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P.Mazzoldi M. Nigro C.

Voci

Fisica Vol. I
Meccanica Termodinamica

EdiSES Edizioni

INDICE
Pago
Introduzione ;\'loto rettilineo

.:).:")

MOIO di rrascinamcnto rotalOrio


lmfnnnc Il molO rispetto alla terra
Commenti c nole

Velocit;\ nel molo rettilineo Ac('eler':lZionc nel moto rettilneo i\,-h){() vcncah.:: di Ull corpo MOio armonico ';('l11plice
\'1010 n:lliliIH;~o smorznio
l'~pon('n!.<llnK'ntc

.1 4 6
;)

3Jl
~\.7

3.~

Cenni di leoria della relativit

IO 12
1:')

Paradosso di Zenone \'fo10 nel piano. Posi7.ione e velocit


1.1 n Accek~razo(H~ nel molO piano ! Il \'1010 circolar i .12 .__ Mot~) p,lnlbCllco (!cl cnrpi

16

17 20

('apito!() -+ Chcill,\!()l"C ,lnn()nico 4.1 Richiamo delle proprict gi~l vi;;.;te Proprit'ti'\ dc:ll'c(Ju<!ziofll' di ffcl'cn/iale dell'oscillatore annnnco 4. Energia dell'oscillatore ai'monico Somma dci IlIOli mmonici ~ulln
&tcsso asse

100 104
\06

23
27

4.5
i_i-.()

Sornnm di moti annonici su assi


on().!~(Hl'I!

1,13

:'v1010 nello spazio. Compo:->izioBC di lIlot 1.14 Riepilogo


.14

Chcllatore armonico smorrato da


una forza di attrilo costante

t',

Prlllcipi(l d'incrzi,L Inti"o(\ullone al

,,
1.3 2A

concetto di fOfl<\ Lcgg:t d Ncwton Qtl<lnth di moto. Impulscl Risultante delle forze. Eiquilibrio.

.14

JS
Xl
.1R
,~()

i iO
1 j ()

Reazioni vincohlrl Classificazione delk~ forze i\"liont' dinamica delle fnrlc


F:'nrl<l pc:;,o

4(1 4(1

2.K
2..9
, II)

Furia di attrilo ntdentc


h)l"I.'1

41

12 \ 1:' ,

c!:lslica FOl'I.:l di attrito viscoso }. 1 \ lJ;;\l1() inclinalo

43
45

') ::
2.14 2.15

16

loI'h:' ("(:l1tripetc

47
49 5J

1\'I\\h)lo .<..;t.'lnplice r~'lhion dl~i fi


1,,~\vl:Jn:l.

2.16

Potcnl.a. E,ncrga ("inl'liGI L.T>(lI'C! della 1"01Ia peso 2.17 1.>:\\;:ll'\) di una l'orla clastica Lavoro di una forza di ~lttri[(') r,Hlentc Il) Forze conservative. Elwrgia pOlcnziale
Conserv<ll.ione dcll'cnngi,\ mccc;\

55 57 57
Pago

5X
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1.\2 134

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,uh'l<\\ltUl

136

2.}{)

I.1S 140
11.1

nica Reial-ioflC tra CnUgi,1 poten/inle e


forza !\.-:Iorncnto <mgolarc, tvrHncnlo della

60
l]:'.('!"i

h~1

h:i

Riq)llogo (\qJilt1ln::' MIlli n:1allvi :~.1 Si:-'lcmi di riferimento, Vclocit


,\CCcler<lliollC rc!,ltive

1.23 L24

Forte centrali

67
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U:] CO,"!I'-'
'-'::,Uil

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U~'il\il~l

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3,2
3.3

Sstemi di riferimento inerziali. Relativit Calilc<!na ;\/1010 di [t;\\cinamcliIo fettilineo


unil'ol"llll'

un

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d; ri(,,'rme!1\o

76

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Tt(..'i\'IIl;;

Ili Huyg(:1'i \lclnt:r

3A

i\-:Ioto di trascinalTlcflto rcuiliJlco


m:ccICral()

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6.7 h,x h. l )
(},IO

1\:luJ{i\l i'(lll1pO:~lo
f\-lolo di PUHI rO!(1!lUTlCll[tl

i\:IOl\"!:l \1 (le! I 'iJ!lpU\:;(_\

Tl'orcma di Puin:;ul. EI\iss{)ld,,'


(['inerzia

h,l I

(iros~,'{J{l

6.11
(l.

13

('orpo rigic!() libero Leggi di consi;'p/~lziolh~ nellllOto di


un l'urpo rigido Pag.

l Xl l XJ
1X4

6. 14

Urti tra pUllllll1ateriali c corpi rigidi u tra '.'DIVi l'igJdi


Sl;lli('i~ I~j(.:pdn!}('

l Hl
19\ 1\)4

6. 15 6, 1(,

Capitolo'7

(;r,!vil:lIionc
s~ravila?onl\k

195
1l)5
m,\~~(\ gr~\\'l'

7.1

L'l fnl'za
rv1as~a

-r2

incrzia!c

l'

lazionale

7:,
1'.5

Campo gravit'-lziorwh'

E:ncrgia potenziale gravlli\l.ionak Tcorcnl;l di Gauss. Distribuzione :',ferici\ di massa Lk~{Crrlllna7innc della tr"llloria Con'iidcrazolll ,."onclusive

2(\.!

20X
21 f

C'i\plo!oS-

Pl'Oprie!i\ llH'c'l";Hl!clll: dci ,-;nlidi ~.1 e Dcfonnilzone c!asllci\ ."4.2 ,. Defonll,lziolK pbSlicil. Rottura. !sh:rcsi cl,\';lica
X. X.
,::--:.~.
6)

ScorrimcnlU T(lp';'lonc. Pendolo c bilancia di

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slone Prc"... iow.


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22) 226

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Fquilibr\o ,,1;lliCO di lIn llul(.\o r:.qUillbf)o in pn::;,\..u/<l dclht l\:JI'/<.l

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PrilKipiu di i\rchinl('l.\v Liquido in rota/iom: AttrllO interno. Vi\\:o\;{:1. f'-luido idC'<.tk \'hlto di lIll i'luiz!o, Rq~imc :..;\az\ol1'\
fio, POrl,l!;1
TCOlCllld

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INDICE

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l.f' C;J; l< _~ f('

l'n n'le)

CINEMATICA DEL PUNTO

.1

INTRODUZIONE
~.~Lm~ccanica

d~e esiste tra le ca'S"the generi16 il moto e le caratteristiche di questo e la esprime


con leggi quantitativc. Se iJ.eorpo esteso, come lo sono tutti i corpi materiali, il moto pu risultare notevofmente complicato. Per questa ragione, seguendo un processo molto comune in Fisica, iniziamo lo studio ciel moto dal pi semplice corpo quello ptlntiform",~cletlQl:'ullto materiale o spesso._~.m_heparticel!.r ~i tg~lta c.!L.~U1 .Qrpg.priy.o_.iidixD.~_!lsioni ovvero che resnti" umens_~on-i~~i;ls-c-\i-ia- ! l rIspetto a 3uc.._e c. ~~_.~o ~pazl~il~_~ui muoversi o degli .iliri corpi con cui 'pL1 interagire. L 'introCiibne di tale concetto rende innanzitutto pi semplice la trattazione di alcuni aspetti cii certi problemi. Per esempio, se siamo interessati a studiare il moto della luna intorno alla terra, possiamo considerare in prima approssimazione sia la terra che la luna come punti materiali, dato che le loro dimensioni sono trascurabili rispetto alla distanza. Inoltre, pi in generale, lo studio del sistcrnapWlfo materia/e permette eli definire nel modo pi facile alcune grandezze meccnTcliC- fond~lmentali e di capirne il significato con immediatezza, in assenza delle complicazioni che cleriverebbero dalla struttura estesa del corpo. D'altra parte un corpo esteso solo eccezionalmente si Illuove come un punto materiale (si parla in tal caso cii tras/a:ione, come vedremo in seguito); esso pu compiere contemporaneamente altri tipi di moto, come I"ofa:iOlLi (ad esempio una ruota) o l'ihra:ioJli (una goccia cii liquiclo che caele). Studieremo pertanto anche il moto elci corpi non puntiformi e capiremo allora l'utilit dello studio prclilninare dc! punto materiale. L'analisi completa ciel moto riguarda sia il collegamento ciel moto stesso all interazioni del corpo con i corpi circostanti che la descrizione geometrica dell'evoluzione temporale del fenomeno di movimento. Questa 12il!J.s"..~tJliLtD,SS:SUlic.:ll, descritti va c!elllloto di U~l corpo:.~~c1ipcndcr,.ltC'rnente dalle cause ch~ lo dctenninano, vilne cktl<l cinclJlotica. mentre il perch del moto viene studiato ncll:.t...f2!II(IJ:U.i.GL Noi comiTll:'lc-i:CTltnostro studio della meccanica dalla Cifltt}/afico del fl//llfo. lo proseguiremo con !adiJl(flllico dci flUI/fU C lo concluderemo con la tnlttazionc pi generale della diJlolJlica dei .'lisfcmi di {)([flfi, ch,,-~ applicheremo a casi 1110lto diversi tra loro, come i corpi solidi e i fluidi. Ilmoto di Ull ~unt() materiale determinato se nota la slla posi/i~)lle LI.) funziolle del tempo in un determinato sisfet/w di !Jls,.C'~~lI('1If(J, ossia ad esempio le sue coordinate.r (t), y (t), : (t) in un sistema cii riferimento cartesiano. Questa scelta, anehe

riguarda lo studio dci moto cii un corpo: essa spiega la retazione

pu

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~'?:Q,,) C.RJ('\ 1','\~J:-Le..)

~ -\CiC).(?; C\f',~ ~:'i\\:(l;li\\,Q


\\l <t\L~Q

Cinematica del pUlito

se la pi comune. non unica: in determinate situazioni fisiche possono essere pill idonci altri sistemi di riferimento. come quelli basati su coordinate polari. La traicf{oria il lu()?o dci l?lLillL.2S,cupati suc"CCs-.s-;-v'mentc dal punto .ir,~ ... n~ovi,rn~llto _ ~~ostituiscc Ulla curva co~ nello spazio. Lo studio dell~.~lzi~~ di )osizio"r"ic lun.f!o la traietto,:j~~~"!.lRQ,p()rtcr a definirei! concetto c1~ ~>e!ocit, mentre lo studio delle y'ariazioni (!:th~~~lo_ciUl cO,n il tempo intr~,~~r la gran~ez?~~ ,({cce!c!"u:io!lc; si noti che l'occuparsi eli vAri~10jq!1..i.comporter necessariamente il collegamento con il concetto matematico di dcriv;:~tA,:,_

".1' a('~~cl cra.= ~0!1(~ c, i I tet~~~~~! ~'sT~ liJ ~!o i!l~oS ~ani;;ll,.plI?!2I:esel_Wl

L\LYJlLL~~bi Ls\jn.1L~ pendente. La quietc un particolare tipo di moto in cui le coordinate re~t~lno,Y~?,tanti e quindi velocit e accelerazione sono nulle, Dobbiamo per sotto1neare. e riprenderemo in dettaglio questo aspetto successivamente, che necessario specificare sempre il sistema di riferimento rispetto a cui si osserva il moto, Un punto in quiete in un sistema di riferimento pu apparire in moto rispetto ad un altro. Oppure si pensi al volo di un uccello visto da una persona ferma o da un'altra persona in un'auto in movimento, Di norma dunque la traiettoria di una particella in moto ha una forma diversa ed rappresentata da un'equazione diversa in diversi sistemi di riferimento. Nei paragrafi successivi svilupperemo i concetti di velocit e accelerazione, considerando in generale le funzioni.y (t). \' (t).::: CO cOlltinue e derivabili. Pili avanti, dopo aver trattato la clinamica del punto. ci occuperemo del problema del rnoto }'elcai\'o. cio delle relazioni che esistono tra le clescrizioni eli uno stesso moto visto da due sistemi di riferimento in movimento l'uno rispetto all'altro .

Le g Fa Il ~/~_: ~ c j()tl do 11_'_:'Il tal i i neine,m a t i c a~?~~!S~,,,,!E=::e~L:!',~~,:,'~!o~:,o:;::i~,~:!!':!,:

.2

MOTO RETTILINEO

Fig. l.I

Il primo moto che prendiamo i'n considerazione. sempre iniziando elal caso piLI semplice. quello ,rettilineo. Esso si svol~e lung,() una retta sulla quale vengono fissati arbitral:i,~tnente un 'origine e un verso; il moto elci punto descri vibilc tramite p.lla, sola coordinata x (l). La geolnetria dcI moto rettilineo rappresentata in figu'ra l. i. (~

Sperimentalmente.r (I) pu essere determinata ponendo lungo la retta dei traguardi con dispositivi a cellula fotoelettrica collegati ad un cronometro o per via televisva o per mezzo di fotografa rapida. Con questi sistemi possiamo ottenere coppie eli valori.\', . ti e ricercare una relazione tra.r c t, cio la funzione.r (n. Anche la scelta dell'origine dei tempi arbitraria: t:;;; O pu coincidere con l'inizio della nostra osservazione, ma ci non assolutamente necessario.

h~_~~~.i5~~E~.,,,~?~.~,~.E~,"~,:,~,,SJ?2:~c,~2.~~~.s,,~;_~Ly'~,_J.2.8l?LS.,~~ll~~\~"S~'oU~~D,~,~?tcm a yo n=cl u,S" ,'~5~?l is cartesiani. SL~!l'assc delle ordinate .J2portiarno i valori dU' c su qL!eU~"s!s.Jl~ ascisse

i",S:g},T.t~~ES~}l,!,~,~l,~_L,~:.,~~JS~E.i,.--~.!."L"~,::,D~lE~?~;o.Jj.~".LLg,,0L~.L:~Ls:'!2 i <l11 !i.l~ i(IS!E(!~Ltl([! ,(,)!J.~Lie;, t nece .'l _. sario ovviamente introdurre delle unit~l di riterimcllto nei due assi, ad esempio la iunghcz/i.l corrispundente ad Ull intervallo di tempu di un sl'condo nelle ascisse e quella relativa ad uno :-;p()\tatllciltu di Ull metro Ih:lk ordinatt..'. Nt..'llc figure 1.2. 1.J. l A. sono riportate le lllisurt..' c i diagraillmi orari corrispondenti a tn: div'crsi moti di un punto matcriale. Vogliamo sottolineare che in una misura fisica reale ciascun dato affetto da errori c pertanto i punti che rapprcsentano le varie misLll'(' non si dispongono esattamcnte su una rcna, Ulla parabola o su altri tip't di curve. L'cspressione eli.r (I) ottenibik solo tramite opportuni metodi eli ottimizlazione analitica,

MOlO rcrtilillco

tempo
O S l s 2 s s 6 s 9 s

posizione

x (111)

-2.0 m
-- 1.5 m
- 1.0 m 0.0 m 1.0 m

41
2
t (,)

12

2,) III 4.0 m

"
5
lO

Al tempo l::::: 4s il punto passa per l'origine: il moto rappresentabile tramite una relazione lineare tra x e ( c1l tipo.r = Cl t + b, clave a e h sono due costanti che assumono i valori a = 0.5 ms 1 , h = -2m.

Fig. 1.2

tempo O l 2 3 5 6 9 s lO s

posizione

(m)

, , ,

4m

3m 2m
1m 1m 1m 1m
2
t (5)

lO
Fig. 1,3

Il punto nel suo moto si avvicina all'origine con llna relaziom:: lineare tl'a x e t ciel tipo x::: al + h, con Cl =-.. l rns' l , h = 4 m. Raggiunta la posizione x = l m si fenna, restando in tale posizione.

tempo
O s l 5 3 s 4 s 5 6 s 7 8 lO s

posizione
-2,0111

iI
5

x(m)

-2.0 m -2.0 m 1.5 m


0,0 m 2.5 m

, ,

6.0111
6.0 m
6.0
l1\

.__ ._._. __ . .. _, ..

__

__...

t (s)
_._--_."""--_.~

lO

Nell'intervallo di tempo tl'a {::::: n e r::::: 3 s il pUlltO rim:\llc fumo nell:! posil:ione.r == -2 rn. successivamente si mUOve secondo il verso positivo della retta con una n:lazion quadmtica tra x c t del tipo.r::: et + h (r- 'n l'. in cui a ::: -2 111, h:;;: n,5 rns". 'il::::; 3 s. N't'Ila posizione x == 6 m il pUllto si fenna.

Fig, lA

Cillematica dci plllllo

I.

VELOCITA NEL

l\lOTO RETTILINEO

Introduciamo ora il concetto di ,\(?lo(/(~nlc.~lfae\,elo.cit.israJltanea nel moto rettilineo. Se al tempo t = ti il punto sitr"Ova"nef1a posizione.r = .~~Jtempo t = t~ nella posizione.r =X,. LJX =x 2 -'\"1 rappresenta lo spazio percorso nell 'intervallo di tempo .d t = t, - ti ' Pos'siamo cal.atterizzare la rapidit con cui avviene lo spostamento t-l;"i1iite'Ia ve!ocitmec!ia ' ..
LI.\' .d /

V
11/

Tale grandezza per fornisce una informazione cOl7lvlessil'a. ma Q.9U.cl. .quasi nessuna indicazione sulle caratteristiche effettive del moto, Per--inClividuare tllnzio~~".\'"(t) e"f~"'~'~le'variazioni aumentiamo il numero di misure nell'intervallo di spazio '---. x, cio suddividiamo l'intervallo ,1 x in numerosi .1 .-.......... .. .. ,---_._._.piccoli intervalli (LI.I'), ,(LI.\'), ,:::~TLI:t)" (LI.\')" percorsi rispettr;",u11enIFnegli intervalli di tempo (LI I), ' (LI I), ' ... , (LI I), ' , (LI I)" . Le corrispondenti velocit medie sono Vi = (,1 x)j 1(.1 t\; in generale VI ' v 2 , .. , Vi' ... VII non sono eguali tra loro e a V . Infatti rettilineo la velocit non costante nel '" .t~,:,,:p,?(ci comporterebbe appunto v, ~v, ~ .. : ~ v, ~ ... ~ v" ~ v", ). Il processo di suddivisione in spazi sempre pIlQ5iccoTipu esser continuato e il limite a tale procedura posto dalla capacit di apprezzare piccoli intervalli eia parte degli strumenti utilizzati per la misura degli intervalli di sp,~zio e di tempo. In ogni caso se d-r risulta suddiviso in un numero elevatissimo eli intervallini d.\". ciascuno percorso nel tempo d t. si pu definire la velocit istantanea, ad un istante t, del punto in movimento come il rapporto v ~ d x/d I, calcolato in quel determinato istante. Il metoclo che abbiamo descritto in un modo abbastanza semplice consiste rnatematicamente nel calcolare il limite per ,1 t -7 O ciel rapporto incrementate tU/L\ t. Pertanto la velocit eli un punto nel moto rettilineo ciatacIatla derivata c1dlo spazio rispetto al tempo:
.
"

I)

= d~\

,j

di

( i. I )

la \'cloe/t isw ti ta nea, ci o, ~c.!.e.pl:.E~~n ta la l'O pidit d (i!.!l,:!!:.~:!~r.!!.!!!...!fmP!2C(l1c!.!:.:!J!!.. . posi:iolle !IdI' istante t cOllside}"%. Il segno dclhl \'Clocitt\ inclica il verso ciel moto sull'asse x: se u > O la coorclin~lu .r cresce (nella figura l.1 il punto va da sinistra verso clestra), mentre se u < Oil 111\'[0 avviene n! verso opposto. A sua volta la vclocit~l pu essere funzione elcI tempo u (t): v.::ciremo esempi "PL'~ cific nel paragrafi 1.5. 1.6, 1.7. Nel caso particolare in cui sia 1..' = costante si~ di lJ/orO rettilineo IIl1ij(JrlJ/S:, In c()J1c!usiollc. se nota, perch calcoLl\'a o misurata, la funzione x (t) 0\'\'(.',\.\. come si dice. se nota la legge oraria. si pu ottenere la vck)ct~l istant:.mca \.'('[ l'opera/iollc eli c!criv:'lI.iollC (1.1). POSSi,-llllO d'altra parte risolvere il problema inverso. cio ricavare la runli\..~n,-' .\ (() se 0- nota la dipcndcJl!.a dal tempo clelIa I,.locit~l istantanea. v (rL Supponii.u1'\\) l'hl..' il punto rnatcrial si trovi nella posizione.\" al tempo r e nella posizione.\" + ,/.\ al tcmpo r + il r: dalla (1.1) vediamo che lo spostamento infinitesimo cl x 0 egluk al prodotto dcI tempo cl i impicg:.lto a pcrcorrcrlo per il valore clelia velociUl al tCll1~ll1

I:

clx= u (I) cl I, qualunque sia la dipendenza della veloeit dal tempo. Lo spostamento

complessivo sulla rctta su cui si muove il punto. in un intervallo finito di tempo d t:::: ( - t o . dato dalla somma di tutti i successivi valori cl x. Per fare il calcolo utilizziamo l'operazione di integrazione: L\x:::: i.!~~.r:rJ~slj.~l.t() ~,,_Y_ ~~J~_~r - ,\"0'; pertanto

f,', dr:::: r~, u (t) cl t. I1F~~irno integrale


----....---- "

-.--- -,

x (I) = x ll +

u (I) di

( 1.2)

gues~\ l~:.,relazioneg~nerale el2Sl?,Srm.S.l!E"ilcaleolo ~1I2.~ercorso nel moto rettilineo. qualunque sia il ti80 di moto. Il terminex~Jappresenta la posizione iJli:;ia/~_s!el punto. occupata nell' istant~ i.niziale .~%. Peru1to per calcolare x (t), nota u (t), n"ecessario conoscere la condizione ini;ale del moto. Matematicamente la presenza della costante.fo la conseguenza ciel fatto che abbiamo risolto un'equaz.ione differenziale del primo ordine, quale la (1.1); si veda a questo proposito l'appendice A. Osserviamo esplicitament~~.Q..~L!<\'I',~PPT~,?,~}.2~,~t",~~",~l?S?,?!~~1~nto omplessivo e c ~onl9~E'!~.i'?,E2!COI~~.2.Lnel scnso ch~i1i-pi:ecisElmo-: peresemplo~lpl;iitoavesse eseguito una serie di spostamenti che alla fine l'avessero riportato alla posizione iniziale, dx risulterebbe nullo. anche se il punto nel suo movimento ha percorso vari

se

spazi; 9:\ ..si2t.. D2D . .~.}f\.~2IDmq.cl;;jI:1.)9.cl\!)i. ..cl.sgJ,b~P.l1~I;m"\~.Q,U ....J;>;;J.1.iUk.~ ma algebrica (si vede l'importanza del segno della vefocit). RiCoroiindoTii'definizi()ne eli velociITmedia~"u",;1T~xo)I(t .. lo ), da (1.2) ricaviamo la relazione tra velocit media e velocitlstantanea: - ).

u = ----I
III

t-Io

f' v li) d .
id

( 1.3)

Come prima applicazione cii (1.2) consideriamo il caso particolare dci moto rettilineo uniforme, in cui v = costante. Si ha:

.1' (I) =.\"o

+v
l)

L
I .

cl I =.\"o + u (I .. lo )
;'
,

( 14)

\Ioto rcuilill('O uniformc

.\" (t) = \) +

iV cl moro re((ilineo Wl/forme /0 sfJa:: io L lilla jim:: iOlle /in t'a re cl cl {[nlpo (s i l'i vedano le figure 1,2 e 1.3): la velocit Istantanea coincicle con la velocit media. '. .- ~=",

["'11)10

.1
o': ()

Il punto P. che al tC'IllP(l {


\, (>.

si muove con

'\2,n

< Xi,li

."i (rova nella po:-;izione u; > n. Il p\lnlo Q. in per!;;;:: O.:-;i 1lluove con vlocit ('o\(<.\[\(e I.', > O
\'(.'Iocit~l CO-.;t:llll('
',l

XI! :::: ,r~

i' + o~ [ c ~i impone .\'}' (t~') ::: .\'n ((;'). cio 1'~'g1l:lfli(jn7il delle po-.;i7ioni ncll'i"ril!lt~:; in c\li Q raggiunge P. Si trova

c r<.\ggiunge P al (empo ! :::: l'" Che l'l'la/ione e:-;ist (l'cl l': C 1.',
V. -

u,;;;::

! XI.!!

,r~,oi

Si scrive la (104) per entrambi i pUllti:

.\1';;;::

-1"1. il

+- u: {.

rr
.'!
!

~
8
Cincmarica de! pllnto

.-l

i\CCELERi\ZIO:\E :\EL

i'vlOTO RETTILINEO

Abbiamo detto che nel caso pi generale cii moto rettilineo la velocit funzione del tcmp0,;J!_J:.o,;.c.:3c in un determinato intervallo cii tempo L1! essa varia di lIna quantit9_Y_~PD5siilrno dc finirel_<~ grandezz<~accc(~'ra:io}/c media come (11'(:::: du/dr. Con un procedimento analogo-~fquello utilizzato per passare dal concetto cii velocit media a quello eli velocit istantane<:i Ucfiniamo l'occc/cr(l:iollc iS({{J/[{{lIca, cio la rue/d/l cl i \'({ l'io=- iO!l(' __ U~!!.Ipo,.a Ie" dello, "duci/d., come
<~-.-

_.-"

- .

Accclcr;\I.iollC Istantanea

,lv
di

d'.r
d/"

( I.S)

dove ne I secondo passaggio abbiamo usato (l. l). Se.a= OJ,lyclocit \O.cosWpte (nwto rettilineo uniforme); quando a positiva la 'yel~~it~\ cresce nel tempo m~_ii:'~"P,ra'< Ola velocit decrcsc.e. Si fccia atui'ri~one
che ' il segno"Igebrico della"~eloci~,,i,sta~tanea en?n quello dell'accelerazione a
forrlIr'rr";';:;;O1er;i;.;to:-"_.~"""""""'""'"""'"W'"-'"-~"~~'W"" ~"

Nota la dipendenza clelIa velocit clal tempo abbiamo dunque visto come COn
l'operazione eli derivazione si ottenga l);l funzione a (t). Se invece conosciamo a (t) possiamo ricavare u (I) tramite l'integrazione dell'equazione differenziale (1.5): da

d u = a (I) d t scriviamo LI u =

J':, d u = La (I) d t

e pertanto

u (I) = u" +

(I) d

(1.6)

relazione generale che permette il calcolo della velocit se nota l'accelerazione in funzione ciel tempo. Come visto precedentemente. clato che stata risolta un'equazione differenziale del prim'ordine abbiamo nella soluzione una costante u l ) ' che rappn:senta la velocit~l elel punto all' istante iniziale (o . Per calcolare esplicitamente l' (t) si devono conoscere la forma analitica eli Cl (t) e la \"c/ocirc ini:i(//e l'n .,.V,.tlc inoltre per ~\ c' la sk'ssa osservazione fatta per Li.\" calcolnto con (l ...:?): si tratta scrnpre di variaztoni algebriche cornplessive. Riassumendo, ~. mot~?.. rettilineo pi generale \'({I"(?. intendendo con questo termine che l'accelerazione non costante: se invece ['accelcrazione q)stante durante i l l'noto, questo si dice !/II(l'OrJJ!t!J!(,II{t accc/erato c la dipendenloJ della velocit 0id te,l.llpO lin,care. come si ricava da (1.6):
:\loto
ullil"ornh:lllClll

u (I) = v" + Cl.


. _ _ .

(I - I" )

( 1.7)

'\(..T('lcr~\lO

V([)=Vu+Cl{
_ ~ -

Utilizzando (I ..?) c ( 1.7) si calcola la posizione ,r

(f):

\ r I) =, ", +

J It'

.,.

(I

li ."" r, ) I " I o, .',. +

l',.

di';'

Cl

li ". lo> ) di.

( 1.8)

(f) :::: .r"

L'{I {

I +~

CL{:

Accelera:iolle !leI moto /'etrilifll!o

n-e-~l-~'c - ~.~,_~ ~1~~_P(~~2't';;;-~To'~~i;Ai;~-i'~~~'~;;"t~~~;.io~~f~ltT~"aa~~~. ;1;-p~'r~rri veda Ci


la figura 1.4). Anticipando quanto vedremo nel capitolo 2, osserviamo che l'accelerazione una grandezza molto importante in quanto essa legata dalla legge di Newton, J' = ili Cl) aIl' intentz ione de l pUllto materiale cii nHlSS~~!U_.COIl l'esterno, espressa dalla forza F. Quindi la conoscenza clelIa legge oraria.r (r) ci permette di ricavare, derivando, v (r) e Cl (t) e conseguentemente la fOJ7<-l }- (I) che agisce sul punto. Viceversa se e nota la forza agente..L..i.Q.cietenninianioci1T) e da questa, integrando, u (I) e x (r) purch siano note le conciizioni ir:iziali, cio i valori della velocit e della posizione elci punto nell 'istante iniziale t o Supponiamo ora di trovarci in una siTonzione fisica in cui sia nota la dipendenza cicli 'accelerazione dalla .J2..Q.~L?j2.~~~., cio la funzione Cl (x). In tal caso possibile ricavare il 'v'alore della velocit in ()gni posizionc-.-:.\". v LY)', utilizzando il concetto matematico cii funzione cii funzione. .. Infatti se ,id'lii1 certo istante t il punto occupa l~I}-,:l delcUlin_mlLPiL'i.L~19J.~5:_:,~_on un 'valore u clelia velocit e f!.5~~u.-'acc:eJcrazione, queste si possono pensare come funzioni clelia posizione oltre che ciel tempo e si pu scrivere v (I) = v [x (I)], a (I) =Cl [.r (t)]- Deri vando la prin~a rispetto al tempo e sfruttando largor~l'Cli derivazione clelle funzioni cii funzioni

Dunque nel moto rettilineo uniformemente accelerato la velocit una funzione

Quindi 0..= U

~?;) ch~ scri~i,~n~o ~~_~~~_=:_ U cl v.__: se dalla posizione .\"

~d v [x (I) [ = civ dx _ _ . ...... di J d ..(I~m(li.


I

dove il punto

possiede la-~ld(:;cTfIlTe l'accelerazione Cl, si ha uno spostamento d x, il punto subisce lIna variazione di velocit cl u; d x e d u sono legati dalla relazione data_ Integrando

f,~,

Cl

C\') d.\'::;: J,..t"

d v cd esplicitando il secondo integrale

Uniti! dilllisura Quando si introduce llna nuova grandella fisica bisogna scrnpre precisare come si misura e in che unit espresso il risultato numerico della misura. Trattiamo questo argomento ncllappenclice B. che consigliamo cii leggere subito per fissare le idee sulle grande zie assunte come fondamental ie sulla nozione di dimensioni cii una grandezla fisica: essa servir~l poi come quadro riassuntivo delle unit dclk varie grandezze, che definiremo di volta in volta nel testo. Il moto cii un punto espresso dalla conoscenza della posizione nel tempo e queste due grandez/E' si misurano. nel sistema inlcrnaliollale delle llnit~1 di III isur,-I (S. I .l. in rn c t ri (lll ) l' in seco nd i (S) ris re tt i\" <\mente. come gi dellO nel p,-lI'agraro l.~ a propclsito dci diagrammi orari. La velocit~l e [-Hccclen.llione . . i possono dell'l'minare con misure di spali percorsi e eli tempi impiegati a percorrerli, secondo le- definiI. j on i ( 1. l ) c ( l .5), Di cOlseg uenla l'u nit cl i m isura

cle1l"accelerazione (ll1tro/seconclol/sconclo = m/s' = ms' Le unit suddette, pcrquanto molto usate, non hanno un nome particolare. Esistono poi per la \/e\ocit altre unit pratiche: km
ora

IO'
3.6 lO

111S-!

=().~78Ills

! =>

lTS

=16~rll
OIa

MACH 1= Il'J.1 kll1 =.1.11.7ms'(velocitilclclslIono ora nell'aria)

lO

Cinenwricu de! plllllo

s:

a (x) d x =

! H
v' -

(I. 9)

~\(J_,~J~l.~_~_locit (-'~~_Pll_~_t?_,,~e.!la posizione xI) . La conoscenZa della dipendenza dcii 'accelerazione dalla posizione, a(.r), cio di come varia l' interazione del punto I,rlateriale con l'esterno, F (x). permette il calcolo della variazione delta velocit nel p('\ssaggio del punto dalla posizione X o alla posizione x. Poich la relazione quadratica non si ha per l'informazione sul segno della velociti!, Nel moto uniformemente acceleratg (a ::;;: costante) si ha

u' = u0 +2a (x-x o )

( 1.10)

i ESEMPIO
Un punto passa per ['origine al tempo {::::: Ocon velocit V o > O; per (> O la dipendenza clell 'accelerazione dalla posizione data da a = -,4 x ~ B, con A e B costanti positive. Si determini la posizione in cui il punto si ferma. Solu/.ione Applichiamo la relazione (1.9) con -\1 = O e velocit finale u = 0, dato che il problema richiede la posizione in cui il punto si ferma. Abbiamo

e integrando

LAx'+Bx=l, 2 2 Vo .
Dalla soluzione eli questa equazione di secondo grado si , , -B+ B'+Au,; ha la posizione cercata: .r A

[n

--

f"'

l'altra soluzione d.r < e non ha significato fisico nel nostro specifico problema. Non possiamo invece calcolare l'istante in cui il punto si ferma perch non conosciamo a (I) o x (I),

(-Ax-B)dx=-~

I u;,
,
'

,,'i

\10'10 VERTICALE DI UN CORPO,

Se trascuriamo l'attrito con!' aria, Wl \'()J~e!:J5}sciaf(!l:'herodi~de,.e {!,!'!.fs.fn.an::.o"

dc/la supeljicie fe,.,.esrre si ml/Ol'e r(!J'SO il/;a.<;so COlllll/(/ acce!era:ioll(! cos{atue che "ole in modulo g - 9.8 ms-~: il moto osservato sperimentalmente dunque rettilineo
lI11iforrnemcnte accelerato.

..

~-~-~'-----'-~----,.,.,-, --"" ' - -

Prendiamo un sistef1Hl.cliri,ferirnentocon origine al suolo c asse x rivolto verso l'alto, come in figura 1,5. In questo sistema Cl ;;::; ~g;;::; -9'.8 'l'ns': : lo capiamo, per esempio, considerando che il corpo cadendo si muove lungo il verso negativo dell'asse x per cui la velocit negativa e negativa deve essere l'accelerazione, in quanto la \'clocit~t nel tempo diventa sempre pi negativa. Questi segni dipendono dalla .-.;celta del verso dell'asse x: se fosse orientato verso il basso Cf, sarebbe positiva. F.sam i n i amo ale une poss i bi li s i tua! on i, COIll i ne i anelo da 11 a c aciu t'l da un' aItelza h con velocit~\ inizia1c nulla: le condizioni iniziali sono perci .r ;;::; Il e v ;;::; O --.--{l_c,..-. -.1) per {:::: {II;;::; O. Da ( 1.7) si rica vava v Y),~-g ( : la velocit aumenta in modulo durante la "aduta, La dipenc1enla della"posiz"ionc dal tempo si ottiene da (1,8) :

X::::h-~'

gr"

lv/oto verticale di

lUI COlpO

!l

e quindi ilpunto arrivaal ,uolo,dovex=.O, nel tempo I, = [2 il I g'. La velocit in

t:~;;;~ion~ dcila posizione ,i calcola da (l.IO):y' =2 g (i1=:,TP~-;:-Z~;T il punto arriva


al suolo con
/r

o
Posto ad esempio il = lO m, si ha I, = 104, e v, = 14 m," (= 38'.1,) km/ora). Se invece il punto lanciato verso il basso (condizioni iniziali _\1 ~ h e V o ~ Vi l'''.':.~.::_O), la dipendenza della velocit dal tempo v (I) = =g I e la-legge

Fig. 1.5

orana
x=iI-v,I-!gl'

Da questa si ha
j

I (x) =

- v, +

j;;~ +_~ g (il g

x )

avendo scartato la soluzione negativa che ne! nostro caso non ha alcun significato.

.~Lt.,r:tl.pQ.di ..c 'ldut'l,.peu:=O,

I =

-v,

+J~~ + 2 g il
g

"

." risullaminore di quello caicol'lto nell'esempio precedente proprio perch il punto possiede una velocit iniziale rivolta verso il bsso. Da (l. lO) u 2 ~ u~ + 2 g (h _. x)

e al suolo
,

v; = vi" + 2 g li

maggiore che nei caso precedente. Ovviamente. se v I :::::; Osi riottcngono i risultati visti prima. Infine lanciamo il punto verso l'alto, con velocit~t U,. ma partendo dal suolo: le condizioni iniziali sono .~o_,~() e Ull :::: 1)2 > O per t = (T":'~ Questa volta I) = V2-~g t e
.

,. =

l' I '2

_.~ ,., 2

(1

I '

Il punto inizialmente sale verso l'alto con velocit che clecresce progressi vamente (u > 0, ma Cl < O: iJ punto viene frenato): esso si ferma. cioJ~_~~,t.ll.lavclocit nulla. nell'istante, . ' v~(f.! c nella I)osizione x.I{ :::: X (t'I) = u~ 12 \!{. Per t ?: I .\ I siamo nelta t'I::': - " , . _ S(cssa sitU<.i!.Tli"c~erel primo esempio. punto che cade da un 'altezza x\/ con velocit
. . . . r--------.-.

IrllZlale nulla: nsulta I,:::; 1/2 .rll /.,l'. =t\{ c la durata complessiva dci moto pertanto :2 t,. = 2 v, (g. Se ricaviamo t (x) dalla legge oraria e v (.r) eia (1.10) ottcniamo: .,
~. ~ ~

12

Cinematica de! pUlito

I (x) ~

2.r g

v(x)

Jvi -

2gx

il

Il doppio segno legato al fatto che il punto passa due volte nella stessa posizione, una volta salendo (segn? negativo per il tempo, segno positivo per la velocil) e una volta scendendo (segi11 opposti). In particolare x = O occupato alla partenza ( I ~ O, u ~ v, ) e ali 'arrivo (I ~ 2 t", V ~ - v, ): il punto ritoma nell 'origine con velocit eguale in modulo a quella di partenza, ma ovviamente eli segno opposto. In conclusione, siamo partiti dalla conoscenza dell'accelerazione, a = - g, e con due successive integrazioni abbiamo ottenuto
(I)

= v[J -

gI

,r (I)

r 'o

+ v() I -:2 l"

l'

Queste formule generali sono state adattate a tre diverse situazioni, verificando chc i termini Uo e X o + va { dipendono dalle condizioni iniziali, mentre -g t e

- ~gt

si trovano in tutte le soluzioni: essi sono infatti caratteristici del moto

uniformemente accelerato con accelerazione -g. Rip~ti,'lnlo,chc ~o.n.l'asse;( orientato verso il basso accelerazione e velocit cambiano di segr:;, per i procedimenti e i risultati fisici sono gli stessi.

I,(i

MOTO ARMONICO SEMPLICE

__ Il rnpJ<J..arrnonico senYJ/ice lungo un asse rettilineo un moto vario la cui legge orari.,! ~ deJLGjJl ~.a_!L~l."E.~.!~~.zIo'rie
x (I)
~

A sen (cv I + I/J )

( LIl)

A. (v. ep sono grandezze costanti: -_"l,~,r~~lJl/?lp((:::pdel moro,. (I) t + lfJfase del Il,IP{(),,

q'>jse illi::ia/e, (pu!sa::ione.

..

. ..-.-.

Discutiamo le caratteristiche di questo moto. I valori estremi assunti dalla funzione seno sono +~: pertanto iI punto che obbedisce alla (l. l l) percorre un segmento di ampiezza 2----.-:.~~._~con centro nell'origine; il massimo spostamento dall'origine pari ad A. clonclc.iLnome di ampiezza del moto. AI tempo I ~ O iI punto occupa la posizione.r(O) =A sen 1J: note le costanti A c (/l. determiniamo la posizione

-A
_........l....._.~

I)

c __

.~

Fig. 1.6

iniziale del punto (solo se 1/J,:=Q..CJ..0.=o..1LiLpuntoneJl.'origine per I ~ O). ,lL..:~poto armonic~), <::0.D;-ide~~~~~!~:.~~~l~.L~~!~z)one seno yerioclica con pCL.~", 2!!, risulta essere periodico: tutfretti il punto descrive oscillazioni di ampiezza A rispetto al ccntro O. tutte eguali tra loro c caratterizzate dalla durata, detta periodo t2~~l~L~noto armonicq.. Ci rientra nella definizione generale: iL.Jlli-U~~~di un Duilto s(_ dice periodico (juando ad intervalli di tcm12o~12l~n~&1E:lssa nc}la,;,";lSS~~.2 i Q2.jj..{ipnc con la stessa ve loc it (~~s.sto avvic[2,~ per~lal,~~i posizione ). Si osservi che L.\ realizza/iulle cii [[luti u pi in generale cii fenomeni caratterizzati da una pcriodicit fondamentale per la misura del tempo. Per detcnninarc il periodo T consideriamo clue tempIT~e-7;-'coil i' :::""/';-'1': per definizione.\ (r' ) ~.\ (I) c quindi da (1.11), dovendo le fasi nei due istanti differire cii 21[. periodo clclla funzione seno, abbiamo (I) t' + rjJ = (I)! + (jJ + 2 l[: ne segue che T = ! . - I vale

lv[oro armollico semplice

/13

..

"

ovvero

10=7'

271
(1.l2)

JCi1a pLazlone.

Capiamo cos il significato cii (v: il mo.torsi ripct~ velocemente (piccoli v~<!L Tl quando la pulsazione grande mentre il moto lento (l'grande) pcr bassi ,valori

_.._-"~_._."._-~.~_._-' ...._._'-~_.'

--sJdef1l1isce/J~(-'qliell:a v dci moto il numero di osci_ll~l.!.i.Qnijn.UJLsecondo:


v = \ =10

271

molto importante osservare chc il periodo,e quindi,la frequenza,di un _~.l.?Y? arlnonico sernpli~e sonoindipcnclenti _dall'ampiezza de! moto, -'-Trs~~~t~TI"'~~~lTore Il(lplll s,lz' i o ne "'af) b ia lrlolli'':\~T~1S:S=dTn1OIT al'm on i c i, cal'a t terizzati dallo stesso periodo, che differiscono tra loro per i cliversi valori cieli' ampiezza e della fase iniziale, cio, come vedremo, per le diverse condizioni iniziali. La velocit dc! punto che si muove con moto armonico si ottiene derivando.\' (r):

u (I) = dc = co A cos (co I + I/J ) ,.c. '. .. dl


Con una ulteriore derivazione si ottiene l'accelcraziyne de! punto:
i"

t.J

(1.l3)

. ><

.,

Cl

(I) = C/1J. =

=-

co' A sen (m 1+ I/J)

=-

(O'

di

d
Cl

( Ll4)

(
\.

In figura \.7 sono rappresentate le funzioni.\ (I). u (I),


,j,

(I): si posto

I/J = O.

.\ (tl

. . . lo-

,j,

L' (t) !

(I)

il

.- -Il>-

(/ U I

T\
f;::::

Fig, 1.7

14

Cinematica del pUlito

La velocit assume il valore massi,mq nelccn.trQdi oscillazione (assunto come ori(Jine o)'d7}\ic vaie (VA e~.i.anI1ulla agli estrcllli (x; A c x:::: -A) dove si inverte il S~I1S0 del moto. L '~;"~~lerazi~)ne si a~null,l1CTCentro di osiIT,~r;-~e e assume il valore massimo in rnod~To (cv :A) agli estremi, dov'esi inve~ la velocit: inoltre

Sii.~~~liEp,:(' (?!.oE: i~FI/iT~ ed oppo.i'[Cj!.!Z0.~~P(;.) fa;;; I ~~(L~?~~!.:~i~il.!!iQ;L~JjJ~~:i~~!l e. '


