao a diferenas. Os
coeficientes dessa lei de controle devem ser do tipo ponto
flutuante de elevada preciso (preciso de 32 bits). Alm disso,
visando obter maior flexibilidade para incluso de novas
funcionalidades em verses futuras do equipamento, como
adaptao, por exemplo, optou-se por um hardware baseado
em controlador digital de sinais (modelo DSPIC30f5011), uma
vez que, para esta plataforma, existe boa disponibilidade de
compiladores C para programao em alto nvel. Este enfoque
mostrou-se mais flexvel que a opo de implementar a lei de
controle em um hardware baseado em controladores lgicos
programveis (CLPs) comercialmente disponveis.
Assim sendo, o prottipo do ESP digital desenvolvido neste
trabalho foi implementado na forma de um sistema embarcado,
o qual est ilustrado de forma simplificada no diagrama em
blocos da Figura 1. O sistema de hardware do ESP digital
formado basicamente por trs mdulos, sendo um mdulo para
realizar a interface dos sinais analgicos de entrada e sada, o
mdulo principal que responsvel por executar a lei de
controle amortecedor do ESP digital, e um mdulo dedicado s
tarefas de comunicao do ESP com outros dispositivos
digitais, tais como microcomputadores (PC), para exibio e
anlise dos dados adquiridos.









Revista Controle & Automao/Vol.22 no.5/Setembro e Outubro 2011 535

Figura 1 Diagrama em blocos simplificado do hardware
do ESP digital.
As variveis de entrada para o controlador so sinais
analgicos obtidos do condicionamento de variveis
mensurveis no estator do gerador. O condicionamento
consiste de filtragem passa-baixa para rejeio de rudos,
filtragem passa-alta, para rejeio de componentes CC nos
sinais medidos, e ajuste de nvel de tenso para digitalizao
por parte do hardware do ESP digital. A principal varivel
medida da sada do gerador a potncia ativa, a qual obtida
atravs do uso de um transdutor PQVI, o qual fornece um sinal
analgico proporcional ao valor instantneo da potncia ativa
medida nos terminais da unidade geradora (Figura 1). O sinal
de sada do transdutor um valor de tenso so na faixa de 0 a
5 volts. Aps a etapa de condicionamento, o sinal de medida
estar pronto para a amostragem e digitalizao, atravs de um
conversor analgico-digital (A/D) de 16 bits (ADS8345).
O valor numrico do sinal de controle produzido pelo ESP
digital convertido para um nvel de tenso analgica
correspondente, o qual ento adicionado ao valor da
referncia de tenso do regulador automtico de tenso da
unidade geradora (Figura 1), modulando est referncia quando
o sistema estivar sujeito a oscilaes eletromecnicas.
A troca de informaes do ESP digital com outros dispositivos
realizada atravs de portas de comunicao serial RS-232 e
RS-485. Durante os ensaios em campo, o sistema pode ser
conectado a um computador (PC), com um programa de
interface homem-mquina (IHM), possibilitando o
armazenamento e monitoramento dos dados de entrada e sada
da planta. A parametrizao do ESP digital pode ser realizada
com o auxlio da IHM, ou atravs de um teclado e uma tela
LCD embutidos no prprio hardware do controlador
embarcado (ou seja, do ESP digital).
O processamento digital do sistema embarcado do ESP
realizado por um controlador de sinais digitais (DSPIC
30f5011), que pode ser programado em linguagem C, o que
facilita consideravelmente o desenvolvimento e incorporao
de novas funcionalidades ao controlador. O software
embarcado no controlador formado basicamente por rotinas
de: processamento digital dos sinais analgicos, processamento
da lei de controle do ESP digital, interface com a IHM local e
interfaces de comunicao serial. Esta estrutura modular
facilita sobremaneira a interao do usurio do sistema durante
os testes de campo.
2 IDENTIFICAO DE UM MODELO
DINMICO DA PLANTA
O conhecimento de um modelo dinmico para representar a
planta no ponto de operao considerado, necessrio para o
projeto de um sistema de controle bem ajustado. Existem
diversas metodologias para a obteno de tais modelos. Uma
delas a modelagem baseada na fsica do sistema (modelo
fenomenolgico), tal abordagem tem a severa desvantagem de
necessitar de elevado nvel de informao a priori sobre a
planta. Na prtica, observa-se que tal nvel de conhecimento
sobre a planta nem sempre estar acessvel ao projetista,
principalmente quando se trata de sistemas reais de
complexidade elevada, como o caso de sistemas eltricos de
gerao de energia. Em tais situaes, muito mais indicado o
emprego de metodologias experimentais de identificao
paramtrica, o que permite obter modelos dinmicos da planta
atravs do processamento de dados coletados em campo,
exigindo pouco conhecimento prvio sobre valores de
grandezas fsicas do sistema real em estudo.
Dessa forma, neste trabalho, os parmetros dos modelos
matemticos utilizados para fins do projeto da lei de controle
do ESP digital, foram estimados atravs do emprego de
mtodos de identificao paramtrica, que utilizam medidas de
entrada e sada coletadas na planta. Para uma correta estimao
dos parmetros do modelo, necessrio que exista uma
correlao significativa entre tais variveis. Os pares de dados
foram coletados durante testes de campo realizados em uma
UGH de 350MVA, pertencente casa de mquinas 1 da UHE
de Tucuru.
A Figura 2 ilustra o diagrama em blocos simplificado da planta
modelada. A planta a ser identificada inclui tanto a dinmica
do sistema de potncia quanto a dinmica associada aos filtros
analgicos de condicionamento do sinal de potncia eltrica.
Vale ressaltar que normalmente os efeitos dinmicos da
instrumentao so desprezados em estudos de simulao
computacional. No entanto, em implementaes prticas, como
o caso deste trabalho, deve-se levar em conta tais efeitos,
uma vez que, em sistemas reais, existe considervel incerteza
em relao aos valores atuais dos parmetros das mquinas e
da instrumentao, em comparao com aqueles fornecidos nos
manuais dos fabricantes. Alm disso, operaes de manuteno
fracamente documentadas tambm podem contribuir para
ampliar as incertezas.





