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Introduccci n y Morfologa de los robots o

Jonathan S. Tellez Cod. 809063 Profesor: Jaime Enrique Arango ROBOTICA Universidad Nacional De Colombia - Sede Manizales

Abstract En el presente informe se pretende dar a conocer un resumen general acerca del contenido capitulo 1 y 2 del libro ROBOTICA Manipuladores y robots m viles, en los cuales se describe una introducci n sobre o o los Robots M viles y los Manipuladores, as como la o morfologa de estos mismos. Index Terms Robots manipuladores, robots m viles, o robots aut nomos, tipos de articulaciones, estructuras o b sicas, locomoci n con ruedas, locomoci n con patas. a o o

I. I-A. Rob tica o

I NTRODUCCI ON

A lo largo de la historia han sido muchos los avances tecnol gicos que ha logrado el hombre en su proceso de o evoluci n intelectual, quiz s uno de sus desarrollos mas o a interesantes e importantes en los avances tecnol gicos o ha sido la invenci n del Robot. Los Robots como tal o en un principio solo eran maquinas encargadas de imitar ciertos gestos y caractersticas humanas, pero conforme van cambiando los tiempos al igual que los avances en la tecnologa se paso de esta idea que en un prin cipio era el objetivo principal, a maquinas capaces de potencialidad los esfuerzos fsicos que no podan ser realizados por los humanos, as como tambi n aquellas e tareas de procesamiento y manejo de la informaci n, o por estas razones hay muchas ocasiones en las cuales estas maquinas han llegado a reemplazar en diferentes areas las tareas que a nivel industrial eran realizadas con anteriormente por lo humanos. El t rmino robot aparece e por primera vez en 1921, en la obra teatral del novelista checo Karel Capek, en cuyo idioma la palabra robota signica fuerza del trabajo o servidumbre. Con el pasar del tiempo fueron varios y diferentes los modelos de Robots que fueron exhibidos en diferentes ferias en las cuales se mostraban al publico como maquinas capaces de reproducir ciertas caractersticas de los seres vivos, sin embargo fue Leonardo Torres Quevedo quien 1915 hizo una importante declaraci n al decir que lo que o a el le interesaba no eran los gestos capaces de ser reproducidos por estas maquinas, sino la capacidad de estos de ofrecer resultados similares a los del hombre.

Fue poco tiempo despu s cuando comenzaron a surgir e los Robots industriales, que nacieron de la convergencia de tecnologas del control autom tico las cuales se a preocupaban por la necesidad de automatizar procesos y hacer que estos no dependieran de la interacci n o directa con el hombre. En la parte de la automatizaci n o se presentan problemas de seguimiento autom tico de a se ales de consigna, mediante los servosistemas, que se n encargan de generar se ales de control que tratan de n anular la diferencia entre la se al de consigna y la se al n n medida en el proceso. Otra problema es el de regulaci n, o en el cual se trata de mantener una se al consigna a n pesar de las perturbaciones que se presenten. Estos dos sistemas se basan en el principio de realimentaci n, en o el que se compara la variable del proceso con una se al n de consigna, y se act a de nuevo en el proceso. u

I-B.

Esquema general del sistema robot

La estructura interna b sica de un Robot consta de 4 a partes, las cuales se describir n a continuaci n cada una. a o Sistema mec nico: el cual consiste en un organo a terminal, un brazo articulado y un vehculo en el caso de los robots m viles o parte ja en el caso o de los manipuladores. Sensores internos: miden el estado de la estructura mec nica, y el movimiento relativo entre las artica ulaciones. Permiten cerrar bucles de alimentaci n o de la estructura mec nica. a Sensores externos: los cuales permiten dotar de sentidos al sensor, aprendiendo asi por medio de este las caractersticas de su entorno y pudi ndose e adaptar as a ellas. Enva la informaci n del entorno o al sistema de control. Sistema de control: el cual recibe la informaci n o tanto de la estructura interna del robot asi como del entorno que rodea a este por medio de los sensores, pudiendo a partir de ella generar respuesta inmediata en cuanto a esta informaci n que recibe o y la comparaci n de estos datos con los patrones o de referencia.

I-C.