A parte il valore ddlampiezza. le tre funzioni .\' (I). V (I). Cl (I) mostrano lo stesso andamento temporale: la forma e il p~'iodo sono eguali. c' solo uno spostarnento di una rispetto all'altra lungo l'asse dei tempi. Quest'ultima caratteristica viene indicata dicendo che le funzioni sono sfasate tra eli loro, In particolare ~~Elocit~: sfasata eli re /2 rispetto alto spostamento ( in qllac/rafuro di fase). mentre l'acLe costanti A c cf; individuano le condizioni iniziali:
.r (O)

~~~t~lt_a(!LJr2L~~.:pre ris petto allojE_(~,~1-b}1~~~~e~si:i.pQ$;5LL$-2:~2"


----......... ..--~,

= .l'" = A sen ljJ


q; :

~~.----

Viceversa. note le condizioni iniziali xI) e U o ' si calcolano A e


i

t a ljJ =
c

un

Inserendo (l.i4) posizione. v (.l'):

lJ1

(1.9) si pu calcolare la dipendenza della velocit dalla

" Cl (.l')

'

d.r = - i 2
(I)

f\

, . .1'

d.r =

l '2

i' (.l'

~,'

, l, I 2 l' -.\' . ) = v -:2 Vo

:r

e quindi u::::: u~) +

~ (.r~) -.\" 2).

Con riferimento al centro, dove.\"i) = Oe vI}:::: (VA

v'

c\) = i'

(A' -

.1"

( I . 15)

Nel centro u :::: (O .'\ oppure v = ~ (O A a seconda ciel verso di passaggio. Dalla legge oraria (1.11) abbiamo ricavato che l'accelerazione P[21?.2Lzio~!al~ allo spostamento. con ses::no negativo: Cl::::- (I)2.\". Se invece si trova che in un certo mto l 'accC-lcrzione r;')ult~l,p.roporZT.;laleall't) spostamel1to .consost~Wls~2l.. I2.02.E.2liionail"ttl ncgati'a si dimoilla _Ch\;,kfLUl moto armonico ,sellmllssJn,,~tJ~!:~. parole, la condizione necessaria e sufLiicnle perch Ull moto sia arnlgni~~~_~_L'.~!~1 .. dallequazione

hjlUlinll\.' diill'rl'llliak lL'i


li1u(u ~\rll1lll\i.."\l

d\
d(

+ ([)':.\' = O

( 1.16)

l.

!li(~l

di Ili"ura
~ral1lk/l"

f-lenchiamo k nuove unit~t di misura: alllplez!.i.l periodo frequcllza

introdotte c k iOlu
L\\(,

(jIWQi\ lInir:) h:l \lll 11n11h'. 11I.:'IT/:

l_.L!L

stessa Lll1il~\ di r. lctri un tmpo . -"i c-"primL' in :-,ccondi inverso del tmpo. si C'sprimC' in -" :

puhal.ione

~'.:

= i " lrgomcllto del -"C'!lO o dci coseno. c1illlcl1-.;iol<llmcntc un angolo c si ml-"lira in radianti (r~ld} 2/[/T ullit di misura rad/s::;:: l'ad

iVln(o rerrilil/('o smor::a(o espollen::ia!mellfl:

15

detta equa:: i 011(' dljjl'c Il:: iale dc Imoto al'lnonico. Le funz ioni seno e coseno. e le loro c O m bl'r1~l'z'16rn'-Tilfc-{lrl-:-s-()!lo"T;71F(;S(i1eTefiJnz io Il i che sodd i sfa no a Il a cond i z ione I 1.16) nel campo real. Quest'ultimo fatto ci porta a osservare esplicitamente che le propriet generali dclllloto armonico semplice restano eguali se invece clelIa funzione seno utilizziaIllO la funzione coseno. Le due funzioni differiscono solo per un termine di ,fa,amento
(iV

1+ <!J)

+!/J ) = cos (iV I + ) con ", Q :::)~. O;vero,.r = A sen c .r = cos (iV 1+ !/J) rappresentano lo stesso moto, solo che per esempio
sen (it)J

<.

il primo visto a partire dall'istante In e il secondo dall'istante In

+~.

In questo paragrafo abbiamo sempre parlato di moto: per se in un diverso fenomeno fisico si trova una grandezza f che obbedisce a un 'equazione con la strlltturadi(I.16),

'i't, d :-

+k'/=(),lasoillzionesempre/(:)=Ascn

)cio

fdescrive un'osciiY;~~o~e rispetto alla variabile::. il cui periodo dipende da k. E.L1~,

ltl

trattarsid.i".,o~ci I,l~l:i...?ni_: le t,t,ric_~~ i,n,,~,l~_~ irc,.ll it~ ? cli .?:~,i l,l,'l.z,i ?,l:i ,,,cii press.ione _in u,n ~lS"'~mtel:e sS-fit6'" d,i' "li'11' '(c'i1 o"nl o' --5o'no;:()",' "pel:,'''ra''"'b~lSe' "il1' tl~te-!1;:1't; c'i;~-r'T~l'=st e-ss'a~'o ~1 pre ncIe ren1()T'argon1e!'lTo~lle l c 'lP i tolo'~(LtaIto"~(rovA'''t'I:~1~ttT:;7~~;-pi'(~'''~{;~-~g~~;;~I~~T~' l'oscillatore arnwnico serJlplice, come si chiama un sistema che obbedisce a (L 16).

1.7

[\[0'10 RETTILINEO SMORZi'."'lO ESPONENZIALMENTE

Consideriamo un altro esempio di moto vario, in cui l'accelerazione soddisfa alla condizione Cl = - k u, con k costante positiva (che si misura in 5- 1 essendo pari a un rapporto a lu). L acc~le,razi.on~ in questo moto sempre contraria alla velocit. che pe l'C i de e nc~;~;s'~;:;;~~~~'t~"ci i-n~T;;-~;' C;~";--~'~~'[l-;i<l"~~~~~"l;l s te~s~;Tc~'e""c';"n~cl;T~v arI:l1:1~' ~~,',l.~_~Jjx~~::r~,'co";;(TzTo';le"srt"r:~i'l7C-'e~;leTI'e(~;'~~zTm;e'~artTe';"e71'zElfc~~~'-'~--''''''--''''"'''''~,~.','",,'-".~.,-

che si integra col metodo clelia SCfJ({}"o:iont dellc w(riahili, vedi appendice A:

d.L' =--kdr => v


CI)

l'. du =-k l' dr


1",

li

=> iogL'._ =-kl '- VI)

la velocit~t del punto nel! 'istante iniziale r -= O (deve essere v. :j:. O altrimenti " nell'istante iniziale si avrebbe v -= O, et = Oc non potrebbe esserci moto). Passanclo agli esponenziali

u (I) -= un c i

.!

la vclocit decresce esponenzialmente nel tempo c quindi i! pUllto alla fine si ferma. Calcoliamo anche come varia la velocit con h posizione. con un metodo an~log() a quello seguito nel paragrafo 1.4:
Cl ...-

du _dv dx = dv -dr-d.rdl d.\'

= -- k

l'

dl' => ,/ r' ~ _ k ..

=> d v = - k d x =>

d u = -- k

d.r

16

Cil/c!IIu/ica de!

(JlIllt()

e _",_~_>,".~~.~,"-=",~_=,<_"""e,".'''W'o~,,,,,~,,.'.,='''''''''''_~.'".,",._"."".'."."."""''',"~<,~,.",,''.'''~'.''"'_'.''.", (x) = v -. ,,",,,,,_,~,,~",,,,,,=,,,,,,""~"",,,,.>'==',,,,,/,,,,-",,~=,,,,,=~~,,,,,,,,,,,, risulta un andamento lineare decrescente"".",,,,,,,,..,~,,,,,.,,,.,_,.,,AL k x: la velocit si annulla per v __ I k_ e in quc'st<.l' p'()sizione il punto si ferma. .'.' . Il .. _ La 1eggc~Oi:a'rl"a'-sr'i:cv;:\~p'efntegl~lZionc a v (f) secondo (1.2): d

;"u

~.

.d I) ~ -r" + f"

'

U (t)

cl r ~

fi" u" c (' cl r ~ .. Un f.:

c'" ~

('JI

U(J

f.: (l - c " )

il punto tende asintoticamente alla posizione un / k. La stessa espressione per.\" (I) si ottiene eguagliando v (r) = une-A! e v (x) = u o - k x. In figura 1.8 sono mostrati andamcnti di u (I). U (x), -r (I) .

u u

(I)

v (x)

"

o
Fig. 1.8

Osserviamo che la rapidit di variazione della funzione c,(! determinata dal valore di k. Posto T~ l/k, in un intervallo di tempo pari a T la funzionc si riduce di un fattore (' == 2.72:

r si chiama costanre di rempo e si misura ovviamente in secondi. Se k grande r 2I~C()"l:"~T~~~~I:e'sc'T!"~l-"'~~~~~"~;T(ra~~~~~:e~~;s'~'~=~;e"T;'0;~~'"o'T~tr1~~de e la dec re sc,i t a

lenta. In pratica dopo un tempo di ::::: 5 r iI fenomeno si pu considerare terminato.


A~amente. la funzione l~ e-oh si avvicina a l con rapidit che sempre deter-

minata da k. Nella figura i.9 sono mostrati i grafici delle due fUllzioni, con il tempo misurato in
lInit~

di r .

.S

PAR;\DOSSO DI 2E;-";0;-";E

R i pn:~nd i amo l' esem pi o ciel parag rafo l. 3 , cos form ulato: :J l!' istante t::::: Oil pll l to P: passa nell'origine con velocit c: 1 > O mentre p.'. si trova in \,> O con velocit~t positiva c,'. < U l : dove e quando P I raggiunger p.'. ? Dal!' esempio gi~l \' isto abbiamo
le rispost

l', -

(',

2r

3r

Fig. 1.9

La soluziof molto semplice. Tuttavia possiamo affrontar il problma in modo piLl contorto come ha fatto Zenone. nel quinto secolo I-\.C ..

IV/Oro nel pw/(). Poszo!lc e velocit

17

Quando P j giunto in x(J al tempo to ' P:. avanzato eli


I =
()

Su :

x()
VI
So

Quando P t ha percorso il tratto ulteriore

nel tempo

tt '

P2 avanzato cii

SI :

E cos via .. Per raggiungere P2' P I deve percorrere


Ios.<. '.\0 + 'l' 0 " 1 + ",=,u Il l + V,,', + l.",',',.')' + ['_ 'P'IZ"C}' + l' " .. _

~,,",)"

nel tempo

I
(l

1'[ ...' 'V)' + I, + I, + ,.. = :.0 l + V + 'L'" + ( ....' + ... I J Vl VI vl ; ,VI


l -

l. .:.' I

Zenone non sapeva che la somma di un numero infinito di termini pu avere un


limite finito (del resto il calcolo infinitesimale stato sviluppato da Leibniz e

NC\vton nel settecento); cos concludeva paradossalmente che Achille pi veloce (P I ) non avrebbe mai raggiunto la tartaruga CP? ) o ch una freccia non pu raggiungere il bersaglio. pur sapendo che ci contrario all'evidenza sperimentale. Invece noi sappiamo che. essendo v 2 /v 1< 1, la somma tra parentesi quadre vale in un numero infinito di tratti non vuoI dire che occorre un tempo infinito per percorrcrlo. Abbiarno ripreso questo esempio nella visuale d Zenone per esporre la soluzione corretta. basata sul calcolo infinitesima1e (che in realt non nemmeno necessario nella soluzione semplice). e mettere quindi in evidenza come sia necessario ricorrere ai concetti dell'analisi matematica per una rappresentazione corretta dci fenomeni cii mov'imento: de! resto lo si capisce chiaramente se si riesamnano le connessioni tra spazio percorso, vclocit e accelerazione nei vari casi trattati cii moto rettilineo.
(l - v,I v, )" e si ritrova x = Xo v,/Cv ,- v, ), I = Xo I(L', U, ).

Dividere un intervallo

C)

MOTO NE:L PIANO. POSIZIONE F VELOCTI'\

P. mostrata in figura LlO. in genCrare~Lrna Ili/ca_ nOTa. La d'S't'ri7.t'OfiC:-clel moto .., . "
~-~,~~- __~~~,~~","_ ~,~~,~w~~",._~~,w_,~""~.~.,~~~"..,,. -'O"~=H~"

Nel0~soch~il moto sia V.!llcolato a svolg~su?-i un piano [al!2.~~ria5!el punto

diventa subito pii) complessa c necessita di un nurnero maggiore di informazioni rispetto al caso ciel moto rettilineo. Pensando per esempio a come avviene lo spostamento di P ad lln cer't'~;i~t~\rfi0"~llon basta specificare il valore Ilumerico dello spostamento. ma Occorre precisare in qllale c!ircl.ionc sta avvenendo il moto c con quale verso; e in generale questa direzione istantalla cambia continuamente lungo la traiettoria. Grandel.l.e con caratteristiche ciirc7.ionali oltre che llullleriche si chiamano l!f##pj.: la defini/io'ne megli:) i;~'('cisata nel1'appendice C insieme alle prillcip<~tT propnet algebriche c alle operazioni di derivazione e integrazione fatte su vettori. Consiglialllo di leggere attentamente questa appendice prima cii proseguire nello

. ,.,I.~.I' !')/\
()

+\'

I '-~~~
\ (tl

~_..

Fig. 1.10

r
l

18

Cinematica del pUlito

studio del moto nel piano. Vedremo tra poco che anche l<'l>:'el~~it e.. l'accelerazione nel moto piano sono

gl'ande zze ve t,~2Ei~~L~~q,~I.~~2.~<a ~,~~~~~iE~i~~~:~=~,~~~YeTGil;- ge ;;;;kp~s i as i ~po~~. di moto in una. due () tre climensi<)ni: nel caso unicimensionaie del moto rettilineo la direzione fissata e la natura vettoriate. che non stata messa esplicitamente in
evidenza, si manifesta nel segno. cio nel verso: infatti bisogna sempre precisare il verso ciel moto sulla retta (segno deHaNclocit) e il segno dell'accelerazione, Ritornando al moto su di un piano la posizione ciel punto viene indivicluatadaq.uc

coordinate. Esse possono essere., con rifcrim~nto acIun sistema di assi cartesiani
or)og.g.'l!':!.L \ W r (I) oppure, In termini di coordinate polari nel piano, r (I) e (I). Le relazioni che interOI~rale coordinate cartesiane e quelle'polari sUnu. COme si deduce subito clalla figura 1.10,

, I I
\

.r::::: r

COS

e
+ y'
,

y : : : r sco e

r=

'-,. J. .-;
01'

t~.~='i

v . .

La posizione del punto P pu anche essere individuata per mezzo del raggio vettore (vedi appendice C)

Raggio vettore

r (I) =

=.\ (t) LI,

+ Y (t)

LI,

dove

neTie[ilpo.S~ nota hl(llpe';;lnz;\~ialten;po(Ji r,c;c)ia funzione r(t), Indi vlcuto


x

li

e u __ r~p~_r~sentano i_~'en:oUJl~g!i aS:l/',c,arte,si,culI:,-__c he siconsicierano fis~i

_ _ . _ 0 _ o __

Il moto del punto P: conoscere r (t) significa ovviamente dare.\' (t) e y (I) oppure

r (I )

.Jr

r (I) e (I); ed vero il viceversa. La posizione del punto lungo la traiettoria pu anche essere data da lIna coordinata curvilinea):,> misurata a partire da un'origine arbitraria. !1~l!.2.re di ~. esprime la lllI1~hc?<:~_(,!,~ll~ltlyi_~tt,~)ri,~,~_yvaria el tempo cluranteil moto:.ds/cUindica n
s

r U "\-.:...\ [ )
()

Ei"~,:'-~l~;:ial{o~-ctc;11-1)O~'-'1e'(fe-I'i'~i-p'{)-S"l Z rl-t~-Tl~lg~;'l~lt;:~lTctt';r i aclofa--~7T;Z ~\ iS't'~D'1tanC~t~ r; (lCTPluliO~ornccieTlrlTtilJi) . D.lQ~.iorenrt1co. Se d17u11O-fZlT-6-i:ilia-aelEt"'tt1l i e t toi:Til'e-'"

fa

Fig. l.ll

vclocit~l con cui \'iene percorsa abbiamo fornito una descrizione completa del moto. Questa pu essere riassunta nella 'grandezza ~;';';"~"::";~"--,,, -~:i-.,,~,:'che ora devclr.Kit )'etfOriale finiamo. -' ....

. qns ielcriaI~_1~~__ d_~~~." PW;i);lq[~_i_ ,.9.c.c_Llpate eia l punto.E._aLtelllp_Q_L-_c._,-l1J.J,EP-2 t + il t : esse sono individuate clai vettori r (i) e l' (i + il t) =r (i) + elI'. -'" ~.--.......... -,._~-~.. _~ .. --.-_ ,'_._.. -'-----------."'-"".
_--------,,-"''''''
",

-"

-,,"

r(r+clr)-r(l)

Si costruisce il rapporto incrclnentale


vclocit~\ \"Cttoriak il limite per d t -) O:

L\ t

~\r

dt

c si de finisce

dr
:=

dt

(1. 17)

~C' l'V i" lne; c 11 c a i-T~7l'1rrc-rTr;-C;~;1toCT;:(ET-\~Zlg gT~~C':'rsur~lT{(J i l'C l i(} Il C ta ngente alla traiettoria nel punto P e in rnodulo eguale allo spostamento infinitcsimo cis lungo la traietlPria, per cui possiamo scrivere d r:= cl S li!, do\"c II I il versare della tangente alla curV'~L variabile nel tempo man mano che il punto avanza lungo la traiettoria, In sostanza R,l1sian1o il nloto cOll~~.I!na sul'5:.~~~oncjl-spostam~,Il!.i rettilinei infinitcsimi con dirczi2J2S~!iill2~ istantanea del moto

Lu l'c/ocit "C !torio/c (~ /0 dl'Fil'uta dci Foggio l'('ftorc l"isjJc!to ui tClJIfJ.(L Os-

IV/oto ne/piano. Posizione e velocit.

19

co i n.S.\,~::,_~.~~~E!,s;_,u.~~~~~~}L~~~.~~.QK~~~~_."f~.!..!.~~,~.~. \~,~J.gX.i a _!].t::L,P~~!,l"tg_,_.qS'",~__~~I?-~.~.~".~,!.Li.~~~!l~~,,_.~ considerato. .La (1.17) diventa pi esplicita:


=""",",~.,,,,,,",,,",,,.'=,.,,.

( l!8)

pertanto l~!, ve loe il" v,~,t"t,(),r,iale v" iIl,c!\y i,,(,ILl~Jn (?8,i1i, ,~~,t~,l~1,t~"~,9~1,,,!,',I,,~L,la..cii,i,~ezi9,~~,~ verso d'l l~" ...........---- . --1---1"1 --.1:11 l ~~one,,::.l verso (C Il.12tO,e conI, SU(:~~~~~~.~"<"?,.,~ = c/i a ve oClta Istantanea con I c L -pe- reor5a J a.traiettor.ia. . Abbiamo vist;:;-~l;;;- a li~~io infinitesimo d r =:.!, S li,: per dalla figura 1.1] si vede che per uno spostamento finito l'incre"'rYii1i'() del raggio vettore L\ r ben diverso dallo spazio effettivamente perco!,so lungo, IU.c.l1.[va (uno la corda, I)!tro l'arco). Si faccia quindi attenzione a non confondere i due concetti, raggio vettore e suoi incrementi finiti da una parte, percorso effettivo dali 'altra; ps;~cmpio LW unto potrebbe percorrere un'orbita chiusa ritornando al punto di partenza e in tal caso I raggio ve cambia. ma il unto ha percorso una tnuettona tinita r = ,d s 'j:. Olcon velocit vettoriale istantanea diversa da zero (semmai, con ovvia estensione dal moto retti!ineo, risulta nulla la yelQcit vettori aie media). Vogliamo ora sottolineare una propriet fondamentale delle relazioni vettriali 1.11. La come (1.18) con l'aiuto anche della figura_ _ traiettoria del moto e il fatto che __
'='~_~_~"=_"'''~''','''''~,''''''''","WA.''"'~''""''''

''"''''''~

dalla scelta del sistema di riferimento. Si pu spostare l'origine O in un'altra posizj'()n'e:slpos.50no'rlloh!re glT'ilSsr";na' ~~~~(non4la 'Slla espressioI1C analitica), la direzione, il verso, il modulo della velocit restano gli stessi. In figura 1.11 per esempio se si sposta l'origine cambia certamente r, ma non l', Si aria . in\.'arianza delle relazioni vettoriali ris )etto alla scelta del sistema (1 n '. rimento. , ," -""" a tra parte un vettore SI sCrive csp ICI amen e attraverso le sue componenh e queste s dipendono dal sistema di riferimento. Calcoliamo le componenti della velocit nelle due situazioni pi comuni.
~=

l~~"~~~0~~:'Ci~!",,;,iw~,~~~~,~~!!!!;,~~,:~~.?~S~:~L !.~!,,~,~"t~~.!~~,jti tr in,se~'!,l,~.b",~,b,~"~,~.~2co~",,!2?I~,~t~P!2}y~9=12~=

'~,

Poich r = x u + v ti
I .'

v =(h =ai

dr

d.\'
lI,t

dv + ";f/

lI y

VI U.

U" lI.,

La vclocit~l de! punto p, che si muove lungo la traiettoria, ha come componenti cartesiani le velocit~t VI c L\ dci due moti rettilinei descritti dai punti proiezione di

p sugli assi cartesiani. Quindi ~~,_= u~ + u~ c. eletto cf l'angolo tIc! Il vcttOie v e l ,',asse x~,tg, ~::: [.! /1/ : date le compl);lcll"t('pt~ssiamo ricostruire il vettore. Si osservi ~cI1''s-~"'I'u')~t;i) '~'li;lSsi cambiano u , e U, . ,

. I I
(LI

l'

t----~--2
,
,

I-----:~-~!
Introduciamo i vettori u,' e ~o' rispettival~lcnte vcr~gr.~.,\I_ ~,lla (lire7.i~djI',f:,y!'~rs,ore .9.LtgggXl.~~~~~_~I..t.!.~1 . ,:\H~ssa, C0111e 'rll figura 1.13: si noti elle qllcsti vcrsor'i cambiano direzione (ruotano) durante il moto.
LI

L.--J_.__.J-~ __
LI (' LI \

Fig. L 12

20

Cil/fl!lorico del punto

Il raggio vettore r pu6 essere espresso

dr dr du, dr v;:;:'(Tf';:;:clt U,.+r(Jt =>v=-dt

conH.~ pertanto: '>


lI,

(\

+1'

de

'cTr

UI)=

V,. + Vo

( 1.19)

VelOcit~l Vclocit~l.

radiale tl'asn:Tsa

Si utilizzato per la derivata ciel vet.t0re 1I,- il risultato ricavato in appendice C, La velocit che. si ricordi. sempl~e' tangente alla traiettoria si scompone in due componenti: la \'c/ocit radiale v,, diretta lungo r e di modulo dr/dr e la \'elocit tr(L";rCrsa v f) , ortogonale ~i modulo l"f18 /~lr :~ v r dipende clalle variazioni del 11lod~~~9!lXjAggiQ.\'.etto.[i.:::.. . J,':fJ' co\leg.ata alle variaziOni di direzione dello stesso. .. -lfiTsultato clelia scomposizione si pu anche ottenere considerando che lo spostamento infinitesimo cl r ha le componenti cl l" e r d (a 1~1eno di infinitesimi di ordine superiore): dividendo pcr d I si hanno le componenti della velocit. Il modulo della velocit[l , con queste componenti.

In definitiva abbiamo mostrato come si determina la velocit se nota la posizione. in coordinate C'!.rts,iane o PoJ'.lxi._Analogamente a quanto fatto per il moto rettilineo, ci poni_'\mo __ .~1---pr601em;1 'i-nverso----c---la---soluzione si ricava da (1.17)
i!!_~ggrandR. :

r(l) ~. r(r" ) +

v(l) d I

([20)

L 'integrazione esplicita pu essere effettuata ricorrendo alle componenti, per esempio cartesiane, c ricadiamo ncll.'l,(1.2), applicata ai moti rettilinei compO~1_~_tl/J; calcolate.r (f) c y (t) abbiamo r (l). Resta essenziale la conoscenza delle condizi()ni

i Il i zi al i.

IO ACCELERAZIONE NEL MOTO l'L\'\O.


L acceler'llione nel moto piano deve esprimere le variazioni della Vc!OCiUl sia come modulo che direzione c quincli ci aspettiamo che abbia due componenti. una legata alla \/ariazione del modulo della velocit~\ e la seconda al cambiamento di dire/ione dt~lmoto. Nel moto rettilineo, dove la velociUlmantienc sempre la stessa direzione, l'accelerazione espressa eia un solo termine. Nella figura \.14 mostrata la situazione in modo qualitativo. ma gi~l si capisce

cIle Li.~~~,~~JS~I~,~L1,s~El,~" .~,l.S~LS,J2~~i~J1sJ~t\\t!LL:~s'!gS.t~,~\~S,~,Lt~l.iE.S:g,~LYSE~~2Jg""S_gX]E~~,::jI-I!,st~JJ,s\, . ",


curva che raoprescnta la".. "traiettoria. _.., -"'-"''''''''''''''='''''~'''''''''''''1'=!;;'"''''''''''''=''''''''''''<''''''.,", '.. ,".. ,...'",..',.,,,.,',"'.,.,,...,,,..,,.,' .. Anche IleI Inolo piano i' accclerazi,on_e_s.._,~,j.riniS~~.,.cOnlC'. der1.vata.dclla velocit rspetto al tempo (cd LlIl,1 gr<.lll(lczi~a- ;~ettorialc):

dv
Cl :::::

d 'r
dr:

(1.21 )

di

Utilin:iamo (1.1 X) e la regola cii derivazione di un vettore:

r',

,}

An'elera:iane nel moto piano

......
a

=d I -

(v u )
T

= dI

dv
uT + v

dv
dI

drp
uT + V
dI'
-

u,

L'

'

..
"
L'

Fig. 1.14

La prima compgnen{~, parallela alla velocit, esprime la variazione.delnlQdulo ~d.s:Jla velocit; il secondo termine, digz.wJente dalla variazione di direzione della velocit, ortogonale a questa: u un vettore orto anale a u diretto verso la

conc

dice guanto rapidameOJe cambia la direzlOQe Qi u;-e}J}itltl1l~Pere;np'rimere in maniera plIsignfictiva la componente normale,
Vlt

della

traiettor~rp 7dt

ricorriamo alla figura 1.15 che mostra il moto durante un istante dI. Al limite per .11--> Ole rette normali alla traiettoria in due punti molto vicini tra loro si incontrano nel puntqi:,..che.s:oincide con" centro dell~ circonferenza tangente alla traiettoria nel puntoJ:'J.jrooferenza QsJllarrjc~ e si chiamaanche"centro di curvatura della traiettoria nel punto P. L'arco di traiettoria d s pJlri.Jl..R.d rp con R !'aga;" di Q!.DLal/ll'a(da non confondere con il raggio vettore). Al variare di P l;]go:!a tr;. iettoria variano sia il valore di R che la posizione di C, che pu passare da una parte all'altra clelia curva come in figura 1.14 e andare all'infinito nei tratti rettilinei. Pertanto

c...u1.'~\A,...

Fig. l.L5

d1J dif! ds l - = - -- =- V dI ds dI !L-e sostituendo nell 'espressione dell 'accelerazione trovata prima

( 1.22)

in modulo

a=J~!+a~ T ,

dV)' (dI

+-

v'

R'
r~~c~knl/iolk' 1:lJlgCll/.ii.l[~

Le due componenti si chiamano accelera:iolle taJ/8C'J/:iale e uccelera:iollC'

_"ormale o celltripeta (perch diretta sempre verso il centro di curvatura). In un mOlO curvil ineo vario entrambe le componenti sonodiverse da zero: se per il moto curvilineo unifofl nulla a : se invece il moto reLtilineo vario nulla

r\cCl:kr:ll.inlk' l'~ntrp";la

~." e solo nel.moto rettilineo uni forme (lI a, e sempre vano, Con a, :t O sempre curvllllleo.

. n a tre parole con al; O il n~oto

()'NI~~Vd~

MOTO OJ~\L\NO

Cc

propriet discusse finora non hanno bisogno del supporto di un sistema di


l\

0...,--0 ,
\ .~,,: .

-- -

..

--

--

.......:-~-----

22

Cillcfllarica del

{JUII{O

riferimento (sono invarianti). Determiniamo adesso le componenti cartesiane e polari dell'accelerazione, come fatto per la velocith.

Componenti cartesiane Le componenti cartesiane dell"aecelerazione sono le accelerazioni dei due moti rettilinei proiezioni sugli assi del moto di P lungo la traiettoria curva:

dv a = ._--di
Se

dv x dr

li , + ' li .'

dv

..

c/\"
.'

di

d(
li"

li ,

i\
d(
.'

li ,

~a

, li , +a , li ,

1J

l'angolo che

li,

forma con

si dedllce dalla figura 1.16 che:

a ~ d~ cos 1J- v' sen 1J


'dr R

Dalle componenti tangenziale c centripeta si ricavano subito queHe cartesiane; 2 e viceversa, basta risolvere il sistema lineare nelle incognite dv/dt e v /R.
'~,

_._-.

li,

Componenti polari Ci serviamo di (1.19) e ricordiamo che


li,

li,

non sono fissi:

Fig. 1.16

~;)~ ~ Hl (:1/; li,. + (;/~


I

II

/.I '

\::::

::::

d'I d

1I,+

di

dll,

di d

fJ

llo+r

d'fJ d

dldl

dldr

11 0 +(

dfJdll <I
di di

Considerando che dll, =dfJ li c che d u" =.. d.fJ li (infalti dalla figura 1.13 di di v r dr' si vede che per una variazione positiva di duo opposto a l1, ) si ha

~ [d"~ i '[dfJ.I'] d di
_I

LI,

d + [2 drdfJ +r 'f)1 l di dr d j

11u

eia eLI i

(J.::::

d'I, .... [ d(

~ ,.

, d[ .

l'dfJ'I'] li .+lld!',dfJ\'11 lI" --- "-r ----'--1 ' l,. cl l ' dr' [ '
Cl l!

(l.23 )

,\C,>,..' ki";llilll\C I"~\dl~\k'


/-\ l"CC h: 1";1 I.; (mc \1";(";' \-1..' r,,~\

Il primo termine rappresenta l 'occc/cl'o:iollc I"wliule e il secondo l'({ccelera""


:iollc tl"(/S\'crs({.

Anche

Cl"

si possono mettere in relazione con

Cl,

Cl,

[[.T

c Cl",

In base al particolare problema fisico da affrontare si utilizzer una delle

rappresentazioni trovate. Comunquc sia, i'effettiva presenza di una delle compo-

/vIrJfO circo/are

23

nenti cicli' accelerazione impl ica l'esistenza eli una forza, ,lgente sul punto materiale, con componente non nulla parallela a que!la dell'accelerazione. Come gi fatto in relazione a (1.17) e (1.20). da (1.21) si deduce in generale che, nota l'accelerazione e il valore della velocith ali 'istante 'o' la velocit in un istante , data da

v(1) = v (I ) +
I)

f'

'

..
(1.24 )

l .

a (I) di

e valgono Ic stesse considerazioni fatte in proposito di (1.20) per il calcolo effettivo del!' integrale.

1.1 I MOTO CIRCOLARE


~lrna!,:lotocircolare un mote> piano la cui traiettoria rappresentata da una ~onfe~enza;..,Considerando che la velocit varia con-tinuamente in direz't5he ~l' accelerazione centripeta sempre diversa da zero (e quindi agisce una forza, eletta '~mHpe ta, 'oireyr,;'ve','so"ll:LcJllicle fh{:crrC6Bfrenza) . Ne Imo to.jroJareuD iIo.rnJe. la velocit costante in modulo ~. L'.a~.celerazi~:)J"itan~~ nulLipe: Clli a'~~a~~;"-'" s'e'rovece iIlllOd i:lf o cieH-~e"ro2rt'K"c-~;'inbtt:l~'ri-e"i~;J? o iI r11ot)"'crr"c lal:e~rlOnl'nTfo;:i;~'r ,_...................... , "'.".m_.__.".,_ , ,..~ e a .. diversa da zero; in questo caso ..la direzione...__.~ ....".,__ "'~"~ _ _...__ ,,_~ passa per cle!l'accelerazione non ~~,_~w_~_. '""~"=,l,."'i""'.,""",..,""~'''"'''''',:,,,''''.',,',,.',,.' -~-''''.,'-'-.~<---_~-:~"~,,~~~ ~.~_. . ._.. ~~'" it",cent~y ,(I,e,I[,'~ circ()~t~el:e,nza (oltre alla forza centripeta agisce anche una forza
t~l~i~'n;,i~~'i~Y:'".".'.~m~ ...
,- '"'''', '" .., - - ,

,,
\

"

....

............... P

,8

Il moto circolare pu essere descritto facendo riferimento allo spazio percorso


sulla circonferenza s (I) oppure utilizzando l'angolo 8(1) sotteso dali 'arco s (t), con 8 (I) = s (I) /R. L'assumere come variabile l'angolo (t) significa in sostanza porsi in un sistema eli coordinate polari di centro JD.-Q-i.n clli ilrnoto avviene con r (t) ::;; R ::;; costante ,"---,. .. c (r) variabi le. Anche la rappresentazione in coordinate cartcsiaric legata come sappiamo a 8 (I) : .\' (I) = R cos 8 (I). y (I) = R scn 8 (I). Siamo nat;:ii:~il1e'ilfe"itei~ess~ltiaflevariaziont ell'angolo nel temno e oertanto d __ ..,,,'__",',",',_ ..'.",,_'..',""'__,.,__ .. __ ..

Fig, 1.17

-'

defini~l!.QJ;'U~c!'( a'IH.?Wf~?lue.Ju:clQriv.<;lSbdell'an,golo risE~tt.~).~~ll.~~fQQo:.


(I) ...

"'"',.~.".,"',"~"w'"".".'m~C~"

."~.~"~,_"",~,,,

.,~'"",~,.o _''','''',,',~ , ."._""o>__.. ,"'~'.'"~.,,..~, _.~~' . "~m=~~'''' '":J:'r-.,~~,."'~ _',",".,,,=~~-.,.-, .

d 8 .._ I ds u "dr-Pdl-'P

(1.25)

Velocit aI1~Dlar('

IL~,~_l},~~,::,R~E:I~~~<i.Li~,~gi~::~s;.I!,S:L~!n~~~j.ElJ~2g,~~i~s~",s"T~~~:~T2SEEJl:;ii.~~!~i~~:~~El~I~fs~~,
I I S'2,r,~" __ .~,~",'::}2,,.,g.s..u..f};
col centro clelia circon['"crcllza).

B.i.s~~L~,~~. .c:.\~.t:=_l~~ . ~:.~.tq~jt..~HlgQJarc ~._proporli.qt]a.le.alla_\'e loc it con c Lli descri tta la ~jT<;g.I~f~rcnza; s,c u \~\X1~lhiJ~:JfLI~;"~1~Q-:;,,,"O . B.i.~'l))i,c~ar:l-loci, a U.. L2L n.Lmoto circolare la velocitraclial~, ~",i(lE:nticamente

I d rttrovlamo u::: R (O ( tutto CIO vero se l orIgme COlnCl( Ie " ''' .. . - (a L'o =:.}" ,d t O . .

l, 1._}}}2.~.<?,S),l . ,S?..!S~.!.".s,Ei . ~I,,>S}}! pIi c~',.~ qy _~:}".! ~:~.~,l, y.i 1\1 rpl~:, () c,.u),:SQ llQ .C:OS t a!l t i e Ic le ~ g i (1ra~i~. 'CO'l~ l:i'f~;"ir;l;1t~) '~l'li~~'3~-;-~'''\"'~;-IT~;;~--ii' l;t~-li~~~;~{'i~~;~"'~i sc-rvono
<,. . .

.\(rl=s +/)/

..

" _----------

s=\: -_.._--_.-.-

per per

r= O
I

8U) = 8" + wr
Ripctamo che il termine unifonne

8 = 8.. ,

= O

del rnociu-

24

Cil/ematica de! pllllto

a=a,=~!-~ =( 2 R

, R

( 1.26)

. '(.> . o )rep)re . S tratta . 1 (rt un moto penoc ICO con penoe1 '1 : : ;: ~-6- : : : (IX . cQJJ!~p.()_r,ldente l mo tre
al tempo necessario per compiere un giro CQlllpletO. I moti proiettati sugli assi cartesiani sono

~\);J 2... ('f\\.Cl~


OJ.H\jJ(\l..(~
\

.r = p cos

8 = P cos (cv I + 8" )


.

. ~~~.Uv

--.....,. \" = P sen 8 = R sen (lo 1+ 8)

"

cio due moti armonici di eguale ampiezza e fase iniziale, sfasati tra loro di Jr/2, e con periodo coincidente con quello del moto circolare uniforme. Numericamente la velocit angolare egClalc alla pulsazione, anche se il significato fisico delle due grandezze diverso.

?,y"t-i~?i_l:e~LS,~~)~~_ ::sl?~ ~!l~a anc ~~,i,~~L~:5}(1LI lo~ob~i~,m O~,~i@~:;:;'lre~:12E~~"


~-'>'-~--. ~,~~:,,~'".~~-"">,--""'"','

1:i_~L"S,~~?LS,~2,:JJ122~~-?"Si}s:glar~,DC?~1_S~:!;,U:gEJ2~SgJ,!E,~""~lLL:,_~E,S~lsx_~~~~~9E1~~,,,~$,g,~;tg~J~h"~_~,~,_"

l .acce lerazione S.~E!d,alc"S~r-=_~L,,!-1 (-:""~jEEgn2g~,,t,,:_,~~,,~:L~,~!2LL~~.,3WSJ}g~",fQ,~!,~LtrL~~lm52,. cl l'accelerazione angolare

Accelerazione angolare,

.'

YA
\ r:r "

,'L'-

d .
=
~"~:

(V

'8
d
Il

dv
------ =

aT
P
(1.27)

", ;\

di

R di

Se ~}l.Ota,la legge. oraria angolare (r) con te due derivazioni successive (I .25) e (1.27) determiniamo le variazioni dell'angolo e clelia velocit angolare. Viceversa, nota la funzione ex (l). possiamo intcgrart:: ottenendo:

CV (I)

~ cv" + 5.',

CI (I)

di

(1.28)

8(1)= 8()+

CV (I)

di

( 1.29)

Qualora in un particolare problema sia nota la funzione CI. (O). invece cii (I. (l), possiamo calcolare {'incremento clelia VeiOClt angolare in corrispondenza all'in~
crcrncnto angolare O- Eli! . Infatti

Si Iloti ancora una volla cOlle siano importanti. quando si integra. le condizioni ini/iali. cio i valori di Ct) e () ne]]'istante iniziale o di (f) lllla posizione iniziale. circolare uniformemente acceleralo in cui 1.28) (I abbiamo. ~ O.
~~W"~~~m."~.~_

.. v,~",_."w,,,,, .. ,,,~"~o__,_~~_~~,.~,,_ ..~--~"~-~""""-'~-"~''''~~-~'_''_'_~''~~'''_'~~_K'_~''~"~'~

CI:::::

costante ovvero

Cf._

= costante. Da

,VIOlO circolare
,
~"

25

w=

o + Cl t,

L'acce lcraz ione centril~l~I~",,-':. ~~,!i,=il1!", + Ci.,t):,!:L,.,.. Si sar certamente notata la c6rplel artfo'gia matematica tra la trattazione de! moto rettilineo e quella del moto circolare fatta tramite (I): il sig}lificato fisico e

la geometria sono ciiversi, ma le equazioni a cui si arriva hanno la stessa struttura. Ci deriva dal fatto che con la scelta della descrizione angolare abbiamo ridotto un .. retti linea la descrizione unidimcnsionale o'vviamente completa, nel moto circolare con OJ (I) e CI. (I) descriviamo solo l'evoluzione temporale dci moto, che legato esclusivamente al modulo clelia velocit, e non rendiamo conto delle variazioni cii direzione che portano alraccelerazione centripeta. E infatti

EE5~,SlS~~2i~._"2,ls~,!"~.~~S,:.l~L2l~~~L~.,~:_,,,~L~",,,PE9}2!,.~.!D"tL~LlJLSL~D_)"~.~,},~JgEElL~~:.",,.M en t re pe r ne I m o to

~--~~"~-_._,~-,~~~,-~.~".~,,~,,~._,,-,-,.~~""~,"~"~~-.~,~ ~~~,=_.~~~-~"~.,

a, =

k~

u"" stata cal-

colata con un ragionamento giustamente bidimensionale nel paragrafo 1.9.

Ad ogni modo, la comodit dell'uso di (I) innegabile, perch si risolvono i problemi di moto circolare con formule analoghe a quelle del moto rettil ineo; basta poi ricordare che istante per istante ad a'[' = Cl R lI T bisogna sommare vetrarialmente a"" = (V 2 R li", per avere il corretto valore dcII 'accelerazione Ce quincli il corretto
legame con le forze agenti).

ESEMPIO 1.3
Descrivere il moto circolare in cui a = -, k costante positiva.
SolUl.iOJlC
(,

con k

--- :::: cl!

dcv

(t)

dcv => _ . :::: - k d


DJ

=';>

cv=

(V
()

e"kr.

un rnoto circolare vario, con equazione differenziale

calcola l'angolo cii arresto

Il moto smorzato esponenzialmente (vedi paragrafo lo7). Da (1.29) si ricava inoltre CV (8) = cVn - k e si

e:::: (Vn /k.

[S[\IPlO l.cf
Descrivere il moto circolare in cui Ci.:::: _
S()!Ul.iOIh.'

1< 2 8.

descrive un arco eli circonferenza di ampiezza angolare 2 O() con moto armonico semplice. La velocit angolare

t ancora un llloto d'e 2


di

vario, che obbedisce all' equazione

di questo moto

-i' + k 0::::O:lasoluzionefJ=fJ\isen(kr+o). Il punto

dI I nel tempo; la pulsazione k, costante.

(V

= d 8 = k 8, cos (k !

+ (;). variabilt.: '

\:~ t ~)T Ci) ,(~~:.2, . t,ltlJl ~~WYP'1:1~ii~"iLTl~~sE~Ei~:,.,~~~!.,=~:5I0~I~.;",,!,~l,"~L~~~


0\'i(f~;'~ie c(;~""'"

lo l~. :E~El~!2:m,~ 0~~~,!,~~~~~Q,~i~n(?lgcllLsl,~ssJ.~.~SL!:Eg.!~r~,L~!]Z2.~~jL~~ lsg3:."l~ll:LSJlSm,sL~!L:.t:..:':L!!D; o ~,L"","


Z

lc s'1"'''P(~'se", O n~;,. ~; 's S : 'l ~ ;-;.(' "~'~\~':;ii cr iS"lTCc.-~'tt C)o~:;'~~TC'Sr~Tcrlt'1Tsc'c-"vcT()c'iT~i~ T[Z(STU'rco"ir~ ()

AIllPl,L~~.I.l,lO, i.I"_,~~~:)_n.c~.I[(),,di,vclocit ,t.r:~_~:_I,~lre_ (Il:!.: rnoto circolare mostrando come

~.,~!,t,O[~."9?,:,tJ._nl,?f,,q,},llUNi,,~\._~~n.t/r~,\riQ (ved i t'i gu l'a l , 18). I11 base a [la de fin izionc ris ulta

,,,, .

c,,'" "

.. "

',.'"",

'-

,_-r
,

26

Cill(;'lIwEicu

del

punfo

.. -

....--

''''-

~~_,~_~~

(1,31)

Di norma (I) si pensa applicata ~~rcei1tro della circonferenza, nel qual caso r = li, La (1,31) Il:,g,\LI?S,SS?,y,\\Esl,'LiS wl' applislta in un qualsiasi altro punto d~lL(/S,~ di rora:iollc (retta ortogonale al piano del moto c passante per il centro della circonferenza): infatti direzione e vel~so di v restano eguali c il modulo vale ancora
L'

Se diamo ), individuiamo pertanto l'asse di rotazione e il piano del moto circolare. con quale verso percorsa la circonferenza e come varia l'angolo nel tempo. D.a ~_,_pcr~I_~"t:~:!_~\zi~)I1erisp~tt? al temp?, si ottiene il vettore accelerazione an~o Iar;C;~i~;:;~~;it;\p;;r;;i;:To';;'w:'(i:\ioCieqUeSt'\ ha ~ c o,s ta~",-e:h,,-~e.0o~:-'

= (Or

scn

0= (vii,

sleJ_~_n},lL!VHg_<~_>L~J1~L,~~_ .ml~~L~D.Sg,;sts;1".u12,St~!,L2,",s!"LS~~.,S~,_E:12SL~~lgc~"0~::~"~LsqL~LL,~",,
Tramite
(J.

(l)

si pu esprimere l'accelerazione del moto circolare:

dv d dw dr a = ai = ((1- (l X r) = di x r + W x aio' => a = a x r + W X v 5:'~~ o-:-~

(1,32)

Il primo tennine (I. x r l'accelerazione tangenziale al (modulo u. R), il secondo W X v l'accelerazione centripeta ,<J-"Cl11oclul0,W' li), Nel moto circolare uniforme (l) un vettore costante anche in modulo, Cf. nulla
ea=a~=wxv.

Osservando la figura- 1.18 notiamo una proprict[ importante: il vettore r applicato in O' ha modulo costante e descrive un moto rotatorio attorno all'asse di rotazione, ovvero alla direzione di (0, formando un angolo r/J costante con l'asse stesso: la sua derivata dr/dr s pu scrivere ) X r. Anche il vettore v, che nel moto

~--

I I
Fig. J. t~

!'v!oro paraho/ico dei corpi ' ... 27

circolare uniforme ha modulo costante, descrive una rotazione attorno ae! (I), con cui forma l'angolo </J = J[ 12, la sua derivata dvldr si pu scrivere (t) X v. A questo tipo di moto. rotazione eli un asse rispetto ad un altro asse fisso, con cui forma un angolo costante c ha un punto in comune, si d il nome di moro di pre('cssiolle. La propriet~t irnportante la seguente: dato un vettore cii modulo costante A, che descrive un moto eli precessione con velocit angolare (0, la sua derivata temporale pu sempre essere scritta '. ~
d A=(I)XA (I t .

\loto di preccssionc

(1.33 )

(,)

dA

Vecliamo che

diA ( I

risulta ortogonale ad A come deve essere per un vettore di


<

modulo costante (vedi appendice C): inoltre, per quanto riguarda direzione e verso, la (1.33) si verifica subito guardando la figura 1.19; in modulo. dA = A sen <jJ de c dA/di = A sen <jJ de/di = (I) A sen <jJ = l O} x A l. Abbiamo considerato finora solo un moto circolare che si svolge sempre nello stesso piano; pill in generale pu avvenire che per un tempo dr la rotazione avvenga rispetto ad un certo asse e in ~Jn istante successivo rispetto ad un altro asse, cio che Cl) sia funzione del tempo anche in direzione: pure in tal caso (1.33) resta valida.

,d

Fig. 1.19

,1.12

MOTO PARABOLICO DEI CORPI.

Studiamo. come estensione eli quanto trat~ato nel PAragl:afo l.5, il moto (nel vuoto) __ un". __..__ cii punto P lanciato cial l\j'd-g"i'c' O con velocit iniziale Dr,l formante un . ._____ _._ ,
~"_. ~

Unita di lnisura velocit angolare racl/s = l'ad


S-I

accelerazione angolare

racl/s' = rad

S"

:"':"C=""-~""=-

In particolare vogliamo calcolare la traiettoria, la massima altezza raggiunta e ~:~R9~?;jOl-\S.,. GjnEy:i(!p~ln"t(? .l..i_~'ld~" su!l'asse:\" ovvero la gifforo 0(;. Il moto caratterizzato eia un acccCerazi'onc -co~,,"-, ... , , .",.." "" ~)J,,<iLTI~a::: g = -- g lI, e le condizioni iniziali sono r = O e v:::: vI) al tempo r = 0, istante cii lancio. Secondo ( 1.24)
:(;?l~'"j;--. ~"

angoloJIf.~~Ill'.assc de~~~issc ~~rizLQnUtk).

(I)

~ v" + s.:

CL (I)

d I = v,,'- g I U.

S,'1l

o: li

Le vc!ocit dci moti pwil'tt<.lli sugli~~s.~..\_2~~I~ = vI) cos SCIl (~- g r. Quindi le leggi gl.aric.dcuQ,t.l.prolctwti.sonQ

CI.

(~~;il~t.!..~.t.~)._~~F\ ::: ,L-:\I


Fig. 1.2()

,
28 Cinematica de! pliNto
\. -..
~

n.

cos '

CI. t

y=u()sen

ext-A

gl2

__ lA;:;::

sull' asse x il moto uni forme. sull' asse)' llniformemcnte~lCcef'nl{o(;guale quello a dci terzo caso del paragrafo 1.5). Si noti che abbiamo applicato (1.20) integrando direttamente sulle componenti della velocit~l per ottenere le componenti x e y cii r(r). La tI}li"~tt.orl_ viene ricavata elimiH.anclo il ,tempo tra x (I) e y (r) e ottenendo cos la funZione _'O (I) : L .... .rlu o cos CI e
r fr)
~_r

tg

(X

7 -

g u 2 cos2 (l ,

x
t'v
v<.

chel'e9uazione.di una parabola . .- La direzione c1eTI1)to, in"Tlmzione del tempo o c1ella coorclinata.\". pu essere caratterizzata dalI: angolo JI2.-._------_.--_.-_.-_ ..forma ..con!' asse orizzontale: che i l vettore velocit _._-_ ... _ _ .. ....
'-"'--"-----'
_-------~._

2
Gittala

cos~ Ci

tg ex

2 u 2 cos ex sen a

" "

= 2 \~I

con -\H = u~ cos


~Jl/{/
-

Ci

(~P~S~.~:E~'"~~~:.!~~,C~~:~~E.~~l?~)_I,~_~_:_ ~~c issa ~e_l.pllnto" cl i2,!iassi ~1a alt"e~. L '~"ll(:~~L, .


raggiunta pertanto
. _ _ . . . . __ o __
~ ~

sen a/g coordinata da! punto di mezzo del segrnento OG e quin-

u2
;\Itcua m,hsimct

sen~ CY.

y C"-I! ) = Y,I! =

c; _._----------------------'------>-

Fig. 1.21

t."allgolu cli L.l.llco per cui ~i IE\ L.l gittal~l massima si otticll con 1:\ condizione
<1.\,;

( l Cc

v'. , , I ;-.:(:n- (I + cos- CI.)::::: ( . l la CY. = ~,.).; ): rlSll g . . Lalteznl ma.')sima Y H puJ ottenersi _~lI1che in altri modi: per eSmpio si annulla
= () ..
.,) CIO 'I ('"'"

,\doto ne//o spa:io. Composizione di moti

29

~(.:'/~l.r. ~.~~~.5.LiInpone.tg ex - (,~/I)~ COS .lX) X'=:.-O, si ricava l'ascissa del ma~s.i~10. '~M c src~llcola Y (x M ): oppure si sfrutta il fatto che nel punto di massima altez"i-Lt velocit orizzontale e quindi I)." == 0, cio (== (.tI = V o scn CI. /g: sostituendo in;r (t) e y (t) s,i ritrovano x.I,' e-')\,.

Il tempo totale di volo te pari al tempo impiegato a per\~t:_QJZ..S2!lY-clocit costante v\ :::: Uo cos ex : te; = 2 x.1l /u o cas (X == 2u o sel1 CI. /g = 2 (,~, : evidentemente tGcoincide con il tempo necessario per salire all'altezza YM e ritornare al suolo.- _...... Notiamo infine che nella posizione G la velocit !.lt.s.lessa..il+-metl"to---che alla partenza. ma posta simmetricamente rispetto all'asse x:

tg r/J = - tg

iX.

Le caratteristiche geometriche del moto parabolico di un corpo vicmo alla comprendono chiaramente nel sistema cartesiano adottato che (, in definitiva il pi naturale in questo problema in cui c' una direzione cii particolare importanza, quella cii g, a 90 con una direzione di uso pratico molto comune, qucJ\a orizzontale. Invc"; per esempio, nella trattazione del moto circolare certamente pi semplice servirsi di un sistema di coordinate polari con centro nel centro cii simmetria del sistema, mentre non hanno particolare significato gli assi x e y. f:.~ dunque la situazione fisica a suggerire la scelta del sistema di riferimento pi adatto; se per non ci sono motivi di preferenza di un dato sistema, conviene scegliere un sistema cartesiano.
~,llpcrficie terrestre si

.
1.1

MOTO NELLO SPAZIO. COMPOSiZIONE DI MOTI.;::::'

,~NO,

Nel caso pill generale il punto P descrive una traiettoria curva nello spazio; CI Llesto I;: o t o ~~~~ln~~:r~~~lre'j?:~~~5i~i~w-I:fuiQ:~~e~;JJ:QIQ:Iii~~C'()OI:'dl~~11esT-'1:~~ come la somma di _,,.,.,,,..".,,.,_ ".",..'." rettilinei __lungo gli assi. di riferimento per cui scriviamo: tre moti " """ ,, "."' __" ,
~'"'_W'M~"~>'-<"*"'""~",,,",,,,,,,,,._ .. .,_,=,~,~~'".~~".,"'.'.,_. ~' "~~_._,~~,.,, "'~ry.,;""""_*"",",",=--"",,,,

1'(1) =.\ (I) li,

+ \' (I)

li,

+ : (I)

li,

vU)

~ ~ .....

lI' dr

o;;;:

~.:, li

/\ dt

+ dr ....:.dt
li

lI.

.\

+ d-: U == U U + l) U + U li ...-.': dr' \, " ..


li,

([(I) =

dv = di V!.Qd(

'0Jd \\

+d 'd

+d ': u. = d

Cl,

u\+Cl.,. lI y +Ct. u ..

Secondo la procedura gi nota da a(t) risaliamo a r(t) con duc successive intcgrazioni, note le condizioni iniziali l', e v . La velocil V sernlJrc tangente alla traiettoria, indca il verso del motoc in rnoclulo vale ds/dt, l'acce1crazione a non 'parallda"a v indica, fisicamente. la-elirezione c il \'crso clella forza agente che , 'Incurva la traiettoria. ~ Non svi !uppiarno ulteriormente la cincmatica ne 1lo spazio perch non ne a\TCmo bisogno nel seguito clelIa trattazione, Ci occupiamo inv'ccc. con vari esempi. clelia comp()sizionc cii moti, Richiamiamo i due c<1.\ gi visti: nel paragrafo 1.1 t abbiamo illostratochc un motocircolal"c unifort11(' si scompone in due moti arnloilici :':Iemplici Stl assi ortogonali. cli eguale ampiezza e periodo, sfasati di J[ /2. nci paragrafo 1.12 che il moto di un punto lungo un arco di parabola ha come mal icomponent i un moto rettilineo lungo l'asse orizzontale c Ull moto uniformemente accelerato lungo l'asse verticale, Adesso impostiarno il problerna inverso: prendiamo due moti lungo gli assi.\". y e calcoliamo il moto risultante nel piano.
..... .1 (I .....

-,..._-30
C/cl/wlic(l tI!!f (UII/lo

a) Se i due moti sono uniformi con ve!ocit~\ u, e v, . il moto risultante un moto uniforme lungo ulla retta che forma un angolo 9 con l'asse delle x. tale che tg 1J
::::: v, / u \ . b) l due moti sono uniformemente accelerati con acce1crazioni Cl c Cl : allora a ::::: Cl li + Cl li un vettore costante. La velocit si scrive v ::::: ~ + ~ ( : se v I \ \ \ \ li ( llulla.oppurc parallela ad a. v risulta costante in direzione e verso in quanto parallela all' accelerazione. Il moto cJllindi uni fonncmcnte accelerato lungo lIna retta che forma con l'asse x un <]IH!O!O tale che t2.- , Cl / Cl ::::: U / v ,. . (j;::::: ' Si noti che il risultato dipende dalle condizioni iniziali: in dlctti negli altri casi il moto risultante pill complesso. c) Il moto lungo [' asse x armonico semplice, x == A sen ((O l + 9 ), lungo l'asse y un iforme, y - L' l. Eliminando il templ) tra x (t) e y (t) si ottiene l'equazione della tl'aiettoria che una sinusoide, figura 1.22, avente come asse l'asse delle ordinate:
'\. .\ \

Fig. 1.22

(Y)

=Il sen ( ~ y + q)

cl) Il moto lungo l'asse x ha l'espressione x = R sen CV t + CV R t, somma cii un moto armoniC"() semplice -e'di- un moto uniforme con velocit (V R; lUl1go F~as"se"~y 711;bEl'i110'~~:~~c7rcos~)~7+~>j(;~~~))ai'Il1nic(; sempli~c con centro- iny == R (invece

ch:jn y == O). La traiettoria ciel punto che descrive il moto risultante mostrata in figura 1.23: si tratta di una cicloide. Questo moto descritto, ad esempio, da un punto posto sul bordo di una ruota di raggio R cbe rotola senza strisciare lungo l'asse x con v'elocit costante v == (V R (argomento che veLT~l ripreso nel capitolo 6). Si pu anche dire sinteticamente che il moto risultante la somma cii un moto circolare e di un moto rettilineo uniforme ciel centro clelia circonferenza. e) In coorclinate polari le equazioni del moto sono r== t't, B== (r: un moto rettilineo uniforme lungo un asse che ruota rispetto all'origine con vdocit angolare costante (disco che l'uota rispetto al centro con una scanalatura radiale lungo cui si muove il punto). In coordinate cartesiane
.\" :;;; I"

COS f)

==

/jt

cos

(O t

\. ==

j"

scn O==

t't

scn

(O l

I due moti non sono armonici scmpl ici perch \" ampiezza funzione del tempo. La traiettoria la spirak mostrata in figura 1.24 insieme ai grafici di.r (r) c y (t). Dopo questi esempi nel piano trattiamo un solu ("<.hO in tre dimensioni. il moto di un punto somlll~\ di un moto armonico lungo l'as:'(.' .\. x;;;:: R cos (O r, eli un moto

l'
~.

______ --:O~~

",

f\

~ !

..'

, ,

...

_-~--_._I

_.... _-----_.- --~_._._----_


Fig. 1.23

_.

__ -

_------~'-._.."'---_:__.- ._~

Riepilogo

31

,.

~\----j~--j--

--

2'1"

2T

T=2rcjw

Fig. 1.24

armonico lungo l'asse y con le caratteristiche ciel precedente, l'na sfasato di n/2,
y = R sen Cl, e di un moto uniforme lungo l'asse I,:::::; U; t. Abbiamo cio la somma di un moto circolare uniforme nel piano x, y e cii Lin moto rettilineo uniforme lungo

l'asse :.

Il moto risultante un l'noto elicoidale unifO!J:!.wJa cui traiettoria costituita da un 'elica cilindrica con passo-c-o-st~1nte~rrgllra-T"25. Le componenti clelIa velocit sono:
U

=-

R sen

__.. _~_~~

( ( I _.,_~...... . .....~c

R cos

v (costante).
_

Da esse si pu determinare la direzione istanti:Hlea ciel moto c il moclulo clelia velocit

costante .

L acce!crazione ha solo le componenti a,e Cl.' vale illl11oclulo istante del moto(~retta verso l'asse::.

( 2

R e in qualsiasi
Fig. },25

Da! l'esame degli esempi che abbiamo descritto risulta! 'uti Et dc l procedimento di composizione: infatti spesso piLI semplice studiare le caratteristiche di un moto attraverso l'analisi delle componenti. Inoltre ci rendiamo conto che componendo opportunamente due o tre moti rettil inei lungo gl i assi possiamo descrivere qualsiasi moto nel piano o nello spazio e ci ha importanti conseguenze pratiche per la progl'ltazionc d particolari tipi di moto. D'altra parte bisogna fare attt.~nzionc a non perdere di ',lista la situazione fisica e quindi ricordare sempre che il moto reale quello che il punto descrive ilei piano o nello spazio e non quello proiettato sugli assi .

. 14 RIEPILOGO.
Ripcrcorriamo gli argomenti presentati nel capitolo per metterl' in l'viC!cl1!H i COllCetl~Y!lJ irnpgnanll e le procedure pi significative. Lo scopo inizi,tl~- deT'-l:;sTJ:(_;--.<IUdi()~(h-T!~l-:-illeccanica di fissare il quadro della c!cscriziollc cinematica c-lei molo di un punto precisando quali sono le granck!.zc 1:)[)dam~Jltali e come sono legatc tra loro: pcr sviluppare questo prograrnm<l nsultano subito necessari strumenti forniti dall'anali.,;i matematica e dal calcolo vettoriale.

32

Cinematica de! pUIlfO

Elenchiamo in maniera schematica i punti salienti: La descrizione del moto consiste ne! determinare ~:(?r}I.('. xorio lo posi::iolle del /)/fll/O in jill1::ione ciel tempo: se conosciamo la posizione ad un certo istnte possiamo sapere come si sviluppa il moto se abbiamo la direzione istantanea dd moto e la rapidit COll cui avviene lo spostamento: ci porta al concetto di \docit~".possiamo concepire il moto come una successione di spostamenti infinitesimi dr = u dr..~ .. La velocit a sua volta PU() camhiare durante il moto e le sue \'aria::ioni S(}I/O e.Ypl'e.Yse dall'accelel'a::ionf: dv = a d t. La traietrorio il luogo elei punti occupati in funzione elei tempo cialla punta ciel vettore r (t): questo d la posizione clcl punto, ma non la direzione ciel moto espressa, -come detto sopra, da dr c quindi da u, La l'flocir v dunque scmpreJangr!.!lte ollo.rl."aielforia: !'accclera::ioJlc ill ge!lcl'ale nOli () parallela al/a \'lcir. La componente eli a ortogonale a v descrive le variazioni della ciirezin'e ciel moto e non ha alcun legame con le variazioni del modulo cii v, Nel moto curvilineo c' sempre una componente dell' accelerazione ortogonale alla traiettoria, ne! moto rettilineo questa componente sempre nulla, Da r (I) si passa a v (I) e ad a (I) derivando rispetto al tempo: se invece data (I) il passaggio inverso ~.i fa integrando ed essenziale la conoscenza delle condizioni iniziali,

Le grand(~:::e cinematichefondamell(ali sono dunque [Josi:ioll.c,xelocif, (fC> "'-"~~'""v,< ",.~.,_",,",~,,.=~,=-,. ,... " . . . . . ., .,.... . .. ,.,. ... .'.. .. ~__.""=',.".="'",=~.,,....,. ... ceiera::iQlI.e.,e sono legate tra loro eia operazioni di derivazione e di intCgraZl,On~, conseguenza del fatto che lo studio cieli 'evoluzone del moto comporta il concetto di variazione che espresso matematicamente clall'operazione di derivazione.
..

r, v, a sono g"(ln(/~::e l'clto:/ali: nella loro~ definizione oltrey~~ero b'isogrl'if::dJl"Ctirfa -direzione e un Verso: pertanto le variazioni di posizione e cii velocit sono eSPt~)5.e..comp1etal1lef1Jg..soJ.(}__s.c.si.tienc conto sia della variazione del modulo che della variazione della direzione. t necessario specificare sempre in quale sistema cii riferimento si descrive il moto: le coordinate del punto, le componenti di ve a, l'espressione anal it iea dcHa traiettoria cl ipendono dal si stcrna cl i l'i ferimcn to. Per le re/a :ioll i pil gc Ile Fa Ii t}"(i Ie gI"a ndc::::c cincmatiche SOl/O rela::ion i \'c{{orio Ii e i 11 Cl uanto tal i SOllO iIl l'aria Il ri risperro allo scelta del sistema di n/cl'/mcl/w. cio \al..f.?OJlO in qualsiasi sistcma di riFerimento. Qundi, se b = c, questo comporta sempre h, = c" h, : : : c" ,h; = ( ma i valori (h, ,h, ,h: ) c k, ' c, ' c. ) cambiano co! sistema di riferimcnto,

Questo i: il Cjuadro generale, Si vede cos che parallelamente all'introduzione delle grandezze fisiche citate abbiamo dovuto richiamare i concetti nlate!ll~\tici che ne permettono la spiega/ione. Per non appesantire la tratl<lzionc i richiami matematici sono contenuti nelle appendici A e C che vanno kttc e studiate adesso c saranno utilizzate per tutto il resto elci volume. Gli argomenti esposti sono stati chiariti con \'ari esempi: tra qu,-'.\ti ri\'cstono particolarc irnp()rtaJlI.~l il moro arlllonico SCJJljJlicc e il moro ci}"('olu!"c l'hl...' ritrovel'C mo rispet tiV,l!llcntc ne Il () s t lId io dc i l' 11Ol11Cn i cl iosc i llal ione c di rol~ll i01l1-'. Sl.'mpre Cl scopo di chiarell,l c di sl'lllplicit~\ abhiamo illi/iato lo \tudiu dalll1oto rettilineo cllc in rC<.lIUl Ull C\:-;O abbastanza particolare: P(T, a parte j'utilit~'l didattica, vediamo che la sua conoscenza l' csseJlzi(l!c nella composi/iolle di mOli. Infine vogliamo attirare l'attcnliol1c su UJl argorll('lltO di carattere di\"cr\o dai pn:,.'cedcllti. Sc: da ulla parte la cinematica ha Uf\(\ struttura analitica l'hl.:.' lk'nllcttc di calcolare Il' caratteristiche dcI moto, dal] 'altra alla base dcI calcolo Ck'\"OllO esserci

Riepilogo

33

state delle mis'lIre che, tanto per fissare due estremi. o hanno permesso di dctermi~ nare r(l) oppure hanno fornito a (I) c le condizioni iniziali. La procedura di misura produce dci valori numerici (con un certo errore) ai quali bisogna associare una unir di miSI/l'a. Per questa ragione ogni qual volta introduciamo nuove grandezze diciamo subito in che unit~l di rnisura vanno espresse. Il quadro completo delle grandezze e delle relative unit si trova in appendice B. Ritorniamo, per concludere, al paragrafo 1.1: Cl proponevamo di studiare il moto indipendentemente dalle cause che lo determinano e ora sappialim come avviene il moto c come caratterizzarlo. Per la questione fondamentale perch avviene il moto, quali sono le cause fisiche per cui un corpo entra in movimento e descrive un certo tipo di moto invece di un altro. Abbiatno gi eletto che la variabile cinematica che indica come un punto risponde a una sollecitazione esterna l'accelerazione. Il prossimo capitolo dedicato alla formulazione quantitativa di tale legge del molo per il punto materiale c alle sue piLI importanliconseguenze. Questa parte della meccanica si chiama dinamica del plinIo e contiene in particolare anche il problema dcI! 'equilibrio statico, cio lo studio delle condizioni per cui un punto resta in quiete.

DINAMICA DEL PUNTO


,

'.

PRI\,CIPIO D'I\'ERZIA, I\'TRODUZIO\'E TO DI' FORZA,

AL. COi'ttET-

Ltin~E~!,:L~.!2~,,,5.~.~plln{'ocorllt~lllbieJ2l~costante. espressa come gi abbiamo


anticipato nel capitolo precedente dal concetto cii forza, determina la variazi.o,ne

dello stato di molo,

---,----~."-.---.~

Galilco. estrapolanelo il risultato di prove sperimentali, formul il pritlcipio di


~L1LeJ::.L(I: UII corp() non sogge/{o afor:e permane ne/ SllO SfOro di moto. Se il COi"p"(,5 - e In moto con lIna ccrta veloclt. questa rimanc~~H1tevettorialrncnre. V = costante

(il corpo mantiene un moto rettilineo uniforme), mentre se in quiete resta in tale
stato, v = O.

E' eviclente che il moto circolare uniforrne,nonseZ~lc il princi2i2-s!:.ineIzi'~l!:. c.L~ant,o la velocit ri.~~t.!2,~"E,<I~tareJ.!~l1odul0,I.na varia in c~irezit?ne a ciascun ista~1tc

a)

per effetto dell'accelerazione centripeta, e quindi eli una forza. Se improvv'isamcnte si annullasse tale forlH il punto cesserebbe il nOtc;C:c'ol~\l:'Cl:m:1forll1e e inizierebbe un lnoto rettilineo uniforme con direzione secondo la tangente alla circonferenza nella posi/ione ov(' cessata l'azione della forza. Sotto]incamo come tramite la formu!<vione del principio c/l inerzia. risultato notevolissimo in relazione ai mczzi di jnda~ille assai limitati. Galileo avesse gi ~ ~ anticipato l'idea, sviluppata nella legge eli Newlol1, che l'interalione ossia l.'u:iollc Ji l {I/ jr; l~j)7;7'7cl=~7t{'-l-; ',(70~1-: i'/;;;;d:;rr;';:;}~H7t : Ta7."'~)71(. drLl7llif() l'l a c ioU' q e Il ~ra;:C--'T:~elZ;CTIl'"-'c!T'-LI'~''''ZoJ;:p;~')~r;'t(;;~;~'loTZ;;-"-;::;"T;-:-"aTr-'!_r(;;i;lc'"~;-r;~''''~';lu:l';~l'i)1"~="'-="'''~~ La nozione prirTlordiak cii forza era legata alla sCflsa/ioIlc di sforzo muscolare c successivalncntc allo sforzo eserciuto eia si"i!cllli IllccC<.lflici semplici, come ad esempio per effetto di ulla molla compressa o estesa o di lilla It'\a. In seguito tale concetto si affinalo con la constatdzionc ch(' non necessario un contatto per esercitare una l'orla, come avviene attraverso un,l illter,llione a disl,lllza per le forze c}i attrazione gravitazionale o per quelle elettrostatiche. che si mani fc;-,UllO tra corpi carichi e1cllricamcnlc,
fisici. ltltuitiv'-llllcllte possl7ullO affermare che alla l"ol'/a a\\ch:i:.lla I~l I]ozione eli 111Tcll\it e eli dirl'z.iotl,l!til. L'cfktlo di ulla for;;.l c,lll1hi,1 COl1 l,l dir\.'z.iol1C. cOllle \-ierlt..' evidt..'llIi'lln in ri~llr~l 2.1. Nel (.',\:'0 a} si il,t in 2;clh..'r;Il\..' Lln moto, nella sitll~lz.iol1e hl non si ha moto, ll1d solanh,'llc UIl;! dcl"orll1;IZini\..' (ki ('I..))"[1u c del SUPP(HtO, Ile! ca.\o C) infine nOIl .\i lll<lllik.\l<\ akull 11101(1. Quc\t'ullirno caso introducI..' la Ilo/ionc di eguagliuIl/a di du(' r"ur/e e di cq/filihrif! . .'\11(,:I1C ne! C,ISO b) possialllO supporre che il piallO oti/zontak del"ormandosi produca una forza che l'a equilibrio u quella Hpplicat~1 d~lll\:.\t('rno(t~lk' rt.'a/ionc ciel

.{:?./i'il"?' d~tn~!uc (;7~, '~;;'(!6ldc:::({

cliC

cSjJi"imc c

1i!/,\iU'U

/'ili_!C~'(:,:i()!lc.:l"(/ sistcmi

hl

, I

Fig, 2.1

Legge di NeH'(OIl

35

supporto indicata come rca:io!/f! ,'ineo/are. vedi paragrafo 2.4). l~a, _ -f~):',:_~l_, El_l_~_~ __ ~_ s,~~-,_r~ _ [l~,~,~,_~l_~:-,~l~~_l,,~- t,'~t,_i_c'~_J~~ ~!_l_~S,,_tu~n;_i t~ _u__~ _ lall Io/n ~ t /'0, Una rnoIl a di/ estJSItes'e i\: Itl,ui' ri:z',i"d i' r"'i chi l';'' l'c~~';; t~'o' ~'~~:tnirl~ '; t(d' i'a7~~g-~'llent o (l i111 iti cl i elasticit~l) proporzionale all'allungamento stesso. Se appendiamo ad una estremit della molla un corpo di maSS'~_!'l. cbe risente delia forza di attrazione clelia terra !Jl g (vedi paragrafo 2.7). in condizioni di equilibrio la forza F sviluppata dalla molla eguaglia quella esercitata elalla terra. che attira il corpo. Suppnial1lo ora di SO~ spendere aIla molla (di namolllC tro) un corpo campione e di rn isurare l'allungamento \. della molla in condizioni d equilibro. Indcata come forza campione F c quella che produce l'allungamento \" per ogni altra forza. sia dovuw all'attrazione terrestre che ael un qualsiasi altro meccanismo applicabile al dinamometro col risultato eli provocare l'allungamento.r si ha F/F, =.r / ,r" E' possibile quindi misurare il modulo della forza F in termini della forza campione F, e il dinamometro pu essere tarato direttamente in unit di forza,

~
;;-~

~~

molla scarica

mg

Fig. 2.2

01

LEGGE DI i\EWTOi\
~,--~, """""."~."",,~,~-'-=--==='

La formulazione quantitativa del legame tra la forza- e lo stato de! moto data ,.. dalla legge di Nnl'ton -=",'-'"..
,,---._---,,~

/"'-,\ F::::nl a

(2, I)

Seconda legge eli Ncwton

~L~!f!:,!!~,,{,~.:.~! ...J~:~~ r:E,~!!7J:: i() '-'~L7(;~(7~~7;;:;7(~~~7/;T;~'T~~~;(f;;7J(t~s~l<;('~\~~(7(~(7iJ-"nei fempo; fil rappresenta la massa inerzia/e del punto. - Fissaulljr1a;'-de~te:n1imlt~tr()~rz~tF~ f'effCfto crrnan1ico t<:lnto maggiore quanto minore la mas~a elci punto. Per un punto materiale che si muove con una determinata accelerazione a. la forzn necessaria a mantenere tale moto tanto maggiore quanto lnaggiore il valore d m. Il term inc llit/Ssa.iilcr:IalcC...l.gato al Jatt\) che !a n~,.,cseril11e .l'inerzi.a cl? 1 PUlltO. cio la ~ua.~:::~. 0i!SllP\lLr,~riarc il proprio stato di moto. ossia a modi ficare -l~l \"CIoci-t'(in modulo. direzione e verso), -""';.'STg~lstifica cos anche il nome plllllO m({terio/e: per descrivere il comportamento dinamico del punto occorre conoscere la sua massa: si pu cio semplificare al massimo concependo un corpo privo di struttura. ma non si pu rinunciare alla massa che un concetto dinamico fondamentale per qualsiasi corpo. ln asse nza cl i intera; ione con]'es temo Ia forza nuil a c q II inel i et ;:::; O. V ;:::; costante: la l(~~ge . di. NC\V~,OI~":5!N~!,~~l~~; c(~In~_.cas()E'lrticolnc~jlJ:Li~~cipio d'inerzia. Spesso la (2.1) viene indicata conlc secondo legge di IVnl'f()!l. mentre ci si riferisce al princ'lpiO d'inerzia C0111e prima legge di ,A/eH'foll. La legge (2.1). che ~i pu anche scrivere

L'intera:ione del pUJlto COJl l'ambiente circostante, espressa tramite laf()J'~a ,F.

\-l,lSsa incrziak

F :::::

JJ!

--

:::: !Il

di

di'

esprime la legge fondamenul delhldill,-ll11ica del punlO: da essa vengono r'lcavate tutte k propriel~t relati\'(' al111010 (li Li Il 1;-L-li'6-(2ii'{llc c in particolare. attraverso (1.24) e (1.20).la kgge oraria r (t), clualora naturalmcnte si cotloscano la fUllzione F (I) e le condizioni iniziali dt'lll1oto. Viccversa (: possibile. da misure di accelerazione compiute lungo la traiettoria del punto. determinare la forni agente. nota la

36

Dil/(/lIIica dci punro

massa dci punto. Si realizza in tal modo una misura dinamica clelia forza. Concettualmente stato con tale metodo che si sono ricavate le propriet~l della forza di gravitazione universale (capitolo 7). La seconda legge di Ne\vton una legge sperimentale dedotta dall'analisi del moto di un punto soggetto a un~LlJgn:1in.ut'\Jorza.13isogna dire che. a posteriori, \a miglior verifica di (2.1) costitllitf~-'(hllh coi::ctt;zza di tutte le deduzioni fatte a partire da essa. Sempre l'esperienza co'r1ferrna che (2.1) una le22e vettori aie. fatto --"*,,,,",,~'<Q"-~.'"'''''''''''''=''''=-=-~ che va sempre tenuto presente. Nella ~\tica ci vlIol dire che la legge cii Newton equivale. per esempio, a tl'~equazi()ni differenziali che danno i trenloti prQ.L~_~tati sugli assI ~"~-~'" =Notiamo infine una caratteristica che verr chiarita nel prossimo capitolo, relativa ai limiti di validit della legge di Ne\vton nella forma (2.\), o (2.2) che vedremo tra poco: tali forme semplici sono valide solo se il moto studiato inuna particolare classe cii sistemi cii rifc~ill1cnto, i CO~icl(!::tti,~.~.(~ riJCrit!!~~~'2i!lss.iali; . altrimenti compaiono nelle forn~~lini co~~..:;api,tolo3). ~

,
,3 QUANTIT DI MOTO, IMPLjL,$O,

. c\ ,,-,.;1'' ' ':? ""C"'''''''"' \.J'd

'''~
'V

Si.clefinisce.({(illifi('((l(~~I(;((;-cliilln unto. 111atcriale il vettore" p


....
QLlantil~l

-------_.-~~

...

di moto

p:::::mv se la massa costante la (2.1) si pu allora scrivere


)

"""-~''"'-~'M"''='>yo"'''''"ff_'''<~'''~1)'"'::~7(

i'f'l\CJ-, , (2,2)

In realttl qUt~stlUc:I~},~,i$,ne_ ~~_la .. [orina pi\~gSJlS!,~,h~.<,~!;:lL~,lc~g.ss!Ll:L~~ lltilzzabik anchese In massa non costante, --=='{~a"ln{iss (.nIO i,."al:are dUJil.l1teji 1110Jg PC<SLllC rnoli~

a) ~0i.~JYca d~~\l~\jns~ (l~.,;i,:tel~_rna~l"(~i:".s.:

approssimabilc ai fini del moto aclun punto materiale, come avviene per esempio in un \"Cicolo a motore che brucia carburante o in una scala mobik': b) ,LiE~nclenza (le ~ la rnassa d~lll a ve L~:i t: secondo la l corio del/([ l'c/o li \. i ltl ris l l'ella la massa varia al variare della sua vclocit~\ in accordo con la legge

III

I;

1.11(/.')=

I -

l'

rapprcscnla la 1ll,l,Ssa a l'i poso (U :::: o) e (':::; 3 ;;< ! (l' IIl S ~'la ve lue it dc Ila luce nel VUO\\l. 1\.'1" rendcrl'i COIlLO qLlaltita\i";lIlh~lltC dell'effetto ossel'\'lanw la tabella, dove riporli;ltllO la '-Mia/ione rcl<.ttiv<.t di llu~sa (!li"- Il/,,)/II!I' per Ull punto materiale che si 111110V\ COI "('locil~t L'.
clllve nil'

''''. .

..;';; ,;'.:';::~:_:~ .o~:"":":.:,~~::':".:_--r .._"

I
'0

Quanrit di moro. Impulso


. -~-_~""'C0,_,,,,,:::,-=:,..._

,!

velocit del suono nell'aria velocit di fuga dalla terra particelle lente particelle relativistiche

300 lO' lO"


IO'

zero

I
",

10'0

6 X lO" ,6 X lO'

Risulta che la variazione importante solo per velocit~"sim~a c.~ pertanto nelle condizion~i sperimentali che incontreremo in questo testo possiamo assumere la massa indipendente dalla velocit. Quincli nel seguito', 'pTclj:r-non tratteremo mai casi del tipo a), la massa sar considerata sempreI..__ ....__._-.--, costante 'T2:'1ie{2,2iequivalCiti:',,, Plll'lD.2);;ih'~T,/!.:::'tPl'lecJ~'~l1o he~;;i?ne di una forza durante un tempo c _.d { provoca .l!11tl \!ari{iZ~~lfiTlnitesi.!J.1.ast.L!.~~.gq.,u:U.U.;~e:L:P;ili:J2v.J.n"tcnnin~ finiti si ha
._,~

l'

F ci t =

JP.

rp. ci p = p - p (l = L1 P

(2,3)

Teorema dell'impulso
--:--._'--._._~----'--~.--''

!I.:s.:.L12,~~I:,I;;i()I;~~\~3);2['lilne iU.epre'!'.'!_'fr;! !:~u.~:,,!;j~i!!!1?J.fLi!2 . cii Il ti a telZ" _!.ljlPccll a_Q.~Lp!J,p!.~~IIO t~~fi~~!.~tJ!;J?-L~'!iJ!! l'a '.:LCf);!s2l1 e (!!!jj~CiJJIL~[i llal.l t!JlLdi ff.l:p/; con In costante si ha on,72ltlTeFff-;.
_ _ ~~,~.~" o '~'O;",'ec,~"".'~=,',.-."';"',.-."'""

Il termine v~:ial:I integrale della forza nel tempo,. chi~~fl1~~~~.?JmC,l~.{bo ~{e/l1


.

="'~,"'"';~

.--.,,_.

J = !Il

(v - V o )

=!Il L1 v

L)Jlil~\

di misura

Ricordiamo che la.!((lssa assunta come grofldc:::a _.Quanti.tcli moto e in_~plllso hanno la stessa unit di ./(JJlc!wnentalc e che la relativ'" unit di misura il misura: chi logrammo ..hg_ (appendice B), L'llJlit~l eli forza, secondo (2.1) il kg m s'-": questa lllliUL molto importante. si chiama nc\vton e ha il Non c' un nome particolare per il nCH'ron per sesimbolo N, Una forza eli l N provoca SllUI1 punto cii condo, massa l kg un'accelerazione cii l m S-2,

L:I variazione clelia quantit eli moto :.t<lnto maggiore quanto pill elevato il valore dci l'impulso ovvero, per llna determinata forza costante, quanto maggiore il tempo in cui agisce la forza. Questo il motivo pcr cui i fucili a canna lunga. a parit eli forza esercitala dai gas eli esplosione sul proietti le, h,-lIlflO un tiro con gittata superiore a quella elci fucili a canna corta,