DsPIC
30f5011

Fonte de alimentao

Condicionador
+
D/A 12 Bits
(MCP4921)
Portas:
RS-232
RS-485


Transdutor
PQ
VI


Display

Teclado

P
C
RAT
Condicionador
+
A/D 16 Bits
(ADS8345)









538 Revista Controle & Automao/Vol.22 no.5/Setembro e Outubro 2011
Figura 2 Diagrama em blocos da planta modelada para o
projeto do controlador do ESP digital.
Durante a etapa de coleta de dados para a estimao do modelo
paramtrico da planta, a ao de controle do ESP digital foi
bloqueada, estando ativadas somente as funes de aquisio
de dados e de injeo de sinais de teste, conforme ilustrado na
Figura 2.
2.1 Projeto e Gerao dos Sinais de Teste
para Excitao da Planta
Com o objetivo de extrair informao dinmica da planta,
durante a coleta dos dados o sistema deve ser levemente
perturbado em torno do ponto de operao atual. Uma variao
degrau de pequena amplitude na referncia do RAT um
recurso muito utilizado para se obter uma estimativa preliminar
do comportamento dinmico da planta. Quando um modelo
mais preciso necessrio, deve-se garantir que a faixa
dinmica de interesse, correspondente as oscilaes
eletromecnicas, seja uniformemente excitada.
Um sinal de excitao que aproxime as caractersticas de um
rudo branco, excitando uniformemente a dinmica da planta
na faixa de frequncia dos modos eletromecnicos, um sinal
de teste adequado para ser aplicado durante a etapa de coleta
dos dados. Tal sinal de teste permite obter dados
representativos da dinmica da planta, contribuindo para a
obteno de modelos paramtricos de bom desempenho quanto
captura da informao relevante sobre os modos
eletromecnicos dominantes. Assim sendo, um sinal de teste do
tipo seqncia binria pseudo-aleatria (SBPA) um sinal que
apresenta tais caractersticas, podendo ser projetada para
excitar o sistema em uma faixa de frequncias em torno do
modo de oscilao de interesse.
De acordo com Horowitz & Hill (1989), um sinal de teste do
tipo SBPA pode ser projetado para excitar uniformemente uma
faixa dinmica de frequncias definida em um intervalo
max min
f f f s s , onde
min
f e
max
f so respectivamente os
limites inferior e superior da faixa de frequncias excitadas.
Uma seqncia SBPA gerada digitalmente a partir de uma
estrutura do tipo registrador de deslocamento com
realimentao, conforme ilustrado na Figura 3. Para projetar o
sinal de teste SBPA, o projetista dever especificar os valores
desejados de
min
f e
max
f e calcular os valores do nmero de
clulas, N , e o intervalo de gerao de amostras do
registrador de deslocamento,
B
T , usando as seguintes frmulas
de projeto:
B
T
f
44 , 0
max
=
(1)
( )
B
N
T
f
1 2
1
min

