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Universit`a degli Studi di Bologna

Seconda Facolt` a di Ingegneria - Sede di Cesena


C.d.L. in Ingegneria Elettronica e delle Telecomunicazioni
Elettronica di potenza
Appunti per il corso di Elettronica industriale L-A
(prof. Rudi Paolo Paganelli)
Anno Accademico 2008/09
Marco Alessandrini
(marco.alessandrini4@studio.unibo.it)
4 marzo 2009 - 14 aprile 2009
2
Indice
1 Dispositivi elettronici 5
1.1 Interruttori a semiconduttore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.1.1 Diodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.1.2 MOSFET . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.3 BJT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.4 IGBT (Insulated-Gate Bipolar Transistor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.1.5 Tiristori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.2 Trasformatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
2 Convertitori AC/DC (raddrizzatori) 15
2.1 Raddrizzatore ideale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.1 Propriet`a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
2.1.2 Regolatori DC/DC contenenti raddrizzatori ideali . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2 Raddrizzatori monofase a diodi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.1 Raddrizzatore a singola semionda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.2.2 Raddrizzatori a onda intera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.2.3 Parametri dei raddrizzatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19
2.3 Raddrizzatore trifase a onda intera a ponte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.4 Filtri di ripple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.1 Filtri induttivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.4.2 Filtri capacitivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.5 Raddrizzatori controllati . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5.1 Raddrizzatori monofase a linea commutata . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.5.2 Raddrizzatori monofase a PF unitario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
3 Convertitori DC/DC lineari 31
3.1 Alimentatori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Regolatore a diodo zener . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.3 Regolatore serie e diodo zener . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.4 Regolatore serie con amplicatore derrore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.5 Regolatore shunt e diodo zener . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4 Convertitori DC/DC switching 37
4.1 Generazioni di convertitori DC/DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
4.2 Regolatori step-down . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.1 Buck . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2.2 Forward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2.3 Push-pull . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.2.4 Ponte intero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.3 Regolatore step-up (boost) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.4 Regolatore buck-boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.4.1 Flyback . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.5 Regolatore

Cuk . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6 Regolatore SEPIC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 Convertitori di Luo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.8 Regolatori con trasformatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.8.1 Flyback isolato single-ended . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.8.2 Forward isolato single-ended . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.8.3 Forward isolato a ponte intero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4 Indice
5 Convertitori DC/AC switching (inverter) 50
5.1 Realizzazione di inverter monofase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.1.1 Filosoe costruttive . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50
5.1.2 Inverter VSI a mezzo ponte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.1.3 Inverter VSI a ponte intero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2 Tecniche di pilotaggio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2.1 PWM basata su portante (SPWM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.2.2 Square-Wave Modulating Technique (SWMT) . . . . . . . . . . . . . . . . 55
5.2.3 Selective Harmonic Elimination (SHE) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 55
6 Amplicatori di potenza 57
6.1 Amplicatori di classe A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.2 Amplicatori di classe B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.2.1 Amplicatori di classe AB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.3 Amplicatori di classe C . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
Appendici 64
A Parametri di qualit`a di una rete elettrica 64
A.1 Introduzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
A.1.1 Potenza reattiva e compensazione delle armoniche . . . . . . . . . . . . . 65
A.2 Potenza e armoniche in reti monofase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
A.2.1 Potenza media . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
A.2.2 Valore ecace . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
A.2.3 Fattore di potenza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
A.2.4 Fattore di distorsione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
A.2.5 Fasori in sistemi sinusoidali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68
A.3 Potenza e armoniche in reti trifase . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
A.3.1 Rete trifase con conduttore di neutro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
A.3.2 Rete trifase senza conduttore di neutro con carico a stella . . . . . . . . . 70
A.3.3 Rete trifase senza conduttore di neutro con carico a triangolo . . . . . . . 70
B Motori AC e DC 71
B.1 Motori in corrente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
B.1.1 Interpretazione del moto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
B.1.2 Controllo di motori DC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
B.1.3 Motore DC a magnete permanente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73
B.1.4 Motore DC brushless . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 74
B.1.5 Motore DC passo-passo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
B.2 Motore universale . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
B.3 Motori in corrente alternata . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
B.3.1 Motore AC monofase a induzione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76
B.3.2 Motore AC sincrono . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 77
C Analisi termica e dissipazione di potenza 78
C.1 Resistenza termica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78
C.2 Curva di derating . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Glossario 80
Elenco delle gure 82
Elenco delle tabelle 83
Riferimenti bibliograci 84
CAPITOLO 1
Dispositivi elettronici
Un transistor protetto da un fusibile
protegger`a il proprio fusibile
bruciando per primo.
- Legge di Kipstein -
1.1 Interruttori a semiconduttore
Per capire lutilizzabilit` a di un dispositivo di interruzione si utilizza un quadrante tensione-
corrente (gura 1.1), sul quale sono riportate le caratteristiche primarie di un interruttore:
le tensioni che `e in grado di bloccare nello stato OFF;
le correnti che `e in grado di condurre nello stato ON.
Ogni quadrante indica le polarit`a di V e I che caratterizzano un certo dispositivo.
Figura 1.1: Quadranti di utilizzo degli interruttori [Eri97]
Interruttori a singolo quadrante. V e I sono unipolari. Si possono distinguere in categorie
in base al tipo di comando applicato:
attivi: lo stato ON/OFF `e controllato da un terzo terminale (es. BJT, IGBT, MOS);
passivi: lo stato ON/OFF `e controllato da V o I applicata (es. diodo);
misto: uno stato `e comandato in modo attivo, laltro in modo passivo (es. SCR).
Interruttori a corrente bidirezionale. Un esempio `e realizzabile con un BJT (o un MOS:
gura 1.2) e un diodo posto in antiparallelo: pu` o condurre qualsiasi I
ON
, ma bloccare solo V
OFF
positive.
6 1.1.1 Diodo
(a) BJT con diodo (b) MOS con diodo
Figura 1.2: Interruttori a corrente bidirezionale [Eri97]
Interruttori a tensione bidirezionale. Un esempio `e realizzabile con un BJT (gura 1.3) e
un diodo posto in serie: pu` o condurre solo I
ON
positive, ma bloccare qualunque V
OFF
.
Figura 1.3: Interruttore a tensione bidirezionale [Eri97]
Interruttori a quattro quadranti. Si comportano come un interruttore ideale, bloccando
qualsiasi V
OFF
e lasciando scorrere ogni I
ON
. Alcuni possibili esempi sono riportati in gura 1.4.
Figura 1.4: Interruttori a quattro quadranti [Eri97]
Una panoramica degli interruttori ideali, con indicazione del dispositivo corrispondente reale,
`e in gura 1.5.
1.1.1 Diodo
Il simbolo e la caratteristica I V del diodo sono riportate in gura 1.6.
Tipi di diodi:
standard recovery: utilizzo per f
MAX
= 50 60 Hz
fast recovery, ultra-fast recovery: t
rr
specicato, ottimali per convertitori (frequenze eleva-
te)
Dispositivi elettronici 7
Figura 1.5: Panoramica degli interruttori [Ras01]
Figura 1.6: Diodo [Eri97]
8 1.1.2 MOSFET
Schottky: pi` u conduttivo, utilizzo per basse tensioni (V
OFFMAX
100 V)
Vantaggi Svantaggi
Diodo - semplice - non pilotabile
- robusto
Tabella 1.1: Bilancio delle caratteristiche di un diodo
1.1.2 MOSFET
Il simbolo e la caratteristica I V del MOSFET sono riportate in gura 1.7. I MOS di potenza
Figura 1.7: MOSFET [Eri97]
sono realizzati come parallelo di pi` u MOS. La corrente massima `e la somma delle singole correnti
dei MOS.
Vantaggi Svantaggi
MOS - facile da pilotare - r
ON
aumenta con V
ONMAX
- ottimo per V
ON
500 V - V
ON
> 500 V solo con basse correnti
- veloce in commutazione
(portatori maggioritari)
f
MAX
= 10 100 kHz
Tabella 1.2: Bilancio delle caratteristiche di un MOS
1.1.3 BJT
Il simbolo e la caratteristica I V del BJT sono riportate in gura 1.8.
1.1.4 IGBT (Insulated-Gate Bipolar Transistor)
Il simbolo e la caratteristica I V dellIGBT sono riportate in gura 1.8.
Strutturalmente si tratta di un BJT con base isolata, tale da non assorbire corrente. Vi-
ceversa pu` o essere visto come un MOS che pilota un BJT NPN, unendo i vantaggi dei due
dispositivi (assorbimento nulla di corrente in base/gate, amplicazione di corrente tra collettore
ed emettitore).
Prima dellavvento dellIGBT il progettista doveva scegliere tra BJT e MOS valutandone i
notevoli pro e contro:
il BJT garantisce un ottimo stato ON (r
ON
bassa) abbinato per`o a lunghi tempi di com-
mutazione soprattutto in spegnimento) e al controllo in corrente, che obbliga a utilizzare
complessi circuiti di comando e causa perdite di potenza nello stato ON sulla base;
il MOS `e veloce in commutazione, inoltre `e facile da pilotare e ha bassissime perdite di
gate (perche controllato in tensione), per`o `e unipolare: col crescere della tensione si ridu-
cono le caratteristiche conduttive e gi`a oltre i 200 V sono compromesse le prestazioni, r
ON
cresce aumentando la tensione di breakdown, il diodo interno causa maggiori perdite di
commutazione.
Per isolare la base di realizza lIGBT in maniera molto simile al MOS, aggiungendo uno strato (per
averne quattro totali) per isolare la base. Tale conformazione avvantaggia lIGBT conferendogli
r
ON
minore e V
ONMAX
maggiore, ma lo rende pi` u lento di un MOS.
Dispositivi elettronici 9
Figura 1.8: BJT e IGBT [Eri97]
Vantaggi Svantaggi
BJT - preferiti per V
ON
> 500 V - lento in commutazione
(prima degli IGBT) (portatori minoritari)
- r
ON
diminuisce con V
ONMAX
Tabella 1.3: Bilancio delle caratteristiche di un BJT
1.1.5 Tiristori
Sono diodi con controllo di sola accensione. Si caratterizzano per un funzionamento a latch:
lattivazione avviene grazie a un segnale di gate, successivamente lo stato ON `e conservato anche
rimuovendo il segnale di accensione. Questa caratteristica distingue i tiristori da ogni altro
dispositivo di interruzione.
Si possono identicare due macro-classi di tiristori:
i phase-control device controllano la potenza in circuiti AC a bassa frequenza, quindi sono
progettati per ottimizzare le perdite interne;
gli inverter device sono utilizzati nelle applicazioni di tipo inverter, che richiedono una
commutazione molto veloce.
Nellevoluzione si sono presentati tiristori nelle seguenti forme:
1. SCR (solo comando di accensione);
2. GTO (comandi di accensione e spegnimento);
3. MCT (comandi di accensione e spegnimento con MOSFET);
4. SITh (comandi di accensione e spegnimento con campo elettrico);
5. TRIAC (dispositivo a corrente bidirezionale, formato da due SCR in antiparallelo);
6. PUT.
SCR (Silicon Controlled Rectier)
Il simbolo e la struttura interna del SCR sono riportate in gura 1.9.
La caratteristica IV `e in gura 1.10. Da essa si pu` o studiare il funzionamento del dispositivo
per passare dallo stato OFF allo stato ON.
Accensione con I
G
= 0. Si aumenta V
AK
: le giunzioni J
1
e J
3
sono polarizzate direttamente,
mentre la J
2
`e polarizzata inversamente e quindi il SCR `e spento. Quando V
AK
= V
BO
(di
break-over: alcune centinaia di V) la corrente I
A
aumenta con un processo a valanga, dovuto
alla reazione positiva che si innesca: la barriera di potenziale ai capi di J
2
`e neutralizzata, V
AK
si assesta su un valore compreso tra 1 V e 1, 5 V mentre I
A
= I
L
(di latching o aggancio). Da
questo momento, il SCR `e un diodo in conduzione.
Accensione con I
G
> 0. La corrente sul gate causa un abbassamento della barriera di
potenziale ai capi di J
2
, per cui per accendere il SCR `e necessaria una V
AK
inferiore a V
BO
.
I
G
agisce localmente: non serve a sostenere la conduzione
1
. Linnesco avviene per retroazione
positiva.
1
Infatti spesso `e un segnale impulsivo.
10 1.1.5 Tiristori
Vantaggi Svantaggi
IGBT - preferiti per V
ON
= 500 1700 V - pi` u lento di un MOS
- facile da parallelizzare - caduta di tensione dei diodi
- facile da pilotare in serie (2 4 V)
- pi` u veloce di BJT, SCR, GTO
f
MAX
= 3 30 Hz
Tabella 1.4: Bilancio delle caratteristiche di un IGBT
(a) Simbolo [Eri97] (b) Circuito equi-
valente [Eri97]
(c) Struttura in-
terna [Ras01]
Figura 1.9: SCR
(a) [Eri97] (b) [Ras01]
Figura 1.10: Caratteristica I V del SCR
Dispositivi elettronici 11
Spegnimento. Talvolta si pu` o avere lo spegnimento del SCR quando I
A
< I
H
(di holding o
mantenimento).
GTO (Gate Turn-O)
Il SCR non si spegne perche la giunzione GK, quando si fornisce V
GK
< 0, diventa polarizzata
inversamente solo in prossimit`a del controllo di gate.
Il GTO `e costruito in modo tale da ridurre le dimensioni della giunzione GK in modo tale da
consentire una uniforme polarizzazione inversa quando scorrono correnti negative di gate.
Due tipi di GTO sono:
GCT (Gate-Commutated Turn-o thyristor);
BCT (Bidirectional Controlled Thyristor).
MCT (MOS-Controlled Thyristor)
`
E un SCR assistito da due MOS che ne comandano laccensione e lo spegnimento. In gura 1.11
`e riportato un DMT (Depletion-Mode Thyristor), nel quale il MOS di controllo `e a svuotamento.
Figura 1.11: MCT di tipo depletion (DMT) [Ras01]
SITh (Static Induction Thyristor)
Sono chiamati anche FCTh (Field-Controlled Thyristor).
La struttura di gate pu` o interrompere la corrente tra anodo e catodo. Inoltre `e possibile
utilizzare maggiori densit` a di corrente.
Vantaggi Svantaggi
Tiristori - indispensabili per V
ON
kV - generalmente lenti
- indispensabili per I
ON
kA - dicili da pilotare
- tensione bidirezionale - dicili da parallelizzare
- basse cadute di tensione
- nuovi modelli in miglioramento
Tabella 1.5: Bilancio delle caratteristiche dei tiristori
Nella tabella di gura 1.5 `e riportata una panoramica dei dispositivi analizzati, con le rispet-
tive descrizioni.
12 1.1.5 Tiristori
Figura 1.12: Panoramica degli interruttori a semiconduttore [Ras01]
Dispositivi elettronici 13
1.2 Trasformatore
Un trasformatore (gura 1.13) `e un dispositivo composto da elementi induttivi posizionati in
modo tale da avere i propri eetti magnetici che interagiscono tra loro (ussi magnetici concate-
nati ).
V
p
I
p
L
p
N
p
V
s
I
s
L
s
N
s
e
1
e
2
Figura 1.13: Trasformatore
Il pallino, riportato vicino allavvolgimento, indica il terminale di riferimento (ingresso).
Correnti entranti negli avvolgimenti generano ussi concordi.
Le tensioni tra primario e secondario stanno tra loro in rapporto N (rapporto di trasforma-
zione):
N =
v
p
v
s
=
N
p
N
s
Per la legge di conservazione della potenza (senza considerare perdite):
v
p
i
p
= v
s
i
s
Le correnti tra primario e secondario stanno in rapporto:
i
p
i
s
=
v
s
v
p
=
1
N
Caratteristiche del trasformatore ideale.
Resistenza degli avvolgimenti nulla.
Permeabilit`a magnetica del nucleo innita, quindi corrente di magnetizzazione nulla.
Flusso disperso nulla: tutto il usso si concatena.
Al primario: v
1
= V
1
cos t, che provoca e
1
= N
1
d
dt
dove `e il usso concatenato.
v
1
= e
1
=
V
1
N
1

sin t =
MAX
sin t
che `e il usso in forma sinusoidale.
e
2
= N
2
d
dt
=
V
1
N
2
N
2
cos t
I valori ecaci di e
1
ed e
2
sono:
|E
1O
| = 4, 44fN
1