Robots Manipuladores

Un Robot manipulador es un brazo articulado programable multifuncional dise ado para tareas como n mover diferentes tipos de materiales de un lugar a otro entre otras, son ampliamente utilizados a nivel industrial debido a su gran exibilidad. Sistema Mec nico: Esta compuesto por varias ara ticulaciones entre las cuales se destacan principal mente al brazo, el organo o el efector nal el cual depende de la tarea que se desea realizar.La maniobrabilidad del sistema mec nico depende del a numero de articulaciones que tenga este, aunque a mayor cantidad de ellas aumenta el error lo cual la hara tener menor precision, a nivel industrial se trabajan menos 6 grados de libertad, estas articulaciones pueden ser de rotaci n o traslacion.En o general modelo que describe los movimientos del brazo articulado se realiza a partir de ecuaciones diferenciales no lineales acoplados. Actuadores: Son los encargados de proporcionar la fuerza requerida a la estructura mec nica para a que esta se ponga en movimiento.Se utilizan tecnologas de tipo hidr ulicas y neum ticas para a a cuando se requieran labores que demande alta potencia, por otro lado se utilizan tecnologas el ctri e cas como motores el ctricos en corriente directa e o motores paso a paso. En la actualidad se busca desarrollar nuevas tecnologas para los actuadores que permitan disminuir la inercia, peso, consumo y que a su vez aumenten la precision y potencia de estos. Sensores y sistemas de control:Para lograr una tarea de control de alto rendimiento, paro los sistemas de control de los Robots se tienen varias estructuras jerarjicas.En el primer nivel de ellas se encuentra encargada de supervisar las articulaciones y realizar las tareas de servocontrol; para ello se utilizan servomecanismos que generen se ales de n realimentaci n que analizan la precisi n y velocio o dad, generando asi se ales de control sobre los n actuadores. En el segundo nivel se encuentran las encargadas de generar las trayectorias correspon dientes al organo terminal, para ello el generador de trayectorias debe de suministrar a los servomecanismos las referencias apropiadas para que el organo terminal se desplace en el espacio indicado hasta la posici n deseada en la tarea.Los niveles o superiores son los encargados de la comunicaci n o con el usuario, interpretaci n de los programas, o la percepci n sensorial y la planicaci n de taro o eas.En general el desarrollo y avance en Robots

ha sufrido varios cambios a lo largo de la historia. Los cuales han permitido hacer los Robots con mayor exibilidad a la hora de realizar tareas, estos avances se han dado gracias a los distintos desarrollos logrados en los diferentes sensores de percepci n, sistemas de informaci n en tiempo real, o o lenguajes de programaci n de alto nivel, a las redes o neuronales y dem s estructuras de autoaprendizaje a que permiten dotar a los Robots de inteligencia propia la cual es de gran importancia cuando se quieren tener procesos en los cuales la interacci n o con el hombre sea muy poca o nula. I-D. Robots m viles o

El desarrollo y investigaci n de Robots M viles o o naci debido a la necesidad de ampliar el campo de o acci n de la Rob tica, que en un principio estuvo o o limitada por estructuras mec nicas que estaban sujetas a a un soporte rgido. La autonoma de un Robot M vil o se basa en el sistema de navegaci n autom tica, en los o a cuales se incluyen tareas de planicaci n, percepci n o o y control. De manera general la planicaci n de un o Robot M vil se encarga de la planicaci n global de o o la misi n, la ruta, la trayectoria y el como evitar los o obst culos no esperados. Existen distintos m todos de a e planicaci n de caminos para Robots M viles que van o o desde Omnidireccionales en los cuales el movimiento del Robot es muy lento mientras que la trayectoria que este ejecuta es perfecta, hasta m todos en los cuales e se minimizan las distintas recorridas y se evitan los obst culos estos entornos son modelados por medio de a polgonos. Para la planicaci n de la trayectoria de los o Robots M viles es importante tener en cuanta a la hora o de denir la trayectoria las caractersticas de cinem ticas a del vehculo as como las condiciones del terreno en el cual se va a desplazar el Robot y la velocidad con la cual este se va a desplazar en el. El seguimiento de caminos para Robots con ruedas consiste en determinar el Angulo de direcci n teniendo en cuenta la posici n y o o orientaci n actual del vehculo con respecto a la trayeco toria que este debe seguir, al mismo tiempo que se va regulando la velocidad de desplazamiento del vehculo. En la actualidad se emplean m todos geom tricos y e e modelos cinem ticos simplicados para el desarrollo del a control autom tico en los Robots M viles, aunque se a o hace necesario considerar los aspectos din micos cuando a se tienen altas velocidades. Para conocer la posici n y o orientaci n del vehculo se utiliza la edometra a partir o de las medidas suministradas por los sensores codi cadores opticos, situados en los ejes de movimiento; se emplean tambi n sistemas de navegaci n inercial e o

