USO DE TROCADOR DE CALOR COMO FERRAMENTA DIDTICA PARA O ENSINO DE MODELAGEM E SISTEMAS DE CONTROLE

Paulo Alexandre Martina Fuad Kassab Juniorb

RESUMO
Este artigo apresenta o uso de um trocador de calor de feixe tubular como ferramenta didtica para o ensino de modelagem e sistemas de controle. Este recurso pode ser usado nos cursos de engenharia mecnica, eltrica, qumica e de alimentos. Um software didtico foi desenvolvido para realizar uma interface amigvel entre o aluno e o trocador de calor, permitindo que a planta se torne uma ferramenta de ensino. O software permite testes da resposta ao degrau do trocador de calor em malha aberta e a implementao de um sistema de controle PID. A planta apresenta uma dinmica com tempo morto. Optou-se por adicionar ao software um algoritmo preditivo baseado na estrutura Preditor de Smith para o tratamento do tempo morto. Desta forma, podem-se realizar testes utilizando o controle PID com e sem o algoritmo preditivo. Metodologias para o ensino da modelagem do trocador de calor e ensino de sistemas de controle so apresentadas. Palavras-chave: Trocador de calor, ensino de modelagem, ensino de sistemas de controle, controle PID, Preditor de Smith.

ABSTRACT
This paper presents the use of a shell and a tube heat exchanger as a didactic tool for teaching modeling and control systems. This tool can be used in the mechanical, electrical, chemical and food engineering courses. A didactic software was developed to perform a friendly interface between the student and the heat exchanger allowing the plant to become a teaching tool. The software allows step response tests of the heat exchanger in open loop and the implementation of a PID control system. The plant presents a dynamics with dead time, so it was decided to add a predictive algorithm with Smith Predictor structure in the software for the treatment of the dead time. Therefore, tests could be performed using the PID control with and without the predictive algorithm. Methodologies to teaching the heat exchanger modeling and control systems are presented. Key-words: Heat exchanger, modeling teaching, control systems teaching, PID control, Smith Predictor.

INTRODUO
O uso de plantas reais num curso de engenharia agrega muito valor na formao dos alunos, pois permite o contato com toda a instrumentao usada no controle e na superviso do processo, alm de incentivar o uso da planta em trabalhos prticos envolvendo modelagem (no caso, a modelagem do trocador de calor) e projeto de sistemas de controle, entre outros. Apesar de os resultados de simuladores em computadores serem parecidos com os resultados prticos obtidos numa planta didtica, nota-se um maior interesse e entusiasmo por parte dos alunos em realizar trabalhos em plantas reais do que em simuladores. O fator que contribui para
a

isto que numa planta real os alunos vem na prtica que seus projetos realizados em teoria realmente funcionam e que os clculos que levaram a esses so vlidos. O trocador de calor utilizado neste trabalho apresenta muitos recursos para o ensino de diversas disciplinas da engenharia. Dentre esses podem-se citar o uso do trocador de calor para o estudo de transferncia de calor, o estudo de todos os sensores e atuadores utilizados, levantamento da resposta ao degrau em malha aberta, trabalhos prticos envolvendo a sintonia de controladores PID e muitos outros. Como ferra-

Professor Auxiliar em Engenharia Eltrica da Escola de Engenharia Mau Praa Mau, 01; 09580-900 - So Caetano do Sul - SP. E-mail: pauloalexandre@maua.br Professor Doutor do Departamento de Engenharia de Telecomunicaes e Controle da Escola Politcnica da USP Av. Prof. Luciano Gualberto, travessa 3, 158; 05508-900 - So Paulo - SP. E-mail: fuad@lac.usp.br
Revista de Ensino de Engenharia, v. 25, n. 2, p. 3-9, 2006 ISSN 0101-5001

