1.

Sistemi di coordinate nello spazio La longitudine e la latitudine vengono comunemente impiegate per la localizzazione dei punti sulla superficie terrestre, lascensione retta e la declinazione per la descrizione del moto del Sole, degli altri corpi corpi celesti e dei satelliti artificiali rispetto alla Terra. Il sistema longitudine-latitudine L - mostrato in fig. 1.1

Fig. 1.1 Sistema di coordinate longitudine latitudine

Il piano equatoriale coincide con il piano x,y ed il centro della Terra con lorigine del sistema; lasse x passa per il meridiano di Greenwich. A tale meridiano si attribuisce per definizione la longitudine 0. Lasse z coincide con lasse di rotazione terrestre ed diretto verso il nord e lasse y forma una terna destrorsa con gli altri due. Si definisce latitudine di punto P langolo fra il piano equatoriale e la congiungente centro della Terra P misurata lungo il meridiano passante per P (ovvero il meridiano locale). Usualmente la latitudine assume valori fra 90 (polo Nord) e -90 (polo Sud). Si definisce longitudine di un punto P langolo fra il meridiano di Greenwich ed il meridiano locale di P. Usualmente la longitudine positiva per i punti ad est di Greenwich ed assume valori da 0 a 180 e negativa ad ovest, valori da 0 a -180. Nelle applicazioni in programmi numerici preferibile sia definire la longitudine da 0 a 360 misurata in direzione Est da Greenwich sia esprimere gli angoli in radianti anzich in gradi. La geometria del moto relativo Terra Sole mostrata in fig. 1.2, il piano delleclittica il piano descritto dal movimento della Terra intorno al Sole.

Fig. 1.2 Moto relativo Terra Sole

A rigore si dovrebbe dire il piano medio del moto orbitale della Terra intorno al Sole, ma le perturbazioni, come si vedr anche in seguito, possono essere trascurate. Si definisca un sistema di coordinate cartesiane con origine nel centro della Terra e con lasse X definito dalla intersezione dei piani delleclittica e dellequatore nellequinozio di Primavera, cio nellistante in cui il cui il Sole attraversa lequatore nel suo movimento apparente in direzione Sud Nord. Il verso positivo dellasse X nella direzione della Terra verso il Sole. La direzione cos individuata detta primo punto dAriete ed rappresentata col simbolo T; essa a circa 15 ovest della costellazione delle Pleiadi. Anche in questo riferimento lasse Z coincide con lasse di rotazione terrestre ed diretto verso il Nord e lasse Y forma una terna destrorsa con gli altri due. Si definisce sfera celeste una sfera di raggio apparentemente infinito che contiene le stelle fisse (fisse nel senso che il moto delle stelle sulla sfera celeste trascurabile rispetto ai tempi caratteristici dei fenomeni che stiamo studiando) e rispetto alla quale il Sole, la Luna, i pianeti ed i satelliti artificiali sembrano muoversi rispetto ad una osservazione dalla Terra. Il primo punto dAriete ovviamente un punto della sfera celeste. Lintersezione del piano dellequatore terrestre con la sfera celeste detta equatore celeste e, equivalentemente a quanto gi detto, la traccia del Sole nel suo moto apparente annuale sulla sfera celeste detta eclittica. Langolo acuto fra lequatore celeste e leclittica, detto obliquit delleclittica, di circa 23.44. I piani e le direzioni di riferimento stabilite dipendono dal moto relativo della Terra intorno al Sole ed intorno al proprio asse. In realt a causa principalmente dellasimmetria della forza gravitazionale del Sole, dellasimmetria della forma della Terra, degli effetti gravitazionali della Luna e degli altri pianeti, la Terra interessata da un moto di precessione. A causa di esso lasse terrestre ruota nello spazio con un

moto conico intorno alla verticale al piano delleclittica al rapporto di circa 50.25 secondi di arco in un anno, anticipando lequinozio di Primavera di circa 20 minuti allanno. Questo movimento di rotazione, che sposta verso ovest la posizione del primo punto dAriete, richiede circa 25725 anni per ogni ciclo ed detto precessione degli equinozi. Si definisce precessione la velocit angolare dellasse di rotazione di un corpo rigido ruotante, che nasce in seguito allapplicazione di una coppia esterna sul corpo. Per la precessione degli equinozi la componente lungo il meridiano celeste di 20 per anno, quella lungo lequatore celeste di circa 46.1 per anno. Un effetto secondario addizionale la variazione dellobliquit delleclittica che diminuisce di circa 47 secondi di arco per secolo. Considerando la vita operativa della gran parte dei satelliti artificiali orbitanti intorno alla Terra, tali moti possono essere trascurati e le direzioni definite possono essere considerate fisse. La posizione di un punto P sulla sfera celeste (ad es. il Sole o un satellite) definita da due angoli: lascensione retta misurata lungo lequatore celeste partendo da T, positiva verso est, e la declinazione declinazione misurata rispetto allequatore celeste, positiva verso Nord (fig. 1.3).