MAX
|E
2O
| = 4, 44fN
2

MAX
|V
1
| = |E
1O
|
|V
2O
| = |E
2O
| (V
2
a vuoto)
Il rapporto di trasformazione teorico `e:
N =
|E
1O
|
|E
2O
|
=
N
1
N
2
=
|V
1
|
|V
2O
|
Con N < 1 il trasformatore `e elevatore, mentre con N > 1 il trasformatore `e abbassatore.
Trasformatore a vuoto. Non si possono pi` u trascurare:
la resistenza degli avvolgimenti;
linduttanza di magnetizzazione;
i ussi dispersi.
14 1.2 Trasformatore
I
0
`e la corrente di linea, assorbita dal primario a vuoto:
I
0
= I
m
+I
a
dove:
1. I
m
: corrente magnetizzante; crea ;
2. I
a
: corrente attiva, in fase con la tensione (in anticipo di 90

su I
m
). Determina la potenza
attiva assorbita dal trasformatore a vuoto per compensare le perdite per isteresi e le correnti
parassite nel nucleo.
Circuito equivalente. Il circuito equivalente del trasformatore `e riportato in gura 1.14.
V
1
L
1
N
1
V
2
L
2
N
2
E
1
E
2
R
1
R
2
I
a
I
m
Figura 1.14: Circuito equivalente del trasformatore
L
1
, L
2
: induttanze di dispersione (del usso);
R
1
, R
2
: resistenze degli avvolgimenti;
N
1
, N
2
: avvolgimenti accoppiati perfettamente (senza perdite).
Dati caratteristici.
Tensione secondaria nominale (a vuoto).
Corrente secondaria nominale (a pieno carico).
Potenza nominale (apparente): A
n
= |V
2n
| |I
n
|.
Rendimento: =
P
2
P
1
=
P
2
P
2
+P
pFe
+ P
pCu
95% (considerando le perdite nel ferro e
nel rame).
CAPITOLO 2
Convertitori AC/DC (raddrizzatori)
Funziona meglio se si mette la spina.
- Legge di Sattinger -
2.1 Raddrizzatore ideale
Un raddrizzatore ideale presenta una resistenza di carico eettiva R
e
rispetto allalimentazione
AC. La potenza, apparentemente consumata dal R
e
, `e trasferita alla porta duscita del raddrizza-
tore (in DC). In un raddrizzatore ideale trifase, la resistenza dingresso `e ottenuta in ogni fase. In
entrambi i casi, monofase e trifase, la porta duscita si comporta come un generatore di potenza
dipendente dalla rete AC.
I raddrizzatori ideali possono raddrizzare le armoniche di basso livello senza necessitare di
elementi reattivi in bassa frequenza.
In un sistema monofase, la potenza AC `e a impulsi, mentre la potenza DC `e costante. Quando
le due potenze non sono istantaneamente uguali, il raddrizzatore ideale deve accumulare ener-
gia. Di solito si usa un condensatore di grande capacit`a: la sua tensione deve poter variare in
maniera indipendente, per poter immagazzinare o cedere energia. Una retroazione lenta regola
la componente continua della tensione del condensatore, per assicurare che le potenze medie in
AC e DC siano bilanciate.
2.1.1 Propriet`a
Resistenza emulata. Il raddrizzatore ideale deve comportarsi come un carico resistivo
rispetto a una sorgente AC: quindi PF = 1 (tensione e corrente AC hanno la stessa forma
donda). Il raddrizzatore presenta una resistenza emulata R
e
=
v
AC
(t)
i
AC
(t)
.
Trasferimento di potenza. La potenza apparentemente consumata da R
e
`e da essa
trasferita alla porta di uscita in DC. Dimensionando R
e
si regola la quantit` a di potenza:
P
media
=
V
ACRMS
2
R
e
_
v
control
(t)
_
Energia. Il raddrizzatore ideale non ha perdite e non accumula energia. La potenza istan-
tanea in ingresso `e uguale a quella in uscita. Poiche `e indipendente dal carico, la porta di uscita
si comporta come un generatore ideale dipendente di potenza (gura 2.1).
p(t) =
v
AC
2
R
e
_
v
control
(t)
_ = v(t) i(t)
Comportamento a carico. Quando si connette un carico R valgono:
V
RMS
V
ACRMS
=
_
R
R
e
,
I
ACRMS
I
RMS
=
_
R
R
e
16 2.1.2 Regolatori DC/DC contenenti raddrizzatori ideali
Figura 2.1: Raddrizzatore ideale [Eri97]
(a) Tipologie (b) Caratteristica I V
Figura 2.2: Generatori dipendenti di potenza [Eri97]
2.1.2 Regolatori DC/DC contenenti raddrizzatori ideali
Convertitori DC/DC boost e modelli simili, che incrementano la tensione di rete, possono essere
adattati alle applicazioni di raddrizzatori ideali. Infatti, solitamente si desidera che v
out
sia
regolata con grande accuratezza usando una retroazione a banda larga.
Se il carico `e costante, anche la corrente e la potenza lo sono:
p
L
(t) = v(t) i(t) = V I
La potenza istantanea in ingresso di un raddrizzatore ideale non `e costante:
p
AC
(t) = v
g
(t)i
g
(t) =
V
2
M
R
e
sin
2
(t) =
V
2
M
2R
e
_
cos(2t)
_
Bisogna aggiungere un elemento che accumuli energia (condensatore):
p
C
(t) =
d E
C
(t)
dt
=
d
_
1
2
Cv
2
C
(t)

dt
= p
AC
(t) p
L
(t)
v
C
(t) deve poter variare, in accordo con lequazione, in maniera indipendente da v
out
e v
AC
.
Figura 2.3: Alimentatore con raddrizzatore ideale [Eri97]
Il sistema `e in grado di:
controllare in banda larga v
out
e v
AC
;
immagazzinare internamente energia in maniera indipendente.
Convertitori AC/DC (raddrizzatori) 17
Laccumulo di energia interna permette il funzionamento quando p
AC
= p
L
(ad es. brevi
interruzioni nellalimentazione di rete).
Hold-up time. Tempo durante il quale v
out
rimane regolata, a partire da quando v
AC
= 0.
Durante lhold-up time il carico `e alimentato solo dallenergia accumulata nel condensatore. Un
tipico requisito progettuale `e che la tensione rimanga regolata per un ciclo AC (50 Hz).
Per accumulare energia si possono usare indierentemente condensatori o induttori, ma a
parit` a di energia immagazzinata il condensatore `e pi` u piccolo, leggero ed economico. Di contro,
un problema del condensatore `e il grande usso di corrente richiesto allavvio per caricarlo; ci`o
richiede circuiti aggiuntivi per il controllo di usso.
Modello a BF del DC/DC. Il DC/DC produce una tensione continua ben regolata (V ). Il
carico assorbe una corrente I costante. Allora, sul carico, P
L
= V I.
Trascurando le perdite interne, allora P
in
= P
L
per il DC/DC senza curarci di v
C
del
condensatore. Ci`o signica che la porta dingresso del DC/DC si comporta come un utilizzatore.
Figura 2.4: Modello a BF del DC/DC [Eri97]
Le dierenze tra la potenza del raddrizzatore e quella del DC/DC vanno sul condensatore. In
equilibrio, le due potenze devono essere uguali. Serve un controllo su R
e
per regolarla in modo
che la potenza media raddrizzata sia uguale alla potenza richiesta dal carico. Infatti, maggiori
richieste da parte del carico faranno scaricare C, e viceversa. Quindi si deve bilanciare per
regolare lenergia immagazzinata.
Boost Buck-boost,

Cuk, SEPIC
- I
RMS
sui transistor minima - I
RMS
sui transistor maggiore
- massima ecienza - minore ecienza
- possibili tipologie isolate - possibili tipologie isolate
(con maggiore stress dei transistor) (senza ulteriore stress sui transistor)
- nessun limite alla I di carica - possibile limitazione alla I di carica
- V
out
deve essere maggiore di V
inMAX
- nessun vincolo su V
out
rispetto a V
inMAX
Tabella 2.1: Confronto tra DC/DC per raddrizzatori ideali
2.2 Raddrizzatori monofase a diodi
Per semplicit`a si ipotizzano i diodi ideali, con V
ON
= 0 V e t
rr
= 0 s.
2.2.1 Raddrizzatore a singola semionda
Il raddrizzatore a singola semionda `e in gura 2.5.
v
in
R
L
Figura 2.5: Raddrizzatore a singola semionda
18 2.2.2 Raddrizzatori a onda intera
Le caratteristiche sulle quali basarsi per dimensionare il diodo sono:
V
RRM
> V
inMAX
tensione inversa (picco ripetitivo)
I
FRM
>
V
inMAX
R
L
corrente diretta (picco ripetitivo)
Se V
in
`e luscita di un trasformatore, dal raddrizzatore giunge sul secondario una corrente continua
che d` a problemi di saturazione del nucleo.
2.2.2 Raddrizzatori a onda intera
Il raddrizzatore a onda intera con trasformatore `e in gura 2.6.
v
in
v
in
R
L
Figura 2.6: Raddrizzatore a onda intera con trasformatore a presa centrale
I due avvolgimenti al secondario sono due raddrizzatori a singola semionda, con correnti uguali
e contrarie, quindi non ci sono problemi di saturazione del nucleo. Le caratteristiche sulle quali
basarsi per dimensionare ognuno dei diodi sono:
V
RRM
> 2V
inMAX
tensione inversa (picco ripetitivo)
I
FRM
>
V
inMAX
R
L
corrente diretta (picco ripetitivo)
Il raddrizzatore a onda intera a ponte `e in gura 2.7.
v
in
Figura 2.7: Raddrizzatore a onda intera a ponte
Le caratteristiche sulle quali basarsi per dimensionare il diodo sono:
V
RRM
> V
inMAX
tensione inversa (picco ripetitivo)
I
FRM
>
V
inMAX
R
L
corrente diretta (picco ripetitivo)
Funzionamento del raddrizzatore a onda intera a ponte
Figura 2.8: Raddrizzatore a onda intera con ltro LC [Eri97]
Alcuni motivi per includere il ltro L C:
Convertitori AC/DC (raddrizzatori) 19
1. avere una buona v
out
(C grande) e i
g
di linea accettabile (L grande);
2. ltrare linterferenza elettromagnetica (EMI) generata dal carico (L e C piccoli).
(a) CCM (b) DCM
Figura 2.9: Forme donda di raddrizzatore a onda intera con ltro LC [Eri97]
Funzionamento continuo (CCM). Si ha con L grande. Quando L + la corrente i
g
approssima unonda quadra (gura 2.9(a)).
D =
I
1RMS
I
RMS
=
4

2
= 90%
THD =
_
1
D
2
1 = 48, 3%
Funzionamento discontinuo (DCM). Si ha con L piccola. Quando L 0 la corrente i
g
approssima una serie di impulsi (gura 2.9(b)). THD cresce, D cala (D 55 65%).
Talvolta il ltro LC `e presente solo per rimuovere linterferenza elettromagnetica ad alta
frequenza generata dal carico, e non `e pensato per modicare la corrente di linea. Se L = C = 0,
il carico (connesso direttamente al ponte di diodi) riceve una corrente sinusoidale pura.
Il ltro LC ha eetti trascurabili sulla corrente di linea, purche la sua impedenza di ingresso
Z
i
abbia fase nulla sulla seconda armonica della frequenza di rete (2f
L
).
2.2.3 Parametri dei raddrizzatori
Tensione media in uscita (V
DC
). V
DC
=
1
T
_
T
0
v
L
(t) dt.
Per la singola semionda (v
L
(t) = 0 per met`a ciclo):
V
DC
=
1
2
_

0
V
m
sin(t) d(t) =
V
m

= 0, 318V
m
Per londa intera (v
L
(t) = V
m

sin(t)

):
V
DC
=
1

_

0
V
m
sin(t) d(t) =
2V
m

= 0, 636V
m
Tensione ecace in uscita (v
LRMS
). v
LRMS
=

1
T
_
T
0
v
2
L
(t) dt.
Per la singola semionda:
v
LRMS
=
V
m
2
Per londa intera:
v
LRMS
=
V
m

2
20 2.3 Raddrizzatore trifase a onda intera a ponte
Correnti media ed ecace in uscita (I
DC
, i
LRMS
). Il valore medio di i
L
`e I
DC
, poiche
R `e puramente resistivo si ha:
I
DC
=
V
DC
R
, i
LRMS
=
i
LRMS
R
Fattore di raddrizzamento (). Misura lecacia del raddrizzamento.
=
P
DC
P
L
=
V
DC
I
DC
v
LRMS
i
LRMS
Per la singola semionda:
=
(0, 318V
m
)
2
(0, 5V
m
)
2
= 40, 5%
Per londa intera:
=
(0, 636V
m
)
2
(0, 707V
m
)
2
= 81%
Fattore di forma (FF). Misura il rapporto tra il segnale utile (ai ni della potenza) e il
valore medio.
FF =
v
LRMS
V
DC
=
i
LRMS
I
DC
Per la singola semionda:
FF =
0, 5V
m
0, 318V
m
= 1, 57
Per londa intera:
FF =
0, 707V
m
0, 636V
m
= 1, 11
Fattore di ripple (RF). Sapendo che V
AC
=
_
V
2
L
V
2
DC
:
RF =
V
AC
V
DC
=

_
V
L
V
DC
_
2
1 =
_
FF
2
1
Per la singola semionda:
RF =
_
1, 57
2
1 = 1, 21
Per londa intera:
RF =
_
1, 11
2
1 = 0, 482
Figura 2.10: Parametri di raddrizzatori monofase a diodi [Ras01]
2.3 Raddrizzatore trifase a onda intera a ponte
Il raddrizzatore trifase a onda intera `e in gura 2.11. Per semplicit`a si ipotizzano i diodi ideali,
con V
ON
= 0 V e t
rr
= 0 s, e perdite nulle nel trasformatore.
Convertitori AC/DC (raddrizzatori) 21
Z
L
v
A
v
B
v
C
N
D
1
D
2
D
3
D
4
D
5
D
6
L
C
i
a
i
L
Figura 2.11: Raddrizzatore trifase a onda intera a ponte, con ltro LC
In gura 2.11 i diodi sono numerati in ordine di conduzione; ognuno conduce per
2
3
. La
sequenza delle coppie di diodi ON `e: 12; 23; 34; 45; 56; 61.
I
m
=

3
V
m
R
L
V
DC
=
6
2
_ 2
3

3V
m
sin d = V
m
3

= 1, 654V
m
v
LRMS
=

_
9

_ 2
3

3
(V
m
sin )
2
d = 1, 655V
m
Sulle fasi:
i
aRMS
= i
bRMS
= i
cRMS
= I
m

_
2

6
+

3
4
_
= 0, 78I
m
Sui diodi:
i
DRMS
= I
m

_
1

6
+

3
4
_
= 0, 552I
m
Figura 2.12: Parametri di raddrizzatori trifase a diodi [Ras01]
Con L + si ottengono correnti come in gura 2.13.
Funzionamento continuo (CCM). La corrente di fase i
a
`e simile ad unonda quadra, ma
mancano le armoniche multiple della terza.
THD = 31% D =
3

= 95, 5%
22 2.4 Filtri di ripple
Figura 2.13: Correnti di linea di raddrizzatore trifase a onda intera (con L ) [Eri97]
La mancanza di queste armoniche migliora D rispetto al raddrizzatore monofase.
i
a
(t) =

n=1,5,7,11,...
4
n
I
L
sin
_
n
2
_
sin
_
n
3
_
sin(nt)
i
L
contiene la sesta armonica. Questa, sovrapposta a i
a
, inuenza le sue armoniche di ordine 5
e 7.
Funzionamento discontinuo (DCM). La corrente di fase i
a
contiene impulsi in corrispon-
denza di massimi e minimi delle tensioni concatenate v
ab
e v
ac
. D e THD crescono (D
71%).
(a) CCM (b) DCM
Figura 2.14: Forme donda di raddrizzatore trifase a onda intera con ltro LC [Eri97]
2.4 Filtri di ripple
I ltri possono essere:
induttivi: sono utilizzati per alte potenze; si riduce il FF della corrente, quindi loperazione del
trasformatore `e pi` u eciente;
capacitivi: sono utilizzati per basse potenze, perche sono volumetricamente pi` u ecienti anche
se richiedono correnti talvolta eccessive per laccensione.
2.4.1 Filtri induttivi
In gura 2.15 sono riportati i ltri di tipo induttivo.
Figura 2.15: Filtri induttivi: a) semplice; b) LC [Ras01]
Nel caso a) serve L
f
sucientemente grande, cosicche L
f
R. Funziona molto bene con
carichi grandi.
v
out
v
L
=
R
_
R
2
+ (2f
r
L
f
)
2
Convertitori AC/DC (raddrizzatori) 23
dove v
L
valuta il ripple prima del ltraggio, v
out
il ripple dopo il ltraggio; f
r
`e la frequenza di
ripple.
Nel caso b) serve R
1
2f
r
C
f
per avere:
v
out
v
L
=

1
1 (2f
r
)
2
L
f
C
f

Figura 2.16: Forme donda con ltro induttivo applicato a raddrizzatore a ponte intero [Ras01]
La gura 2.16 mostra landamento delle forme donda di tensione e corrente nel caso di un
ltro induttivo applicato ad un raddrizzatore a ponte intero. Linduttanza critica, cio`e il minimo
valore richiesto per mantenere la corrente continua, vale:
L
c
=
R
6f
in
Nel caso senza condensatore, dato un valore di RF si pu` o ricavare L
f
da utilizzare:
RF =
0, 4714
_
1 +
_
4finL
f
R
_
2
2.4.2 Filtri capacitivi
In gura 2.15 sono riportati i ltri di tipo induttivo.
Figura 2.17: Filtro capacitivo (circuito equivalente) [Ras01]
La tensione di ripple (picco-picco) `e: V
rPP
=
V
m
f
r
RC
.
V
DC
= V
m
_
1
1
2f
r
RC
_
V
AC
=
V
m
2

2f
r
RC
La gura 2.16 mostra landamento delle forme donda di tensione e corrente nel caso di un
ltro induttivo applicato ad un raddrizzatore a ponte intero.
24 2.4.2 Filtri capacitivi
Figura 2.18: Forme donda con ltro capacitivo applicato a raddrizzatore a ponte intero [Ras01]
Alimentatore non stabilizzato a singola semionda
Per dimensionare il condensatore C si deve valutare il ripple sulla tensione duscita (V
out
):
V
out
=
I
out
C
T =
I
out
fC
V
out
= V
SMAX
kV
F

V
out
2
dove V
F
`e la caduta di tensione diretta sui diodi, mentre k `e il numero di diodi in conduzione
contemporaneamente. La resistenza duscita `e R
out
=
1
2fC
.
Il fattore di ripple `e:
r =
V
out
eff
V
out
=
V
out
2

3
V
out
=
1
2

3fCR
L
dove R
L
=
V
out
I
out
, e il ripple `e supposto triangolare (quindi V
out
eff
=
V
out

3
).
La corrente media sui diodi `e:
I
D
media
= I
out
e va confrontata con I
F
media
oppure I
out
.
La tensione inversa massima (PIV) su un diodo `e V
DMAX
= 2V
SMAX
, e va confrontata con
V
RRM
.
La tensione ecace al secondario del trasformatore `e V
S
eff
=
V
SMAX

2
.
La corrente ecace al secondario del trasformatore `e I
S
eff
= I
D
eff
(ma vale anche nel caso
di raddrizzatore a onda intera con trasformatore a presa centrale).
La potenza del trasformatore `e P = V
S
eff
I
S
eff
.
Alimentatore non stabilizzato a onda intera
Per dimensionare il condensatore C si deve valutare il ripple sulla tensione duscita (V
out
):
V
out
=
I
out
C
T
2
=
I
out
2fC
V
out
= V
SMAX
kV
F

