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El robot brazo manipulador mas que un kit para armar es una plataforma educativa robot
El robot brazo manipulador mas que un kit para armar es una plataforma educativa robot
El robot brazo manipulador mas que un kit para armar es una plataforma educativa robot

El robot brazo manipulador mas que un kit para armar es una plataforma educativa robot para aquellos que quieren hacer proyectos de alto nivel el brazo manipulador involucra varios aspectos de la ingeniería como mecánica , electrónica y microprogramación lo que lo convierte en un verdadero sistema robot capaz de expandirse dependiendo del ingenio y creatividad de el robotista, en CRYA* esperamos que este robot sea de tu completo agrado y eleve tus conocimientos con el fin de generar nuevas ideas.

El kit esta basado en el microcontrolador pic16f84 con la memoria en blanco listo para programarse con el programador contenido después se insertará en el robot y este interpretará el programa con movimientos.

el robot y este interpretará el programa con movimientos. Consideraciones previas: - Primero; imprimir este documento

Consideraciones previas:

- Primero; imprimir este documento.

previas: - Primero; imprimir este documento . - El programador no funciona con los siguientes si

- El programador no funciona con los siguientes sistemas operativos: Windows NT, ni la familia de Windows 2000.

- La velocidad del puerto serie (donde debe estar conectado el programador) no debe superar los 9600 bits por segundo (recomendamos 2400).

- No se debe insertar NUNCA un integrado en el programador, estando éste conectado

- Siempre hay que separar el programador del puerto COM, antes de insertar cualquiera de los integrados.

- Siempre se debe programar primero el PIC.

- Sigue las instrucciones de este documento exhaustivamente, no te saltes nada.

- El programador permite la programación de chips pertenecientes a las siguientes familias:

microcontroladores: PIC12Cxx, PIC16Cxx, PIC16Cxxx, PIC16Fxx y PIC16Fxxx .

- De reducido tamaño y fácil de usar no requiere de ningún tipo de fuente de alimentación externa.

COMPONENTES: R1 =10k(café, negro, C1=22uF 16V (electrolítico) D6 = 8V naranja)1/4W R2 =1k(café,

COMPONENTES:

R1 =10k(café, negro,

C1=22uF 16V (electrolítico)

D6 = 8V

naranja)1/4W

R2 =1k(café,

Q1,Q2=BC237

D2= 5V

Negro,

rojo)1/4W

R3=100k(Café,

Q3=BC307

U1 =

Negro,

Zócalo 18

Amarillo)1/4W

pin

C2 =100uF

D3, D4, D5, D7 = 1N4148

 

16V

(electrolítico)

 
D7 = 1N4148   16V (electrolítico)   1. Conecta el programador directamente en un puerto serie

1. Conecta el programador directamente en un puerto serie (puerto COM)

Si conectamos el programador al ordenador con un cable de serie macho-hembra de 9 pins, con conexión de pin a pin, este puede ser que esté defectuoso o que sea demasiado largo para el voltaje que nos da el puerto de serie, por lo que se ha de volver a probar conectando el programador directamente al puerto de serie sin un cable extensión se recomienda tener cuidado si se quiere adquirir un cable alargador ya que un cable entrelazado DB9 de los que comúnmente se venden para modems en las tiendas de computo este cable no funcionará ya que no es pin a pin.

2. Crea un directorio en tu disco duro; en el cual desees instalar el programa de grabación y que usaras para guardar ahí los ficheros que contendrán los programas o datos que desees grabar, (Se Recomienda c:/pbp)

3. Partimos del programa de grabación ICprog.

4. Tras la instalación, ejecuta el programa icprog.exe para configurar el hardware del

siguiente modo:

a.) Ve al submenú Ajustes / Tipo Hardware (Tecla rápida: F3)

b.) Comprueba las siguientes opciones y cambia las que no se encuentren en el estado indicado a continuación:

En (Programador) debe estar seleccionado JDM programmer .

En (Puertos) debe estar seleccionado Com1 o Com2, dependiendo del puerto serie en el cual se encuentre conectado el programador.