=
(2)

Figura 3 Registrador de deslocamento para gerao de
sinal de teste SBPA, exemplo mostrado para um
registrador com N=6 clulas.
2.2 Ensaios de Identificao em Campo
Os ensaios para aquisio de dados foram realizados em uma
unidade hidrogeradora de 350 MVA (UGH 08), pertencente
casa de fora nmero 1 da UHE de Tucuru. Por restries
operacionais internas da prpria concessionria, bem como
devido ao nvel de autorizao concedida pelo Operador
Nacional do Sistema Eltrico (ONS), para a realizao deste
tipo de teste em mquinas do Sistema Interligado Nacional
(SIN), a aplicao de sinais de teste foi autorizada para ser
efetuada em somente uma das mquinas da UHE.
Os sinais de teste, para excitao da planta, foram injetados em
um ponto de soma do circuito somador do regulador
automtico de tenso (RAT), da respectiva unidade geradora,
conforme esquema ilustrado na Figura 4. O ponto de operao
da unidade geradora, durante os ensaios realizados, foi o
seguinte: potncia ativa P
T
= 300 MW, potncia reativa Q
T
= -
16 Mvar e valor RMS de tenso VT = 13,75 kV. Durante o
ensaio para a coleta de dados, foi desativada a ao do ESP
analgico da mquina onde os testes foram efetuados (UGH
08), enquanto que os ESPs analgicos das demais mquinas
permaneceram ativados.


G
e

Transdutor
PQ
VI
RAT
P
C
Condicionador
de sada

Condicionador
de entrada
CPU,
Conversores,
RS-232,
RS-485
P
o
Planta
Modelad
ESP
Digital
O contedo do registrador deslocado de
um bit direita a cada T
b
segundos.

X
O
S
B
B1 B2 B3 B4 B5
B6









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Figura 4 Esquema simplificado dos testes de
identificao executados na UGH 08 de Tucuru.
A Figura 5 ilustra o ESP digital desenvolvido em ao durante
testes em campo realizados em uma das unidades geradoras de
350MVA, da UHE de Tucuru. O ESP digital foi instalado no
armrio do regulador automtico de tenso da unidade
hidrogeradora.

Figura 5 - Equipamentos instalados ao lado do RAT
durante os ensaios em campo.
A resposta da potncia ativa a uma variao degrau de pequena
amplitude aplicado referncia do RAT apresentada na
Figura 6. Este ensaio um recurso muito til para a obteno
de um conhecimento inicial sobre o comportamento dinmico
da planta, revelando caractersticas importantes para a sua
modelagem. A variao degrau foi parametrizada para gerar
variaes mximas de aproximadamente 0.01 pu na potncia
ativa do gerador, no afetando substancialmente a operao do
sistema. Atravs deste teste foi possvel observar o modo de
oscilao eletromecnica (possivelmente um modo intra-
planta) com frequncia de 1,56 Hz, aproximadamente.

Figura 6 Resposta do sistema a um degrau aplicado na
referncia do RAT.
No processo de identificao do sistema, o sinal de teste SBPA
de pequena amplitude (1,4% da referncia de tenso) foi
parametrizado com Tb = 80 ms e N = 9, o que significa que a
faixa de frequncias excitada foi de 0,02 Hz a 5,5 Hz. Os pares
de dados de entrada e sada foram coletados com um intervalo
de amostragem de 40 ms. A Figura 7 apresenta uma parte dos
sinais de entrada e sada adquiridos. O sinal de entrada o
desvio na referncia de tenso do RAT (em pu), enquanto que
o sinal de sada o desvio na potncia ativa de sada do
gerador (em pu).