V
out
2
dove V
F
`e la caduta di tensione diretta sui diodi, mentre k `e il numero di diodi in conduzione
contemporaneamente. La resistenza duscita `e R
out
=
1
4fC
.
Convertitori AC/DC (raddrizzatori) 25
R
L
V
out
v
in
V
out
C
Figura 2.19: Alimentatore non stabilizzato a onda intera
Il fattore di ripple `e:
r =
V
out
eff
V
out
=
V
out
2

3
V
out
=
1
4

3fCR
L
dove R
L
=
V
out
I
out
, e il ripple `e supposto triangolare (quindi V
out
eff
=
V
out

3
).
La corrente media sui diodi `e:
I
D
media
=
I
out
2
e va confrontata con I
F
media
oppure I
out
.
La tensione inversa massima (PIV) su un diodo `e V
DMAX
= V
SMAX
, e va confrontata con
V
RRM
.
La tensione ecace al secondario del trasformatore `e V
S
eff
=
V
SMAX

2
.
La corrente ecace al secondario del trasformatore `e I
S
eff
=

2I
D
eff
(ma non vale nel caso
di raddrizzatore a onda intera con trasformatore a presa centrale).
La potenza del trasformatore `e P = V
S
eff
I
S
eff
.
2.5 Raddrizzatori controllati
2.5.1 Raddrizzatori monofase a linea commutata
Raddrizzatore a singola semionda
Figura 2.20: Raddrizzatore a singola semionda controllato con SCR [Ras01]
Si pu` o accendere a piacimento il tiristore dopo il punto naturale di accensione (gura 2.20),
cio`e lasciando trascorrere un certo angolo a partire dal punto di intersezione della sinusoide di
tensione con lasse delle ascisse.
Sapendo che la tensione di rete ha espressione v
s
= V
MAX
sin(t) si pu` o scrivere:
V
d
=
1
2
_

V
MAX
sin(t) d(t) =
V
MAX
2
(1 + cos )
Supponiamo ora un carico di tipo LR (gura 2.21).
v
L
= v
s
v
R
= L
d i
d
dt
26 2.5.1 Raddrizzatori monofase a linea commutata
Figura 2.21: Raddrizzatore a singola semionda con SCR e carico LR [Ras01]
i
d
(t) =
1
L
_
t

v
L
d
cio`e i
d
= 0 quando le aree A
1
e A
2
sono uguali. Ci`o signica che il tiristore conduce anche
quando v
s
< 0.
Raddrizzatore a onda intera a ponte
Figura 2.22: Raddrizzatore a onda intera a ponte controllato con SCR: a) ponte totalmente controllato; b) ponte
semi-controllato [Ras01]
In gura 2.22 sono riportati i raddrizzatori a onda intera, realizzati con ponti di tiristori: nel
caso a) tutto il ponte `e realizzato con SCR, quindi ogni ramo `e singolarmente controllabile; nel
caso b) solo due rami sono pilotabili, e gli altri due (con diodi tradizionali) si comportano di
conseguenza.
Nel caso di ponte totalmente controllato:
T
1
, T
2
devono essere ON (simultaneamente) quando v
s
> 0;
T
3
, T
4
devono essere ON (simultaneamente) quando v
s
< 0.
La corrente totale erogata dallingresso `e i
s
= i
T1
+i
T4
(gura 2.23(a)).
Nel caso di carico ohmico-induttivo, con L , la corrente `e perfettamente ltrata: allora
T
1
e T
2
rimangono accesi anche oltre la propria semionda, causando la presenza di valori negativi
istantanei della tensione duscita v
d
(gura 2.21). Agire su T
3
e T
4
, allora, ha due eetti:
1. spengono T
1
e T
2
;
2. dopo la commutazione conducono la corrente di carico.
Per questi motivi, tale raddrizzatore `e chiamato a commutazione naturale o di linea.
V
d
=
1

_
+

V
MAX
sin(t) d(t) =
2V
MAX

cos
La corrente di ingresso `e unonda quadra quando il carico `e perfettamente ltrato. i
s
`e traslata
di rispetto a v
s
.
I
sMAXn
=
4

I
d
n
(n = 1, 3, 5, 7, . . . ) in serie di Fourier
Convertitori AC/DC (raddrizzatori) 27
(a) Carico R (b) Carico RL (L )
Figura 2.23: Forme donda di raddrizzatore a onda intera controllato con SCR [Ras01]
I
sn
RMS
=
I
sMAXn

2
=
2

I
d
n
valore ecace delle armoniche
I
s1
RMS
=
2

I
d
= 0, 9I
d
armonica fondamentale

1
= cos
1
= cos
i
sRMS
= i
DRMS
Con correnti non sinusoidali:
P =
1
T
_
T
0
v
s
(t)i
s
(t) dt = v
sRMS
i
sRMS
cos
1
S = v
sRMS
i
sRMS
PF =
P
S
=
i
s1
RMS
i
sRMS
cos
A causa della corrente in ingresso non sinusoidale, il PF del raddrizzatore `e inuenzato negati-
vamente da e dalla distorsione di i
s
.
Commutazione dei tiristori
Finora si `e considerato un tempo istantaneo di commutazione. Ci`o non `e vero a causa della
presenza dellinduttanza di linea L, che rende impossibile una variazione istantanea della corrente.
A un certo periodo, corrispondente al tempo di commutazione, corrisponde un angolo di
commutazione durante il quale tutti i tiristori coinvolti conducono.
v
d
= 0 t +
Vale anche:
v
s
= L
d i
s
dt
= V
MAX
sin(t) t +
che integrata d` a:
_
ID
ID
d i
s
=
V
MAX
L
_ +

sin(t) dt
cos( +) = cos
2L
V
MAX
I
D
Aumentando L oppure I
D
si causa laumento del tempo di commutazione .
28 2.5.2 Raddrizzatori monofase a PF unitario
(a) Circuito (b) Forme donda
Figura 2.24: Processo di commutazione dei tiristori [Ras01]
La commutazione riduce anche il valore di V
D
:
V
D
=
1

_
+
+
V
MAX
sin(t) d(t)
=
V
MAX

_
cos( +) + cos
_
=
2

V
MAX
cos
2L

I
D
Raddrizzatore in modalit`a invertente. Quando > 90

la tensione media sul carico `e


negativa: ci`o signica che luscita (DC) cede energia allingresso (AC). In gura 2.25 sono ri-
portate le forme donda per la situazione di raddrizzatore invertente (trascurando linduttanza
sullingresso).
Figura 2.25: Forme donda di raddrizzatore in modalit` a invertente (trascurando L) [Ras01]
2.5.2 Raddrizzatori monofase a PF unitario
I raddrizzatori a linea commutata hanno alcuni svantaggi:
1. sfasano in ritardo la tensione;
2. creano molte armoniche nella corrente di linea.
Tali caratteristiche inuenzano negativamente il fattore di potenza e la qualit`a dellenergia.
Raddrizzatore boost
i
s
(t) `e controllata da T.
Convertitori AC/DC (raddrizzatori) 29
v
s
i
s
L
V
out
C
x
T |v
s
|
D
Figura 2.26: Raddrizzatore boost
T ON. T pone in cortocircuito lalimentazione, attraverso L. Il diodo D impedisce la scarica
di C verso massa, e quindi lo obbliga a mantenere il valore di V
out
.
d i
L
dt
=
v
L
L
=
|v
s
|
L
Poiche |v
s
| > 0, allora cresce i
L
(si carica linduttore) e di conseguenza i
s
.
T OFF. i
L
non pu` o essere interrotta istantaneamente: scorre attraverso il diodo D e carica il
condensatore.
d i
L
dt
=
v
L
L
=
|v
s
| V
out
L
Se V
out
> |v
s
| (e deve esserlo), allora i
L
cala (si scarica linduttore).
Modulando opportunamente x si pu` o far seguire a i
s
una forma qualsiasi, in particolar modo
sinusoidale. In tale caso si ottengono valori molto buoni di distorsione:
THD = 4, 96% , PF = 0, 99
Raddrizzatore duplicatore di tensione PWM
Figura 2.27: Duplicatore di tensione: a) circuito completo; b) circuito equivalente con T
1
ON; c) circuito
equivalente con T
2
ON [Ras01]
T
1
e T
2
sono comandati in controfase, con controllo PWM.
V
C1
, V
C2
> v
sMAX
i
s
`e controllata da T
1
e T
2
. Quando T
1
`e ON:
v
L
= L
d i
s
dt
= v
s
(t) V
C1
< 0 i
s
diminuisce
Quando T
2
`e ON:
v
L
= L
d i
s
dt
= v
s
(t) +V
C2
> 0 i
s
aumenta
30 2.5.2 Raddrizzatori monofase a PF unitario
Raddrizzatore a ponte PWM
v
s
i
s
L
V
out
C
x
x x
x
1 2
3 4
Figura 2.28: Raddrizzatore a ponte PWM
Quando T
1
e T
4
sono accesi v
L
= L
d i
s
dt
= v
s
(t) V
out
< 0, quindi i
s
diminuisce.
Quando T
2
e T
3
sono accesi: v
L
= L
d i
s
dt
= v
s
(t) +V
out
> 0, quindi i
s
aumenta.
CAPITOLO 3
Convertitori DC/DC lineari
Il pi` u grosso difetto del diodo zener `e che non regola oltre 20 V,
e anche la corrente `e scarsa. Facciamo che vogliamo 200 V.
Allora ci mettiamo un op-amp che guadagna dieci in tensione,
e poi in uscita un BJT che guadagna cento in corrente.
- Rudi Paolo Paganelli -
3.1 Alimentatori
Un alimentatore converte una tensione qualsiasi, fornita in ingresso, in una tensione duscita
continua (DC) di valore e qualit`a desiderata. Lo schema a blocchi di un alimentatore, completo
di tutti i possibili accessori di base, `e in gura 3.1.
Figura 3.1: Schema a blocchi di un alimentatore [Ras01]
Un alimentatore pu` o essere:
non stabilizzato se composto solo da raddrizzatore e ltro; mantiene un importante residuo di
ripple; V
out
non `e stabile rispetto alle variazioni di tensione in ingresso o alle variazioni di
carico;
stabilizzato se, dopo il ltro, `e posto uno stadio regolatore di tensione.
Gli alimentatori non stabilizzati sono stati discussi ampiamente nel capitolo 2. Il passo successivo
consiste nel migliorare le caratteristiche della tensione non stabilizzata (comunque DC) eliminan-
do i residui di ripple e impostando il valore di tensione desiderato. Le funzioni di un regolatore
DC/DC, quindi, sono riassumibili in:
1. convertire V
s
in ingresso (DC) in V
out
(DC);
2. regolare V
out
mantenendola costante al variare di V
s
e del carico;
3. ridurre il ripple in uscita;
4. isolare galvanicamente il carico dallalimentazione in ingresso;
5. proteggere il sistema alimentato e la sorgente in ingresso dallEMI;
6. soddisfare standard e requisiti nazionali e internazionali.
32 3.2 Regolatore a diodo zener
Per regolare una tensione raddrizzata sono necessari alcuni ingredienti:
un circuito di retroazione (per monitorare la V
out
);
una tensione stabile di riferimento (con la quale paragonare la V
out
ottenuta con quella
desiderata);
un circuito di controllo (per pilotare un elemento di passaggio della corrente, a semicon-
duttore).
I regolatori di tensione (e, di conseguenza, gli alimentatori che li contengono) possono essere:
lineari (g. 3.2) se i transistor di interruzione sono usati in stato lineare, cio`e come resistenze
variabili pilotati da una retroazione negativa (si varia la conducibilit`a per dosare la corrente
concessa alluscita), per questo hanno basso rendimento ( 30 50%) e sono usati per
potenze inferiori a 50 W;
switching (g. 3.3) se i transistor di interruzione sono usati in stato saturo, come interruttori
puri (in stato ON oppure OFF, variando il duty-cycle per regolare V
out
), in tal modo si pu` o
operare a frequenze elevate (20 200 kHz) con rendimento 70 90% anche perche non
`e sempre richiesto luso di un trasformatore in ingresso.
Il vero elemento regolatore `e il transistor, che determina la tensione nale in uscita.
Un regolatore lineare pu` o essere:
di tipo serie se il transistor `e in serie al carico (g. 3.2(a));
di tipo parallelo (shunt) se il transistor `e in parallelo al carico (g. 3.2(b)).
(a) Serie (b) Parallelo (shunt)
Figura 3.2: Regolatori lineari [Ras01]
Figura 3.3: Regolatore switching [Ras01]
In tabella 3.1 sono confrontate le caratteristiche delle due principali losoe di costruzione
dei regolatori DC/DC. I regolatori switching sono approfonditi nel capitolo 4.
Lineari Switching
Ecienza 20 60% 70 95%
V
out
sempre < V
in
< V
in
oppure > V
in
Trasformatore grande (f bassa) piccolo (f alta)
Rumore poco non trascurabile
Potenza < 20 W qualunque, soprattutto elevata
Tabella 3.1: Confronto tra regolatori lineari e switching
Convertitori DC/DC lineari 33
i
z
V
in
V
out
R
R
L
Figura 3.4: Regolatore a diodo zener
3.2 Regolatore a diodo zener
Il regolatore a diodo zener `e in gura 3.4.
La resistenza R `e scelta in modo che lo zener sia polarizzato anche quando il carico assorbe
la massima corrente I
outMAX
(caso peggiore):
R <
V
inmin
V
z
I
zmin
+I
outMAX
Con V
inMAX
e I
outmin
si vuole I
z
< I
zMAX
:
R >
V
inMAX
V
z
I
zMAX
+I
outmin
Difetti dello zener:
regolazione grossolana;
ecienza bassa (resistenza r
z
= 0).
3.3 Regolatore serie e diodo zener
Il regolatore serie con diodo zener `e in gura 3.5.
i
z
V
in
V
out
R
Figura 3.5: Regolatore serie e diodo zener
Per il diodo zener: V
z
= V
out
+V
BE
. Sono note I
zmin
e I
zMAX
<
P
z
V
z
.
La tensione dingresso V
in
`e un compromesso:
se `e elevata c`e molta dissipazione di potenza sul BJT;
se `e bassa il BJT rischia di lavorare in saturazione.
Solitamente si sceglie V
in
1, 5 2V
out
.
La resistenza R `e scelta in modo che il BJT sia acceso anche con V
inmin
e I
BMAX
(caso
peggiore).
I
BMAX

I
outMAX
h
FEmin
R <
V
inmin
V
z
I
zmin
+
I
outMAX
h
FEmin
34 3.4 Regolatore serie con amplicatore derrore
Con V
inMAX
e I
outmin
si vuole I
z
< I
zMAX
:
R >
V
inMAX
V
z
I
zMAX
+
I
outmin
h
FEMAX
Il BJT, nelle condizioni pi` u gravose di lavoro, deve riuscire a dissipare una potenza:
P
BJTMAX
= (V
inMAX
V
out
) I
outMAX
50%P
out
per cui potrebbe essere opportuno scegliere un BJT Darlington.
3.4 Regolatore serie con amplicatore derrore
Il regolatore con elemento serie pilotato da uno stadio di retroazione `e in gura 3.6.
I
z
I
z
I
B2
V
in
V
out
R
R
z
R
1
R
2
T
1
T
2
C
1
C
2
C
3
Figura 3.6: Regolatore serie con amplicatore derrore
La tensione dingresso V
in
, se non predeterminata, dovr` a essere circa 1, 5 2 volta la tensione
duscita.
Per il BJT T
1
(di potenza):
I
C1MAX
= I
outMAX
+I
z
+I
R
I
outMAX
P
T1
= (V
inMAX
V
out
) I
C1MAX
Per lamplicatore di errore di usa un BJT di segnale (T
2
) ad alto guadagno:
I
C2
I
B1
I
C2MAX
= I
C2min
+ I
B1
. .
=
I
out
h
FE
min
P
T1
= (V
inMAX
V
out
) I
C1MAX
La resistenza R `e scelta in modo che il BJT sia acceso anche con V
inmin
e I
BMAX
(caso
peggiore).
I
BMAX

I
outMAX
h
FEmin
R <
V
inmin
(V
out
+V
BE1
)
I
zmin
+
I
outMAX
h
FEmin
Con V
inMAX
e I
outmin
si vuole I
z
< I
zMAX
:
R >
V
inMAX
(V
out
+V
BE1
)
I
zMAX
+
I
outmin
h
FEMAX
Per il diodo zener: V
z

V
out
2
. Ha bisogno di una resistenza di polarizzazione R
z
=
V
out
V
z
I
z
.
Convertitori DC/DC lineari 35
Il partitore resistivo duscita deve assicurare I
out
I
R
I
B2
:
R
1

