Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale

1. Giroscopi.
Un corpo rigido con punto sso O si dice dotato di struttura giroscopica rispetto ad O
se il corrispondente operatore dinerzia L
O
ha momenti principali dinerzia autovalori
A
1
, A
2
, A
3
con A
1
= A
2
= A = A
3
. Gli autovettori associati allautovalore A
3
costituiscono
un sottospazio vettoriale unidimensionale di R
3
ed individuano quindi una ed una sola
retta passante per il punto sso O. Tale retta dicesi asse di gura del corpo rigido
a struttura giroscopica ed appartiene allo spazio solidale al corpo rigido stesso. Nella
discussione del moto del giroscopio conviene introdurre, al solito, una terna di riferimento
principale dinerzia, con origine nel punto sso O e versori ortogonali e
1
, e
2
autovettori
dellautovalore A ed e
3
autovettore associato ad A
3
.
Per giroscopio si intende un corpo rigido avente struttura giroscopica rispetto al proprio
baricentro G; i momenti centrali dinerzia risultano perci` o A
1
= A
2
= A = A
3
e lasse di
gura coincide con lasse centrale dinerzia associato ad A
3
. Tale asse `e anche noto come
asse giroscopico. Si introduce la terna di riferimento solidale al giroscopio in modo che
lorigine coincida con G, il versore e
3
sia diretto secondo lasse di gura e i versori e
1
, e
2
risultino ortogonali al precedente e fra di loro.
2. Sulla tendenza dei giroscopi a mantenere invariata lorientazione del loro
asse di gura (asse giroscopico) rispetto ad una terna di riferimento inerziale.
Si consideri un giroscopio di baricentro G, massa totale m e momenti centrali A, A
3
, cos-
tituito da un sistema di punti materiali (P
i
, m
i
), i = 1, . . . , N. Si supponga che allistante
iniziale t = 0 il vettore velocit` a angolare istantanea sia diretto secondo lasse di gura:
(0) =
3
(0) e
3
(0) = 0
e che di conseguenza il vettore momento angolare rispetto a G sia a sua volta parallelo allo
stesso asse:

K
G
(0) = L
G
[
3
(0) e
3
(0)] = A
3

3
(0) e
3
(0) = 0 .
Se dallistante t = 0 in poi il giroscopio viene sottoposto a sollecitazioni esterne di risultante

R(t), lequazione cardinale della quantit` a di moto implica che si abbia

m

G =

R(t) .
Se poi

M
G
(t) `e il momento risultante in G delle stesse sollecitazioni, lequazione cardi-
nale del momento angolare scritta in un sistema di riferimento baricentrale i cui assi si
mantengano ssi rispetto ad una terna inerziale assume la forma
d

K
G
dt
(t) =

M
G
(t) +
N

i=1
(P
i
G) (m
i

G) =

M
G
(t) (2.1)
in quanto il momento in G delle forze ttizie di trascinamento m
i

G `e banalmente nullo:
N

i=1
(P
i
G) (m
i

G) =
1
m
N

i=1
m
i
(P
i
G) m

G = (GG) m

G .
Stefano Siboni 1
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Rispetto a tale terna baricentrale (come pure rispetto a quella inerziale) il vettore velocit` a
angolare istantanea varier` a nel tempo in modo che posto

M
G
(t) = M
1
(t) e
1
(t) +M
2
(t) e
2
(t) +M
3
(t) e
3
(t)
e
(t) =
1
(t) e
1
(t) +
2
(t) e
2
(t) +
3
(t) e
3
(t) ,
siano soddisfatte le equazioni di Eulero
_
_
_
A
1

1
+ (A
3
A
2
)
2

3
= M
1
A
2

2
+ (A
1
A
3
)
3

1
= M
2
A
3

3
+ (A
2
A
1
)
1

2
= M
3
A
1
= A
2
= A = A
3
ossia
_

_

1
+
A
3
A
A

2

3
=
1
A
M
1

2
+
A A
3
A

3

1
=
1
A
M
2

3
=
1
A
3
M
3
.
(2.2)
Variazioni relative di velocit`a angolare istantanea e momento angolare in G.
Si vuole stimare la massima variazione relativa subita da e da

K
G
per eetto di

M
G
in
un intervallo di tempo [0, ], con > 0. A questo proposito, integrando in t [0, ] la
terza equazione del sistema (2.2), si pu`o scrivere

3
()
3
(0) =
1
A
3
_

0
M
3
(t) dt
e quindi

3
()
3
(0)

=
1
A
3

_

0
M
3
(t) dt

1
A
3
_

0
|M
3
(t)| dt

1
A
3
_

0
|

M
G
(t)| dt =
1
A
3
() (2.3)
essendosi posto
() =
_

0
|

M
G
(t)| dt . (2.4)
La variazione relativa del vettore velocit` a angolare istantanea rispetto al suo valore iniziale
si stima con lespressione

3
()
3
(0)

|
3
(0)|

()
A
3
|
3
(0)|
=
()
|

K
G
(0)|
. (2.5)
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Per le componenti
1
(),
2
() si procede in maniera analoga, moltiplicando le prime due
equazioni di Eulero (2.2) rispettivamente per
1
ed
2
e sommando le due relazioni cos`
ottenute:

1

1
+
2

2
=
1
A
[M
1

1
+M
2

2
]
in modo che risulta
1
2
d
dt
[
2
1
+
2
2
] =
1
A
[M
1

1
+M
2

2
]
1
A
|M
1

1
+M
2

2
|
ed applicando la diseguaglianza di Cauchy-Schwarz a secondo membro
1
2
d
dt
[
2
1
+
2
2
]
1
A
[M
2
1
+M
2
2
]
1/2
[
2
1
+
2
2
]
1/2
da cui si deduce inne lulteriore maggiorazione
1
2
d
dt
[
2
1
+
2
2
]
1
A
|

M
G
| [
2
1
+
2
2
+]
1/2
valida per ogni > 0. Lintroduzione della costante positiva arbitraria consente di
dividere membro a membro per [
2
1
+
2
2
+]
1/2
>
1/2
> 0
1
2
[
2
1
+
2
2
+]
1/2
d
dt
[
2
1
+
2
2
]
1
A
|