~~~~~c r~:.:~::}",l~~:~~r.~:l~~~~ l:SlUl:~,~"lJ:LJ1,~E.E~~.~~? la cfr~~i!~~~!2,.~l,~~~~9~oE;~,~~ re . conosce la funzione F...U): in D~irticolarc. se F ::: costante, si ott,iGnsubito
Ft
;;;:

. I~?~::.~~~~M_

---~-,"=-~-",,-

=11/

,"[_n_

(v~

v ) --";;/''''l

Se invece misuriamo;j p, appl icando i l teorema deLliUJlcdia all'integrale

Il F dr,
"

38

Dinamica dc! punto

". i
l
possiamo sempre calcolare il ~LQJ~~L del1a forza aQerlte nell'intcrvallo ...

/
5li

1_/

:~~l'.~!.Lu!::'h= . ~J?LL ..w

wla"tc;:7;lli1IOgTt~;'1'()prT~1'(T~1~;'Frsica. (~.{..~E~e.'!.fi.!J~~lLU.1()to..si.cOllscl\a. S i tratta ev ii dcntct11cntc di un'altra formulazione elci princ'lpOC'fiO'Ci-Za. ow

Quando ~r.~ nll!\,~. 4J> "==,,!2, p~}~tanto Il.=:=: c9>tant~,:,iu ass~'n~(! ..((i {t)r:o applica{(~ /0 qU(/J/tit(di tnOro di fili PU'J!Ol}/({tcria!c rimanc COSlOJltc o. come ~i dice utilizzando

d,:>
w

;t:" , ,0

) 4'

RISULTANTE DEI.I.E FORZE. EQUILIBRIO.REAZlO.I'il VINCOLARl


forz~:

Su un pUllto materiale possono agire contcn~l?0rancal11entepill

si constata

i1,::!L,::.t~t~.s~gp!ls,~;!C ~\ !p~~<;,=.-Risultante ckl1c fOf/.e

chS,LL~~2,~5lk,S~~~J2,:~'~~RS~~J"~~,~2,\~~,,~,~1,;::~~,~~,.~s; t!!-l<~ soI~l f? r~a .J~.~JS_II! tli 'J/(,:Xf!!lO ri s:f::


R = l', + l', + ... + F, = 2:. l',
~.-----~

questa lIna conferma della natura vcttorialc cii (2.1).


Di conseguenza ~lallo ~tudi9 del m(~.to- - -l?0ltO materiale otteniamo informa- di un -----_._---zioni solo sulla risultante de}It;,Xorze agenti sul punto stesso. R. e nOn sulle singole f~-l;-~ che con-~-;~:~~';l~;-~~'"f~'~~:;~;a;:e la f{~~,!.a risllTtante-.--'------~-"_-----==...... " . "
,"....

~.

- - . .i";~--p~~;:tiZ~E\~:e:--[l'V{~~~;~~~\;:c--c-i1~-'T~17(;;:!.';{m~l~~~tc""s'~~"

II n

pLI n t o nuIl a non s ig n i fi ca

. necessariamente che il punto non risente di alcuna interaziqne con l'esterno, ma spesso indica che la somma delle f0r7.C agerltisu eli esso. cio la risultante, nulla. Se R = O c il punto h'a inr~ial~C~";~t~"''-~~locit7~~~dt;. ~sso rimane in quiete: sono realizzate le condizioni eli equilibrio statico del punto. Devono quindi essere nulle le componenti stesse della risultante ovvero, con riferimento ad un sistema eli assi cartesiani.

R=2:F=O , ,
.--------~

=>

R=R=R=O
( y .

(2A)
=?

2:.

r .= O
......

2:. F = O

-'

Fig. 2.3

essendo F . F ,F le COltlIOlonenti lungo gli assi della forza i-esima. [n figura 2.3 mostrata la condizioilC' di equilibrio statico con due forze, che devono essere necessariamente egual i cd opposte', e con tre forze. che devono essere complanari (' disposte secondo i lati di un triangolo: ciascuna forza deve infatti essere opposta c. in modulo, eguale alla rislllt~lIlte de'Ile altre due. Se le ["orze a,gcnti sono in numero superiore H tre, esse de\'ono poter ,-'ssere disposte, in b~\sc ,-Illa regola di somma \"cltorialc~n modo tale d~l r(~~~1;-;:c~l';i1;;"~)jTgonaIZ-~7flTU-~~;<~~_---~m--1\ rl .:
_.~

~'ffl' 0.."~~"'~..c~~,,"~,.','

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. , 'o.'_ _~_'"'ffl..""M'.'O~, ,~.~_ ~~,",'d, _ _ .""","~.~,,",_,,","",=,,'''''

U l' r~7;~;"'''~ri~7;)'i~:;;~:<''';Ti;~~ :\~~;'~"r~~~:~;~~~';:"~:l~Gt~i'~~ n'l () '~:r:zrl~~:~"Z>~tlc""r:t!T;)"~~'3"'~tl,.,r(~t':';~'

Se .~IJ1, ~or~~),.".s,C) g,~,~~,t . ,};}l, 1,:.<I?:,i()! l~,di.

LI na , r~).!/a.

~?,.,~I,C.J1.~; .,.,i.s~,~,,\ t.~,~!},~.>~ . ,Il,,~),~.:: . , !},\lJl~~ .:~l i,

tramite lIna forGI. c~lIale c contrari;.! aH;.\ l'orla O alla ri~lIit,\[1tl' ck'lk fur!.c l\Qcnti. _'~'''=="''W.'-'''''''''~='''''=''''''''_~ ., .." """"""-. . , . ,,=,,"~,. ,~..,. -~ 212Dlic<.l.ta lti corpo "tCS\Qlfl [llodo tak che esso rimanga in quietc, Torncrcmo pi in t:cllerale su qUsto argomento all'inizip del ulpitolo:; quando parleremo del principio di ,I/ionc c rcazio!le o tel"la k:g~c di NC\VlOl. F:~\(.:cialllD Ol'( alculi esempi di l'ca/ioni vincolari.
., "',... .

~r:?~?~c~T:~i~'l'.~\IslI2TI~~~:I!~:U::~:~ElliI~Sl~~~IEsJ23:~fI0I~::TI~~J;IE~;~~s:~:Ql~:s2~r~~~

~'SSijica:ione
\...,.

de/le J,.:e

Il caso dcI corpo posato su di un tavolo. con il piano eli appoggio orizzontale, lo abbiamo gi incontrato nel paragrafo 2.1, figura 2.1 caso b). Il corpo soggetto all'azione cii attrazione della terra. perpendicolarmente al piano. e per effetto di tale forza preme sulla superficie del tavolo deformandola. Il tavolo deve produrre, viste k condizioni di ( uiete clcl corpo. lIna forza uguale e contraria alla forza di attrazione k'ITcsrre che chiamiamo reazione vinco are i Se applichiamo ulteriori forze al C'O;":;(). norllla l a plano (e tavolo, la l'CallO le 'v"meolare dc\ equilibrare la risultante' R di tali forze: R + N = O. Assumendo positivo il verso clelIa forza verso l'alto. qualora per soddisfare la condizione di equilibrio 1\ risultasse negati,va (cio rivolta verso il basso) significhcrebb che il tavolo per mantenere il corpo fermo dovrebbe esercitare una forza di attrazione sul corpo. Tale situazione .si presenta quando te forze applicate al corpo. con risultante diretta verso l'alto. hanno in modulo un valore superiore a ljudlo della forza di attrazione terrestre. In queste condizioni il corpo non rimane ~I ppog gia to sul t avolo e nO,I,:, .~~~\" seIlS()" parI ~lE~_, ~I}_" 1:~_~t,Z i(),~_l,e YJn~.?~,'_I~:_~ ,,5i_~,I . P.i",t,I,:,() ill ~Llliilli~L!l2n es ist eJ2!c ul~0~~!i?~X/ic'i-~~ i-c Qill.usiJLQim2,__~llli}l19~.s;U~SlPJ{i?g g i :~_ ~--' Un altro esempio di reazione vincolare quello che si manifesta nella situazione fisica eli un corpo appeso tramite un l'i lo. Il corpo in condizioni cii equ il ibrio statico, soggetto all'attrazione terrestre e alla reazione del sistema filo-punto di aggancio (vedi pi 1v'anti paragrafo 2.14). In generale la reazione vincolare non detenninabile a priori, utilizzando una data formula, ma deve essere calcolata caso per caso dall'esame delle condizioni fisiche. Il concetto di reazione vincolare ossia, come detto, di reazioni dell'ambiente circostante (tavolo o sistema filo-punto di aggancio nei due esempi discussi) non 'tipico soltanto dell'equilibrio statico, ma, come vedremo. si estende anche al caso di corpi in moto lungo una superficie. E se durante il J!1012Jislllta)se ct!.~ ad un certo ,:I i~~~~_.1 a re a.~,L?~~":~.,\~~,~g . ~~~E_~ . ,,?..i. ~,I,!}~.~~,,l)_~.l __ ,E~L_~.LY5~.r:t . ;_.~X_~,:"Q~?L u na.. .L2.~:?d.ilj.U~lH va~~:'l ~~' Il SO ".~Q~..~1'l ~,~~.~"~!.?~g",_ . yg,I_:I:_~_~ _ ~,~. __~i_iE.':: . .~.t~~j.l.~,."q~~ ..~~b.~~~El!s: . . ~~!:_ '0.~_~~.~.l.LiE?_~5~~~0s:.L) . \ corpo dalla superficie. ,'. """'""'...... ,,, .... , ..

------JJfR

l '\

Fig, 2.1 b

. ". .

Fig. 2.4

, ~

C'LASSII--:ICi-\ZIONE DE-:LL.E r:on.ZE-:.

Se consideriamo le forze responsabili cii gran parte dei fenomeni studiati nella fi.sica classica, o anche in altre discipline quali la biologia. la chimica, l'ingegneria. ('s.\c sono tutte ricollclllCibili a pOCllC interazioni fonc\alllcniali. l..:_!/f~!.~F1Q!LL~ \!,l'(/\'i!u::ioi/u/c e l'illiel"o::io}/c el(:,(/I."of}uu!,I/c!ica. __.. _ _..
'_~""~--=_"n~_.",_.~ ,~,,~ ~_".'. ~,".'~_'_~

l'iIliC!"u::.iol!('

.:.~\ l i vc Il o 1~ ~1,<:I,~~_lre".t;. "S,l,IJ)I,l,~I_C, l.~'-'l rt;, si, ,F,r~_s~,J~..tt~ Ili.? a l t l'i ,s.L~I.'~,~.'_~i.l?\ ...~,~L"L~~~.~.L~tZ t~~,:_ ., e J'ill!cl"a::.iol/;' ... - _,_o .- ... '" "''';... , non fanno dei

La scoperta che l'apparente grande variet eli tipi di forze il manifestarsi. in knomeni anche molto differenti. di poche inlerazioni fondamentali assume lIna gr,lll(k' rilcvanz<l concettuale ecl il ri"ultalo eli Wl] lunga indagine :-;pcrilllcntale c \()ric~\ ri\'olta all'unificazione dcll intcrazioni. Gi~\ nel 1600 si arriv a dimostrare cl1\' i knollcili clrtrici c magnetici, di cui ci nccup,-'remo ilei tc"to di F:'isica II. i'CJL.'\,U10 (:ssere unificati in un'unica !l'oria. che pennencva anche la spiegazione tk!i,l prupag'l/iolli..' della luce. Pi reccntcmCl1lc ...,i comprc\o che possibile lxr~lI'e un\l1tcriorc unifica/ione. a liv(:llo microscopico. tra intera/ione C!ettromagnctil:a c intcr~l!ion(' ~kbolc (intera/iune clettrodebolc). Dc Il' al t l'a il/lC l'U:: i()IICj(IIU/O Il/CI/ !CII C (I(I.I;sh'o. q ue Ila g FU \ 'f!u:: i()J/(/ / c. dare mD II n'l (\'>cri/iOrlt.' in"seguito nell'ambito di questo corso.

40

Dinamico del pllllto

('/C)

Il noslro sludio per ora rivollo ad individuare illipo di molo di un punlo o pi in generale di un sistema di punti in interazionc tra loro e col resto ciel mondo. L'interazione sar?l esprimibile tramite una o pi forze, la conoscenza della cui origine non rientra nei nostri scopi c non influcnza per ora il nostro studio. Sar invece essenziale potercsprimere queste forze con opportune espressioni analitiche da inlrodurre nella (2.1).

.. ,

2.6

A7.10:\[ DI:\AMlCA D[L.I.F FORZF.

.,

:rt.\ 'Jo..1l5l ID
1

Nel capitolo l, dedicato all~t.inCJ1Hl.t,LqlCldp~lI1tq. abbi_,~!!_~()esaminato alcuni tipi eli moto. Vediamo ora di indivicluare quali forze possono produrre tali Nel caso clelIDD.t.o..rn.ilineo uniforme (v ;::: costante, a ;::: O) si ha ovviamente.F ;::: O: ripetiamo che questa situazione si pu ottenere anche se agiscono varie forze purch la loro risultante sia nulla. Se il moto ~,..,uniformemente acce1rato (a ;::;: costante) I<:i forza agente- vettori al mente costante (quindi in direzione, verso c modulo). Pill in generale, se agisce una forza F = costante, la componente del moto nella direzione parallela alla forza unifonnemente accelerata con Cl-;::;: Fini. Lungo le altre due direzioni (ortogonali tra loro e alla forza) non c' moto se le relative velocit iniziali sono nulle oppure si ha un moto rettilineo uniforme se le velocit iniziali lungo tali direzioni sonO diverse eia zero. Il moto risultante viene ottenuto componendo i moti sui tre assi ortogonali. Quando F v.aral:!j \e.sjla un moto v'lrio. Come abbiamo visto nel caso specifico , d e l moto.-pjanoGurvil-ncO{I2~lragrafo l O). l'accelerazione presenta due componenti l. d.A-m;K0\'\'&.. a T e a, . Perlalllo da (1.22)
--0....... ..' ." '-

~ \I~ 'v~ \11\PJJ\>::J ~


~~\~
F::::!lI

a + 1/1
r

Cl-

:;;;:!II

,"

(/u..
dl

li,
t

+ !Il v,~. R

li"

La risultank' delle forze agi."llti sul punto materiale deve avere una componente ortogonale alla tnuettona. F" . per provocare la vana/Ione ch chrellOlle della ve!oClltl. La componente tangenzinlc F l della forza determina invece la variazione d! modulo delhl vcIoclt. ~~,--~~~---,.~-~~~Forz<l centripeta

. F" si chiamaj()l:a ce/llri/N'la ed sempre diversa da zero inun lllOlO curvili,neo. Si l'acc 1<:1 atte nziollc al fatto che la/r::,a Cf> 1/ tnjJc{a 11011 c' 1m lipo panico!Cl re dijr::'(I, come lo sono la forza peso, la forza elastica, le forze di attrito (che studieremo nei pross i 111 l paragra l'i). ma scmpliccmente il !lome c!lc si d (/Ila C()!Jl!JO/lCJI{C onogallale
allu t}'oi('f{iJl"ia del/a risll!Wlltc del!c \'oricj()/"::,e ogcllfi.

2./

FOIZl.\ l'ESO.
Il1i!i~\!llo

l'esame dci tipi pi cOllluni di fOr/c che incontreremo ncll'ambito del

cur:--ll occupandoci <I('I]a/(>I':o {leso,

Sperirnel1l,l111h:nt,,' "i ossC'r\~a l'hl' il1 L~I]() <-;!c'ssp l~,l~~.~~ l COI:Ei. qualunque sia lasciati Ilheri Ll st\...'.'-,S~\ ac,:c!crazinnc. detta di gravit. dirclU \',,'nicaIIl1('Il!C' \\.'r'-;(l il ..;uo]o il cui rnodu!u. cl1e v~lria k'ggel;';;;U~ pc)'.;!\) :! [)(),""tu .\ull<.l t,,'tT~\. vale in !11ecTra ,'-: = 9.S m\- . Talc~l('cclcrazionc con.scgUCI1!<.I della 1'01'/,\ di attl'i.l/iotl(' te-rrcstrt'. cio clell'intLrazic)IlC gravilazionak tra la tC!T~\ c il corpo,
l~\ ill~l'-,S:l illl.'r;,i:l!c. <l'-;"UlllO!l() S,-'

For:a di attrito l'ademe .. ,~

Dalla (2, l) se agisce solo la forza peso Il abbiamo P ::.:

lll __ a

::.:}n g\,yisto

= !II g.'s tratfa eli una forza costante e in assenza eli altre forze il moto uniformemente -;:carato nena direzion parallela a g. --="=""".== Se invece agiscono anch~ altre forze in generale si ha a :;t. g. In particolare un corpo che caele nell'aria presenta un'accelerazione minore di quella eli gravit a causa dell'attrito con l'aria (si veda il paragrafo 2.10). . La forza peso per un corpo di massa !II::.: l kg di 9.8 N. Prati~~lnlente 1 N corrisponde alla forza peso di un corpo con massa pari a circa 0.1 kg.

~~.~_}::_lt'l~~~"~':.,,,~~:"_~:~_~:~~~,p.:2.~,~_~_~~_~c:~_ ~~t.~~J?.~~_,~E5?E.~~,?l1i~~? ~~l,l,~ ~~~l.si~

~hc r2:c, p '"

1.8

FORZA DI ATTRITO RADENTE

Applichiamo 'lei UI1. ~~.I:P9._.~~RPQgg.iAtoslLJlI.1,tavolo. con il piano di appoggio orizzontale. una forzill; tale da presentare una cOInponente F , normale al piano di appoggio e una F~ p-rallela al piano stesso. Si osserva sperirnentalmen~~ che il ,~orpo non ental in movimento. per effetto della compone~lte I\;lclla forza .,~:PE.licata.

l~~~,!~~.l~c~I n:.od~L~_~;Y,2 non superi il valore ,LI N,dove il coefFciente di altrito come gta Indicato nel paragrafo 2.4, il modulo della compoenT -;~;:~n;r~'''al piano di appoggio della reazione vincolare. La condizione perch il corpo JJo.:s-,r-ess~r~ messo in movimento per effetto de !la forza applicata quindi __ data ,{a r 2 > ~l, N. j Suppol)iamo--dt la forza F formi un angolo CI. con la direzione normale al piano di appoggio (direzione verticale: si veda la figura 2.5. in cui P la forza peso ciel corpo). Pertanto F I = r cos 0:. F~ = F sen CI.. La reazione R del piano. in condizioni di equilibrio statico del corpo. tale che
statico ea

rv:

&li

Forza cii attrito radente statico

R+P+F=O
Proiettiamo la(2.5) secondo le due elirezioni ortogonali tra loro. quella normale ~tI piano di appoggio assunta positiva verso l'alto e quella parallela al piano stesso \.pusitiva nel verso di F~): chiamiamo (V (' F~i le corrispollc\('nti componenti di R. La 0.5) fornisce
p

Fig. 2,5

= P-F. = p .... F cos u

T:

-c:;

CSf::,'d"

F,.

+ F.= O

+2:::: +~Q.l,Jo\

g_~~:l.:.~:' i~ corpo ('ntra in movimellto si us\crv~ che si (j2E.~~le all,noto \a.,I(.>r::u di


ortl'ito roe/clltc dil/umico F, = ,U iV dOV,uj rappresenla il coc/ficicJ!fc di ofiriro di--:'" ...' ~"------;-~. --":':"-="'''''~-.~-'''..''~'''''''''-. --=i

lIUJlI/( 0,

11sulta

< . L cquallonc cld moto c pertanto

F sCl1

Cf. -

,Ll, iV ::.: ,.

li! Cl

42

Dil/umico dci

pliNIO

\~'"'" \
'.

\.

La forza cii attrito dinamico non dipcnck dalla velocit[l ciel corpo rispetIQ1!~~ di <:lppnggio cd ha verso contrario alla direzione dcI moto c quindi al vcrsorc della vclocit~l, li,. Vcttorialmcme ,
F=-UiVU I ,I I d

(2.6)

Le forze di attrito radente hanno origi'rk dallcjc)l':e di coesiolle tra due materiali: il valore dci coefficiente di attrito dipende dallo stato clcll superficie a contatto e dalla loro composizione chimica. Una eccessi va Icvigatura fa aumentare la coesione e quincli1:~~~;__ sc.~c superficie v!ng~2-~'ccebagnmc ~~!!plizzanel~c'7t'S{) di ol',ganimcccanici ,in movimento medianle l'utilizzazione cii lubrificanti, la forza di-a't~ritt~'dln1iI'111isce"notevln1ente. ' .. =~="O' . ~"' Concludiamo con due osservazioni, Ricorclando quanto detto nel paragrafo 2.4. sottolineamo come la forza di attrilo radente. che llna reazione vincolare, non dipende soltanto dalle due superfici a contatlo (questa la parte espressa dal coefficiente cii attrito), ma anche da quanto premuto il corpo contro il piano Ce questa parte espressa da N); essa cio non detenninabile a priori, c1ato il corpo e il piano, ma necessita dell'esame completo delle forze agenti. In secondo luogo si tenga presente che le forze di attrito radente sono sempre presenti, per quanto si possa tentare cii ridurle, Quindi se voglian},p realizzare un moto uniforme dobbiamo applicare una forza eguale e contraria alla forza di attrito in modo che la risultante sia nulla. E' qllcsta'U~r();;-~~ cve esser~ realizzata in ogni moto uniforme al fine cii ottenere una situazione _ .__.equihbrio cii _.~,, __~._ ,~~.=~--:~~,~~_~~. ""'''''''~_._~'~'''W-''<''''-'''~_~~~~ ~'_~_.~. __ "_'_. __.__. c1l1lamlco.

Un corpo di massa m::: 1. kg appoggiato su cii un piano orizzontale. I coefficienti di attrito statico c dinamico rdativi alle due superfici di c:ontallo valgono rispcttivalllente 0.5 e 0.3. Si applica al corpo una fOI!.~\F di~~~~SI_~I.~S) p~l:i a 20 ..~. Determinare le componenti della reazione vilc6E\!' e' il modulo (k.'IL.I stessa nei due casi mostrati ne\\a figura 1.6:

36.9 N pcr cui ,li, iV::: 10.5 l'\: L.l componc\1te parallela al piano Ckll\ forl\.\ :\pplicilt<\ F scn 30: ::: lO N. Il corpo

penanto rimane in quiete c la componcnte ck\la n~a!ione vincolare parallela al piano \',-11 c in modulo IO N: abbiamo

!\~'I cas\) b) iV;::: !il ,:.; _. r coc; 30;' =: 2,3 \ (c'0 appoggio). \',1101'12 minore dcI prcccckntc in quanto nr,\ la componente nonnalc di F l.' nppost:l ,\ 11)(' so si h,-I li l ,-llie gge l'i llenlo del peso ch.:1 OI"l,oslil pi,UlO. Il corpo ('11\1',\ in moto pcrch ,(l,iV::: 1.2\(miICHl'di rs>.'n30:~= 10\: r~\ccckra!ionc

\',dc

con,LI V.:::: Cl
l'lI"..' ~,

.'\. ()\lindi il iliilduio d,,'lLllC<1Ii(l!l'-.'

\inco~

h,i!.2.6

a) l'angolo Cf vak 150' hl rall~olo a. vale 30 Nel caso al la CO\1\j)(}JI..'llte cklla rL'a/.IOI\\:.' vincolare normale <.il piano vak ill modulo :\ ::: JII .'..!. + r co..; 30: :::

QUC . . t(\
CaSSi\

(,,,,~t1ll'i'.1

insl'gna l'hl'

~(' \Ogl!'-lllHl

SPllSWI"L' una

110n d(lbbi,\llP "pin~crl,l (C,hO ,II. l11a tilarl: (caso

bi.

For=a elastica

1</
l/

'l)

FORZA ELJ\STI(',\

\~~-~.:~~-~?,,:,:~.~:2~'~"~;7.-,2,~-.l,~_E~:,,_~,;.li,,~~!l J~,;~~:l~2,,"Q;,,E,~~ . L~~!.l~~.,~2-- <:-t;-'HLSll"S~(:glLl212~SLl1kqwIlJ,:2J?~LZ i on,a1~~


-,~_,~,~

_llilc~:iY,i,)yetI"::oehl:,:!ieyJ uni([ill1eD1L~522",~.!D,a.fol'za di cl i rc_B.2.!,le c9st_~U:le_, cqn_


~_._~_v,~~

~\l la cl istanza da O, Se assumiamo come asse.r la di rezione della forza c come origine "-

il cntro, possiamo scrvere

\\
F=-kxlI ,

(;:) d: "U I,l,(lI.l/lJ,;O


w

Cl

= F = _
!li

k m

.r = - (v'.r

c quindi, secondo quanto visto nel paragrafo 1.6, il moto armonico sem[?lice con

ciTj3u[ITorruIT~1tTI'=a lil al)plcatgla forza elastica:

pulsazione 2.~J?5JiQS~?~Letcl:r~1 irl}~Li5l1Eill?Jiliijsi~:~~ tu ,S?Jh~~r~t~ :I_a~sLSi~~La nlas~

(2.7)
...
)

Una forza elastica viene praticamente applicata tramite una molla: questa presenta in genere Ulla lunghezza a riposo, cio quando non si trova in condizioni di compressione o cii estensione, di valore finito lo, (caso a). Se la molla viene estesa (caso,b), assumendo una lunghezza I > lo' essa sviluppauna forza F ~rl~ tende a ripc)'[:t,ll:ia alla concliziorl.~di riposo ~_o
_ _. _ _ __ o

"=-"'""="\"""=""Y~"W"='''~M''''_~"''''''''''<>==''''''"~~~'<,",,"'OY''='M'o'""'''e''==",,,_~1W

~)vc.r >_2-ra~'Ssenta la clt;Jor~lazi.? ..neJvedi figura 2.7). Se invece la molla viene compressa alla lunghezza I < l'l' la forza ha la stessa espressione. C()Il.r < O. In ogni caso possiamo SCriVere la lor;a, come gitl'dctto',~~~""~~-F = -- k .r
li

al

.,

Il mod III Od i qllcsta j()r.::u ti i FielI iUIll()~.J?[gllS:.~!J~!O~la~Y, al11sle (~LSL!2,~!l.Sfi no 0w.. che nOll si supera il limite di el,-lsticit~llk~lla molla. Se vogliamo mantenere la molla defonnata con Ulla cleten~1~:D:7T~i;;;';,;7~r~;bl~T~;no pri icarc alla molla una fOI"Za a cguai'e ed opposta alla forza escrc'"itata d~lfla molta. Discutiamo tale situazione di cquilibro con la molla clcfonnat<\ (/ _./',:::: X > O) osservando la fgura2.R. il1 cui la mo 11 a stesa fi ssa lalle Il'est re 1110 Q ad Ull a p,m:..' te. I pllll t i P e Q sono re rl11 i e pertan to le forze applicate a ciascull plllltU de\"()ntl essere eguali ~d ~?Ppo.'it~.' NL'! pUllto P la t'urla clastica F, dU\"llta alLI l.krol"!l1~l!ion(' (Il'lla llllllia (in lllo~llllo k .n vienc hil,uh:iau da iIToI7<.l cskrn~l F,....:;": F,. :\e! pUllto Q la :-,illl<'lIione 0 analoga. :-,olu che b 1'0rz,,1 el,\.'\[ic,\ F; ht6-fYl"T:rr~\'(Ellhl rcaziollc vincolare. che si svilupP<'lllt'l punto di aggancio. F.::.~ F .. COllslk.-r"llldo che la molla. nel suo insieme. ferma. deve c""sere nulla l~\ risllll~llll(' dcik' l'or/<.' applicate alla lllolia. deve cio' essere l'i :::: -~ F: da cui segue F,:::: .--. F,; i \'alnri espliciti sono llOstr,-lti in figura 2.~').
o.,

bl

-I,'

Fig. 2.7

44

Dillotllim del pUlito

.8'/~\i\>/:\/\\R'/\\S\i~\/\\I;\15>/\',/~\. 11-'VV0~VVVVV~vV~
I
F.
-----+--~
- ,( \ li

..