Figura 7 Dados de entrada (SBPA) e sada (Potncia
Ativa) coletados em campo.
A Figura 8 apresenta a estimativa do espectro dos sinais de
entrada e sada obtida a partir do processamento dos dados
medidos no teste. Como esperado, no espectro dos dados que
representam a resposta da planta, percebe-se claramente um
pico em torno de 1,56 Hz, o que caracteriza o modo de
oscilao pouco amortecido (Figura 8 (a)). Nota-se que o
espectro da SBPA, por sua vez, aproximadamente plano em
torno da faixa especificada no projeto, caracterizando a
semelhana com um rudo branco na faixa entre 0,02 hz e 5,5
hz (Figura 8 (b)), conforme foi projetado.

ESP digital
PC com IHM
Regulador
Automtico de
Tenso (RAT)









540 Revista Controle & Automao/Vol.22 no.5/Setembro e Outubro 2011

Figura 8 Estimativa do espectro dos dados de entrada
e sada adquiridos durante os ensaios de identificao.
Aps a anlise dos dados adquiridos em campo, foi realizado
ento o pr-processamento dos dados, o qual consistiu da
retirada da componente DC do sinal de potncia ativa e a
diviso em dois subconjuntos de dados, sendo um utilizado no
processo de estimao do modelo e outro usado para a
validao do mesmo.
A estrutura selecionada para o modelo paramtrico linear foi
do tipo ARX de tempo discreto, na forma (Landau, 2006):
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1
1
t e t u q B q t y q A
d
+ =


. (3)
Na equao (3), u(t) e y(t) so os respectivos sinais de entrada e
sada, d o atraso de transporte discreto, e(t) o erro de
modelagem e A(q
-1
) e B(q
-1
) so polinmios na forma:

nA
nA
q a q a q a q A

+ + + + = ... 1 ) (
2
2
1
1
1
(4)

nB
nB
q b q b q b b q B

+ + + + = ... ) (
2
2
1
1 0
1
. (5)
Onde n a ordem do modelo e a
n
e b
n
so os parmetros a
serem estimados. No caso da identificao de um modelo para
projeto do ESP, u(t) uma perturbao SBPA aplicada
referncia do RAT, enquanto y(t) a medida do desvio da
potncia ativa na sada do gerador, medida no transdutor PQVI.
O modelo paramtrico estimado para representar a dinmica da
planta, no ponto de operao considerado, foi obtido atravs de
um algoritmo de mnimos quadrados no recursivo que
minimiza a soma dos quadrados do erro de predio, entre a
sada do modelo estimado e a sada medida da planta.
Desta forma, os parmetros de um modelo ARX de 4 ordem
foram estimados com um intervalo de amostragem de 40 ms,
sendo que os valores obtidos so apresentados na Tabela 1.


Tabela 1 - Valores dos parmetros do modelo estimado
(T
s
= 40 ms).
Parmetro a1 a2 a3 a4
Valor -2,2906 1,9721 -0,7191 0,1341
Parmetro b1 b2 B3 b4
Valor -0,0076 -0,0292 -0,0289 0,0468
O modelo identificado capturou adequadamente o modo
eletromecnico dominante. A Tabela 2 apresenta os plos do
modelo identificado, onde percebe-se a existncia de um par de
plos com baixo amortecimento relativo (0,066) e com
frequncia natural de aproximadamente 1,56 Hz. Este par de
plos representa o modo de oscilao eletromecnica, que deve
ter o amortecimento aumentado pela ao do ESP digital. O
modo com frequncia maior (5,18 Hz) provavelmente um
modo do sistema de excitao e encontra-se bem amortecido.
Tabela 2 Plos do modelo estimado (T
s
= 40 ms).
Plos
Amortecimento
relativo
Frequncia
(Hz)
0,9 + j0,372 0,066 1,559
0,245 +
j0,285
0,75 5,188
A comparao entre a sada real do sistema e a sada estimada
pelo modelo ARX de quarta ordem apresentada na Figura 9.
Observa-se que o modelo capturou satisfatoriamente a
dinmica do modo de oscilao eletromecnico de 1,56 HZ.