M
G
|
e di dedurre quindi la maggiorazione
d
dt
[
2
1
+
2
2
+]
1/2

1
A
|

M
G
|
che integrata nellintervallo [0, ] conduce a
[
2
1
() +
2
2
() +]
1/2

1/2

1
A
_

0
1
A
|

M
G
(t)| dt =
()
A
.
Per larbitrariet` a di > 0, `e lecito considerare il limite 0+ della precedente relazione,
ottenendo
[
2
1
() +
2
2
()]
1/2

()
A
. (2.6)
Dalle disequazioni (2.3) ed (2.6) si deduce il modulo quadro della variazione di :

2
1
() +
2
2
() +|
3
()
3
(0)|
2

()
2
A
2
+
()
2
A
2
3
=
_
1 +
A
2
3
A
2
_
()
2
A
2
3
e quindi la variazione relativa dello stesso vettore nellintervallo [0, ]:
|() (0)|
|(0)|

_
1 +
A
2
3
A
2
_
1/2
()
A
3
|
3
(0)|
=
_
1 +
A
2
3
A
2
_
1/2
()
|

K
G
(0)|
. (2.7)
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Per quanto riguarda inne la variazione di

K
G
conviene riprendere lequazione cardinale
del momento angolare (2.1) rispetto al polo G e integrarla membro a membro in t [0, ]:

K
G
()

K
G
(0) =
_

0

M
G
(t) dt
per ricavare

K
G
()

K
G
(0)

_

0

M
G
(t) dt

_

0
|

M
G
(t)| dt = ()
e dedurre inne la variazione relativa di

K
G
rispetto al suo valore iniziale:

K
G
()

K
G
(0)

K
G
(0)|

()
|

K
G
(0)|
. (2.8)
Dalle diseguaglianze (2.7) e (2.8) si conclude che se il prodotto fra la massima
intensit`a del momento applicato e il tempo dazione caratteristico delle sol-
lecitazioni esterne risulta molto piccolo rispetto a

K
G
(0), se cio`e, in virt` u della
denizione (2.4),
() =
_

0
|

M
G
(t)| dt max
t[0,]
|

M
G
(t)| |

K
G
(0)| ,
allora le variazioni di () e

K
G
() relative ai rispettivi valori iniziali (0) e

K
G
(0) sono molto piccole.
Con questo risultato si dimostra facilmente che per |
3
(0)| abbastanza grande lasse di
gura allistante non si discosta troppo da quello allistante t = 0, che cio`e gli assi
G e
3
() e G e
3
(0)
sono approssimativamente paralleli.
Variazione dellasse di gura.
Per
3
(0) abbastanza grande si potr` a certamente scrivere che

1
A

K
G
(0)

|(0)| se A
3
> A
ovvero che

1
A

K
G
(0)

|(0)| se all

opposto A
3
< A .
Si supponga, per ssare le idee, che ricorra la prima delle due condizioni. Si avr` a allora

1
A

K
G
()

|()| (2.9)
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in quanto valgono la (2.7) e la diseguaglianza:

K
G
()/A

K
G
(0)/A

K
G
(0)/A

K
G
()

K
G
(0)

K
G
(0)

()
|

K
G
(0)|
1 .
La direzione dellasse di gura allistante , la stessa del versore e
3
al medesimo istante, si
determina ricordando che per un corpo a struttura giroscopica vale sempre
=
1
A

K
G
+
_
1
A
3
A
_

3
e
3
e quindi per t = :
() =
1
A

K
G
() +
_
1
A
3
A
_

3
() e
3
() .
La situazione `e illustrata nella gura seguente,
dove i vettori:
_
1
A
3
A
_

3
(0) e
3
(0) e
_
1
A
3
A
_

3
() e
3
()
individuano gli assi di gura G e
3
(0) e G e
3
() rispettivamente. In forza delle piccole va-
riazioni di () e

K
G
()/A relativamente ai rispettivi valori iniziali, langolo fra () e
(0) e langolo che

K
G
()/A forma con

K
G
(0)/A sono entrambi di piccola ampiezza. Ne
segue che anche langolo compreso fra

K
G
()/A e () `e piccolo. Grazie alla condizione
(2.9) si deduce allora che langolo compreso fra

K
G
()/A e (1A
3
/A)
3
() e
3
() `e a sua
volta prossimo a zero, e che di conseguenza tale risulta pure langolo compreso fra gli assi
di gura individuati da (1 A
3
/A)
3
() e
3
() e da (1 A
3
/A)
3
(0) e
3
(0) rispettivamente.
La variazione subita dallasse di gura per eetto delle sollecitazioni esterne
applicate `e piccola nelle ipotesi anzidette. Tale propriet` a `e detta tenacia dellasse
giroscopico.
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Un risultato analogo si stabilisce nel caso che sia A
3
< A, a patto di assumere
3
(0)
abbastanza grande da soddisfare la condizione

1
A

K
G
(0)

|(0)| .
Si osservi limportanza di assumere
3
(0) sucientemente grande in modo che i vettori
(0) e

K
G
(0) siano molto diversi in modulo. Qualora cos` non fosse, infatti, dalla piccola
ampiezza degli angoli e non sarebbe possibile dedurre la piccola ampiezza
dellangolo e la conseguente prossimit`a degli assi di gura allistante e allistante 0.
La gura sottoriportata illustra questa circostanza.
3. Uso dei giroscopi per la stabilizzazione del moto dei sistemi.
Si consideri un sistema rigido S al quale sia stato connesso un giroscopio V , di massa m,
baricentro G e momenti centrali A = A
3
, in rapida rotazione attorno al proprio asse di
gura a, che si assume sso rispetto ad S. Si vuole determinare leetto prodotto dal
giroscopio sul moto del sistema rigido.
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Linterazione del giroscopio con il sistema S dar` a luogo ad opportune sollecitazioni

F
1
,

F
2
,

F
3
, . . . applicate allasse di gura del giroscopio, cui si aggiungeranno eventuali sollecitazio-
ni agenti su V ma esterne al sistema S V . Si indicher` a con

R il risultante di tutte queste
sollecitazioni, mentre

M
G
sar`a il momento risultante delle stesse rispetto al baricentro G.
Il risultante