!..\

-------.----!..\
Il

li

t. \

li

Fig. 2.8

Da questo risultato deduciamo che se abbiamo una molla libera ad entrambi gli

~<?,tr~~ln L~ vogli ,~l oj~ l'o rlnttrf~l(iT LltiI;i~~~,~!~~~:--S!()~s~fu?1?)'~~:~~-all;:,~~~~E=


due forze eguali e contrarie eli modulo k x.

Supponiamo ora cii avere la molla bloccata nell'estremo Q. cleformatacli .lo' e che in P sia fissato alla molla llnJ)_~~,~,~~~_g}.merialedi tlF1SSam (la massa della molla trascurabile rispetto a m). Se all'istante I = O il punto viene lasciato libero con velocit nulla (condizioni iniziali x = x" e U = O per I = O), esso si muove di moto armonico per effetto della forza elastica agente su di esso. L.a soluzione dell'equazione del moto .- r

~'"'-"*"~'"''-''''_''''''=''''"'''_:'''''''~~''''''~'''''''=''''''''-"'-"'=~=""'''lf"'''~''''_~'~V_"'''';e:".:2:''~"''

\.c-:-----'-L:: .._,:-:.;r:(V

,.,... .. itx m',- =-k.., '" \" '


)

,-

...J

--;:-"

quella nota, x = A sen (Wl +_pJplll si calcolano dalle condizioni iniziali

dato da (2.7). I valori delle costanti A e!/J

() = W A co, ,

dato che u::: (Vi\ cos ((O t + (P). Per ~__ ~~_~?nl'p.l:~,~O tra O c sono possibili le due soluzioni A ::: x() . y):::: Jr /2 c A ::::: - xi) . ~b == 3;rr /2: in ogni caso si hanno per la legge orana c per la \'clocit le espressioni
.r ::::: \) cos
;. _" ......

(I)

""L,~

r ",' . ..

Sc l c co Il cl i z i on i i 11 i z i a l i so nS2si!,.:Sl~S:il9l t i eneJ?,SllRI~'c.~}_!Ll,},lL~,I~?_,,,~~,(2!l2,,~~1~,g,,,S2!lll~ .mcdes in23,~2:J2~<E_~~~"ll,~ a l0L~,c1c_ll' <~!!lCi~~~L~L, i '2J;lELlSJ~S!l~~,SU,-,;:SL~SLSLLJ.o,~ Pc r e se m pi o, con x::::: \; e v::: U'.i per r ::::: O. si ottiene

tg

c)

(I)

Xil
U: 1

\ a callsa <..k'lla vclocit~t iniziale diversa da /(']"0. Se poniamo L'il:;:: O ritroviamo il risultato Pl"t..'\.:cclcnte. Nel caso dinamico la rca/ionc vincolare in Q variahile nd tempo cOlllloclulo smpre ugual a k .r (r),
\ ('

tllcl\!~:I()IL'> di

For:a di (I(friro viscoso

'""(
\

....

\',,45

, [O FORZA DI ATTRITO VISCOSO.


/

......,

Forl.:I di

~lttrito

viscoso

L'accelerazione risulta -----a =_=)l..vlnl.;,_~.lbbiamo studiato la cinematica eli un moto con una accelerazione di questo tipo nel paragrafoJ.7, in CllL!!_~_\.vcva ciirczic)[lc costante vera parallela, ~l.JJ., Il risultato analogo anche se il moto non rettilineo e, in .tL_..," .-.-'---:-:-.:-..,__ _ ' p~il:ticOr;':\i ricava che il modulo clelia velocit presenta una decrescita esponenziale nel tempo.
c~:.:'-

di e';:JulITGnOstar"tc<f(COrll--invece-possibile con l'attrito radente) p'och se v = O


la forza si annulla.
mllo~lUiil'llido (llc[ltfctoogasr.~~~p, ~~,-~",

~Il, ,p-I','~',~',~,l,!,'l :,I"i,.,\~~,~:",E8,~~~;,,,~,~,U~,~,~'!_:H2.,,,,~:L~~S8,~,2"}JS~!,~.{.',,~,L,J~,,\~,?",,,E.~~1tL~z~ES,,~W~~ i z i on~ orld


---"'- -.

r;orze di attri).\,~is.C:Q~o .,sono eS~I'~itate,,' _ cert.c condizi?~i., SU~1I1 corpo ch,_si in

'"

=~' "

tonslder!71rr;w"illot:a~I)'cr';~se;;'1P[(). un punto materiale di massa "I lasciato cadere


in un fluido e assumiamo che le uniche forze agentisiano lq forza peso F l = m g e la forza di attrito viscoso F~ che scriviamo ~ lJl k v, evidenziando per comodIrtrla massa cio ponendo la cOSU~nte h di (2.8) I.)(ulalTk.-Le conciizioni iniziali del moto sono .\ = O e v = O per I = O. b :::. ('fI,,",\'(, Applicando la legge di Newton (2,1) si ha

v ,<' . . . . .

I (ci ,J
''''''M'"'''''

"''''''

l',

mg

F l + F,
u

= III g .. III I v = III a = III ciilt) G

Fig. 2.9

Dato che la velocit iniziale nulla il, moto ha luog? soltanto lungo l'asse v-:rti.cale......: . (chc orientiamo verso il basso). Proiettiamo su:: l'equazione del moto olkncndo
0-.;.<'" .

--

dv =r.;-kv di,',

=-..:}

= di

pl'r separazione delle variabili (appclclice velocit:

A),

Integriamo e risolviamo nella

',' J

"

" .. Iv = "di => --

d l)

,,

[ [og ( g .. I u ) I ~)

= I

(I .. c'),

Partendo eia zero la \'cloct crc,'iCC. per sempre pi lentamente: pcrJ_.:;:'> l/k, /' praticamente il valore costante g/k: 1/.6' In costante di tempo 1". introdotta Il'_': paragr,lfo 1.7. Il gr~lfico della rllnzr~;';~~'l.:-(;) mostrato in figura 2.10. Sotto l'i:vione dell,I sola forza peso d,molo sarebb~ulljf(JrlllC[l,lc.rl.tcaccJ~.rato: I~l rUrZi:; ti i alt l'i t~) v isSS;\~'Si 2Q~:"~L~JJ2.~sl:l]~F?Ti<~:m~~J.L: ~;,:!,~=~!l0&~ne;" In efretti si vede che per [.~ = g/k l'acce1crazionc Cl = g _.- k v diventa nulla.Questo risultato asintotico s otfl~anTlcconsiclerando COllie varia con la vclocil il modulo dclic (orze agenti n"'igura 2.11): laJ:s~L?p pcso cos~antc, r~lcntrc
;l\\Ume

f --------46

Dinamica del punto

,
l

tI'
I

(O
m,l;

I
I ,
"----------_.

. '.

__

.-l

.
Fig.2.11

.. u
gll

Fig. 2.10

quella cii attrito viscoso cresce


.

di conseguenza la velocit non pu piLI cambiare e si instaura un moto uniforme .


"""'=~,,_===,=~~

~}!~!!ssL.::ILb.~LSg;;!lU.bEi2.5LL~.%\D)lS2.I[i1S5E!sJ2!:?:S.sJ~.\2!su:i;;1LU.il'1~i.J!!lll)Jlli!'
..'
c.
~~""=

lineann.~nte con

la velocit. Quando v assume il


...

,~

Il' PIANO INCLINATO.

Consideriamo un corpo. assimilabile ad un punto material~_dimassa m ,che possa muoversi SOltO l'azione de! suo peso e cii eventuali altre forze, compresa la forza di attrito radente, su una superficie piana inc!ina~~~_~!L.~!D_~1_0gQ1Q.CLl),p,.tt0~_ad .. llQpJano __ orizzontale. Se agisce solo la forza peso P. in assenza perci,9,..U,}ttrito tra corpo e piano inclinato, si ha seconclo la legge di Ne\vton .. ---\)

\
\'il1l'olo li'icio

1.---,
P+R=IIli! __...

clave R la rCH!.ionc vincolare ciel piano di appoggio che ha un'unica componentc


n()1:il1-~lrearp~nl)s~sso'(S1--p~a;:T~1"'mt'ai-c~'lsti i _~:~I!.' ()-I (LJi,)E:)ljfSc()ln pone n o

croTun g""

le dirczioni ortogonale e parallela al piano inclinato si ottiene

/
'
,_.

(\i\,
"-..L../

ti!

cos

U -

iV = O

!li

g sen

Cf.::.: lJl Cl

'./1 ~:;'"
L.."

/1

dalO che il corpo vincolato a Tlluoversi lungo il piano inclinato._~:W.l~~~.~ conci i z i alle s i calco la il v;;0.or~!_~ Ila rcal ione vi neo Iarc. ;'~.~.=UI}-!. cas (Y. da Il a sccon-aa il valorc dcJlaccelcrazionc,.Cl,,~),'5e.n.J{:s_g._:.~ Cl)rpO scencle con moto uniformci.. nh.?nt,cacceleral-o e 1'<'_lC_c~lclazi(H1c minore di quella c1igra.vit. -'~"'-Sc~~siste un at~t;~tO';:'adentc tr:'a il piano inclir;ato c il~-po. il moto lungo il piano
_._,
_ ~ ~ , M

. ',. ,,- '-

"''''.

,.-

'

~_~

' _ _,

non pu iniziare st.': mg sen

(Y.

S; ,LI, l'i:::: ,LI,

tJI

g cos CI: la componcnte normale cii H

--.!!:..__.

Fig.2.12

<

vale ancora IV : :;: lJI g cos CI. , per c' ora anche una componente parallela al piano inclinato che vale. in equilibrio statico. "~!iI ,~ SCll (Y. . Pertanto la condi/ione pcr ~~.:lllilibrio stalico. 'tgc(~,L( . Per avere 111010 occorre aurnentare l'~\n~olo di inclill<.\/ionc o: in modo da non .~;...:..e-~~~::.c.cc.':"":"='~,-'._'_" _ _-~~~

l..( C'
I

~(>l,~li?iar~~~,,,~~.:_~~_!"~ioll,~~,,;"_~,~~~clc va le ,\ Il ora I'l'q Wl/ i l) Ile ~~~l:


!Il

g scn

CI--V, mg cos
C/,--

CI:::;::

!II U

-----~-_._------

Cl::::

(scn

,LI",

cos

C1.)? .

Dovendo essere i! tcl'm inc tra parentes i post"r \'0, si ha pcr il coefficiente di attrito

For::e ccntripete

47

dinamico P,i < tg CL: in particolare, se !id = tg (J. Cl ::;::,0: il moto uniforme e si tratta eli Ull altro esempio di equilibrio din{IJLc.o~--,.~.. Riassumendo, se il -rp'()-fen~~;" sul piano inclinato esso resta fermo per tutti ~I i angoli di inel inazione compresi tra zero e CL tale che tg a.. = ~l, ; per ex> ex il corpo ;lon pu restare fermo e scende lungo il pian"o-in-j'j'nato. Pel:, u~a volta che' il corpo "i messo in movimento, poich la forza di coesione in queste condizioni minore di (llll~lla in tjllicte (u, < u ), si pub avere moto anche per angoli. minori di Cis , I, precisamente compresi tra cx\ e ad < a, tale che tg Cid :::; !id . Se invece il corpo all'istante iniziale sta scendend6'Ingo il piano con velocit l.'i" esso si ferma se m g.-.:~~~~_~~~Pd.~~.l.g,~q)Jx.,._.i.o.se tgcc.<'urI' si muove cii moto uni forrnemente acceT~lto se tQ a> ,Li, e' - - con veloci" t.'.'.c.'. t ,se tg Cf= t', L'unica prose~!Ue J Il,. .... , ' .... differenza rispetto alla partenza da fermo che si pu avr"rnto (uniformemente decelerato) anche se tg a < ,Lid proprio perch c' una velocit iniziale. Storicamente l'utilizzazione clcl piano inclinato stata di grancle aiuto per lo \tudio del moto uni formemente accelerato. La possibil it di sperimentare con accelrazioni inferiori ag e regolabili a piacere regolando Cf, hacol1sentito cii allungare ladllrata ciel moto e quincii cii stlldiarne le caratteristiche in modo significativo pur disponendo di strumentazione imprecisa.
J \ '--

\)

2.12

FORZE CENTRIPETE.

Supponiamo che la risultante R clelle forze agenti su un punto materiale presenti .._____-YJ una componen.~(;"E~ ..()ftogona!e alla traietto.r~!_.che l:islllt~\peItant() cllrvi.\inea (si-.-'" rivecla la parte finale clc! paragrafo 2.6). F,;:; determina l'accelerazione centripeta seconclo la relazione F~ = ili Cl" = m v~/,. cs-scl1tTo7TIl:aggl"ocITc"l:;'vatura clelia trarctt'-:'-~-"~"--'--'~"--""~'--" ~-~-, _._..--~~generale R ha anche una componente tangente alla traiettoria. F T , responclelia variazione clclmoclulo clella velocit. Se F. 1 :::; O il moto lungo la traiettoria unifonne c l'unica accelerazione a", . -"'''"Fc)r/cc cI1t7Tpc'tc~~"s()"i'(;~"~gc'!1"e"t~\T;'1'lt c~f)l\)J()'t t e cl ,1 l'O ta ie, pIl C li [11 a l i c i, fi li che collegaJlo il corpo aclun pumo fisso ovvcro vincoli che consentono cii incurvare la traiettoria oppure da azioni <.l distanza come quelle gravitazionali.
s~\bilc

'" r

.
\

~/

!!

Fig. 2.13

ESE\II'Ic)

C'll!"\';':

"OI1!"di..'!V,\t

S \oslia determinar,,' ljll~d,,' condi/iolle devc C.""CTC \Oddi,;fallct affinch un punto Ill'llcri<lk. lallciatu con vc!llcit:\ v oriu.ollt ..d,' lUllgo lIil<l cur\'a sopraCIcV\ta, com qll~llc prescnti in Ull velodromo. percorra a v('locit~\ cos't,mte li n arco cl i ci rcol1 ft'r('llz~l. i n un piano ori Z/on tale. Con centro in O. La silU'lI.ion (' mostral,\ in fi~ura 2.1 :.-kl: b tr,liC'ltoria indic\l;\ d~l!h lillc,\ pUlltci:;i'll,( llcll~l \i"t~l in pi,ulla.
' \ \! ~ ;" i l'i"

csst.~ devono essere disposte come nella figura 2.14 b. L<I componente orizzontale di 1\. iV sell rJ.. rivolta ve 1'\0 i I cc I\tro dc l la traiettoria ci l'colare seg tl ita dal punto fornisce la for/.a celltripeta: iV Se'Il Cf= lJl 0:/1": d'altra parte j)r la condizione di equilibrio nclla clirezione verticale iV cos (I. ~ JII g. R iC<I vanelo iV cb Cl L1esta c sosti tue ndo ne Ila prima

ni<.\l11o:

un i 1'01"111\' I Cl l'i \lIl [~Il1!l.' dc l I,: for!.c applic~\tc H dc\(' i..'\\\..'rl' or!n>,:n!l,I!L' alla traictwri,ll' drl'tta \'-::I"SO ii ccntru. L\.' fu l'!\.' ,;gcilli sono il p('\O d-::I plinIO l1l~ltcrialc ili gl.:.' LI rl',(/iol1l' vilh.'ol,\rc (k'lIa pi'ita:\.
Pc r ClP:..')]CI\? li n l'i()l\ll' i reo! ,11"(.'

llormale alla

superfici.: \~' il \i{l\.olo~'li\l'io COl1l

SUPP\)-

1'\.'1" rc~lli/l,\r,.' l,l CUlldi/iOll voluta devono soddisf"rc qU(st'lrcla/.iol1\..' l~l \'t.'locit con cui si affronta la curva. il ra~~gio cii CUr\atur<l c l'angolo eli inclinazione della curva. r\.'r 1.:.'\l.:.'lllpio SI..' (X:::: 30') e 1":::: 30 rn il punto rS[<l a qLlota

48

J)wmica de! fluI/w

fissa percorrendo !<I cUI'va con u =: 13 m/s:.::: 46.8 kml ora. A vclocit~l minori il punto scende verso il basso, <.I velocil maggiori sbanda verso l'alto. La rcal.ionc i\'! ha il valore !II xlcos CI. , maggiore ciel valore 1lI.'-!, cos a.lrovato nel piano inclinato. In effetti, oltre a dover reagire alla componente lJI g cos CI del peso, i I suolo ckvc fornire la forza centri l'eta necessaria perch il moto sia circolare: la quantil~\ di moto ciel punto cambia continuamente in dircl.ione per effcllo dellillteral.iol1c col suolo.

.. v

O
lilg

vista in pianta a

vista in sC/.ione
b

Fig. 2.14

Vogliamo adesso studiare la velocit massima con cui un'auto pu affrontare in ulla strada piana una curva cii raggio l'. SolUl.iOrlt' La forza centripeta necessaria fornita dall'attrito tra pneumatici e terreno: poich la traiettoria un arco di circonferenza di raggio r non c' spostamento lungo r e il coefficiente di attrito rilevante per il problema quel!~) statico. Pertanto il caso limite si ha pcr il valore massimo della forza di attrito, cio per F" = P, iV::::: Il, m g. e deve essere ,Ll, m g ::: m v 211'. La vclocit massima con cui pu essere affrontata la curva

"

Fig,2,15

Con ,Li,::: 0.5 e r:::: 30 m si trova V ::: 12.1 m/s ::: 43.6 kml ora. Se invece la curva su rotaia, la forza centripeta fornita dal sistema che tkll fi:-;se le rotaie al suolo.

lSl\IPIO

PClldolo conico

Si abbia UI punlo materiale di Jll<.lssam appeso in O (vedi fig. 2. 16) I rami te un filo inestcnsi bi le cl i mass~\ trascurabi le lungo L. Vogliamo determinare le condil.ioni per cui P (\r;;;-criva un moto circolare uniforme.
S()I',l/i(1i1~'

AI crescere di O) cresce il valore cii C/: in ogni caso de\'e sussistere la condizione (I)' 2:: /.: / L. Il valore della forz,\ dm uta al filo. detta tensione dci filo,

Sul punto P ug i SCOllO I cl l'orla peso IJI g t' Ll rurl.a T, dOVll[:! al filo e dirt:tta come questo (t["a~cllri~l!no ogni ~lttrilo).

Come nel primo esempio


T co."; u::::
da cui si ric<lva tg CI ::::
/.' ::o:

........

-.-O

..

_._ ...._.-._. __._..-

!II ,:.:

T
"('il (/

I.

"/v, 1". PO!h.'IH!O


I.

._,

I.

(1)1";-1 kt

t'O"

(/::::::-;/(1):

,l . 'l'
,.'1..,,'"''

(i:''> l'

/:(1

';'j"'

, ,
t

r~lal.ion,,-' che dcve sussistel\: tr,t vclocit '-1I1gohre, luo ghcuadcl filo e angolo rispetlo all'l venicllc dello stesso affinch il punto P cl;-;crivcl Ull moto circolare uniforme.

I
li: ,:.!

Fig. 2.16

Pendolo semplice

49

Una caratteristica COlllllne agli esempi trattati l'indipendenza dalla massa del pUllto delle varie condizioni trovate. come tg a =

u~/g

l'.

v =

h,

g r. cos Ci. =

g lo) ~ /, . Q~~~.:~,~C:J2.~fc~.?~ . ~~t"~L~:El present~ ..':::~~_~,~~_~~~7.a peso. che ~, proporzionale alla m,Issa. e le reazioni vinco!ari, determina,,~~::_.s,h~ll'azi2!lcddJ?~Q..._ .._ L' ljuindi anch'esse proporzionali alln"massa dcI punto: eguagliaT~ds~J_~~J:i.~~~"~!!.!!s:-.9L_ t li t Il' le forz'c-a;li-~ala!l-l~\,S~'~l'-'\"lc[i~'-s'e'ni~PTTTic,~; c,CJu ind i d l'i sul tato ci1lt:llwrico G~rrrC1Jct'l'~(jefia:~n~:;\'s'~t' (i'11c"l'li:t""cl)ri'1'e'(rct"t(;:'~1'(;'~~~'17;"~~7~(~~~~;'~It). ~ .. "
~- Dopo qUsti eserilpTpossialllo anche chiarire cosa intendiamo per equilibrio

dil/(/Jllico: a differenza del1'equilibr,io,stat.i,(,.'p descritto nel paragrafo 2.4(r,isHl.t,mte delle forze applicate al punto eguale a zen,;, velocit~l nulla), ci riferiamo a quei particolari casi in cui iII prt!sc!n-;(( di.f{)r~e i/moro ((\T!JlC!J'OI.I rC[(JrLt/1 {'Jl'yj(lIte in modulo, Se si tratta di moto rettilineo ci possibile solo se la risultante delle forze c nulla c abbiamo visto appunto i casi di moto uniforme in presenza cii forze di attrito radcl1t o cii attrito viscoso, che bilanciano l'effetto clelia forza peso (paragrafi 2.8. :~, l(). 2. l l ).. $c invece i! nl(~~~~ ..~~~~~Uli1.QJ:m3.t~L~1l~ sia_uulla.E,-come deve essere se vogliamo che la vclocit~l sia costante in modulo, ovvero che la risultante delle 1\1\0\\) forzc agenti sia puramente centripeta. Qualora F;s sia anche eo)tantein l112duloiL ~~to ,.ci~~~lare unifo~e, eome negli c"se-rlll)'Cpf>cn cnsidcrati.

ru

'~~
(]:::I(,.\,)\;

l) PENDOLO

SErlIPLI(;J~,.
P~lldolo

I l [J(!/ lf!.!!J!!~~)!.:!l!Jie.~~,~=,,~g~!l~~~*,0a,~r:,~~2.2:0.~~~l~I ~",~~ppeso ~ rar~~~.~.J210,. 0.::stcnsibile e di massa trascurabile. L'~C?2~~ione di equilibrio statieo quella

scmpllcc

verticale, con il punto fermo cci il filo teso; la forza esercitata clal filo (tensione del l'i lo) vale in rnoclul T . = m g. (~ t~f:i')\ \)\ou...>:<) =
Se sposti',l!ll() ilpL,lIlto da a verticale esso inizia ad oscillare attorno a questa, lungo un arco di circonferenza cii raggio l:, P,'llj.'l!!a lunghezza clcl filo, in un piano \':..'rtil'alc. Vogliamo studiare, in assenza di attrito. questo l'noto oscillatorio.
,~~~~_~~_

.: rc~olat() d~{ 1/1 g .+ T l, :::: /11 a'T . . ! Consideriamo le componenti lungo la traiettoria. orientata come in figura 2.! 7. c urlogonalrnentc alla traiettoria (verso positivo da P a O):
11lotO

~~:~,l:~~~~~n. ~.K::!2t su 1 pl~l~lto

r: sop:C\L~,pes9~!:.:,~~~~.~~~.:,~~~~~;~v~;~.,~.:,:.,~~:!~D~~rf-'

p~~,

Il segno negativo della componente lungo la traiettoria dovuto al fatto che 1l.

~:~:'~~~~~~~s~2w~2J22_~~~}~~'isl2~~~~ell(} de~()oJ:~la~tl'lietl()ri,~l. Irlfatti per .'I < O. posizioni sull'arco cii circonferellza a sinistra clelia verticale. la forza dirclt<l secondo il verso assunto positivo, mentre per s > O la for/a diretta sccondo il VCLi[) negativo (c il risultato non dipende dalla scelta ciel verso di .'I). F'isicarnente

[.

~~!~l-!2L5!i,.~~i(~~((!!I()che ten(.le ~llil?,2.0~re i!l~:!5) su Ila. verticale. 'Illche,se n(~


'.=='''"'==='''=~=-''''''''''''''''''=",~ ="_",~n='''x:-'~

~ <.!J (I1rczlOnc costante.. come nl caso delle forze clastiche. .

~==="

d'e

\,
" ,"
.sl~1l

dr'

III

,~-----_.

/I!

La prima l'equtviole diffcrenziak dci moto dcI pcndolo. la cui soluzione ci

Fig. 2.17

50

Dil/omico de! {)lI!I/o

fornisce la legge oraria dci moto analiticamente co.mplicata.

e (I):, p_~r,

per

e qu<l1unquc,

la soluzione

Consideriamo allora piccoli valori cii

e e sviluppiamo
+ _

in serie sen

e:

scn

_ -o' o - 0-- 3'

Quantitativarnentc, per e:s; 0.122 .ra(.L~_l~. scn e si pu approssimare con e corrl~11-ctten'(i()urlcrrorel:eT~liT\:ocFie scnlprc minore di l(Y'~~~QLJi_!~dIR! pi:c(je"""" oscilla::iOlli l'equazione differenziale diventa

, cl' O
Piccole o:\cillal.ion

di'

(29)

c coincide con quella del moto armonico semplice (1_16), posto w' = gIL., "J!!conclusionc il moto del pendolo osciHatorio annonicoqqando l'ampiezza delle oscillazioni piccola cos1 che sen =:8 ..La legge or'l.l)a ciel moto

O = O" scn (cv I + 1jJ) ;_

"j~

l'ampiezza Go clell'oscillazione c la fase iniziale <t>dipcnclono dalle condizioni iniziali del moto, COille discusso nei paragrafi 1.6 e 2,9. Il perioelo elci moto T dato eia
\j

\
I

2rc
T=~
(J)

=2rc

(f \/g

ed iniliRe n,de n te dall'amRiezza (isocronislllo delle piccole 05cillaziqDit L,a legge oraria dello spostamento lungo l'arco di circonferenza dato da

s=LO=L

scn (co r +

mentre la velocit angolare e la velocit lineare lanno I espressioni

dO di =

(O

O" cos

(101

+ 9)

ds
[' =

dO

cl

=L
I

di

~,,~;;',~lt,;~.lliL.~""'llilssinlL~illlall(~oi L12l~}lt(?J.?assa pc r la vc rt icals.1Q - O) e nlilla agjj estremi delle oscillazioni (f)::= (} ) dove il verso elcI moto si inverte. Notiamo che i ~---'_._---.,.,."'""~,~,_.~,,~~"" ''''~~ risultati cinematici llon dipendono dalla mass,\ del pendolo. per le ste:.;sc ragioni cspo.st alla fine del paragrafo 2,11. Qyan0.~.I2.,~~,lJ)ic//a delle osciI.la/~~~~~cco~~~.,.~lOto ancora periodico,
.. .

ma non a,l"!llt1llico-,: c il p":"l'oc\o I ' dipende dall'<ll1lpi('I/,L delta ,j T:c; 7 ' --=-7' ditTcl'Cl1/<l tm j l periodu \'ero L' CjU(: Ilo calcolato con (:2, 101. i Il figura:2. l i\ riportata d nT ill fUIlZiolle' di 0" fillo al valore 0" ~ 90. dove T' =' 1_16 T, Risolto il probkrna dcI moto. e quindi note O ([J (' I.' (r), possiaillo ritornare all'equazione del moto proiettata sulla norlllale alla traiettoria e calcolare la r("lIsi()J/c ddjilo chc sostiene il punto: ",-",=~

"""""",,,"'"'~'O'=>~"'N'.''-=''''''=====''=''''=='==-

Tellsione dei jli

51

I
0.15

/
/ / /

0.10

0.05

,..",,,-.~./_'--~--~-~+
Fig. 2.18

Il

7,.=111

, , " U -{ ti [gcose(t)+'7~'- ]

(2.11 )

1& tensione massima nella posizione verticale, dove sia. cos (O.. che ~'!.J!l.... assumono i valori massirni;"ecl rilirllii1a nei E~,~~~~t nversi~~t?,:... Sia (2.11) che queste conclusioni valgono qualunque sia il valore dell'ampiezza; per piccole
oscillazioni la tensione si calcola inserendo in (2.11) le espressioni analitiche trovate per (I) e v (I). Il pendolo semplice che abbi.'\l110(lescritto e il pendolo conico dell'esempio 2.4

sono eguali come composizione, punto ~~~~lt~rEle sospeso con un filo, per i tipi di 11\0\0 sono coplp.lctarnentediversi. Il moto del pendolo conico si svolge in un piano UriU()111a!c ccl circolare uniforme; le forze sono ortogonali alla traiettoria e costanti ed necessario comunicare al punto una velocit iniziale appropriata. che poi resta costante in modulo. Il moto del pendolo semplice si svolge in un piano vcrticale c la risultante delle forze ha sia componente tangente che normale alla traicttoria. entrambe non costanti: .l!2;lotOJ?.l:.I avvenire anche con vclocit~\ iniziale

~~p li l'C h ,~~:",fL,~Q,:, c~ i~~,!~~g!,:,,,LsSL;?,~,!,~~X:~~~~,,,,.~~,I,o::,~S~,.~~,,~~,~,;~S() cl i, c_~S:,21J:tJ~1).~I~},B.l;'T.~~ piccole oscil!<lziqui), --'. ._ ,._. .... --_..
0",00 -.

o'o_.~_. ~

~~

, !-ffT:\SfO\[: DEI [IL!.

, ~IEJJ,:E,:~,~,~.~\.g.~,~0~.~m~isg~s~S,S~~!X~o~~~lJ fUg",,<lL~2.SJ,cgno serve gel' aPEllcare una certa t():.~.'1.al punto in lnovirnel~1l!lL9~}eSO c ,la fOr!'l. cJ2}})LLrezi2DsJungo"illl!2_ teso,~Jle questo eserc ta sull2kLnto \"ient.LsjlilJ.11.4lta (clisioliC dci Wo.-:,,jU: lo pu e~ Tl'i"IP;l\_' d,'! l": in :~;:~~~",iD,Vn e,'iU:qllq:o(hLL1.t~lf>,~J11P l'i sso c, ne IL<lt t 1"(;'-(\ ci UIl pu.r! t?~)ll-o~U~SI~~",,~ ~:l~:}~~l re cl uc E~I n t r~iil"tco~Eill~?i~~~!i~.~~~i~~:~~b~-T[' ~i~ si a~!ij' t.!~;.rbTl e ,~~.
1ll;,lSS..; \

tr;\?Cllra9jl~7fisiYTi'r?il(kJl!r ,ma;~.

~lll ,l' eJ~}ll ~lltQJiLllliL_~.i;,illSL.,~Wil.LLllt.JJ.lililLl.I~), c d i, re Zj,,011 c e di v7Ji~ -~) Re) s ~o "(frgu l'a

Pc:' chiarire il concetto eli tellsionc cClnsidcrianlo .ll[1 ..fllcL.. tcso-lfl",lluiete c prcndiamo in cS,-llne un elC'mento int"initesimo cii esso, 'Tale elemento tiroto dalk ducparti rcst;\llti cii filo c l'cljuilijJ.riS2. statico richit~~tf:::~he~"1c (~lorze, agenti

_.19 a). Ci vale pcr qualunque elemento di filo c il valorl' della tensione lo stesso

52

Dinamica del PUlitO

ovunque. In particolare aclun estrcIlH:.,:r::::: -Hflgura 2.19 b). Per il filo AB nel suo
insieme si ha la situazione clelia figura 2.19 c c deve essere in modulo FA:::: F
li

T: per tendere il filo si applicano le forze F e - F e la tensione, in modulo, eguale a[ modulo di F.

al

F.

b)

(~~=.~-_~~.~_~-=c~
A
Fig.2.19

-T

~'

c)

~~~~~L~.~.~I_ 1.~_!,_~,_,I~~~:<;_s~ (I?o!lL!2~~:!3t~ ,U,,~~y12~~~TTU1cnsl0ne s~~~J"g, ste~~v.l!l.. (t~!~3.'.!.SJlunto dcU:iL':L.~ Riassumendo, il filo teso esercita agli estremi la tensione T, il cui valore di-

Se il filo tcso ~jllJlJmiUlt!lto il

rogQ!!!U!l Jd:.J1ullo dat0s.l1.conside;-;aD1o

?i

-------------

pende clalle forze applicate. ma la reazione sul filo non puost-perare, per lIn filo reale, un valore massimo 1','.IA':\ ' oltre il quale il filo si spezza: !~IAX ..ljp5~~lde ~~}la sostanza con cui fatto irrrTOe clalle climensioni geometriche. Se ad un estremo collegato un punto materiale. la tensione T va ins;r1tanella l~ggS~di .Nc\I/ton (2.1) come le altre forze agenti sul punto.

...

-----""---

dire/fonc clelia forza.

N on ,,~.E!.:s sar L2.,,~be ~iLD1~~.l:,~.~~~~2"~l~I?l~~~"w~:2~~_<;':~=~:~so J:;;~~",:~~ re~ 12.~~E~L~\UZ~~D"~'~"_~:'~h~::s~L~9Jl ~t9.I!22,,,.,<JS!JJ!~ cl i~SCL( carruco t~ ,c Q,lL lo ss.~,s1Lc a U1QiDJG ,!iL-

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"'--'------'

Fi.!.!.2.20

(
()[tl'e ai

fili SI

pO.'isono

lItili/zarl:'. per lo S\(':-'.\l1.\l'0]10. bacchette solide con queste

di IT\.'rcIl lC:

a) ~~~!~::"jl!~~'~~:"N~~li~w~pL~={L:.~;:'~~~.~;~~ c c.:l~~li:'L12<~~!2,~\ l'C in /I,o::i (JLi c c in (l/ll/J!"('ssiollc: pcrcsClllpio, con un l'i lo si PU() solo tiran.:" Ull corpo mentre con llna t~;lcchvc'lt~t sTjnl anche spinger!o:
bl

L~~ S~)P!~~lL~~~sY J~~;:'t?~~LSE,.~~LLS!D,.~,,~~:.::.~:~~~~!L~:,;~.S,:,.~.:!,.~v~:,,~2,~\~::c~:,~>L~~!2M~,.~~~E!.'.:~:E!.~~_~,~L~~::"t~~ ,!1!llJl,2Ii2n,L

~Jl filo pu eS~~R~~~~~:v~~?i~?!!:..(; c,he. hanno I~\ djl'e/ioll(' d:-~I filo stesso. cio2' no.n

Tensione deifili

53

Un modo semplice per mettere in evidenza la tensione di un filo e misurarnc il valore consiste nel tagliare il filo e inserire una molla cii costante elastica nota k. ,:' Quando si tende il filo ai capi della molla Sono applicate le forze T e -Te si misura' la deformazione x (paragrafo 2.9); in modulo T = k x.

l'i
l)

ESE\lpIO 25

Punto appeso in ljuiete.)

Nel punto O F,:::: - F, :::: - (- T) ; F.\ rappresenta la rc~ azione vincolare ciel supporto_ Per il punto rnaterialc P in quiete F; ::::-tII g:::: T. In modulo F,=mg=T. Il" filo trasmette integralmente la reazione da O a p,

~+.
O
.

F.

, l'.

mg

Fig. 2.21

tSlMp[O

26:

MOlocircoJareJ
bilancia in ogni istantc la tensione ed pari in modulo a

Un punto materiale, collegato ael un centro O da un filo, si muove su un piano orizzontale scnza attriw-(IC~i'lOto r-----circolare uniforme con velocit angolare (I); la velocit lineare v:::: Wl". Il filo permette che abbia luogo il moto _lj_r~gl<~,r~ un ifOmle applicandoa! I2J.LJl!9 P la forza centrip~ta T:::: r;'/ viT'-;;,;w~2,._Nercent'ro OTIfrerrLrom:;vtncoiar"
~ _ ~

m v"/r; il filo trasmette da O a P la forza necessaria perch


il moto sia circolare. Analogamente. durante il moto di un pendolo semplice (paragrafo 2.13) la reazione nel punto di aggancio del filo eguale in modulo alla tensione del filo.

T
/

l'

Fig. 2.22

Fig.2.2J

FS[.\II'IO

2.7

Si ',.'( 111" ide I-ino (Ill':'


\li"

I~UJl~1 1,11arEria,l.i P t' Q. ,coJI,t~!f,ui tra:::] i,le ;';10. iII nH';"\:inlclltZ~-.'i~1 ;;;ll-;i:n()"(~;:i;~~~;~ta"I~~li:'l:i() JCI'
plllllD

i'

<:I1'\.,[to di una t'ol'/.a F applicata nel dci 11)010 i due sono: punto p punto ..Q __
-

P. Le cqu<lzqni
Fig,
2.2~

f.---::.1~ __=-.!!.!1:..~I:j . T::::m,Cl,


<.: (
-~---~-

Se il floi::: tso le aceelcr'lI.iOIlI del due punti, come le loro vcloc i :~'.. '~~~!,:~. egual i: Cl l' ~;l~""~-(,:---i\~";-t~;r;"i()

"..

...
54 Dinamica dc!
pllllto

Cl=
llI!'+ mQ

mQ
tll p

F<F

T=
Jl1/,+ mQ

I F + CLL O -II" ) 11/" g

mQ

La forza applicata a Q non F,J1W.I._he risulta minore di F. T assume un valore prossimo a F'~oro--scilTQ5>m;-: cio quando. in pratica, come se P non ci fosse. In pre~ senza di attrito le equazioni del moto diventano

Notiamo che se, in assenza di attrito. annulliamo F ad un certo istante. il moto diviene uniforme, la distanza tra P e Q resta la stessa. rna la tensione si annulla. Invece se agiscon<.)~t'e forze di attrito il moto uniforme quando sono soddisfatte le condizioni

F - T - ,IlI' mi' g = O

dove i l'oeffie ienti cl i attrito sono quell i clinarn il' i; si ricava

mQ)
Cl -::;. -----

F - (,Ll p

-----.~--._-----

mi' + Q mQ ) g ..-------.,,-.---.--,..---..-,-------.-

.u

mi'

+ mQ

pertanto la forza agente deve essere pari a CIl" mI' + fi Q g. Il filo risulta teso e la tensione vale,uQ mQ g. I risultati sono indipendenti dalla velocit. purch questa sia diversa da zero: se u ;;:; O le formule sono le stesse. ma con i coefficienti statici al posto di quelli dinamici.

EivlP!O

2.3

Esperienza di Varignon

Consideriamo il sistema costituito eia tre masse disposte come in figura 2.25 a. Il punto O risulta essere in eqllili~ brio statico se le tre masse soddisfano alla relazione

con

[1.1

+ (J..~

;;:;

e, mentre lungo la direzione orizzontale

(2.12)
Fissate per esempio le masse
fii)

n/ 2

si pu trovare spell/1

rimentalmente per tentativi il valore cii

per cui si ha

Dalla somma dei quadrati delle due relazioni di equil ibrio e tenendo conto dell'eguaglianza cos (CI: + (!.~
) :::: COS

equil ibrio c rnisurarc l'angolo corrispondente e. In tal modo si verifica la (2.12), che ora dimostriamo. Nel punto O sono applicate le tensioni elci tre fili cii sostegno, che valgono rispettivamente in modulo !li l g, f)/ ~ g, m, ,g con direzioni fissale dalla configurazione di equilibrio (Figura 2.25 b). In equilibrio, lungo la direzione verticale deve essere

e:::: cos

(J.:

cos (/.~ ~ sen o; sen (/.,

si ottiene {2.12). La verifica sperimentale di questa conferma il carattere vcttorialc delle fOI'Z.

l
I

~:/ ~~/

Ili,

"

Fig. 2.25

Lal'OI"o, POlel/::a. Energia ciI/elica

55

'~.15

.),/,VORO. POTENZA. ENERGli\ CINETICi\.

i-\bbinmo visto come la legge (~\vton (2.1) si esprime in termini integrali attraverso il teorema dell'impulso (2,3), rilevando che sTarI:T~:i a determinare la variazione finita di quantit eli moto solo se si pu calcolare esplicitamente
l'integrale

p
A

F (t) d t. Affrontiamo aclesso il problema dell'integr.':~ioncdella legge

di i\'('wtorluanclo si considera la forza come funzione della posizione occupata elal punlO. ampliando il ragionamento gi fatto nel paragrafo lA a proposito eli CL (x) e a (f) nel moto rettilineo. Qlito un punto materiale che si muove' lungo una traiettoria curvilinea sQ!f9 l'azione cii una forza l', si definisce la\'oro della ()r:a F, COlll )iuto clurante lo ,se(~~~a,rnent?_ ,ce, punto( a2,Eo~izione A a E, la guantlta scalar~,.
.. - . ' .__.- ----- -_._._--_.
--~--------~~

Fig. 2.26

/ W=

lc=.: ....

J,

F -d s =

J, F

CO,

__ __

ed s = J,
_ .

FT d s

(2-13)

Lavoro di un;\ forza

--- .. ---

lI/{/\'oro /'ill(egrale di Iille!!-de(iC'Jt;)~(appendice cio dato dalla somma C), di infiniti contributi infinitesimi d W = F ' d s = F T d s, Si osservi che in geneniJe ...

~L~j~?,~~~S,.~~~~~~!,~,~E9L~.L5:.~~:''-S:~2,I2J?J2.S:;MtOo~~~l~:~~p~:l~:l:;:w~~12.~=1J . =:!!: ~
Se sul punto P agiscono le forze F 1 ' F 2 ... corrispondente lavoro IV, e risulta W = L , IV, :
FII

LLJl1~9~~lL~l~~,~t22:ll~,,~}a ,!:j:,h~~,,~mo vari al1iE:,., Una forza~"ortogonale a1!a traiettoria .non compie..."",.._ ...x.".",..,.,,,.~,,,'V_N.',,"""m'._,.,,,."".'.""""";;.;~,~"'.,, .".~"~,,, ..'""'~=, lavoro perch,$=::-E/2.)llavoro "","'""'~'''".,o",'''"~".,... . . c'.,'''_,_"~.\,',",'".,,' "_~'8" ....n,.'.8....,''','',.,."",._,,,'',.,',,,'', o",~.".~" .,,,.~."""".,.,,',,.,,,,',,."_.,_..,,,,. ...._ jlositivose O S 1[ 12 e in. tale caso si parladi lavoro malore, Illavor? nsulta ;~c Qatr~'7~:e;:s;~"7;{"e'~'se"n7:r<ofr~tJiT::~i"~-or7st cnte com pi'Llto'u7i'c'se''np i "~ is

e<

per ciascuna si pu calcolare il

ii (({'OrU puri alla somma dci 1m 'ori delle sllgolc jtH::'C agcnti, ci((,';cltIlO dci (!{/(tli {)II t) essere po.','itivo, Jl('g~ltil'() o lIul/O. ~_,_rl~ __ '"~.
u _ _

_ _,

Il lavoro totale nullo. ~V = Oquando non agisce nessuna forza oppure agiscono la cui risultante nulla o sempre o.uogonalc alla tril'lGri'()/lU-(c'm"'clizioni di equilibrio dinamico, pnragrafo 2.12). Per csclnpio, se vogliamo cht~ un punto si llluovacli moto rettilineo uniforme in presenza cii Httrito occorre applicare llna forza a opportuna c fornire quindi un lavpl:o_.!:!.~.QrQ(,,::gya!e,rl_QfJp(?sto l lavoro resistente. cos che IV !lH ~ W .11 + IV I: = O. ... Con:-;ic!crazioni anaIOgllc--\,,'algono per il moto curvilineo uniforme. Se invece il 1ll0[() non uniforme, H,"TOT T- O. l'V\{ -:;t:. I \:V p I ,
l'OI"/

La

j!O!CII::'O

corrisponde ;,Jl

101'o/"0 fJer

unir di

fCfJlfJO:

p=dW~F,dr'"F'v=r l'
di di _
I

(2,14)

QUl.'sta la {W!CJ/:O ;-"{(ll/fUI/CU. in ~I.'rh::'ralc variabile- clUl"\lfltc il lllotO. e carattcl'izl.a [(l rapidit (h ro~at:'Oll d'l~rr:tv;ro. f:..!..~L~~~~Y !,.,.~~/i(/ iliap.p.OJ.1Q ll)t, cio il lavoro totale diviso per illcmpo durante

--=====---'--'---'-='~--'''"--------~-,~~,q~--~--~,-,~=~~~

56

DiI/amica dc! pUNto

CLli il lavoro stato svolto. Tale grandezza risulta particolarmente importante per qualificare le prestazioni cii un dispositivo o macchina che fornisce lavoro. -A-..rarit di lavoro totale svolto, ha maggiore potenza quella macchina che- lo eroga in minore tempo,

.,-~"

'.
LIno

Rlplendlamo spo:-,tamento d\

Pertanto per un percorso finito dalla posizione A a quella B abbiamo


(2,15)

.Il.1<~voro

egl~lle

alla

val~~~,~iol:::',,5Iel.~~luan~!~t ~ m v~ che_si(:Jli,~~.Il},t('II~gi(L.

..,cincticq"dcl, P~\lltO 111ateriale, Il simbolo .d inclica \'(!F;;;;;.!'Jw!e meno va/ore ini~. La (2.15) stata ricavata utilizzanclo la legge W"i'f\vton c pertanto 1'UlValteltta
generale, qualunque sia la forza che agisce, _____?S~)\:' > O, l'energia cinetica finale maggiore di quella iniziale mentre s"J~~_< O l'energia cinctica,fi1w.le. 111inore di quella inizial~,QlIesto 11 casO dellu\7(t"F(Yd,H""'-forze di attrito c pertanto, se agiscono solo tali foi:zc, la velocitit c!iminui5ce. Infine, se H/ = 0, l'energia cinetica resta o~tante; ci si verifica. per esempio, nei moto circolare uniforme: il lavoro elella forza centripeta. unica forza agente. nullo e quindi la velocit rimane costante in modulo. Sottolineamo che H/ rappresenta il lavoro totale. Se noto come varia la forza lungo la traiettoria. possiamo calcolare il lavoro e quindi il modulo della velociUt in ciascun punto (se conosciamo quella iniziale), Viceversa, se misuriamo le velocit iniziale e finale. possiamo tramite (2.15) ckclurrc il lavoro compiuto dalle for/c agenti. In questo paragrafo abbiamo introdotto per la prima volta il concetto eli energia. ncl caso particolare quella cinctica: in seguito tl\)\TrCllIO altre forme cii energia (energia pOlCll/.i,.\lc legata ai vari tipi di furzc. TUltc le leggi con cui vengono ckfinit le varie forme di energia COl1tellgono scr~prl~ 1,\:.\'al:i{f-;:iollc,di ..e.l~t!f'gL, pert;.ll1to tali quantit possono essere definite a meno di una ethtante. Per esempio
' elllctlca (l' un punto potn.:. 1( essere :-;cl'ltta come') !I!, + costante, senza bi ' I L" l I,energIa"

lllod ificare la (2. l .5 ) i 11 q u<.tn to nC' Il a cl i l'l'c l'C'Il la 1<Il'0<.;[ ,1llC' .\CU !l1I'~1 re, Pc r{) si avrebbe che quesl<l fUi'lllcl di l'llcrgia, legata ,ti 1l10Villll'llto, :-;archbc 11011 llulla anche se [.' =: l). il che non ha mollO senso, Poniamo dUlqut.? in qucsto caso. 1acoswntc eguale ,l /cro, 1\ l,l,'oro ],1 nUllfestazio!(' dell'aziunc di lli1<.l rorlel cd quindi conscgucn;<l d,:\i'illlcr,lliol1l' con l'ambicnte cin..'ostelllle .. Si par\,1 l'l.'nanlo di la\'(H'o scumhio!o e '11011 si dicc mai l'l,,' un sistema pClssiccl lavor(\. ".~' Si p<.\rla iIl\'ccC' di cl/C'l'gia !WSSC(/Ilto d,t! sistema, chc 'lel1C modificata d,lll'inkl'l/iOlh: COri l'ambicIlte strno, Un l'fretto misurabik c!cll'intera/ione la varia/ione eli la.

LOWI"()

di 11l1aj(ir:.a elastica

57

IIlal/oro iIproelot to eli una forza pc r uno spostamento c quindi l'unit eli misura del lavoro, e dell'energia cinetica come cii ogni altra forma di energia, llcwton . metro. Si tratta di una unit molto impor-

tante che si chiama joule ( pronuncia corretta gill/~ ) ed espressa dal simbolo..2..:, 0!....!!.!. L'unit cii misura clelia potenza il \vatt. simbolo 'vV: per definizione \V = ]i, ;;-Nrn s"'. -.~

, 16 LAVORO DELLA FORZA PESO.


Calcoliamo il lavoro clella forza peso fU g per uno sp()stamento g~!.lerico ciaUa po,..;izionc A a quella B (Fig. 2,27). L'asse:: oriiit;:i'to-:o--(t~lT~~'~I-oTo-~crso l'alto ecl ha quindi verso opposto a g. Da (2,13)
vV::::::
n
:. \

...

::

,
..
\

.\fl.

S: F
5 :::::: l'n

cl s : : : F . S.:i d s

=: lJl

g.

f.-II! ;

infatti F costante e

Ld

r,>l :::;:

r.lfI'

~"""""'POfh il peso ha una sola componente--Cfi'versa cla zero, quella secondo l'asse::
che vale -:.tn.g._s;J~}.~Q!.~~J2~)Oente cii r,lf)lungo l'asse:: .::I;- Z,_l ,il prodotto scalare si scrive sempliceI11cnteJ~!L~_~~:(~_~;~X~.:;;'~ m g (:1; - :-,.\-)CpcrfIlto il lavoro clelia forza peso vale _ " _ '
vV:::;: - (m
(J ':" -

Fig. 2.27

~\j;:; ~ (\Vil

.U

lJl

(J

':"

<~ - fJ

= __

"

- cl

L<1\'oro della forza peso

<

I1~;O lll1 ;;sse p;lra1lell)e di.:er~o opp~st() alla forzapes~.~LC:1.1C11?!.~~oprrett 't.) .. eglla/e a/l'opposto della \'uria:.:iollc di qucsta Jiur.:iullf dlll'olltc /0 S ;;:;~~'r:'!~;~-~:7U;;"(TUA(I73'~,7Tr.lnr:) I o clie (:n:J(, cl pu ic o; a e t l'aict or i~;-;::r;
ILI.
ii/Ul'i!i'()

Con E :::;: m

indichiamo una fllnzione della coordinata: ciel punto (misurata

.. F!Cl'gi~l p():cl!i~lk dcll~l


ro!'!~! P(,',>o

c.()I/,
".,.".,

(J ({

.)

A e B.

Il

Cl //(/

l'l

J'

..

---=,~~_.

"-~"''''''''''''''''.

Se il punto B.si trova in una posizione pi bassa eli A il lavoro della forza peso positivo:,tndall~jo d?A a B. E/l diminuisce: possiamo osservare che questo lo spostamclO I/otlll'a/e cii un punto P sottoposto al1a sola forza peso. Se il punto B invece in una posizione pi alta di A, H: < O, L'" aumenta: per fare avvenire questo spostamento bisogna che il punto abbia una suilicientc velocit iniziale cos che la diminuzione di energia cinetica eguagli il lavoro oppure bisogna applicare al punto uIJltra forza il cui lavoro motore superi in modulo il lavoro resistente della forza pe.so, L:.figura 2.2~ illustr:J queste due ,'iituaziolli con riferimento al problema di far salire un punto materiale lungo Ull piano itlclinati.), L,I lrCltlazione fatta per la forza peso applicabile a qualsia.si altra l'orla costante F:.s prende Ull asse p~lraljclo c discordI:..' a F c si UtllilZ,If10 le stesse formule prec('tk!lt con r ~l! posto di.. jug:._~'p.<II:U.s:(?I.:.;'l:cT., .. ~. ~"::. [.:' chiaro che ,'il; l'asse:: fosse l'(lllVort!: l F i risult<lti .sarebbero gli st~<s~':'i;cr()<:()I1 F :;;: _ F:' , ..

~ 17 LA VORO DI U f\ i\ FOIU/\ EI.\STIC\.


Il lavoro della forza clastica F:;;: --k.\' li, per
Ull()

SPOSUllll'llto lungo l'asse ,\, vale

58

Dinamica del

pUlito

L,:l\'o!"O dell,I for/.a cb:aica

IV =

J.," - k .r
.

li \ .

d.r

li \

=- k

J".rI k r' .r d = ~
.\ L. -.\

... k .r"EJ = - LI E{' :2 ~

posto El'

=~

k x'. funzione solo clclla posizione.

Se la coorclinata iniziale maggiore di q~ll~_lla final_~, cio sc._ilpunto si mLl.?v: \'crso il centro della forza, il lavoro.. compiuto dalb i~orza ~Ii.lstica ~ positi\,'o. Et: dim inllisce (spostamento t/({{[(I'a!e). Nel caso contrario cii al !ontanamento dal centro ~v < 0, 1;'1) aumenta: per eseguire tale spostamento il punto deve possedere una velocit iniziale oppure si deve applicare una forza opportuna .

.., II(

L/\VORO DI UNi\ FORZA DI ATTRITO RADENTE.

La forza cii attrito radente c1ata da (2,6): ricordando che il vettore uL' parallelo
e concorde allo spostamento d s, illavol"o corrispondente si scrive
8

Lavoro della for/.a di attrito radente

W=J.-1 F(I ds
/I

=J

.\' ' t ' I

-LlINuds=-JlIN

J.

[;

ds

clove . . . . _ . l'integrale scalare~d s la lunghezza dci percorso da A a B. misurata lut1QO ..... - .....
~.~-

--

- - - - - -=''''=

'=,

"""""""".,.*, ",,,,,.=,, .

.e a

]c(Y,:aiettoria 'llettiHl del punto nwtcria!c !L la:'~~~!la fQrza di attrito radente dipende dal percorso e quindi non esprimibile come differenza dei valori di una funzione delle coordinate nei punti A ;B, ive l'S an1ente dal cas i st li ci l,l tTprececTntem~n"'tc ~-'-"='-="=-'='=~'~~--~--=~~-- ~~.

'"'"="~<rrTIlvot(tesern~pi:e"-ilegarrvo",

cio --Iavoro rcsiSfCi1ie. Perch possa verificarsi il

moto o deve agire un'altra forza che produca un lavoro motore oppure. in assenza di questa. il punto deve possedere una certa velocit iniziale ovvero una certa energia cinetica Ez., . L'energia cinetica diminuisce lungo il percorso e in B la Velocit minore che inA. In particolare, data E: \' il punto si fcrrnaelopo una percorso s.w == E\.I I,u d N.

) Il)

FORZE CO:\Sr:RVXfIVL. L:\ERGI.'\ !'C)TL:\ZIALE.

l tre esempi di calcolo eli lavoro (paragmfi 2.16. ~.17. 2.18) presentano llna differenza sostanziale: nei primi due (forza peso c forza clastica) illav'oro viene a dipendere solo dalle coordinate clelIa posizioni.A c B c non dal particolare percorso che congiunge A a B. nel tcrzo (forza di attrito) invece il lavoro dipcl1ck clalla traiettoria. Le forze dcI primo tipo. quelle per cui il lavoro non clipemk dal percorso, si C.l.l_~~\l.llar,~o[)"~c conscITarirl';.,.'per il calcolo dcI lavoro possiamo utilizzare qualsiasi percorso che colleghi;\ aB:

IF.ds)j0J" IF'dsl"or Fds

!1 !;\Vo]'o lungp il IK'rcol':--:'o I COillCidl~ con quclln lungo il percorso Il () lungo qUcllsiasi altro (c pcr eseguire il calcolo pratico pO'isialllo cos scegliere il percorso ,uwlitic<llllcntc pi cClillOdoL r I L.\ V',)I'O pe-n an t o cspri 111 i bi k' come di rrcrell za de valori che LI na l'urli i one dc Ile coordinate aSSUllle in A c in B (l'abhi<.lllo visto negli esempi e ci ritorneremo pi un

r'or:c cOII.\c/"I'(I{iI-e. Energia polen:iafc

59
'-... ..

generale nel paragrafo 2.21), Ci comporta che se si inverte il senso cii pcrcorrenza. cio si va da B a A. cambia solo il segno clellavoTo~

f
Il ,.\

/ l \

.\

F'cls~-fIl Fds

][

Pcr un percorso chiuso A B A lungo la traiettoria I e la traiettoria -II (cio la traiettoria II percorsa in senso inverso) si ha
Fig. 2.29

f,

(F cl s), +

In

(F cl s)." =;

f,

Il

(F cl s\ -

f,

Il

(F cl s)" ~ O

Di conseguenza lungo un qualsiasi percorso chiuso il /(l\'oro nullo:


~"1"

f Fcls~O
....-.' -""''--:';,
1'.:\

Questa pIoplleta SI come definizione cii forza conservativa (perfettamente equi valente alla precedente definizione). La funzione cle!le coordinate di cui abbiamo parlato finor~~si chiama en~'rgia poren:iale e per tutte le forze conservative vale la relazione

pu~-asS-l'~r~1ere
r,-
W~F

-E{'.8

~-,JE

'i.

(2.16)

E:llcrgia potellzi"le

Non esiste una formula generale per l'encrfia potenziale, ma l'espressione esplicita d~)encle (I~,L~~~rti<;olare t9~ conservativa cui cssa.JiLxifcrisce, Nei due casi che abbiamo discusso si ottenuto per la forza peso Ef :::::!lI g :: ~ per la forza clastica E" = k ",2 -",.. --.. .

Bisogna sottolineare che la (2.16). la quale in sostanza permette di esprimere il valore del lavoro direttamente tramite la variazione dell'energia potenziale. non ha il caraltcrc generale di (2.15): quest'ultima utilizzabilc~,:iC~l~pn::,:, . cpn qualsiasi tipo di forza agente, In altre parole, per il calcolo dci !<:tvon.~'valc~(1'~16) se le forze sono conservative. altrimenti bi\ogna usare la definizione (2.!3): per, comunque si sia arrivati a W, vale sempre (2.15). . Da (2.16) si vede che se durante il moto l'energia potenziale diminuisce. dEI! < 0, il lavoro compiuto dalla forza positivo. se l'energia potenziale aumenta.,1 E > O. il lavoro negativo. Per un percorso chiuso ovviamente '
C "