V
z
+V
BE2
I
R
, R
2

V
out
V
z
+V
BE2
I
R
Una parte della V
out
`e confrontata da T
2
con il riferimento V
z
. La dierenza (amplicata)
agisce su T
1
e stabilizza V
out
:
V
out
= (V
z
+V
BE2
)
R
1
+R
2
R
2
Cambiando il rapporto di partizione, ad esempio con un potenziometro, si regola V
out
a piacere.
Condensatori di ltro. Il condensatore C
1
(10 nF) blocca le autoscillazioni ad alta frequenza.
C
2
(100 F) abbassa limpedenza duscita. C
3
(100 nF) velocizza i transitori.
Controllo con op-amp. Si pu` o sostituire il BJT di confronto (T
2
) con un amplicatore ope-
razionale che pilota la base del BJT di potenza. In gura 3.7 `e riportato lo schema; il BJT di
potenza `e sostituito da una coppia congurata a Darlington.
Figura 3.7: Regolatore serie con amplicatore derrore a op-amp [Ras01]
3.5 Regolatore shunt e diodo zener
Il regolatore shunt con diodo zener `e in gura 3.8.
Figura 3.8: Regolatore shunt e diodo zener [Ras01]
Il BJT `e in parallelo al carico: la regolazione `e eettuata controllando la corrente che scorre
attraverso Q
1
. La retroazione sullamplicatore operazionale di controllo permette a V
out
di
rimanere ben regolata.
Quando V
out
tende a crescere, anche V
+
cresce. Il confronto tra V
+
e V
ref
(in particolar modo
la dierenza) fa aumentare la conduzione di Q
1
, per cui la corrente sul carico I
L
diminuisce e
V
out
si mantiene costante. Quando V
out
tende a diminuire, avviene lo stesso procedimento in
senso opposto.
Dimensionamento. Quando V
in
e V
out
sono costanti, a variazioni sulla corrente di carico
corrispondono pari variazioni sulla corrente sul BJT: I
Q1
= I
L
.
36 3.5 Regolatore shunt e diodo zener
Quando V
out
e I
L
sono costanti, variazioni della V
in
provocano variazioni della corrente sul
BJT:
I
Q1
=
V
in
R
3
La corrente su R
3
lega tutti i parametri:
I
R3
= I
Q1
+I
L
=
V
in
V
out
R
3
R
3
funge anche da resistenza di limitazione in cortocircuito: I
LMAX
=
V
in
R
3
.
La potenza dissipata `e: P
Q1
V
out
I
C
= V
out
(I
R3
I
L
).
I regolatori shunt non sono ecienti come i regolatori serie, ma sono semplici da realizzare e
controllare.
CAPITOLO 4
Convertitori DC/DC switching
4.1 Generazioni di convertitori DC/DC
Rispetto ai regolatori lineari, i DC/DC switching si sono sempre caratterizzati per:
basso numero di componenti;
alta ecienza;
regime di frequenza costante;
controllo relativamente semplice;
possibilit`a di avere alti rapporti di conversione.
Di contro, le perdite di accensione e spegnimento sui semiconduttori (dovute al controllo PWM)
limitano la frequenza operativa a qualche centinaio di kHz e generano unEMI non trascurabile.
Negli anni c`e stata unevoluzione della losoa costruttiva alla base dei convertitori a com-
mutazione, attraverso cinque categorie principali.
DC/DC classici, a singolo quadrante. Sono i modelli primordiali: buck, boost, buck-boost.
Forniscono bassa potenza (meno di 100 W) e hanno unecienza abbastanza ristretta.
DC/DC multiquadrante. Forniscono qualche centinaio di watt. Sono costituiti di conden-
satori e induttori, quindi sono voluminosi.
DC/DC switching. Funzionano a capacit`a o induttanze commutate (solo una delle due,
quindi sono poco voluminosi).
Capacit` a commutate: possono essere integrati su chip (piccole dimensioni, alta frequenza)
ma hanno controllo complesso.
Induttanze commutate: struttura semplice, alta densit` a di potenza.
DC/DC soft-switching. Coinvolgono le caratteristiche di risonanza per migliorare il rendi-
mento.
ZCS (Zero-Current Switching) e ZVS (Zero-Voltage Switching): usualmente lavorano a
singolo quadrante; possono essere anche a 2 o 4 quadranti per alte potenze (migliaia di
watt).
Multiquadrant ZCS/ZVS Quasi-Resonant Converters: lavorano a 4 quadranti, con le tran-
sizioni ON-OFF e OFF-ON quando almeno una tra corrente e tensione vale 0 (la potenza
dissipata in commutazione vale 0, quindi alta ecienza).
Lavorano con frequenza non molto elevata, quindi presentano un basso livello di armoniche
di ordine elevato (THD basso; EMI minimo; EMC ragionevole).
38 4.2 Regolatori step-down
Raddrizzatori sincroni (SR). Sono compatibili con le richieste tecniche: generatori con V
out
bassa (1, 5 5 V) e I
out
alta (30 200 A). Occupano tutta la fetta di mercato per la quale non
esistono ponti di diodi capaci di ottenere tali prestazioni. Altre caratteristiche:
rendimento: = 90 95%;
alta densit` a di potenza: 1, 34 1, 52 W/cm
3
.
4.2 Regolatori step-down
Si tratta di una famiglia di regolatori che hanno tensione duscita inferiore a quella dingresso.
4.2.1 Buck
(a) Circuito (b) Forme donda
Figura 4.1: Regolatore buck [Ras01]
Il regolatore buck `e in gura 4.1.
Anche funzioni `e necessario che i
L
> 0 sempre (quindi si impone la modalit` a continua
CCM).
S ON: D `e polarizzato inversamente;
S OFF: D conduce una corrente che scorre su L.
La relazione tra V
s
, V
out
e il duty-cycle pu` o essere derivata dalla forma donda di v
L
. Poiche
non accumula energia:
(V
s
V
out
)T = V
out
(1 )T
M
V
=
V
out
V
s
= (funzione di trasferimento)
per cui V
out
< V
s
sempre.
Si pu` o avere il DCM quando:
R
L
`e grande (I
out
media
`e piccola);
f `e bassa.
Il DCM pu` o essere usato in applicazioni particolari, perche lordine dinamico `e ridotto (lenergia
immagazzinata nellinduttore allinizio e alla ne di ogni periodo `e zero). Comunque, il CCM `e
preferito per la maggior ecienza.
Il valore limite dellinduttanza tra i due casi `e:
L
limite
=
(1 )R
L
2f
Si ha CCM quando L > L
limite
.
Convertitori DC/DC switching 39
La corrente i
L
scorre anche su C. Poiche `e la somma di I
out
pi` u una componente triangolare,
essa provoca un ripple V
r
su V
out
: per limitarlo entro un certo valore bisogna scegliere
C
min
=
(1 )V
out
8V
r
Lf
2
Per avere compattezza e basse perdite, si vogliono componenti di piccolo valore. In tal caso serve
f grande. La frequenza, per`o, `e limitata dal tipo di dispositivo a semiconduttore utilizzato e
dalle perdite in commutazione, che aumentano con f.
Ha diverse versioni con trasformatore: forward, push-pull, ponte intero.
4.2.2 Forward
`
E una versione del buck con trasformatore. Quando il dispositivo a semiconduttore `e ON, lenergia
`e trasferita dallingresso alluscita attraverso il trasformatore; quando `e OFF, luscita `e mantenuta
dallenergia immagazzinata.
M
V
=

n
con n =
N
1
N
2
Un terzo avvolgimento (con diodo) serve per mantenere la corrente di magnetizzazione a zero ed
evitare la saturazione del trasformatore. Questa, con altre caratteristiche, lo rendono ottimo per
luso in applicazioni di bassa potenza.
Ulteriori approfondimenti alla sezione 4.8.2.
4.2.3 Push-pull
D
1
D
2
N
1
N
2
S
1
S
2
L
C
V
s
V
out
Figura 4.2: Regolatore push-pull
Il regolatore push-pull `e in gura 4.2. Si tratta di unaltra versione del buck con trasformatore.
S
1
ed S
2
lavorano alternativamente (sfasati di
T
2
), con < 0, 5. Per la disposizione degli
avvolgimenti, quando S
1
`e ON conduce D
1
, quando S
2
`e ON conduce D
2
. Quando entrambi gli
interruttori sono OFF, ambo i diodi conducono, ripartendosi uniformemente la corrente di L.
M
V
=
2
n
con n =
N
1
N
2
L
limite
=
(1 2)R
L
4f
, C
min
=
(1 2)V
out
32V
r
Lf
2
4.2.4 Ponte intero
`
E una ulteriore versione del buck con trasformatore. Quando gli interruttori su rami contrap-
posti sono ON, la tensione di ingresso `e applicata al primario: conduce il diodo nel verso di
polarizzazione degli avvolgimenti. Quando tutti gli interruttori sono OFF, entrambi i diodi
conducono.
M
V
=
V
out
V
s
=
2
n
con n =
N
1
N
2
e 0, 5
Si tratta di un circuito molto versatile, usatissimo per DC/AC e nel pilotaggio di dispositivi a
quattro quadranti.
Ulteriori approfondimenti alla sezione 4.8.3.
4.3 Regolatore step-up (boost)
Il regolatore boost `e in gura 4.3.
S ON: D OFF, i
L
cresce linearmente;
S OFF: lenergia immagazzinata da L `e ceduta in uscita attraverso D (ON).
40 4.4 Regolatore buck-boost
(a) Circuito (b) Forme donda
Figura 4.3: Regolatore boost [Ras01]
La relazione tra V
s
, V
out
e il duty-cycle pu` o essere derivata da:
V
s
T = (V
out
V
s
)(1 )T
M
V
=
V
out
V
s
=
1
1
per cui V
out
> V
s
sempre.
Si ha CCM quando L `e maggiore di:
L
limite
=
(1 )
2
R
L
2f
La corrente i
L
`e molto discontinua, quindi serve un buon condensatore di ltro per eliminare
il ripple V
r
:
C
min
=
V
out
V
r
R
L
f
Non ha versioni con trasformatore.
4.4 Regolatore buck-boost
Il regolatore buck-boost `e in gura 4.4.
S ON: D OFF, i
L
cresce linearmente;
S OFF: lenergia immagazzinata da L `e ceduta in uscita attraverso D (ON), ma la corrente
scorre dal carico verso lalimentazione.
La relazione tra V
s
, V
out
e il duty-cycle pu` o essere derivata da:
V
s
T = V
out
(1 )T
M
V
=
V
out
V
s
=

1
V
out
`e negativa rispetto al riferimento di massa. Il suo valore pu` o essere maggiore o minore di
V
s
, oppure uguale se = 0, 5.
Si ha CCM quando L `e maggiore di:
L
limite
=
(1 )
2
R
L
2f
Le dimensioni del condensatore, ottimali per rimuovere il ripple, si calcolano come nel caso
del boost.
Ha una versione con trasformatore: la yback.
Convertitori DC/DC switching 41
(a) Circuito (b) Forme donda
Figura 4.4: Regolatore buck-boost [Ras01]
4.4.1 Flyback
`
E una versione del buck-boost con trasformatore, nella quale L `e rimpiazzata dal trasformatore
che, quindi, accumula energia.
M
V
=

n(1 )
con n =
N
1
N
2
Linduttanza minima di magnetizzazione `e:
L
m
limite
=
n
2
(1 )
2
R
L
2f
Si ha CCM quando L > L
b
limite
.
Le dimensioni del condensatore, ottimali per rimuovere il ripple, si calcolano come nel caso
del boost.
Ulteriori approfondimenti alla sezione 4.8.1.
4.5 Regolatore

Cuk
(a) Circuito (b) Forme donda
Figura 4.5: Regolatore

Cuk [Ras01]
Il regolatore

Cuk `e in gura 4.5.
42 4.6 Regolatore SEPIC
S ON: D OFF, C
1
`e scaricato dalla corrente di L
2
;
S OFF: D conduce le correnti di L
1
e L
2
; C
1
`e caricato dalla corrente di L
1
.
La corrente media su un condensatore `e zero in stato stazionario. Considerando L
1
e L
2
grandi
abbastanza da provocare un ripple trascurabile, si pu` o dire che C
1
`e in stato stazionario se:
I
L2
T = I
L1
(1 )T
M
V
=

1
Luscita ha la polarit`a invertita rispetto allingresso.
Per denire la modalit` a di lavoro (CCM o DCM) ci sono due induttanza limite:
L
1
limite
=
(1 )R
L
2f
L
2
limite
=
(1 )R
L
2f
C
min
=
(1 )V
out
8V
r
L
2
f
2
Il ripple picco-picco su C
1
vale V
r1
=
V
out
C
1
R
f
.
Un pregio del

Cuk `e la presenza di corrente continua sia in ingresso, sia in uscita. Alcuni
svantaggi sono, invece, lalto numero di componenti reattivi utilizzati, e le correnti stressanti su
D, S, C
1
.
4.6 Regolatore SEPIC
Figura 4.6: Regolatore SEPIC [Eri97]
Il regolatore

Cuk `e in gura 4.6.
M
V
=

1
4.7 Convertitori di Luo
I generazione
1. a uscita positiva
2. a uscita negativa
3. a doppia uscita
II generazione
4. multiquadrante
III generazione
Convertitori DC/DC switching 43
5. multiquadrante a capacit`a commutata
6. multiquadrante a induttanza commutata
IV generazione
7. multiquadrante ZCS quasi-risonante
8. multiquadrante ZVS quasi-risonante
V generazione
9. raddrizzatori sincroni
4.8 Regolatori con trasformatore
Alcuni motivi per cui si sceglie di isolare ingresso e uscita con un trasformatore sono:
1. separare le terre tra ingresso e uscita (motivi di sicurezza);
2. ridurre lo stress provocato da tensione e corrente, quando sono richieste grandi conversioni
(si sfrutta il rapporto di partizione);
3. ottenere uscite multiple.
4.8.1 Flyback isolato single-ended
`
E composto da:
1. interruttore di potenza: controlla il usso di potenza;
2. condensatore di ltro: mantiene la tensione in uscita;
3. diodo retticatore: aiuta il condensatore a mantenere lenergia;
4. trasformatore: isola galvanicamente lingresso dalluscita; varia opportunamente il livello
di tensione da ingresso a uscita; accumula lenergia da cedere al carico.
La corrente di polarizzazione del trasformatore determina la modalit` a operativa continua o
discontinua.
Figura 4.7: Regolatore yback [Ras01]
Funzionamento in modo discontinuo. I graci con landamento delle grandezze coinvolte,
in modalit` a DCM, sono in gura 4.8.
S ON. Il primario del trasformatore accumula energia.
D `e polarizzato inversamente: non c`e energia trasferita da ingresso a uscita (solo C
mantiene V
out
).
Ai capi del primario del trasformatore c`e V
in
.
I
P
=
V
in
t
ON
L
P
cresce linearmente
I
PMAX
=
V
in
T
L
P
alla ne del tempo di ON
`e il duty-cycle, T il periodo di switch.
44 4.8.1 Flyback isolato single-ended
Figura 4.8: Forme donda in DCM di regolatore yback [Ras01]
S OFF. La polarit`a degli avvolgimenti cambia, perche I
P
non pu` o cambiare istantaneamente.
D conduce: C si carica, mentre la corrente scorre sulluscita. Quando lenergia nel trasfor-
matore `e nita, allora D torna interdetto. Successivamente si torna allo stato precedente.
La corrente di polarizzazione del trasformatore forza linversione di polarit`a negli avvolgi-
menti.
I
SMAX
=
N
P
N
S
I
PMAX
allistante di spegnimento
d I
S
dt
=
V
out
L
S
decresce linearmente
I
S
arriva a 0 prima dellinizio del nuovo ciclo. Quindi il trasferimento di energia da ingresso
a uscita avviene solo in mezzo ciclo (S ON).
P
in
=
1
2
L
P
I
2
P
T
=
(V
in
t
ON
)
2
2TL
P
P
out
= P
in
=
(V
in
t
ON
)
2
2TL
P
=
V
2
out
R
L
`e lecienza del regolatore.
V
out
= V
in

_
R
L
T
2L
P
La tensione di collettore V
Q1
`e massima quando V
in
`e massima:
V
Q1
= V
inMAX
+
N
P
N
S
V
out
I
CMAX
= I
PMAX
=
2V
2
out
V
in
R
L
=
2P
out
V
in

V
out
rimane costante mantenendo costante il prodotto V
in
t
ON
: quindi a t
ONMAX
corri-
sponde V
inmin
.

MAX
=
V
out
V
inmin

2L
P
R
L
T
V
out
= V
inmin

MAX
_
R
L
T
2L
P
Convertitori DC/DC switching 45
Funzionamento in modo continuo. I graci con landamento delle grandezze coinvolte, in
modalit` a CCM, sono in gura 4.9.
Figura 4.9: Forme donda in CCM di regolatore yback [Ras01]
S ON.
I
P
= I
P
(0) +
V
in
t
ON
L
P
cresce linearmente
I
PMAX
= I
P
(0) +
V
in
T
L
P
I
P
(0) alla ne del tempo di ON
Solitamente I
P
(0)
V
in
T
L
P
.
S OFF.
I
SMAX
=
N
P
N
S
I
PMAX
=
N
P
N
S
I
P
(0) allistante di spegnimento
d I
S
dt
=
V
out
L
S
decresce linearmente
Prima che I
S
arrivi a 0, linterruttore viene commutato su ON. Una quota di energia `e
conservata sul secondario del trasformatore. In tal modo aumenta la potenza disponibile,
senza aumentare i valori massimi di corrente.
P
out
= V
out
I
S
T t
ON
T
V
out
I
SMAX
T t
ON
T
P
in
=
P
out

= V
in
I
P
t
ON
T
V
in
I
PMAX
t
ON
T
V
out
=
N
S
N
P
V
in

1
V
out
(
MAX
) =
N
S
N
P
V
inmin

MAX
1
MAX
La tensione di collettore V
Q1
`e massima quando V
in
`e massima:
V
Q1
= V
inMAX
+
N
P
N
S
V
out
I
CMAX
= I
PMAX
=
P
out
V
in

MAX

MAX
=
1
1 +
N
S
N
P
V
inmin
V
out
Passando dal modo continuo al discontinuo, le relazioni di V
out
devono mantenersi. Ugua-
gliando i due casi:
V
inmin

MAX
_
R
L
T
2L
P
=
N
S
N
P

MAX
1
MAX
V
inmin
46 4.8.2 Forward isolato single-ended
quindi
L
p
limite
=
1
2
TR
L
_
(1
MAX
)
N
p
N
s
_
2
=
1
2
T
V
2
out
P
out
_
(1
MAX
)
N
p
N
s
_
2
=
1
2
T

