La partcula puntual, masa puntual o partcula es una idealizacin fsica en la que se considera el cuerpo en estudio como si fuese puntal,

es decir carente de dimensiones, cualquiera que sea su tamao, dependiendo tan solo del contexto del problema a tratar. El nico tipo de movimiento de una partcula es el movimiento de traslacin, ya que al carecer de dimensiones no puede poseer rotaciones intrnsecas o movimiento de rotacin. Adems, un punto material es un punto geomtrico con masa y que no presenta rotaciones ni deformaciones siendo lo nico que se puede observar en l la posicin que ocupa en un instante determinado, as como sus cambios de posicin con respecto a un sistema de referencia. Ya hemos visto que un punto material es un cuerpo cuyo tamao puede ignorarse al estudiar su movimiento. Este hecho est relacionado con la longitud del camino que sigue y no con que el cuerpo sea grande o pequeo.

74. ADICION Y SUSTRACCION DE VECTORES En el estudio del movimiento de un punto material en funcin de la cantidades vectoriales, desplazamiento, velocidad y aceleracin, intervienen la adicin y la sustraccin de vectores. La suma de dos vectores A y B es un nuevo vector S. A+B=S. Graficamente puede obtenerse mediante la regla del paralelogramo.

La diferencia de dos vectores A y B (A-B) es igual a la suma de A con el opuesto de B [A+(-B)]. La suma de un vector con su opuesto nos da el vector cero (0). A+(-A)=0.

75. CLASES DEMOVIMIENTO Movimiento rectilneo y uniforme Se define el movimiento rectilneo y uniforme como aquel en el que la trayectoria es una lnea recta y la celeridad constante.

Movimiento rectilneo uniformemente variado Se define el M.R.U.V como aquel cuya trayectoria es una lnea recta y su aceleracin es constante.

Movimiento circular uniforme Se define el M.C.U como aquel cuya trayectoria es una circunferencia y su velocidad angular es constante.

Movimiento circular uniformemente variado Se define el M.C.U.V como aquel cuya trayectoria es una circunferencia y su aceleracin angular es constante.

79. VELOCIDAD LINEAL Y VELOCIDAD

La velocidad es una magnitud fsica de carcter vectorial que expresa la distancia recorrida por un objeto por unidad de tiempo. Se representa por o . Sus dimensiones son [L]/[T]. Su unidad en el Sistema Internacional es el m/s. En virtud de su carcter vectorial, para definir la velocidad deben considerarse la direccin del desplazamiento y el mdulo, el cual se denomina celeridad o rapidez.1De igual forma que la velocidad es el ritmo o tasa de cambio de la posicin por unidad de tiempo, la aceleracin es la tasa de cambio de la velocidad por unidad de tiempo.

80. VELOCIDAD ANGULAR

La velocidad angular es la rapidez con la que vara el ngulo en el tiempo y se mide en radianes / segundos. (2 [radianes] = 360) Por lo tanto si el ngulo es de 360 grados (una vuelta) y se realiza por ejemplo en un segundo, la velocidad angular es: 2 [rad / s]. Si se dan dos vueltas en 1 segundo la velocidad angular es 4 [rad / s]. Si se da media vuelta en 2 segundos es 1/2 [rad / s]. La velocidad angular se calcula como la variacin del ngulo sobre la variacin del tiempo.

Considerando que la frecuenciaes la cantidad de vueltas sobre el tiempo, la velocidad angular tambin se puede expresar como:

81. RELACION ENTRE LA VELOCIDAD LINEAL Y LA VELOCIDAD ANGULAR

La direccin de la velocidad de un mvil en movimiento circular es tangente a la circunferencia que describe. Un mvil tiene aceleracin tangencial at siempre que cambie el mdulo de la velocidad con el tiempo. El sentido de la aceleracin tangencial es el mismo que el de la velocidad si el mvil acelera y es de sentido contrario, si se frena. Un mvil que describe un movimiento circular uniforme no tiene aceleracin tangencial. Un mvil que describe un movimiento circular siempre tiene aceleracin normal, an ya que cambia la direccin de la velocidad con el tiempo. La aceleracin normal tiene direccin radial y sentido hacia el centro de la circunferencia que describe. La aceleracin del mvil se obtiene sumando vectorialmente ambas componentes de la aceleracin.