En (Interfaz) debe estar seleccionado direct I/O.

En (Comunicación) debe estar todo desactivado, es decir sin marcar.

- La impresión de este documento es como ayuda para el uso del programa. -Tener
- La impresión de este documento es como ayuda para el uso del programa. -Tener

-La impresión de este documento es como ayuda para el uso del programa.

-Tener activada la opción de (verificar tras programación) en: Ajustes / Opciones /

Programación .De este modo, el software verificará la correcta programación chip.

de cualquier

verificará la correcta programación chip. de cualquier 1. Coloca el PIC en el zócalo correspondiente (en

1. Coloca el PIC en el zócalo correspondiente (en este caso en el zócalo de 18

pines)

programador.

de modo que el pin 1 del chip concuerde con el pin 1 del zócalo del

2. Conecta el programador en el puerto COM .

3. Selecciona el tipo de PIC a programar en: Ajustes / Dispositivo / Microchip

PIC / PIC16F84 o en el menú desplegable.

4. Indica el reloj que va a usar el programador para acceder al PIC: En (Oscilador) debes seleccionar la opción XT del menú desplegable en el caso del robot autónomo programable es de 4 MHZ.

5. Verifica que el PIC está vacío con el comando: Comando / Verificar blanco.

En el caso de que no se encuentre en blanco, hay que borrarla antes de programar un nuevo programa poniendo en los casilleros de la derecha los siguientes ajustes:

El Watch Dog (WDT) debe estar desactivado, es decir sin marcar.

El Power Reset (PWRT) debe estar activado, es decir marcado.

El Code Protection (CP) debe estar desactivado, es decir sin marcar.

Después, hay que usar el siguiente comando: Comando / Borrar todo.

6. Carga el programa a programar con: Archivo / Abrir.

7. Ajusta los casilleros de la derecha con los siguientes valores:

El Watch Dog (WDT) debe estar desactivado, es decir sin marcar.

El Power Reset (PWRT) debe estar activado, es decir marcado.

El Code Protection (CP) debe estar desactivado, es decir sin marcar.

y programa el PIC con el fichero cargado con el comando: Comando / Programar Todo (Tecla Rápida: F5)

8. Tras la grabación, el programa verificará si la misma ha sido realizada sin errores si se tiene activada la opción: (verificar tras programación) en Ajustes / Opciones / Programación.

Si no la tienes activada, es recomendable que la actives o que la realices manualmente con: Comando / Leer Todo (Tecla Rápida: F8)

9. Tras todo este proceso, desconecta el grabador y saca el PIC del zócalo con la ayuda de un destornillador o pinzas extractoras con sumo cuidado para no dañar ni doblar los pines.

Nota: Para este ejemplo usamos un PIC16F84

Si durante el uso del programador éste no lee, no programa o se genera un
Si durante el uso del programador éste no lee, no programa o se genera un

Si durante el uso del programador éste no lee, no programa o se genera un error de verificación (error de verificación en 0000H), puede solucionar este problema de la siguiente manera:

Comprueba que sólo hay un elemento a programar o leer, en el zócalo correspondiente, es decir un PIC ó una EEPROM. Los chips no pueden programarse o leerse los dos al mismo tiempo, y sólo puede haber uno en su zócalo correspondiente.(solo en caso de haber acoplado el zócalo de 8 pines).

Comprueba que el Pic es el correcto, y ha sido insertado con su muesca coincidiendo con la muesca del zócalo de programación, y/o con la serigrafía de la placa. La muesca del zócalo indica cuál es el pin 1, estando marcado en la serigrafía con un 1.

Comprueba que ha sido seleccionado en el menú el elemento que está programando en ese momento, es decir si se procede a programar un PIC12C508, el elemento seleccionado ha de ser el PIC12C508.

Verifica que todas las soldaduras estén bien hechas ya que es un circuito delicado de lo contrario marcara error

Verifica que no haya conexiones entre los puntos de soldadura ya que las pistas del circuito impreso están muy pegadas entre ellas y al soldar se pueden poner excesos de soldadura que puedan hacer que el circuito no funcione.