2
MAX
V
2
inMAX
P
out
Il valore di L
p
scelto determina il modo duso:
se L
p
< L
p
limite
, si lavora in modo discontinuo;
se L
p
> L
p
limite
, si lavora in modo continuo.
A prescindere dal modo operativo scelto, si devono rispettare alcuni criteri di progetto:
linterruttore deve reggere la corrente massima di collettore (in accensione) e la tensione
massima di collettore (in spegnimento)
1
;
il trasformatore deve essere progettato per non lavorare in saturazione.
CCM DCM
Vantaggi - Maggiore potenza senza dover - L minore risposta pi` u veloce
aumentare le correnti (di picco) (a variazioni di carico o V
in
)
- fdt senza zeri (controllo facile)
Svantaggi - Transistor pi` u costosi - maggiori picchi di corrente
(perche pi` u robusti) (a parit` a di potenza)
- transitorio pi` u lungo del picco di
corrente sul secondario in spegnimento
Tabella 4.1: Confronto tra modo CCM e DCM per regolatori yback
La modalit` a discontinua `e sicuramente quella preferita. I regolatori yback sono normalmente
utilizzati per potenze no a 100 W, oppure per tensioni elevate ma in contesti di potenza ridotta.
Alcuni vantaggi molto apprezzati sono:
semplicit`a;
basso costo;
non serve un ltro induttivo in uscita (risparmio di denaro e oneri progettuali), anche se
ci`o causa un ripple di corrente elevato nel trasformatore e sulluscita.
4.8.2 Forward isolato single-ended
Assomiglia a un yback, ma si comporta molto diversamente. Il verso del secondario del trasfor-
matore `e messo in modo che D
2
`e ON quando S `e ON. Quindi lenergia non `e immagazzinata
nel primario del trasformatore, che funge solo da isolatore e da elevatore e riduttore di tensione
e corrente.
`
E necessario un elemento che accumuli energia, in uscita.
Diversamente dal yback, il forward `e ottimo per lavorare in modalit` a continua. In modalit` a
discontinua `e dicile da controllare, perche c`e un polo doppio al ltro duscita, quindi non `e
molto usato.
D
1
D
2
D
3
N
1
N
2
N
3
L
C
S
V
out
V
in
Figura 4.10: Regolatore forward
1
Se la tensione `e troppo elevata, si pu` o utilizzare uno schema double-ended con due BJT comandati in sincrono:
ripartendosi il carico di lavoro, hanno V
Q1
MAX
= V
in
.
Convertitori DC/DC switching 47
Funzionamento in modo continuo. I graci con landamento delle grandezze coinvolte, in
modalit` a CCM, sono in gura 4.11.
Figura 4.11: Forme donda in CCM di regolatore forward [Ras01]
S ON. La corrente scorre sul primario e sul secondario: attraverso D
2
e il ltro LC arriva al
carico.
I
P
=
N
S
N
P
I
S
La corrente di polarizzazione sul primario `e: I
pol
=
V
in
t
ON
L
P
.
I

P
= I
P
+I
pol
V
S
=
N
S
N
P
V
in
V
L
= V
S
V
out
trascurando le cadute sui diodi e le perdite
I
L
=
(V
S
V
out
)t
ON
L
cresce linearmente
Al termine del tempo di ON si ha:
I

PMAX
= I

P
(0) +
V
in
T
L
P
I
LMAX
= I
L
(0) +
(V
S
V
out
)T
L
S OFF. Si ha inversione di polarit`a del trasformatore. Poiche D
2
`e spento (quindi D
1
e D
3
sono accesi), viene fornita energia al carico attraverso L e D
3
. D
1
e lavvolgimento N
S
forniscono un percorso per la corrente di polarizzazione che proviene dallingresso.
I
SMAX
=
N
P
N
S
I

PMAX
=
N
P
N
S
_
I

P
(0) +
V
in
T
L
P
_
quando nisce t
OFF
.
I
L
= I
D3
48 4.8.3 Forward isolato a ponte intero
d I
L
dt
=
d I
D3
dt
=
V
out
L
decresce linearmente
V
out
=
1
T
_
T
0
N
S
N
P
V
in
dt =
N
S
N
P
V
in

I
CMAX
= I

PMAX
=
N
S
N
P
_
I

P
(0) +
V
in
T
L
P
_
quando nisce t
OFF
. Allo spegnimento:
V
Q1MAX
= V
inMAX
+V
TMAX
= V
inMAX
_
1 +
N
P
N
T
_
dove V
T
`e la tensione sullavvolgimento N
T
.
Il duty-cycle massimo si ottiene uguagliando gli integrali di V
in
in t
ON
e di V
T
in t
OFF
:
_
T
0
V
in
dt =
_
T
T
V
T
dt V
in
T = V
T
(1 )T

MAX
=
1
1 +
N
T
N
P
che dipende dal rapporto di trasformazione tra i due avvolgimenti primari. Non bisogna superare

MAX
per evitare la saturazione.
I
pol
deve essere portata a 0 alla ne di ogni ciclo, altrimenti si va in saturazione. Il regolatore
non pu` o lavorare a vuoto, altrimenti produce tensioni eccessive.
Poiche il trasformatore non accumula energia, a parit` a di potenza pu` o essere pi` u piccolo che
in un yback. La I
out
`e ragionevolmente costante grazie a L, quindi il ltro C pu` o essere pi` u
piccolo e il suo ripple di corrente minore rispetto al yback.
Le limitazione alluso in alta potenza sono legate alla capacit`a dei transistor di manipolare
tensioni e correnti stressanti. Si pu` o, alternativamente, utilizzare un circuito double-ended, rad-
doppiando il numero di transistor e ripartendo la potenza su di essi qualora il singolo transistor
non riesca a sopportare il carico previsto.
4.8.3 Forward isolato a ponte intero
In ogni intervallo di commutazione due interruttori sono commutati su ON e due su OFF simul-
taneamente, cos` che lintera V
in
`e ai capi del primario. Ci`o produce unonda quadra di valore
V
in
al primario. Questa tensione `e ridotta, raddrizzata e ltrata per ottenere V
out
continua. C
1
previene la saturazione sul trasformatore, dovuta a imperfezioni sui transistor (bilancia la non
idealit` a dei tempi di commutazione).
Q
1
Q
2
Q
3
Q
4
D
1
D
2
x
x
x
x
V
in
V
out
C
1
C
L
N
p
N
s1
N
s2
Figura 4.12: Regolatore forward a ponte intero
Q
1
, Q
4
ON.
V
s
=
N
S
N
P
V
in
V
L
=
N
S
N
P
V
in
V
out
trascurando diodi e perdite
d L
dt
=
V
L
L
=
1
L
_
N
S
N
P
V
in
V
out
_
cresce linearmente
Convertitori DC/DC switching 49
Figura 4.13: Forme donda di regolatore forward a ponte intero [Ras01]
I
LMAX
= I
L
(0) +
1
L
_
N
S1
N
P
V
in
V
out
_
T al termine di t
ON
d L
dt
=
V
out
L
decresce linearmente durante un intervallo
Q
1
, Q
4
OFF. Ci`o signica Q
2
, Q
3
ON: `e riprodotto il medesimo comportamento.
Complessivamente:
V
out
= 2
1
t
_
_
T
0
_
N
S1
N
P
V
in
V
out
_
dt +
_
T/2+T
T/2
V
out
dt
_
=
N
S
N
P
2V
in

P
out
= P
in
= V
in
I
P
media

dove I
P
media
`e misurata al centro della rampa di salita o discesa.
Le correnti massime di collettore per i transistor sono:
I
CMAX
= I
P
media
=
P
out
V
in

MAX
Rispetto a un regolatore a mezzo ponte, a parit` a di P
out
si ha met`a corrente sui transistor; a
parit` a di V
in
e I
in
si ha P
out
doppia.
V
CMAX
= V
inMAX
quando Q
1
e Q
2
vanno OFF
In denitiva si tratta di un regolatore complesso e costoso, il cui uso `e giusticato solo per potenze
elevate (oltre 500 W).
CAPITOLO 5
Convertitori DC/AC switching (inverter)
Nulla si crea, nulla si distrugge, tutto si trasforma.
- Antoine Lavoisier -
Un inverter si comporta come un amplicatore di potenza. La dierenza consiste nellobiettivo
perseguito in fase di progettazione, che per un buon DC/AC deve essere il rendimento massimo
possibile (superiore all80%).
Si considerano nel seguito casi semplici, in cui la forma donda duscita `e quadra e (con un
ltro) si eliminano le armoniche no a lasciare solo la fondamentale, come richiesto. A ne
capitolo si mostrano altri metodi per eettuare la conversione, senza ltraggio dellonda quadra.
5.1 Realizzazione di inverter monofase
Gli inverter possono essere:
Voltage Source Inverter (VSI): tensione AC contrallata in uscita (elevato
d v
dt
);
Current Source Inverter (CSI): corrente AC contrallata in uscita (elevato
d i
dt
).
La struttura `e formata da interruttori di potenza, quindi la forma donda AC `e comunque
composta da valori discreti. Per fornire continuit` a bisogna eettuare delle transizioni rapidissime.
Usualmente la forma donda di tensione prodotta ha tre livelli (due picchi e lo zero), quindi
non `e assolutamente sinusoidale come ci si aspetta: in compenso, la componente fondamentale si
comporta come tale. La forma della componente fondamentale `e assicurato da una modulazione
opportuna dei comandi, che regola i tempi di ON e OFF.
A titolo di esempio, in gura 5.1 `e riprodotto lo schema a blocchi di un inverter per applicazioni
fotovoltaiche, quindi dotato di tutti i controlli di sicurezza nonche di meccanismi per migliorare
lecienza in ogni situazione si possa presentare.
5.1.1 Filosoe costruttive
A transistor. Una coppia di transistor connette lalimentazione da convertire a due met`a del
primario di un trasformatore, che dovr` a determinare la v
out
. La frequenza di v
out
dipende da
V
in
.
A tiristori. Il principio di funzionamento `e analogo alla realizzazione a transistor, col problema
dello spegnimento dei tiristori.
Inverter con trasformatore a presa centrale: uguale al modello a transistor (gura 5.2(a)),
la frequenza dipende dal segnale di gate.
v
outMAX
= V
in
N
2
N
1
Inverter a mezzo ponte: lo schema `e in gura 5.2(b). Serve lalimentazione a presa centrale.
v
out
=
V
in
2

V
in
2
Convertitori DC/AC switching (inverter) 51
Figura 5.1: Inverter per applicazioni fotovoltaiche (fonte: Francesco Groppi, Carlo Zuccaro. Impianti solari
fotovoltaici a norme CEI. UTET Periodici - Editoriale Delno, 2000)
(a) Con trasformatore a presa
centrale
(b) Mezzo ponte (c) Ponte
Figura 5.2: Inverter a tiristori [BS05]
Inverter a ponte: lo schema `e in gura 5.2(c). Connette lalimentazione al carico senza
prese centrali, ne su V
in
, ne sul trasformatore.
v
out
= V
in
V
in
PWM.
`
E utilizzata per ridurre il contenuto armonico, infatti i ltri sono sempre molto ingom-
branti. La frequenza dipende dal segnale di comando degli interruttori.
5.1.2 Inverter VSI a mezzo ponte
Lo schema dellinverter a mezzo ponte `e in gura 5.3.
C
+
e C

devono essere grandi, per assicurare che N sia un punto neutrale di massa: su
ognuno deve cadere
Vin
2
. La dimensione notevole li aiuta poiche sono emesse armoniche di basso
ordine.
La potenza media, assorbita dal carico in un periodo, deve essere uguale alla potenza media
fornita dal generatore DC:
_
T
0
V
in
(t) I
in
(t) dt =
_
T
0
v
out
(t) i
out
(t) dt
_
T
0
I
in
(t) dt =
1
V
in
_
T
0

2V
out1
sin(t)

2I
outRMS
sin(t ) dt = I
in
52 5.1.3 Inverter VSI a ponte intero
V
in
I
in
Vin
2
Vin
2
V
out
C
+
D
+
S
+
C

N
Figura 5.3: Inverter a mezzo ponte
S
+
S

STATO v
out
Componenti ON
ON ON X (indesiderato) - -
ON OFF 1
Vin
2
S
+
se i
out
> 0
D
+
se i
out
< 0
OFF ON 2
Vin
2
D

se i
out
> 0
S

se i
out
< 0
OFF OFF 3
Vin
2
o
Vin
2
D

se i
out
> 0
D
+
se i
out
< 0
Tabella 5.1: Stato degli interruttori in inverter a mezzo ponte
dove V
out1
`e larmonica fondamentale e lo sfasamento introdotto dal carico.
I
in
=
V
out1
V
in
I
outRMS
cos
5.1.3 Inverter VSI a ponte intero
Lo schema dellinverter a ponte intero `e in gura 5.3.
Un solo interruttore in ogni ramo deve essere ON, e devono esserlo contemporaneamente quelli
opposti.
V
in
(t) I
in
(t) = v
out
(t) i
out
(t)
I
in
=
1
V
in

2V
out1
sin(t)

2I
outRMS
sin(t )
=
V
out1
V
in
I
outRMS
cos
V
out1
V
in
I
outRMS
cos(2t )
. .
2a armonica
Si nota che la componente di seconda armonica ha ampiezza molto simile alla fondamentale.
5.2 Tecniche di pilotaggio
Vengono analizzate le pi` u importanti tecniche per controllare gli interruttori che operano la
conversione, con riferimento allo schema a mezzo ponte. Si vuole v
out
= v
aN
che segua una forma
stabilita (di solito sinusoidale) commutando opportunamente gli interruttori.
5.2.1 PWM basata su portante (SPWM)
La tecnica compara una segnale modulante v
c
(la tensione duscita desiderata) con una forma
donda triangolare v

(portante).
v
c
> v

: S
+
ON, S

OFF.
v
c
< v

: S
+
OFF, S

ON.
La tecnica `e denita SPWM (Sinusoidal PWM) perche v
c
`e una sinusoide (di frequenza f
c
e
ampiezza V
c
). v

ha frequenza f

e ampiezza V

. Gli indici di modulazione di ampiezza e


Convertitori DC/AC switching (inverter) 53
Figura 5.4: Forme donda ideali di inverter a mezzo ponte pilotato con SPWM (ma = 0, 8, m
f
= 9): a) portante e
modulante; b) stato di S
+
; c) stato di S

; d) vout; e) spettro di vout; f) iout; g) I


in
; h) spettro di I
in
; i) corrente
su S
+
; j) corrente su D
+
[Ras01]
frequenza valgono:
m
a
=
V
c
V

, m
f
=
f

f
c
v
out
= v
aN
`e una sinusoide con armoniche di altro ordine. Alcune osservazioni importanti:
1. lampiezza della fondamentale `e: V
out1
= V
aN1
=
v
in
2
m
a
;
2. per valori dispari di m
f
normalizzato, le armoniche su v
out
(AC) appaiono alla frequenza
normalizzata f
h
centrate attorno a m
f
e ai suoi multipli, specicamente:
h = l m
f
k con l = 1, 2, 3, . . .
k = 2, 4, 6, . . . con l dispari , k = 1, 3, 5, . . . con l pari
3. lampiezza delle armoniche in uscita `e funzione di m
a
ed `e indipendente da m
f
quando
m
f
> 9;
V
in
I
in
Vin
2
Vin
2
V
out
C
+
S
1+
S
2+
S
1
S
2
C

N
Figura 5.5: Inverter a ponte intero
54 5.2.1 PWM basata su portante (SPWM)
Figura 5.6: Forme donda ideali di inverter a ponte intero pilotato con SPWM (ma = 0, 8, m
f
= 8): a) portante
e modulante; b) stato di S
1+
; c) stato di S
2+
; d) vout; e) spettro di vout; f) iout; g) I
in
; h) spettro di I
in
; i)
corrente su S
1+
; j) corrente su D
1+
[Ras01]
4. le armoniche nella corrente DC di collegamento (dovute alla modulazione) appaiono alla
frequenza normalizzata f
p
centrate attorno a m
f
e multipli:
p = l m
f
k 1 con l = 1, 2, 3, . . .
k = 2, 4, 6, . . . con l dispari , k = 1, 3, 5, . . . con l pari
Nella regione di sovramodulazione (m
a
> 1) alcune intersezioni tra portante e modulante man-
cano: ci`o provoca armoniche di ordine basso, ma si ottiene una fondamentale elevata. Sfor-
tunatamente la linearit`a tra m
a
e V
out1
, ottenuta nella regione lineare, non `e mantenuta in
sovramodulazione; inoltre si osserva un eetto di saturazione (onda quadra, gura 5.7).
Figura 5.7: Fondamentale SPWM (normalizzata su V
in
) in funzione di ma [Ras01]
Il PWM ricrea la forma donda voluta: la forma donda di tensione `e funzione dellindice di
modulazione; le armoniche hanno frequenze e ampiezze ben denite. Ci`o semplica la proget-
tazione di stadi di ltro. Il limite `e nella massima ampiezza della fondamentale, che `e
Vin
2
. Si
Convertitori DC/AC switching (inverter) 55
pu` o avere tensione maggiore sovramodulando (m
a
> 1), ma cos` compaiono armoniche di ordine
basso. Valori molto elevati (m
a
> 3, 24) portano ad avere unonda totalmente quadra in uscita.
5.2.2 Square-Wave Modulating Technique (SWMT)
S
+
e S

sono ON per mezzo ciclo di v


out
. Il metodo equivale al SPWM, con m
a
.
Figura 5.8: Forme donda ideali di inverter a mezzo ponte pilotato con SWMT: a) vout; b) spettro di vout [Ras01]
Dai graci di gura 5.8 si possono ricavare alcune informazioni notevoli.
1. Sono presenti le armoniche di ordine: h = 3, 5, 7, 9, . . . .
2. Lampiezza della fondamentale `e: V
out1
= V
aN1
=
4


V
in
2
.
3. Lampiezza delle armoniche `e: V
out
h
=
V
out1
h
.
v
out
non pu` o essere modicata dallinverter, ma solo modicando V
in
.
5.2.3 Selective Harmonic Elimination (SHE)
Si vuole ottenere una tensione sinusoidale la cui armonica fondamentale si possa regolare arbi-
trariamente entro un certo intervallo, eliminando selettivamente le altre armoniche. Un calcolo
matematico determina con precisione i tempi di ON e OFF.
Per motivi di simmetria dispari, mancano le armoniche pari.
La forma donda v
out
= v
aN
dovrebbe essere aettata N volte per ogni semiperiodo per
regolare la fondamentale ed eliminare N 1 armoniche.
Supponiamo di voler eliminare un numero pari di armoniche (ad esempio, la 3a e la 5a). Allora
N = 3.
_

_
cos(
1
) cos(
2
) + cos(
3
) =
1
4
_
2 +
V
out1
V
in
_
cos(3
1
) cos(3
2
) + cos(3
3
) =
1
2
cos(5
1
) cos(5
2
) + cos(5
3
) =
1
2

1
,
2
,
3
sono angoli trovati con algoritmi iterativi. Non ci sono soluzioni analitiche. Le terne
sono ricavate con vari valori di
Vout
1
Vin
. Il caso esaminato `e in gura 5.9.
Figura 5.9: Forme donda ideali di inverter a mezzo ponte pilotato con SHE: a) vout dopo leliminazione della 3a
e 5a armonica; b) spettro di a); vout dopo leliminazione della 3a, 5a e 7a armonica; d) spettro di c) [Ras01]
56 5.2.3 Selective Harmonic Elimination (SHE)
Espressioni generali per eliminare un valore pari N 1 di armoniche (quindi N dispari):

k=1
(1)
k
cos(
k
) =
2 +
Vout
1
Vin
4

k=1
(1)
k
cos(n
k
) =
1
2
con n = 3, 5, 7, . . . , 2N 1
Deve essere soddisfatta la relazione:

1
<
2
< <
N
<

2
Espressioni generali per eliminare un valore dispari N 1 di armoniche (quindi N pari):

k=1
(1)
k
cos(
k
) =
2
Vout
1
Vin
4

k=1
(1)
k
cos(n
k
) =
1
2
con n = 3, 5, 7, . . . , 2N 1
sempre soddisfacendo la relazione:

1
<
2
< <
N
<

2
CAPITOLO 6
Amplicatori di potenza
Le macchine sono tutte degli amplicatori.
- Legge di Cooper -
In gura 6.1 `e riportato lo schema generale di un amplicatore di potenza. La classe di
funzionamento di un amplicatore `e denita in funzione dellangolo di circolazione della corrente
nel circuito di uscita del componente attivo (
c
).
Figura 6.1: Amplicatore di potenza [CDLDS98]
R
B
e V
BB
determinano il punto di funzionamento a riposo (V
BEQ
, I
BQ
) del componente
attivo. v
s
si sovrappone alla tensione continua di polarizzazione.
Le classi principali, classicate per
c
(gura 6.2), sono:
A:
c
= 360

(la corrente di uscita scorre per tutto il periodo). Il componente lavora in zona
attiva.
B:
c
= 180

(V
BEQ
= V

, quindi i
B
e i
C
scorrono per mezzo periodo).
AB: 180

<
c
< 360

C:
c
< 180

Parametri. Lamplicatore controlla il trasferimento della potenza dallalimentazione al carico.