Ejemplo Una rueda de r=0.1 m de radio est girando con una velocidad de 0=4 rad/s, se le aplican los frenos y se detiene en 4s. Calcular La aceleracin angular

=0+t En el instante t=4 s la velocidad angular =0 =- rad/s

2

El ngulo girado hasta este instante es

En el instante t=1 s, la posicin y la velocidad angular del mvil es

=7/2=2+3/2 rad =4+(-)1=3 rad/s La velocidad lineal v=r v=0.3 m/s La componente tangencial de la aceleracin es at=r at=-0.1 m/s 2 2 2 an=v /r an=0.9 m/s
2

82. COPONENTES DE LA VELOCIDAD

83. ACELERACION LINEAL

Aceleracin lineal. Cuando el trmino de la friccin viscosa es despreciable, entonces la ecuacin 5.1 se puede expresar:

Si el par del motor es constante y slo se considera el rango de la velocidad, la integracin de la ecuacin 5.4 da como resultado:

o en frecuencia de pasos

donde 1 = velocidad angular antes f1 = frecuencia de pasos antes de iniciar la aceleracin. de iniciar la aceleracin

84. ACELERACION EN EL MOVIMIENTO RECTILINEO

La aceleracin mide la variacin de la velocidad respecto del tiempo. En MRU es cero ya que la velocidad es constante, es decir que la velocidad inicial es igual a la velocidad final (no hay aceleracin).

Grfico de la aceleracin
Grfico de la aceleracin respecto del tiempo en movimiento rectilneo uniforme:

85. MOVIMIENTO RECTILINEO UNIFORMEMENTE ACELERADO

Es aquel movimiento que describe una partcula de modo que son constantes las variaciones del vector velocidad en la unidad de tiempo, es decir aquel cuya aceleracin permanece constante. Dado que la velocidad no permanece constante pero s sus variaciones podremos escribir:

Si consideramos que en un instante cualquiera el mvil lleva una velocidad , y fue que inici el movimiento, es decir la que tuvo en el instante , tendremos:

la velocidad con la

o lo que es igual

Obteniendo para la velocidad una funcin lineal de en la cual es la aceleracin el coeficiente de la variable. Al representar la recta obtenida tendremos en cuenta que su pendiente igual a

Por otra parte, podremos calcular la velocidad media por el tiempo empleado en recorrerlo, es decir:

de la partcula dividiendo el espacio total recorrido

y por lo tanto

Por otra parte, dado que las variaciones de la velocidad son directamente proporcionales al tiempo, podremos escribir para la velocidad media:

y sustituyendo en la ecuacin precedente:

Sustituyendo por su valor en funcin de la aceleracin y del tiempo:

con lo cual

Como vemos, la ecuacin obtenida para el espacio recorrido en un instante es una funcin del cuadrado del tiempo, y su representacin grfica en funcin del tiempo ser una parbola, cuya tangente en cada punto tendr por pendiente el valor de la velocidad. Si eliminamos el tiempo entre las ecuaciones de la velocidad y del espacio:

Sustituyendo por el valor obtenido en la ecuacin de la velocidad

Representaciones grficas Podremos estudiar algunos ejemplos frecuentes

86. MOVIMIENTO ARMONICO SIMPLE Es un movimiento vibratorio bajo la accin de una fuerza recuperadora elstica, proporcional al desplazamiento y en ausencia de todo rozamiento. Solemos decir que el sonido de una determinada nota musical se representa grficamente por la funcin seno. sta representa un movimiento vibratorio llamado movimiento armnico simple, que es aquel que se

obtiene cuando los desplazamientos del cuerpo vibrante son directamente proporcionales a las fuerzas causantes de este desplazamiento. Un ejemplo de este movimiento se puede encontrar a partir del desplazamiento de un punto cualquiera alrededor de toda la longitud de una circunferencia. Cuando un punto (P) recorre una circunferencia con velocidad uniforme, su proyeccin (Q) sobre cualquiera de los dimetros de esta, realiza un tipo de movimiento armnico simple. Cada vez que el punto se encuentre en uno de los cuatro cuadrantes de la circunferencia, se trazar una perpendicular desde el punto a un dimetro fijo de la circunferencia. A medida que el punto escogido se mueve a velocidad uniforme, el punto proyectado en el dimetro, realizar un movimiento oscilatorio rectilneo. Para representar grficamente (en una funcin) el movimiento armnico simple de un punto, se toman como abscisas los tiempos medidos como fracciones del perodo (T/12, T/6, T/4...) que es el tiempo que este punto tarda en dar una vuelta completa a la circunferencia; y como a ordenadas las sucesivas prolongaciones del mismo. La resultante es una sinusoide, ya que la variacin del tiempo t, se traduce como una variacin del sin x, donde x es el ngulo que forma el radio con el semi-eje positivo de abscisas (x es proporcional al tiempo).