Para seleccionar el dispositivo a programar debes entrar en el siguiente menú:

Ajustes/Dispositivo/MICROCHIP PIC/PIC12C508 para seleccionar el 12C508.

Comprueba en la parte derecha de la pantalla cuando se vaya a programar un PIC de la familia PIC16xxxx los siguientes elementos:

El Watch Dog (WDT) debe estar desactivado, es decir sin marcar.

El Power Reset (PWRT) debe estar activado, es decir marcado.

El Code Protection (CP) debe estar desactivado, es decir sin marcar.

Nota: Esto es en caso de los PIC16C71, PIC16C84, PIC16F83, PIC16F84 y

PIC16F84A

Comprueba en el siguiente menú que el programa está bien configurado:

Ajustes/Tipo Hardware (Tecla rápida: F3)

En

(Programador) debe estar seleccionado :JDM programmer

En

(Puertos) debe estar seleccionado Com1 o Com2, dependiendo del puerto serie

en el cual se encuentre conectado el programador.

En

(Interfaz) debe estar seleccionado direct I/O.

En

(Comunicación) debe estar todo desactivado, es decir sin marcar.

En

(Retardo I/O) debe estar puesto a 10.

El PIC necesita ser programado despacio, si su puerto está configurado a mucha velocidad esto puede originar fallos en la programación y verificación del mismo.

Para reducir la velocidad de su puerto siga la siguiente secuencia de comandos

con el ratón:

Ir a :

Mi PC / Panel de control / Sistema /Administrador de dispositivos / Puertos COM

y LPT / Puertos de comunicación Com1 (ó Com2) / Configuración del puerto.

Comprueba que el puerto esté configurado de la siguiente manera:

Bits por segundo:

Bits de datos:

8

9600 (ó menos en caso de errores) (error de verificación en 0000H),

Paridad:

Ninguna

Bits de paridad:

1

Control de flujo:

Xon/Xoff

En algunos casos se ha tenido que bajar la velocidad del puerto hasta 1200 bps.

Con este programador podrás grabar PICS para todos tus proyectos relacionados con el control, robótica e incluso la automatización la tarjeta de desarrollo para proyectos esta disponible en nuestra tienda para mayores informes visita nuestra pagina web.

COMPONENTES R1=10Kohm (café, P.P.= Pin 2 unidades Encendido del Puerto Paralelo. negro, naranja)
COMPONENTES R1=10Kohm (café, P.P.= Pin 2 unidades Encendido del Puerto Paralelo. negro, naranja)
COMPONENTES R1=10Kohm (café, P.P.= Pin 2 unidades Encendido del Puerto Paralelo. negro, naranja)

COMPONENTES

R1=10Kohm

(café,

P.P.= Pin 2 unidades Encendido del Puerto Paralelo.

R1=10Kohm (café, P.P.= Pin 2 unidades Encendido del Puerto Paralelo.

negro, naranja)

R2=100Kohm

M1= Pin 2 unidades (conexión motor 1).

(café,

Negro,

amarillo)

 

R3= 1Kohm (café, negro, rojo)

M2= Pin 2 unidades (conexión motor2).

C1,C2=27pF

M3= Pin 2 unidades (conexión motor3).

(cerámico)

C3=1uf

M4= Pin 2 unidades (conexión motor4).

C4,C5=0.47uF

P4=

Pin

2

(electrolitico)

unidades(conexión

 

motor2).

D1= Diodo 1N4148

Xtal=Cristal 4 Mhz

 

S1= Microswich

U1= Zócalo 18 pin para pic16f84

D29= Conector DB29 hembra para puerto Paralelo

*Microcontrolador

U2= Zócalo 16 pin para puente H

Nota: Para Habilitar el P.P. se deben de unir los dos pines mediante el jumper, para utilizar el robot con el PIC 16f84 se debe desconectar el jumper, por protección.

PIC16f84

*L293d (Puente H)

U3= Zócalo 16 pin para puente H

NOTAS:

-Las líneas azules son puentes que deben existir físicamente para el correcto funcionamiento del circuito.