incluyendo gir scopos y aceler metros, estas t cnicas o o e son utiles para espacios peque os. Para aplicaciones en n las cuales se tienen espacios grandes se suelen aplicar sistemas de posicionamiento global mediante sat lites, e el sistema de percepci n de un Robot M vil tiene como o o principales objetivos permitir una navegaci n segura, o detectando y localizando los obst culos y situaciones a peligrosas en general, modelar un mapa que represente el entorno en el que este se encuentra as como la ubicaci n precisa del Robot en este. Para el dise o de los o n sistemas de percepci n deben tenerse en consideraci n o o la velocidad del Robot, la precisi n el alcance y la o estructura de representaci n del entorno, en general las o condiciones de navegaci n determinan como debe de o estar dado el sistema de percepci n. Con respecto a los o sensores es importante tener en cuenta las caractersticas de precisi n, rango, robustez, as como las condiciones o ligadas al vehculo y el entorno como lo son el tama o, n consumo, seguridad de funcionamiento y desgaste. I-E. Robots aut nomos y telerrob tica o o

la capacidad de reaccionar entornos abiertos y no estrictamente conocidos, la precision de este Robot depende del modelo que se haga del entorno y capacidad de responder ante los cambios y caractersticas que se presenten en este, para ello se pueden establecer modelos rgidos o exibles de acuerdo a la informaci n percibida del entorno. En o cuanto a la planicaci n de este Robot se puede o tener dos casos, uno en el que se puede aproximar de manera precisa en el entorno en el que se va a trabajar y otro en el no se conoce este entorno o es incierto por lo cual hay que dotar al Robot con una gran capacidad de procesamiento de la informaci n o percibida y una r pida respuesta en tiempo real de a lo que sucede a su alrededor. II. II-A. M ORFOLOGA DE LOS ROBOTS I

Estructuras de Robots Manipuladores

Seg n el grado de autonoma, los robots pueden ser u teleoperados, de funcionamiento repetitivo y aut nomos o o inteligentes. En los Robots Teleoperados: En estos Robots las tareas de planicaci n, percepci n del entorno y o o las manipulaciones complejas son realizadas por humanos, los sistemas se encargan de hacer llegar al operador la informaci n correspondiente a o im genes, fuerzas y distancias. En este tipo de a Robots se emplean brazos y manos antropom rcos o con controladores los cuales se encargan de reproducir en tiempo real las acciones realizadas por un operador a trav s de una replica del manipulador. e Este tipo de manipuladores tiene gran utilidad en labores en la cuales se requiere trabajar con materiales alta mente t xicos, zonas de difcil acceso y o trabajos de construcci n. o Los Robots de Funcionamiento Repetitivo: Estos tipos de Robots son altamente utilizados en las tareas de cadenas de producci n industrial, debido o a sus caractersticas permite realizar tareas con un alto nivel de precision y una alta velocidad en la repetici n de tareas. o Los Robots Aut nomos o Inteligentes: Son los o Robots con la mayor evoluci n y capacidad en o cuanto procesamiento de la informaci n. Debido o a sus cualidades de percibir el entorno, modelar este, planicar tareas y actuar para alcanzar los objetivos propuestos con la minima intervenci n o posible del hombre. Estos Robots deben estar en

Los robots manipuladores esencialmente son brazos articulados. Los manipuladores industriales est n cona formados por eslabones interrelacionados por medio de articulaciones. II-A.1. Tipos de Articulaciones: Los tipos articulaci n m s comunes son mostrados en la gura 1. o a