R non ha altro eetto se non quello di determinare una accelerazione del
baricentro del giroscopio secondo lequazione cardinale della quantit` a di moto:
m

G =

R
e quindi il giroscopio V non inuenza il moto traslatorio del sistema complessivo
S V se non in virt` u della propria inerzia m e delle sollecitazioni esterne ad
S V applicate a V , indipendentemente dal proprio moto di rotazione attorno
allasse di gura. Poiche infatti le sollecitazioni dovute allinterazione fra V ed S sono
interne al sistema S V , se si indica con M la massa di S, con B il baricentro di S V e
con

R
est
il risultante delle forze esterne applicate a S V , laccelerazione di B rispetto ad
una terna inerziale `e governata dallequazione cardinale della quantit` a di moto:
(M +m)

B =

R
est
,
in cui compaiono esclusivamente la massa totale M + m del sistema S V e leventuale
contributo a

R
est
delle forze esterne ad S V agenti su V . Un giroscopio in quiete relativa
rispetto ad S produrrebbe su S V esattamente lo stesso eetto, per quanto concerne
laccelerazione del baricentro complessivo B del sistema ed il suo conseguente moto di
traslazione rispetto ad una terna di riferimento inerziale.
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Se viceversa il giroscopio V viene posto in rapida rotazione attorno al proprio asse di gura
in modo che allistante t = 0 valga

K
G
(0)
A

|(0)| oppure

K
G
(0)
A

|(0)|
e durante un certo intervallo di tempo [0, ] il momento delle forze applicate a V soddisfa
la condizione
max
t[0,]
|

M
G
(t)| |

K
G
(0)| ,
allora lasse di gura a non pu` o variare in modo signicativo e tender` a quindi a man-
tenere sostanzialmente inalterata la propria direzione durante lo stesso intervallo [0, ].
La presenza del giroscopio tende a contrastare i moti di S V che comportino
variazioni apprezzabili della direzione dellasse di gura, mentre i moti attorno a
tale asse non vengono inibiti in modo particolare.
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Leetto pu`o essere utilizzato per stabilizzare o regolarizzare il moto di sistemi meccanici
particolari.
Imbarcazioni
Lorientamento nello spazio di una imbarcazione, rispetto ad un riferimento che vede il
piano coordinato Oxy concidere con il piano dellorizzonte e lasse Oz con la direzione ver-
ticale, viene completamente specicato mediante lassegnazione di tre coordinate angolari,
, e . Il parametro , detto angolo di imbardata (o yaw), `e langolo che lasse dello
scafo forma con lasse coordinato Oy per eetto di una rotazione attorno allasse verticale
Oz; langolo di beccheggio (o pitching) descrive una ulteriore rotazione attorno al
nuovo asse Ox individuato dallimbardata (vedi gura). Inne, langolo di rollio (rolling)
specica una eventuale rotazione addizionale attorno alla nuova direzione dellasse dello
scafo determinata da imbardata e beccheggio.
I parametri , , sono quindi analoghi agli angoli di Eulero, salvo lultimo, che rappre-
senta una rotazione attorno ad un asse delle ordinate anziche ad un asse delle quote.
pu` o anche interpretarsi come langolo diedro compreso fra il piano di simmetria dello
scafo (individuato in gura da un quadratino) ed il piano determinato dallasse verticale
Oz e dallasse di simmetria dello scafo. Langolo `e quello formato fra lasse dello scafo
ed il piano orizzontale Oxy, mentre `e compreso inne fra Oyz ed il piano verticale su
cui giace lasse dello scafo.
I moti di imbardata e di beccheggio possono essere controllati e limitati disponendo un
giroscopio con lasse di gura orientato secondo lasse di simmetria dellimbarcazione, una
soluzione che tuttavia non consente alcun controllo sul rollio. Lattenuazione del rollio
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pu` o ottenersi disponendo entro lo scafo un secondo giroscopio il cui asse sia orientato, ad
esempio, ortogonalmente a quello del primo. La disposizione di giroscopi utile a contrastare
gli eccessivi movimenti di imbardata, beccheggio e rollio `e illustrata nella gura seguente.
Le stesse tecniche possono essere impiegate nel controllo di assetto delle piattaforme o-
shore per le trivellazioni sottomarine.
Siluri e razzi
Questo tipo di dispositivi `e caratterizzato dalla presenza di un asse di simmetria cilindrica
che di regola si ha interesse a mantenere orientato secondo una direzione il pi` u possibile
costante (la direzione di moto, per esempio). Poiche le eventuali rotazioni attorno allasse
di simmetria sono di massima tollerabili, la stabilizzazione del moto pu` o essere ottenuta
semplicemente munendo il sistema di un giroscopio il cui asse di gura coincida con quello
di simmetria.
Proiettili
La stabilizzazione del moto dei proiettili pu` o essere assicurata imprimendo al proiettile
un moto di rotazione attorno al proprio asse di simmetria cilindrica, nel qual caso lintero
proiettile si comporta esso stesso come un giroscopio.
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4. Dispositivi di orientamento inerziale.
Il fenomeno dellorientamento costante dellasse di gura in un giroscopio in rapida ro-
tazione pu` o essere sfruttato per la realizzazione di dispositivi di orientamento, che si carat-
terizzano per due propriet` a distintive:
(i) il giroscopio V `e montato su guide rotanti i cui assi di rotazione sono soggetti ad attriti
minimi, in modo che il momento