~~~......

w ~ W..\,. + Wl' \ ~ (E
, ',.'

,', \

-- E,', //) + (E,', /," E. \ ) ~ () , i',

l:

come'si visto, Se. ad esempio. [."'. n > E,." \ . nel percorso A B bisogna agire dall'esterno per fare aumentare F' /' (ovvero \'incerc il lavoro resistente H',\1. mentre nella .,) seconda parte B A del p\.:~rcor,-;o cOl1lplessivo viene rccupcrato quallto speso nella prima parte, Qu\.:'sto vuoI dire che da IIJ1U /(J/.---.u ('OJ/SCITUlil'o non si Ili/t! ,.iu{\'(/I"(' I(/\'()}"(I st il !JC}"COl"SO (; c/iil/so ()\\'Ci'~'~~':;;~';;(77:;;~~;::!. se illN'O( 't,\'\o (; ciclico. ~~ ~ Cencrgia pot(.'llzialc vi~~;c definita i.\ me[\o di una costante additiva, che ininfluente ne Il valul<'lIiollc dc I la \'oro, Considcr~amo in L.\tt " nel caso dell'energia potenziale associata alla forza peso, di assumere il livello zero su un piano passante per l'origine dcll'as,-;c : e orto!.!ona\c a ([uesto: Ei' = IJI t;:: , , Se scegliamo una di\'crsa originc delle coordinate (nella figura 2.30 gli assi:: c

()

,I

Fig, 2.30

60

Dinamica del pll//ro

::' sono disegnati distinti per chiarezza). E 'p =: In g:':::::: m g (: + =()) essenclo appunto le coordinate eli P rispetto a ()' e a O lt:gate dalla ::' : : : :: + ::0 . Quindi E' i' : : : E{' + m\, =,,:::::: El' + costante. <. Nella (2.16) compare la variazione dell'energia potenziale e la costante viene eliminata: pur dipendendo il val," di E" dalla scclta dci l'origine, non ne dipende il lavoro dclla forza peso per gli spostamenti dci punto materiale P Ritornando a quanto visto all'inizio elel paragrafo. sappiamochecisono forze per le quali non vale la propriet di"invarianza dellav0lJL.l~~ltoal percorso e non quindi possibile esprimere i[lavoro tramite le differenze elci valori di lIrla funzione clelle (oard inatc. . ueste forze si ch iamano 11011 C~J1IS: lTO li re o dis.yi )~lti re C per es~ non si p,ll introclllrr~ l'ener2:i.a potenzial.c. I 'Ta~'6io di una forza non conservativa si calcola con (2.13) ed sempre eguale, come per qualsiasi forza, alla variazione di energia cinetica. Tipiche forze non conservative :ill,no le fWl, liilttl:.i.ill..

J/

2,20LCONSERVAZIONE

DELL' ENERGIA

iVIECCI\NICA,

Se agiscono...s olo forze conservativei'v:~,'-g,9!!~~_~,i~lJ2.1 5 Lh e, (? .1.0):

//' = cl E W
.'

= Ek./J - E,CA

i"-.,. H/=

G,

- Il El' = E/".- \ - lo {'. Il

..

.,

Eguagliando le due relazioni si ha


E, . "\ + EI), ,1 = E, , li + E Il . ,..... ,.p.

!a somnw,de!!'encl'gi({cil,erica (',de!!'elle!'HittpOrcll:ia!c cii

ilI!

~rrii'iiim'7)':()t{~)'l({:77)7~j7)7;~~?""(':(;;IS(;;'~~~;r77~~~;7:~;~=~;mr.~~~~,t~77e i!

pUlito f}ltItcria!e che l I (l t O . ossia

si COlISCI'I'a, Tale ~!2.:.r_~~~~~~!~~~:~E!}.:i(l_~,l('(,:E!.!!'ica vale pertanto, in presenza e ~Ii forze conservatve, il /2!.'incipio di COl/scITa:ionc de/I'encrgia mcccanica:
Pl'iill'ipil) di cOIl:->t:n<l!.iol1e dell"cl1crgi,\ IllCCC<llll'a

E'il!:::: E~ +

~ costante

(2.17)

Se durante il moto si verifica una diminuzione di uno dci due termini che compongono l'~Jlel:gia rn~ccanica,l'altro termine ,Hl!entn i n accordo con (2.l7). Vec!rCIHO alcune -<.~l;plicZtzToi1TaclEi-onserva7.ion('dc Il '('n('rga ncg l i esempi successivi. Quando ag iscono. COllle a vviene in gene rak, sia l'or/c COflscn' al i ve clle dssip,~~.i ,!,i::, il lavoro COIllI)!cssivo dato dalla somma dl'llavoro del !c forze conservative H' e di quello delle fC)r/c c!issipativc H'dl " c. secondo (2.151: . . -.._,
l'Oli'

trarnitt:., (2.16)

si ha

L,

L" + Il,:, .. = L

- E

["or:!' ("oJ/S('I"I'{/Ii\,(', r-:lIcrgio fJorcn:ia/e

61

~:;~C_L~i;L:E;~y_.;!LL~~~~s,,"~D~~~~~!'f!f i,r~.~~.:E!,!E/,:rJj!' !l!ec~!-~JI{5'a~ Il se e/a S li ci co Fra ,'('i-ia:iol(c ('_ eguale al /a'o,'oro dellc for::e dissipat'eL In qua!urKIUCIJI:ocesso meccanico si osserva sperimentalmente che sempre _\ presente una forza di attrito che si oppone al moto. con \tVdi " < O. III pratica quindi !'cllcrsio nlccca~lui:';ceseJ?JEI:.~.17) un limlt~.,Le: In particolare. con riferimento ai processi ciclici, se sotto l'azione cii sole forrBC conservative J ~\'::: O. cio il bilancio in parit (il sistema restituisce quanto riceve). nei casi pratici I a callsa clelia presenza delle forze di attrito W < 0, il bilancio sempre in perdita (il ' sistema assorbe pi eli quanto d).

FSFVlP

Consideriamo un sistema meccanico forrnato da un punto materiale che pu muoversi lungo il piano inclinato AB. il pianoorizzol1talc BCe il piano inclinato CD; tutti i piani

verticale AB' che lungo il piano inclinato AB o qualsiasi altro percorso simile. Quello che il: diverso il te Il1pO impiegato: per A B' sappiamo dal paragrafo 1.5 che

sono lisci. Abbandoniamo il punto in A con velocit iniziale nulla e determiniamo dove arriva.

vale t'::: 2 li /; , nel moto lungo il tratto AB, esscndo l'accelerazionc g scn ac lo spazio percorso h /scn a, si ha
li /sen
(f.

i- g scn a t' da cui

li

c
Fig. 2.31

Da B a C il moto rettilineo uniforme e quindi v e = CH' Il punto affronta il secondo piano inclinato avendo l'ener~
gia cinetica

i-

III

l" i; c si ferllla nella posizione [) in cui

!n a~~cn!.a di attrito la reazione vincolare scmpre !1or1l1;dc <llla traiettoria. Penallto la sola forza che dctennin,l illlloto LI l'OI'!.<.l pc~o. forza conser\"ltiva. Applichiamo P\...'I ri~()lvcrc il problellla la cOllscn'al.ionc dell'energia nh::ccal1ica (2"17):

l'cllugia cinetica si tr~lsrOr!llala integr~l!lllcJ1tC in L'llcr~ gi'l potenziale: perWllto f) si trova alla stess<.! quota di A. qualunque sia -f"ir:;[jll<.liioiic dcI pi'ano CD. Successi\"a-mente i I pUllto rOrtl('n:bb::- i nd idro arrestandosi i n A e cos VI,!: in asseJlza di attrito <'l\Tl'mlllO un'oscillazione perpetua.Se il punto Il<! un;l \'elucit ini/iale 1).1 >0 (diretta verso D). scriviamo per l'energia
i!lA
r-_....
-~-

i!1 ,\

Lp \ :::: rn g /1

=0. E" \::::/IIgli

in B
lkvc essere
I

/Ili}

in

2!J1 t';:;::::>

L'i!

J/..'~

+ 2 g li

in C
in

=E

1;--

!il t'l':

L' tl"a~r()!'J1la~,l in Osserv i,lll]() l'hl' S i l'i tl"()\',\tO i I ri.\ul lato dci P,lI'dgrilfo 1.5: COllle ~c ii pUllto c,Hksse lungo la Vcrticale. infllti ai fini della \'aria/.ione dell'eneq;i1 Pt)tcnzillc COllt,l sulo la difh:I"Cll/.a di (Illota /1:::::: 1 . \ _. ::" =:: -. :!i La velocit~\ di arrivo sul piilllO oriu:ontalc P;lssante per fJ 1:\ st('ssa si,\ per UllCl caduta lungo la :\:...'1
triltto :\IJ l'cllcrgi,\ pot:...'IlZi'lk SI
CriC r~: ia t,: i J1t.'!

ica,

il punto

f)'

ad lIna quot~! pilr alla ri:'qx:tto ael A.

( l_

Dil/(/mico de! pUlito

F:SEvIP]O

'IO

Conservazione dell'energia. Forza clastica.


I

Abbiamo un punto materiale fermo all'csll"ernit di una molla a riposo posta in un piano orizzontale liscio e

L'III \ - 2

!Il V

(-I

nella posizione finale il punto fermo.

fissata a11' allro estremo ad li n vi ncolo fisso. COIl1U nichiamo a l pll nto. i n li n tempo cstrl'lll,\lllcntc breve. li l i mpu\so J. parallelo c concorde all'ass..: .\ c determiniamo di quanto si comprime la molla.

ia molla deformata elallaquantit)\l

eE"'_II=~- k .rl~

Da

E
111 .-\

=E~"sCgue.\"
III_H

=1)
(\

~i:.

Nel moto da A a B si ha una 'I"asfonlla:ione dell'cnergia cinetica iII cnergia potcn:iale elastica. Il punto non pu restare fermo in B, dato che la molla si trova in uno stato di compressione. e quindi, per effetto della forza elastica diretta verso A, esso ritorna nella posizione iniziale dove
IJ

passa con velocit vI)


I 2' !li l'l)

(i

x;,

si trasformata in

Fig. 2.32

) . Di qui il punto prosegue c, frenato dalla forza

Per effetto dell'impulso il punto materiale inizia a mllO~ versi con vclocit~1 v o ' parallela e concorde all'asse x. pari a J/III secondo (2,3). La reazione vincolare ciel piano normale al piano stesso c l'unica forza che determina il moto quella clastica clelia molla. conscrvati\',L per cui possiamo applicare (2.17). Nella posizione iniziale la molla a riposo. l'energia potenziak elastica nulla e

elastica, si ferma nel punto C eli coordinata -xo ' dove l'energia cinetica si trasformata integralmente in energia potenziale elastica. Da C il punto ritorna in A e inizia una nuova oscillazione identica alla precedente: si tratta eli oscillazioni armoniche di ampiezza x(} e pulsazione

Jk-;~,~, che continuerebbero indefinitivarnente in assenza di attrito.

ES[\!PIO

'I l

Cnll\Cr\'~\zi{)nc dcll'C'11crgia.

PClldulo s(,'nplicc.

!'iello studio dcllllOro di un pendolo s('mplice possiamo applicare la COllscrv<ll.ione dell'energia dato che, in as~ senza di attrito, agiscono la for/.a peso. forza conservativa. e la tel1sione elcI filo. che non compie lavoro essendo sCll:lprc normale alla traiettoria.. AsslImiamo nulla l'cl1ergia potcnl.ia\c nel punto pi basso. dove' il punto P passa per la v('nicalc: dalla figura 2.33 si vede chc l'altezza di P. rispetto allivello zero, L _. L cos O= L (! -- cos O). Scriviamo le encrgit' in tre posizioni dive]"",-': al. ileI punto di invcrsionc (il pi alto)

e,
L

L,..= III g
bl n un

L ( l - cos 0"
p

PUlllU ~clh.'ril'()

F :;:

li! .~ /..

(I .-.

C(h (-) \

r. -

Fig. 2..1.1
Ili

1.'.

Da

ti)

e hl. n b,l\c a (2.17 L


I
l

1:.. = Il

Iii

.t: l. (l - cos O) +

li!

1-': ::::: II! g

(l --

cos O" ) .

Rc/a::iollL' fra cl/ergia pOfcfI::iale efor::a

63

da cui si ricava la vclocit in fUllzione della posizione angolare

Sc0 I1 =rc12, uo = F,~'-[~ in ogni caso il risultato per () CI uc!lo che si otterrebbe se i I pu nto cadesse liberamcnte.

Anche la tensione dcI filo pu essere calcolata in funzione dell'angolo inserendo nella (2,1!) l'espressione della in particolare, nel pUllto pi basso la velocit massima c vale

velocit:

un =

!2 g

._._.~._-~_._

..-

T = !Il g (3 cos O - 2 cos Do ) ,


Sottolineamo che le relazioni ottenute valgono per qualsiasi valore cii 81, c non solo per le piccole oscilLazioni.

L ( l - cos 01) )

ESEMPIO

2.12

Non conservazione clell'energia,


'.
'

Un punto materiale si trova sopra un pinna non liscio, ad llna quota Il e con velocit iniziale nulla, Supponiamo che ...Si~l tg a> .Il" (paragrafo 2.1 l) e determiniamo con che ( vclc)dt'K'lp:i'ilto arriva in fonclo.

\....-A~v.... ... ~
Soluzione
Il tavoro della forza cii attrito lungo il tratto PO

l'i
h
'-----'-------.-----'---"- O
IX (

Hl,];" = - ,Li,: N l PO I ::; - .Li" m g cos applicando (2.18)

ex

il
sen

ex
Fig. 2.34

- ,u

fJl

tg

=
Ci

fJl

1.\,

-'!II

g li

da cui si ricava la vclocit final

Vediamo eh'..' dell'energia pote.'llziale iniziale III,!: Il solo la trazlOllC l ,~--.----, si trasformata in energia cinetica, tg: u nH.'lltre la frazione .Li,! / tg (I. stata dissipata a causa dell'attrito.
,. ,il,!

Vi
tg

(/.

2.21

RELAZIOi\E TRA ENERGIA POTENZI;\LE E 101\1..\.

Riprendiamo in considerazione le relazioni (2. 13) c (2. 16), a livello int'initcsilllO:

cl H' o, F . cl s = F, cI.\ + F cl r + F cl: = .~. cl

--

dove F . F . chiuso ~i h;~

r: \ono

le COlllpO[}('nti dclLI t'orla conservativa F. p('1' un percorso

(F cI.\ + F, cl r + F cl: )= ()

64

Dinamico dc/pulito

Si dimostra che la validit di tale proprietfl per qualsiasi linea chiusa la condizione necessaria c sufficiente per l'esistenza di una funzione dcHc coorclinate E tale che l'

J LI' F=-Jv
. '>

f, =

JE" -;

(219)

Le Cluantit J El' / J.L. J Eil / J - ' J El' / J, sono le deri vate Ilarziali della funzione r. El' rispetto alle variabili .\, .l', , (si vedano le appendici A e C per queste nozioni e quella successiva di gradiente). In modo compatto le (2.19) si scrivono F = - gl'ad Ep
(2.20)

Fig. 2.35

la/orza ci l'opposto dci gradiente dell'energia pOff!!1:iale ed perci diretta secondo il verso cii massiTna diminuzione di E . "",~=-~Il luogo cIci P~~.I:l"~>'/~~E9~~pa~2_,,~~~L _ .~t~L~~Lj. ,,.<!.~D~~~L~j?2~lziale~_~~"'s~lLlle lo stesso valore si chiama supcljicie equipotenziale. Pcr uno spostamento lungo una tale s'''"per"ficle il lavoro -nullo, secondo (2.16), e pertanto laIor", associata all'energia potenziale normale, in ogni punto, alla slIpeljh.'ie equipotenziale passante per quel punto e tndica, con Il suo verso: quello di diminllztone di E . ~ e'-'~"'"T:'re~n"r:~rr~.~'p(")Te''ncz~lTe";il's"s'oc(l~it:l"~aiTa"to'r7:-a'peso"jtr;7> z ~sef;1sse z orientato ~tl/',i verso l'alto. Da (2.19) la forza peso

A _ _ _ _

F =- dE" .

cle

di verso opposto a quello clell'asse z. Nel caso della forza clastica, El' = forza elastica vale

k x' e la

con verso opposto a quello della crescita dell'energia potenziale. Entrambi gli esempi sono unidirnensionali e non necessario usare il simbolo di derivata parziale.

LSL\II'IO

2. U

Determinare la forza che corrispollck all't:!1crgill potcnzialc L"

F-

iJ iJ ,

~O

Le componellti della for/c\ si


(-) ()

ct\lcol~lI1()

COIl (~.19):

F pert<llllO ulla h.nza Cl,lstic<\ Ilel piallo .\. y diretta verso l'origine con modulo proporzionale alla distanza dal
centro:

[:"
.\

/V/O!NC!IlO

(ll/go/arc. A'/omenro della for::a

65

I.SDII'IO

2.14

Dderminare il moclulo della forza F. nella posizione di coordinate (I. ~ 2, 2), associata all'energia potenziak El' :::: (-" 2.\" + 5 .r y + 2 x: y + 3 :: y + 2 ::~ ) 1.
S\llu/iOI1\..'

r.=

iJ =-3y-4: iJ :

=-2N

Il segno.negativo inclica che le componenti F\ e F. hanno verso Op"!Josto rispetto a quello dei rispettivi assi. Il

Calcol iamo le compone ilI i clelia forza sempre uti! izzando


(2.19):

moclulo vale

r
I

iJ iJ.\

::::2~5y-4x.1,'

20 N

iJ =-5.r--2.r"-3:: iJy

= - 13 N

12.22 MOMENTO ANGOLARE. MOMENTO DELLA FORZA.


j

Nella trattazione dei vettori in appendice C discusso il concetto di momento li un vcUore risp~_ttoad~111 Y_Ll~_tO. Vecliamone le due applicazioni pi comuni in meccanica, ri-t'erite- alla~ qLantTt di moto e alta forza. Si c\e.fLnisce come momento angolare il motllcnfo del l'cUore quantit di moto _
L=rXp=rX
. ivl0ll1ClltO angolare

Nella figura 2.36 ~nto O il polo rispetto a cui .a\co1!.to L: sappiamo dai "appendice C che se si cambia polo vale la relazione

+ O' O X

171

,.
p

In generale il momento angolare t~ una funzione dci tempo, L (l). 'Nel moto curvilineo piano si pu esprimere la velocit tramite le sue componenti racliale e trasvcrsa, secondo (1.19). per cui
L
o,

r X

III

v= r X

III

(v + v ) = r X
l' /}

III V

iJ

Fig. 2.36

III quanto i vettori r c vI' sono paralleli e il loro prodotto vettoriale nullo. Se il polo O st;:,[~cl piano del molo L risulta ortogonale a tale piano c vale in modulo

L=tJ/ru

li

=mr~ (

IO cl {

(2.211

In panil'(llare. se il moto circolare L::::: tl!


c i l'Con fCl"Cl/<l.

,..: (I),

con riferimento al centro clelIa

Il

flWIJ/CII/O

(/e!lo.!(),.::'Ol'

~~_'=-='*'="~'''''''''=<''''''>=_A''''_-''=W'''''~_='""""""""'F<_<"'_~V'=_, ~~~

definito come IVI = r ~< F. Se si cambia polo


..

Quando ad

Ull

punto sono applicate pi forze con risultante R = L, F 1 si ha

66

Dinamica del pllnto

=r

X 1", + .. ' + r X F"

=r

X (F, + ... + F" )

= rX

R:

il momento complessivo eguale al momento della forza risultante. ~'"""""'-~to un sist~lll~1dr~forze applicate nello ste~')~~o punu;'pu sempre essere sostituito, nel calcolo dell'ncce\erazionc. del lavoro e del momento complessivi, dalla forza risultante, Tale propriet n~C2.!.UJJIs.Yjs.!.s.!1tementeessere utilizzata se le forze sono applicate in punti diversi:"

-~~~'".-

Teorcma dci f11omento all\2olarc

Se calcoliamo la variazione nel tempo dci momento angolare di un punto materiale P in movimento abbiamo

clave r il raggio vettore che congiunge P al polo O. Supponiamo che il polo O sia fermo (nel sistema di riferimento da cui osserviamo il moto): allora

4,X_ ( (

coincide con

la velocit di p, che la stessa sia rispetto all'origine che u qualsiasi 'l.!tro punto fermo, e il primo prodotto vettoriate si annulla. Nel secondo termine, m

{1Fi

ma

coincide con la forza F applicata al punto P purch il sistema di riferimento sia inerziale (vedi capitolo 3) c quindi r X F il momento della forza rispetto allo stesso polo O. In conclusione Teorema ciel
<lngohll"c

!1WlllClllO

(2.22)
re lazione che rapprcsent<:l / l corClJl{f dci !JlOtlIt' ti lo aIlg % re pc!' Wl/H(!l to JIIa tcra/ e: la derivata temporale dci momento angolare eguale al momento clcllfl forza
iller::ia/e.

cntr:lil1GTTffi();11ci1tC"sofl();lfclTiT-affi)'stesso polo Jisso iII. 1(11 sistCII10 di ':~JiL.,~,


li momento clelia forza pu esserc nullo sia perch la forza nulla sia quando r c F sono paralleli; in tal CaSO da (2,22)

se

1"1\=,0
I('

Con'>('rV,ViOllL' (kll1H~ln('l1l() <lllt:0larc

dL
di

e quindi

L:::; costante.

cf "'0
l'

I/:r::-

COI/Se/TU) se

li momento angolare cii Wl {)[/JUO morcrio/e !'IWlIC ('()~ nel tempo (si il nwmeJlto c!CI/C.ff)}"::C nul/o, Da (2.22) si ha ~il LI l:::: d L c integrando tr<'1 l'istante iniziale c l'istante l (finale)

f
)= ) \:;'t
O

r'

1\1 rI

= LI L ~ L,.,,, - L. ,,, "

(2.23)

Ll

~ L~

Per produrre Ll!1~\ vari . \/iollL' finila del r110111el1to allgolare di un punto materiale occorre l'azione. per un certo tempo. del momento di una forza. Tale propriet analoga al teorema dell'impulso (2.3L con analoghe considerazioni per quanto riguarda il calcolu effettivo dell'integrale. Se la forza viellc applicata al punto per un tempo rnolto breve r praticamente

Forze centrali

67

costante e (2.23) diventa

M d I=

J: (,.

X F) d I = ,. X

J:

Fd I = r X .J = il L ,

(2.24 )

crc Il;; lllpulso

Teorema dci rnOIl1('nto

d~'110 (eorema del momento dell'impulso: lu Htria:ione di momento allgo/are egllulc al momento dell'impulso applicato al punto. ' ...

Osserviamo intine, con riferimento al moto circolare .. che anche il lavoro pu essere espresso tramite il modulo eld momento della forza. Infatti
w=f FTds=
.. \

li

fU, f v, rFTde="
(i,
(I".

M de;,
J

(225)

Lworo in un molo circolare

<.I\cndo tenuto conto che ~+-r d ~ e chc la con1ponente normale clelia forza ha momento nullo rispetto al centro della circonferenza. Vedremo che (2,25) di grande utilit nello studio elci moto di rotazione di un corpo rigido (capitolo 6). Il teorema del momento angolare. una diretta conseguenza clella legge eli Ne\vton e l'utJtZZaZlone ciel nlonlento angolare e del momento clella forz71 e delle loro propriet, anche se rilevante in alcuni casi specifici, non fornisce nessuna informazione che non sia gi ricavabile direttamente con la legge di Newton, Nei problemi di dinamica elcI punto l'unica legge fonclamentale la seconda legge (2,1), La situazione diversa, come vedremo, per la dinamica dei sistemi cii punti in cui necessario introdurre la terza legge cii Newton e servirsi, oltre che cii forze e accelerazione, anche del momento clelia forza c del momento angolare. Ci sar allora di aiuto il formalismo aclesso sviluppato per un punto.

Unit di misura L'unit di misura dci .momento angolare mkg , , cio .kg Il1~S--l o\''''el"O NI1.1~; l'unit elci morncllto (klla forza Nm. Questa unit formalmente identica aljoulc. per lavoroc Illomentodella forza sono
111\':

grundezze con significato fisico molto diverso e quindi si mantengono diverse come nome c simbolo le unit di mi:-'llI"(.~,

221 IOr<.ZF: CTNTRALI.


Si clefiniscej()J':a ::..clltralc una forlaag::nte.l!2}:!I~~~~2!Eione dello spazio con le seguenti propriet: in qualsiasi punto la sua direzione passa sempre per un punto fiss;, detto centro della forza, (' il modulo funzione '>oltanto della distanza dal
1(1)
l

cnlr(iSCssogcll&;rvctoi~:lI~lrl"(f;;~;';;;;~f)j):";:~'F ~ r -,.. la forza repulsiva c P(r) < O per una l'orla attrattiva,

