Sistema de suspensin de un vehculo de competencia de cuatro ruedas Este primer avance presenta la modelacin dinmica de un sistema de suspensin tradicional

(sistema de suspensin pasivo) aplicado a vehculos de competencia de cuatro ruedas en la categora de Frmula 1. En primer lugar se presenta una breve resea de la funcin de la suspensin y de sus caractersticas particulares en el caso de la Frmula 1. Luego se presentar el modelo dinmico y la funcin de transferencia de la planta. Por ltimo se dar la bibliografa. I. La suspensin El sistema de suspensin es una de las partes ms importantes de cualquier vehculo. Afecta principalmente, al confort de los pasajeros, al fcil manejo, a la maniobrabilidad, al control del vehculo y a la capacidad de carga. Podemos decir que la suspensin cumple seis funciones bsicas: 1. Reduccin de las fuerzas provocadas por la irregularidad del terreno. 2. Control de la direccin del vehculo. 3. Mantenimiento de la adherencia de los neumticos a la carretera. 4. Mantenimiento de una correcta alineacin de las ruedas. 5. Soporte de la carga del vehculo. 6. Mantenimiento la altura ptima del vehculo. II. Caractersticas de la suspensin en la Frmula 1 La suspensin de un Frmula 1 debe garantizar que la potencia del motor se transfiere perfectamente al piso, adems de propiciar una gran tenida y respuesta a los mandos del piloto. Por un lado, tiene que ser suave para absorber los baches y los impactos de los bordillos. Pero tambin debe ser casi completamente rgida para evitar que el carro pegue contra el piso y pueda asimilar las enormes transferencias de pesos y cargas de los alerones. Se busca que cada una de las cuatro ruedas apoye de manera igual y proporcional sobre el piso para que la adherencia sobre la ruta sea predecible y aprovechable. Si una rueda tiene menos peso de carga, en esa esquina el apoyo y agarre sern menores. Lo que no permitir el balance del automvil. Si las ruedas no estn bien alineadas se generara gran desgaste, friccin e inestabilidad, lo que provocara una parada en los pits y por lo tanto la prdida de tiempo en la carrera. Otras caractersticas importantes es el de ser liviana y compacta. Adems la suspensin trasera deber soportar un poco ms de peso que la delantera, aunque son prcticamente parecidas. III. Otras caractersticas de un Frmula 1 que influir en nuestras consideraciones Peso: Mnimo 605 Kg. ,con piloto incluido 1

 Centro de gravedad: lo ms prximo al centro del rectngulo formado por las 4 ruedas, pero este cambia dependiendo de cual sea el comportamiento del vehculo (frenado, curva, altorrelieve), provocando que en algn momento una de las suspensiones soporte mayor carga. Llantas: Infladas con nitrgeno, livianas y con un mayor grado de amortiguacin que las llantas normales. IV. El modelo Dinmico Las variables de entrada y salida

Como se ve en el esquema la variable de entrada ser w que representa las imperfecciones del camino y la variable de salida ser x1 que representa la posicin del chasis. Modelo de de carro Para el anlisis de la suspensin contamos con 3 tipos de modelos. El modelo de de carro (anlisis en 1 suspensin) El modelo de carro (anlisis en 2 suspensiones conectadas) El modelo de carro completo (anlisis de 4 suspensiones conectadas) Para efectos del curso se seleccionar el modelo de carro el cual posee 1 entrada y 1 salida y ser trabajada por el mtodo de funcin de transferencia. (los otros 2 por su complejidad se trabajan por el mtodo de espacioestado)

Las variables representan lo siguiente: m1: 1.6 x masa de de vehculo (se considera 60% ms de la masa que le corresponde para considerar los efectos ya mencionados en III) 2

b1: valor de amortiguamiento de la suspensin (diferentes valores para el delantero y trasero) k1: valor de rigidez de la suspensin (diferentes valores para el eje delantero y trasero m2: masa de la suspensin + masa de la rueda b2: valor de amortiguamiento de la llanta k1: valor de rigidez de la llanta Siendo los valores investigados los siguientes: Parmetro m1 k1 delantero trasero b1 delantero trasero m2 b2* k2 Valor 250 23500 25500 1000 1100 40 15 19900

kg N/m N/m N/m/s N/m/s kg N/m/s N/m

Aplicando la ley de Newton para cada una de las masas obtenemos las siguientes ecuaciones diferenciales ..... (1) .. (2) Arreglando las expresiones y utilizando Laplace obtenemos un nuevo arreglo de ambas ecuaciones: ... (3) .... (4) Despejando x2(s) de ecuacin (3) y reemplazando en ecuacin (4) obtenemos ... (5) Haciendo los arreglos necesarios en la ecuacin (5) obtenemos la funcin de transferencia reemplazando con los valores investigamos obtenemos: a) La funcin de transferencia de la suspensin delantera b) La funcin de transferencia de la suspensin trasera V. Referencias

 Charloteaux, M. Suspensin y direccin FuCheng Wang, Tesis Doctoral Design and Synthesis of Active and Passive Vehicle Suspensions. Queen's College 2001. C. Lauwerys, J. Swevers, P. Sas, Model free control design for a semiactive suspension of a passenger car. K.U.Leuven, Department of Mechanical Engineering, Division PMA. P. Gaspar, I. Szasziy and J. Bokor, Active suspension design using linear parameter varying control. Department of Control and Transport Automation, University of Technology and Economics, Budapest, Hungary. XIAOMING SHEN and HUEI PENG, Analysis of Active Suspension Systems with Hydraulic Actuators. 2003 IAVSD conference, Atsugi, Japan, August 2003. Ashish Singh, Modeling and simulation of the suspension system of a medium size passenger car. http://www.rit.edu/~axs5278/ashishnew3.pdf SUSPENSIONES INTELIGENTES http://www1.ceit.es/Asignaturas/transportes/Trabajos_pdf_00_01/SuspensionesActivas.pdf Amortiguadores y suspensiones http://www.tecnun.es/automocion/files/ebooks/Amortiguadores_y_suspension.pdf http://www.engin.umich.edu/group/ctm/ http://www.autocity.com/documentostecnicos/ http://www.f1technical.net/article39.html http://www.formula1.com/insight/technicalinfo/11/582.html http://www.mathworks.nl/access/helpdesk/help/toolbox/robust/hincont5.html http://web.umr.edu/~formula/library/sae_paper/paper.html