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menta para o ensino de modelagem, realizado um ensaio em malha aberta obtendo-se uma tabela de pontos que corresponde resposta ao degrau do trocador de calor (neste caso, a vazo de vapor sofre a variao em degrau). Por meio dessa tabela de pontos, o aluno ir aplicar mtodos conhecidos de identificao de sistemas para obter o modelo matemtico do trocador de calor. Como ferramenta para o ensino de sistemas de controle, o aluno projeta um controlador PID com base no modelo matemtico j obtido. Posteriormente, o controle PID projetado pelo aluno testado na planta com e sem o uso do algoritmo preditivo para a verificao do desempenho do controle. Diversos trabalhos j publicados utilizaram sistemas trmicos para o ensino de modelagem e sistemas de controle. Dentre estes, podemos citar Gedraite (2001), em cujo trabalho um sistema de controle PID implementado num trocador de calor para testes com valores de sintonia de PID. Outro trabalho relevante apresentado em Koga (2000), no qual um sistema de controle PID controla um trocador de calor e, por meio deste controle, possvel levantar curvas do trocador de calor e realizar identificao no paramtrica do sistema. Em Galli (2003), um trocador de calor feixe tubular utilizado num ensaio didtico para o ensino de modelagem e testes com controle PID. Este trabalho apresenta um diferencial em relao a trabalhos anteriores, porque, primeiramente, foi desenvolvido um software de aquisio de dados didtico que permite uma melhor interao do aluno com a planta. Alm disto, neste trabalho foram implementadas e testadas outras estruturas de controle, alm do PID j utilizado em trabalhos anteriores, como, por exemplo, estruturas de controle com algoritmo preditivo que trata o tempo morto da planta.

O funcionamento do trocador de calor consiste na troca de calor entre dois fluidos que circulam em circuitos diferentes. O fluido de aquecimento (ou fluido quente) composto por gua e circula no lado do casco e aquecido por vapor saturado a 294 000 Pa, que provm de uma caldeira a querosene; permanece circulando num circuito fechado, fornecendo calor para o fluido frio (lado dos tubos) pelo contato entre a gua aquecida e os tubos do trocador de calor. O denominado fluido frio o que ser aquecido. Para manter a circulao do fluido de aquecimento existe uma bomba liga/desliga em srie com o circuito do fluido de aquecimento. O vapor injetado atravs de uma vlvula eletropneumtica proporcional, controlada por um sinal eltrico que corresponde a uma corrente eltrica de 4 a 20 mA. Como injetado vapor no circuito, existe uma vlvula de alvio para eliminar o excesso de gua que se condensa no circuito do fluido de aquecimento (lado do casco). As temperaturas de entrada e sada do fluido de aquecimento e do fluido frio so medidas por termorresistores tipo PT100, sendo a temperatura de sada do fluido frio a varivel controlada. Para manter a circulao do fluido frio existe uma bomba comandada por um conversor de freqncia, que, por sua vez, comandado por um sinal analgico que corresponde a uma tenso de 0 a 10 V. Dessa forma, podem ser realizados ensaios para diversos valores de vazo de gua na parte dos tubos. O fluido frio provm de um tanque de gua temperatura ambiente, entra pelo lado dos tubos temperatura ambiente e sai na outra extremidade aquecido.

SOFTWARE DIDTICO
O software didtico desenvolvido para este trabalho apresenta uma tima interface grfica, a qual permite a visualizao de diversos grficos das grandezas envolvidas no teste, como, por exemplo, as quatro temperaturas medidas no trocador de calor (temperatura de entrada do fluido frio TEFF, temperatura de sada do fluido frio TSFF, temperatura de entrada do fluido de aquecimento TEFA e temperatura de sada do fluido de aquecimento TSFA), o fluxo de massa na parte dos tubos, setpoint e outros. No canto direito superior existe a opo de mudar o tipo de controle para manual, PID, PI-D ou I-PD, onde PI-D e I-PD so variaes do controle PID, apresentadas por Ogata (2003). Tambm possvel mudar os parmetros do controle PID, PI-D ou I-PD e utilizar o Preditor de Smith com os parmetros configurveis para o tratamento do tempo morto. O software permite a utilizao de filtros digitais IIR para a atenuao do rudo existente nos sinais coletados. Esses filtros digitais aplicados nas temperaturas podem

TROCADOR DE CALOR
O trocador de calor em questo do tipo feixe tubular e localiza-se na planta de engenharia de alimentos da Escola de Engenharia Mau (Figura 1).