t~ COI1 F(;) > Cl se

~~~:;~?'~:~~,:.~~~~:"r,~.I",i,.,."~:,_~,:,~,~,,.E~~L~~~~,~,.,~~i~D!: ~~~"",S~~~rll~R\~~izJ~ll~. e Il _ag i scc . i n ,LI na c rta i no'gln.ne dello ;J)al.io, custituiscc una modi fica (!cito spa/iostcsso~tabi lisce qL,le! lo che SI chiall.la un CUlli/h) di !()r::a, Questo campo aF iscc Sll_~!]iJ2~~licc!t~.52.hc_~tI0~,i_. .111 esso. Il COllcetto di campo indispensabile per capire, ae! escmpio, le forze ~lettrod i llam il' hc ch~ si ese re itano t ra carie he elCl t ["il' he iIl lTlOV i ment o; il C["re tt i esso tu sv.!uppato da Faraclay per l'elettromagnetismo c applicato successivamente alla gravitazione,
~1 C(J)llpo c!ij()}:c CC!lt l'O I i i I moti/CII [o dc /I o /()r.:o rispetto 01 CCII t /"0 i! ()\ '1t!/{/IfC

. ....-.-...--,.

"

'

-,.

.. ._-....
-

Fig. 1.37

68

Dillulllicu dci !'III/W

{(>----

{'

lI{(flo. dato che i vettori re F sono paralleli. Pertanto da (2.22)

','L\\\ ./
\\\7-/ \\ \. I 1"\\/
\':
'..,'
~:
()

d\

dI, = O c di

L : : : costante.

\-1-_/ cl ()

in direzione, verso e modulo. -"--Pe"~'~i'~I'ini~~~ortog("H1alcl piano COr1tncnte r e v (c su cui stanno a O c p). Se L costante in direzione tale piano fisso, cio r e v devono stare scm~ nello stesso plano. Pertanto il moto eli P lln moto (in generale curvilineo) che avviene in un piano fisso contenente O e cleterminato dai valori iniziali di r e v. La costanza del verso di L fissa un verso di percorrcnza sulla traiettoria. Dato che il moto piano il modulo eli L dato da (2.21): esso rimane costante

Fig. 2.38

" ' . de ' ne \ ternpo: SI'non pero c \1C c costante '\ proc \otto r-(/{' , ma non. 111 genera l e, r e l
~M

de/dI scparatamcnte. In un tempo d t il raggio vettore congiungente O a P spa~:::(l l'arca infinitesima tratteggiata in figura 2.38. approssimabile a un triangolo di base rd ee altezza,. e
quindi eli area d A =

l'l

ci 8(a meno di infinitesimi di ordine


dA

superiore).1~.~,H,~2l~1.l!~"

dl=2r~dt

l . de

Vclocit :u('"lc

~\ctta

rclocit

aJ~ealt~~11e~idithcon cui

vienespazzata l'area dal vettore r.

Da (2,2\) risulta

~ 205 dA l:::- [\'(\'( ~,~Sd I

oVc

=2111

la costanza clel modulo di L comporta la costanza clelia velocit arcale. Riassumendo. la o'o/cuor/CI di /Ili {){II/W che si IIII/n"c in 1111 call1po di for:::c ('c!ltl'oli gio("(' iII i11~M;0}iss(J !1a."vwtc eci' il cClltro ed 1)(,l"corso il/lllodo {ole'-clic
!CI \'c!ocit(

orcol('

rimollgo C()S{({!I{C.

------

--"'---

Kep\cro aveva stabilito sperimentalmente che i pianeti descrivono le loro orbite

.attorno ~~~co~ .v~!~:it{:,~~ca15M::'9,:la~,~~ (S(:Ef;!!-~~{ l('g1L~'.!.!ll. Da tale risultato. vedi capitolo 7. 1'\e\vton dedusse che la forza gravitazionale una forza centrale laltro cSC'lnpio cii forze centrali sono le forze clastiche).
Se la traiettoria chiusa, come nel caso elci pianeti. la costanza della velocitll ar(:ak. d:Vdr:;;: C. impl ica e 11(' la costante C sia eguale: a A/T. dove A rappl'esenta l'urea totale racchiusa dalla trai(~ttoria e T illC'lllpO totale impiegato c pcrcorrcrla. cio il periodo: allora /\/T:;;: II2 11/ e quindi

A = \JJSJJ:t

T:::c \W-{f)

2l!1 A L

(2,261

r':"prillli;)l])O infinc l'accl'kr<.v.ionedel punto f-ltramitc le componenti pulc\l'i (1.23). In Ull C,-\I11I)() di forll' l:L'ltrali la '.:nlilpnnclIte tr"l,,\"crs,\ de\'c C""L'\\' nulla: (' infatti

Riepilogo

69

_r

I'Le
dr
....(; ( In

Veeliamo eli trasformare questa espressione in funzione delle coordinate polari eliminando la dipendenza esplicita elal tempo. Ricordiamo che ,.~ (/,/(1 = (-: e calcoliamo dr/dr e d' r/dr' :
dr :::; -dr de dr de dr
~.

L dr m r 2 de

L
!II

d . de (

I)

,rr
di'

d L d (. de [ IIIde,.

l)

=_..

L'

. l' ( ... )

III' r' de' . r

Sostituenclo nell'espressione clell'accelerazione

a= __ m 2 ,.2 ti

1 b'(l'1..,. ) -r (, m e

e quindi, ritornanclo all'espressione vettori aie,

(2.27)

Formula di Bincr

Questa relazione si chiamajrllu/a di Bine' ecl di particolare uti lit nello studio dci moto in un campo di J~rn~~ravitazionale,come vedremo nel capitolo 7. C'oncludiamo questo paragrafo sulle forze centrali dimostrando che tali forze SOIlU conservative. Abbiamo detto che i lmoclulo di Ulla forza celltrale dipende solo clalla distallZ\7lal centro, F = F(r) li, . Il lavoro di qllesta forza si scrive

w=

F d s =

F(r)

li, .

ds
l!

Il prodotto scalare li, . d s valc tls cos Be clalla figura 2.39 si vede che cis cos t:: pari a cl r. \/(uiazione dci modulo di r durante lo spostamento ti s. Quindi

e
p

W=f~'F(r)dr=i(r.)-/(1..\ , . . f, .

:
A

il lavoro dato dalla variaziolle di una fUlllionc delle coordinale di '\ e B. condizione PCl:cT10TJ'To';:Z:'~tC l se l'V a t i va. o

I~"'-...U j... '/'


I ",,;.

Fig.2 ..W

. R~vcdiamo k nozioni pi imponanti di dinamica clC'! PUlltO. con lo scopo eli chlan.rne ulteriormente il significato c di consigliarne il modo eli applicaziolle nelia solUZione di problemi. La {eggl'j()}/dwJ/c!lfu/e da Lltili!Jare per lo studio c1clmoto di un punto materiale

70

Dil/(/II/IUI dellnlliro

F = m a. =

!li

dV/llt. A tal fine si devono identificare le forze che effettivamente

agiscono sul punto. non dimenticando reazioni vincolari. tensioni di fili o eventuali attriti. Si dcve inoltre \/alutmc lungo quali direzioni pu essere pi COTl'/cniente scomporre le forze. facendo particolare attenzione a non commettere errori di segno proiettando. Negli esempi discussi:;i sono s:onsiderate forze costanti. come il peso. oppure di tipo clastico o viscoso. L'cqll<.lziOllC differenziale che deriva dalla legge di Ncv/ton risulta facilmente risolvibile. con le cognizioni a nostra disposizione. Nei casi pi generali. peraltro, dobbiamo conoscere la forma di F (r) se vogliamo calcolare la velocit~t e ciI qui lo spostamento. secondo le procedure \/iste nel primo capitolo. Un argomento sul quate opportuno riflettere bene per evitare errori il seguente: la legge di Nc\vton permette di calcolare i'accelerazione a. = F/m e quindi
la vciocit, secondo (1,24):

u:=v(\+}' adt

"

[n generale velocit~l e accelerazione non sono parallele e il moto avviene nella direzione e verso della velocit~t. non dell'accelerazione e quindi clelia forza (qui giocano un ruolo essenziale le condizioni iniziali). Si consideri ad esempio il moto circolare uni forme dove a e v sono ortogonal i. La forza diretta verso il centro della circonferenza (forza centripeta). l'na il moto avviene lungo la circonferenza. Un satellite attirato dalla terra. ma, se ha un'opportuna velocit, pu descrivere un'orbita circolare senza cadere sulla terra. Ancora, nello studio del moto cli un corpo sottoposto alla forza peso abbiamo osservato che la traiettoria parabolica mentre la forza verticale. Se nella (1,24) inseriamo la legge di Newton abbiamo

v=

li p

+}

{I

III

F ... di

".

e ritroviamo il teorema clcll'impulso 0.3). con un p~h-":J.ggio che porta dalla cinem,\tica alla dinarnica. Il teorema clcll'impulso trova un'interessante e corllune applic<:l7.ione nello studio delle conseguenze ckll'applicazione di una percossa a un punto fermo. Se F,,! la forza media esercitata dalla percossa nel tempo tJ t. cii norma mollo breve cos che durante L\ ( ",i pu assllrnere che il punto sia rirnasto nella posizione iniziale, l' ,::::"\ t = !II V c si pu calcolare la vclociUt acquistata dal punto. Successivamente il " punto si llUO\Tr in dirJCnclcn/~\ delle eventuali altre forze agenti. quali peso. attrito. ccc. ma tlOll eli F,!: che gi~l cessata. Discutendo il lavoro di Ulla forz,-I abbiamo dimostrato che. qualsiasi sia la forza agente. esso eguale alla variazione dell'energia cinetica elci pUllto su cui agisce la forza. Lilla categoria p~\nicoh\rl' di forze. a cui appartengono per esempio le forze costanti vetloriatnlellc e k for!.c ct~nlrali. costituita dalk l'or/.(: conservative. Pcr t~di fur!.e il la\'uro \: esprimibile tr~l!1li\(' l~l \'aria/ione di lilla funzione delle cuordinal",' del pUlltO. l'('ilt~rgia POll'l1/al. e si Iw LI l()Ilv;rv~l.i()llc dell'energia nh.'Ccal1lca. Il significato (klrccr~i<l. ",i<t ci!h:ti,:,\ che pOk'l1/i;dc. iu (,ojJUcir di 1111 sistct/u di s('({/!I/;iul'c Il/\'ouI O\"\\.'ro essa va inlc:-.a CO1ll' sCI'!Ju(oiu di IlI\'(1!'(). Il fatto chc un punto matcriale possicel<\ Ull,-l ccrt<.\ ell",~rgi~1 potctll.iak' o cinetica implic(\ che con opportuni processi si pu ric,\\are la\"l) l'O. parzialmente o integr<l!mcnte a SCC()[1C!cl che ci siano o non ci Si<'lflO attriti. Un'applicazione mollO comune del IJl'illcijli() di cOJ!st!'I'u::iu!lC' dell'Cllcrgia

Riepilogo

71

IIICCUlllica

sfrutta il legame stabilito da (2.17) tra l'energia cinetica, funzione della J"encrgia potenziale. funzione clelle coordinate, per esprimere la velocit in fUllzione clelIa posizione. Questa via normalmente da preferire nei problemi in cui non richiesta la dipendenza dal tempo (purch, naturalmente. sia lecito applicare la conservazione clcll'energia), Sc invcce richiesta esplicitamente la legge oraria conviene applicare la legge cii Nc\v'ton. Per. anche da (2.17) si pu arrivare alla legge oraria. Infatti, li.ll1)tanc!oci al caso Ull icl imcns iona le.
\".'locii~l. e

E"

(x)

11/ U '

= E",

=> u LI) = ,

J
f,',

-.~

':-.
!JI

. (E - E) _
"-~-~~"

<

III

')

Da v::::
si ha
_l'

1;}

scriviamo

~;\"

:::: d t e integriamo:

I.f-)-'

= t. Svolgendo l'integrale

(I) e derivando u (I). chiaro che il calcolo pu presentarsi complicato.

Infine. vedremo che il teorema del momellto angolare. opportunatamente modificato, trover applicazione nella dinamica dei sistemi di punti e che le propriet delle forze centrali saranno utili nello studio clelia forza eli gravitazione universale. Riprendendo quanto detto nel paragrafo 1.1, dobbiamo sempre tener presente che le leggi viste valgono per il moto di un punto materiale che certamente un'astrazione in quanto non esistono corpi macroscopici privi di struttura geometrica. Tuttavia ripetiamo che, per questa sua estrema semplicit. il punto materiale ha una notevole importanza concettuale nel senso che lo stdio del suo moto permette di comprendere le leggi dei fenomeni dinamici nel caso pi elementare, senza le compi icazioni dovute alla struttura del sistema in esame. Come vedremo. in pratica dobbiamo trattare con corpi estesi in moto, per se il moto traslatorio. cio il corpo non ruota e non si deforma, tLItti i punti si muovono nello stesso modo. ciascuno come se fosse un punto materiale. Riprenderemo questi argomenti nei capitoli 5 e () introducendo il centro di massa e studiando il moto di un corpo rigido.

MOTI RELATIVI
.

"

,--

3.1
-

SISTEMI DI RIF:ERIMENTO. VELOCIT E ACCELERAZIONE RELATIVE.


Sperimentalmente provato con estrema accuratezza che le leggi !!~)icheJIO?I_

.\{ipent!o!lo dalla scelta del sistemo di riferimento.


Fissato un sistema di riferimento c stabilita llna certa propriet, questa resta vera anche se cambiano l'origine e l'orlcntazone degli assl coordinati. ovvero se ci

riferiamo aclull altro sistema ottenuto dal primo con una traslazione (spostamento
clell'origine, conservando la stessa direzione degli assi) o con una rotazione (stessa origine, cambio della direzione degli assi) () con una operazione combinata.

Non esiste pertanto un punto privilegiato dello spazio e nemmeno un'orientazione PE.t:~0:;:~1~~21~;i22J!'gj~(' (1l}!Q.3!/!CO e iSOf~'OP()' La caratteristica sostanziale di invarianza acquista un aspetto formale se le leggi fisiche vengono espresse come relazioni tra entit che godono anch'esse delle suddette propricl~l di invarianza, come le grandezz scalari o quelle vettoriali o altre pi complesse. come ad esempio i tensori. La situazione completamente differente quando i sistemi di riferimento sono in movimento uno rispetto all'altro. Abbiamo gih rilevato come iL~~ncctto stesso cii mot,2 si:,: relativo. abbia cio bisogn~0cllaprccis~lioncclcl,:~l~cm~~if~~~:~:::.!o.Un esempio tra i pi semplici quc!lo eli consi(h.:Tarc una pcr::-;ona seduta in un me/LO di trasporto in movimento:

Fig. .\.1

Sistemi di nfaimento. Velocir e acce!era:ione relarire

73

essa in quiete rispetto al mezzo, ma in movimento rispetto al suolo con la velocit che ha il mezzo stesso. Consicleriamo il problema riferendoci alla figura 3.1. Il punto P in movimento lungo una generica traiettoria. Il suo moto viene osservato da una terna cartesiana con centro in O che, per convenzione, chiamiamo sistema ti.so e da una tema cartesiana con centro O' che, sempre per convenzione, chiamiamo sistema mobi/e. , '==,,.,, Vogliamo ricavare una relazione tra la posizione, la velocit e l'occelerazione del punto P, misurate da un osservatore solidale con il sistema fisso, e le corrispondenti grandezze misurate da un osservatore solidale con il sistema mobile. Cercheremo poi eli stabilire come la nozione di invar,ianza possa eventualmente estendersi appunto al caso in cui i sistemi di riferimento siano in moto l'uno rispetto all'altro. Ripetiamo che, la dizione si.stema fisso. e sistema mobile solo una questione di convenzioni, Vedremo in seguito che esiste una maniera pilt fisica per distinguere i sistemi di riferimento in due classi ben diverse. La relazione tra le posizioni del punto p, misurate rispetto ai due sistemi di riferimento, la seguente: -- --- -----_.-_...
#

_----

1'=

00' +

l"

(3.1 )

con
r :::.:
XU .t

VlI Y

+ Zll

l":::':

x'u.t .+ .'v'u. + z'u_. Y

II{t(7:~vctataC~-~---==~~""""'~--

Assumiamo, in accordo con la convenzione che il primo sistema sa fisso, che i vettori LI,", ul" ' u~ siano indipendenti dal tempo. La, velocit ciel punto P rispettoa.l sistema fisso, che chiamiamo l'elocit asso-

=.,~~=.~~="""=--="''''<=~="=, ..

v =-dr = d-l II + dr II + d: II dI di ' dI' dI '


misurata da un osservatore sol idale al sistema mobi le, che indichiamo come re/oeil ,.dari1'(l .
1l1cIltrc quella

v'=

li ..

La velocit deli'origine Cl del sistema eli riferimento mobile misurata da un osservatore Ile! sistema fisso clata da

La derivata rispetto al tempo della (3,1) forni.';ce

v _ dr - dI
+

dUO'

dI

dr =

d\"o

dI

dI

II , .;-

d\' () . dI
du,

II

d:: o .

dI
du\

II

d", dI

II ,

dr' + dI

II ,

d: u + dI ,

'"

y dI + ciI +

- dlL dI

74

l'violi relarivi

ovvero

(3.2)
Osse,rviamo che ~'!/r' non coincicle con v' in quanto nella variazione di l" C0111_.- ( ( .Inliono non solo le derivHte ckle coorlitnatC. Il1a tUlcl1Z([Ugelk'(kT~ri~~si._ ciel sistema mobile. chc forniscono gli ultirni tre tcrmini clella (3.2), <--_.~'_._,,~,-- D'-( 1--:3-3'rabbiano che la derivata di Ul vcrsore u. in quanto vett'ore'con modulo costante, si pu 'scrivere (O X u; pertanto per le derivate dci tre vcrsori lI\,. lI v li.,. si hanno le scguentijrmll!c, dette di Poisson: '
_,"".""=.",,,,,,,-m~

d u.

di

X u,

du. ' '-----=-- ::: (I) X II di'


.........

I tre versori li '. li '. II " che individuano la tema mobile. sono riQ:idamente legati l'uno all'altro. nel senso che le loro mutue orientazioni non possono cambiare. AUa rotazione di uno, con velocit angolare (I). corrisponde la rotazione degli altri due con la stessa velocit~l angolare, come se essi fossero parte di un unico corpo indeformabile (questo risultato sar pi chiaro clopo lo studio del corpo rigido, nel capitolo 6; ad ogni nloc!o le formule di Poisson sono dimostrate per esteso nel paragrafo 3.7). Possiamo adesso riscrivere gli ultimi tre termini di (3.2) come
\ l' :

x'(WX li \ ' . " .)+v'(WX u)+z'(WX li )=


~

Formule Poisso!1 -----------,. .. cii ,,-_.....-. '-- . ...


~_
"

(3.3)
= W X (.\'1I+ y'lI+ ,'1I .) = W X
\ y

..

--~~~~'

l"

c1ato che x', y'.:' sono numeri. li abbiamo trasportati a secondo membro in ciascun prodotto vettoriale. Sostituendo (3.3) in (3.2) otteniamo
TeorCll,1 d(~\k \'locit~l l'Cblivc
[n

(3.4)

particolare dr' ~ v' + di


W

l"

(3.5 )

La (3.4) esprime il t('oJ'('III!.!:!!:J.i~:!!~!1 l'd~!ii::sc rnisur':.0 \'c[ocit ~~~. nei due sisrcm i sono di VCl'se. ma non sono sC~Hrclar. in quanto le?atc appunto d~
(3.4)

~iitlcrcn/av, tra lt:: vc\ocit~\ misurate nei cuC' sistemi di rife-rimento chiamata

u
"

=-~

v -- v' :::

V (-II)

Cl)

>< r'

(3.6)

Essa t' pari all,l vclocit rispetto al siStL'llil l'isso di qUl..'1 punto P;", solidale con il sistL'ma mobile. che coincide nell'istante considerato con punto P: per tale punto p;;: infatti v':::: O. proprio in quanto esso solidale con il sistema mobile. In altre parole. se P fosse fermo rispetto al sistema mobile, la sua velocit misurata dal SiSlCllla fisso coincickrcbbc con la velocit di trascinamento. Se invce P si muove

. '.-

, v

,.

"'...'

Sistemi di r(/ailll('!1fo. Vc/ocir c acce!('J"(I::iol1r: re/alin'

75

rispetto al sistema mobile, la (3.4) afferma che la v~locit_assoluta la somm'.l della vc!ocit r.~.lativa c di quella di trascinarncnto. IIlllO[odi trascinamcllto, legato in pratica al moto ciel sistemamobilc, pu essere consiclerato in ogni istante come la somma eli un termine traslatorio con velocit istantanea v(!' c eli un termine rotatorio con Yelocit~l angolare w, variabile in generale sia in modulo che in direzione. Consideriamo ora la relazione tra le accelerazioni dci punto P"fnisurate rispetto a i due si stem i cl i ri fer mento. Ris petto Cl l s istemH I\SSO t'acce)!('ru::ionc asso/li ra data
da
(
Cl

/
a;-;soluta

d\d

lI,

d\. di'

;-\('('cl~razion

lnentre rispetto al sistema mobile l'accc/cl'a:ion re/ori\'o


-"''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''''?====='=

Accelerazione relativa

a(ji = dvo~/dr.

L'acce1crazione dell'origine de! sistema mobile 0- rispetto a () data da Derivando (3,4) rispetto al tempo otteniamo:
dv di dvol dv' d
Cl)

a~

di +ai + '(tI

X l"

Cl)

Xiii

dr'

Calcoliamo dv'/dr ricavando


dv" __ d dx' di! di di

U\l

+ . li. \ + ( "di' di
du\"

di,I

/_'
Il I l'

~ d'x"
d r~

"

dr

(/",;du\:

dr

di

d:::idu .
di di

__ al

(l)

v',

Abbiamo cii nUovo utilizzalo le formule di Poisson per il calcolo delle derivate dci vettori degli assi mobili. Da (3.5) si ha inoltre
~ W X

v' +

Cl)

((t)

X l")

e pertanto

a~a.+a . \+Cl> ..'

'~\i
"

X (W X l") ,-+ d/O) X l" (r

+ 2(1)

X v'.

.,

(37)

Le accelerazioni dci PUllto P mi\urate lli2i due :-;istemi non coincidono. ma sono messe in relazione tramite la (3.7), (ktta (COI'('t}w de//c ucce/cra::iu"i l'c/arfl'c, Je Pcr vallltd,! e UIJLc1cLU:l ()LJC{/ LU..!-.!-~{"!~!~{!.!Js..!.!!!.~Il\} UJ-' t;ll_~] (~ln~~~ ~~~~~c L~ ~~~5~~~~ ,~~_t.:: ~,:::.<{ *~.11 v~loC[ld cll U~!)'::.l~l~~~l-::nlo~I __ c~:\..\,::kl~lzlonc ti l.tlc\SC lndll~nlo qudl cld punto :;+S;~hdarlc-.l~QL.0..i.).~~~!natllob)k, che C'O"!I,lCick '11C1l'islante cOllsidcl'<Ito,col punto P.
t

~:

>';,~L

a ...e.v',.sQI)Q.null~d" l3.7L

76

IV/ori re/ali.)

Accclcr<l/iol1c di
tra-,:cinlll11'lll0

(3.8)
Possiamo pertanto l'iscrivere (3.7) come

a =a'. + a ! + a .C"

l'ultimo terrninc Accck'ral.iolll' di Corioli-,:

ar- ~ 2{J) X v'

(3.9)

chiamato~ acce!era:ioJlc complementare () di C'or/olis; e~so dipend~ dal 0,lS'todi rispetto al sistema mobile tramite la velocit relativa v'. La complessa struttura della (3.7) fa comprendere quanto possa essere diversa la -descrizione del moto cii lLno stesso punto visto da due sistemi diversi. Conseguentemente saranno cliverse le forze che vengono ipoti::o(c per spiegare il determinato tipo cii moto da parte degli osservatori solidali a differenti sistemi cii riferimento. Passiamo quindi ad esaminare, dopo le reiazioni cinematiche, gli aspetti dinamici del moto relativo.

f,

.#l

3.1

SISTEMI DI RIFERIMENTO GALILEIANA.

INERZIALI.

RELATIVIT

Si'>tcm<1 di riferimento incrziale

De fi n i am o come sis t e!!Jf]J!lt/[e l'i ~?.!!:[!L~:J!!iL:J!.!Js:".~}~~ m~,i~s:~~~~~tl&~ ri&2~:_~ ste samente la legge di inerzia, in cui cio un~nto~~~JII sOgjJjjf(O ({ fr:e laqciato c",Q,!L,", velocit arbitraria ip~~!l~c c1irelione.-lJ,l}lt~.Xlli.Q.n 1110t.O re)tilil\~2,unifoFme o,,""" se in quiete, resti in quiete . .- t evidente che la definizione cii sistema di riferimento inerziale ha significato ~olo se siamo in grado di verificare in modo diverso che il punto non soggetto a forze. t ragionevole supporre che questa situazione si veri fichi sia qWll1do ii punto sufFicientemente lontano da ogni <:llt~o corpo in 111-0(\0 da poter trascu~'ar--~~ interazionc, sia quando ~anciure le fo~agcn~i in modo che la ,risultante sia nulla. Assumiamo pertanto eli poter clisporre cii un punto materiale non soggetto a fOrl.c c quindi di poter veriflcare se il sistema di riferimcnto in cui si osserva i lmoto sia i nerzia!e o no (una simi le arnmissionc stata implicitnmente fatta quando abbiamo introdotto il principio di inerzia). In un sistema cii riferimento incl'lialela Icggc..cli.l':e,\'.J<.)lJ G.l)haIc~pLc>:i.:j.~~)ne pi lt semplice: le forze che compaiono a prim(~!Dclllbro sono lt~.f{)I":~'-\"('1'(1cio,t~~llc

~p i anl(~,:,~~~:_ ~:!:~,,~!,~~~:,~~_~o~,~~L~~~,~z.:~L,~~:;::la l~;,~ i ta l i;,Y iass~~~~~~,;~<,,,


c la risultantc proporzionale nll'~lCcclcrazi?th': misurata in Clucl si:';lcllla

di riferimentQ. COllsicicl"<Il110 ora un alt l'O sistema di l'i !'cri lllcnto che si Il1UO\"c di moto traslatorio l\.'ltililh.'. O uniforme rispetto ad UI] l't'rto sistcm,\ incl'/ialc. Pl'rtanto si ha
V

..

::::

co-,:l<.l1te

Da \3.7) ricaviamc) Cl::.: (l': .le accelera/ioni eli un puntu Ilisurat~.s.j4~dllssistemj~_, di l'i !'cri mento sono egual i. Se Cl. ;;;: () anche (L' ::: O c quindi i l secol~~lo si.8.::~na .l?~S:..~ il1crl.iak. Abbi~\llH) co:.; ottelluto questo risultato fon(\;\lcntalc:, defi'niro 1111 sis(oua..di rUcrilllclIt(J iJlI.'I":iu!e. tuui gli altri Sisfl.'mi.ln moro !"cuili!l('(J IIIlIjtWJIIC rispctloa

S'iS(('IlIi di r!ji:rilJlc!Ilo illcrzia/i, Re!aril'il galileiana

77

per--tali sistemi la legrre di Newtofl si scrive allo stesso modo, ossia con gli stessi valori di F e di a: in...Q<lrticolarc se a - O in uno.~ssa ... -ClLliG'lnt-tlt't"!-g I i a~T----""' .."
(!lfCS!O SOl/O (lJf(.-/I'cssi incr:ia/i: ___ __
"_'"_"~ ~'_W~"'~~~_'_'_'~'"~'e_'~_"

' _ _"

...

~--_ ..

_"~w~=_"""',.~=,===~=_=_'"

Conseguenza importante che, essendo la dinamica la stessa, non possibile stabilire, tramite misure effettuate in questi diversi sistemi di riferimento, se uno di essi in quiete o in moto. Non ha cio senso il concetto di moto assoluto. Tale situazione fisica viene descritta anche con il termine di relc.({rit'i:4uIUejulla. ~e _il moto clcl secondo sistema accelerato risc~) al s.istema;inerziaI,~. sia perch0 al) 1-: O oppure (I) :;t. () o per entrambe le ragioni, si osserva che la legge di Ne\-vton non pill valida. la jr:a l'efa l'Ile agisce sul punto considerato nOIl_ proporzionale all'accelerazione dci punto, misurata nel sistema accelerato, -~"'~"~f7Je~'[TsLITt~lt'apprc Cl::ocfa(3.7):infalti. se F = IJI a nel si~erziale, nel sistema mobile in moto accelerato non pu sussistere la relazione F = IJI a' poich a':;t: a. D'altra parte, se moltiplichiamo i termini di (3.7) per!a massa del punto e teniamo conto che F = m a, abbiamo:

ii J

fil

F ~ m a ,- m a , = m a'

(3. lO)

dove a , e a , sono le accelerazioni di trascinamcnto e eli Coriolis come definite rispettivamente eia (3.8) c (3.9). LaJ3,JOJ ,rapprcscIlt.'.lJ![}~~JQt~u"~~_ m_()(Jjri{;:_m_9-.. cJ.nU_'.lJg gg c di Ne_\v l on;-i n-1I11S ist e rna . non incrzialc il prodotto clelia massa del punto materiale per l'accelerazione / l~lis. Llr,lta in ql~ma eguaT'yllaj!':(/ r('ro agente sul punto pdiicjrze apX'orz apparellti o for/ eli ;~";~;~7r-'Qu~~TftiTITme"forz~C:c~~~s'Ono~n'li);:eI~ alla massa elel punto InCI"!.l<l ~.~:.S!~.~2,12~?J:~!,~1to:;.,hial,:1atl~"lt1~h.sL:JI'~e diflle r:ia~ appaiono agenti solo nel sistema 11QJ;l.._.iJl rzi a1 (\Qy'.~o.s ti.tJJi..5L~~lQj l_te rf!l} Il CTOl:rt:J_t.i,y 9.:: h"pe.pIIcn e:~d i _xJ ~ o l"l1:,lTe acl e. una espressione i"~'~;i-a'. _"-'. l~ Cr1T~li1)cTieTeT()rzell!)-i)~l";:C;lti non cleri vano dalle intera/ioni fondarnentalie non esistono in Ull sistema di riferimento inrzl~lUi:..-.. '" Riteniamo che ora sia evidente l'importanza di riferire le misure ad Ull sistema iner/iale. fn tale sistema infatti la descrizione di un fenomcno dinHmico pi semplice c piLl aderente a quelli che supponiamo siano i meccanismi fisici di base. Se osserviamo in un sistema inerlia!e un punto materiale che descrive una traiettora curva pu.'\:-;iamo affermare che su cii cs>o agisce una forza (vera): se F == O sappiamo che il moto rettilineo uniformc c viceversa. In un sistema accelerato veeliamo eia (3.10) che F ~ O non comporta et' == O e II LI imlrT'~(;~,~~~"C;:v~1IT(;~1'c-(rr"l;11~11~~t();c t l m-;lC o u Il i f(~I;;~;~Q~;~~~s ul tai7) e iust rrrzaTl __ .. __ nOl11e di sislt~Jlla non incr:ia/c per un sistema accelerato. /\naloeamente, lilla tntS!:.l',:m;\ lll:l ith.'i'/j;tk' iCToria curva non i;rcsLq:;POl1C llc<'Ts:-;arialll~te l'azione di u'na fOl~la (vera), ma pu essere Ull effetto uj>jw/'CIl/C, conseguenza dcI moto accelerato de! sistema in cui si trova l'osservatore. e co.'\ v'ia. Sc;olincarno che tutto ci() non significa che la descrizione nel si:-;tm<.l illcrzialc CO""C!fO, mentre q llC Il a ne l si Sllll a 110n i!l l'li a le .'.;/)((g li al u. l Il cm r~lI11 hi i s is te t1l i. Il ote le COlle! izion i i11 i! i al i d(' lmoto l' le for/c age Il t i . l'ace iamo prc vis ion i corre tte per il moto d Ull punto tramite (2.1) o (.\ lO). Ci:J nel SjstCllHI nOI1 incr/ialc la ~~"(.'l"i/~: pi complicata. dOVClldo:-;i illtro~luHc termini cOl"n-.:-tti\"i nOl:!.J2J'0"t> ~\~~~~1JJ.~0il!l~_ i.ntcr<l/ionl fondalllClll<lli. Un osscrvatol"t; clle \'i\'c:-;:-;c SClll]J1"C in Ull~" ~SlI~<I nOll ill('l"l.ialc potrebbe avcr\,' diIYlk'()lt~\ a comprendere che {lnl:-;cono dellc ___forze con Ulla struttur;1 COlll )!cs:-;a ~ UCl"Gfll' Ila (3. I Cl) llo';~';olt~nto llll'unic--;~

_~'~'="~_'_~~'~"~Ch'~"'~~

V,~~".,,'_

m'._~~"_.

~_~_

,_"~""~~"~,,",,.",", ..... -_.,,,,"~~,_. _ ",~, _

, ~ ,_ _ ~ _

_,

forza'

_.

~4ol" .._~~_

; __""

di nferimento diver:-;i. di cui almeno

. ~.ei pro.'\sirni paragrafi prescllteremo \"ari eS'.:lllpi di moli o:-;servati dadue sistemi UIlO incrl.iulc. Utilizzerelllo t rl~<.lZi()lli (3.1 L

78

iV/ori re/oli l'i

(3.4), (3,7) e (3, IO) valicle

qualsiasi coppia di sistemi. Assumeremo come inerzia!e il sistema con origine (). mentre l'altro avr origine in O' e metteremo in evidenza cosa misurano due osservatori. cktti per brevit O e O', soliclali con i due
l'Cl'

sistemi, Questi due osservatori. che possono comunicare tra loro. sono esperti nella Fisica e cercano cii cogliere il significato delle loro misure. Dall'esame eli queste comprenderemo la diversit della !Hematica e la differente interpretazione dinamica che si possono avere per uno stesso fenomeno visto da due sistemi in moto relativo tra loro,

3.3

MOTO DI TRASCINAivIENTO RETTILINEO UNlFORME

Consideriamo due sistemi inerziali in moto rettilineo uniforme l'uno rispetto all'altro e Ilcttiamoci nel C,lSO se~~~l'i;n'c'e';'''CT:;e nOI1T'per1TmitatT\'~o:rappres-en'lto'Tn figli"i::<-':~r2. Gli assi dci due sistemi sono para!1cli ed il sistema eli origine O' si sposta con velocil costante vo' parallela all'asse x. Inoltre al'istante f = O le origini coincidono cos che 00' = v() .I .

Proiettando sugli assi la relazione l" = r - 00', che lega la posizione di un punto p nei due sistemi di rifcrirnento otteniamo
Trasformazione galileiana
x' =X-Vo:f

.v' = y
~ Vo

(3.1I)

Analogamente ",.RSX le yelocit, utilizzando (3.4), si ha v' = v


v'x = v-' ~
VOi ,

e quindi
(3.12)

v' y = u ,

v'. = u.

Infine plJe accelerazioni n' = a. dato che a!nbedue i sistemi sono inerziali. T'-e relazioni (3.11) esprimono una trwlorma::ione ~~(-{Ii{eiallatra i due sistemi. Pren,diamo un punto in moto lungo la clirezione positiva dell'asse x (che coincily con l'asse ,\,' ) con velocit~t v" costante c che all'istante iniziale f :::: O si trova nella p>;,il,j'()-ne x:::: ::::'.':\' Pcr O l'equiizionc ciel moto

c ;;

/
\

)--------~,
.

~,

...
\

Fig. 3.2

A10(() di (/"{/scillomclIlo rettilineo /lmfo/"lI/c

79

mentre per ()' diventa, secondo (3,11),

lIm()to visto da ()' quindi uniforme, con velocit diversa secondo (3,12), "B_t;rca~o'~clT~'VpT(F'sscr1(ro'cosintc~no[l ia 'pai-allela all'asse :,:~ ;:::'x', ma giaccia s Ilcl piano ,r, y. i due osservatori misurano un moto rettilineo unifDrme, pcr"cn angolo cliverso rispetto all'asse x. Le equazioni ciel moto nei due sistemi sono
XI' :::::

x.. 1 + v.I [
- il

X'p =:

x p - uu [ =
~-

Xl

+ (u

.-

V () ) [

('

\'

\' + U \ I

. /'

v' ::::: -'\' f' ::::: \',l +

U\

con

Y, coordinate ciel punto P all'istante iniziale, \ e v" componenti clelia veLa retta corrispondente alla traiettoria di P vista da O forma con l'asse x l'<lngolo e tale che tg 8 ;;;:: v. v. mentre per O' l'angolo e' tale che tg e'::::: V (U, - V ). I moduli clelle velocit nei due sistemi sono rispettivament o
XI C

locit~l vI"

'

[J

,
V,I'

V,I

In conclusione, se il moto rettilineo unifonne in un sistema, lo anche ~~.~.,LU~!_~E9~J?~:.~~.~,~,,~};~;5E;~?1_s,:I~ye ~Zc:it~ l~ pende n,ze cle ILSS2yri spOI;~eli t i fri,SlL?2is., rettilinee. Questo deriva cTart:ltto cFi in entrambi i sistemi la forza nulla, per sono dTvd':\eJe v'cdi:)Cit iniziati._..""'"--. Ripetiamo l'esempio, ma con un moto rettilineo,llpiformemente accelerato ,ilei sistema con origine in O. Se

.\"" =x.. \ + vl'", - V o

t+

1 2: Cl!

,
-

Yl',. \~',l~,l,,,:!,~.l~)ci,t,,,,i,,l,:iziale dcI punto nel sistema con origine O. Se "l ti v'cc"' C-in o i(;"e"[1'CrpTan(.)~~:~\:~-e(CS-C m pi o c oIl eq li az i oIl i
-'"" =
U.::;:;
() h'l\.' 11'1' [,.,' t ()rl~\ t' ,'-,cl Icllt..'

.~

Cf.

(l,

L'

=a.t
:::: Cl

r,,'lll'['lllt'<l

[ con pC!lCCllZa t~,. / l'

/ ([,' fn\TeC ()"

misura

1 .""=2[//L' ::::

a.

80

l'vIori rclati"i

La pendenza della traiettoria

V",- / V'I:::: CL,. t / (CL,

t - uO '

e dato che risulta

funzione del tempo la traiettoria vista da O' curva, L~"~1~Ez:~Lst~~~~2.Li~s,mLtl,g ..~ stessa, per nel sistema O' la velocit iniziale, - v ()~" diretta lungol'asse:f,forI11b.h ce'~t'()"~lI1:g-~ro'c?il-_-:1;~:':(i?:~~:-l'il)"TZiT!:-~lTe'iTotTa'n'-o'i;'-pL'l-e l'C l~tt I1Tnea~'---~"- sse -'S~~pe'-~"~~~'1;'pro'-ro'~~se<rai~;~cATnOrlncT71~n=punto v~so le equazioni del

l'alto,

moto sono
~

vp = O

lI' ::= U . o

I , t - ') gt -

invece per O' che osserva il lancio

X'/,=-Uolt

:/,=

U;,o t~2

I, gt-

~==O=

".H prilno os~ervatore vede una traiettoria vertical~,con il punto ch~ ritorna nella P9sTi.iOOcda cu1j'dito, mentre per il secondo la traiettoria paraboliul nel piano _t"~, z', Ed vero il viceversa, quando il lancio avviene i,n O'.:
_.

x'l'::=

O
Yp = O

... -. :. l' -

V .0

t -'" ,') 2 t-

l,

In O' la traiettoria rettilinea, mentre parabolica in O, -'"""'L'acc'"elcl1lZ'iDrc ~'~scmpre g, ma entra in gi7)co, come velocit inizia~e.lungoJ'_~~.~~
.r:= x', la velocit cii trascinamento v O '
_'"""-""""""~Y~~"'~'--'--"'--'---"--"''''-'''-~''

~j~._~,?_~_~_~,:~.\ ~.;!che l'impossibUit' cii det~ n<-lre q ua\e sistemasia in moto: in qualsiasi dei due si compia l'esperimento, i risultati sono erli stessi, ' , . --~-------.--,~~----------

\10'10 DI TRASClNi\\IENTO .\CCELER.\TO

RF.TTILlNEO

Assumendo la stessa condizione geometrica ciel sistema O' rispetto al sistema O

'/ i s t a ne I p re cedc 11 te p arag l'a fo, ~P.I!.2ni.a l'0.~-9..ra _~.!~~Q~.~~ .~~J~.~. _ . l.:~~.~.\ ....~l~~~ . ~~x~~_ziC?_~~ .. co S t ,111 ~~L~,,~~L_!:_,,~_~.r~_~~ ~'_~,l_~? ~_i t__~: __ ,~~~,i..~:_i_~~_I _ ~.,_l?_II\ __~. __ ,'_~I.~l_~,~,~,~,~~~",,~~.~:.~!L~_~~._~~gD~g~:~i.,,~~,I . .!_:.,~~_~.~ .r .r'. L~Q.s i 7. ig,~.:? . .~_,.!~~,:~.sL2EiL(~5!J._,Q _ '~S. ~~~~ . q~!ns~J_,,~ ;~P_!",~,~.~~,,,~;!_~~

. ()

\. 1=

U.lil

+1 CI I :
'j

I)I=()

io',

+Clf
!

Lt' formu\c di trasformazione (3,11) e n,12) diventano

.r' = .r -- t' t
'n

~ l
.

:2'
a,t

Cl f-

('

:~

l' -- V"

V'

:;;: U.

Cl =:

(l ".

a,}

Cl'

:::::(l

-'U,

Cl. =Cl,

a' =

Cl,

All'i.\tant t = () un pUlltolllatl'rialc viene lasciato cadere da una altezza Il nel sistema O', Pcr realizzare praticamente questo possiamo pensare C),

t'vtO(O di (!"tlscinaw(!!Il() I"(!uilill(!{) acce/ermo

SI

solidale ad un carrello che avanza lungo il verso positivo dell'asse x con velocit iniziate u e acce!cn\zionc Cl . Secondo l'osservatore nel sistema incrziale il punto ha inizialmente Ulla velocit orizzontale v , coinciclente con quella del carrello '" all'istante t = O, e cade con una accelerazione g. La traiettoria parabolica con . . equazioni
'Il I
-~'''--'~,==,-'<.=~.=::,:,:::::::=~;~=

x=v r '"
Il tempo cii caci uta 1c

)'=0

:: = Il -

gt

..
2
III

~21"t"
I
I

I
;

"
t'

/i';, /0
~

,)

e lo ,'}azio percorso IUrlQO l'asse x u, t ....

I, ,

,Nello

,,'
~_

- ' - - " ' - - " ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' ' T ' ' ","''''''~''''-''''''''''-'''''''''''''''''-

.. _---- .. ..
~

_-

st.esso tempo il carrello avanzato di ..~.,int",~,,2.0/:,: ..perta~1to il punto tocca il pavi-

.r'

mento del carrello pitl indie'trOl'TS~pctto al punto eli lancio clefhl'c.in-tiHi'-

Fig. 3.3

cl = U,

lil,'

l' +? a I (( "u Il' 1


_

I = 2 CL" = a,1I " " l'' ' g

L'osservatore in O' misura, secondo le formule di trasformazione.


=-

, l"

2,1 CL 1 '

y' = O
v', = ()
CL'

:: , = f l

-'"

l , 2 ,'ot)

v' = - CL ,f
a' , =-0. ,

lo" =:-gt
a'.=-g

=O

---a-:: La velocit proporzionale all'acetlci'azIone, v' ='-a,'-I,---~-"-~;'=""'=""""-

Anche in ()' l'accelerazione . costante, ma diversa da g: infatti vale a';:;:

Dato che velocit e accelcrazioneh~c's.~a dlrcnoneil moto rettilineo, nel piano.l",:' con equazione x' = al (:' -- Il) /g. L'angolo formato dalla traiettoria con la verticale, (vedi figura 3.3) e = are tg (a,./g). I!__ punto tocca il pavimento del carrello (.::' =: O) in../ =:: '~a, hlg. come trovato precedentemente. lnconclusiollC, per spiegare i risultati sperimentali O' deve aggiungere al peso lJI g"alorza apl)~irentc '-m la sonHna delle due forze eguale a In a'. Un filo"7~ !jl(51T)o'-s'lcriS~r6i1e"'sT"c~iii:c"lT"Tlg6'--Il-"\ --:c}'7/t(;7;;~(lp;;'~m;';f 'c he fo l'ma T' an gol () e con la fcrrica/e iJler:;ct/e. Dalla misura eli fJ si pu dedurre il v'alorc cii a! e dcter~ lllinare che il moto di trascinamcllto accelerato. Ovviarnente, se il moto di trascinamento fosse rettilineo uniforme 8 sarebbe nullo (i! punto cadrebbe lungo l'asse :'), Consideriamo ora di avere un PUI1W materiale di massa ilI. posto sul pavimento del carrello che continua n llluo\'Cl'si con accelerazione a .. Si a.sSUl1la l'attrito nullo e che ,\d un estremo ciel carrello ci sia ull<ll1lol1a di cost<lI~te clastica k (figura 3.4). Nel sistema incrziale si osserv<.tnoi segul..'llti eventi: il pUllto resta fcl'mo (non c' attrito tra punto e pavimento) mentre il carrello gli' scorre sotto. fino a qu~U1clo l'cstrcnlO della molla lo rag~illnge. La molla inizia allora a comprimersi e il pUllto

a,:

Il

.'
Fig.3A

__

-,-~'

i---"'~

~?D

Xl

l'v/mi rc!alil)

Acceleronlctri

a llluoversi: a regime il punto fermo rispetto,al carrello mentre in moto, con la stessa acccicraiione a: del c<.trrcllo, rispetto ad O. In tale conelizione la molla compressa dalla quantit -\ =!JI Cl, / k: infatti la forza elastica clelia molla, k.r, che 'applicata al punto gli comunica l'accelerazione Cl, . Pcr l'osservatore ()', posto sul carrello, inizialmente il punto in moto con accelerazione _. a" Infatti c1a (3.1O) Cl' = Cl- a,= - a,c1ato che a = O. Acl un certo istante il punto raggiunge la mol'chc si comprime c, eli conseguenza, il punto.si ferma: la molla resta compressa clelia qllantit~l.\',. ()' conclude che sul punto, che sembrerebbe libero, agisce la forza -!JI a" tanto vero che quando il punto tocca la molla la comprime, Poich il punto appare da qucll 'istante fermo, s deduce che in modulo k.\' = !li Cl . ' Notiamo che dalla misura di \ si pub dedurre il valore di Cl" h.'1 molla cli questo esempio, come il filo a piombo nel precedente, costituiscono in sostanza degli acce/cromc!ri, che 111islIrano l'accelerazione del sistema non inerziale. Vediamo ora llnultirno esempio: abbiamo un asse: verticale con origine in O e un secondo asse:' verticale, con origine in O', solidale con un ascensore: entrambi gli assi sono orientati verso l'alto, L'ascensore inizia a salire con accelerazione al' descrive successivamente un moto uniforme cd infine decelera con accelerazione -- a: fino a fermarsi; a, costante in l1lpcllllo. L'osservatore nel sistema O' compie nell'ascensore esperimenti di caduta libera di corpi, misurandonc l'accelerazione a'. Per l'osservatore in O l'accelerazione dei corpi lasciati cadere eia O' sempre pari a g. In base a (3. IO) g = a' + al e proiettando tale relazione sull'asse: si ha:

nella fase di accelerazIone

- g=

Cl'

+ a,

nella fase di moto uniforme _ ..


ncll~l

,r.f =: a

=>
-Cl.

a' = (l'

g
Cl,

fase cii decelerazione

_. g:::: a'

= - (g -

l.

Nella fase di accelerazione C)' constata chc i corpi cadono con llna accelerazione maggiore cii quella di gravit~\ (aUIl1ClltO apparente ciel peso), nella fase uniforme si torna a quella che anche ()', esperto nella F;isica. sa essere la situazione normale (caduta con accelerazione g), n'lentre nella fase di decelerazione i corpi cadono con Ulla accelerazione minore di g (diminuzione apparente del peso). Se fosse a.:::::: g. come potrebbe accadere nella fase di c\ccckraziolk, oppure se LIsccnsore scendesse in caduta libera, si troverebbe a' = O: un corpo abbandonato 11l.'1I'asccllson: con vclocit inizinle nulla resta fermo rispetto ad (X. t la cosiddetta assenza di peso, avvertita da chi sta dentro Liscensurc c dovuta ovviamente non a una scomparsa reale dell'attraziolle terrestre. ma al ratlo chl' S(' tutto il sistema sta scendendo con la stessa accelerazione dci corpi chc ad esso si riferiscono non c' pi accelerazione relativa c. tra l'altro, \'en~OllO a lll~InC<.lrC' le sensazioni acl essa connesse. Un C'netto analogo, coml' bcn nolo. si lll<lfliksta Ilci salelliti artificiali ch\.' ruol,-Illo intorlo alla tcrra. L~\ spieg<'lIione c!c\\'asSCllla di ~\cc\..'kra!.io!le di gr<.\\it~\ qucll,1 d~\w da () ch~' mi>-;ur,\ in ogni ,_'asu ,i; c rClgjull~t in h~l"e a (J.IOi. attrihuendo k \'ari~\/ioni nll'accckrallolle di tr,l<l'ill~\ilh,'J1t() di (l. l\b ()'. Si...' 110n ha CI prinri que"-lu lipo di informa/.i\)\li. r,lgi()!1~1 i\1l1udo di\'crso. F,~::li \-,-'de l'hc illl'l'rte sitll~l/.ioll! ['accckrazione di l\ 11 corpo d\l' cade ,~, i!l accordo c()n Cl UiUll \.) gli pu essc re comUll il...' al o dall'este mo, lla sperilllenta anche situ~l/.olli di"l't'se. Se si costruiscc un accekrol1ctro e lo tar,l opportunamente, constata che la misura fornitagli dallo strU1llcnto proprio la l'olTL'!ionc (b apport':lre ago ()' po.\lllla pertanto che in certe situazioni, che capace

,lI %

di (rascinamel/(o ro(u(orio IIl1ijrme

83

di mettere in evidenza. ha origine ullcce!erazionc supplementare che si compone con g per dare i risultati osservati ovvero che alla forza peso va aggiunto il termine -!J/ a"'.'''l: sulle cause elel fenomeno non per in grado di fare alcuna ipotesi. Notial;~;J che ciall'esame delle misure di a' e a 'lll'P I e~:di sarebbe in .... grado eli accorgersi , . .... '-da solo che c' un valore speciale, appunto g. che si ottiene selnpre sommando o sotlraendo i valori di et' e Cl 'ilPI' I: solo in seguito a un'informazione esterna potrebbe '. IJcr accor2ersi che Cl .'UI'P I non altro che Cl I e che cluincii egli ha un fl.l.pdo per mettere ..... .... in evidenza cosa sta succedendo al suo sistema (se il moto di O' fosse sempre uniforme egli misurerebbe sempre g e non avrebbe alcun modo per mettere in evidenza che in movimento).

,5

MOTO DI TRi\SCINi\t>IENTO i~OTATORIO\ UNIFORfvIE.


In questo caso
)

= costante

se inoltre assumiamo per comodit. che le-origini dci due sistemi siano coincidenti .. -lr = r' ). le rciazioni (3.4) e (3.7) diventano
~<.~~._.~-~. -~~-~..'~'~~ ,.~"-~._,_."

=v' +
(I)

(I)

X r

(3.13 )

a = a'+
Riscriviamo cos (3.10):

(I)

X r) + 2(1) X v'

(3.14)

F + F'.'~n~r + F. = c""
~i_lc,-"~n,-l,-i',-lic./,-'or::{/ cCII{r(jilga. F""Fllr:::: - m Cl) X
(Cl)

11/

a' . ,

>< v'. hann()TQ stessoruolo dc lla (()17:\ .- 1JI

Cl,

X r). cfor;:a di Corio/is, F(\)[ == - 2mw vista ne! paragrafo prceclcllte.

--P're"rl(ri~l-!11--'c'1'i"slsTell'i"'liei'iirc----il'c-!)i)T""'('1T--ssi'-c-iid-Esi'l-l-i'"~\::'-S'--i)'6sfii l!1 L

l',o r I. ti C~L~~!:~U~~~~.E~ I_Q!!~~.r,9L:.0,d2li~

piano orizzolltale c come sistema non incrziak un'altra coppia di assi .r'. y' con la stessa origine e nello stesso piano. ruotanti con vclocit~l angolare costante (I), Si pu ad ese mpi o assu lllcre g li ass i.r' e y' solida! i ad un cl i sco. pos to ne l piano x, y. che ruota rispetto ad un asse passante per il suo centro e ortogonale al piano .\". y. Se poniamo un punlo materiale sul disco. con attrito nullo tra il punto t'il piano dcl disco. il punto rimane fermo mentre il elisco gira sotto il punto, Se il punto lasciasse una traccia, osserveremmo una circonferellza di raggio r, con centro nell'origine comune elci due sistemi. '-'Pe'r l'osservatore O il punto in quiete. mentre per quello ruotantc O' il punto descrive un moto circolare uniforme, in base a U.13l c (3.14). Infatti nei due siskmi il moto del PUllto ha queste c,u,ltteristicl1e:
sistema O
V
oc ()

c, ()

o
(l)

SIstema ()'

v'::.-~

--. (O ,x r

(l. , :::

><

((I)

>:

r)

.lO)

>< (..- CI)

>~ r);:;; (I)

><

((O

><

r).

:2 -.,

(i)

>< \ (l) .'<

r)

Fig. 3..5

84

Mori re/oril'i

toria che pcrcors<l in senso orario in quanto il disco ruota in senso antiorario). Per O' deve ipotizzare che sul punto agiscono due forze (centrifuga e di Corio!is) te i l Probkma clcll'origine di queste forze. Leghiamo ora ti punto Con un filo all'asse di rotazione c ciiamo21i una ve!ocit~l , --"-"-'--'~'-"-"--""""-""'~~"-"""'"~~'''----''--~~-'~' di modulo (VI' in modo tale che ruoti con la stessa velocit ciel punto del disco su cui . ~l.a SItuazIone c opp\t a qlmJla prece(Jnte:j)Ci:UJ.U2int()'(.Tcs-CTve-llll)nofo~ circolare uniforme sotto l'azione della tensione dci filo, mentre (l vede il punto i'c~;;;(;:-i = O e a' = 00 tut!o'ciY;-i: in accorcio con (313) e (3.14). Per!} oss~:,:,!:.. pure che il filo teso malgrado il punto sia fermo e Cl uinc!i costretto a supporre che sul punto i.\gisca una forza diretta verso l'cstc~~C?:...ch~ chi~~~_~l.-,.f2~~ -ci0lilt-:i~~~ bilanciata dalla tensione del filo. Pcr verificare la sua ipotesi O' traccia un segno radiale sul disco c recicle il legame tra il pUllto e l'origine degli assi, immaginando cii veclere il punto allontanarsi raclialmcntc sotto l'azione della forza centrifuga, in quanto stata annullata la forza esercitata dal filo. In, effetti ()' osscrva ~ra U!1moto ciel p'unto materiale, per lu~.la~ lIna traiettoria curvilinea, e deve quindi ammettere, come gi fatto per il primo suo esmplO, che sUlpuntTT moto nel - - - sIStema cii rife-rimento (v'"j:. O) agisca un'(lft!:a~' ..._ forza che non si manifesta quando sono in quiete; si tratta precisamente clelia forza c1i-i~Tg.E~:".J:: cT1T~li:()chc-""(J"d'~tm"l1"~\f:~1"Tl"ltel:pretit-z i o dc Il' lI1 t i m a fase~de Il ;~s pe rf: mento. cio dopo il taglio del filo. Infatti E!.9L~.L~).SJ~~iner~~~~1c il punto~ materiale__ all'istante in cui viene lasciato libero inizia a muoversi di moto rettilineo uniforme