Fig. 1.3 Sistema di riferimento per la definizione dellascensione retta e della declinazione

I sistemi e L - hanno entrambi il piano equatoriale come base e differiscono solo per la scelta degli assi x y. Si noti che lascensione retta e la declinazione, sebbene introdotte per definire punti della sfera celeste, possono essere anche impiegate per individuare punti sulla superficie terrestre e che, mentre lascensione retta definita rispetto ad una direzione fissa nello spazio, la longitudine definita rispetto ad

un punto della Terra. Il sistema anche se ha la propria origine coincidente col centro della Terra (e quindi ruotante intorno al Sole) , rispetto ad un osservatore terrestre, un sistema inerziale perch i suoi assi sono puntati in direzioni fisse dello spazio (nelle ipotesi prima viste); il sistema L - invece un sistema ruotante intorno allasse terrestre. Naturalmente la Terra non esattamente un sistema inerziale, ma per gli obiettivi che ci si propone la si pu considerare tale. Il moto del Sole o di un satellite artificiale nella sfera celeste pi agevolmente descrivibile nel sistema inerziale in termini di ; invece la definizione della traccia sulla superficie terrestre del moto orbitale di un satellite chiaramente preferibile ottenerla in termini di L - . Pertanto indispensabile trovare una relazione fra i due sistemi e necessariamente tale relazione deve tenere conto della posizione del meridiano di Greenwich rispetto a T. Bisogna quindi fissare un sistema di riferimento per la misura dei tempi.

2. Sistemi di riferimento per la misura dei tempi Fissare un sistema di riferimento per la misura dei tempi vuol dire fissare un evento iniziale ovvero un punto di partenza e una serie di eventi periodici come unit di misura. La grandezza tempo introdotta in in questi termini indispensabile in quanto variabile indipendente delle equazioni dinamiche. Si noti, sia sia pure per inciso, che le misure del tempo effettuate con questa logica esistono a livello di definizione e e che queste definizioni diventano imperfette e creano discrepanze se applicate in situazioni particolari. Per Per i problemi che ci si propone di affrontare comunque adeguata tale definizione. Si noti che questi problemi e le relative definizioni ed equazioni coinvolgono studi vastissimi che partendo dalle osservazioni astronomiche arrivano sino alle problematiche di meccanica relativistica. Un approfondimento di questi argomenti, ricavabile peraltro da una vasta bibliografia specialistica, al di fuori degli obiettivi di queste note; pertanto nel seguito verranno date solo le definizioni indispensabili per la descrizione della dinamica orbitale di un satellite terrestre. Convenzionalmente esistono due vie per la definizione di un sistema per la misura dei tempi nel sistema Terra Sole sfera celeste: tempo sidereo e tempo solare. Il giorno sidereo basato sul moto delle stelle. Per definizione il giorno sidereo lintervallo di tempo fra due passaggi consecutivi del primo punto di Ariete su uno stesso meridiano della Terra. In realt non costante, a causa della precessione degli equinozi, ma, come sempre, per i fini proposti lo si pu ammettere tale. Il tempo solare governato dalla rotazione della Terra intorno al Sole. Per definizione il giorno solare lintervallo di tempo fra due passaggi consecutivi del Sole su uno stesso meridiano della Terra. Il giorno sidereo circa 4 minuti minore del giorno solare, ci perch in un giorno il Sole si spostato di un grado lungo leclittica e la Terra deve ruotare un po pi di 360 per seguire il Sole. Inoltre, poich la traiettoria della Terra ellittica ed il piano delleclittica non coincide con il piano dellequatore, il giorno solare solo approssimativamente costante. Per eliminare il problema si definisce un tempo solare medio relativo ad un sole medio fittizio che si muove nel piano equinoziale (proiezione dellequatore sulla sfera celeste) ad un rapporto angolare costante pari al rapporto medio apparente del moto del sole reale, in modo da fornire una misura uniforme dei tempi. Pur con tutte le approssimazioni introdotte il tempo solare medio stato accettato da tutti i popoli come base per la misurazione del tempo. Per definizione si assume il giorno solare medio, comunemente giorno, pari a 86400 secondi solari medi, comunemente secondi. Lanno siderale relativo al moto della Terra rispetto alle stelle fisse, lanno tropicale rispetto al Sole. Si definisce anno tropicale lintervallo di tempo fra due equinozi di primavera consecutivi. A causa degli effetti degli altri pianeti del sistema solare non costante, ma decresce linearmente col tempo di .53 secondi/secolo; oggi lo si pu assumere approssimativamente lungo 365.242 giorni. Ci comporta i noti problemi ed una serie di imperfezioni (anno bisestile, etc.) nei calendari. Ad esempio nel 1582 un decreto emanato da Papa Gregorio XIII stabil che il giorno successivo al 4 Ottobre 1582 sarebbe stato il 15 Ottobre 1582, eliminando cos 10 giorni. Ancora nel 1752 in Gran Bretagna furono soppressi 11 giorni. Relativamente alla misura del tempo in giorni solare medi esistono due sistemi di riferimento: il tempo universale (UT) e la data Giuliana (JD). Il tempo universale la base del tempo civile. E espresso in ore, minuti e secondi, ovvero in frazioni di giorno. Lo zero UT la mezzanotte del meridiano di Greenwich. Per Per questo motivo e poich riferito al sole medio fittizio questo tempo viene spesso definito equivalentemente Greenwich Mean Time (GMT). Nel settore spaziale viene anche definito Zulu o Z.