Figura 1 - Trocador de calor feixe tubular.

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ter sua freqncia de corte e nmero de plos alterados pelo usurio. As temperaturas e o sinal de controle da vlvula eletropneumtica podem ser visualizados por grficos de barra no canto direito inferior da tela do software. Os controles manuais do conversor de freqncia e da vlvula de vapor ficam no canto esquerdo inferior da tela do software. A Figura 2 mostra a tela grfica do software durante um ensaio em malha aberta do trocador de calor para o levantamento da resposta ao degrau.

A Figura 3 apresenta o fluxograma da metodologia de ensino proposta para o ensino de modelagem.

Figura 3 - Metodologia proposta para o ensino de modelagem.

Figura 2 - Tela grfica do software.

METODOLOGIA DIDTICA PARA MODELAGEM

Como metodologia do ensino de modelagem prope-se o levantamento da resposta ao degrau do trocador de calor para a elaborao de um modelo do trocador de calor para diversos valores de vazo de gua na parte dos tubos. Neste trabalho, a varivel que sofre a variao em degrau a vazo de vapor. Esta, com certeza, uma oportunidade importante para o ensino de modelagem para os alunos, pois, alm de pesquisarem e utilizarem diversos mtodos conhecidos de identificao de sistemas, aprendem a preparar a planta e planejar o ensaio antes da sua execuo. Muitos dos erros existentes na elaborao de um modelo devem-se ao fato de a planta no ter sido devidamente preparada para o ensaio. No caso do trocador de calor, antes de cada ensaio deve-se encher o lado do casco com gua, pois no final de cada ensaio o vapor que permanece no interior do casco condensa-se, gerando um vcuo que preenchido com ar. Sem esse procedimento o ensaio ir apresentar resultados no coerentes (o ar no interior no casco afeta a troca de calor). Outro detalhe importante a ser observado esperar o trocador de calor atingir a situao de regime no resfriamento antes de iniciar outro ensaio, o que deve ser observado quando vrios ensaios so feitos em um mesmo dia. Resultados no coerentes podem ocorrer em razo do problema da inrcia trmica.

Por meio de ensaios experimentais, verificou-se que a funo de transferncia do trocador de calor, a qual relaciona a temperatura de sada do fluido frio (sada) com o sinal eltrico aplicado na vlvula eletropneumtica de vapor (entrada), uma funo de transferncia de primeira ordem com tempo morto. Portanto, a funo de transferncia do trocador de calor pode ser escrita como: (1) Os parmetros K, e variam de acordo com o valor do fluxo de massa na parte dos tubos. Como possvel mudar o valor do sinal do conversor de freqncia por meio do software, pode-se trabalhar com vrios valores de fluxo de massa no circuito do fluido frio. Isso contribui de forma significativa para o ensino de modelagem, pois possvel propor trabalhos de identificao de sistemas, cada um para um valor diferente de fluxo de massa na parte dos tubos, e levantar as curvas de K, e em funo do fluxo de massa na parte dos tubos. Os ensaios para o levantamento do modelo do trocador de calor consistiram em realizar ensaios de resposta ao degrau para seis valores diferentes de fluxo de massa na parte dos tubos (realizando, portanto, o procedimento da Figura 3 seis vezes). Essa resposta ao degrau consistiu em se aplicar, por meio do controle manual do software, um sinal na vlvula eletropneumtica de vapor e estudar a evoluo temporal da temperatura de sada do fluido frio aps a aplicao do degrau. A Figura 4 mostra o comparativo da resposta ao degrau da planta e do modelo matemtico para um fluxo de massa de 0,2075 kg/s na parte dos tubos.