Il rendimento di conversione `e la capacita di convertire la potenza dellalimentazione in potenza
alternata sul carico (potenza utile P
L
):

c
=
P
L
P
CC
La gura di merito serve per dimensionare il componente attivo (poiche si valuta la potenza su
di esso dissipata P
D
):
F =
P
DMAX
P
LMAX
58 6.1 Amplicatori di classe A
Figura 6.2: Classi di amplicatori [CDLDS98]
Distorsione. Le caratteristiche dei componenti attivi non sono lineari. Per piccoli segnali non `e
un problema; per grandi segnali, invece, ci`o genera conseguenze notevoli poiche il punto di lavoro
normalmente eettua spostamenti notevoli lungo la caratteristica. Questo genera distorsione in
uscita, dovuta alla non linearit`a del rapporto tra ingresso e uscita.
Riepilogo delle classi.
Classe A: amplica il 100% del segnale. Tutti i comuni amplicatori di segnale sono in classe
A. Non `e molto usata per via del basso rendimento di conversione.
Classe AB: amplica tra il 50 e il 100% del segnale. Una porzione di segnale `e amplicata da
entrambi i dispositivi attivi, cos` da ridurre la distorsione di cross-over.
Classe B: amplica il 50% del segnale. Poiche viene tagliata la semionda negativa, si genera
unelevata distorsione. Bisogna ricostruire il segnale: per amplicarlo tutto si usano due
amplicatori, in controfase.
Classe C: amplica meno del 50% del segnale. Lavora in alta frequenza ed `e ottimo per singoli
toni sinusoidali. v
s
produce un impulso di corrente (pi` u o meno ampio e breve) e un carico
risonante ricostruisce londa. Ha un rendimento molto elevato (tra il 70 e il 90%).
Classe D (switching): amplica segnali digitali. Il segnale `e trasformato in un treno dimpulsi.
Il rendimento `e molto vicino al 100%.
Classe E (switching): amplica segnali con alto livello di ecienza, poiche in ogni istante
almeno una tra tensione e corrente assume valore molto basso (basso potenza dissipata).
6.1 Amplicatori di classe A
Schema e graci caratteristici dellamplicatore in classe A sono in gura 6.3.
Il punto di riposo Q `e circa a met`a della retta di carico, quindi il segnale in uscita pu` o avere
la massima escursione possibile (pari allalimentazione). Il carico R
L
`e direttamente connesso al
collettore ed `e percorso dalla corrente di riposo I
CQ
. Nella semionda positiva il punto di riposo
pu` o arrivare no a Q
1
, in cui V
CE
= V
CESAT
0; nella semionda negativa il punto di riposo pu` o
arrivare no a Q
2
, in cui V
CE
= V
CC
.
A riposo `e erogata I
CQ
. La potenza derivante dallalimentazione `e P
CC
= V
CC
I
CQ
(rettangolo
0123). La potenza dissipata sul BJT `e P
D
= V
CEQ
I
CQ
(rettangolo 0453). La dierenza tra le
due potenze (rettangolo 4125)
P
CC
P
D
= I
CQ
(V
CC
V
CEQ
) = R
L
I
2
CQ
`e la potenza dissipata in continua, sul carico.
Amplicatori di potenza 59
Figura 6.3: Amplicatore di classe A [CDLDS98]
A regime (`e fornito il segnale v
s
) Q si sposta generando sinusoidi di ampiezza V
ceMAX
e
I
ceMAX
, che si sovrappongono ai segnali di riposo.
i
C
= I
CQ
+ i
c
..
sinusoidale
quindi il valor medio della potenza erogata non cambia: la corrente che la genera `e sempre I
CQ
.
Ora, per`o, sul carico `e dissipata la potenza P
L
=
V
ceMAX
I
cMAX
2
(triangolo 657).
Consideriamo, ora, la zona di saturazione come se fosse V
CESAT
= 0 (coincidente con lasse
delle ordinate). Lescursione massima del segnale prevede:
V
ceMAX
= V
CEQ
=
V
CC
2
I
cMAX
= I
CQ
P
LMAX
=
1
2
V
CC
2
I
CQ
per cui si ottiene, nel caso migliore:

cMAX
=
P
LMAX
P
CC
=
VCC
4
I
CQ
V
CC
I
CQ
=
1
4
= 0, 25
F =
P
DMAX
P
LMAX
=
V
CEQ
I
CQ
1
2
V
CEQ
I
CQ
= 2
Per migliorare il rendimento di conversione si deve eliminare la componente continua sul carico
1
.
Una soluzione consiste nellaccoppiare il carico al collettore mediante un trasformatore: col
primario pilotato dal collettore, la resistenza di carico vista `e
R
C
=
_
n
1
n
2
_
2
R
L
per cui si migliora
cMAX
= 0, 5 e F = 2.
Concludendo:
la distorsione `e molto contenuta;
il rendimento `e basso;
i valori di rendimento sono teorici (sono stati trascurati: la zona di saturazione, le perdite
dovute a R
E
, le perdite del trasformatore, le perdite nelle reti di polarizzazione). Quelli
reali si attestano su
cMAX
0, 2 0, 4;
lutilizzo `e limitato ad applicazioni per le quali `e fondamentale mantenere la linearit`a tra
v
out
e v
s
.
1
Ci` o riduce anche le perdite per saturazione del nucleo, su carichi induttivi.
60 6.2 Amplicatori di classe B
6.2 Amplicatori di classe B
Schema e graci caratteristici dellamplicatore in classe B (di tipo push-pull, o in controfase)
sono in gura 6.4.
(a) Circuito (b) Retta di carico
Figura 6.4: Amplicatore di classe B push-pull [CDLDS98]
Il BJT conduce solo per una semionda, quindi bisogna ricostruire il segnale. La tecnica
push-pull utilizza due BJT in controfase, ognuno dei quali lavora per un semiperiodo.
Trascurando V
CESAT
:
a riposo: v
s
= 0 (BJT interdetti), |V
CEQ
| = 0, I
CQ
= 0;
nella semionda positiva: T
1
ON e T
2
OFF determinano v
out
= v
s
(congurazione ad
inseguitore di emettitore). Il punto di lavoro si muove no a Q
1
, con escursione V
CC
;
nella semionda negativa: T
1
OFF e T
2
ON determinano v
out
= v
s
(congurazione ad
inseguitore di emettitore). Il punto di lavoro si muove lungo lasse delle ascisse (I
C1
= 0!),
con escursione massima V
L
= V
CC
, per cui V
CE1
= 2V
CC
.
Quindi v
out
varia da +V
CC
a V
CC
.
La potenza media erogata dallalimentazione duale `e:
P
CC
=
1
T
_
_
T/2
0
V
CC
i
C1
dt +
_
T
T/2
V
CC
i
C2
dt
_
=
2

V
CC
I
outMAX
. .
=IC
MAX
P
CC
cresce linearmente col segnale sul carico. La potenza dissipata sul carico vale:
P
L
=
V
outMAX
I
outMAX
2
=
V
2
outMAX
2R
L
=
R
L
I
2
outMAX
2
che `e massima quando V
outMAX
= V
CC
.
P
CC
P
L
= 2P
D
=
2

V
CC
I
outMAX

V
outMAX
I
outMAX
2
=
2

V
CC
V
outMAX
R
L

V
2
outMAX
2R
L
P
D
dipende da V
outMAX
ed `e massima quando V
outMAX
=
2

V
CC
:
P
DMAX
=
V
2
CC

2
R
L
0, 1
V
2
CC
R
L
Ci`o non avviene alla massima ampiezza di v
out
, ma circa al 64 della sua ampiezza.
Il rendimento vale:

c
=
P
LMAX
P
CC
=
1
2
V
outMAX
I
outMAX
2

V
CC
I
outMAX
=

4
V
outMAX
V
CC
ed `e massimo per V
outMAX
= V
CC
:

cMAX
=

4
78, 5% reale: 60
Amplicatori di potenza 61
F =
P
DMAX
P
LMAX
=
0, 1
V
2
CC
RL
V
2
CC
2RL
= 0, 2
Distorsione di cross-over. I BJT sono polarizzazione allinterdizione (V
BE
= 0) ma sul
carico non pu` o scorrere corrente nche non si ha V
BE
> V

: quindi la corrente sul carico non `e


perfettamente sinusoidale, ma ha degli intervalli in cui rimane nulla (negli intorni dello zero).
Una soluzione consiste nel polarizzare preventivamente le basi dei BJT con una piccola
corrente, a scapito della dissipazione di potenza e, quindi, del rendimento. Tale soluzione `e
implementata dagli amplicatori di classe AB.
6.2.1 Amplicatori di classe AB
Lo schema dellamplicatore in classe AB `e in gura 6.5.
Figura 6.5: Amplicatore di classe AB [BS05]
Lamplicazione di classe AB si ottiene dalla classe B inserendo due diodi tra le basi dei BJT
e lingresso del segnale. I diodi sono polarizzati direttamente, con conduzione debole.
V
D1
+V
D2
= V
BE1
+V
EB2
A riposo: I
D1
= I
D2
= I
D
= I
E1
= I
E2
(scegliendo diodi con le stesse caratteristiche delle
giunzioni dei BJT), quindi c`e una debole conduzione anche da parte dei transistor. Allora
I
R1
= I
R2
e anche I
B1
= I
B2
.
Applicando v
s
i diodi conducono, quindi il segnale `e riportato anche alle basi dei BJT. Du-
rante la semionda positiva aumenta la conduzione di Q
1
(Q
2
OFF), mentre durante la semionda
negativa aumenta la conduzione di Q
2
(Q
1
OFF). Indipendentemente dalla tensione di soglia si
ha v
out
= v
s
, quindi `e eliminata la distorsione di cross-over:
v
out
= v
s
+V
D1
V
BE1
= v
s
semionda positiva
v
out
= v
s
V
D2
+V
EB2
= v
s
semionda negativa
Lo svantaggio, non trascurabile, `e la dissipazione di potenza a riposo su diodi e BJT.
6.3 Amplicatori di classe C
Schema e graci caratteristici dellamplicatore in classe C sono in gura 6.6.
La classe C `e molto utilizzata per amplicare segnali a banda stretta, in casi nei quali non `e
richiesta linearit`a tra ingresso e uscita. Poiche langolo di circolazione deve essere minore di 180

,
la base del BJT deve essere polarizzata con una tensione inferiore alla soglia V

(ad esempio con


V
BB
in gura 6.6). Durante lintervallo di conduzione, il circuito di carico (risonante) `e eccitato
da un impulso della corrente di collettore i
C
e risponde in maniera selettiva: se la frequenza di
risonanza coincide con la frequenza del segnale, il carico risponde con unonda di pari frequenza
e ampiezza picco-picco che pu` o arrivare a 2V
CC
, inoltre attenua tutte le armoniche.
In gura 6.7 `e riportato uno dei metodi per polarizzare negativamente la base del BJT:
1. (a sinistra) si pone la base a massa attraverso una induttanza di arresto per radiofrequenza
(choke), quindi V
BE
= 0;
2. (a destra) si evolve il circuito per avere V
BE
< 0, inserendo una coppia R
E
C
E
sullemetti-
tore: gli impulsi di i
E
caricano C
E
, che porta lemettitore a un potenziale pi` u alto di quello
(nullo) della base.
62 6.3 Amplicatori di classe C
Figura 6.6: Amplicatore di classe C [CDLDS98]
Figura 6.7: Polarizzazione del BJT in classe C [CDLDS98]
Appendici
APPENDICE A
Parametri di qualit`a di una rete elettrica
Il Fattore di Potenza?
`
E un contadino della Basilicata!
- Gianfranco Balistreri -
A.1 Introduzione
Generalmente i parametri di maggior interesse, riguardo alla qualit`a dellenergia elettrica utiliz-
zata, sono:
1. livello e frequenza della tensione di stato stazionario;
2. abbassamenti di tensione;
3. messa a terra;
4. armoniche;
5. variazioni del livello di tensione, rumore;
6. transitori.
Livello e frequenza della tensione di stato stazionario. In molti paesi la frequenza varia
tra 0, 25 Hz e 0, 5 Hz, talvolta lintervallo aumenta no a variazioni tra 1 Hz e 2 Hz. Ci`o provoca
cambiamenti di velocit` a nel moto di orologi e motori, no ad alcuni giri al minuto, causando un
danno tutto sommato minimo.
La tensione, al contrario, di norma rientra in una tolleranza di 10% e i suoi scostamenti
hanno eetti molto pi` u rilevanti rispetto a quelli della frequenza:
tensioni superiori al 10% in pi` u causano perdita di tempo di vita utile degli utilizzatori, in
alcuni casi anche la rottura immediata;
tensioni inferiori al 10% in meno provocano eccessive richieste di corrente, quindi un ancora
maggiore calo di tensione oltre allaumento della temperatura nei conduttori; il tutto si
riscontra, poi, in errori di funzionamento.
Abbassamenti di tensione. Si parla di abbassamenti di tensione quando la caduta supera il
15 20% del valore nominale. Solitamente sono causati da:
messa a terra impropria;
guasti che provocano conseguenze sulla rete. I guasti possono vericarsi ovunque, ma sono
pi` u evidenti nei sistemi di distribuzione degli utilizzatori, perche gli utenti in bassa tensione
sono pi` u esposti alle cause di cortocircuito.
Parametri di qualit`a di una rete elettrica 65
Messa a terra. I problemi legati alla messa a terra sono suddivisibili in tre grandi famiglie.
Ground loop (anello di terra): `e il caso di segnali di potenza e di controllo originati in
luoghi diversi, ma che si riferiscono alla stessa terra di riferimento. I transitori indotti in
un punto possono propagarsi attraverso la terra e danneggiare quel che trovano lungo il
percorso.
Connessioni improprie tra neutro e terra: creano un riferimento di terra aetto da rumore,
che interferisce con i segnali di controllo a bassa tensione.
Eccessiva tensione tra neutro e terra: pu` o danneggiare gli utilizzatori non isolati a su-
cienza, oppure dotati di alimentatori economici.
Armoniche. Le armoniche sono prodotte da:
convertitori switching (per la relazione non lineare tra V e I);
alimentatori e generatori;
motori a induzione;
trasformatori;
lampade uorescenti con stabilizzatore magnetico;
forni elettrici (in AC).
Tutti questi utilizzatori provocano armoniche di corrente, alcuni anche armoniche di tensione.
Le armoniche di corrente, prodotte da carichi elettronici di potenza, provocano cadute di
tensione sullimpedenza dellalimentazione alle frequenze in cui si trovano: quindi distorcono la
tensione di tutto il circuito alimentato.
Variazioni del livello di tensione, rumore. Generalmente solo i seguenti utilizzatori sono
problematici, in quanto creano ampie variazioni di tensione a bassissima frequenza (minore di
30 Hz):
grandi forni (in DC) e saldatrici;
compensatori di energia reattiva (rifasamento);
cicloconvertitori.
Transitori. Le maggiori fonti di transitori sono:
illuminazione;
commutazione di utilizzatori;
commutazione di condensatori;
commutazione di carichi.
A.1.1 Potenza reattiva e compensazione delle armoniche
Sono soprattutto le armoniche di tensione ad alimentare in modo scorretto i carichi.
Armoniche tipiche prodotte
Quanto aermato dalla pura teoria non `e riscontrabile con esattezza nella realt` a, in particolare
cadono i tre assunti:
1. presenza delle sole armoniche con frequenza che `e un multiplo intero della fondamentale e
ampiezza che diminuisce con la regola dell
1
n
(n `e lordine dellarmonica);
2. maggioranza delle armoniche in trifase non ha frequenza che `e multiplo di 3;
3. armoniche di corrente non hanno frequenza che `e multiplo pari della fondamentale.
Tre esempi che smentiscono la teoria:
gli alimentatori a commutazione hanno una terza armonica che ha ampiezza pari a circa
l80 90% della fondamentale;
gli sbilanciamenti nellalimentazione di un carico trifase (ad es. un raddrizzatore) causa la
produzione di armoniche di ordine pari;
carichi ad arco producono armoniche di ogni ordine, tutte signicative, molte delle quali
aventi frequenza che non `e un multiplo intero della fondamentale.
66 A.2 Potenza e armoniche in reti monofase
Risonanza
Considerando gli spettri riportati nella tabella A.1, la maggior parte della corrente `e trasportata
dallarmonica fondamentale. Per questo, spesso luso di carichi non lineari non causa problemi
signicativi di distorsione.
Figura A.1: Spettri delle armoniche di carichi tipici [Ras01]
Se, invece, `e presente una risonanza parallela di alimentazione, allora il discorso cambia. Le
risonanze, serie oppure parallelo, esistono in ogni rete che contiene condensatori e induttori:
una risonanza serie si comporta come cortocircuito alla frequenza di risonanza;
una risonanza parallelo si comporta come un circuito aperto alla frequenza di risonanza.
Con carichi che producono armoniche in corrispondenza di frequenze di risonanza (di tipo pa-
rallelo) dellalimentazione, correnti anche piccole a tale frequenza possono causare sovratensioni.
Il problema `e risolvibile con una risonanza serie che compensa quella parallela con un eetto
contrario.
Filtri per armoniche
Ne esistono di variegate forme e dimensioni.
Generalmente sono di tipo serie (forniscono cortocircuiti a una o pi` u frequenze darmonica)
da inserire in parallelo allalimentazione (shunt ). Gli shunt sono pi` u economici di ltri da porre
in serie, perche non devono essere tarati per una corrente massima che li attraversa, ma solo
rispetto a una quota della tensione.
Si possono distinguere tre tipi di ltri:
1. a singola frequenza;
2. a frequenza multipla (solitamente doppia);
3. damped (ammortizzati) del I, II, III ordine: funzionano in una banda di frequenze, di
solito compresa tra una coppia di armoniche di ordine elevato (es. tra l11a e la 13a). Non
sono utilizzati per basse frequenze a causa dellalta resistenza interna, che causa perdite di
ltraggio troppo elevate (trascurabili ad alta frequenza).
A.2 Potenza e armoniche in reti monofase
A.2.1 Potenza media
Tensione e corrente trasmesse da una sorgente su un carico (g. A.3) si possono esprimere come
somme secondo Fourier di un termine costante (identicabile con la componente media continua)
Parametri di qualit`a di una rete elettrica 67
(a) Frequenza singola (a) e
doppia (b)
(b) Filtri damped del I (a), II (b), III (c) ordine
e di tipo c (d)
Figura A.2: Filtri per armoniche [Ras01]
Figura A.3: Rete monofase [Eri97]
e di una innit` a di termini sinusoidali (armoniche):
v(t) = V
0
+