,-~.~"'_. ,~,-,<.~--~-,~

9.1:.!i~.~ oIl ~.~.i na~~~(,~.~~"~,:,._,,~~~~_~~~,_~}.[,:,~,E~,~,,r?_::~,~.~~"E~~.,~~~,~,,~~~:~;:}.c_ ra~~ n~' a' ;_.re2.~~Y~~~ O'

p'" =P
~

{=

y'

y.

p'~
-,

..
x'

'" x'
P
y

{=

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P"

.v'

c:_61'1'{fIl':7ro''~c~~Cal~i~-e'!1~;~arTa~c['l:C-mlTe1:cr1z:1'~n'cTE1'R~2':~Tl~I"Qlle~ii'1-~c'l-r~1~~Jen~~"TClT~i.~lf;;

,~l~~L~!DE.~~?_~,~ts.~.~,,~~~~:ccle!'az i !2.c i cl ue si ste 111 i "sono: i on

"

.L

1
(::: T/6

..,.

a=O

et' = - CO X

((l)

r) -

(l)

X v'

Il problema che si presenta ad O' sempre la comprensione dell'origine clelia forza centrifuga e di quella di Coriolis. La figura 3.6 mostra le posizioni (k'l punto libero viste dai due osservatori negli i,-;tnl1ti zero. Ti I 2. T/6. TI4 se T il periodo di rotazione del disco. ov\"ero del sistema non inerzialc .

t,
l,I

y'

L----- ....,--<-

\i:--],l da O

l '~litl()ri;l
3.6

I
l>
i

Fj.~.

C".l'lllpio

Ri!)rl'lldi<lIllO C!"a in (',,",,lIne il probkl11Cl (kl jlC}/(!O/(i, cOl/iLfJ".,. di:.. clIsso nel tCr/.O del paragr<.d'o 2.13. c()ll"iller~llld() lIll siSllll,\ l'l1l1 origine sull'asse venicale c ruol,\I\lC COI1 la :-;li..'''''S~l \"l'locit~l ~1I1gol~\rt' del p:'::lld()!c), In que.>"10 . . istema. nOl inl'r/0k. il pl..'lldulo~' irlllllnbik ,-' l'orma l'un la \\_'rlicak' l'angolo O tale che tg O:::: (!)' rigo Siamu in lilla . . itll~l/i()I1'-' di l'i.]uilibrio statico. Cil~ ll\.:ccssiw l'introduzione di Ul\~l fUrD\ elle bilanci la ri.,",llll~lnll' dcll~\ tensioll ck.'l filu c del pe"o. T~\k forza I<.t ["orD\ cl..'ll!riruga, che esisle ".010 in <.ju:.::sto sistema. c \"ak F,.",!:, =:.- JIl g tg e LI.,,:::: .""- JlI (O: I" li,,: ll" un ver\orc ori!.!.olltalc diretto \'C'rsu I"as'\c attorno a cui ruota il

It moro risf}{'{(o alla rerra

85

pendolo. Per concludere notiamo cile se il moto di Irascinamento rotatorio sempre a,::F Oe quindi non pu lllai sussistere l'eguaglianza a = a'; non esiste cio l'analogo rotatorio della relativit~t galileiana.

;(,

IL V10TO FdS'PETTO /\LL/\ TERRA.

Nei paragrafi precedenti abbiamo introdotto la nozione di sistema incrziale senza per darne un esempio: lo facciamo adesso, clicendo che un sistema di
0~.:~i~~~!,:..I~ . :~~.~~~.~5Lc.~~~~ . ~~~~ . ~,~~:~~~~?0?_~~~J2ist~~a solaI': e gli assi diretti v.er.so (Il,'termina!e su,lIe ji'sse con ottima approssimazione un sistema inerzia!e, come lo ':~"~~;h'i . tgIT7tTt:T~slstCl11TTll'''i'll(;''t'(;'~i'~ettTiT~1-c'o'''l';'~'1T"(ol~~1e"'';:fspe-tt~td cs;(~~L~-veri t'i c "~G't;"d~lrr;ittochc~c-iliro gli e-:I~ori sperinlentali, in tal i sistemi vale la legge eli Nc\vton c:rTT'c''11"futtc'-rc"'slicc:'?"ils'Cguc[lze: 111 partIcolare l'l,sultano accuratissime l~revis i on j'~s"L~'~,onoTZ)(iCT'vaTcol"~CZcTcstr""'d~cT~~,l te ITrtT;rtTFiZr;T'"=H~~"~'=~~'"="'="" , Di norma le misure vengorl(') fatt~l--un riferimento terrestre: ora, qualsiasi l'i ferimento solidale alla terra, per esempio con un asse diretto comc l'asse terrestre e gli altri due ncl piano dell'equatore, ruota insieme alla terra e non inerzia!e: anche un sistema con origine nel centro clella terra e assi sempre paralleli a quelli dei sistemi inerziali cii cui sopra non inerziale in quanto si muove eli moto traslatorio accelerato (la traiettoria clell'origine curvilinea). Quincli nelle misure terrestri compaiono termini con:ettividovuti alle forze apparenti cd conveniente riferire t a li m i sure ~att;:~;\;el:so'11'o~i'c"To-I:~11l~Te dl"tr:l'srormazioi-e, a un si ste m':l i ne I7J a le (sIS a~ ' __ .. .. __ per esempiO, che 1 moto dei pianeti Visto dalia terra molto complicato). Le correzioni hanno un'importanza che in relazione con le misure e con !( precisione voluta: nel caso di misure astronomiche sono fondamentali, come pure nei moti terrestri su notevoli distanze: p~_ I,'"t,~I!lP,i,,~,J~~ycorsi br~,\r,i,,'p(,-ssono,,~ss,~l:e trascurabili i Il ~\soluto o r ispe tto ad al tri -effe tti 'p i ~l 'j 1;1 po';:t~\~"ltl :-c">'[l'loC 'f~ltt~:'o "i' r~111:1~h~_._--_.q., ~o che irltcnd[i~n()dcsc';r~,:C'r e v~l1l~\rC qllantitativamente gTreffetti dovuti al mnlo della terra. cominciarno col fornire alcuni dali numerici. Approssin.liarno la (,-'["1"<1 ad lilla sfera che compie un moto di rivoluzione attorno al sole IUllco un'orbita cTftlTa':-Cfk;"r;;tTCrnc'lltc COiI1CI'ck"co';~llla cTrZZ;JT~~~'w, e(r~llnoto ;Ii rot(tl.ionc ....~ ,~~L~NiL~.~~~},~! d a I i ca riltlcrTs t i dcCc Il e pr~)'i) l' t rElc-E'C dc I j';1~tc4;'I':l-~e J;;r(r~;(;,~;;;t[_ rivoluzione e rotazione, sono riportati in tabella.

~""_~''''_'V''"'~'~'",._ -''<'_ _ ''l'_~~_''_~''~''~''~''''''"~'~'''''''~''"''i.",'''o, '.~.,'""'~"'''"'''"''N~,.,~.~",_,~~ ,.",~,~n

o~_~_~_~~ ~"-,'~

Tabella 3,}

- Dati sul moto dell,I kIT,\

rn;\\\<.l della terra raggio dell,! terra raggio dell'orbita pl.'rio~10 di rivoluzione
\'eloct~ di rivoluzioll

:1 .l)N 6.37

I (J" Kg IO" 111 1.49 IO" 111 3.16 10s

2.96 lO: m/s::: 106655 h:rn / 11


~lf

(!) " ,..

T"~

.lcc:kral.iOJl C,'llll"ipCld di ri\'ol. pcnodo di rota/,iollc

u" """ (IX, 1(, J


(f)

5.SS lO : mi,,: S.62 IO'; S


7.29 . l ( l ' r,ld/s

vcl(lcitJ angolarc di rol~\/.ioll('

].lf

La velociUl e l'acce1crazione di un punto P alla superficie della terra (si veda figura 3.7) sono
[' (f') =
CI

(0J,
'-"

w,. =
.

H cos

e = 4.64 . IO' cos e m/s.


0= 3.38
10'co'

(Pl =

w',.=
"

w'H cos

e m/s'

In particolare. per un punto all'equatore

u = 4.64 IO' m/s = 1671 kml il

s
Cl :;;:;;

3,3B . ! O-~

m/s~

Fig. 3.7

Un sistema cii riferimento solidale alla terra. con asse: orientato da sud a nord e assi.r, y nel piano equatoriale. ruota con vclocit angolare Cl) = (ou;' essendo li;

il versore dell'asse: e ()= 7.29 IO; rad/s. Un punto in moto vicino alla superficie terrestre sottoposto alla forza peso tIl g{\ c in base a (3.7)
g,,=g+lO X (wX R)+2wx

dove g c v sono rispettivamente l'accelerazione e la velocit misurate nel sistema solidale alla terra, Abbiamo trascurato ['accelerazione centripeta ciel centro della terra. dovuta al moto eli rivoluzione.

//

- - - - - - - - - -

~ 0J

Pertanto l'accelerazione di gravit misurata dal sistema terrestre data da


g;:::; g" Cl)

. . . ""1

X (Cl) X R) -- 2(0 X

Fig. J.ii

Il terminc ccntrifugo ortogonale alrasse:: di rotalione c diretto verso l'esterno. in entrambi gli emisferi. Esso vale- in moduli,). come gi~l calcolato, 3.38 l O'~ cos O m/s:. Le due componenti, radiale (parallela e concorde a l{l e tn.\sversa (diretta sempre verso l'equatore) valgono ri~pettiva!1clltc
Cl _ ::: ~.38

"

. lO ,: cos O Sl'n

f)

lll/S~

La correzione centrifufll :.d]'acccl.~~,(ilLol1.-e di ~r<.\viUI (, nulla :'~!J2_t:2LC2:,_~~~':: .


n~g~2.:2..J2,~~:~,~,\L('\i. e n:.~1..::_silla alLequatorc. c!l)\'c

.1{ c_~~_w

SOllO ortogonali. Gli effetti sono la diminuzione (piccola) dci valore di g" con di pl1dcnza dalla L.ltitudinc e l'altera, /ionc c!t.'ll;,\ .verticale ciclcl'minata con il filo a piombo: ad c,scmpio per --= ~~5~' la

cC'~~Lzi'(~~1,-,"r7r&(~~-~~ITTT.8~"~~~~'~~

e e

v Ci~~l[;). l'i s P(' ~~~. ~~L,.~~.;i~~~;~~Sl~~j~~~~2_~:,!~,,~.!,~~~~~--'---,_


:2
('l

L'crlL'ltO ck'l terl1 inc di C orio] is 12}ll compi icato in quanto d!p~~llde dalla \-'clocit~l

. _,

Se per c~l'lnpio cOfl"iclrialllO ll!1 punto che cade d~l un alte'lla Il. COfl vclocit inilialc nulla. l'a/ionc clelia for/~\ (('Iltri!"uga comporta 1I110 -"post<'\llh.'l1tU verso l'eljuatore' 11l1lgP lIll llh:ridi~lIlO: im",,:-c la l'or/a di COi"!()li'< l:l!l~~,-'ntl' a Ull parallelo
c rivulta C(llllC in !"i~!llra ,,,,t), PWV(.ll';\ lino -"l l lhUllll:llto \'e'r~u oriel/tc in entrambi gli L'll1i\fl.'ri. L.'l..'l"i'l.'tl,) C()l111~1\'~~~i\'{) L\ cUlllhill~l!ionc ck'i du,-', Si tl'(l\';!chi..' le duc di..'\i~l!iol1i l'i-.;p,-,tto :tl pied'..' cklla \'l,rtic<\1c )'CU{ ... ono

:-. :

.",-k~

. l (l'II
10''-.
II~':

c()~

()
f)

-"Cl

!l1

'\(,,:;:: l ,

co\

III

COII/Jllcllti c 110(('

87

COIl

/1

= 100

III C (:i

= 45"

:::: 17.3 cm

l'

Qual (: la s/Jicgo:iof/c iJlcI":ia/c degli effetti misurati'? Il punto P che cade dall'allzza /1 (= PQ) ha vC!ocit~\ iniziale vr'_{l' in quanto all'istante r = O sta ruotando insme ,dia terra. e accelerazione gtl' Il moto avviene nel piano individuato eia Vi' il e gl)' la cui intersezione con la superficie terrestre (; inclicata in figura 3.10 dalla lJlI.:.'a punteggiata: PP rappresenta la traiettoria ciel punto. La v"ekKi\ iniziale tangente a un parallelo. per durante la caduta non c' nessun vincolo che tenga il punto sli Ulla traiettoria circolare c perci esso si sposta verso ['equatore. come chiaro dalla figura. Inoltre poich P inizialmente a llna distanza dall'asse di rotalione maggiore di quella di Q, esso ha velocit~l maggiore di Q e quindi cade pi a est di Q. Correttamente interpretati, questi effetti mettono in evidenza la rotazione tcrrc-strc. Un effetto pill vistoso a prova della rotazione terrestre quello mostrato dal 1)(,lId% di FOf(co/t/r. Immaginiamo di fare oscill~lre ll!l pendolo semplice al polo: illlloto contenuto ne! piano gl)' v, fisso in un sistema inerzia!c: per dalla terra, sistema non incrzialc, si vede ruotare il piano di oscillazione dci pendolo, a causa della forza di Coriolis. Un giro completo dura 24 ore. Se il pendolo lasciasse Lilla traccia sul suolo si vedrebbero le linee disegnate in figura 3.1 l. Naturalmente l'esperimento stato eseguito alle nostre latitudini, ma l'effetto lo stesso anche se un giro completo viene compiuto in un tempo che dipende dalla latitudine. t interessante osservare che i primati di lancio dci giavellotto odel disco, a parit eli condizioni atmosferiche c di attrito dell'aria, sono influcnzati in modo non trascurabile dalla forza centrifuga e di Coriolis.

/ /
s
Fig. JJO Pcndolo di I-:ouc<lult

3.7

COMMENTI E NOTE.

Raccogliamo in questo paragrafo alcuni comrncnti c delle note che altrimenti <\vlTbbero appesantito il testo. Fig. JJ! Un~l caratteristica im portante di (3.1). (3.4), (3.7) di c;;,scrc re !aziOll i vettorial i~ 1 i('~ 00 -\ 1(\ c quindi valere intrinsecamente. Per ciascuna si pu tradurre in tre rel<\fioni tra le I \ ., \(.1 componenti dci vari \"('ttori in un determinato sistema eli riferimento. <:h(' deve I\) ~ "-"" -+ '\) -\ Lu)<. essere lo stesso pt~r tutti i termini . .?~. . .E~.~~ . ~~~,.[.~.~I?_~2-.,~L:~_~~.~g,lic il sistema O ~utteJE (\..;;.~-\ QQ' -+ compollcllti dci termini con l'apice (l", v', Cl' ) vanno riferite al sistema O c quindi - Ilcccss;.\no stabilire le- -1:cTa7l(")[\ldtl'as!orlllailOil"CCh(~ perll1CtlOIlO cll pass~c'"' -t ~ Y")-\ ~"~!.ordi:.~<lk valide in O' a Sl~elk valiclclil'"ZY:--~~------"~~--'-~-'--'-~~-~-'-" Per chiarella facciamo Ull e.scm pio. re lati vo ai due sistem i del paragra 1\) 3.5: gl i assi eli O' l'uotano a rispetto cl quclli eli () con vc!ocit angolarc costante (O c ]',lllgolo tra x' c.r ():;;: (I)! : la (3.1) si riduce a r::::: t'. Ci non vuoI dire che valgono le relazi()lli x:.::: x', y =:: y'. manifc.\t<\mCllt false c concettualmcntc sbagliate perch eguagliano le componenti vi"tc da due diversi sistemi. Le relazioni COITellt..' sono 1 ::;: 1 ,!',::::: I:', ciot.'

l.'

Ijjy.(w;<.r') \s(W)i.'JI)

Fig.3.12
\" :::: _\' "L'Il COn
(t)! .;.- \".

l'Ch

(I)!

il che ]cf:.uagliallzCl. (, L'spr~:s"<lllei siSlL'Il1<.l O. oppure passandu ne'] sisll.'I11~\ O' r ::::: ,;' . ", :::: I:' . Cio

88

MOli reh/lil'i

x' = X cos (V ( + Y sen W (


y' =

-.r sen

(V I

+ Y cos

(V (

Queste formule cii trasformazione esprimono il le~all1e tra le coorclinate di uno stesso punto nei due sistemi (ottenuti uno dall'altro tramite Ulla rotazione nel piano x. y)_ Esse valgono anche per le '(~ell1ponellti cii un qualsiasi altro vcttore. In sostanza abbiamo seguito la stessa procedura negli esempi dei paragrafi 3.3 e 3.4. ma il l'alla di avere gli assi dei due sistemi sempre paralleli pu far sfuggire la complessit analitica di altri casi pitl generali. / Si gi rivelalo nella dimoslrazione del teorema delle velocit relative (3.4) che
(/t'/dl non v'; analogamente dv'/dl non a'. Questo perch i versori u .. u . u.. sono variabili nel tempo. rispetto a O. L'osservatore O' trova per l'usuale cinenltica:

u.::> y.. '('I

nel suo sistema


a' = dv'/dl e v' = dr'/dl

non gli torna invece che a = dv/dI e v = dr/dI.

=f'-l'M,n,-\tl\.o.. _
~

t. -

l
I
.1
il .,

t:\~ ~ La quarta relazione fondamenlale, oltre alle Ire citate sopra, (3,10), che permette di estendere la legge di Newton ai sistemi non inerziali. Questa per l'unica estensione che ci limitiamo a fare; cio nOIl cercheremo di sviluppare in Ull generico sistema lo studio clelia clinamica del punto, come gi fatto in un sistema inerziale partendo da (2.1). La procedura da seguire piuttoslO di trasformare le misure eseguite in un sistema non inerziale riferendole a un sistema inerziale e, a questo punto. interpretarle con le leggi Ilote. Anche lUtti i successivi sviluppi della teoria (sistemi di pumi e corpi rigidi) verranno ambientati naturalmente in sistemi di riferimento inerziali. con ulla sola importante eccezione: trovercmo significativo in qualche caso riferi re iImoto anche al cosiclckuo sistema di l'i ferimento del centro di massa. che in generale non un sistema inerziale. Avremo allora modo cii applicare il formalismo sviluppato in questo capilo lo.

b b

Le operazioni essenzialmentc formali di scomposizione del moto di un pumo in tre moti rellilinei lungo gli assi e viceversa. che abbiamo visto nel primo capitolo. trovano applicazione nell'ambito ciel lllotO r~lativo. anche se il contesto fisico diverso. J( moto rispetto a O pu sempre essere pensato comI? composizione del 1110to relativo rispetto il O' c ciel moto cii trascinamenlo di O' rispetto a O. Un esempio tipico ~ quello cii Ulla barca che attraversa un fiume e viene tra~porli.l1<l dalla corrente. Supponiamo che il fiul1le ~i:\ r~ttililleo e largo d. che la vdocit;\ della COITenle sia VI (velocit del mOlO di tra:-.cill~ll1lenIO_ co";tante). che la harca "Ii 1ll1l0\'i.l ~cmpr(' orlogollallllcmc a VI con ,elaci':l V'i co.. . tante (l'dativa al si"t~llla O' che :-.i :-.po~(a con la corrcntd. Se la harca pane dal punto l\. quanto a valk:-.i tro'-a iIpunto B di arrivo? (I te'lllpO di attnl,'crsamcnto si calcola pill racilmcme nel ~isl('Illa O' c "aie ti I L'/I: in questo leIllpO la corrente percorre il tratto h :;:; (ti I L'H ) L'I (' ci ri:-.pont!e alla domanda. La traietturia clelIa barca rispetto a O. solidak alle ri\l? Ull ~cgJllCllto lungo

COli/menti (' lIore

89

J (r + h- che forma con la corrente l'angolo 8= arctg (uII/v r..): la velocit rispetto
aO

~--::~._'

j ();) + [..J;_

~.~."~_._~

]\ota sulle formul di POiSSOll

"

Scriviamo le componenti cartesiane del vettore du, / dr come proiezioni dcI vettore stesso sugli assi:

d!,., ~ (. du,
di

, u u + i.' du, , u) u + i,' ,III, , ILI u, di'," d i ' , . di

' , " nll . .. ' "I II primo termlne pero e I I o perc I1e, come a bb'lamo gla ncavato plll vo te, du,
ortogonale a 'li . Ragionando ,<...

-ar

allo stesso modo I)er-- ,,' (I t

du\

d'L abbiamo:
di

c~)'r' ~ I'~t)' , li,) li, + (C~t)' , H) H


c.l..1'. '.' - (' d..,.'. '. 'Hlu + u 'IL.i H . .. ~ 'I [' d ' d i . d i ' , ' '. d i " ,
du _I cll', ) ['dH. ' (I t-.\ ,'11 ' H,.. U \ +. "'1""( 'H., ,-' . H (

Le sci componenti non sono indipendenti, ma infatti derivando la LI, . U, :.::: O si ricava
du\ ,u , di

~~Ii

in modulo a due a due:

du, di

analogamente
du, ,u di

du
~.

'u

du\ di

'li

~.

du di

li ,

Definiamo il vettore
"
(1):.:::

che ha eOl11e componenti i tre termini indipendenti:


(ILI \

du\

di

oLI

u,

(0--

di

'li,

'

Dalle proprict dt~1 prodotto \'Cttori~lk' (appcndice C) ricavialllo il1filh~

du,

j Il
WU, _.. (1),lI
(I) \

H
(I)

u
O).

dI :.:::

~< 11.

i \ 'dI
"~,I,

()
\

()

,;\'/,y

\j,1,

90

iV/oli re/alit'i

li ,

li ,
(V

li
(V

dll, = di

(OLI
"

(Oli ,

cv ,
O
li ,

O
li ,
(V

LI

du~

v ..

dt

=(ll-(l1
1'.1 \ I

cv ,

DJ

I 1=
I
I

(J)

X li,

lO
!

Nota sui sistemi di riferimento in coordinate polari. Nella descrizione elci moto piano in coordinate polari il punto P inelividuato dalla distanza,. da! polo O e dall'angolo formato da r con un asse di riferimento. Chiamiamo fisso il sistema x, y e mobile il sistema definito ciai versori u r e U o ' che rispetto al sistema fisso ruota con velocit angolare (V = de Idt. Una caratteristica di questo sistema mobile che il punto P si trova sempre sull'asse x', per cui il moto relativo rettilineo con

v'::::

dr di

LI,.

a' =

d~'
d(

~ li,

Fig. 3.13

Confrontando le espressioni in notazione polare per la velocit (1.19) e l'acce~ Iera7ionc (1,23), introdotte nel primo capitolo, e le relazioni (3.4) e (3,7), ci accorgiamo che sono identiche. Infatti

V="U+I'

dr d t'

de
d!

u.=v+wXr
rl

'

a=

,rr , LI , -r I de'I il r d(
r

u +{

d'e di'

LI'i

+2

de dr dr dr

LI il

",

,s

(1\\1 IlIITOI,I\ 1l111\ 1<.11\ 11\11\,

Introduciamo ora alcuni concetti eli rc1atj\'il~1. che dovrt..'bbcro interessare. sul pi:'llW cL11tLlr~lIc, anche studcnti che SCSUOIlO cor"i d'I lau!\.'.\ diversi da quello di

Fisica.

Ct'lIl1i di !t'oria del/a rc/aril'if

91

La propriet piLI notevole che abbiamo trov'ato studiando il moto relativo la l _rc!o(it.. f.fi:.LgaULC:JLW.. _.c!lc ora formulianw in termini divcrsi__:.Je (cgg(IL\'iche s(!!-!!? X ~ )<.ill\.'oriullri rispetto ({llc (}'(/s/or'-!lo:iolli li/w (3.11). c!le legaI/o /e coordinale,tU,flue l(I-:::. \~ sis{tllli cii rUrimclI!o iII n~(){;)~':(;r;"[jj;;~,;) unij,r/l-;e l'UI/O rispc{{u all'offro, Un fc-. . I"~; ~ .. !lOl11eno osservato c ,.s!~~eg~~~~ lll~~..sJ~lCJlla-~1il--la~s"tessa-"spie.e:azione-,( lnalpica ....-._. d. ncl]'altro~Ja cinematica ~ divet':i(\ perch diverse sono le conciizioni iniziali, ma I~ l('~gc fisica la stessa. nella sostanza c nella struttura. La lllecc~lllka ne\vtoniana ... i n.. .a'"ccordo C011 Cl llCS lO princ pi 0, finch ,.:si ncclI pa cl i fer(;mel1.~ in c ui le ve! oc'it~;s(;1~)-"-"-' mol.to piccole rispetto ~l quella (kllalL~ce nel vuoto'lc ==: 3 lO:' m!i9Per velocit Vloclt~\ della luce nel vuoto ---_._--pros:;imc a c e:;sa cade in difetto: storicamente ci si accorse cii questo alla fine ciel l'ottocento quando venne provato sperimentalmente che 19 \'cloci/ della luce ha lo stcsso ralol'c_in .Cf/lolsiasi s'is/cma di rij,-imellto, ~~~S?~ non si compone con ~ ~Jel~ci~ cii ~~~sci_~~~~~nto clanw~!,?~eer esell~~~v o -J~.'::!-'..__._ La soluzione fu trovata da Einstein nel 1905 e comporta una revisione concettuale profonda delle nozioni di spazio c cii tempo: qui accenniamo solamente al risultato e ad alcune conseguenze. Il principio di relativit viene formulato alla stessa maniera e comporta l'invarianza delle leggi fisiche rispetto a tras!azioni Principio di relativit rettilinee uniformi dci sistemi di riferimento. La costanza della velocit cletla luce richiecle per un~l.~..~~~~~~.ca delle (3.11) che invece si scrivono, per due sistemi come, 9.Lle~l~~lelEar':~r":~c:L~c ..

roQ' \.

,la-

.r' =

y ( .r - vo'

I)

con y =
-' = i 1'=Yi l -

v()'

c' .')

QuestH un'c.l!!.({,\j()}:~!IO::iolic di Lorcllf:: e il fatt~~I2iilnu(~vo3 laguarta..!5lazionc: nel le (3. l l ) si ass urne va i ll Pl ic j tamen te f :::: ,. , ora iIl vece ((J/cll(' il tC!lIfJO II({ /III \ '({ /ol"e
-~~"-T~{~cc i a fl1-;7~"iZ;;~1 e os ~ c~~'~:;i<~~':
c'I)/c~ = O e si riotlcngono le (3.ll): la rclativit galiLeiana. o c y -= l il limite. per piccole \"c!ocif, valido certamnte nei fenomeni macroscOILL\,,;.i,;.. tutt,l la nostra trattazione clelIa meccanica classica si svolge in questo ambito: la vclocit~\ c appare un valore limite: per L'o ~ c le formule perdono significato: i n c l' re t t i ~l ,l C<2:2:::s.R~,::Drl~-=iLsU': l;:;5?1'.i. {t.~c Il C. ",il C ~2,illl" l~2LD.~.<l,lL~LSLL~~LLJ?<l-l~ . D!g ~ i L~D.gs~~J,~~".):s,lsl~ i t ~L~~~lll,~~ Il fattore 'I lo stesso gi visto nel paragrafo 2.3 a propo::-;ito clelia massa, che var.iacon la \'Clocit~l secondo la legge IJI -= 'Ili/p (se L' c'Jll-=.)); ljualirativ<llllenre, l'applicazione eli una forza comporta Ull aumento della qualltit di moto: sappiamo che la vclocit non pu raggiungere (' e quindi, se 1:.\ fo!'/<.I cOlltinua ad agire () cresce sempre meno rapidamente e aumenta la llla\S~1. secondo 1<1 formula
U
=::;

I"cl({tiro 01 sistelJlo di ,.ij('J"!lIcllfo.

,_o

Vi"Ll:
COJlsid('I"~\lldo un mulo

lungo l'ass,~ .r, c;:;: dr/di C

('

y ; d.r U()~df dx' = dr' L'()} y di , c

u
I

.. L' (/-

drl

.. ('

Uo)

92

/l'fori rc!mil'i

di tUl.\/oI"tJlo:iOllt del/a \'cfocitc: per un raggio IUll1ino~o I) :;::;; C e ri~llita "anche u' :;: ; t< la vc!cKi\ clelia luce effettivamente la stessa nei due sistemi: quando si pu trascurare il termine' contenente c~ si ritrova c,":;::;; LI - L\,l. L'argomento rcfati\'itet non semplice c anche una trattazione elementare. che permetta di ricavare le trasformazioni di Lorcntz e alcune immecliate conseguenze dinamiche. esula dai nostri scopi. Vogliamo per discutere. anche se superficial~ mente. alcuni aspetti. soprattutto pt ragioni culturali. Nella 111eccan~ca nc\vtol~iana si al~~22:=.,~te implicitarncnte c~~.J.~~Di~L~:~c di Sl~lzi~" c di tempo siano invarianti !.i~~~,~to,i.~l-:?J:~~,I.~.~~,.~fcrill1~1toovv,5:.~C2..i.~.bbLan~ si~nificato assoluto: se un oggetto misurato in O ha lun~hezza L anche O' trova L ........ .... e un intervallo di tempo L1 t misurato da () vale ancora cl t se misurato da O', Invece un~l impostazione corretu; ~<~~"~~E~,~:.~.?,~~,:. ~:,: che tenga conto di tutti i fenomeni conosciuti. porta alla conclusione che lcnli?L~LSslili~ghezza c tCJllpo dipcn(~ sistema di rifermento: nUlllericainentc l'effEtto ,si~trascurarc solo quando la ~:.~lo_~it~t_~~!ativ~~~~Qj]~r~~tt~o":;-OM~~~~;~'~;1iS~M;;;T~?}e di '(' c il moto cl~gli o~getti osservati avviene anch'esso con piccole vclo,cit. Un campo in cui invece necessario usare la meccanica relativistica quello ciel moto cii pal1icellc subatomichc, che pu essere osservato in natura nei raggi cosmici o provocato artificialmente COn gli acceleratori di particelle: queste particelle raggiungono facilmente velocit prossime a c e gli effetti relativistici sono notevolissimi. U n esempio il seguente: circa cinquanta anni fa stato scoperto nella radiazione cosmica, illcptone ,Li: se queste particelle vengono portate alla quiete si osserva che esse hanno massa m di '"" 10-->- kg., dccadono in altre I)articelle con una \'jta media " ' di valore r -I 0-6 S , che ha questo significato: se a un certo istante c' un dato numero cii ,li, clopo rsecondi questo numero si ridotto cii un fattore e (= 2.71828 ... ), clopo 2 f di ('2 e cos via. Con un acceleratore e attraverso opportune intcrazioni possibile produrre arti ficia!rnente ,Li con ben determinate quantiUl di moto. Si osserva cos che le forze necessarie per deviare i ,Li lungo traiettorie prestabilite corrispondono al fatto che la massa di un ,LI sia variabile con la vclocit secondo la legge data. Si osserva anche che i ,LI non percorrono solo uno spazio dell'orcline di cr - 3 lO" 10.. (1::::: 300 m per poi scomparire: in realt essi percorrono distanz(' molto superiori. Come rnai'? Supponiamo eli produrre un,LI con velocit pro~slllla a c e immaginiamo un sistema O' solidale al,u: in questo si~tcllla il ,Li a riposo, la sua massa vale t1l(l C la sua vita media vale f. Il sistema O' per si muove con velocit~l vicina a c rispetl() a Ull sistema (), per c~empi() solidale all'acceleratore (il sistelllo della/w/"otorio), c i tempi in questi due sistemi non sono gli stessi: invertendo le trasformazioni eli Lorentz si tl"Ova
j"ol"mu{(/
.~

l'.lil!:\ ~:i. !'/~l :" "","!',,'1

e se x':::; O t:;::;; Y l': l'intervallo r in C), c\iVllta y f in O, Siccomc pel' L' _ .j c ' assume ... \<.dori 11otc\-oli (se L' ::::: 0.<)9 cf':':: 7. "c t' :::; 0.999 c y .:.::~~. CCC,), nel s]"tcma dci laboratorio il ,il vi\...~ molto a lungo: c\']c!ntemcntc gli orologi nei due sistemi non "eguollo lo "te:--su tempo, Pruprio j1\..'1" quc~tu Illoti\'o i !CplOlli ,li dcri\'(lllti d<.ll d-.-z.:adilllltn di panil...'l...'llc prodotte nell'urlo di protolli costllil...'i contro i nuclei degli atollli prcsl'llti negli st<'lli alti ckll'<.\ltllosfera po:--"O!1{) giLlllgt...'I\:' :-;ulla superficie te IT\..'" t re cd \..',\s('rc ri\'clati: infatti la ]urn viti.llllCdia .tllungdta per il falto di avere \\~l()l...'it:t prn-;:--illl' Cl ('. Quanlu descritto L' ~pcrien!.a corrente sia con i ,LI che con altre particelle instabili c co"titlli~ce llnu "plichi verifica dell.t tcoria di Ein~tei!1. Un'altr.t \..'Oll\egucrl<.l fOld,-llllcntak 1'('(Lui\,o{el/::'o tru !JIO;\SO t, ('1l(~~:S,J!!.:..",2) di-

Cel/lli di teoria della relatil'it1

93

COIl

mostra infatti che l'energia di una particella con massa a vclocit u

e che si Illuove

!II

11/1)

Y la massa alla v'clocit v, E( l'energia cinetica, definita quindi come


. '.
/
ili /)2
O

per piccole velocit. Solo

il fatto di avere la

mas sa" l (l". '...' ,,', " """.".,..,,,,,, '.'.',." . ",,1..',= I~":,,l,'~.~,~~,,,,~.~,I,,i,,, . ~:,~"~~::::_~~},,.t~:.u,,~_!?!J),,~:,~,,~,~ nc he q LI es t o aspc t t o 'CfTI:lI:eTtly'iTS"iil'ha lntc'i''ss" pr~lo nella meccanica classica: lo vediamo invece
ail'opera nelle interazioni tra particelle nucleari o subnucleari, dove si verificano situazioni in cui per esempio due particelle illteragendo scompaiono e danno luogo ad altre particelle diverse, In queste reazioni la lnassa totale, somma delle Illasse delle partice!le nello stato iniziale, non si conserva, ma ad una variazione di massa d tJI corrisponde una variazione di energia d E = d 171 c~: se la massa finale minore di quella iniziale compare dell'energia cinetica, se i prodotti di reazione hanno massa llHlggiore di quella iniziale doveva essere presente all'inizio una certa energia (non di massa) che nell'interazione si trasfonnata in massa. In altre parole 5.L, .Y,~I:iU~,~.<;I!~)'~rl~Tgi'l . siS?,~lS.~ 1,'y"~" .. ,,~~,,~,,,~~~,tQ}.!.~~,~ .~.~.~g . _~E~,!X.~, . ~,~,r_~,~.tl,~),~ e n,~:g ia..~LnJ. ass~~ questi fenomeni avvengono comunemente pure a velocit molto inferiori a c). _.--.. ~Oi1'cii';)"'ill'te['ess'ieE'raTo_i;i'l'l'zTo'ne"arno''';;"iToTcg'[lto''il''pa'i1Tl:e'''d:''CtLI'cp'U"i:i ice Ile singole: per esempio un protone e un neutrone che danno un deutone, nucleo dell'atomo di deuterio, isotopo dell'idrogeno. La massa ciel deutone minore della somma delle masse de! protone e delneutronc, per il sistema legato come si pu verificare misurando l'energia necessaria per romperlo. Ebbene. quesw energia di legame vale proprio d m c~: la massa scomparsa si tramutata in energia, Dalle trasformazioni di massa in energia nelle reazioni di fusione tra nuclei degli isotopi dell'idrogeno si spera di ottenere una fonte di energia praticamente inesauribile. L'esempio pill semplice costituito dalla fusione di due nuclei eli deuterio. detti deutoni, ciascullO formato da un protone e da un neutrone, che danno luogo un nueleo di e/in 3 e ael un neutrone: l'clio 3 un isotopo dell'elio con nucleo composto da due protoni e da un ncutrone. La somrna delle masse delle particelle finali minore cii quella dei due nuclei di deuterio e la differenza si ritrova sotto forma di energia cinetica dell'elio 3 c del ncutrone; proprio l'eneruia cinetic~L!JJl.t\.lLQll", che verrebbe successi'v'amente assorbita e trasformata in altre forme di cncn!ia ~U::Uj.!~~'?j.L",~sT;;~;;\~i"chZ-~7calio~cll~n avviene Sp~';llanearncntc '[;'c':Ch6Tdi.lc' deutoni sono entrambi carichi positivamente e si respingono: essi devono perci possedere llna ceru energia che permetta cii vincere la repulsione elettrica. La via sperimentale attualmente pill seguita eli portare dcuterio gassoso Cl temperature molto elevate. il che corrisponde <-I energie cinetiche e!cvate come vedremo nel capitolo sulle propriel elci g<lS, con lo scopo di fa\'orire il processo di fusione. Si parla di rll~i()nc terlllonuckarc' controllata c al momento attuale alcuni dci reattori s~)eri!llctlta liope r,.tnl i ne l mondo non sono lon tal1 i eia Ila pari t ne l bi lanc io ene rget ieo, Cio d,dl'egllaglial1!~\ tra er(.'l'gi~\ spc.\~\ complessivamcnte PCI- rcalizzare le fusioni c,energia ricavat~\ dalle fusioni. Per la via da percorrere per realizlare un'operaZione continua c affidabile .\clllbra ,-lflconl mollo lun~a . . Sempre a reazioni di fusione si Httribuisce la fonte ~Ii l1crl!ia di alcune CalQOrie dl stelle. tra cui il Sole.
c c

A!J

(p;\

d+d-)1I+ 1He

Fig. 3.14

OSCILLATORE ARMONICO

'. >

4.1

RICHIAMO DELLE PROPRIET GI VISTE.

Questo capitolo dedicato all'approfondimento delle propriet di un sistema che obbedisce all'equazione (1.16) e allo studio di alcune situazioni, interessanti nella pratica, che si ottengono modificando la (1.16) per tener conto di forze di attrito e di forze periodiche. .,,-_..=.._ -sistema si chiama o.':tj!.i{lIQre.armol7ico(.l'etll/jli'i!)"elL Un tale _ ._. , ' . ...".. Sll()5tato dinamico ,in.dividuato da~ma co<!rdinatax ChC_YaLi..a"..6iilegge.Jlrmillli.s~.~". "gITeseinpi che abbiamo gi esaminato sono il moto di un punto materiale lungo lIn segmento sotto l'azione di llna forz,a. elastic,_~ e _,~1 pilCi,ol'ScDSpn~_~~';-'rn'--'c'lli la coordinata che soddist'a a (l~i6)'l"ingolo o'Llposizone-iungo arco di circonferenza. L'importanza clello studio dell'oscillatore armonico dipende da vari fatti.
:",~==-- ,;,,=~~~"

l,n'

Cj:: :::::

y.:- <

Innanzitutto fenomeni oscillatori regolati da (1.16) si verificano spessoiii-PlSlca: oltre agli esempi elementari citati prima, e ad altri simiii che vedremo iIlseguto come il pendolo ~~)mp~s.~_() citpD"(l.Qlqditors.iQJ1~, si trovano oscillazioni armoniche nei corpi solicli clastici c i{ci fluidi, in circuiti elettrici c in vari fenomeni elettromagnetici, nei plasmi (e questi fenomeni osc illatori possono dare origine a propagazione di onde, clastiche o elettromagnetiche). F:ssenc!o eguale l'equazione eguali sono le propriet generali e pertanto quanto diremo adesso, limitandoci ai casi meccanici finora esaminati, pu essere applicato a diverse situazioni di oscillazioni armoniche, In secondo luogo, alla fine ciel capitolo vedremo che sussiste un n ()t(~ \" oli S5 i mo teo re ma, i l (:,;";;;0;;;1';;;<';;,0;;,",;.,'~,:;;I,_'.:,1::.-(::.!l;;,iI-'i,;.,(';.r:;..:;e~s;.:.s(;,:,),""m. os t r~~~ in ,2 o~ ta nza l'oscillazione armonica sia il prototipo cii qualsiasi fenomeno perioclico. La cinematica dcll'oscill;lrorc,lrnl;)'"icoTJclt'tlf;\'(Tl l l. (Ll-3J:T[~4): A,ifi, co sono parametri indipendenti tra loro: A c (p ;ono cletcrmir~a- soltanto daIY-co1diI.ioni iniziali, cio da dove parte il punto nell'istante iniziale c con che veloc"i.t,~~.,. (V invece determinato soltanto dalla dinamica, come diremo subito, Il, mo"tg. periodico con periodo T:::: 2H /co, indipendente daU'alllpilZ~l: la vcloc"it massima ne l yelltro dios.cillazione, ,dov.c,.\'alc -<I).r:\ ,c nu li a l1cg li estrc Jll i: l'acce !erazione lulla al centro c massima negli estremi. dove vak (I) ~ A. L;l 1-'01'/',\ che cl origi ne all' osci llazione al"lllOnica di tip() clasl ico, proporzionale ,\11 ()"si;(')st~\!l1C;1t(")([lTG""!"X)~;r;1~)7lCdTcql~CITb~' i ocC;";lsc grl() ne g a tl~(), c() nl c v i s t o ne l paragralo ~.0: Inserendo F _. __ ,(~;nclla(TTTsTtt:o\~l-rr""i())(:"O\l--"o

1- ~ l'fi\Q

(o'

k
JIl

(4.1 )

~-w?><
tA',..LA

ProlJricrc dell'e(jlw:iollC' dij/ercn::.iale ddl'oscillarore armonico

95

Notiamo cos che la pulsazione e quindi il periodo del moto armonico sono

de te rtn i na t i eia I val o re-cteT1a-rrl~l~saJeTpuntOInaterlareecranecm:-aueiTstl"chede l[a . _f o rla e las t i c a:-.~i5~~~~~~~~~~~L?~L,,~~Ul_~.~m ic l~e, da l~~51!:!iDL.i n ~.~~~.<_IJ.Q}i.iliJ22~t:1S1QltQ_l'ampiezza A e la fase iniziale 9. Nel caso elci punto attaccato ..l lIna molla, questa che sviluppa una forza di richiamo proporzionale allo spostamento dalla posizione cii equilibrio; nel caso del {)cndolo la componente tangente della forza peso che risulta prcfporzionale allo spostamento angolare dalla verticale, purch tale spostamento sia piccolo. In realt anche il comportamento della molla lineare (forza sviluppata proporzionale alla deformazione) solo se la deformazione non troppo grande. Ci rencliamo allora conto di un altro fatto molto importante nella pratica e vero in generale: la ~~?:0~.~JiJ.~,9_.2~:s:il~~.?E-lllnl.Q.Q,i,s~g_.~iQ.ttien... per un sistema che pu oscillare, entro quei limiti, spesso ristretti. nei quali la forza di richiamo lineare neTfospostarneniOO\7vcro-'-qL~i1Io-:":Gl=un:::5:~;j.I.uppo ..se l'ie, i te rln i n i d i orci i ne in superiore al prini(j~~no--tl:'ascurabi ti" e di conseguenza il pr()hlem~~~~'Tf,l;;;;;;;;t~-;

__

... _-_

.. _ .. ..
,

~.~

,-~_.,.~----"----"-

4.2

PROPRIETA DELL'EQUAZIONE DIFFERENZIALE "'DELL' OSCILLATORE ARMONICO

L'equazione clifferenziale dell'oscillatore armonico

( 1.16)

Equazione dell'oscillatore

armonico

un'equazione del secondo ordine (vi compare la derivata seconda della funzione) ({ne'ore (la funzione colpl;e'6viiquc solo alla prima potenza e anche la derivata alla prima potenza), a coeJji'cienli costollli (sono l e C,: ),.onwgenea, cio con termine
noto nullo. Si verifica subito che se.r (t) soluzione dell'equazione, lo anche CL\" (t) con Cl costante: inoltre se y (I) un'altra soluzione. anche: (I) =.r (I) + Y (I) soluzione cii ( l. 16). Infatti

d': , d ['

(l'

,
(

x+

\. ) ==

di'

~/~r +
di'

d~\"

~ - (/) :.r -

(/): ." ~ - (o: ( .r

+y )

,.. (/): :

di'

c si vede che la proprict~l vera solo perch l'equazione lineare.

S j di mo." tra ch,~,tl[~ ',e(Ill,'~,zi. (~,I:~,~.~,?,n,'1~"Ll,~, ..16 ),,~~[,:,~.~,,!,1~t,te; d,~le sole,sol uzion i i nd ipcndc ntrecilc"('i'l;~\"Ls"(tlSL;Yt[;1 'se) fLI Z Ile sT' sP'!: i n~; 'e'(c;;~~'~"~~';1~E f';;:~7.T~';lcf;:;"'~CiTt:~ITI~; i() solu7.iohi che, nel campo reale, 's'orl()"lc"Tunio'~~en ()) t e cos cv t. La soluzione pi ~ gc ne ra Ie a 11 ol'a ."""".,, -_.. ..
.~.~._._----~ -'".~""< ..,, " ~~ ..... _ - _ . _ - ~ ~ ~ - _ _ -

.r

(n ::::; Cl

sen

(I)

r -I- b cos

(I)

che- PlI essere scritta Ilei due modi


x(!):::;;/-\scn((r)!-I-f;'))

con
con

C/=Ac()s<p.
Cl ;;;: _.

b==Asell<;)

(-+2)
.\ (I) ~ l! l'D\ (!O I

+ Ifi )

B sen

IjI

!J:::;; B cos ljl

96

Osciflatol'e armonico

ricorrendo alle formu!e sen (a + f3) = sen a cos f3 + cos a sen f3 cos (a + f3 ) = cos a cos f3 - sen a sen f3 Da (4.2) si ricava

'. ,
tQ ,

lJf=-b

([

Si noti che compaiono sempre due costanti di integrazione. L'equazione non omogenea che #<~~E~!sp~,~1c1e,H \_~':ff~2,"~""",,,,~"
[rx(t)

W 2 X (I) =

(t)

(4.3)

dovef(l) una generica funzione del tempo che in particolare pu essere costante. S6"'si'ttova una qalsiasi soluzione partiColare .rp (t) dell'equazione no~rt si dimostra che la soluzione pi gcnerale di (4.3)
x (1)= a sen W t + b cos

n10genae:
(4.4)

w t + xI' (t)

Se con una certa f,(t) si ha la soluzione x,(t) c con una certa f,(t) si ha la soluzione x,(I), allora se il termine noto l/t) + l;(1) la soluzione xJt) + x 2(t). Infatti

d~i d tPrincipio di
sovr~\pp():"i/i()ne

(", +x,)+ w'(", +x,)=

(/-Xl

;';' + c - x, + ''''''')"': + dr dr

')

d~x)

( -X, =

.,

'f i, + ,

Questo, risultato, ,chc, con~~,~a dcUa linearit~~~~one_,,~ chi~~~w.~ princi[Jio di sO\Ta[Jposi:ione: se in lI!W determinato situazione si ha lino certa soluzione e ili ltIW diverso situazione si ha UJl'oit;~;s"olll:i(~le, ;tl ver~licarsi' ("()f/f er}lliO'~l"I'(':o'(.7clTe'~TzLC:~TFi(i-;rom~T71(lC(m'leso 11l:/'0l7e l{[ -;;;;~I!no cieli (! so l Il zion't Cp'lli:TlClaCo'rltcI11poralle i t no n a l t c!ITl(l'W1cte'mvOdOT~ si t u~~!:~CPE~~~~~il~~" Considerazioni analoghe valgono per l'equazione
d\(I)

+ C

d.\"(t)

+(f)~X::::,

()

dt

con C costante c per la corrispondente equazione non omogenea. a parte il fatto che le soluzioni non sono dci tipo sell (I) r e cos (I) (, ESL:\IP[() -1.1
Un punto Inaterialc di maSS,l III l'appeso \ l\1t<l molb di costante elastica k, Detta.\';::: O b posi/ione dcll't.:strerno della molla col pllnto staccato, la posi/ione di equilibrio statico

14.5)

cornc:ii ricavCl clall'cgu<.IglianD tra la fnr/,a pc",o e la forza clastica, Si tira il punto fino alla posizione x:::: 2x, c lo si

Energia delf'oscillatore armonico

97

abbandona al tempo t::; Ocon velocit nulla. Determinare la legge oraria del moto del punto. Solu/iolll' La forza agente. in una posizione generica, F :::: m g k x e quindi l'equazione del moto
"

.
x, 2x ,

ma=m

,(x
di

=mg-kx

(4.6)

'"

ovvero, posto al solito


d~r

(I)

~::::

k/m ,

(V~x=g.

(4.7)

di
l'equazione non omogenea tipo (4.3), con il tennine noto costante; una soluzione particolare x p = x s :::: In g / k, come si verifica subito inscrenclola nell'equazione (4.7). La soluzione generale allora
Il risultato finale

Fig, 4.1

x (I) = A sen

(cOI

+ ifi) + -i--

mg

(4.8)

mr.; x (I) = -, (I + cos IV I) => x - x J = x ., cos k

(J)

e dalle condizioni iniziali abbiamo

x (O)

= ---k

2mg

= A sen ifi

+ _..' , v (O)
k

mg

mcv v (I) = - .- _'L. sen

CV t

(4.9)

=O = IO A cos ifi
Il (I)

=.. g cos (J) I =-

IV' (x .. x,).

da cui ricaviamo
A:::::
{li ()

."

Il punto descrive attorno alla posizione di equilibrio statico una oscillazione armonica di ampiezza.\; al va~ riare delle condizioni iniziali variano A e 9, ma non co.

43

ENERGI/\ DE1"L'OSCILLA-I'C)RE ARlvIONICO

Riferiamoci al punto che oscila sotto l'azione di una .forza clastic~,:ch. come, abbiamo visto nel paragrafo 2.17 , unaJorza conservativa;durante il moto l'ener~ia totale deve restare costante ed facile verificar!o c1irettarrlcnte-:-'

E,

=~

11/

u'

=~
!

11/ (J)'

A' cos' (IO I +rjJ )


(4.10)

E{' = 2 1

kx'=l

kA'scn'( 101+ljJ)

(' ifl\rendo (4.1) nelle (4.10) si trova che in Cjuabiasi istante

m<.:':<.:

.. C + Ei' =

k A'

=!
!

11/

(O'A'

= costante

(4.11 )

98

Oscillatore armonico

Il termine ~. k A~ il valore massimo dell'energia potenziale, assunto negli estrerni dove l'energia cinetica nulla: invece il termine ~- m
CV::;.\2

il valore

massimo dell'energia cinetica, assunto nel centro di oscillazione cio ve l'energia potenziale nulla. Quindi

.. - .

__.. -

,,

.....

-.~

,, ,

, ,

,,

, ,
I I

,
E

, ,

,,

,, ,
n/w
Fig. 4.2

,, ,

, ,, ,

,
I
I I

2n/w

In una posizione generica


'() , Em~~,' :;;:::."l m v~ x 2
+~"

l k x" '

L'andamento dei termini in funzione della posizione mostrato in figura 4.3; si noti come in sostanza lo stesso risultato fosse visibile in (1.15). Invece nella figura 4.2 mostrato l'andamento in funzione de:! tempo: in ogni caso si vede che c' un continuo scambio tra le due forme cii energia.. . . . . . messo in evidenza come s:i ..... _. nell'esempio ciel paragrafo 2.20. Osserviamo che imponendo la conservazione dell'cncrgi,\;;i ottiene l'cql~lzione differenziale del moto. Differenziando
II/ li

!li

v2 +
~

i- k .r~ ;:;:: costante si ottiene


()

dli + k .r d.\

,
"~I

ovvero
.

"II !, , .) [
\'

di)

k .r
II/ V

d.r --

, ,

,,/ ,
E.

[\ , .

)'\
---'--r-"
()

'

D,I ( I .9) in forma c1iller\.:.'Il/iak.

Cl

ti.\" :;;:: ile dI

L'

(h',.

~i

h<.l

"
( ~ .\

-- A

F::guagliando ljuL'ste due c;-;prc;-;siol1i c tenendo conto di (---\..1) si ottiene


Cl

k = . .- !il

=_ ..

Fig....L3

Energia detl'osci!!u(ore armonico

99

In Ull moto periodico. in cui le varie grandezze caratteristiche sono funzioni del tempo. pu essere interessante calcolare i valori nledi in un periodo, Prima di far questo per l'oscillatore armonico, premettiamo alcune nozioni generali. Note sui valori mcd
Il \'alore medio di lIna funzione definita nell'intervallo.\" l' .\":: dato eia

."
f(\' )

J;"=X2- X

'f'

f(x)dx

i---

~/r--:

Li
1

l'interpretazione geometrica immediata: l'integrale rappresenta il valore dell'arca sotto la curva e cluindi (x, - x,)f = area, ovvero il valor medio f l'altezza del rettangolo di base x 2 - Xl che ha area eguale a quella compresa tra la curva e l'asse delle ascisse. Nel caso della funzione seno, la media su un periodo nulla;
~

'-_.-'--

--11__+.
Fig. 4.4

III

1/1

r"(sen'e+cos'e)de= r" de=Tr Jo Jo

c che pertanto
( sen

e)

'"

21C lo

1 f'"

sen

e {Le =L

2n

[- cos

e lI;"

O.

Lo stesso si ottiene pcr ( eos e)m ; quindi seno e coseno hanno valore medio nullo in un periodo e del resto si tratta di un risultato evidente se si considerano i grafici delle funzioni: in un semiperiodo l'area sotto la curva S, nel scmiperiodo successivo - S, il totale zero. Diversa la situazione per sen 2 e c cos~ G, funzioni periodiche con periodo Tr. che essendo sempre positive non possono avere valor meclio llullo. Osserviamo che

in quanto sempre la stessa funzione, a parte lo sfasamcnto. Quindi

( se n'

e)

IO:

= 1

Tr

r" Jo sen' ede = ( cos'


r"ir cos'e,Je=2 l

e) =
III

___ ",.1..

"J,

(4.12)

Ritorniamo all'oscllatore armonico. r valori mcdi di posizione, veloc.it, accelerazione in un periodo. dati da formule tipo (lo3). sono tutti nulli: mediamente in -ll-rl-j)clToclTrlm;"t()-~t-T~rmo nell'origine c questo c()tTi"spondc al~ fatto che un Tlloto rcgol_~lre tra +-;\c - A pu-globalmente essere equiparato a uno stato di q uiete (ma ....--. CIO ulCe anc le quanto poca intonnaZlone cliano Ifl questo caso i valori medi sui valori istantanei). Invece non nullo il valo!" medio delle due forme eli energia:
-----"---------1-----------------------'-----------------~~-.-~-.---------------

( E.,. ).,.,

= 2 11/ 1

(O

'A' [ cos' (J) r + qj ) I ~ 4 III/CO 'A' .


li'

= 2 En:,',-, I
(4.13 )

( E) '" = 1 le A,' [ scn' (J)- + ' --l'' ~ 4 le ;\, = l E flln-c l /' 2 - r . o) I 2

100

Osci!twore ar!!lonico

ESI:MPIO 4.2
Con riferimento all'esempio 4.1 calcolare le varie forme di energia (' i loro valori medi.