M
G
, rispetto al baricentro G, delle sollecitazioni
esterne applicate a V risulta trascurabile (si ricorda inoltre che in una qualsiasi terna
baricentrale del giroscopio il momento in G delle sollecitazioni di trascinamento `e
nullo). Lasse di gura tende quindi a mantenere una orientazione sostanzialmente
costante rispetto ad un qualunque riferimento inerziale;
(ii) la mutua disposizione delle guide rotanti `e tale da consentire al giroscopio di assumere
qualsiasi congurazione rispetto ad una terna di riferimento scelta a piacere.
Una possibile congurazione di guide rotanti `e illustrata nella gura seguente.
Una guida circolare rigida S
1
`e libera di ruotare attorno al suo diametro A
1
C
1
, in modo
che il prolungamento A
2
C
2
di tale diametro `e un asse sso di rotazione rispetto ad un
riferimento assegnato Gxyz (il riferimento di quiete dei sostegni rappresentati in gura dai
rettangoli in grigio); lungo il suo diametro B
1
D
1
, ortogonale a A
1
C
1
, la guida S
1
si prolunga
rigidamente in due aste rettilinee B
1
B
2
e D
1
D
2
alle cui estremit`a `e collocata una seconda
guida circolare rigida S
2
, libera di ruotare attorno al proprio diametro B
2
D
2
; lasse di gura
del giroscopio V coincide inne con il diametro EF di S
2
ortogonale a B
2
D
2
. Il giroscopio
pu` o ruotare a piacere attorno ad EF rispetto alla guida S
2
.
`
E immediato vericare che il
giroscopio `e in grado di assumere qualsiasi congurazione rispetto al riferimento di quiete
dei sostegni, dal momento che, come la gura mette in evidenza, la congurazione della
terna centrale dinerzia di V rispetto a Gxyz `e individuata dagli usuali angoli euleriani,
cio`e a dire:
dallangolo di precessione , che descrive la rotazione della guida S
1
rispetto al piano
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coordinato Gxz del riferimento Gxyz;
dallangolo di nutazione , che in quanto compreso fra i diametri EF e A
1
C
1
esprime
linclinazione del piano di S
2
rispetto a quello di S
1
;
dallangolo di spin , rappresentativo della rotazione di V attorno al proprio asse di
gura EF.
Reciprocamente, anche il riferimento di quiete dei sostegni Gxyz pu` o assumere qualsi-
asi congurazione rispetto al giroscopio, sicche, mentre questo mantiene sostanzialmente
costante lorientamento del proprio asse di gura, la terna Gxyz si muove liberamente
attorno a tale asse invariabile, la cui orientazione pu` o quindi essere utilizzata per mo-
nitorare i moti di rotazione di Gxyz e del sistema meccanico ad esso solidale relativamente
ad un qualsiasi osservatore inerziale.
Su questo principio si basa il funzionamento del cosiddetto virosbandanometro, pi` u noto
come orizzonte articiale, uno dei principali strumenti per la navigazione aerea. In tal
caso la terna di riferimento Gxyz `e solidale alla fusoliera e lasse di gura del giroscopio
consente di determinare con buona approssimazione linclinazione del velivolo rispetto alla
verticale ed al piano orizzontale (angoli di beccheggio e di rollio)
(1)
.
5. Tendenza al parallelismo (cenni).
Si pu` o vericare che per un giroscopio posto in rapida rotazione attorno al proprio asse di
gura e sottoposto ad una sollecitazione esterna di momento

M
G
, la variazione dellasse
giroscopico intesa come variazione del versore associato a tale asse risulta tenden-
zialmente parallela ad

M
G
. Questa propriet` a `e nota come tendenza al parallelismo del
giroscopio e non deve essere confusa con la tenacia, esaminata nelle pagine precedenti, che
consiste semplicemente nella tendenza del giroscopio a mantenere invariata lorientazione
del proprio asse di gura. Cos` ad esempio una trottola pesante appoggiata ad un piano
orizzontale in un punto sso O, inclinata e posta in rapida rotazione attorno al proprio
asse di gura che ne contiene il baricentro tender` a a muovere detto asse attorno alla
verticale passante per O, in modo che la variazione dellasse sia diretta secondo il momento
in O della forza peso. Ci` o in apparente contrasto con quanto lintuizione sica sembrerebbe
suggerire, che cio`e lasse debba tendere a coricarsi sul piano orizzontale attraversando un
piano verticale, sotto lazione della forza peso.
(1)
Luso della bussola giroscopica sui velivoli `e ormai molto limitato. Tutti gli aerei pi` u moderni, gi`a a
partire dai primi anni ottanta, sono muniti di giroscopi ottici, a laser o a bre ottiche, che non prevedendo
parti in movimento sono di pi` u facile manutenzione e meno costosi dei loro analoghi meccanici, oltre a garantire
prestazioni equivalenti quanto a precisione ed adabilit`a.
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6. Bussola giroscopica.
Una applicazione notevole dei giroscopi `e costituita dalla cosiddetta bussola giroscopica, un
dispositivo che collocato in un qualsiasi punto della supercie terrestre o comunque dello
spazio solidale alla Terra consente di individuare la posizione del Nord geograco. In
questo senso la bussola giroscopica risulta pi` u accurata di quella magnetica, orientandosi
secondo il polo Nord geograco e non secondo quello magnetico, circostanza questa di
notevole rilievo in quanto come ben noto i poli magnetici e geograci della Terra
non coincidono. La bussola giroscopica consiste in un giroscopio di baricentro G, asse
giroscopico G e
3
e momenti centrali dinerzia A, A
3
, di cui A
3
= A relativo a G e
3
, vincolato
in modo che lasse giroscopico possa ruotare soltanto in un piano orizzontale sso, con il
baricentro G sso a propria volta. Una possibile realizzazione pratica di vincoli cosiatti
`e illustrata nella gura seguente:
in cui il versore e
1
individua la verticale ascendente ed i vincoli si intendono ideali. Un
supporto circolare rigido giace nel piano verticale ed `e vincolato a ruotare attorno al pro-
prio diametro verticale AB, mentre sul diametro orizzontale CD si incardina il giroscopio,
il cui baricentro G coincide con il centro geometrico del supporto circolare ed il cui asse
giroscopico si identica con la retta orizzontale CD. Si denota con e
3
il versore associato
allasse giroscopico e con langolo che il piano mobile contenente la circonferenza rigida
forma con un piano verticale ssato passante per la retta AB. Se
3
`e la componente
lungo e
3
della velocit` a angolare istantanea del giroscopio, lespressione di assume la
forma generale:
=

e
1
+
3
e
3
(6.1)
e poiche a causa della struttura giroscopica il versore e
1
`e autovettore delloperatore
dinerzia L
G
, con autovalore A, il momento angolare del giroscopio rispetto al baricen-
tro sso G sar`a dato da:

K
G
= L
G
(

e
1
+
3
e
3
) =

L
G
( e
1
) +
3
L
G
( e
3
) = A

e
1
+A
3

3
e
3
con e
1
indipendente dal tempo. Una derivazione rispetto al tempo del momento angolare
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porge la relazione:
d