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nos quais t maior que , pode-se encontrar o valor de , pois a funo em (3) assume valor 0,632.D. K+Tambiente quando o seu argumento unitrio (t=). Dessa forma, encontrando o valor de t que satisfaz a condio T(t) = 0,632.T+Tambiente, encontra-se o valor de . O segundo mtodo de identificao consiste em encontrar um valor de que minimize o seguinte erro quadrtico apresentado por Aguirre (2000).
Figura 4 - Comparativo do resultado experimental e modelo matemtico para um fluxo de massa de gua de 0,2075 kg/s na parte dos tubos.

(4) Sendo n o ndice da amostra obtida pelo software, N o nmero total de amostras e DT*, o intervalo de tempo entre as amostras. O erro quadrtico obtido fazendo-se a somatria dos quadrados da diferena entre o valor terico e o valor experimental; para isso, o aluno dever elaborar um software que encontre o valor de que minimize . Observou-se que o segundo mtodo apresenta melhores resultados que o primeiro. O modelo da Figura 4 foi obtido utilizando-se o segundo mtodo para a determinao de . A determinao do tempo morto () pode ser feita graficamente, encontrando-se a diferena entre o instante da aplicao do degrau e o momento em que a temperatura de sada no lado dos tubos comea a subir. Com esta ferramenta de ensino, o aluno incentivado a pesquisar e comparar diversos mtodos para a identificao de sistemas e projetar softwares que realizem a estimao dos parmetros da funo de transferncia. Estas so contribuies que seriam impossveis de serem conseguidas sem a utilizao de uma planta real. Foram realizados ensaios para seis valores diferentes de fluxo de massa no circuito de fluido frio, por meio dos quais foi elaborado um modelo matemtico para cada um. A Figura 5, a Figura 6 e a Figura 7 mostram a variao do ganho (K), da constante de tempo () e do tempo morto () em funo do fluxo de massa na parte dos tubos, respectivamente.

O sistema de aquisio de dados utilizado foi calibrado, apresentando um erro de medida inferior a 0,1%. Como o erro de medida, neste caso, muito pequeno, as barras de erro foram suprimidas em todos os grficos deste trabalho. O sistema de aquisio de dados utiliza um hardware que possui um conversor AD de 12 bits; por ser de 12 bits, o erro relativo quantizao da temperatura de 0,024 oC. Esse erro devido quantizao obtido calculando-se a diferena entre a mxima e a mnima temperatura que podem ser lidas (diferena que equivale a 100 o C), dividida pela quantidade de nveis que o conversor AD consegue identificar (2 elevado ao nmero de bits, que equivale a 4.096), resultando, dessa forma, num erro de quantizao de 0,024 oC. O conversor AD foi projetado para digitalizar tenses que equivalem a uma faixa de temperaturas de 0 oC a 100 oC. Erros em razo da tolerncia dos termorresistores so inferiores a 0,05%; desta forma, o erro do sistema de aquisio de dados inferior a 0,1%. O valor de K obtido utilizando-se a seguinte expresso: (2) onde T a diferena entre a mxima e a mnima temperatura na resposta ao degrau e D o delta de degrau aplicado. Na resposta ao degrau da Figura 4, o valor mnimo de temperatura a prpria temperatura ambiente (25,5 oC). O valor de pode ser obtido por meio de dois mtodos propostos. A resposta ao degrau no domnio do tempo pode ser modelada como um sistema de primeira ordem mostrado na equao (3); uma explicao mais detalhada sobre esta expresso encontrada em Garcia (1997). (3) onde h(t) o degrau unitrio e Tambiente 25,5 oC. No primeiro mtodo, estima-se atravs do valor da temperatura que corresponde a 63,2% do valor de T, somada temperatura ambiente, o que equivale a t = . Observando a funo em (3) para tempos

Figura 5 - Curva do ganho K em funo do fluxo de massa na parte dos tubos.

Revista de Ensino de Engenharia, v. 25, n. 2, p. 3-9, 2006 ISSN 0101-5001

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Figura 6 - Curva constante de tempo em funo do fluxo de massa na parte dos tubos.

