Anlisis y Diseo de Sistemas Secuenciales

LENGUAJE GRAFCET

ANALISIS Y DISEO DE SISTEMAS SECUENCIALES CARLOS R PINEDO - UNIVALLE - EIEE

COMPONENTES DE UN SISTEMA SECUENCIAL DE MANDO Y OPERACIN CONSIGNAS

MATERIA PRIMA

ORDENES

PARTE
ACTUADORES

PARTE DE MANDO
SENSORES INFORMACION

OPERATIVA
PRODUCTO TERMINADO

VISUALIZACION

SISTEMAS SECUENCIALES

UNIVALLE EIEE

ORGANIZACIN SECUENCIAL DE UN SISTEMA

Normaliza los procesos de fabricacin, permitiendo la transformacin homognea de los materiales usados. Optimiza la utilizacin de materias primas. Reduce el consumo de energa. Mejora los tiempos de ejecucin y la calidad.

SISTEMAS SECUENCIALES

EL GRAFCET

Es una metodologa de expresin grfica como solucin al desarrollo de programas de control para sistemas secuenciales complejos
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ORIGEN El Grafcet es un mtodo grfico de modelado de sistemas basados en estructuras de carcter secuencial. Surge como consecuencia de la voluntad de unificar y racionalizar los lenguajes de descripcin relativos a los sistemas lgicos en general, y de los automatismos de carcter secuencial en particular. Los trabajos de investigacin que han precedido y originado este mtodo, con total implantacin en el mundo industrial de los automatismos, fueron los trabajos de P. GIRAUD que introdujo los conceptos de receptividad y etapa, y en la misma poca en USA los de Karl Petri que, a partir de su tesis doctoral, introduce las denominadas redes de Petri (Petri Nets).
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De donde viene el nombre? GRAfico Funcional de Control de Etapas y Transiciones

ETIMOLOGIA

A partir de estas ideas, los trabajos efectuados por las comisiones de AFCET.(Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique, Asociacin Francesa para la ciberntica econmica y tcnica) y de ADEPA, (Agence Nationalepour le Developpment of the Production Automatise, Agencia nacional para el desarrollo de la produccin automatizada) han dado como resultado la definicin de un diagrama funcional: el GRAFCET, (Graphe de Comands Etape/Transition, grfico de mando etapa/transicin).
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CARACTERISTICAS Ofrece una metodologa de programacin estructurada "topdown" (de forma descendente), que permite el desarrollo conceptual de lo general a lo particular, descendiendo a niveles muy precisos de descripcin y descomposicin (granularidad) en las diversas tareas a llevar a cabo por el sistema secuencial en sus distintas fases de ejecucin y funcionamiento. Permite la introduccin del concepto de diseo estructurado, de forma que las diversas "tareas" del sistema secuencial se estructuran de forma jerarquizada, mediante el forzado de eventos de modelos Grafcet jerrquicamente superiores.
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OBJETIVO

Estos diagramas permiten describir los comportamientos funcionales de las estructuras secuenciales en relacin con las informaciones que recibe, imponiendo un funcionamiento riguroso, evitando de esta forma incoherencias, bloqueos o conflictos en el funcionamiento. Cada nivel de descripcin es autnomo, por lo tanto el diagrama puede ser modificado o corregido, sin necesidad de volver a partes ya validadas.
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INDEPENDENCIA DE LA TECNOLOGIA DE IMPLEMENTACIN

Los trabajos realizados en los ltimos aos, han conducido a representaciones grficas de las especificaciones funcionales que son totalmente independientes de la realizacin tecnolgica, pudiendo sta ser cableada (mdulos neumticos, rels electromecnicos o mdulos electrnicos) o programada (PLC, microprocesador, o computador). La expresin en GRAFCET es independiente de la tecnologa de implementacin
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DESCRIPCION EN LENGUAJE NATURAL Se busca describir el comportamiento del sistema secuencial en lenguaje natural o en expresiones muy cercana a ello. Ejemplos: La puerta del horno debe permanecer cerrada, hasta que la temperatura alcance los 60 C, siempre y cuando la alarma de sobrepresin no se activa y la pieza est presente. La vlvula permanecer abierta hasta lograr el nivel mximo, entonces se cierra, y permanecer en ese estado hasta alcanzar el nivel mnimo.
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ELEMENTOS BASICOS ASOCIADOS AL GRAFCET ETAPA Es la situacin del sistema en la cual todo o una parte del sistema de mando es invariante con relacin a las entradas - salidas de una estructura secuencial. En un momento determinado una etapa puede estar activa o inactiva. El conjunto de etapas activas definen la situacin del mando.
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REPRESENTACIN BASICA DE LA ETAPA