k=1
V
n
cos(nt
n
)
i(t) = I
0
+

k=1
I
n
cos(nt
n
)
In un periodo:
W =
_
T
0
v(t) i(t) dt
P
media
=
W
T
=
1
T
_
T
0
v(t) i(t) dt
Sostituendo le espressioni di Fourier si verica che i prodotti incrociati tra armoniche di tensione
e di corrente, a causa della loro ortogonalit`a, valgono zero:
_
T
0
_
V
n
cos(nt +
n
)
__
I
m
cos(mt +
m
)
_
=
_
0, n = m
V
n
I
n
2
cos(
n

n
), n = m
P
media
= V
0
I
0
+

k=1
V
n
I
n
2
cos(
n

n
)
Lenergia `e trasmessa al carico solo quando v(t) e i(t) contengono armoniche alla stessa frequenza,
cio`e dello stesso ordine.
A.2.2 Valore ecace
v
RMS
=

1
T
_
T
0
v
2
(t) dt =

_
V
0
2
+

n=1
V
n
2
2
Le armoniche aumentano il valore ecace. Aumentare il valore ecace signica aumentare le
perdite.
Le armoniche non necessariamente aumentano la potenza media.
68 A.2.3 Fattore di potenza
A.2.3 Fattore di potenza
Per avere una trasmissione eciente dellenergia bisogna avere una potenza media elevata e un
valore ecace di v e i basso.
PF =
P
media
v
RMS
i
RMS
, 0 PF 1
Carico resistivo lineare, tensione non sinusoidale. Poiche il carico `e lineare, le armoniche
di corrente sono proporzionali e in fase rispetto alle armoniche di tensione.
I
n
=
V
n
R
i
RMS
=
v
RMS
R

n
=
n
cos(
n

n
) = 1
P
media
= V
0
I
0
+

n=1
V
n
I
n
2
cos(
n

n
)
=
V
0
2
R
+

n=1
V
n
2
2R
v
RMS
=

_
V
0
2
+

n=1
V
n
2
2
PF = 1
Carico dinamico non lineare, tensione sinusoidale. Le armoniche non sono presenti in
P
media
perche la tensione `e sinusoidale pura (v
RMS
= V
1
). Le armoniche di corrente invece
incrementano i
RMS
, dunque cala PF.
P
media
=
V
1
I
1
2
cos(
1

1
)
i
RMS
=

_
I
0
2
+

n=1
I
n
2
2
PF =
I
1

2 i
RMS
. .
fatt. di distorsione
cos(
1

1
)
A.2.4 Fattore di distorsione
`
E denito solo per tensioni sinusoidali. Indica lincidenza dellarmonica fondamentale rispetto al
valore ecace, al quale concorrono tutte le armoniche.
D =
I
1RMS
i
RMS
=
1
_
1 + (THD)
2
THD =

n=2
I
n
2
I
1
Total Harmonic Distorsion
A.2.5 Fasori in sistemi sinusoidali
Unaltra denizione di fattore di potenza `e:
PF =
P
media
P
APP
con P
APP
= v
RMS
i
RMS
la potenza apparente.
In assenza di armoniche si usa un sistema di potenze del tipo:
Parametri di qualit`a di una rete elettrica 69
Figura A.4: Relazione tra D e THD [Eri97]
P: potenza attiva;
Q: potenza reattiva;
S = P +jQ = V I

: potenza complessa (apparente).


In un tale sistema si ha:
PF =
P
|S|
= cos(
1

1
)
in virt` u del fatto che D = 1 (sistema sinusoidale puro).
La potenza reattiva Q non `e coinvolta nel trasferimento d energia tra sorgente e carico. Con
Q = 0 si hanno i
RMS
e P
APP
maggiori del minimo indispensabile per trasmettere P.
A.3 Potenza e armoniche in reti trifase
La presenza di armoniche in reti trifase pu` o provocare la presenza di correnti di neutro, che
possono facilmente superare la portata prevista dal conduttore.
Inoltre, i condensatori di rifasamento possono rompersi dovendo sopportare incrementi signi-
cativi di i
RMS
.
A.3.1 Rete trifase con conduttore di neutro
Figura A.5: Rete trifase con conduttore di neutro (3F+N) [Eri97]
_

_
i
A
(t) = I
A0
+

k=1
I
A
k
cos(kt
A
k
)
i
B
(t) = I
B0
+

k=1
I
B
k
cos
_
k(t 120)
B
k
_
i
C
(t) = I
C0
+

k=1
I
C
k
cos
_
k(t + 120)
C
k
_
i
N
(t) = i
A
(t) +i
B
(t) +i
C
(t)
_
V
AN
(t) = V
m
cos(t)
V
BN
(t) = V
m
cos(t 120)
V
CN
(t) = V
m
cos(t + 120)
Se il carico `e sbilanciato, le correnti di neutro hanno spettro simile alle correnti di linea.
Se il carico `e bilanciato le armoniche delle tre fasi hanno stessa ampiezza e fase:
I
A
k
= I
B
k
= I
C
k
= I
k
k

A
k
=
B
k
=
C
k
=
k
k
70 A.3.2 Rete trifase senza conduttore di neutro con carico a stella
Allora la corrente di neutro assume la forma:
i
N
(t) = 3I
0
+

k=1
3I
3k
cos(3kt
3k
)
cio`e si cancellano la maggioranza delle armoniche (tra cui le fondamentali) e rimangono, sommate,
le componenti DC e le armoniche multiple della terza.
i
NRMS
= 3

_
I
0
2
+

k=1
I
3k
2
2
A.3.2 Rete trifase senza conduttore di neutro con carico a stella
Figura A.6: Rete trifase (3F) con carico a stella [Eri97]
Se il carico `e bilanciato, come nel caso col neutro vale:
i
N
(t) = 3I
0
+

k=1
3I
3k
cos(3kt
3k
)
per`o i
N
(t) = 0 perche non c`e la connessione di neutro. Quindi le correnti di linea non hanno le
armoniche multiple della terza e le componenti continue (sono tutte contenute in v
N

N
).
Se il carico non `e bilanciato, le correnti di linea possono contenere qualsiasi armonica.
A.3.3 Rete trifase senza conduttore di neutro con carico a triangolo
Figura A.7: Rete trifase (3F) con carico a triangolo [Eri97]
Se il carico `e bilanciato, come nel caso col neutro vale:
i
N
(t) = 3I
0
+

k=1
3I
3k
cos(3kt
3k
)
per`o i
N
(t) = 0 perche non c`e la connessione di neutro. Quindi le correnti di linea non hanno le
armoniche multiple della terza e le componenti continue. Le correnti di carico possono contenere
le componenti continue e le armoniche multiple della terza. Se il carico `e bilanciato, la corrente
di carico circola attraverso il triangolo.
APPENDICE B
Motori AC e DC
Ogni motore ruoter`a nella direzione sbagliata.
- Legge di Kipstein -
Preliminarmente allanalisi dei motori, in tabella B.1 si riportano le principali grandezze di
interesse.
Simbolo Signicato
V
a
Tensione di armatura
E
g
= K
E
Forza contro-elettromotrice che si oppone a v
a
durante il moto
I
a
Corrente di armatura
R
a
Resistenza di avvolgimento
L
a
Induttanza di avvolgimento
C
f
Coppia di attrito costante
C
L
Coppia resistente, opposta al carico
C
m
= K
T
I
a
Coppia motrice
C
s
Coppia di spunto (coppia per velocit` a nulla)
D Coppia di attrito viscoso
J = J
m
+J
L
Momenti dinerzia del motore e del carico
K
E
Costante di tensione
_
V s
rad

K
T
Costante di coppia
_
N m
A

n Numero di giri (spesso sostituto di )


P
L
Potenza trasmessa allalbero
R
m
Costante di regolazione della velocit` a
Velocit` a angolare
Tabella B.1: Grandezze di interesse per motori
B.1 Motori in corrente continua
Sono impiegati per applicazioni con potenza inferiore a 1 kW (alcune centinaia di watt). Lo
schema elettrico equivalente di un motore in corrente continua `e in gura B.1(a).
B.1.1 Interpretazione del moto
Un motore `e caratterizzata da una curva di coppia (C
m
) in funzione della velocit` a . Il segno di
C
m
e determina il moto o la frenata del motore, e il senso in cui essi avvengono (gura B.2).
I motori, quando frenano, si comportano come generatori. Infatti, per frenare:
1. V
a
`e abbassata no a un livello inferiore a E
g
;
2. I
a
cambia verso;
72 B.1.2 Controllo di motori DC
V
a
I
a
R
a
L
a
E
g
(a) Circuito equivalente (b) Caratteristica di coppia [CDLDS98]
Figura B.1: Motore in corrente continua
Figura B.2: Piano della curva di coppia di un motore
3. C
m
cambia verso. Lenergia associata al motore (inerziale) `e convertita in energia elettrica,
che deve essere assorbita dal generatore di V
a
oppure essere dissipata in qualche modo;
4. E
g
non cambia polarit`a (il motore non cambia il verso di rotazione, ma frena soltanto).
B.1.2 Controllo di motori DC
Controllo lineare. In gura B.3(a) `e riportato lo schema di azionamento lineare di un motore.
Quando il BJT`e ON il motore `e alimentato con V
a
= V
CC
V
BESAT
; quando `e OFF il motore non
`e alimentato (V
a
= 0). Il diodo protegge il BJT dalle sovratensioni causate da L
a
. Il controllo `e
semplice, ma non si pu` o regolare la velocit` a di rotazione.
(a) Azionamento lineare (b) Inseguitore di emettitore
Figura B.3: Pilotaggio di motori DC [CDLDS98]
Per variare la velocit` a bisogna usare la congurazione ad inseguitore di emettitore (g. B.3(b)),
con la quale il BJT lavora in zona lineare: spostando il punto di funzionamento lungo la retta
carico si regola la velocit` a. V
in
`e trasferita (a meno di V
BE
) sul motore: variando V
in
varia V
a
di conseguenza. I
a
`e fornita dallalimentazione.
Svantaggi del pilotaggio lineare:
notevole dissipazione di potenza;
rendimento =
Pa
PCC
molto bassa a velocit` a ridotte.
Motori AC e DC 73
Controllo PWM. Il BJT lavora in commutazione: V
a
`e rettangolare, con T costante `e duty-
cycle variabile. Il ltro intrinseco del motore (polo dominante legato a
m
) taglia tutte le
armoniche, per cui solo la componente continua V
am
ha eetto sulla velocit` a:
V
am
=
t
ON
T
V
aMAX
= V
aMAX
Controllo a ponte. Un ponte di dispositivi inverte lalimentazione sul motore, cambiandone
il senso di rotazione.
B.1.3 Motore DC a magnete permanente
Struttura. Il motore a magnete permanente `e composto da:
statore: magnete permanente;
rotore: avvolgimenti (armatura);
commutatore meccanico: collettore a segmenti (tra loro isolati) e due spazzole. Le spire
fanno capo a due segmenti opposti del collettore.
Funzionamento.
1. Si applica V
a
(tensione di avvolgimento) alle spazzole. Nella spira circola I
a
.
2. I lati della spira sono soggetti a una coppia, provocata dallo statore: la spira comincia a
ruotare.
3. Dopo 90 gradi di rotazione, la coppia della spira a si annulla. Nel corso della rotazione,
per`o, anche il commutatore ha ruotato, portandosi in posizione tale da alimentare la seconda
spira b (che comincia a ruotare come visto). La presenza di molti segmenti d` a continuit` a
alla rotazione.
La relazione fondamentale per un motore a magnete permanente `e:
V
a
= R
a
I
a
+L
a
d I
a
dt
+E
g
In condizioni stazionarie (perche V
a
`e continua) L
a
non contribuisce. Poiche su R
a
cade poca
tensione si ha E
g
V
a
. Al contrario, allavviamento E
g
= 0 e I
a
(limitata solo da R
a
) raggiunge
valori molto elevati, no a dieci volte il valore di regime.
C
m
=
K
T
V
a
R
a

K
T
K
E
R
a
= C
s


R
m
P
L
= C
m
=
K
E
K
T
C
m
mentre R
a
I
2
a
`e dissipata sugli avvolgimenti.
A parit` a di V
a
:
n cala, aumentando la coppia;
n `e massimo, con coppia nulla;
n = 0 alla coppia massima (spunto);
A parit` a di coppia, n aumenta con V
a
.
`
E importante che il motore lavori in SOAC (Safe Operating Area, Continuous) cio`e larea
operativa di sicurezza per funzionamento continuativo, entro la quale P
D
non raggiunge valori
pericolosi per lintegrit`a del motore.
Funzione di trasferimento.
C
m
= J
d
dt
+D +C
f
+C
L
Si assume C
L
= C
f
= 0. La funzione di trasferimento `e:
(s)
V
a
(s)
=
K
T
(sL
a
+R
a
)(sJ +D) +K
E
K
T
74 B.1.4 Motore DC brushless
del II ordine. Considerando D = 0:
(s)
V
a
(s)
=
K
T
s
2
L
a
J +sR
a
J +K
E
K
T
p
1,2
=
R
a
J
_
(R
a
J)
2
4L
a
JK
E
K
T
2L
a
J
Quando i poli sono reali negativi, il motore va a regime in modo aperiodico; quando sono complessi
coniugati, va a regime in modo oscillante smorzato.
Solitamente L
a
`e di piccolo valore, per cui i poli sono reali negativi. Se L
a