K
G
dt
= A

e
1
+A

d e
1
dt
+A
3

3
e
3
+A
3

3
d e
3
dt
= A

e
1
+A
3

3
e
3
+A
3

3
d e
3
dt
per cui lequazione cardinale del momento angolare diviene:
d

K
G
dt
=

M
peso
G
+

M
Cor
G
+

M
, est
G
=

M
Cor
G
+

M
, est
G
e quindi:
A

e
1
+A
3

3
e
3
+A
3

3
d e
3
dt
=

M
Cor
G
+

M
, est
G
(6.2)
dove si `e considerato che

M
peso
G
= 0 in quanto G coincide con il polo sso, mentre

M
Cor
G
e

M
, est
G
indicano il momento risultante in G delle forze di Coriolis e delle reazioni vincolari
esterne, rispettivamente. Nellipotesi che il sistema sia a vincoli ideali lespressione per la
velocit`a virtuale di un generico punto P del giroscopio si scrive:

P
= ( e
1
+ e
3
) (P G) , R
e la condizione di idealit` a dei vincoli diventa conseguentemente:
0 =

P

P

P
=

P
( e
1
+ e
3
) (P G)
P
=

P
( e
1
+ e
3
) (P G)
P
=
= e
1

P
(P G)
P
+ e
3

P
(P G)
P
=

M
, est
G
e
1
+

M
, est
G
e
3
, R
ossia:

M
, est
G
e
1
= 0

M
, est
G
e
3
= 0
Le equazioni del moto del sistema potranno quindi ottenersi considerando le proiezioni
dellequazione cardinale del momento angolare (6.2) lungo la direzione verticale e
1
e lungo
lasse orizzontale giroscopico e
3
.
Proiezione lungo e
1
La proiezione dellequazione cardinale (6.2) lungo il versore verticale e
1
conduce a:
A

=

M
Cor
G
e
1
+

M
, est
G
e
1
=

M
Cor
G
e
1
e al ne di scrivere esplicitamente lequazione si rende necessario il calcolo della componente
verticale del momento in G delle forze di Coriolis agenti sul giroscopio. Si ha cos` dalla
formula di Coriolis, indicato con
T
il vettore velocit` a angolare costante della Terra:
e
1

M
Cor
G
= e
1

i
(P
i
G)
_
2m
i

T
( (P
i
G))

Stefano Siboni 14
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale
e facendo ricorso alla ben nota identit`a vettoriale a (

b c) =

b(a c) c(a

b):
e
1

M
Cor
G
= 2 e
1

i
m
i
_

T
(P
i
G) (P
i
G) (P
i
G)
T
(P
i
G)

che per lannullarsi del primo termine entro parentesi quadre si riduce a
e
1

M
Cor
G
= 2 e
1

i
(P
i
G) m
i
(P
i
G)
T
.
Dalla propriet` a di circolarit` a del prodotto misto segue poi:
e
1

M
Cor
G
= 2

i
e
1
(P
i
G) m
i
(P
i
G)
T
=
= 2

i
e
1
(P
i
G) m
i
(P
i
G)
T
che, sostituita lespressione (6.1) della velocit` a angolare , porge la relazione equivalente:
e
1

M
Cor
G
= 2

3
( e
1
e
3
) (P
i
G) m
i
(P
i
G)
T
.
A questo punto conviene introdurre una terna di riferimento ausiliaria, mobile rispetto
allosservatore terrestre ma non solidale al giroscopio, i cui versori e
1
ed e
3
coincidano con
quelli verticale ed orizzontale gi` a introdotti, ed il versore residuo e
2
sia orientato in modo
tale da costituire con e
1
ed e
3
un triedro ortonormale destrorso. Si ha pertanto:
e
1
e
3
= e
2
.
Posto inne per un arbitrario punto P
i
del giroscopio
P
i
G = x
i
e
1
+y
i
e
2
+z
i
e
3
,
e per il vettore velocit` a angolare della Terra:

T
=
T1
e
1
+
T2
e
2
+
T3
e
3
,
si conclude che:
e
1

M
Cor
G
= 2

3
y
i
m
i
(x
i

T1
+y
i

T2
+z
i

T3
) .
A questultima espressione si pu`o dare una forma pi` u appropriata ricordando la denizione
dei prodotti dinerzia:
L
21
=

i
m
i
y
i
x
i
= 0 L
23
=

i
m
i
y
i
z
i
= 0
Stefano Siboni 15
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale
e dei momenti centrali dinerzia:
L
11
=

i
m
i
(y
2
i
+z
2
i
) = A L
22
=

i
m
i
(x
2
i
+z
2
i
) = A L
33
=

i
m
i
(x
2
i
+y
2
i
) = A
3
da cui segue che

i
m
i
y
2
i
=
1
2
(L
11
+L
33
L
22
) =
1
2
(A +A
3
A) =
A
3
2
e quindi
e
1

M
Cor
G
= 2
3
_
L
21

T1
+
A
3
2

T2
L
23

T3
_
=
= 2
3
A
3
2

T2
= A
3

T2
= A
3

T
( e
1
e
3
) = A
3

T
e
1
e
3
In denitiva:
A

= A
3

T
e
1
e
3
.
Proiezione lungo e
3
Poiche:
d

K
G
dt
e
3
= A

e
1
e
3
+A
3

3
e
3
e
3
+A
3

3
d e
3
dt
e
3
= A
3

3
la proiezione lungo e
3
dellequazione cardinale del momento angolare si scrive:
A
3

3
=

M
Cor
G
e
3
+

M
, est
G
e
3
=

M
Cor
G
e
3
dove la componente del momento in G delle forze di Coriolis si calcola in modo analogo a
quanto visto nel caso precedente:
e
3

M
Cor
G
= 2

i
e
3
(P
i
G) m
i
(P
i
G)
T
=
= 2

e
3
e
1
(P
i
G) m
i
(P
i
G)
T
=
= 2

i
y
i
m
i
(x
i

T1
+y
i

T2
+z
i

T3
) =
= 2

T2

i
m
i
y
2
i
= 2

T2
A
3
2
= A
3

T2
=
= A
3


T
e
3
e
1
= A
3


T
e
1
e
3
= A
3


T
e
1
e
3
e quindi:
A
3

3
= A
3


T
e
1
e
3
.
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In conclusione, le equazioni che governano il moto del sistema sono:
_