Las etapas se representan por un cuadrado, con un nmero en su parte interna como identificacin. La entrada y salida de una etapa aparece en la parte superior e inferior, respectivamente, de cada smbolo. El conjunto formado por el cuadrado y la extensin de las entradas y salidas constituye el smbolo completo de la etapa.

ETAPA 20

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REPRESENTACIN DE ACTIVIDAD

Cuando es necesario determinar la situacin del Grafcet en un momento determinado, es muy importante identificar la actividad de las etapas en cada momento, esto se especifica mediante un punto, denominado MARCA, ubicado en la parte inferior de los smbolos de nomenclatura.
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CLASIFICACION DE LAS ETAPAS

ETAPA BSICA

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ETAPA INICIAL

ETAPA FUENTE

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ETAPA SUMIDERO

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ACCION ASOCIADA Son una o varias acciones a realizar sobre el proceso, cuando la etapa de la cual dependen dichas acciones se encuentra activada.

20

Motor en marcha

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Las acciones correspondientes a una etapa, se simbolizan mediante un rectngulo conectado y situado a la derecha de la etapa. En el interior del rectgulo se indica, bien de forma literal, bien de forma simblica, las acciones a realizar.

CLASIFICACION DE LAS ACCIONES Reales: Acciones concretas activadas en las salidas. Activar la rotacin de un motor, Mantener una vlvula Abierta. Internas. Se producen al interior del sistema de control. Temporizaciones, clculos numricos, cuentas. Externas. Se producen sobre el proceso en si, externamente respecto del dispositivo lgico de control.
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Incondicionales. Se ejecutan con solo quedar activadas las etapas correspondientes.

Condicionales. Requieren el cumplimiento de una condicin ( funcin lgica ) adicional a la propia activacin de la etapa correspondiente. Virtuales. No se realiza ninguna accin sobre el sistema, se utilizan como situaciones de espera a que se produzcan determinados eventos.
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TRANSICION Y RECEPTIVIDAD La transicin se asocia a la barrera existente entre dos etapas consecutivas y cuyo franqueamiento hace posible la evolucin del sistema. A toda transicin le corresponde una condicin de transicin o funcin lgica booleana que se denomina receptividad, que puede ser verdadera o falsa.

5 Transicin. Transicin

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FORMAS DE REPRESENTAR LA RECEPTIVIDAD

SW1

(a.c) + b

=1

a + c

( a+b)

( T1/5seg)

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ARCO Un arco es un segmento de recta que une una transicin con una etapa o viceversa, pero nunca elementos homnimos entre s.

Arco ascendente

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Etapa Transicin Arco

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ESTRUCTURAS EN EL GRAFCET Dotan al Grafcet de una gran capacidad de representacin grfica. Estructuras bsicas. Permiten representar fcilmente conceptos tales como secuencialidad y concurrencia. Permiten analizar el sistema mediante su descomposicin en subprocesos. Estructuras lgicas. Atienden a conceptos de concatenacin entre si de las estructuras bsicas.
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CONDICIONES EVOLITIVAS

Regla No. 1 La situacin inicial de un Grafcet, caracteriza el comportamiento inicial o las condiciones de inicio del proceso representado. Se representa con las Etapas activadas al principio del funcionamiento y corresponde en general con una situacin de reposo. La etapa/s de inicializacin se activan de forma incondicional.