R
2
a
J
K
E
K
T
, allora:
p
1
=
R
a
L
a
=
1

e
, p
2
=
K
E
K
T
R
a
J
=
1

m
dove:

e
=
L
a
R
a
costante di tempo elettrica

m
=
R
a
J
K
E
K
T
costante di tempo meccanica
In conclusione:
(s)
V
a
(s)
=
K
T
L
a
J
_
s +
1

e
__
s +
1

m
_
La costante di tempo meccanica `e almeno quattro volte maggiore di quella elettrica. Se
m

e
:
|p
1
| =

, |p
2
| =

e p
2
`e con ottima probabilit` a il polo dominante.
B.1.4 Motore DC brushless
Il commutatore meccanico a collettore, facilmente soggetto a usura, `e sostituito da un commu-
tatore elettronico (senza spazzole).
Struttura.
Statore: avvolgimenti (tre fasi A, B, C, ognuna sfasata di 120 gradi rispetto alle altre);
rotore: magnete permanente;
commutatore elettronico:
sensore ottico o magnetico di posizione,
logica di commutazione,
interruttori elettronici.
Funzionamento.
1. Il commutatore legge la posizione.
2. Il commutatore attiva la fase che pu` u generare il campo perpendicolare al rotore.
Un grande vantaggio risiede nel fatto che gli avvolgimenti non ruotano, quindi non servono
dispositivi in movimento per alimentarli.
Vale la stessa relazione fondamentale del motore a magnete permanente:
v
a
= R
a
i
a
+L
a
d i
a
dt
+e
g
Motori AC e DC 75
Confronto con motore a magnete permanente.
+ Maggiore adabilit` a.
+ Maggiore rendimento.
+ Minore necessit`a di manutenzione.
+ Coppia di spunto pi` u elevata.
+ Velocit` a di risposta superiore.
+ Banda passante maggiore.
+ Minore momento di inerzia.
- Maggiore complessit`a.
B.1.5 Motore DC passo-passo
Il motore passo-passo `e un attuatore pilotato da segnali elettrici digitali. Ruota di un angolo
sso (passo) ad ogni commutazione. Tra i vantaggi:
1. versatilit`a.
2. precisione.
3. non `e necessaria alcuna retroazione.
4. robustezza (non ha parti soggette a usura).
Principali svantaggi sono:
1. complessit`a degli azionamenti.
2. rapporto potenza/volume sfavorevole.
Tipologie di motori passo-passo
I motori passo-passo si distinguono per costruzione e per tipo di controllo.
A magnete permanente (PM). Ha il rotore a magnete permanente.
Bipolari: lo statore ha due avvolgimenti e un doppio comando (due segnali).
Unipolari: lo statore ha quattro avvolgimenti e comando unico.
A riluttanza variabile (VR). Lo statore ha fasi unipolari; il rotore presenta un numero di
espansioni polari (denti ) inferiore rispetto alle fasi.
Il rotore ruota, mosso dalle fasi, alla ricerca della minore riluttanza del percorso magnetico.
Vantaggio: velocit` a elevata.
Svantaggi: coppia limitata, costo elevato.
Ibrido (HY). Il rotore `e a magnete permanente, con denti in ferro dolce.
Vantaggi: velocit` a elevata; coppia elevata; angoli di rotazione piccoli; inerzia bassa; preci-
sione angolare elevata.
Svantaggio: molto costoso.
I principali azionamenti per motori passo-passo sono:
1. una fase per volta;
2. due fasi per volta: il campo magnetico `e obliquo, quindi la coppia `e molto elevata, perche
prodotta da due fasi;
3. mezzo passo: la coppia `e poco regolare.
76 B.2 Motore universale
Metodi di pilotaggio per motori passo-passo
In tensione: si applica V
a
alle fasi secondo la sequenza opportuna. La corrente e la coppia
arrivano al valore nominale dopo un transitorio, dipendente da R e L della fase: ci`o pone
un limite alla velocit` a massima.
RL: si pone una resistenza R
s
in serie alla fase, quindi si applica una tensione di alimentazione
pi` u elevata (maggiore di quella nominale). Il problema `e che la maggior parte della potenza
dellalimentazione nisce su R
s
.
Con doppia tensione: allavviamento viene fornita una prima tensione, elevata, per sovrecci-
tare rapidamente lavvolgimento; successivamente si alimenta con la tensione nominale, per
mantenere la corrente. Serve un circuito di controllo complesso.
A corrente costante: la corrente `e mantenuta costante, indipendentemente da . Sono classi-
cati in base alla frequenza:
chopper: tra 1 e 5 kHz;
switching: sopra i 20 kHz.
La fase `e sovreccitata con una tensione elevata (interruttore ON); quando la corrente rag-
giunge il valore nominale, allora si pone linterruttore OFF. Linduttanza di fase si scarica
su un diodo di free-wheeling: quando la corrente scende e raggiunge un certo valore di
soglia, allora si rialimenta la fase. In tale modo la corrente `e mantenuta quasi costante (ha
solo piccole variazioni attorno al valore nominale).
B.2 Motore universale
Pu`o funzionare sia in DC, sia in AC.
Il campo magnetico di statore `e prodotto non da un magnete, ma da un avvolgimento in serie
allarmatura.
Regime continuo: funziona come un DC.
Regime alternato: quando I
a
(fornita attraverso le spazzole) cambia verso, il campo magnetico
del rotore cambia verso; contemporaneamente si inverte il campo magnetico di statore
(prodotto dalleccitazione), quindi la rotazione continua nello stesso verso.
Presenta lo svantaggio di non poter cambiare il senso di rotazione invertendo la polarit`a dellali-
mentazione, infatti come visto la rotazione prosegue nel verso iniziale. Si pu` o, per`o, regolare la
velocit` a agendo sulla tensione di alimentazione; in AC si cambia il valor medio parzializzando la
forma donda con interruttori a semiconduttore (di solito tiristori).
B.3 Motori in corrente alternata
B.3.1 Motore AC monofase a induzione
`
E un motore di tipo asincrono.
Struttura.
Statore:
avvolgimento motore;
avvolgimento ausiliario di avviamento (a 90

): alimentato con corrente sfasata di 90

rispetto allavvolgimento principale


1
, per cui il campo magnetico che risulta `e rotante;
rotore: di tipo avvolto (ad anelli), oppure a gabbia di scoiattolo.
Quando il motore `e quasi a regime si pu` o disalimentare lausiliario; viceversa, il motore `e chiamato
bifase a condensatore.
Si pu` o regolare la velocit` a variando la tensione di alimentazione, col metodo della parzializ-
zazione della forma donda. Tale operazione, per`o, `e ecace solo per alcuni carichi.
1
Con laiuto di un condensatore, posto in serie.
Motori AC e DC 77
B.3.2 Motore AC sincrono
Funzionamento.
1. Lo statore genera un campo magnetico rotante.
2. Il rotore (spesso a magnete permanente) `e trascinato dal campo magnetico rotante e si
muove con velocit` a ssa.
Il numero di giri del motore `e dato dalla relazione:
n =
60f
p
_
giri
min
_
dove f `e la frequenza dellalimentazione e p il numero di coppie di poli del motore.
Il motore sincrono `e spesso impiegato quando servono velocit` a uniformi, oppure quando
bisogna pilotare carichi costanti.
APPENDICE C
Analisi termica e dissipazione di potenza
Il grande vantaggio del giocare col fuoco
`e che non ci si scotta mai.
Sono solo coloro che non sanno giocarci
che si bruciano del tutto.
- Oscar Wilde -
C.1 Resistenza termica
In dispositivi a semiconduttore si introduce la resistenza termica. Se due mezzi con caratteristiche
termiche diverse sono a contatto, la potenza P che passa per conduzione da un mezzo allaltro `e
proporzionale alla dierenza di temperatura tra i mezzi.
R
th12
=
T
1
T
2
P
[

C/W]
La resistenza termica si misura in gradi al watt (

C/W). Il nome `e una conseguenza dellanalogia


tra la relazione costitutiva e la legge di Ohm: se si considera il usso di calore e la temperatura, si
ha una relazione analoga. Nei circuiti elettrici, a parit` a di corrente, a minori resistenze elettriche
corrispondono minori dierenze di potenziale. Nella conduzione di calore, a parit` a di usso di
energia termica, a minori resistenze termiche corrispondono minori dierenze di temperature.
T
jMAX
= P
DMAX
R
thjc
+T
c
La potenza massima dissipabile `e quella a cui la giunzione raggiunge la temperatura limite T
jMAX
.
Per aumentare la potenza massima dissipabile, a parit` a di resistenza termica, bisogna abbassare
la temperatura del contenitore. Ci`o si ottiene con tecniche di rareddamento, generalmente
usando dissipatori o piastre di rareddamento.
La relazione tra T
jMAX
e P
DMAX
`e data da curve di derating (riduzione): no a un certo
valore di temperatura (solitamente ambiente) il contenitore pu` o dissipare una potenza costante,
mentre aumentando la temperatura la potenza dissipabile diminuisce linearmente no a zero
quando T
c
= T
jMAX
.
R
thja
= R
thjc
+ R
th
cd
+R
th
da
R
th
cd
: resistenza termica tra contenitore e dissipatore. Dipende dal tipo di contenitore e
dalle superci di contatto.
Contatto diretto e contenitore plastico: 0, 7

C/W.
Contatto diretto e contenitore metallico: 0, 4

C/W.
Contatto con mica e contenitore plastico: 1, 7

C/W.
Contatto con mica e contenitore metallico: 1, 4

C/W.
R
th
da
: resistenza termica tra dissipatore e ambiente. Dipende dal dissipatore (forma
geometrica, dimensioni).
`
E inversamente proporzionale al volume del dissipatore.
R
thja
: resistenza termica tra giunzione e ambiente.
R
thjc
: resistenza termica tra giunzione e contenitore. Dipende dal tipo di contenitore.
Analisi termica e dissipazione di potenza 79
I dissipatori trasmettono allambiente lenergia termica sviluppata allinterno di un semicon-
duttore.
P
D
= k(T
d
T
a
)
n
con k costante del dissipatore e n 1, 25.
T
jMAX
= P
DMAX
R
thjc
+T
c
viene maggiorata in
T
jMAX
= P
DMAX
R
thja
+T
a
e normalmente `e
T
j
= P
D
R
thja
+T
a
C.2 Curva di derating
Per componenti a semiconduttore di media e alta potenza, la curva di riduzione (derating, -
gura C.1) della potenza dissipata P
DMAX
descrive landamento della potenza dissipata, senza
superare T
jMAX
, in funzione della termperatura del contenitore (T
c
). Maggiore `e T
c
, minore `e la
potenza dissipabile. Inoltre P
D
= 0 quando T
c
= T
jMAX
.
Figura C.1: Curva di derating [CDLDS98]
P
D
=
_
_
_
P
D
25

C
, T
c
< 25

T
c
R
thjc
+
T
jMAX
R
thjc
, T
c
25

C con pendenza
1
R
thjc
Talvolta la curva `e espressa tutta in funzione di T
a
, invece di T
c
, senza perdita di signicato.
Glossario
B)
BCT. Bidirectional Controlled Thyristor
BF. Bassa Frequenza
BJT. Bipolar Junction Transistor
C)
CCM. Continuous Conduction Mode
CSI. Current Source Inverter
D)
DCM. Discontinuous Conduction Mode
DMT. Depletion-Mode Thyristor
E)
EMC. ElectroMagnetic Compatibility
EMI. ElectroMagnetic Interference
F)
FCTh. Field-Controlled Thyristor
FET. Field-Eect Transistor
FF. Form Factor
G)
GCT. Gate-Commutated Turn-o thyristor
GTO. Gate Turn-O thyristor
I)
IGBT. Insulated-Gate Bipolar Transistor
L)
LFR. Low-Frequency Rectier
M)
MCT. MOS-Controlled Thyristor
MOSFET. Metal-Oxide Semiconductor FET
P)
PF. Power Factor
PIV. Peak Inverse Voltage
PUT. Programmable Unijunction Transistor
PWM. Pulse-Width Modulation
R)
RF. Ripple Factor
RMS. Root Mean Square
S)
SCR. Silicon Controlled Rectier
SHE. Selective Harmonic Elimination
SITh. Static Induction Thyristor
SOAC. Safe Operating Area, Continuous
SPWM. Sinusoidal Pulse-Width Modulation
SR. Syncronous Rectier
SWMT. Square-Wave Modulating Technique
T)
THD. Total Harmonic Distorsion
V)
VSI. Voltage Source Inverter
Z)
ZCS. Zero-Current Switching
ZVS. Zero-Voltage Switching
Elenco delle gure
1.1 Quadranti di utilizzo degli interruttori [Eri97] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5
1.2 Interruttori a corrente bidirezionale [Eri97] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.3 Interruttore a tensione bidirezionale [Eri97] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.4 Interruttori a quattro quadranti [Eri97] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6
1.5 Panoramica degli interruttori [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.6 Diodo [Eri97] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
1.7 MOSFET [Eri97] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.8 BJT e IGBT [Eri97] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.9 SCR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.10 Caratteristica I V del SCR . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.11 MCT di tipo depletion (DMT) [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
1.12 Panoramica degli interruttori a semiconduttore [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . 12
1.13 Trasformatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13
1.14 Circuito equivalente del trasformatore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14
2.1 Raddrizzatore ideale [Eri97] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.2 Generatori dipendenti di potenza [Eri97] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.3 Alimentatore con raddrizzatore ideale [Eri97] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16
2.4 Modello a BF del DC/DC [Eri97] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.5 Raddrizzatore a singola semionda . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
2.6 Raddrizzatore a onda intera con trasformatore a presa centrale . . . . . . . . . . 18
2.7 Raddrizzatore a onda intera a ponte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.8 Raddrizzatore a onda intera con ltro LC [Eri97] . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2.9 Forme donda di raddrizzatore a onda intera con ltro LC [Eri97] . . . . . . . . 19
2.10 Parametri di raddrizzatori monofase a diodi [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . 20
2.11 Raddrizzatore trifase a onda intera a ponte, con ltro LC . . . . . . . . . . . . . 21
2.12 Parametri di raddrizzatori trifase a diodi [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
2.13 Correnti di linea di raddrizzatore trifase a onda intera (con L ) [Eri97] . . . 22
2.14 Forme donda di raddrizzatore trifase a onda intera con ltro LC [Eri97] . . . . . 22
2.15 Filtri induttivi . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22
2.16 Forme donda con ltro induttivo applicato a raddrizzatore a ponte intero [Ras01] 23
2.17 Filtro capacitivo (circuito equivalente) [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23
2.18 Forme donda con ltro capacitivo applicato a raddrizzatore a ponte intero [Ras01] 24
2.19 Alimentatore non stabilizzato a onda intera . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
2.20 Raddrizzatore a singola semionda controllato con SCR [Ras01] . . . . . . . . . . 25
2.21 Raddrizzatore a singola semionda con SCR e carico LR [Ras01] . . . . . . . . . . 26
2.22 Raddrizzatore a onda intera a ponte controllato con SCR [Ras01] . . . . . . . . . 26
2.23 Forme donda di raddrizzatore a onda intera controllato con SCR [Ras01] . . . . 27
2.24 Processo di commutazione dei tiristori [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 28
2.25 Forme donda di raddrizzatore in modalit` a invertente (trascurando L) [Ras01] . . 28
2.26 Raddrizzatore boost . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.27 Duplicatore di tensione [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29
2.28 Raddrizzatore a ponte PWM . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
3.1 Schema a blocchi di un alimentatore [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
3.2 Regolatori lineari [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.3 Regolatore switching [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
3.4 Regolatore a diodo zener . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
3.5 Regolatore serie e diodo zener . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33
82 Elenco delle gure
3.6 Regolatore serie con amplicatore derrore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
3.7 Regolatore serie con amplicatore derrore a op-amp [Ras01] . . . . . . . . . . . . 35
3.8 Regolatore shunt e diodo zener [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35
4.1 Regolatore buck [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
4.2 Regolatore push-pull . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39
4.3 Regolatore boost [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40
4.4 Regolatore buck-boost [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.5 Regolatore

Cuk [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41
4.6 Regolatore SEPIC [Eri97] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42
4.7 Regolatore yback [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43
4.8 Forme donda in DCM di regolatore yback [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . 44
4.9 Forme donda in CCM di regolatore yback [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . 45
4.10 Regolatore forward . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46
4.11 Forme donda in CCM di regolatore forward [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . 47
4.12 Regolatore forward a ponte intero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48
4.13 Forme donda di regolatore forward a ponte intero [Ras01] . . . . . . . . . . . . . 49
5.1 Inverter per applicazioni fotovoltaiche . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.2 Inverter a tiristori [BS05] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51
5.3 Inverter a mezzo ponte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
5.4 Forme donda ideali di inverter a mezzo ponte (SPWM) [Ras01] . . . . . . . . . . 53
5.5 Inverter a ponte intero . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53
5.6 Forme donda ideali di inverter a ponte intero (SPWM) [Ras01] . . . . . . . . . . 54
5.7 Fondamentale SPWM (normalizzata su V
in
) in funzione di m
a
[Ras01] . . . . . . 54
5.8 Forme donda ideali di inverter a mezzo ponte (SWMT) [Ras01] . . . . . . . . . . 55
5.9 Forme donda ideali di inverter a mezzo ponte (SHE) [Ras01] . . . . . . . . . . . 55
6.1 Amplicatore di potenza [CDLDS98] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57
6.2 Classi di amplicatori [CDLDS98] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58
6.3 Amplicatore di classe A [CDLDS98] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59
6.4 Amplicatore di classe B push-pull [CDLDS98] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60
6.5 Amplicatore di classe AB [BS05] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61
6.6 Amplicatore di classe C [CDLDS98] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
6.7 Polarizzazione del BJT in classe C [CDLDS98] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62
A.1 Spettri delle armoniche di carichi tipici [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66
A.2 Filtri per armoniche [Ras01] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
A.3 Rete monofase [Eri97] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
A.4 Relazione tra D e THD [Eri97] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69
A.5 Rete trifase con conduttore di neutro (3F+N) [Eri97] . . . . . . . . . . . . . . . . 69
A.6 Rete trifase (3F) con carico a stella [Eri97] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
A.7 Rete trifase (3F) con carico a triangolo [Eri97] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
B.1 Motore in corrente continua . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
B.2 Piano della curva di coppia di un motore . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
B.3 Pilotaggio di motori DC [CDLDS98] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72
C.1 Curva di derating [CDLDS98] . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79
Elenco delle tabelle
1.1 Bilancio delle caratteristiche di un diodo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.2 Bilancio delle caratteristiche di un MOS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
1.3 Bilancio delle caratteristiche di un BJT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9
1.4 Bilancio delle caratteristiche di un IGBT . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10
1.5 Bilancio delle caratteristiche dei tiristori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11
2.1 Confronto tra DC/DC per raddrizzatori ideali . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17
3.1 Confronto tra regolatori lineari e switching . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32
4.1 Confronto tra modo CCM e DCM per regolatori yback . . . . . . . . . . . . . . 46
5.1 Stato degli interruttori in inverter a mezzo ponte . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52
B.1 Grandezze di interesse per motori . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71
Bibliograa
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Telecomunicazioni, 2006.
[BS05] Giuseppe Biondo and Enrico Sacchi. Manuale di Elettronica e Telecomunicazioni.
Hoepli, 5th edition, 2005.
[CDLDS97] Elisabetta Cuniberti, Luciano De Lucchi, and Bruno De Stefano. Elettronica, volume
2 - Componenti e tecniche circuitali. Petrini, 1997.
[CDLDS98] Elisabetta Cuniberti, Luciano De Lucchi, and Bruno De Stefano. Elettronica, volume
3 - Dispositivi e sistemi. Petrini, 1998.
[Eri] Robert W. Erickson. Fundamentals of Power Electronics.
[Eri97] Robert W. Erickson. Fundamentals of Power Electronics - Instructors slide. 1997.
[FV99] Fabio Filicori and Giorgio Vannini. Convertitori DC/DC operanti in commutazione.
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[MUR95] Ned Mohan, Tore Undeland, and William Robbins. Power Electronics. Wiley, 1995.
[Ras01] Muhammad H. Rashid. Power electronics handbook. Academic Press, 2001.
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