Fig. 1. Tipos de articulaciones

La articulaci n de rotaci n suministra un grado de o o libertad. Consiste en una rotaci n alrededor del eje o de la articulaci n. Es la m s empleada. o a La articulaci n prism tica suministra un grado de o a libertad. Consiste en una traslaci n a lo largo del o eje de la articulaci n. o

La articulaci n cilndrica permite dos grados de o libertad, uno de rotaci n y otro traslaci n. o o La articulaci n planar suministra dos grados de o libertad. se caracteriza por el movimiento de desplazamiento en un plano. La articulaci n esf rica permite tres grados de o e libertad. consistente en tres giros en tres direcciones diferentes perpendiculares en el espacio entre si. Los grados de libertad son el n mero de par metros u a independientes que jan la situaci n del organo terminal. o En general el n mero de grados de libertad es menor o u igual a el n mero de eslabones de la cadena cinem tica. u a II-A.2. Estructuras B sicas: La estructura de un a manipulador en general consiste en un brazo compuestos por elementos que estas articulados entre si, en el ultimo elemento se coloca el efector nal, que es un dispositivo especial dise ado para realizar las tareas n requeridas.Exiten diferentes estructuras para la conguraci n b sica de acuerdo a su espacio de trabajo y a o a la accesibilidad a posiciones determinadas, algunas de estas conguraciones se pueden observar en la gura 2.

Fig. 2. Tipos de estructuras

a las coordenadas que toma el extremo del brazo, su volumen de trabajo es relativamente peque o. n Conguraci n Cilndrica:Tiene dos articulaciones o prism ticas y una de rotaci n (2D, 1G). La primera a o articulaci n es de rotaci n (RPP). La posici n se o o o especica en coordenadas cilndricas. El volumen de trabajo total es de 3L3 . Conguraci n Polar o Esf rica: Se caracteriza por o e dos articulaciones de rotaci n y una prism tica o a (2G,1D o estructura RRP), La posici n se expresa o en coordenadas polares. Esta conguraci n pero mite un buen volumen de trabajo, es cual es de (28/3)/L3 . Conguraci n Angular: Es una conguraci n que o o consta de tres articulaciones de rotaci n (3G o o RRR). La posici n del efector nal se expresa o en coordenadas angulares. Tiene un buen acceso a espacios cerrados. Es muy usada en tareas que requieran alta complejidad. Se puede conseguir un gran volumen de trabajo, el cual es de (32/3)L3 . Conguraci n Scara: Est especialmente dise ada o a n para realizar tareas de montaje en un plano. Est constituida por dos articulaciones de rotaci n a o con respecto a dos ejes paralelos, y una de desplazamiento en sentido perpendicular al plano, el volumen de trabajo de esta estructura es de (4)L3 . II-A.3. Orientaci n del Efector Final: En general o el movimiento de un brazo robotico provisto de una mu eca y equipado con un efector nal suele darse en n dos pasos; en los cuales primero se extiende el brazo hasta el punto requerido, luego la mu eca se encarga de n darle la orientaci n al efector nal de acuerdo a la tarea o requerida. II-A.4. Efectores Finales: Es el elemento que se ubica en el extremo del ultimo enlace del manipulador y que suministra la capacidad de agarre del objeto que se quiere manipular, o la colocaci n de una herramienta apropiada o para una tarea especica. Dentro de las caractersticas que hay que tener en cuenta para su dise o se encuentran n capacidad de carga, fuerza de agarre, geometra y di mensiones de los objetos que debe manejar, tolerancias, tipos de movimiento que puede realizar, alimentaci n o e que puede ser de tipo neum tica, hidr ulica o el ctrica, a a tiempo de actuaci n del mecanismo de agarre y las o caractersticas de la supercie de contacto. II-B. Nuevas Estructuras para Robots Manipuladores

Conguracion Cartesiana: Tiene tres articulaciones prism ticas (3D o estructura PPP), es bastante usual a en estructuras industriales como porticos empleadas para el transporte de cargas voluminosas. Las especicaciones de la pocisi n se hace a trav s de o e coordenadas (x, y, z).Los valores que deben tomar las variables articuladas corresponden directamente