Elementos: 1. Oscilacin o vibracin: es el movimiento realizado desde cualquier posicin hasta regresar de nuevo a ella pasando por las posiciones intermedias. 2. Elongacin: es el desplazamiento de la partcula que oscila desde la posicin de equilibrio hasta cualquier posicin en un instante dado. 3. Amplitud: es la mxima elongacin, es decir, el desplazamiento mximo a partir de la posicin de equilibrio. 4. Periodo: es el tiempo requerido para realizar una oscilacin o vibracin completa. Se designa con la letra "t". 5. Frecuencia: es el nmero de oscilacin o vibracin realizadas en la unidad de tiempo. 6. Posicin de equilibrio: es la posicin en la cual no acta ninguna fuerza neta sobre la partcula oscilante

87. ACELERACIONEN EL MOVIMIENTO CURVILINEO. COMPONENTES TANGENCIAL Y NORMAL DE LA ACELERACION Vector aceleracin

En el instante t el mvil se encuentra en P y tiene una velocidad v cuya direccin es tangente a la trayectoria en dicho punto. En el instante t' el mvil se encuentra en el punto P' y tiene una velocidad v'. El mvil ha cambiado, en general, su velocidad tanto en mdulo como en direccin, en la cantidad dada por el vector diferencia v=v'-v. Se define la aceleracin media como el cociente entre el vector cambio de velocidad y el intervalo de tiempo t=t'-t, en el que tiene lugar dicho cambio.

Y la aceleracin a en un instante

Resumiendo, las ecuaciones del movimiento curvilneo en el plano XY son

La primera fila corresponde, a las ecuaciones de un movimiento rectilneo a lo largo del eje X, la segunda fila corresponde, a las ecuaciones de un movimiento rectilneo a lo largo del eje Y, y lo mismo podemos decir respecto del eje Z. Por tanto, podemos considerar un movimiento curvilneo como la composicin de movimientos rectilneos a lo largo de los ejes coordenados.

Componentes tangencial y normal de la aceleracin Las componentes rectangulares de la aceleracin no tienen significado fsico, pero si lo tienen las componentes de la aceleracin en un nuevo sistema de referencia formado por la tangente a la trayectoria y la normal a la misma. Hallar las componentes tangencial y normal de la aceleracin en un determinado instante es un simple problema de geometra, tal como se ve en la figura.

Se dibujan los ejes horizontal X y vertical Y. Se calculan las componentes rectangulares de la velocidad y de la aceleracin en dicho instante. Se representan los vectores velocidad y aceleracin en dicho sistema de referencia. Se dibujan los nuevos ejes, la direccin tangencial es la misma que la direccin de la velocidad, la direccin normal es perpendicular a la direccin tangencial. Con la regla y el cartabn se proyecta el vector aceleracin sobre la direccin tangencial y sobre la direccin normal. Se determina el ngulo entre el vector velocidad y el vector aceleracin, y se calcula el valor numrico de dichas componentes: at=a cos y an=a sin

4.

Calculamos el mdulo de la aceleracin a y el ngulo que forman el vector velocidad y el vector aceleracin. Se calculan las componentes tangencial y normal de la aceleracin

5.

Podemos hallar la aceleracin tangencial en cualquier instante, a partir del producto escalar del vector celeracin a y el vector velocidad v.

88. ACELERACION ANGULAR Aceleracin angular, a

Si en el instante t la velocidad angular del mvil es w y en el instante t' la velocidad angular del mvil es w'. La velocidad angular del mvil ha cambiado Dw=w' -w en el intervalo de tiempo Dt=t'-t comprendido entre t y t'.