Figura 9 Comparao entre as sadas real e do modelo
estimado do sistema.
3 CONTROLADOR DO ESP DIGITAL
3.1 Estrutura RST
A lei de controle do ESP digital baseada em uma estrutura
cannica RST, que formada por trs filtros digitais (R, S, e
T), ajustveis de acordo com a resposta desejada para o sistema
de controle. Esta estrutura tem dois graus de liberdade, visto
que os polinmios R e S so projetados para atender as
especificaes de desempenho de regulao do sistema,
enquanto o polinmio T projetado a fim de atingir o
desempenho desejado para o rastreamento da referncia do









Revista Controle & Automao/Vol.22 no.5/Setembro e Outubro 2011 535
controlador (Landau, 2006). No caso do ESP, como a
referncia desejada nula, visto que apenas um controlador
amortecedor, o polinmio T no utilizado.
Os polinmios R(q
-1
) e S(q
-1
), do controlador, so expressos na
forma:
nr
nr
q r q r q r r q R

+ + + + = ... ) (
2
2
1
1 0
1
(6)


ns
ns
q s q s q s q S

+ + + + = ... 1 ) (
2
2
1
1
1
(7)
O diagrama em blocos da Figura 10 apresenta a estrutura
simplificada do ESP digital desenvolvido. As oscilaes
eletromecnicas so medidas atravs do sinal de potncia ativa.
O rudo de medio do sinal atenuado atravs de um filtro
passa-baixas analgico de primeira ordem, com constante de
tempo de 0,2 segundos (T
f
). A componente DC eliminada por
um filtro passa-altas (washout), com constante de tempo de 3
segundos (T
w
). Aps a filtragem, o sinal ento digitalizado e
processado pelo controlador RST. O sinal de controle
resultante aplicado a um saturador que limita a excurso do
sinal em + 10 % do valor da referncia de tenso do regulador
automtico de tenso. E finalmente o sinal digital de sada do
controlador convertido para um sinal analgico adequado
para aplicao no ponto de soma do RAT.

Figura 10 Diagrama em blocos do controlador do ESP
digital.
3.2 Posicionamento de Plos
Os parmetros dos polinmios R(q
-1
) e S(q
-1
) do ESP digital
foram calculados atravs da tcnica de posicionamento de
plos, que tem como objetivo determinar um controlador que
gere um sistema em malha fechada estvel com caractersticas
especificadas de acordo com o desempenho desejado para a
planta (mximo sobre-sinal, amortecimento, frequncia natural,
etc.). Para isto, os plos do sistema controlado devem ser
deslocados para uma nova posio satisfazendo o desempenho
desejado (strom, 1997) (Bobl, 2005).
A tcnica de posicionamento de plos, no caso do ESP digital,
resume-se na busca dos polinmios R(q
-1
) e S(q
-1
) que
satisfaam a equao polinomial (8), conhecida como Equao
Diofantina.
) ( ) ( ) ( ) ( ) (
1 1 1 1 1
= + q D q R q B q S q A . (8)
Onde A(q
-1
) e B(q
-1
) so os polinmios do modelo da planta
obtidos na etapa de identificao (Seo 3), e D(q
-1
) um
polinmio cujas razes so os plos desejados pelo projetista
para a planta em malha fechada. D(q
-1
) especificado pelo
projetista de acordo com o desempenho desejado.
Como o objetivo do ESP ampliar o amortecimento natural ()
do modo pouco amortecido, capturado pelo modelo
identificado da planta, sem alterar significantemente a
frequncia natural (
n
) do respectivo modo, o polinmio D(q
-1
)
foi definido atravs do mtodo de deslocamento radial de
plos, no qual o objetivo do controle deslocar radialmente os
plos dominantes em direo origem do crculo unitrio no
plano z, atravs de um fator (fator de contrao radial),
calculado atravs da equao:
] ) ( exp[
S n d
T e o =
(9)
, com 0 1. As variveis e
n
so respectivamente o
amortecimento e a frequncia natural do modo de oscilao
identificado, e T
s
o intervalo de amostragem (40 ms). Os
valores de e
n
so obtidos dos parmetros do modelo ARX
identificado, enquanto que o projetista deve especificar o valor
do amortecimento desejado
d
.
Os parmetros dos polinmios R(q
-1
) e S(q
-1
) do controlador
podem ser calculados atravs da resoluo do seguinte sistema
linear (para o caso do modelo da planta ser de 4 ordem):