=
A
3
A

3

T
e
1
e
3

3
=

T
e
1
e
3
ed esse valgono indipendentemente dal fatto che i piani e siano verticali e che di con-
seguenza il versore e
1
sia diretto secondo la verticale locale durante il calcolo precedente
non si `e mai fatto uso di questa ipotesi.
In pratica, per semplicare ulteriormente le equazioni del moto, conviene scegliere verticale
ed ascendente il versore e
1
ed identicare il piano sso con quello individuato da e
1
e
dal vettore orizzontale
T
e
1
, diretto verso oriente. In tal modo lasse giroscopico potr` a
spazzare un piano orizzontale , sul quale verr` a anche misurato langolo , come illustrato
in gura:
Langolo compreso fra i vettori e
1
ed
T
`e complementare alla latitudine locale del punto
in cui la bussola `e collocata co-latitudine:
in modo che risulta:

T
e
1
e
3
= |
T
| sin(/2 ) cos = |
T
| cos cos .
Stefano Siboni 17
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Si ha perci` o:
_

=
A
3
A
|
T
| cos
3
cos

3
= |
T
| cos

cos
(6.3)
che `e un sistema di equazioni dierenziali nelle funzioni incognite del tempo
3
e .
Se la bussola giroscopica `e collocata ai poli, e dunque = /2, si ha cos = 0 e di
conseguenza

ed
3
si mantengono costanti nel tempo; il giroscopio ruota uniformemente
attorno al proprio asse giroscopico, che contemporaneamente ruota di moto uniforme at-
torno allasse verticale G e
1
, nel piano orizzontale . In queste condizioni, evidentemente,
la bussola non `e in grado di assolvere al proprio scopo.
Il caso interessante ricorre quando la bussola `e collocata in un punto della supercie ter-
restre non coincidente con un polo geograco, allorquando cos = 0. Si `e interessati, in
particolare, ai moti per i quali langolo di rotazione risulta costante in t e lasse girosco-
pico mantiene conseguentemente una direzione costante rispetto allosservatore terrestre.
Posto = costante nelle equazioni del moto (6.3), si ricava che:
_

_
0 =
A
3
A
|
T
| cos
3
cos

3
= 0

_
0 =
3
cos

3
= 0
in modo che anche
3
risulta a propria volta costante e:

3
= 0 arbitrario (6.4.a)
oppure:

3
= 0 = /2 . (6.4.b)
Il primo caso corrisponde al giroscopio in quiete in una congurazione arbitraria tutte
le congurazioni del sistema sono di equilibrio e pu` o dunque essere ignorato come irri-
levante. Nel secondo caso invece si verica una rotazione stazionaria o permanente
del giroscopio attorno al suo asse giroscopico, ma questultimo deve necessariamente
disporsi secondo il meridiano locale, ovvero la direzione Nord-Sud, attorno alla quale
la rotazione del sistema rigido pu` o avvenire indierentemente in senso orario o antiorario.
Tutte e sole le rotazioni permanenti della bussola giroscopica individuano quindi la di-
rezione del meridiano locale e consentono di determinare la posizione del Nord geograco.
A stretto rigore, in regime di rotazione permanente lasse giroscopico si dispone secondo
la direzione Nord-Sud e non consente di stabilire univocamente la posizione del Nord ge-
ograco; questa piena specicazione `e tuttavia ottenibile esaminando il senso di rotazione
del giroscopio. Si pu` o infatti dimostrare che se asse giroscopico e senso di rotazione del
giroscopio vengono reciprocamente orientati secondo lusuale convenzione sinistrorsa re-
gola della mano destra allora lasse giroscopio orientato punta sempre, di fatto, verso
il Nord geograco.
A questo risultato si perviene analizzando la stabilit` a delle soluzioni costanti di (6.3) me-
diante il criterio di stabilit` a di Liapunov ed applicando la discussione di Weierstrass ad
Stefano Siboni 18
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una conveniente riscrittura delle equazioni del moto (6.3); in ambo i casi lanalisi `e resa
possibile dallesistenza di due integrali primi delle stesse equazioni (6.3).
Un integrale primo `e quello dellenergia (cinetica), che si deduce moltiplicando la prima
e la seconda equazione del moto rispettivamente per A

e A
3

3
e sommando membro a
membro le equazioni ottenute:
A

+A
3

3

3
= 0
d
dt
_
A
2

2
+
A
3
2

2
3
_
= 0
per cui:
H(
3
, ,

) =
A
2

2
+
A
3
2

2
3
`e una costante del moto. Un ulteriore integrale primo del sistema si ricava riscrivendo la
seconda equazione delle (6.3) nella forma:
d
dt
(
3
+|
T
| cos sin) = 0
che implica lesistenza dellintegrale primo:
(
3
, ,

) =
3
+|
T
| cos sin
il cui valore costante dipender` a dalle condizioni iniziali (
3
(0), (0)):
=
3
(0) +|
T
| cos sin(0) . (6.5)
Dallintegrale primo si ricava
3
quale funzione di :

3
= |
T
| cos sin
e sostituendo lespressione nella prima delle (6.3) si deduce lequazione dierenziale nella
sola funzione :

=
A
3
A
( |
T
| cos sin )|
T
| cos cos
che equivale a:

=
A
3
A
|
T
| cos ( |
T
| cos sin) cos
e pu` o anche esprimersi come:

=
A
3
A
|
T
| cos
d
d
_
sin
|
T
| cos
2
sin
2

_
. (6.6)
Il sistema unidimensionale cos` ottenuto ha natura posizionale conservativa, con potenziale:
U() =
A
3
A
|
T
| cos
_
sin
|
T
| cos
2
sin
2

_
(6.7)
Stefano Siboni 19
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale
e le sue soluzioni (t) possono essere analizzate qualitativamente mediante i metodi di
Weierstrass. Si pu` o ora procedere alla discussione delle propriet` a di stabilit` a delle singole
soluzioni costanti (6.4.a) e (6.4.b).
La soluzione costante (
3
, ,

) = (
0
3
, /2, 0), con
0
3
> 0, `e stabile
`
E suciente porre:

0
= (
0
3
, /2, 0) H
0
= H(
0
3
, /2, 0)
e considerare la funzione di Liapunov:
V (
3
, ,

) = (H H
0
)
2
+ (
0
)
2
(6.8)
che `e di classe C
1
in R
3
e semidenita positiva in qualsiasi intorno di (
0
3
, /2, 0) in R
3
.
La derivata di V lungo le soluzioni di (6.3) `e chiaramente semidenita negativa in qualsiasi
intorno di (
0
3
, /2, 0), avendosi in eetti:

V (
3
, ,

) = 2(H H
0
)

H + 2(
0
)

= 2(H H
0
) 0 + 2(
0
) 0 = 0
per via del fatto che H e sono integrali primi. Per poter applicare il criterio di sta-
bilit` a di Liapunov `e dunque suciente dimostrare che V risulta denita positiva in un
conveniente intorno di (
0
3
, /2, 0), per esempio nella sfera chiusa B[
0
3
, /2, 0; ] di cen-
tro (
0
3
, /2, 0) e raggio > 0 opportuno. A questo scopo si deve dimostrare che per
(
3
, ,

) B[
0
3
, /2, 0; ] lequazione
V (
3
, ,

) = 0 (6.9)
ammette lunica soluzione (
3
, ,

) = (
0
3
, /2, 0). La (6.9) equivale al sistema di
equazioni:
H(
3
, ,

) = H
0
(
3
, ,

) =
0
ossia:
A
2

2
+
A
3
2

2
3
=
A
3
2
(
0
3
)
2

3
+|
T
| cos sin =
0
3
+|
T
| cos
da cui si deduce:

2
=
A
3
A
_
(
0
3
)
2

2
3

(6.10.a)
sin =

0
3

3
|
T
| cos
+ 1 . (6.10.b)
La (6.10.b) impone che debba aversi:

3

0
3
Stefano Siboni 20
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in modo che langolo sia denito, mentre la (6.10.a) richiede che:
|
3
|
0
3
in quanto

2
0. Poiche per ipotesi
0
3
> 0, se ne deduce che deve necessariamente
risultare
3
=
0
3
e dunque:

2
= 0 sin = 1
cosicche:

3
=
0
3
= /2

= 0 ,
a patto di assumere < 2 ci`o per assicurare che lunica soluzione di sin = 1 in
B[
0
3
, /2, 0; ] sia = /2. Dal criterio di stabilit` a di Liapunov segue quindi che la
soluzione considerata `e stabile.
La soluzione costante (
3
, ,

) = (
0
3
, /2, 0), con
0
3
< 0, `e stabile
La dimostrazione `e analoga a quella esposta nel caso precedente, assumendo la stessa
funzione di Liapunov (6.8) con le costanti:

0
= (
0
3
, /2, 0) H
0
= H(
0
3
, /2, 0) .
Per provare lasserto basta mostrare che in un conveniente intorno sferico B[
0
3
, /2, 0; ]
di (
0
3
, /2, 0) lequazione V (
3
, ,

) = 0 ammette lunica soluzione (
0
3
, /2, 0). Le-
quazione si riduce in questo caso al sistema:
A
2

2
+
A
3
2

2
3
=
A
3
2
(
0
3
)
2

3
+|
T
| cos sin =
0
3
|
T
| cos
che porge:

2
=
A
3
A
_
(
0
3
)
2

2
3

(6.11.a)
sin =

0
3

3
|
T
| cos
1 . (6.11.b)
Di qui seguono le diseguaglianze:
|
3
| |
0
3
|
3

0
3
che in forza dellipotesi
0
3
< 0 implicano:

3

0
3

3

0
3
e quindi
3
=
0
3
. Si avr` a pertanto:

2
= 0 sin = 1
Stefano Siboni 21
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale
con lunica soluzione:

3
=
0
3
= /2

= 0
a condizione di assumere, come nel caso precedente, < 2. Il criterio di stabilit` a di
Liapunov conduce allasserto.
La soluzione costante (
3
, ,

) = (
0
3
, /2, 0), con
0
3
< 0, `e instabile
La prova dellinstabilit` a pu` o essere ottenuta senza ricorrere ai criteri di Liapunov, di-
mostrando che in un qualsiasi intorno della soluzione costante (
0
3
, /2, 0) `e sempre pos-
sibile scegliere una condizione iniziale la cui corrispondente soluzione esce da una sfera di
raggio pressato e sempre centrata in (
0
3
, /2, 0), a patto di attendere un intervallo di
tempo sucientemente lungo. Lidea `e quella di studiare landamento qualitativo della
componente (t) di opportune soluzioni perturbate di (
0
3
, /2, 0), componente governata
dallequazione unidimensionale (6.6) alla quale `e consentito applicare i criteri di Weier-
strass.
A questo scopo si consideri a t = 0 una condizione iniziale del tipo:
(
3
, ,

) = (
0
3
, /2, )
con > 0 piccolo a piacere.
`
E evidente che punti di questa forma sono contenuti in
qualsiasi intorno sferico di (
0
3
, /2, 0). Daltra parte, lungo la soluzione (
3
(t), (t),

(t))
corrispondente a questa condizione iniziale lintegrale primo assume il valore costante:
(
0
3
, /2, ) =
0
3
+|
T
| cos sin(/2) =
0
3
+|
T
| cos
e siccome la derivata seconda del potenziale (6.7) nel suo punto critico = /2 `e sempre
positiva:
U

(/2) =
A
3
A
|
T
| cos
_
sin |
T
| cos (cos
2
sin
2
)
_

=/2
=
=
A
3
A
|
T
| cos ( +|
T
| cos ) =
A
3
A
|
T
| cos (
0
3
+) > 0 ,
si conclude che = /2 costituisce un massimo relativo proprio dellenergia potenziale
U(); tale massimo `e anche assoluto, dal momento che la funzione potenziale risulta
derivabile sullintero dominio di denizione R. A ci`o si aggiunga che lintegrale primo,
corrispondente a H/A:

2
2
U() (6.12)
assume per (
3
, ,

) = (
0
3
, /2, ) un valore strettamente maggiore del massimo
assoluto di U():
E =