Se denomina aceleracin angular media al cociente entre el cambio de velocidad angular y el intervalo de tiempo que tarda en efectuar dicho cambio.

La aceleracin angular en un instante, se obtiene calculando la aceleracin angular media en un intervalo de tiempo que tiende a cero.

Dada la velocidad angular, hallar el desplazamiento angular Si conocemos un registro de la velocidad angular del mvil podemos calcular su desplazamiento q -q0 entre los instantes t0 y t, mediante la integral definida.

El producto w dt representa el desplazamiento angular del mvil entre los instantes t y t+dt, o en el intervalo dt. El desplazamiento total es la suma de los infinitos desplazamientos angulares infinitesimales entre los instantes t0 y t. En la figura, se muestra una grfica de la velocidad angular en funcin del tiempo, el rea en color azul mide el desplazamiento angular total del mvil entre los instantes t0 y t, el arco en color azul marcado en la circunferencia.

Hallamos la posicin angular q del mvil en el instante t, sumando la posicin inicial q0 al desplazamiento, calculado mediante la medida del rea bajo la curva w-t o mediante clculo de la integral definida en la frmula anterior. Dada la aceleracin angular, hallar el cambio de velocidad angular Del mismo modo que hemos calculado el desplazamiento angular del mvil entre los instantes t0 y t, a partir de un registro de la velocidad angular w en funcin del tiempo t, podemos calcular el cambio de velocidad w -w0 que experimenta el mvil entre dichos instantes, a partir de una grfica de la aceleracin angular en funcin del tiempo.

En la figura, el cambio de velocidad w -w0 es el rea bajo la curva a - t, o el valor numrico de la integral definida en la frmula anterior. Conociendo el cambio de velocidad angular w -w0, y el valor inicial w0 en el instante inicial t0, podemos calcular la velocidad angular w en el instante t.

Resumiendo, las frmulas empleadas para resolver problemas de movimiento circular son similares a las del movimiento rectilneo.

89. MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORMEMENTE ACELERADO Este movimiento se presenta cuando un mvil con trayectoria circular aumenta o disminuye en cada unidad de tiempo su velocidad angular en forma constante, por lo que su aceleracin angular permanece constante. Velocidad angular instantnea La velocidad angular instantnea representa el desplazamiento angular efectuado por un mvil en un tiempo muy pequeo que tiende a cero. Aceleracin angular La aceleracin angular se define como la variacin de la velocidad angular con respecto al tiempo. Su ecuacin esta definida de la siguiente manera: donde: Unidades 2 (alfa) = aceleracin angular rad/s = velocidad angular final rad/s
f i

= velocidad angular inicial t = tiempo

rad/s s

90. RELACION ENTRE LAS ACELERACIONES ANGULAR LINEAL La relacin entre las magnitudes lineales y angulares es casi siempre la misma: Magnitud lineal = Magnitud angular * radio Arco = Angulo * radio s=r Velocidad lineal = Velocidad angular * radio v=r Aceleracin lineal = Aceleracin angular * radio at = r La nica excepcin se debe a que en el movimiento circular hay dos vectores aceleracin, la aceleracin lineal o tangencial que ya hemos visto, y la aceleracin normal o centrpeta cuya relacin con las magnitudes angulares se aparta de la norma ya que es: an = r Aceleracin tangencial Derivando esta ltima relacin con respecto del tiempo obtenemos la relacin entre la aceleracin tangencial at y la aceleracin angular.

Un mvil tiene aceleracin tangencial, siempre que el mdulo de su velocidad cambie con el tiempo. Aceleracin normal El clculo de la componente normal de la aceleracin es algo ms complicado. La aceleracin normal est relacionada con el cambio de la direccin de la velocidad con el tiempo. En un movimiento circular uniforme no existe aceleracin tangencial ya que le mdulo de la velocidad no cambia con el tiempo, solamente cambia su direccin y por tanto, tiene aceleracin normal.

Supongamos un mvil que describe un movimiento circular uniforme. En el instante t la velocidad del mvil es v, cuyo mdulo es v, y cuya direccin es tangente a la circunferencia. En el instante t' la velocidad del mvil v', que tiene el mismo mdulo v, pero su direccin ha cambiado.