-El puente H(control de motores ) se inserta con la muesca coincidiendo con la del zócalo U2 y se dejara colocado en la tarjeta para su uso posteriormente el PIC será el que se remueva varias veces para ser programado.

-En este kit hemos incluido un zócalo de 18 patitas extra para que pongas tu PIC16f84 y así con el continuo movimiento del PIC si se llegan a romper o doblar las patitas que no sean las de el PIC sino las de el zócalo y así tu microcontrolador podrá tener un uso rudo.

En primer lugar deberá ejecutarse el programa "icprog.exe" y a continuación se seleccionará el tipo

En primer lugar deberá ejecutarse el programa "icprog.exe" y a continuación se seleccionará el tipo de circuito integrado que se quiere grabar pulsando "Settings" y "Device".

El PIC se selecciona dentro de DEVICE MICROCHIP PIC MORE 16F84

Después abrimos el menú de FILE y accedemos a OPEN con el fin de abrir el fichero en cuestión (muy importante seleccionar el dispositivo a grabar y DESPUES abrir el fichero a grabar. **NUNCA HACERLO DE FORMA INVERSA** (El fichero del PIC se llamará xxpicxx.hex

Mediante "Command" tendremos acceso a las funciones de lectura, grabación y borrado y verificación del contenido de nuestro chip (PIC o EEPROM). Primero grabaremos el contenido del archivo HEX que queramos y verificaremos la grabación efectuada. El archivo HEX lo habremos cargado mediante "File" y "Open file". O lo que es lo mismo, una vez abierto el fichero grabaremos con F5 y con F6 verificamos el contenido.

El PBP El compilador PicBasic Pro (PBP) es un lenguaje de programación de nueva generación
El PBP El compilador PicBasic Pro (PBP) es un lenguaje de programación de nueva generación

El PBP El compilador PicBasic Pro (PBP) es un lenguaje de programación de nueva generación que hace mas fácil y rápido para programar micro controladores PIC micro de Microchip Technology. El lenguaje Basic es mucho más fácil de leer y escribir que el lenguaje ensamblador Microchip. El PBP es similar al “BASIC STAMP II” y tiene muchas de las librerías y funciones de los BASIC STAMP I y II. Como es un compilador real los programas se ejecutan mucho más rápido y pueden ser mayores que sus equivalentes. (Hemos incluido el manual en español de PBP para que obtengas el mayor provecho al programar y también para aclaración de dudas).

GRABACION DE INSTRUCCIONES AL BRAZO MANIPULADOR

Para grabar el cerebro (PIC16F84) de nuestro robot haremos lo siguiente:

Para grabar un pic se necesitas tener abiertos al mismo tiempo el editor pbp, que se muestra en la siguiente imagen:

Para grabar un pic se necesitas tener abiert os al mismo tiempo el editor pbp, que

El compilador PBP en modo MS-DOS se muestra en la siguiente imagen:

El compilador PBP en modo MS-DOS se muestra en la siguiente imagen: El Mpasm que se

El Mpasm que se muestra en la siguiente imagen:

El compilador PBP en modo MS-DOS se muestra en la siguiente imagen: El Mpasm que se

El Icprog que se muestra en la siguiente imagen:

El Icprog que se muestra en la siguiente imagen: Esto con el objetivo de hacer más

Esto con el objetivo de hacer más fácil la programación y tener a la mano todo. Los programas anteriormente mencionados se utilizaran en el siguiente orden:

1) El Editor PBP; servirá para escribir el programa con las instrucciones en Basic que desees que realice tu robot para después compilar, ensamblar y grabar en el PIC, recuerda que los microcontroladores se pueden grabar en varios lenguajes y después usar el compilador necesario para pasarlo a código, el archivo resultante tiene extensión .BAS

2) El Compilador PBP en modo MS-Dos; el cual servirá para compilar

tus instrucciones de un archivo con extensión .BAS en un archivo con extensión .ASM.