(
(
(
(
(
(
(
(
(

=
(
(
(
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(
(
(
(

0
0
0
) 1 (
) 1 (
) 1 (
) 1 (
0 0 0 0 0
0 0 0
0
0 1
0 0 0 1
0 0 0 0 0 1
4
4
3
3
2
2
1
4
3
2
1
3
2
1
4 4
3 4 3 4
2 3 4 2 3 4
1 2 3 4 1 2 3
1 2 3 1 2
1 2 1
1
a
a
a
a
r
r
r
r
s
s
s
b a
b b a a
b b b a a a
b b b b a a a
b b b a a
b b a
b
o
o
o
o
. (10)
Onde a
n
e b
n
so os coeficientes do modelo discreto da planta
que foram previamente identificados, o fator de
deslocamento radial especificado de acordo com o
amortecimento desejado, e r
n
e s
n
so os coeficientes do
controlador. A Tabela 3 ilustra os parmetros do controlador
digital do ESP, projetado para um
d
de 0,2.
Tabela 3 - Valores dos parmetros do controlador RST
(T
s
= 40 ms).
Parmetro r0 r1 r2 R3
Valor -2,5250 3,5145 -1,4971 0,3272
Parmetro s1 s2 s3
Valor 0,0979 -0,0193 -0,1143
4 TESTES DE CONTROLE EM CAMPO
O ESP digital desenvolvido foi testado na mesma unidade
geradora na qual foram realizados os ensaios de identificao.
Logo aps os ensaios para o levantamento do modelo da
planta, os parmetros do controlador digital foram calculados
atravs do mtodo de deslocamento radial de plos e
atualizados na lei de controle embarcada no programa do
mdulo digital.









542 Revista Controle & Automao/Vol.22 no.5/Setembro e Outubro 2011
4.1 Degrau Aplicado na Referncia do RAT
Foram realizados diversos testes de controle para a avaliao
do desempenho do controlador operando em malha fechada. A
Figura 11 ilustra a resposta a um degrau com amplitude de 0,01
pu aplicado na referncia do RAT. possvel observar o bom
desempenho do controlador no amortecimento do modo de
oscilao eletromecnica.

Figura 11 Comparao da resposta ao degrau do
sistema com e sem o ESP digital.
O correspondente sinal de controle do ESP digital, durante a
resposta ao degrau aplicado na referncia do RAT, ilustrado
na Figura 12, mostrando a suavidade de atuao do ESP digital.


Figura 12 Resposta do sistema e sinal de controle do
ESP digital.
4.2 Identificao com ESP Digital Ativo
Para verificar experimentalmente o deslocamento dos plos
referentes ao modo eletromecnico dominante, um modelo
paramtrico discreto com a mesma estrutura do modelo
utilizado para o projeto do controlador (ARX de 4 ordem), foi
estimado para o sistema agora com o ESP digital ativado. Este
modelo foi estimado de acordo com a metodologia apresentada
na Seo 3 deste trabalho. Portanto, durante a etapa de coleta
de dados, um sinal de teste SBPA foi somado sada de
controle do ESP digital. A Tabela 4 apresenta os parmetros do
modelo ARX estimado. Este modelo ARX um modelo de
ordem reduzida, capturando a dinmica do sistema em malha
fechada com o ESP digital.
Tabela 4 - Valores dos parmetros do modelo estimado
para o sistema com o ESP digital ativo (Ts = 40ms).
Parmetro a1 a2 a3 a4
Valor -2,2906 1,9721 -0,7191 0,1341
Parmetro b1 b2 b3 b4
Valor -0,0076 -0,0292 -0,0289 0,0468
Os plos do modelo estimado do sistema com o ESP digital
ativo so mostrados na Tabela 5. O amortecimento relativo do
modo eletromecnico subiu de 0,066 para 0, 263, comprovando
assim a atuao desejada para o ESP implementado. Percebe-se
que o modo com frequncia mais elevada (4,313 Hz) no
sofreu grande influncia com a incluso do ESP, visto que este
modo continuou bem amortecido.
Tabela 5 Plos do modelo estimado para o sistema
com o ESP digital ativo.
Plos
Amortecimento
relativo
Frequncia
(Hz)
0,825 + j0,350 0,263 1,655
0,337 + j0,388 0,614 4,313
Na Figura 13 apresenta-se uma comparao entre as
respectivas respostas em frequncia dos modelos estimados
com e sem o ESP digital ativado. Percebe-se claramente no
modelo estimado com o ESP digital ativo, que o pico em torno
de 1,56 Hz foi consideravelmente atenuado, mostrando a
efetividade do controle amortecedor desenvolvido (ESP
digital).