Introducendo il concetto di angolo orario, cio langolo valutato dal meridiano dellosservatore fino al meridiano del corpo celeste osservato, positivo verso ovest e misurato in ore (1 ora corrisponde a 15 gradi e quindi 1 grado a 4 minuti), il tempo GMT langolo orario del sole medio osservato da Greenwich in ore pi 12 ore, modulo 24. La data giuliana, di grande importanza in astronomia, computa i giorni solari medi consecutivamente con lorigine sufficientemente lontana (1 Gennaio 4713 a.C.) in modo da poter attribuire, in linea di principio, una data giuliana certa a tutti gli eventi astronomici registrati. Un anno giuliano composto da 365.25 giorni. La trasformazione fra una data espressa in UT e JD pu essere ricavata dalle tabelle riportate su appositi almanacchi astronomici. E comunque agevole sviluppare un programma di calcolo che effettui la trasformazione basandosi sul valore 2433282 JD relativo allo 0 Gennaio 1950 (oppure sul valore 2415020 JD relativo allo 0 Gennaio 1900) e sommando sequenzialmente i giorni tenendo conto della lunghezza dei mesi e degli anni bisestili. In tab. 2.1 si riportano, ad esempio, alcuni dei valori relativi ai mesi di Dicembre 1984 e Gennaio 1985. ore 0:00 UT - Dicembre 1984 5 10 15 20 25 30 ore 0:00 UT - 0 Gennaio 1985 (31 Dicembre 1984) 5 10 15 20 25 30
Tab. 2.1 Valori della data giuliana in corrispondenza di date UT

JD 2446039.5 2446044.5 2446049.5 2446054.5 2446059.5 2446064.5 2446065.5 2446070.5 2446075.5 2446080.5 2446085.5 2446090.5 2446095.5

Per attribuire ad un unico giorno giuliano le osservazioni che si effettuano nel corso di una notte gli astronomi hanno fissato linizio e la fine del giorno giuliano a mezzogiorno di Greenwich. In altri termini unosservazione effettuata alle ora 23 del 31 Dicembre UT ed una alle ore 2 del 1 Gennaio UT vengono effettuate nello stesso giorno giuliano, quello che va dalle 12 del 31 Dicembre alle 12 del 1 Gennaio UT. Pertanto la JD 2433282.0 corrisponde allo 0 Gennaio 1950 ovvero alle 12 del 31 Dicembre 1949, mentre la la JD 2433282.5 corrisponde alle ore 0:00 del 1 Gennaio 1950 UT. Anche se ad un osservatore abituato ai ai calendari potrebbe apparire complessa, la data giuliana ha degli indubbi vantaggi connessi con la numerazione consecutiva dei giorni. Si consideri il seguente esempio: calcolo della JD corrispondente al 1 Gennaio 1985 UT alle ore 9:45. Poich la data giuliana misurata partendo dal mezzogiorno, le ore 0 del 1 Gennaio (ovvero la mezzanotte del 31 Dicembre) cadono a met della data Giuliana relativa al 31 Dicembre. Quindi dalla tabella 2.1: 0 Gennaio 1985 = mezzogiorno del 31 Dicembre 1984 = 2446066.0 JD e quindi ore 0:00 del 1 Gennaio 1985 UT = 2446066.5 JD