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CONDICIONES EVOLITIVAS Regla No. 2 Una transicin se dice validada cuando todas las etapas inmediatamente precedentes, unidas a dicha transicin, estn activadas. El franqueamiento de una transicin se produce cuando la transicin est VALIDADA, y cuando la RECEPTIVIDAD asociada a dicha transicin es VERDADERA. Una transicin puede estar: Validada o No validada o Liberada (franqueada). Una etapa se define como activable, si la transicin precedente est validada.
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CONDICIONES EVOLITIVAS

Regla No. 3

El franqueamiento de una transicin tiene como consecuencia la activacin de todas las etapas siguientes inmediatas, y la desactivacin de las inmediatas precedentes.
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CONDICIONES EVOLITIVAS Regla No. 4 Transiciones conectadas en paralelo franqueables, se franquean de forma simultnea si se cumplen las condiciones para ello. La regla de franqueamiento simultneo permite la descomposicin de un Grafcet en varios diagramas, de forma que asegura rigurosamente su sincronizacin. En este caso, es indispensable hacer intervenir en las receptividades los estados activos de las etapas.
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CONDICIONES EVOLITIVAS Regla No. 5

Si durante su funcionamiento una misma etapa es simultneamente activada, desactivada, y nuevamente activada permanecer activada.
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APLICACIN DE LAS REGLAS DE EVOLUCION

Etapas presentas activas, transicin falsa. No se produce el franqueamiento por no ser cierta la condicin de franqueamiento
a+b=0

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APLICACIN DE LAS REGLAS DE EVOLUCION

Algunas etapas presentes estn inactivas, transicin verdadera. No se produce franqueamiento por no estar todas las etapas activas.

a+b=1

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APLICACIN DE LAS REGLAS DE EVOLUCION Se produce la evolucin por estar validada la transicin y ser cierta la condicin de actividad en todas las etapas

a+b=1

a+b=1

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CLASIFICACION DE LAS ESTRUCTURAS SECUENCIALES EN GRAFCET En el GRAFCET podemos encontrarnos los siguientes tipos de secuencias: LINEALES NICAS DIRECCIONADAS O ALTERNATIVAS SUMULTNEAS CONCURRENTES

SECUENCIA NICA O LINEAL

En las secuencias lineales el ciclo lo compone una sucesin de etapas como se refleja en las estructuras mostradas:
.

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SECUENCIAS DIRECCIONADAS O ALTERNATIVAS

En este caso el ciclo puede variar en funcin de la condicin que se cumpla. En la estructura mostrada, dada la etapa 0 se pueden seguir dos ciclos diferentes dependiendo de cual de las dos condiciones (X1 X2) se cumpla, slo una de ellas debe cumplirse mientras la etapa 0 este activa.
.

SECUENCIAS SIMULTMEAS O CONCURRENTES.

En las secuencias simultneas varios ciclos pueden estar funcionando a la vez por activacin simultnea de las etapas.

En la estructura mostrada , cuando se cumple la condicin X1 las etapas 1 y 3 se activan simultneamente.

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VISIN LGICA EN EL GRAFCET Las estructuras lgicas OR y AND son utilizadas para realizar el modelado de los conceptos de seguimiento de secuencias exclusivas. DIVERGENCIA OR

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CONVERGENCIA EN OR La etapa 3 pasa a ser activa si estando activa la etapa 1 se satisface la receptividad de la transicin X3, o si estando la etapa 2 activa se satisface la receptividad de la transicin X4

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DIVERGENCIA EN AND. Las etapas 2 y 4 pasan al estado activo si estando activa la etapa 1 se satisface la receptividad de la transicin X2.

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CONVERGENCIA EN AND. La etapa 6 pasa a ser activa si estando activas las etapas 3 y 5 se satisface la receptividad de la transicin X5.

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SALTOS CONDICIONALES. CONDICIONALES

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PRINCIPIOS BSICOS Para realizar el programa correspondiente a un ciclo de trabajo en lenguaje GRAFCET, se debe tener en cuenta los siguientes principios bsicos: Se descompone el proceso en etapas que seran activadas una tras otra. A cada etapa se le asocia una o varias acciones que slo seran efectivas cuando la etapa este activa. Una etapa se activa cuando se cumple la condicin de transicin,. El cumplimiento de una condicin de transicin implica la activacin de la etapa siguiente y la desactivacin de la etapa precedente. Nunca puede haber dos etapas o condiciones consecutivas, siempre deben ir colocadas en forma alterna.

APLICACIN

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UNIVALLE EIEE Daniel Campo 710077M CLASE 06