Figura 13 Estimativa da resposta em frequncia dos
modelos identificados.
O posicionamento dos plos do modelo identificado para o
sistema operando com o ESP digital ativado, pode ser
observado no mapa de plos e zeros apresentado na Figura 14.
claramente observvel que o ESP digital contribuiu para o
amortecimento do modo de oscilao eletromecnica de 1,56
Hz da planta, visto que os plos do sistema sem ESP foram
deslocados radialmente para um ponto mais interno do crculo
unitrio, conforme o objetivo do projeto do ESP digital.
Nota-se tambm que o aumento do amortecimento do modo
eletromecnico causa a diminuio do amortecimento dos
modos de maior frequncia. Devido a este efeito, o valor de
amortecimento dos plos dominantes no deve ser exagerado,
estando geralmente na faixa entre 10% a 30%. Nos testes









Revista Controle & Automao/Vol.22 no.5/Setembro e Outubro 2011 535
experimentais o valor foi de 20% ( de 0,2), o qual foi
considerado plenamente satisfatrio, conforme os resultados
experimentais apresentados nesta Seo.

Figura 14 Comparao entre os mapas de plos e
zeros (plano z) dos modelos estimados para o sistema
com e sem o ESP digital.
4.3 Degrau Aplicado na Referncia do
Regulador de Velocidade
Geralmente, em sistemas eltricos interligados, o acoplamento
entre as potncias reativa e ativa fraco. Porm, com a
incluso de um ESP com entrada de potncia ativa, variaes
de carga na mquina podem interferir na tenso de campo da
mquina, atravs da ao do ESP, gerando assim transitrios
indesejveis na tenso terminal e potncia reativa (Ferraz,
2002).
Estas variaes de carga so comuns na operao de unidades
geradoras, acontecendo por exemplo, durante o rampeamento
de potncia ativa e em zonas de turbulncia e de cavitao da
turbina hidrulica.
Para avaliar o impacto desse efeito adverso, nesta Seo do
artigo, sero apresentados os resultados de ensaios que tiveram
como objetivo observar o comportamento da mquina durante
a ocorrncia de grandes variaes na potncia mecnica da
mquina.
O ensaio de campo consistiu da aplicao de um degrau de 0,1
pu na referncia de carga do regulador de velocidade da
unidade geradora. O teste foi realizado em trs situaes: sem
ESP, com ESP analgico e com ESP digital desenvolvido neste
trabalho.
O ESP analgico um ESP convencional que tambm tem
como entrada o sinal de potncia ativa. O diagrama em blocos
da Figura 15, apresenta a estrutura e os valores dos parmetros
do ESP analgico convencional da unidade geradora.

Figura 15 Diagrama em blocos do ESP analgico da
unidade geradora.
Os valores dos parmetros do ESP convencional da unidade
hidrogeradora, so apresentados na Tabela 6.

Tabela 6 Valores dos Parmetros do ESP Analgico da
Unidade Hidrogeradora.
Parmetro T
w
T
1
T
2
T
3
T
4
K
Valor 2,2 0,04 0,8 0,2 0,4 2,75

A Figura 16 mostra a comparao das respostas da planta para
os trs casos citados.

Figura 16 Resposta da mquina para um degrau
aplicado na referncia de carga do RV.