Convertendo 9 ore e 45 minuti in giorni si ha 9/24 + 45/(60 x 24) = 0.406 che sommato al valore precedente fornisce JD = 2446066.906 = 1 Gennaio 1985 ore 9:45 UT

3. Relazione fra longitudine ed ascensione retta Nel riferimento inerziale precedentemente definito, langolo g, cio lascensione retta di Greenwich, una misura del tempo siderale di Greenwich poich individua la posizione del meridiano di Greenwich rispetto alle stelle fisse. In maniera analoga il tempo siderale del meridiano dellosservatore generico sar individuato dallangolo . Pertanto tempo locale siderale ed ascensione retta sono misure equivalenti di una posizione angolare. La longitudine dellosservatore L (che comunemente si misura verso est) sar quindi legata alle due ascensioni rette dalla relazione (3.1)
g

+L

a meno di multipli di 360

Fig. 3.1.a Relazione fra lascensione retta di Greenwich, quella di un meridiano generico e la longitudine di questultimo

Fig. 3.1.b

I problemi a cui ci si trova comunemente di fronte sono due: nota la longitudine di un punto ed il tempo UT ricavare la ascensione retta ovvero il tempo locale siderale e nota lascensione retta di un punto ad un tempo UT ricavarne la longitudine. Il secondo caso, come apparir pi evidente nei paragrafi successivi, quello che riveste maggiore interesse nei problemi di dinamica orbitale di un satellite terrestre. La relazione che si sfrutta in entrambi i casi la (3.1), in cui necessario per caratterizzare g. La relazione fra ascensione retta e data Giuliana, ricavata da studi astronomici (3.2)
g,0

= 99.6909833 + 36000.7689 T + 0.00038708 T 2

dove g,0 lascensione retta di Greenwich alle ore 0:00 UT e T il tempo espresso in secoli giuliani a partire dallo 0.5 Gennaio 1900 (si ricordi che un anno giuliano 365.25 giorni e quindi un secolo 36525 36525 giorni) ovvero (3.3)

Nella relazione (3.2) il termine di secondo grado in T tiene conto delle piccole variazioni periodiche della velocit di rotazione della Terra. Si noti che lespressione di g,0 non una funzione continua di T perch la (3.2) vale solo per le ore 0:00 UT ovvero la data Giuliana assume solo il valore XXX XXXX.5 La relazione che lega g (ascensione retta di Greenwich in un qualunque istante del giorno) con g,0 (ascensione retta di Greenwich alle 0:00 UT) ovviamente la seguente (3.4)

dove

la velocit angolare di rotazione della Terra; poich il Sole compie una rotazione

apparente di 360 intorno alla Terra in 365.24219879 giorni solari medi, la Terra ruota intorno al proprio proprio asse di gradi per giorno solare medio, ovvero 0.25068477 gradi per minuto solare medio, ovvero 4.3752695 x 10-3 radianti per minuto solare medio la differenza degli UT fra quello attuale e quello alle ore 0:00 UT Si noti che la sia la differenza solare medio. Quindi il prodotto relativo ad g,0. che la velocit angolare della terra sono misurate rispetto al tempo la differenza di tempo siderale fra listante t relativo ad e t0

Per chiarire la sequenza delle operazioni descritte si riporta un esempio. Determinare il tempo locale siderale del punto di longitudine L = 198.2213 al tempo UT 12:15:30 del 12 Ottobre 1962 Innanzitutto necessario calcolare la data giuliana: 2437938.0 + 0.5 + data giuliana relativa alle 12:00 del 30 Settembre 1962, cio allo 0 Ottobre per ottenere le 0:00 del 1 Ottobre 1962

11.0 + per ottenere le 0:00 del 12 Ottobre 1962 ___________ 2437949.5 Il tempo in secoli giuliani dato dalla (3.3)

e quindi sostituendo nella (3.2) si ha

Lascensione retta di Greenwich alle 0:00 UT del 12 Ottobre 1962 (sono stati eliminati i multipli interi di 360) t0 = 0:00 = 0 minuti t = 12:15:30 = (12*60 + 15 + 30/60) minuti = 735.5 minuti e quindi

ed in infine dalla (3.1)

(sono stati eliminati i multipli interi di 360) Si noti che il tempo siderale espresso in angoli, ma agevolmente trasformabile in ore, ponendo 360 = 24h si ha:

In ogni caso bene evitare confusioni fra il tempo siderale espresso in ore cos calcolato ed il tempo medio solare a cui si abituati a riferirsi. Anche se nelle tabelle astronomiche lascensione retta pi frequentemente espressa in ore, minuti e secondi, nella dinamica orbitale si preferisce adottare come unit di misura i gradi o i radianti. Lo schema a blocchi della procedura riportato in figura seguente

UT

JD

g,0
(3.2)

g
(3.4)

(3.1)

In maniera perfettamente analoga possibile calcolare la longitudine relativa ad un punto di assegnata ascensione retta ad un tempo UT assegnato. Ad esempio: determinare la longitudine del punto sub-satellite (punto della superficie terrestre la cui verticale locale passa per il satellite stesso) quando il satellite ha ascensione retta 72.19 alle 10:18:23 del 15 Giugno 1982 UT. Per il calcolo della data giuliana si ha 2445121.0 + 0.5 + data giuliana relativa alle 12:00 UT del 31 Maggio 1982, cio allo 0 Giugno per ottenere le 0:00 del 1 Giugno 1982

14.0 + per ottenere le 0:00 del 15 Giugno 1982 ___________ 2445135.5 Il tempo in secoli giuliani dato dalla (3.3)

e quindi sostituendo nella (3.2) si ha

t = 10:18:23 = (10*60 + 18 + 23/60) minuti = 618.38 minuti e quindi

ed infine dalla (3.1)

4. Latitudine geocentrica e geodetica E noto che la Terra non perfettamente sferica. Ad un primo livello di approssimazione viene comunemente considerata tale nei calcoli di dinamica orbitale. Ma per migliorare laccuratezza dei risultati, soprattutto quando entrano in gioco problemi di puntamento, navigazione, osservazione della superficie terrestre dallo spazio, necessario tenere conto dello schiacciamento polare. Un eccellente modello per la descrizione della superficie terrestre lellissoide terrestre, cio lellissoide generato dalla rotazione di un ellisse intorno allasse minore. Questo modello non rigorosamente valido, ma per un gran numero di applicazioni lo si pu ritenere tale con ottima approssimazione e cos verr fatto nel seguito del discorso. Il semiasse maggiore dellellissoide il raggio equatoriale re, mentre il semiasse minore il raggio polare rp. Si definisce appiattimento o ellitticit f (flattening) il rapporto tra la differenza tra il raggio equatoriale meno il raggio polare ed il raggio equatoriale.

Tali valori sono relativi allellissoide internazionale o di Hayford, impiegato comunemente per scopi cartografici. Si consideri la sezione ellittica del modello adottato della Terra con un piano passante per lasse terrestre (fig. 4.1). In fig. 4.1 e nelle successive le proporzioni reali sono volutamente alterate per maggiore chiarezza.

Fig. 4.1 Latitudine geocentrica e geodetica

Si definisce latitudine geocentrica di un punto P della superficie terrestre langolo acuto misurato perpendicolarmente al piano dellequatore fra lequatore e la congiungente il centro dellellissoide, origine del sistema di riferimento, col punto P. Si definisce latitudine ellissoidica o geografica o geodetica del punto P langolo acuto misurato perpendicolarmente al piano dellequatore fra lequatore e la normale al piano tangente allellissoide in P. Nelle applicazioni topografiche e cartografiche si impiegano pi frequentemente gli aggettivi ellissoidica o geografica, in alcuni testi tecnici italiani si parla anche di latitudine corrente o semplicemente di latitudine. Nella dinamica orbitale, soprattutto nei testi anglosassoni, adottata pi frequentemente la dizione geodetica. La latitudine introdotta nel paragrafo 1. evidentemente la latitudine geocentrica, si noti che essa per i punti della superficie terrestre coincide con la declinazione. Le curve sullellissoide a latitudine costante, dette paralleli ed ottenute intersecando lellissoide con piani normali allasse di rotazione, sono circonferenze, mentre le curve a longitudine costante, dette meridiani ed ottenute intersecando lellissoide con piani contenenti lasse di rotazione, sono ellissi. La relazione che lega e per punti sullellissoide terrestre la seguente:

Si notino in fig. 4.2 gli angoli , declinazione di un satellite in orbita terrestre ad un certo istante di tempo e e rispettivamente latitudini geocentriche e geodetiche del punto sub-satellite. In ipotesi di Terra sferica i tre angoli sarebbero evidentemente coincidenti.

Fig. 4.2 Declinazione di un satellite, latitudine geocentrica e geodetica del punto sub-satellite