3) El Mpasm; es el programa que cambia tu programa ya compilado con extencion .ASM a hexadecimal con extensión .HEX que es el código que entiende el pic

4) El Icprog; Este programa es el software del grabador necesario para

comunicarse

desde

tu PC para usarlo lee la sección: “uso del programa

Icprog.exe”.

NNS SST TTR RRU UUC CCC CCI IIO OON NNE EES SS DDE EE PPR

IIN

I

D

P

EEL LL

LLI IIB BBE EER RRT TTA AAD DD DDE EE LLO

E

L

MMO

M

OOV

VVI IIM MMI IIE EEN NNT TTO OO

D

RRO

OOG

GGR

RRA

AAM

MMA

AAC CCI IIÓ ÓÓN NN PPA

P

GGR

G

RRA

AAD

DDO

OOS SS

AAR

D

RRA

DDE EE

AA

DDE EE

D

OOS SS

LLO

L

OOS SS MMO

L

M

OOT TTO OOR RRE EES SS

Brazo hacia Abajo

00000001

Brazo hacia Arriba

00000010

Giro sobre su propio eje izquierda

00000100

Giro sobre su propio eje derecha

00001000

Abre Pinza

01000000

Cierra Pinza

10000000

Abre Pinza 01000000 Cierra Pinza 10000000 include "bs1defs.bas" trisb=%00000000 trisa=%00000

include "bs1defs.bas"

trisb=%00000000

trisa=%00000

porta= %11111

portb=%11111111

pause 50 portb=%00000000 'Evita Efecto Ruido Elèctrico pause 50

loop:

high portb.0 'Abajo pause 300 low portb.0 pause 300

high portb.1 'Arriba pause 400 low portb.1 pause 300

high portb.2 'Izquierda

pause 600

low portb.2

pause 200

high portb.3 'Derecha pause 600 low portb.3 pause 200

high portb.6 'Cierra Pinza pause 1500 low portb.6 pause 500

high portb.7 'Abre Pinza pause 1500 low portb.7 pause 500

goto loop

Pinza pause 1500 low portb.7 pause 500 goto loop Primero deberá crear una carpeta en C:

Primero deberá crear una carpeta en C: o en tu unidad de disco duro principal, después deberás de extraer el programa TB (Turbo Basic). Desde turbo basic conecta el cable de programación al puerto paralelo y el otro extremo a la tarjeta controladora.

1) Después de extraer todo el contenido de la carpeta TB a tu disco duro, deberás de ir a la carpeta que acabas de crear y desde ahí debes de ejecutar el programa tb.exe 2) Ya estando dentro del programa deberás de correr el programa “EDO2” desde load “en turbo basic” y después de haberlo corrido mueve tu robot con las flechas del teclado de tu computadora, también puedes hacer uso del programa “EDO3” este programa activa el tercer movimiento en tu robot (La pinza) con las teclas F3 y F4 pruébalo ya veras como funciona , a partir de este programa si aprietas f2 y f3 te darás cuenta que son rutinas ya programadas las cuales puedes hacer uso de ellas o reprogramarle funciones esto se hace desde edit “en turbo basic.

* Como notarás en la grabación con microcontrolador el robot responde sus instrucciones dependiendo de

*Como notarás en la grabación con microcontrolador el robot responde sus instrucciones dependiendo de la conexión grabada en la placa fenólica y los motores responden a estas instrucciones es muy importante que siempre que construyas un proyecto robot pienses en tres zonas: mecánica, electrónica y programación y el resultado que tendrá el modificar una de las tres zonas que hemos mencionado incluso errores se pueden corregir mediante otra zona.

BRAZO MANIPULADOR puede expandirse dependiendo la zona que al robotista mejor le parezca por ejemplo si es la electrónica su mayor interés puede experimentar en su puerto de entrada y salida implementando sensores o talvez agregando movimientos conectando ahí mas motores que muevan distintos mecanismos en el robot. *Si se desea experimentar en el área de programación el robotista puede bajar la velocidad al robot mediante la programación o talvez agregarle sonido o talvez medir ETC.

www.crya.com.mx

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