De acordo com os resultados apresentados na Figura 16,
possvel observar claramente que inicialmente a mquina
encontra-se em um nvel de potncia baixo (0,5 pu), que uma
zona de trabalho evitada na operao da unidade
hidrogeradora, devido ocorrncia de oscilaes causadas por
efeitos de turbulncia e cavitao na turbina hidrulica.
Comparando-se as respostas para os trs casos, percebe-se que
para os casos da mquina sem ESP e com o ESP digital, as
oscilaes da potncia ativa so pouco refletidas na potncia
reativa, e, por conseguinte, na tenso terminal do gerador.
Porm, quando o ESP analgico est ativo, este efeito adverso
bem pronunciado. Conforme mostrado nas Figuras 16(b) e 16
(c).









544 Revista Controle & Automao/Vol.22 no.5/Setembro e Outubro 2011
Durante a resposta ao degrau de 0,1 aplicado na referncia do
RV, notvel o transitrio gerado na tenso terminal e
potncia reativa para o caso com o sistema operando com o
ESP analgico. Este transitrio bem menor quando a mquina
opera com o ESP digital desenvolvido. Aps a mquina atingir
o valor de regime do degrau, est estabiliza em um valor de
potncia onde os efeitos de cavitao so amenizados.
5 CONCLUSES.
Neste trabalho foi apresentado o desenvolvimento e testes de
campo de um ESP digital, destinado ao amortecimento de
oscilaes eletromecnicas locais observveis na UHE de
Tucuru. O projeto do controlador foi totalmente efetuado no
domnio de tempo discreto, utilizando-se a estratgia de
deslocamento radial dos plos. Os testes de campo do ESP
digital foram realizados em uma das unidades hidrogeradoras
da UHE de Tucuru, sendo que os resultados demonstraram um
excelente desempenho do controlador quanto melhoria do
amortecimento do modo de oscilao eletromecnica
observado.
Vale ressaltar que o modo de oscilao de 1,56 Hz, observado
nos ensaios, possivelmente um modo do tipo intra-planta,
ocorrendo entre a mquina onde foram autorizados os testes e
as demais mquinas da UHE. Para a sintonia do controlador
para contribuir no amortecimento de outros modos, tais como
os modos local e inter-rea norte-nordeste, possivelmente ser
necessrio desenvolver um sistema digital que permita a
aplicao simultnea do sinal de teste em um grupo de
unidades geradoras da UHE, o que no foi feito neste trabalho
tanto por limitaes de recursos, quanto devido ao grau de
autorizao obtido para os testes. Os autores esperam realizar
este tipo de teste em projetos futuros.
De acordo com a metodologia apresentada no artigo, se o sinal
de teste conjuntamente aplicado a um conjunto de unidades
geradoras excitar adequadamente os modos inter-rea, a
informao sobre esses modos dominantes ser capturada pelo
modelo paramtrico identificado, o qual ser ento utilizado no
projeto da lei de controle amortecedor do ESP digital, que
proporcionar uma melhoria do amortecimento do referido
modo.
Uma vantagem adicional da estratgia apresentada, que a
mesma no necessita de um conhecimento a priori detalhado
refrente aos parmetros fsicos e estrutura do sistema de
potncia, uma vez que o projeto do controlador baseado no
uso de modelos identificados experimentalmente a partir de
medidas de entrada e sada da planta.
AGRADECIMENTOS

Os autores agradecem ao suporte financeiro que esta pesquisa
recebeu das Centrais Eltricas do Norte do Brasil (Eletronorte),
atravs do projeto de P&D 953. Os autores tambm agradecem
ao CNPQ pelo apoio recebido atravs de bolsa de doutorado e
de produtividade em desenvolvimento tecnolgico.
REFERNCIA BIBLIOGRFICA
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Aplicados Sntese de Estabilizadores de sistemas de
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Costa Junior, C.T. (1999). Mthodes de Commande Adaptative
par Supervision pour la Rgulation d'un Gnrateur
Entran par par Turbine Hydraulique. These de
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Ferraz, J.C.R.; Martins, M.; Zeni Jr., N.; Soares, J.M.C. and
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