Neste sistema de controle, a varivel manipulada vazo de vapor no lado do casco e a varivel controlada a temperatura de sada no lado dos tubos. Com o software didtico o aluno pode projetar um controlador PID utilizando mtodos de sintonia diferentes e realizando uma posterior comparao entre eles. O desempenho do controle pode ser observado por meio da tela grfica do software ou das tabelas geradas que podem ser copiadas para uma planilha eletrnica. Durante o ensaio, o aluno pode alterar os valores de Kp, Ti e Td, mudando a resposta do controlador em tempo real, e visualizar o efeito da mudana (por exemplo, aumentar o valor de Ti se a resposta ao degrau do sistema controlado apresentar um sobre-sinal relativamente elevado). Isto de grande valor porque ajuda a entender os efeitos de cada parcela (proporcional, integrativo e derivativo) do controle PID. Na maior parte dos simuladores no possvel mudar os valores de Kp, Ti e Td durante a execuo da simulao. Os fluxogramas da Figura 9 mostram a metodologia de ensino para sistemas de controle PID.

Figura 7 - Curva tempo morto em funo do fluxo de massa na parte dos tubos.

Pode-se construir um modelo do trocador de calor baseado em equaes diferenciais obtidas por meio das equaes de balano de energia do trocador de calor, conforme proposto por Garcia (1997), desde que sejam conhecidos os parmetros necessrios para tal.

SISTEMA DE CONTROLE PID COM O PREDITOR DE SMITH

O software implementa a seguinte funo de transferncia para o controlador PID, onde o valor de localiza-se no intervalo (0,1). Essa funo de transferncia para controle PID proposta por Ogata (2003). (5) O diagrama de blocos da planta controlada pelo controle PID mostrado na Figura 8.

Figura 8 - Diagrama de blocos da planta com o controle PID.

Figura 9 - Fluxogramas de metodologia de ensino para sistemas de controle PID.

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A experincia 1 tem a funo de introduzir mtodos de sintonia de controladores PID e testar tais sintonias na planta para uma posterior verificao dos clculos realizados. As experincias 2 e 3 tm a funo de esclarecer ao aluno os efeitos de cada parcela (proporcional, integrativo e derivativo) do controlador PID na ao de controle. Aps estas experincias, o aluno ter entendido os efeitos de cada parcela do controle PID e estar apto a realizar a sintonia de controladores PID, utilizando mtodos conhecidos. Alm de permitir o ensaio com diferentes sintonias de controle PID, pode-se realizar um ensaio utilizando o controle PID com ou sem o uso do Preditor de Smith para uma posterior comparao das duas estruturas de controle. Esse algoritmo preditivo apresentado com mais detalhes em Deshpand (1987). Para o entendimento dos efeitos do uso do Preditor de Smith, o aluno dever realizar as experincias do fluxograma da Figura 9 com e sem o uso do preditor e comparar seus resultados. O diagrama de blocos do sistema de controle com o Preditor de Smith mostrado na Figura 10.

ditor de Smith (que um modelo da planta) e a prpria planta. A Figura 11 mostra a resposta ao degrau do trocador de calor controlado pelo controle PID com e sem o uso do Preditor de Smith, operando a um fluxo de massa de 0,4148 kg/s no lado dos tubos, com os seguintes parmetros de sintonia do PID: Kp = 3 mA/C, Ti = 480 s e Td = 1 s. No preditor foram utilizados os parmetros K = 4,7 C/mA, = 480 s e = 22 s. A Figura 12 mostra o sinal do controlador com e sem o uso do Preditor de Smith para o mesmo ensaio da Figura 11.

Figura 11 - Resposta ao degrau da planta controlada.

Figura 10 - Sistema de controle PID com o Preditor de Smith.