Calculemos el cambio de velocidad Dv=v-v que experimenta el mvil entre los instantes t y t', tal como se ve en la figura. El vector Dv tiene direccin radial y sentido hacia el centro de la circunferencia. Los tringulos de color rojo y de color azul de la figura son issceles y semejantes por lo que podemos establecer la siguiente relacin

Donde la cuerda s es el mdulo del vector desplazamiento entre los instantes t y t' Dividiendo ambos miembros entre el intervalo de tiempo Dt=t'-t

Cuando el intervalo de tiempo Dt tiende a cero, la cuerda Ds se aproxima al arco, y el cociente ds/dt nos da el mdulo de la velocidad v del mvil,

La aceleracin normal an tiene direccin radial y sentido hacia el centro de la circunferencia que describe el mvil y su mdulo viene dado por una u otra de las expresiones siguientes:

Esta es la deduccin ms elemental de la frmula de la aceleracin normal que se basa en la identificacin de la longitud del arco entre dos puntos de la circunferencia con la cuerda que pasa por dichos puntos, cuando ambos puntos estn muy prximos entre s. Resumiendo La direccin de la velocidad de un mvil en movimiento circular es tangente a la circunferencia que describe. Un mvil tiene aceleracin tangencial at siempre que cambie el mdulo de la velocidad con el tiempo. El sentido de la aceleracin tangencial es el mismo que el de la velocidad si el mvil acelera y es de sentido contrario, si se frena. Un mvil que describe un movimiento circular uniforme no tiene aceleracin tangencial. Un mvil que describe un movimiento circular siempre tiene aceleracin normal, an ya que cambia la direccin de la velocidad con el tiempo. La aceleracin normal tiene direccin radial y sentido hacia el centro de la circunferencia que describe. La aceleracin del mvil se obtiene sumando vectorialmente ambas componentes de la aceleracin. 91. COMPONENTES AXIALES DELA ACELERACION

En tanto que el vector velocidad v es tangente a la trayectoria, el vector aceleracin a puede descomponerse en dos componentes (llamadas componentes intrnsecas) mutuamente perpendiculares: una componente tangencial at (en la direccin de la tangente a la trayectoria), llamada aceleracin tangencial, y una componente normal an (en la direccin de la normal principal a la trayectoria), llamada aceleracin normal o centrpeta (este ltimo nombre en razn a que siempre est dirigida hacia el centro de curvatura). Derivando la velocidad con respecto al tiempo, teniendo en cuenta que el vector tangente cambia de direccin al pasar de un punto a otro de la trayectoria (esto es, no es constante) obtenemos

siendo el vector unitario tangente a la trayectoria en la misma direccin que la velocidad y velocidad angular. Resulta conveniente escribir la expresin anterior en la forma

la

siendo el vector unitario normal a la trayectoria, esto es dirigido hacia el centro de curvatura de la misma, el radio de curvatura de la trayectoria, esto es el radio de la circunferencia osculatriz a la trayectoria. Las magnitudes de estas dos componentes de la aceleracin son:

Cada una de estas dos componentes de la aceleracin tiene un significado fsico bien definido. Cuando una partcula se mueve, su velocidad puede cambiar y este cambio lo mide la aceleracin tangencial. Pero si la trayectoria es curva tambin cambia la direccin de la velocidad y este cambio lo mide la aceleracin normal. Si en el movimiento curvilneo la velocidad es constante (v=cte), la aceleracin tangencial ser nula, pero habr una cierta aceleracin normal, de modo que en un movimiento curvilneo siempre habr aceleracin. Si el movimiento es circular, entonces el radio de curvatura es el radio R de la circunferencia y la 2 aceleracin normal se escribe como an = v /R. Si la trayectoria es rectilnea, entonces el radio de curvatura es infinito () de modo que an=0 (no hay cambio en la direccin de la velocidad) y la aceleracin tangencial at ser nula o no segn que la velocidad sea o no constante.