2
2
U(/2) > U(/2) ,
mentre

(0) = . Considerato che il potenziale U() `e una funzione periodica del proprio
argomento, dai criteri di Weierstrass segue immediatamente che la componente (t) della
Stefano Siboni 22
Universit`a degli studi di Trento Corso di Meccanica razionale
soluzione (
3
(t), (t),

(t)) del problema di Cauchy risulta denita e strettamente crescente
t R, con codominio rappresentato dallintera retta reale:
lim
t
(t) = lim
t+
(t) = + .
Lorbita della soluzione perturbata (
3
(t), (t),

(t)) fuoriesce dunque da qualsiasi sfera
B[
0
3
, /2, 0; ] per ogni raggio > 0 ssato a piacere, a condizione che si lasci trascorrere
un intervallo di tempo sucientemente lungo. La soluzione costante (
0
3
, /2, 0) `e perci`o
instabile nel senso di Liapunov, come si voleva dimostrare.
La soluzione costante (
3
, ,

) = (
0
3
, /2, 0), con
0
3
> 0, `e instabile
La dimostrazione procede come nel caso precedentemente esaminato, scegliendo una con-
dizione iniziale perturbata della forma:
(
3
, ,

) = (
0
3
+, /2, )
con positivo e piccolo a piacere. Il valore dellintegrale `e dato dalla relazione:
(
0
3
+, /2, ) =
0
3
+ |
T
| cos
mentre la derivata seconda del potenziale (6.7) nel suo punto critico = /2 risulta
sempre positiva:
U

(/2) =
A
3
A
|
T
| cos
_
sin |
T
| cos (cos
2
sin
2
)
_

=/2
=
=
A
3
A
|
T
| cos ( +|
T
| cos ) =
A
3
A
|
T
| cos (
0
3
+) > 0 ,
in modo che = /2 `e un massimo relativo e assoluto proprio dellenegia poten-
ziale U(). Lintegrale primo (6.12) associato allequazione unidimensionale (6.6) assume
inne il valore:
E =

2
2
U(/2)
strettamente maggiore del valore del massimo U(/2), ed inoltre

(0) = > 0. Come
nel caso precedente la componente (t) della soluzione massimale del problema di Cauchy
Stefano Siboni 23
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`e strettamente crescente su tutta la retta dei t reali e lim
t+
(t) = +, cosicche la
soluzione costante risulta instabile.
La soluzione costante (
3
, ,

) = (0,
0
, 0), con
0
R, `e stabile
Si esegue lanalisi di stabilit` a anche in questo caso, sebbene queste soluzioni costanti cor-
rispondano ad una condizione di quiete della bussola giroscopica e non siano rilevanti nelle
applicazioni pratiche del dispositivo. Basta porre:

0
= (0,
0
, 0) H
0
= H(0,
0
, 0)
e considerare la funzione di Liapunov:
V (
3
, ,

) = (H H
0
)
2
+ (
0
)
2
(6.13)
che `e di classe C
1
in R
3
e semidenita positiva in qualsiasi intorno di (0,
0
, 0) in R
3
. La
derivata di V lungo le soluzioni di (6.3) `e chiaramente semidenita negativa in qualsiasi
intorno di (0,
0
, 0), avendosi:

V (
3
, ,

) = 2(H H
0
)

H + 2(
0
)

= 2(H H
0
) 0 + 2(
0
) 0 = 0
in conseguenza del fatto che H e sono integrali primi. Per poter applicare il criterio
di stabilit` a di Liapunov `e dunque suciente dimostrare che V risulta denita positiva in
un conveniente intorno di (0,
0
, 0), per esempio nella sfera chiusa B[0,
0
, 0; ] di centro
(0,
0
, 0) e raggio > 0 opportuno. A questo scopo si deve dimostrare che per (
3
, ,

)
B[0,
0
, 0; ] lequazione
V (
3
, ,

) = 0 (6.14)
ammette lunica soluzione (
3
, ,

) = (0,
0
, 0). La (6.14) equivale al sistema di equazioni:
H(
3
, ,

) = H
0
(
3
, ,

) =
0
ovvero a:
A
2

2
+
A
3
2

2
3
= 0
3
+|
T
| cos sin = |
T
| cos sin
0
da cui si deduce:

= 0
3
= 0 sin = sin
0
.
Assunto abbastanza piccolo (in relazione alla scelta di
0
), lultima equazione ammette
lunica soluzione:
=
0
cosicche V `e denita positiva in B[0,
0
, 0; ]. Dal criterio di stabilit` a di Liapunov segue
pertanto che la soluzione considerata `e stabile.
Stefano Siboni 24
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Le soluzioni costanti stabili (
3
, ,

) = (
0
3
, /2, 0),
0
3
> 0, e (
3
, ,

) = (
0
3
, /2, 0),

0
3
< 0, sono le sole approssimativamente realizzabili nella pratica. Esse corrispondono a
rotazioni permanenti per le quali lasse giroscopico, orientato rispetto al proprio senso di
rotazione secondo la convenzione sinistrorsa, risulta diretto verso il Nord geograco.
I moti di rotazione permanente in cui lasse giroscopico `e diretto in senso opposto, cio`e
verso il Sud geograco, corrispondono anchessi a soluzioni costanti delle equazioni del
moto, ma a causa della loro instabilit` a si rivelano di fatto inaccessibili al sistema.
Studio qualitativo dei moti
Per una scelta arbitraria delle condizioni iniziali (
0
3
,
0
,

0
) landamento qualitativo della
funzione (t) si desume calcolando preliminarmente il valore dellintegrale primo me-
diante la (6.5) ed applicando quindi lanalisi di Weierstrass al problema unidimensionale
cos` ottenuto, tenuto conto del graco dellenergia potenziale U():
dellintegrale dellenergia meccanica:
1
A
H =

2
2

A
3
A
|
T
| cos
_
sin
|
T
| cos
2
sin
2

_
e del valore di detto integrale, dedotto sempre dalle condizioni iniziali:
E =

2
0
2

A
3
A
|
T
| cos
_
sin
0

|
T
| cos
2
sin
2

0
_
.
Lo stesso integrale primo consente poi di ricavare landamento della funzione
3
(t) e di
completare in tal modo lanalisi.
Stefano Siboni 25