O Preditor de Smith tem a funo de minimizar alguns efeitos indesejados em razo do tempo morto comum na planta. Como o sinal da varivel controlada Y(s) chega com um certo atraso ao somador, a resposta transitria da planta controlada pode apresentar resultados indesejados, como, por exemplo, um sobre-sinal elevado. O Preditor de Smith um modelo matemtico da planta no software cuja funo prever o valor da temperatura antes que seja medida na sada da planta. No diagrama de blocos da Figura 10, a sada do preditor sem o tempo morto subtrada no somador, realizando, desse modo, o efeito preditivo. Neste trabalho, o Preditor de Smith uma funo de transferncia do tipo: (6) Os parmetros Kd, d e d podem ser alterados pelo usurio do software didtico. A parte com o tempo morto subtrada do sinal de sada da planta e, por sua vez, o sinal resultante subtrado do sinal de referncia, o que feito para compensar eventuais diferenas entre os parmetros do PreRevista de Ensino de Engenharia, v. 25, n. 2, p. 3-9, 2006 ISSN 0101-5001

Figura 12 - Sinal no atuador.

Percebe-se uma saturao no sinal do atuador para o controle sem o preditor, ao passo que para o controle com o preditor o sinal do atuador no apresenta saturao nenhuma. Isto ocorre porque, com a utilizao do preditor, existe uma subtrao feita no sinal de referncia pelo sinal do preditor sem o tempo morto, conforme a Figura 10. Com a utilizao do preditor obtm-se um sobre-sinal menor na resposta ao degrau do que no caso em que no se utiliza o preditor. Em compensao, o tempo de subida do sistema controlado sem o preditor menor que o tempo de subida do sistema no qual se utiliza o preditor. O tempo de subida definido como o tempo requerido para que a varivel controlada passe da temperatura ambiente para o valor do setpoint a partir da aplicao do degrau. Uma melhor resposta transitria pode ser obtida no sistema em que no se utiliza o Preditor de Smith simplesmente ajustando os parmetros Kp, Ti e Td do controle PID, conforme apresentado em Levine (1996).

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CONCLUSES
O uso de plantas reais para o ensino de engenharia permite a realizao de trabalhos que no seriam possveis somente pela teoria e simuladores. Alm de comprovar a validao dos clculos e das simulaes num experimento real, o uso de uma planta real incentiva muito os alunos a realizar trabalhos que venham a ser implementados na mesma. Ao realizar trabalhos e experimentos com o trocador de calor, o aluno passa a adquirir conhecimentos interdisciplinares que muitas vezes no so aplicados com muita nfase em seu curso, como, por exemplo, o estudante de engenharia eltrica, que aprende muito de termodinmica ao modelar o trocador de calor. Como visto, o software didtico apresenta uma interface amigvel que permite uma tima interao entre o aluno e a planta. Alm de permitir ensaios em malha aberta e ensaios com sistemas de controle com e sem o algoritmo preditivo, o software pode ser modificado futuramente para realizar testes com sistemas de controle fuzzy e sistemas de controle com redes neurais. Por fim, vale lembrar que a planta didtica apresentada neste trabalho apresenta um potencial muito grande a ser explorado futuramente com o objetivo do aperfeioamento do ensino da engenharia.

DADOS BIOGRFICOS DOS AUTORES

Paulo Alexandre Martin Formado em Engenharia Eltrica pela Escola de Engenharia Mau; mestre em Engenharia Eltrica pela Escola Politcnica da USP. Atualmente professor da Escola de Engenharia Mau, atuando no ensino de eletrnica digital. Recebeu o prmio CREA de formao profissional e o prmio do Instituto de Engenharia do Estado de So Paulo. Suas reas de atuao so sistemas digitais, microcontroladores e sistemas de controle. Fuad Kassab Junior Formado em Engenharia Eltrica pela Escola Politcnica da USP, onde realizou o mestrado e o doutorado. professor do Departamento de Engenharia de Telecomunicaes e Controle (PTC) da EPUSP. reas de interesse: sistemas digitais em controle de processos, controle de processos, modelagem e otimizao de processos.

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS
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