Los vectores que aparecen en las expresiones anteriores son los vectores del triedro de Frnet que aparece en la geometra diferencial de curvas del siguiente modo: es el vector unitario tangente a la curva. es el vector unitario normal a la curva. es el vector velocidad angular que es paralelo al vector binormal a la curva

92. MOVIMIENTO RELATIVO

Movimiento relativo entre dos partculas en un mismo referencial

Movimiento relativo entre dos partculas en movimiento respecto a un mismo referencial xyz Consideremos dos partculas, A y B, que se mueven en el espacio y sean y sus vectores de posicin con respecto al origen O de un referencial dado. Las velocidades de A y B medidas en ese referencial sern

(1) Los vectores de posicin (relativa) de la partcula B con respecto a la A y de la A con respecto a la B estn definidos por

(2) y las velocidades (relativas) de B con respecto a A y de A con respecto a B son

(3) Puesto que , tambin resulta que , de modo que las velocidades relativas de B con respecto a A y de A con respecto a B son iguales y opuestas. Efectuando las derivadas (3), resulta

(4) O sea que

(5) De modo que obtendremos la velocidad relativa entre las dos partculas restando vectorialmente sus velocidades con respecto a un mismo referencial (Oxyz en la figura). Derivando de nuevo las expresiones (5) tenemos para las aceleraciones relativas

(6) Los primeros miembros de (6) son las aceleraciones relativas de B con respecto a A y de A con respecto a B. Los otros trminos son las aceleraciones de A y de B con respecto a un mismo observador Oxyz. Tenemos (7) Siguindose para las aceleraciones relativas la misma regla que para las velocidades. Movimiento relativo de una partcula en dos referenciales

Sistema de referencia fijo o absoluto (XYZ) y sistema de referencia mvil o relativo (xyz) en movimiento general (rototraslatorio) respecto al referencial absoluto. En este caso, el movimiento relativo hace referencia al que presenta una partcula con respecto a un sistema de referencia (xyz), llamado referencial relativo o mvil por estar en movimiento con respecto a otro sistema de referencia (XYZ) considerado como referencial absoluto o fijo. El movimiento de un referencial respecto al otro puede ser una traslacin, una rotacin o una combinacin de ambas (movimiento rototraslatorio).

Velocidad La velocidad de una partcula en un referencial fijo o absoluto y su velocidad mvil o relativo estn relacionadas mediante esta expresin: (1) Siendo: la velocidad de la partcula en el referencial fijo (velocidad absoluta). la velocidad de la partcula en el referencial mvil (velocidad relativa), la velocidad del origen del referencial mvil en el referencial fijo (arrastre de traslacin), la velocidad angular del referencial mvil respecto del referencial fijo (velocidad angular de arrastre), la velocidad de arrastre de rotacin. Los dos ltimos trminos representan la velocidad de arrastre total, de modo que podemos escribir en un referencial

que coincide con la velocidad correspondiente un punto de un slido rgido en movimiento. Podemos expresar la velocidad de la partcula en el referencial fijo en la forma

Aceleracin La aceleracin de una partcula en un referencial fijo o absoluto y su aceleracin mvil o relativo estn relacionadas mediante la expresin: (1) siendo: la aceleracin de la partcula en el referencial fijo (aceleracin absoluta). la aceleracin de la partcula en el referencial mvil (aceleracin relativa), la velocidad de la partcula en el referencial mvil (velocidad relativa), la aceleracin del origen del referencial mvil en el referencial fijo (arrastre de traslacin), la aceleracin tangencial (arrastre de rotacin), la aceleracin normal o centrpeta (arrastre de rotacin), en un referencial

la aceleracin complementaria o aceleracin de Coriolis. Si la partcula se encuentra en reposo en el referencial mvil, esto es, si y aceleracin en el referencial fijo es la aceleracin de arrastre, que viene dada por , su

que coincide con la aceleracin correspondiente un punto de un slido rgido en movimiento. Podemos expresar la aceleracin de la partcula en el referencial fijo en la forma

Traslacin solamente La aceleracin de una partcula en un referencial fijo o absoluto estn relacionadas mediante la expresin: y en un referencial mvil o relativo, ,

Solo rotacin La aceleracin de una partcula en un referencial fijo o absoluto estn relacionadas mediante la expresin: y en un referencial mvil o relativo, ,

BIBLIOGRAFIA Fsica, Volumen 1, 3 edicin: Raymod A. Serway y John W. Jewett, Ed. Thomson

www.sc.ehu.es/sbweb/fisica/cinematica/cinematica.htm www.fisicanet.com.ar/fisica/f1_cinematica.php rua.ua.es/dspace/bitstream/10045/11342/1/Cinematica.pdf inicia.es/de/csla/cinematica.htm