Adem s de las estructuras convencionales en Rob tica a o existen otras estructuras que se han logrado desarrollar gracias al avance de la tecnologa y necesidades en tareas mas avanzadas, algunos de ellos son:

Robots Redundantes: Los cuales son utilizados para aplicaciones en la cuales se tenga difcil ac ceso, tienen muchos grados de liberta y en general poseen un alto sistema de control y planicaci n o aut noma. o Robots Flexibles: Dise ados para tareas de bajo n peso y gran alcance, poseen una gran aplicaci n o espacial. II-C. Robots M viles o

II-C.1. Vehculos con Ruedas: Son la soluci n mas o simple y eciente para conseguir movilidad en terrenos rmes y libres de obst culos, logrando alcanzar altas vea locidades. Presente grandes inconvenientes para cuando se tienen terrenos de acci n blandos lo cual limita su o campo de utilidad. Estos Robots emplean distintos tipos de locomoci n dentro de los cuales est n: o a Ackerman: Es el utilizado en vehculos de cuatro ruedas convencionales. Esta conguraci n se puede o observar en la gura 3. La rueda delantera interior gira en un angulo ligeramente menor a la exterior para evitar el deslizamiento (1 > 0 ). El mayor inconveniente de esta conguraci n es la manioo brabilidad.

soporte adicional y esta dise ado en su gran parte n para interiores. Skid Steer: Esta dispuesto de Varias ruedas a los lados, la combinaci n de estas aumenta y determinan o la velocidad, esta dise ado para tareas exteriores n como la minera. Pistas de Deslizamiento: Son vehculos tipo oruga en los que la impulsion y el desplazamiento se realizan mediante pistas de deslizamiento.Este tipo de locomoci n es util en la navegaci n en terrenos o o irregulares. II-C.2. Locomoci n mediante patas: Estas permiten o aislar el cuerpo de el terreno empleando puntos discretos de soporte, adem s posee una gran estabilidad y la a habilidad de pasar encima de los obst culos. Es muy a util para atravesar terrenos difciles. La complejidad de los mecanismos necesarios es mayor, asi como el consumo de energa en la locomoci n. Los problemas o de planicaci n y control son mas complejos que en los o vehculos con ruedas. II-C.3. Conguraciones articuladas: Son de gran inter s para terrenos difciles en los cuales es deseable e adaptar el cuerpo del Robot, la soluci n mas practica o consiste en articular al menos dos m dulos con locoo moci n mediante ruedas. Las conguraciones articuladas o con gran numero de eslabones son muy apropiados para caminos estrechos. II-C.4. Robots submarinos y a reos: Debido a la e importancia que tiene la recolecci n de informaci n o o en zonas naturales de difcil acceso para el hombre resulta de gran utilidad el empleo de Robots submarinos e o a reos, los cuales pueden ser teleoperados o aut matas. o III. C ONCLUSIONES

Fig. 3. Locomoci n Ackerman o

Triciclo cl sico: Esta conguraci n es mostrada en a o la gura 4. La rueda delantera sirve tanto para la tracci n como para el direccionamiento. El eje o trasero es pasivo y sus ruedas se mueven libremente. Tiene mayor maniobrabilidad pero presenta problemas de estabilidad para terrenos difciles.

Fig. 4. Locomoci n de Triciclo cl sico o a

Direccionamiento Diferencial: Su direccionamiento y tracci n se determina a partir de la diferencia o de velocidades entre las ruedas laterales, posee un

La precision y eciencia de los Robots que creemos depender de nuestros criterio como ingenieros, ya a que a la nal estos depender n de como dise emos: a n las estructuras, el sistema de percepci n, el sistema o de control, los materiales y sensores que implementemos. Al momento de automatizar procesos resulta mu chos util y ecaz el empleo de Robots Manipuladores ya que sus caractersticas permiten obtener mayores ventajas de producci n, mientras que los o Robots m viles presentan gran utilidad en el lao bores que se requiera recolectar informaci n. o La Rob tica es un campo en el que se presentan o constantes avances tecnol gicos, los cuales son o favorables para la innovaci n y creaci n de nuevos o o Dise os que permitan mayor eciencia y precision. n

R EFERENCES
[1] Ollero, A.(2001) ROBOTICA Manipuladores y robots m viles. o Espa a n