Solu/ionc Osserviamo prima che. per come stato scelto il sistema di riferirnento, quando il punto in x =:: O l'energia potenziale el,stica nulla perch la molla non tesa, l'energia potenziale cklla forza peso. pari '\ - mg.\" vista l'oricntalione de Il'assc verticale. t1ulla e l'energia cinetica nulla perch l'origine un estremo dell'oscillazione. Quindi Eme,'" =:: O. I singoli termini e i loro valori mccii valgono:

r. re,

k'-~=-----''7----

.,

l',d

:::::1. 2

kx 2(I+cOS(I){}'=> (E )'" =::3J.:.\"=::3 mo \ I . ':1"c1 4 -, 4 ,',

El'-",,W ~-m~.r (I +coswl) => (E


~ _~

".p~w

)m

~_k.r2 ~-!II~.r.
.'

Fig. 4.5

'.<

E,=::J!lI (~J':' sen"({

2'

::::::'>

(E) ;:::
~m

L kx" 4

:::::

1. 4

mox .
~..,-,

4.2, eli E,',d: in effetti adesso agisce la forza peso che sposta il centro di oscillazione da x::::: O a x=:: .1'5 e la molla risulta sempre tesa durante il moto. L'energia totale
ancora. in media. per met cinetica e per met potenziale ti due termini sono in questo caso di segno opposto, ma eguali in valore assoluto).

Un grafico qualitativo delle tre forme di energia mostrato in figura 4.5. Si noti la differenza, rispetto alla figura

4.4

SO'vlMA DI MOTI AR.'vIO'\ICI SUl.l.O STESSO ASSE.

Supponiamo di avere un punto materiale sottoposto a due forze ~lastiche, eguali o diverse. con la stessa direz.ione. Ciascuna forza sc,t)aratamcnte d _ _ origine a _.. . un moto armonico. Ci poniamo il problema di cosa succede quando entrambe agiscono (~lten1Por~mcam~()"V";'fOCiTC()ni 'sommano due'lnc;ti al;non~cLiullo stesso s
...
,~_~ m='~

<'

.t~

._._._.~

~.

asse.

Per primo considcrian1(~ il ca~~~~li le C()st~~:~i ~L~;~~.~!1C 2iano eguali cos che

le leggi ormie si scrivono


.1, ~

il: sen (CI! I +

9, )

:ntrambi i moti obbediscono alla stessa equazione diffen.:-n!.ialc ( 1.16): (t) la stessa. solo le condizioni iniziali S0l10 diverse. Sappiamo dallJaragrafo 4.2 che.\" ==.\" +.\". ,-------c~---~ ~---~- allcora solu!.ionc: pertanto la somma un moto armonico con la stessa pulsazione,

, -

.1 ~

il sen (O) I + ljI )

Somma di moli armonici sullo stesso asse

IO [

di cui vogliamo calcolare l'ampiezza A e la fase iniziale lfI. In ogni istante deve valere l'eguaglianza
!
.f

= A scn (C

+ III) = A I scn (iv I + !/J , ) + A, sen (iv I + !/J,)


C I

=> A cos III sen

+ A sen III cos


(O

C I
I

=
C I

= (A I COS !/J , + A, cos !/J,) scn

+ (A I scn !/J , + A, scn !/J,) cos


(V

e pertanto devono essere eguali i coefficienti eli sen


A cos III = A ,COS !/J , + A, cos !/J,

t e cos

t:
Fig. 4.6

A sen 11I= A, sen !/J,+A, sen!/J,

Quadrando e sommando:

Facendo il rapporto:

Un .secondo metodo per arrivare a questo risultato fornito dalla cosiddetta cQstnt::ione di f'.._~snf!l.lJasata sul fatto che la proiezione di un moto circo!are su un
aT~lm'wo-IU"i~to-'ari11Oi1rco:--~-~"~~--~

Co~trUl.iOll

d Fresnel

, '

In figura 4.6 ~~ .. t~UL.Y_eJJQX.tll<?r~lPt.e nel yiano X,)', con velocit angolare W, formante l'angolo 01 :;::: (V t + (P 1 on l'asse y e avente protezione sull'asse x eguale a Ai sen ((t) t + 9i ). Analogamente A~ un vettore ruotantc con velocit angolare (v. formante l'angolo o~-.:::. (I) t + q\. con l'asse y c avente proiezione sull'asse x eguale a A: sell (Cv t +9~), L'angolo tra i due vettori. o\/vero .la differenza di fase,

cl = cl, - cl, =

(o! I

+ (P , ) .- (IO I + IP, ) = lil, - IP,

cd costante nel tempo perch i due veltori ruolano con la stessa velocit angolare, Il vettore risultante A:.:: f\ + A., ruota con la stessa (. forma con l'asse y l'angolo (I) t + lf/ C' ha modulo. secondo il tcorClla elcI coseno (appendice C).
A= VA;+A~+2A,A, COS(IP,-i)'J,
r~---~--------

(4.14)

La proiezione eli A sull'asse x A scn (co t + Ijf). eguale alla somma delle proiezioni dci vettori componenti. secondo la nota propriet[\. In particolare per t::;: O
A cos
ljf= Ai

cos

91 + A., cos (;\

c si riottiene lo stesso risultato dcI primo Il1l.'todo anche per la fast: IV Col metodo di Frcsllclla sOlllma cki due moti armonici ricondotw alla sOlllllla di-(iUC"~ttori~ -"'-Tr'rTSliT't'~'lt'~~;-;'~i';~~l~~~~~~'<~~~t-~-0'~~~"':;~'~~~;;i:;~;;";-d rnot o ri S t an (I i pc n e da II a r c'l' III te ci differenza di fase L\(P:':: ~j!-- )~: essa

102

Osci!fa(ore armonico

massima l'er minima l'CI'

LI !fJ = 0, 2n, 4n, ... LI !fJ = n, 3n, 5n, ..

e e

vale vale

Interferenza

Date due sinusoidi cii eguale periodo l'ampiezza della somma dipende dalla posizione relati va, ovvero dallo sfasame]1to. come mostrato in figura 4.7, nel caso particolare Al ::: A~. Si osservi come in tal caso si ottenga la quiete quando L1 r/J::: n. 3n, ... Quanto clescritto trova applicazione anche nello studio della sovrapposizionc di onde e precisamente nei fenomeni di inter[eren:a.

x(t}C~~~(t)i~t'(I)~

...

...

-+

~;~~t
:

;~ ~~.
in qundratura di fase

f------~~

L\ 1>-;;:;. O, 2.rr,.

iJ~=n:.3n: ..

MAX
in fase

MIN
in opposizione di fase

Fig. 4.7

B. FUl"Ie diycrsc

\1~
'1

S0111111,\ di nloli arlllonici di


i\'cr,;,\ pu!:-;,\lioIlC

"f l'lJ 2.,

-hc'-,"TTTiTlzii;;\ Ill'cfil"cfinlC[l t e'lacostruzloI1e~TTT~1':c's IlcTaovcpe l'Sl)'i:Zl-l-lu-c''\~ett-();l''''


n~)t:lnti hanno vclocitll angolari diverse per cui l'angolo tra di c:;:;i

Le equazioni differenziali sono diverse e.r::::;: Xi + X; non soluzione di nessuna delle

v~\riahi1c

nel tempu c il vettore risultante ha modulo variahile


(I ) =

il

(4.15)

Somma di moti armonici su assi ortogollali

103

x=
ovvero

XI

+ x 2 = A sen

Wl

t + A sen

0)2

t = 2A cos

(VI -

Oh

t scn

Wl

+ W2

x (t) = A(t) sen

(V I

= 2 A cos Q

sen

(V I

l'ampiezza A(t) quclla che si ottiene da (4.15) nelle condizioni date. Si tratta di un moto oscillatorio con pulsazione

e ampiezza modulata con pulsazione


[2 =
(V, (V,

Il grafico mostrato in figura 4.8, in cui si vedono le due oscillazioni con pulsazioni iV e Q < (V. Il fenomeno si chiama hattimento e viene sfruttato ad esempio nelle trasmissioni radiofoniche AM, dovc la (V la pulsazione dell'onda elettromagnetica portante (-10 6 rad/s) e Q la pulsazione generata nel microfono dal suono (-10'\ rad/s).

Battimenti

Fig. 4.8

4.5

SOMMA DI \IOTI ARMONICI SU ASSI ORTOGONALI.

e1 ast

((l'c' cor,l'dr"~:p-~)'t;'~(;rt()'g~;i';lrCT~;'g~-i~';~'~~~~~ JL.tDg~;"F~~~~;",J. V~~!~~~;~~h~"~l- trovi arl1{)-':'-{ r~l tt~l"~'e'l ~l- ~o-;11'";'n~-(TC";~~ ~;'tra;; o~T~r;~ttii';~~T;h~~~I~~~ l~) li n mo to p ian o.
hi stessa costante elastica per cui i due
li scn (io 1+</1)

PaSS,iarI10 ,(~_de~:o aconsiderarei l caso in eli i il ~1tO sia sott~ostoa due forze

Facciamo l'ipotesi che le due forze abbiano not lEll1no la stes..:0~pu1sazione:


x=A
SCIl (O I

V=

_9

lo sfasamento tra due moti (per la nomcnclatura si veda la figura 4.7). Se i moti sono in fase. 6:::: O.

.\
Y

Il punto si muove di moto armonico lungo un segmento di retta tra le posizioni A, - B e A, B ; tale retta forma con l'a;sse X l'angolo

t:
104

Oscilla/ore armonico

e = are tg~.
S:.ei moli sono in opposizione di fase, . ~a[vochE diverHa -

e.

p.===Jr,.l.: / \' ,:;=,.,.,..AjB,e la situazi2.!l~lJl!l~.S:8l~'

oP:;;;; r:;;;;

13
~ =

" f7:} ~ " + Ir sen x + \'-:;;;; A-

.-

Fig. 4.9

Quando i Inoti sono in CIliadratura cii fase, f/J:;=

x;:;: A scn

O)

t
( I

v = B sen (

+~)

= B eos O) I

.\"1 2

I;A!

+i[],i

"

=:

che l'equazione di una ellisse. Pertanto la traiettoria un ellisse, che risulta per-

corsa in senso orano.


Se <p;:;:
J[

si ha lo stesso risultato. solo che il moto antiorario .

EB~.r
li
I) .'"

o
Fig.4.10

..

.1 rr 2

In particolare. se A:;;:: [J, la traiettoria circoloFC. in{inc,sc generic'o.Tt traiettoria s~nprc ~tl'cllisse, per con gli assi non paralleli agli assi cartesiani (anche se A ;:;: /3).

(r

In conclusione: la sommo di

moli armonici con

su aSSI

Somma di moti armonici SI! assi ol"(ogonali

105

orto~onClIi d sempre /UOf{O... " ...... ,." . .Wl moto piano con traiettoria el/ittica; in,],articolari CI ".."....,.".,.,'....-...",..",,.-__,__.,c____.,__'.".-Od,.'"'.'""'"'="'.,,'~"'~"o,,,,~,'"'_="".n=~,,=~ ""c.;;.'~.'.""~-::"':"'-':''':''~'''~~'''''''''''''''--'''''.-''''''--'-",,',.,., ..... ,"_:." .. " .. situazioni l'ellisse degenra in un segmento o in una circonferenza. Questi risultati, applicati opportunamente al!e onde -Cettr~tgnetiche~:-;engon(;-utilizzati nello studio de i fenomeni di po/ariz:azione.

. .-&._.. ~,
I

,.

+y
_. .

.
I
Fig. 4.11

"

~--~,
</1=5" . 4

</1=-" 4

La forza che d origine a questo rnoto ha componenti FA':;;;;: - k x e Fy=: - k y per cui deve avere l'espressione F = - k x u \' - k -y u Y = - k (x u X + y
li I"

l= - kr

Si tratta dunque della forza elastica bidimensionale vista nell'esempio del paragrafo 2,21. una forza centrale c quindi la traicttoria-ellittica percorsa con velociU~ areale C(?~.!..~!.~!~".'_ come dimostrato nel paragrafo 2.23. Ne deriva che se in particolare il moto circolare, esso anche uniforme.

Cl~
ckt~

.w

--====-""",. -'

-f~~~f,~'~~:i~' ~~k~~; ~-~"~;;~:'~i-~,~:~"~' sua ~ne~~~i~: potenzalc


'-

' l'

L k,.2.
L.

Calcoliamo il valore clell'encnda meccanica E ....

m~c'<:

E,

=~

!II

(u; + u:) =

11/

l'[A'coS'II+ B'cos'(OJI+rjJll

El' =

S k r' = ~

11/

cv' r'

11/

cv' [ A' sen' CV 1+ B' sen' (cv 1+ rjJ li

Il termine
l " l k A"'

m.(O -;\._::;:; '

l'cnergia meccanica dcI 111otO lungo x e analogamente


l 2

'f'> m("')---

l I f" - 2 l'.: r che risulta incli

l'energia meccanica elci moto lungo y. La loro somma d~t

-"'~----

106

Osci/{O!o}"!' armo!/ico

pendente dallo sfasamento. La somma di due moti armonici su assi ortogonali diviene molto pi complicata se le pulsazioni dei due moti sono diverse. Diciamo soltanto che il moto risultante periodico se (V j j(v:. un numero razionale; altrimenti si hanno moti non periodici.

Nota su energia c compo\iziollC eli moti Nella composizione di moti ci siamo sempre occupati cii posizione, velocit e accelerazione:' queste sono grandezze vettoriali e, nella cornposizione, vale la regola cii somma tra vettori. Nel caso dell'energia, che non un vettore, bisogna fare attenzione. come possiamo vedere per la somma di due moti armonici con eguale pulsazione sullo stesso asse. L'energia totale del moto effettivo descritto dal
pllnto E""" =

"

particolare (gi considerato) che sia A I = A:. e </J 1 - </J2 = Jr risulta Em<; = O e infatti il punto fermo nell'origine. Solo se i due moti fossero in quadratura di fase formalmente l'energia meccanica totale sarebbe la somma di quelle dei moti componenti. Pill in generale. se consicleriamo l'energia cinetica E{

1 ="2

mu~

. e . (l'I un punto materia 1 e pensiamo a1 moto

k A' ovvero, seconclo (4.14),

, E1Il~~~!. = 21kA; + kAi + k A,A o cos ("', -0/,,): 'r

essa nOn eguale alla somma e1elle energie meccaniche clei due singoli moti componenti. Nel caso

come somma di due moti lungo assi generici. mentre sempre v = V I + V'2' non detto che sia vera la relazione v 2 = v~+ v~ : ci avviene per esempio se gli assi sono ortogonali tra loro. La procedura pill sicura pertanto quella di considerare il moto effettivo del punto e applicare a questo le formule note per le varie forme di energia.

4.6 OSCILLi\TORE ARMO"iICO SMORZXTO rORL\ DI ATTRITO COSTA"iTE

DA

U"iA

Trasformiamo il caso icleale in una situazione pill realistica introducendo una forza di attrito costante, come mostrato in figura 4.12 in cui o)tre alla forza clastica agisc durante i!rnoto la forza - .Li m g u(; ( ,u il coefficiente di attrito dinamico clcTinito nel paragrafo 2.8). Questa forza, sempre opposta al moto. compie lavoro negativo per cui l'energia dell'oscillatore diminuisce finy <'~,Sl~:Ul 2unlo si ferma. " Supponiamo che per t - O il punto si trovi nella po\ilione.\" = x(\, con velocit nulla. c\sClldo .\" = O la coordinata della posiziorrc in cui la forza clastica nulla. Ragioniarno prima in termini di energia e lavoro. Il punto parte da x = .\1' passa per l'origine c si arresta nel punto.r == _. x'. Applichiamo (2. l S) tra \) _.. r'. dove L'A::::: O:
W c! + W .l:'
=()

=>

Quindi
l k .\'~ l k \,:' :::: 'LI 1\
!J! " II

,_o

'

,",

. (

.\

,_o

x" ) li, =

.U!II ,,"" (
'

x' + .r"

OSCil/UIO!"" ar//lonico SII/or:alo da /IIwfor:a

di a!trilo cosranle

107

. .Li !II .'.;

Fig. 4.12

~~.0~~?~2.92~,,~ arresta in x = - x)' ma piLI vicino all'origine di 2xA

Dopo la prima mezza oscllazione il punto riparte dax = - x', ripassa per l'origine e si arresta in.r = XI. Riapplicando (2.18) tra - x' e XI si ha:

~""~""""~""""""""""""""""""l"""""""""""""""""""",,,,_,,_,,"""~"""""""~""""_""'"''

'2

, l I: Xi - '2 I: x"

=- ,Li tII g u, ' (X, + x' ) u, =- Ji ili g (x, + x' )

In definitiva ad ogni oscillazione il punto di arresto s sposta di 4xA verso l'origine: dopo due oscillazioni x 2 = x(j - 8x:1' dopo 1/ oscillazioni _\ ==.\'o - 4n Xci' stessi risultati si arriva tramite de! moto: da x = X o a x = - x'
- k ;r
LI,

+ il m g

LI.\'

= l'n a == m

,rx u
d?
.r

d'x
d {'

I:
!li

x=

{l g

che la stessa equazione non omogenea (4.7) dell'esempio 4, J. Una soluzione particolare
LiJ'llU

x=:'

(..,

=X._ I

e la soluzione generale
x (I) = ,\' l + Ci sen (cv { + 'l')

con

(I)

--

I:
trI

Le onelizioni iniziali sono .rl) = .r l +- Cl sen rjJ, O == x (I)


=:

(1)([

cos rjJ eia cui si ricava


(

.r l + ( xI) -

XI ) COS (I)

r
(t)

(I) = '" OJ (

x" '''' x, ) se n

Il pUllto s ferma quando u :;;: O. cio


-x' ~\
XI

r = 7L e allora x vale - (.\"0-" 2.r, ):::: -- x'. Da l'equazione differcil/ialc analoga, con il termine noto di segno opposto e

le nuove condizioni iniziali. e cos via. Adesso perh abbiamo in pi l'informazionc tcmporale. Si vede che la vclocit si

annulla ad intervalli re!2olari. pari a {=('!, cio il moto si inverte ad intervalli .... _ rJ
regolari; quindi ogni oscllazione (smorzata) dci punto si compie nello stesso intervallo eli tempo. anche se non con la stessa ampiczza.

108

Osc!!otore armonico

.\ (il

.\

---,I-..L-\---I'--'-+--,I~-':c::-\-----' t

Fig. 4.13

Il moto non strettamente

l'intervallo cii tempo

Pscliciopcriocio

T = 2c = 2 rr:

A;

si chiama ora ps(!udoperiodo; esso non dipende da ,u. ~mdamento (l'ella posTzTo~le '11:;OSt'nttO""Ti1"fTgUn'''4".13; la curva formata da archi di sinusoicic di ampiezza decrescente linearmente: in uno pseudopcrioclo

. l''' I,ampiezza (ImlllllSce (\. 4X.-\ =- 4 ,LI ---i(--""l --"' m g


Calcoliamo dove si ferma definitivamente il punto. In ogni estremo esso riparte solo se, in.._,"._,"--,-' ~"-"~._----___.,... .....,--~--_._.--._,_.~--------Il'lOdulo. la forza elastica maggiore clelia p(~~:z:~l"Cr;;ltiTt'()'s'tatico:--.'"",~_.,,-,-".,-_ ..
,,""

=>

XII

>

{1m

---~k'

:::: X',I

Se la condizione soddisfatta da.y", ma non da \1-;-1 , v'uol dire che la (n+ 1)-esima oscillazionc non viene completata c che il punto si ferma definitivamente. In tale posizionc di arresto

A:r<ullI ,'O" .
',\

=>

1'< /\ _,I

c quindi si ferma in un intervallo celltrato sull'origine eli arnpiczza .r',_1 ' tanto maggiore quanto pi grande l'attrito, a parit~l eli altre condizioni. II nlllncro di oscillazioni complete si ricava da \,:::: .\"(\ - 4n \_1 > X',I cd il numero JI intcro minore di li ~ (.\ ....1", ) / 4.\', c tale che ti + I > li.
, ".

()SC l l . l \ l m U \ l,VIU,", I CO HJR/\ VISCOS.\.


()ltl\..'

S\IURL\TO

D,V

Ui\,\

alla l'orla clastica agisca una forza di tipo viscoso. cio proporzionale e opposta alla vclit. -l u. La legge elci moto si scriY'l' -~

Oscif/a{ol"c armonico snlOl";::aro da wwfor;::a viscosa

109

ma=-kx-u

ovvero

d\
d/

+),

dx + ~~- x = () . k ~~ ... ~~. m di m

. '.

Chiamiamo coejjlciente di smor:amento e pu/sccioJle propria rispettivamente

y=

2m

(0=

J4,
-

In

(4.16)

e l'iscriviamo cos l'equazione ciel moto:

, d:,

dt' + 2y

d,

;/t + (O;,x=O

(4.17)

Equa~..ion(~ dell'osc.i!!<.Itol"c

m:lf11ico~<.;.moE.~~_~q

La (4.17) si chiama equazioned,fferenziale dell'oscillatore armonico smorzato; essaTI'esem"piopITCOnpi'e'tOcireqLiiZlone cliffe;-:e'nzialC"linearedel secondo ordine,

a coefficienti costanti, omogenea. Abbiamo gi visto che l',~ttrito viscoso porta a uno sm;orzal~lento~ponenzia1e (nei paragrafi l.7 e 2.10), jJ(:lcl;ic~rcTli1;-lo-se~e~sEte-pe~~i4~'17)';;;;a oluzione xCt) s proporzionale a c(t!, Deve essere: -. -"

( eW)

+~ d LY'-'" dt

17)

solo se a soddisfa l'equazione ('(//'(/It(-

=0
ovvero St

(418)

(( = ..

, y " y- --

'-'----, ! w,;
y'<to;,

(4.19)

Vediamo che ci sono tre casi possibili:


y~

eD(I);'., >

/2 =

O)~!

f! tipo di SOlufiolle dipende dalla rc!azione tra i

fisici dell'oscillatore.

IlO

Oscifta/ore armonico

Primo caso: smorzaIncnto forte

ovvero in basc a (4. 16)


(I.

.,1,2 > 4m k

assume i due valori distinti

entrambi negativi, e la soluzione pill generale

xl=/e",' + B e () \

"~' .~"
=(!

( le ')" .. ",' Li e .. , , j f " \ '+

r:;::;;r)

esponenziale decrescente; A e B dipendono dalle condizioni iniziali.

"\:., ;Jl,~';{~C;
{\

Scondocaso: slluu'zamcl110 cl'itj(L.


o y- = ' COo

ovvero

;P = 4m k

Le due soluzioni di (4.18) sono coinciclenti: Cl L "" ..LY., =.:cL Si dimostra che in tal caso la soluzione pi generale cii (4.17) .... .r (I) = e " (A
I

+B )

SI1l0rl,l!1h::llto critico

ancora esponenziale decrescente. Nella figura 4.14 sono mostrati vari casi possibili: in ascissa il tempo misurato illullit~t 1'11:::: 2rr/ (Op' periodo dell'oscillatore non smorzato. Passando dalla curva l alla curva 3 climinuisce il rapporto y/(u' cio diminuisce io smorzamento, fino a che y::::: (0i! per la curva 4. corrispondente allo spW,c::amclIto critico. Questo il caso in cui il punto tende pi rapidamente alla posizione di equilibrio.\' - O. Nelle condizioni 'c\ i SHl ()I~Za~~;:cnt()"foi:te"(~ c l'i trc:ot1On~C'Cl1:Josc i t l aZTone':-~------~~"'-'-'----"-

...

.\ (n

Fig. ct.lct

Osci!!arore armonico smor2ato da una forza viscosa

Il l

Terzo caso: slllorzamcnto debole

ovvero
Le soluzioni (4.20)

"l' < 4m k

dell'equazione caratteristica (4. I ~)sono complesse coniuga. '.

te

Ci,

=- Y- i ~T

- y' =- y- i
(/',1
l

CV

e la soluzione pi generale
x (I) :;;:: A e" , I + Be' ;;;: e-'/1
(\
.

\
f

","

+ B e- "")
lj

e i O){:= cos
si ottiene

(V

t i sen

CV

x (I) =

e-l' [( A

+ B ) cos

CV I

+ (A - B ) i sen

CV I ].

Il risultato deve essere l'cale e inoltre A e B devono essere diverse; ci comporta che anche A e B siano complessi coniugati:

A = a + ib

B=

a - ib

=>

A + B = 2a

A - B = 2ib

eCfettuando queste sostituzioni l'espressione eli x (t) diviene


x (I) = e
-l' (

2a cos

) I -

2b scn

(O

che pu sempre essere scritta

x (I) = f\, e

-1'SCI1 (COI

+ qJ)

(4.20)

con A" e () determinate in base alle condizioni iniziali. " . I l pu Il to.i Il conci iz i on i cl i S IllOrZi:\mcnto dc bo le, com p ie, osc iIla! i on i cii pul sazione _ _ __ __ .,..._.,, ,.".. __ ., "...
~_,_~ ~ ~,~_,~~,~_""_"", ~, ",~o<~"_"~~_~,~~_._._~,,._,,.,,_ ~"'<,,_

._ ..,,_..

_~

..

_._.~

~:r~,;.:~:-t:"~,<l"1,,,,~"i,,1j-~,,i:~:',i~,r,i,,'!,'.~.~'~~.~.~~"r,:;i":"I?~,I,I,,:~,,,~~.?X~,.:,,~,',,!,l,,~,l,'"[,i~~Lte~~.:jgstL~~g.l2,S.~J.l~jlL?'!L~1~!.}}~lU1l~~~~~",,,
l.

ce,~,,~tl.~I(~'p~1:.!I?(,I,<?.. ?',,~ ,2lr(,~I).;; ...l~\1111pj"~<~'I,,,,~' s" t1_l~!!:L~~,~.~:"S"~~,~;~~ e [lI i a 1 n te ;=LLLl2g12~, 111(.'


Si ha clle.\' (t + T) /.r (I) :::: (' J. c'to in lino pseudoperiodo I\unpicz!'-I si riduce di un fattore e ;.'1. Il punto si ferma in x;::; O.

112

Osci{{(/{nre arll/onico

Nota. Applicazione agli strumenti di misura. Consideriamo quegli strumenti di misura in cui la grandez.za G da misurare produce una deviazione dalla posizione di equilibrio di un certo sistema. richiamato verso l'equilibrio cla una forza eli tipo clastico. per cui il sistema assllme la nuova posizione di equilibrio '\;' Se non ci fosse attrito l'applicazione di G avrebbe come conseguenza oscillazioni indefinite attorno alla posizione Xc; e ci non va bene. se si vuole leggere il valore di '\j per esempio con un indice mobile. Si introduce allora un fattore di attrito viscoso regolabiie in modo da ottenere la condizione di srnorzamento critico: ii sistema raggiunge .\;, dove si ferma, nel minor tempo possibile. Sono invece da ridurre al minirno gli attriti costanti che fa1s~irto la posizione eli arrest;. Quanto detto trova applicazione per esempio nelle bilance e negli strumenti elettrici a bobina mobile, in cui si usano rispettivamente sI11orzatori nel aria o ael altro fluido e smorzatori elettromagnetici.

x (l)

I-+-I-~-+-\,--I--\--j'---'\--I-'----+I

Fig. 4.15

-1:-;

OSCIL.Li\TORF: AR\10NICO FORL\TO.

Riassumiamo i fenomeni di oscillazione visti finora. Quando si sposta il punto dalla posizione di equi librio esso tende et ritornare i sotto Ltzionc della forzi.;[~l-stica. Se non c' attrito si ha un'oscilh.llione indefinita: se c' attrito, costante o viscoso, si ha un'oscill,lzionc smorzata che si esaurisce in un certo tempo (fenomeno transitorio). Siccome c' se~':~"prc attrito. l'oscillazione libera sempre smorzata. Vo g l i a ll (~;'~;~t~ai~~~'~:o 111~-'~~;(;'~:;~-(0~C' {)~DT~F;;~~_r';;~ isre, l t(' ,_ o c(;~nc l ci ,...i P~I re a liz za re LI n si~~ a t'i s ico r~ ,J c ~'hc'~~'~-iYrc'~;-;1~Vi:~(I-~<I--l'l;'~t- (krr~1it:~"~~=~;1;~r~';.z~;-'~ N.''.,' w~~.~>",~. "._."~ ~_~"_' ~' '~'~".,~~",.J::_.,_,~"_,~". . .,~_, __,.,..".~<~_ .."._~,. __,.,__,v,_"~,,.,.~.", c()5~~:lt~,'~~::l~~i~:!,~~,~E!.":.?a di attrito ~~'::S)S(~ Applichiamo all'oscillatore una forla sil1usoidalc F = F{\ Se'n (I)! cos che l'equazione clclllloto sia
._".' ."'_.. ,_'.'.,O'_ _"._,,,._.''" __ ._._.,,"_'
_.V.__

__

__A

__

__

2'( d.~

+ (1)1;

sell

(I)!

(.12 i I

di
in cui abbiamo adottato gli stessi simboli di (4.17): l'equazione per 1100L. .pill omogenea. Si osservi anche che la forza impressa ha LIna pulsazione OJ che in

Osciltatore armonico forzato

113

gC~1Crale diversa da quclla propria (V dell'oscillatore. Vogliamo verificare se (4.21) aml'11e'i"tc'Lti~~1"~s'TLliToi1c="p~ltic()T~""oscl!lat{)I-i~i7~on ~110rzata del tipo x = s ;\ se Il (WI+ i/J), cio cOllla stessa pulsaziolle della forza impressa. Se la risposta fosse positiva, la soluzione pi generale sarebbe in base a (4.4)
et,
I I

.\' (I) = ;\ sen (Cv I +

(l,

+ a e'

+ be-

e, smorzatosi il fenomeno transitorio in un tempo che caratterizzato dal coefficiente di smorzamento y, resterebbe l'oscillazione permanente x;;:: A sen (cv t +</J) dovuta

aHa forza impressa. Inseriamo pertanto.\' = Il

SCIl (CVI

+1

nella (4.21) ottenendo:

-w -II sell (w I +

'

rJ! )

+ 2 Y cv Il cos

(W I

'

+1> ): +

cv" ;\ sen

) ,

(CV I

Fo i/J) = iii sen

WI .

Di qui, sviluppando sell (w 1+

i/J) e cos

(CVI

+ i/J), abbiamo:
CVI

[(WG'- w') Il cos i/J- 2ywII sell i/J] sen 2ywII cos i/J]

+ [(wG - w') Il sen i/J +

COS

WI= III sen Wl.

Fa

L'eguaglianza deve valere per qualunque valore di t c casL deve essere:

f \'" / .
), ,", 2 Fa (w" - w - ) Il cos qJ -- y w Il sen i/J = fiI (WG - w 2) Il sell 1> + 2 Yw Il cos i/J = O
\

da cui finalmente si ricava


\

(4.22)

2 yc,)
(I)()~.

(1)-

Riassumiamo le nostre conclusioni. contenute nelle (4.22): a) a una sollecitazioll Sillllsoiclal l'oscillatore armonico risponde con uno spostamento sillusoiclalc: la pulsazione non quella propria (1)1\' bens eguale a quella voluta (o. imprcss~\ dall'esterno: hl lo spostamento sr~\sato rispetlo alla forza: c) la risposta clcll'osl'ilLuorc non la stessa qualunque sia (I): l111piclla c fase dipendono dal valore eli (o: cl) A c (i) non dipendono dalle condizioni iniziali. da cui dipcndono solo le costanti (;~;hd-;;TE\ parte transitoria. -

114

Osn"/!{/(o/"c urll/ollico

Studio clelIa

rispost~\

in funzione di

(I),

l) (0

w"

Po ,'I- k -

'f'

0~O
COI1

x::::::

l't>

sen cv {

in fase

la forza,

il parametro do;1lnante k, costante elastica dell'oscillatore:

x:::;: --

Ft>
III

cv-

sen cv (

in opposizione di fase con la forza,

ii parametro dominante nl, massa dell'oscillatore;

A= 2
x::::;

r;,
!Il

Y wl)
cos
W I

r;,
2mycvo

in quadratura di fase con la forza,

Ri"'Ollcllll.a

il parametro dominante y, coefficiente di smorzamento. Si parla in questo caso eli risonan:o.

- ~ (I)

Fig.4.16

Oscillatore armonico forzato

115

A ,\1

= A ((0\1) ==

>A(cv,,)

Se y tende a zero (~\I tende a (t.~) e A,H tende all'infinito: con smorzamento molto p i cc() l~) _ I ,n ~,.a ss i.n:.(~ ,.(~~ ~_l 'a1,:lpie lZ a si, . ~l'l. ;> o_st~l,~!~!.~,~,!,F2,~,.9}~l~~in_~:,~Z~[!!::: iotI i!iLe i S qj,Ja ~!EL~, i, ('p';T;;;'c -'tj:e'" l'll::'>c' i'li",'iT';"c.lcll,'"tTgt:;';:tl' :r'f'()~)':"NcL!~,~5l_ si parla di risonanza s01:_ tanto il sistema in condizioni.

Potenza lllcdia fornita dalla forza.

La forza F = Fosen

(f)

t che fa muovere l'oscillatore armonico con la velocit


u

=cLc. = cv A cos ( cv I + 1') di

fornisce al sistema la potenza istantanea


p (i) = F u = cv A Fa sen CV t (cos CV t cos
= CV A Fa cos

l' - sen

CV I sen

l' )

l' sen

CV t cos CV {- CV A Fa sen

l' se n' CV {
.

CV A F" cos I!J sen 2 CV t - CV A Fu sen

l' sen' CV I

lY'ldiando su un periodo. il primo termine contenente sen 2 (V f d zero, mentre il ~~Z~;~;(fO-d~. ricordando che il valor medio di sen 2 (O [ 1/2 c che

"

(Ol) -

(1)"\

"+

'

=ym(02;-\2

(I)"

Vediamo che anche la potenza media funzione di [O e si dimostra facilmente, annullando dP", Id(o, che il valore massimo raggiunto per (I) = (JJo ' dove vale

,
I)
RIS. '"

= F()

lJl '(

, \' =ymo)";--,.
()

klS

(423)

I , ,
j

qualsiasi (V, P", proporzionale al quadrato della pulsazione e al quadrato dell'ampiezza ovvei"ow quadrato della vc\ocili\ massima OV\'CI\) all'cl)crgia, ~..inctica In assi rna. .

gl: i r~~~~~,~::l::,?-!2,~~~~~}~":~Ll}iUJ,,L1El:..'~lE152,JLg,)XS[i,U2~11~:""lLJ25,LLSll?;~~ljj n gc ne l'a Ic, pe r

-,~ ~",,,~,,,,~,, ",o.,~,_"","~'_~""_"

116

O,H'i{fo(ore armollico

Per valutare la larghezza della curva eli risonanza, quando esiste, cerchiamo i valori delle pulsazioni (l < (0(1 < (02 tali che

Si trova

'.
iV, =

y+

-----, , f;y' +
iV CI

c si definisce come """"""'"'~""'~~~.=--"""'"""~ quantit lar~h(!::a del/a risonanza la


Lunghezza della risonanza

PiLI piccolo lo smorzamcnto, pi marcato il fenomeno, come gi rilevato. Infine si definisce fat~~~~!!i myrito della risorlmn';,.il rapporto
Fattore di merito

che tanto rnaggiorc quanto pi stretta la risonanza.

Alcune considerazioni sul fenomeno della risonanza. Ripetia,mo che quando si parla di risonanza si intende, U;H1 ,situazion? in cui l' a;;;Pi~-z~aA(wYpl~sen ,_,,,.,,.,,,c,_,o,,,,",.,,~~'~",'~"~_'~'~~_V""_~~,~, __." ~,,,J:::';:~,~~~w_,~ ~ t;;-l;;~pi cco--;;;otioplon ullclat;;ner-(;;;-(v~'Nerc;,s;;vlsio,-,_"~~~,~~,_,~,_",",,,, _ ,_,,,~,,,~,,~,,,,,.-._,,,,,_~c.,,-_", .._"",,,,,,... __, parametri dell'oscillatore devono soddisfare alla condizione (J)G > 2y~ cio ),,2 <
01t;~''"cFl'~crrsT~t~~r;;rel~lstici(c(H''i;T~~;i~i'T:" fluidi, corde tese, ecc.) il fenomeno caratteristico di v'-ari altri sistemi come per esempio circuiti elettrici con induttanzc e capacitii e cavit~\ contenenti campi c!cttrOlnagnctici rapidamente variabili, Il fenomeno clelia risonanza utile permettere in evidenza segnali deboli e a questo scopo utilizzato nei sintonizzatori cii onde elettromagnetiche. Inoltre molti strumenti musicali come pianoforte. violino, organo, funzionano in conelizioni cii risonanza. Ci sono naturalmente situazioni opposte in cui si vllok~ evitare la risonanza. per esempio quando la risposta dd sistema deve essere fedele: lo smorzarnento non deve essere troppo debole, cos /-\((0) non varia molto con (oee! sost<-~nlialrnente proporziolHllc a F i i ' Non si vuole risonanza anche quando le ampie oscillazioni che essa comporta possono provocare rotture nel sistema: creano potcl1;iali situazioni di pericolo per esempio l'iv.ione del vento o di onde sismiche Sli edifici, il passaggio di veicoli su pont i, l'azione del le onde SLlllna nave: si cerca in tali casi di fare in modo che le pulsazioni di risonanza siano molto diverse dalle possibili pulsazioni che l'<lllbiellll' circostallte PU() illlprimCI\.' al sistema.
2mk : lo smorzamento deve essere debole.

L'oscillatore armonico pu apparire carne un sistema rno!to particolare che descrive U!l1lloto periodico c l1 effetti ci sono altri sistemi che oscillano con leggi

Anolisi di FOllrier

117

diverse. Si dcdica per tanta attenzione all'oscillatore armonico perch sussiste il SCQucnte teorema di FOllrif::r. '- consir';1~lrrl'~)~~'1'~1'(i-CI~J\ia~i funzione periodica f(t), con periodo T. la quale deve soci cl i Sfare aIl 'Hl! Il i ~ a c on cl i zj52l:~r:"EtJ>JIQ1E.CY a Il(LL>~L~.~Ii ~j;:d b i Le t!J l! n n u!!~Ii ni~ 5!.,\.,.~.,~~.~~t"U,~_~!}.E~!}.".L_\ft_~J~~S~)n.t.\.tl_~!':1._9_~D.9,n,9,!,9D,~LJ'al c f (t) scm prc c Spl'i 111 i b i Ic came somma di una serie di termini sinl!soiclali:

Teorclll<l di r:ourir

flt) = CI" +L",(CI"SCI1I1I


I

(1)(

+b",cos

1/1 (1)1)

= CI" +L"c", sel1


I

(1/1 (1)(

+ cfi",) ;(4,25)

i coefficienti di questo

ili serie di Fourif:'r si

calcolano a partire dallaf(t)


cos

:-;tcssa:
Cl
!II

? r = 7'': J,) r
,

(t) sen

11/ (I) I

di

b, =r~ n.

r Jo f(t)

'r

11/

IV I dI

,(/II -

' j alli + h'

--~,.-

111

(4.26)
= 2rc / T; CI" il valor medio dif(t),

Come detto, T il pcriodo dif(t) c


Cl
l,l

(I)

= l

JII

r' f

(t) di

Il termine con

!'lI

:=

1 si chiama termine fondamentale o con!J/ >

In 50S ta nza lo sv i luPP(~. i,!?.. ~_:,I:!.~~5.~,i",~:-:Y~,1_::,L~,~,:.5~,,.,.LSL~ . ,5L~~~o,E"t!"~0~l~:S:L~L~ ~. i ~:,2~~~!l~E~e pensare come somma di sinusoidi con pulsazioni multiple di (1):= 2n / Te ampiezze
csT\.\-tll~l'C'1irc~'iTc()nT;l1'i~~:;""pttFiTI:tt(EtT(TrQl\;.tndo-<:'(rar~'-T7{r~sTscg LI n~;c>Tc a 1 l i co

(":T:'2'():)'''al:t"EI:ml'ri:llla(}'''(I'rrlar~-'''e7)'-''-:()~\7v'cl:o i l)es i cl e i var i t e l'm i n i c he co mi) l')[1 v l'HlO Q ti, n, fU), si dice che si eseguita l'analisi di {'oltriCI" o l'allalis armonica della funzione.

Vediamo subito l'importanza pratica elel risultato: se f(f) f\ppl icaw per esempio all'oscillatore armonico, pcrcletenninure come risponde il sistema prima eseguiamo lo sviluppo in serie cii r:ouriercli fU), poi calcoliamo la risposta per ciascun termine e infine abbiamo la risposta totale come somrna delle singole risposte. in base al principio di sovrapposiziollC. Si capisce perch neI paragrafo 4.8 abbiamo studiato proprio e soltanto Ulla forza sillusoidale. Ilformal i,SlllO d,i F,ouricr si rH1i) esterl(krc anche a fUllzioni no~c[:iodich: in~'~c_e di Lln (')~:\'p(:['f '-;;(17:\:'( :;~(; ;;)((V~-'l.(,J: 37~'~) s i T;au~() .\"[Jerr7t7T;;;T;lllodi fJ li T;;;;;;~Taa

1"f(Y'Yfrnrrfnnfcrr(T(rrVc'liT~lT'in~I"'V1Yi(IOI~=~.I,~010L~a<~!l(}~ill[JeF:\Fl'~~G2S-CL9",Si21:6SJn =,,~. ljU(?:'lto c'I;;;flOil'c.:;ls'tcF~--~'""----~-~- . _- .


., V"'~''''''''~o<o" .."w,v.,

j'(r) =

f"
I~' Jr l

fa

(O!) SCIl (01

+ h(o) co,s

(011 dO! ,

a ((o ,

J'

(I) SCIl lO I dr

(4.27)

h(OJI=Jr l

f'

l(ll cos

(1)1

dr

118

Oscill%re armonico

I coefficicnti della serie sono sostituiti dalle due funzioni sia valida questa estensione oCCorre che sia finito l'integrale

CL

(cv) e b (OJ). Perch

f...~~' IfU)

I dr.

Restando nell'ambito dell'esempio appena discusso, la risposta dcll'oscillatore armonico il una generica f (r), Come potrebbe essere un impulso che dura da ti a t 2 cd nullo prima e dopo, si pu, calcolare proprio COI1 l'integrale di Fourier che riconduce fU) a funzioni dal con'[JOrtamento noto.

DINAMICA DEI SISTEMI PUNTI MATERIALI


. '.

DI

5.1

SISTEMI DI PUNTI. PRINCIPIO DI AZIONE E REAZIONE.


Nel capitolo 2 abbiamo studiato la 2.inamL~~._.2.L~!lJ2.~~1tO . m,~.~.~r~~~~.? come lilla forza

conseguenza deH'intcrazione con il resto dell'universo, cio dell'azione di o di un sistema forze

cii

,lgell-trsll-dres-so.~-_,

__

e _._. __ ,"._-~ ... _.~ ~_ .... _.,.""."

~.~,~,.. ~"_'__ 'e __."_,,,,,.. ~

Consideriamo ora

un s{stcITla di ;;punti-rrwt"eriali. con n.rnaggiorc,ci) l, interagcnti

_~

tra cii loro e con il resto clell'universo. La forza F. agc',lt,e, sull'i-esimo punto si pu pensare come risultante c!el.10rzE' esterne agell~_L~lr.I~_ll_~t~~!f'l_L,,~ ,1,,~_~-~IJ..~):9.r~ ~se.r~ _ ~,~~~t.~.g~lJ~;1.~ _ ',~U~JL ,L2~!Q.~.~Lf~ . interne_ sistema, F~ Il : al _ _-"-=l.. _
~

F, F(, E) + F~, l ) _:::.:

(5.1 )
F
=- F

Questa scomposizione 11101to utile concettualmente. come si n;dr, ma non c,P,-\l,-'_Sic."c."c.",,'c.c;cv:-i':;-le:.:'';11,:-.ic."i-rc:.:'-,;clc.":.:;I.:,"c.":.:):.:t:..":::1.:.":..1le.:.:) .~ se pa_r_ut_<t_'_l1_C_t1t_c_i_'_lu c _~i_p_ic_li_f,c_lI_'?:;: i_ll_f,_tt_ti_ ' u. il moto di P, dipende da F, La dist1zione tra forze interne cci esterne dipende eia CO!l1C viene definito il sistema di punti. Se, per esempio. inglobiamo nel sistema llna parte ciel resto (Tell'lIr;T~rs~~llcllne forze. precedentemente considerate esterne, diventano interne. Nel sistema formato dai pianeti che rllotano attorno al sole il 1110to della terra determinato dall'intel"i.llione della stessa con i singoli pianeti (forle interne) e con il sole e il resto del!'lltli\icrso (forze esterne). Se invece cld'inissimo come sistema tu tt i i pi allc t i ('ccett li at i 0,.'[ arte c C iovc, l'i nt razi one ciclI ~\ tt~ rra co n questi cl llC piane ti diventerebbe una forza esterna . ..0llc forze i nternc si app lica ilj)riIlClj)lo cl I ccloll e ti rco:::.ollc . ind icato anche cOllle 4!-::,(/'legge di NeH/olI. Sc il punto I-CSII110 esercita sul plllltorsllllO 1,l'lorza l'I l ' Il punto J~eSlmo reagisce esercitando sul punto i-esimo la forza F; Sperimentalmcnte SI Osserva chc queslc forze hClIlllO la stessa-c!m:?zlone. verso oppe)Sto:STCSsl1 modulo c stessa rc'tt eli a/ione: ess(' possono csscrt;tttrattl\T o rcpuls1ve. Se considerial1l() due cariche ckttriche pl1 nti formi. P, c P, . posltli,-c. c:,sscrviamo che la carit:a [-li risclltc d lilla l'orla elettrica repulsi\'a '(f()r~.i.\ di Coulornb), pari a quella sentita dalla carica P, Sc invecc una tklk duc cclril"lH.~. ad eSl'lllpio P" negati\ . \. ess,\ viene attratta~la P,. come P, da [>, con la ';lessa CUrDI. ' . Una possibile configllw/iol1c cIi for/c irlt"crne ~d esterne per un gcnerico sistema cl! tre punti SChClll<.lti/z.. lti.t in figura ) ..2.
I '

Fig,5.1

Pril1cipi() di rca/iollL'

'l/il.})1e

120

Dinamica dei sistemi di pUliti II/ateriali

F,

1"1 \

Fig. 5.2

In generale la risultante Fll) !.JkJorze..intCJ]1.e..agcnti~l..liri":.t::.~iU},Q.p'~l!1to diversa dazero. pcro-['a-"d'slll tante (li,~l,l~,t~l,e ,for'ze, int~rnc cl~lsisteI1,1aJ:J1~~11;.}..,R~X';.h~ ln.'FS' al principio di aZIone e reaz,one:Ut;'ss'c"'so'rlo' <.ic1u~id'Li'eegualI" ;cropp~~~

R")

= 2:

F") = 2:
I

/.

F. = O J
l,

coni::=1,2, ... ,f/

j=I,2, ... ,11

(S,2)

Si osservi che il principio eli azione e reazione si applica Cl qualunque interazione e quindi anche aile.f()_r?~e esterne: la reazione in tal caso applicata al resto dell'universo e non al sistel~la', ilc:gLriimQ.,inre.o.di'1!.1}o studiare. In vari esernpt"ep:()bTe'inrchc-;j incontrano durante lo studio della dinamica del punto materiale si consiclerano corpi in ,interazioni tra loro: nella determinazione del moto ogni corpo v iene esaminato separatamente e per esso si scri,y.<::,J'equazione del moto, Si veda a questo scopo il terzo esempio clT'ij'aragrafo 2.14. Come ulteriore

esempio prendiarno due corpi mi e n/ 2 in moto, l'uno rispetto ll'lo, con una forza cii attrito radente alla superfi'jC--dl C'Iltatto. Il moto complessivo. verso destra. dovuto alla forza esterna F e le due equazioni dcI moto sono:
F--Ll.N=lJl,([, , ,/
Fig. 5.3

',.

,li.!

N = 1Jl 2 (12

()

l'

Il termine di attrito compare per Ull corpo come forza rcsistclltce pc)"l'altro come forza motrice, eguale in modulo. m:l~r;;oop[)()Sto alla"'prccdc~:cililttT l'attrito opposto al verso dclllloto relativo (rispetto a fii" m, si sposta verso sinistra). ---r:cvidcnte chc le due forze considerate ricntl"ano ncl principio di azione e reazione e possono essere inquadrate nell'argomento delle forze interne di un sistClll<1 di punti. Spieghiamo cos perch tc-so un file:) col"lcgatl?,da Ulla partc,adUI~ .. I2_l..mto.'Jisso () c clall';;tltra <Ici UI1 punte) nlatcri,tle P dle i-U()t:ir;si)~l~~~l(CU:il'(~~r l;i.;"nt;) di aggancio fiJQ."}~...iJJj.Lo cscr>:.:jJ.~~. .0_~~,E..l.'l forza centripeta necessaria a nwntcllcr!o su Ulla traitt .. . lori~\ circolare, P reagisce l'Olluna l'orla eguale e contraria, c:-;crcitata sul capo dci l'ilo. che tende il l"ih) stesso. /\Ilalog~\lncnlc l<.t rc:viullC ,'incolare nel PUlllO O. dove fissatn i! l'ilo, :-"i ,'-;piega COllh.' l'c~l!iO!\:~ del sislCrl1~\ di <'lggancio. eguale e contraria
~'~_""'''~~=~~'~">~'.'~'.''~.''~'o'".',<o,~.o.,...,,,.,.,,,,,,,,,.~. ,.-~.,

n _ _~ _ _

"~"'~.",,,,,.,,,,,,",,,,,-,,,_~~."~~.'=_

alL.l rorz~l c,",cn::iLlla da Ull corpo eslerno, in qucsto GISO il l'ilo. Se al posto del filo vcnissi..' inserita Ull~\ molla, os\cr"cl'cmmo un allull~,t1n('[lto clelIa stCSSJ: la forza e la\t ica l'sere i tat':J dalI a IllO Il Cl su l pllll to P ne dcte l'm i 11a l' i IlC Ul'valli l'a ele llu t r;.licttoria
Fig. SA
llll'ltl\.'

la l'e'Viorh.' del punto sulla mulla

Ile

delermina l'allungamcnto.

Cell!/"I) di

"/(IS.\"([

(Ii

/III

sis!clI/a di {Jwl/i. Tcorema del moro del cenrro di massa

121

Per ciascun punto P di massa sistema di riferimento


fJO ,)' i:: io 11 ('

introduciamo le grandezze. misurate in un

r,
a~F/III , , ,

\'elocir qual/til di moro

u,
P,
~ II1,V,

accc!era:: iOllc

"

tllOmcllto ango/are

, , ' E::"" cncrgw Cll/c!lca_ ,

1 2 l'II, "

u;

Per il sistema complessivo di punti possiamo inoltre definire le grandezze:


qual/rit

di moto rora/c

p
L

L P
I

~L 111 U
I

momcnto angolare rota/c

L L
I

~L

l!

r x
!

III

'!

cJl(.'rgia cinctica toto/c

E, ~ L E, ~ L l.. m u' ~
.,
I~.

I momentl angolarI vanno tlfcfltl a un polo. che pu essete l'ongmc o un qUU1SlaSI al tl~--~---tctmoo;110VTnlen~eTsTstcnwfl"l1TCrrmen lo inerziale."

57!

CENTRO DI MASSA DI UN SISTEMA DI PUNTI. ~'\TEOREMA DEL MOTO DEL CENTRO DI MASSA,

P,

Si de t'i ni scc com ~.,S!/!.I.r;J). (~JZ!!~:'0:~LL~. ,!..~{LIi:'f!.E!!.~~!".2Lp}!l1j,i--!Jl~t tC.llillLUJ) un t 0Feon'lCtrico la cui posizione inclivicl~ata'.!2.~1 sistema di riferimento considerato, dal raggio vettore
L,III;

r,

illiri

+ II/~r:! + ... + 1Jl1i r/i


. __ +!Jl n

tll l

JJli +t!I~+

le componenti cii r C \!' ovvero le coordinate ciel ct.~ntro di massa in un sistema di coordinate cartesiane con l'origine in O. :-;0110
Fig, 5.5
"-, III,.

"

'

y,

y - CII

Si n,o t i che tu posi::iollc del centro cii massa rispctto agli 1/ punti lnatcriali nOli dipendc eia! sistema di rU(';'riJllcl/to. mentre le sue coo-rdinatc invece variano a :')cconda dei sIstema p;:-C:<:'c'(Jto,-f~ !\gura 5. S(~~ostrr.lti Ull sistema di /I pUllti e i cc1tri di due sistcl"ni eli rift.'::;-in;cnlo () c ()': le posi/ioni clt.~i punti P SUllO individuate rispi..'tti\'amcllte dai r<.tggi r e r' con
r == r' + 00'

r' c= r + 0'0

La posizione ciel

celllro

di

!11<1\\;\

rispctlu

<'lcl

O (. d;\ta da () 3) c ri:--pt.'llo ad ()' cb

Fig. 5.6

122

Dinamica dei sistcmi di punti materiali

P,

Litl/ir'i
r'ClI

L,

+O'Oi

= ' LI mi

r' r

L i lJ1 l r i

LI
O'

+ 0'0
. '.

"c,\! + 0'0

fili

o
Fig. 5.7

,,~,.~~gLL~u~,~,~!_:,~i~,~~~~,~,L~D,~~?,Y-l!neDo, cl i 110rm a~~U~95i?L2D~ de l ce1lu:,9~siLnHlS~lria: ,.. t ~.~~u..~,J2~~~...s!..~1~S.~Jiniziont:: calcoliamo la velocit sJsl centro di massa:

.-~~,

Lim;v;

- f~"~l{ - M

..P

(5.4 )
'

~""'-.,,_.=

QU<lntit di moto tot<~J...

Abbiamo utilizzato la definizione di quantit cii moto totale del sistema data nel paragrafo 5.1 e chiamato lv! = L; llli la massa totale del sistema. Vediamo quindi che 1!~(oj!J.CI:de.f!Jll la C]uolltit ~{L!.:!!.!to IvIv CM del centro di "W-S'so, cOllsider(7to come Wl ."/JUlltO JJlotcr;nle che abbia lo posizione r ol , lo velocit VCM e masso pori edla mass/i
towT;;NrdeT7isie";~-lC-I.----~------------==-",--.m<_f""'"",,"'"

A-rl.I"IFilte possi;rno ricavare l'accelerazione del centro eli massa, derivando

(5.4)

a
CM

=.: ------- ..----,--

I c VC'd I ct

=.:

-.,,--,~------,,-,--

,~ km dv, . I I cl l = ~~,!!lLl!J = ~!-!!_lL~; .. '" Liln; M winI;

(5.5)

Se il sistema di riferimento
1k::~~'~-'--',\

l[1~xz.igJ

secondo (5.1). Sostituendo in (5.5)


l'via, = L I 11/ i a { = L , { c, + l"" . ) = R' ( l" 1..,,[ ' _
~'''''<'''~-" W~'c'_cc_''~'=''''""'''''''_'''".''~''~,'_",'''~''_~_'' ~'0~"''''';'_~_'N''=,'''''

E,

+R

Il
.

= R'

~ __._

E,

clato CIK la risultante (5.2) delle forze interne nulla. La relazione __ . __


~~'''=~' .= ~

TCO!"Cll<l

del

rnoln

dci

'ccntro di

111,\""'\

R'Ci =M a CJI

(5,6)

esprime il teorema del moto dci cClItro di massa. Il centro di massa si tlwo\'e COrtlC /III PIIlIlO' materia/c in citi sia concentralo t/ltta ~i~MleTsi.~t,.ncl e Cl cui sia (/!Jplica!a /0 risliffOlllc detle.f(JJ::.e cst~'nl('. "-,--~~,.,.,..

Utilizzando le 15.4) e (5.6) si ha inoltre


=M dU eM

R"=/vl

="

(Mu CII )="1' .

(5.7 )

Lu ,.ls/I/wlI/e delle .!(Jr::.c esternc il cguolc al/a dcril'ora risfJc{fO,!L! tempo deI/tI
qllu!/tit di moto tow!f! dc(si.')(ctl/o.

COf/se1"m:iotlc

della qU(lJltit di moto

123

/1 moto dci centro di nlfll:ssfJL..~t{~r;.L,~nilllf!2,!f!!!!!l[{e olo dCllle /01':( c-\/crne. s


1... ' al~LQL1~,.~S!ELt~~~rS-!:l~~.".~~!,~1~2.~I,:2~.D,S~D.J?_~~2,.},~,!gs.!i!1.,,')E~~,l-o . ~la~ a"SU In at O de l ce ntra l!l [nassa: invece il moto di ciascun punto dipende dall'azione delle forze esterne cd

5..'

CONSERVAZIONE DELL.A QUANTITA DI MOTO.

Se il sistema di punti consiclerato isolato, cio non soggetto a forze esterne, oppure l'azione delle forze esterne taIe che la loro risultante R"' sia nulla. d,~(5.6) e (5.4) si ha:

a CM = O

V CM

= costante

p = costante

(5.8)

.. Principio

della conscrV<izio'n'ec1clla qU<lntit di moto

Quando la risultan/e dellt'forze esterllc nulla, lo quantit di moto /Q/alt:__ del sis/erna rimane costante nr.:L/empue il centro di tnassa si muove di moto retlilineo '~;lm;;;neore:~7an'{fU7:!~~TareriSUTtUTo~s~n1e eri il)iO~~~zione il

ne

cjeil CI ci 11 CI II/ i/ ~'i.!2!2tO Pf,!.:J:!!l,.'!...0!J:.!JJILlJi l' 111//i m CI I CI" iCI li.


La conservazione della quantit di moto pu avvenire anche parzialmente, cio essere riferita a ulla oc.lue delle componenti. Per esempio se R (El - 0, llora p"x
~

.'.'....

....

<-< '.

~~-O:,~,~rvianl2poi che, P,:l}' vcr~ic:~.~d(:si ~~:~=(!:J:. q;wntitil di moto dei vari punti
rn v. in generale variano nel tempo: resta costante solo la loro somma L...rnv .. Consideriamo ora due pUtltl isoiatl, che possonoqum interagtre so]o tra loro:
!! '.. . . ' .

costante.

(5.9)
Derivando rispetto al tempo

.~>F+F=O
I 2

1',="1',.

principio efl~\zOilC c reazione in quanto F 1 o::.:: ._- F 2 non implica che !e due forze abbiano la stessa retta di azione. Dci restcrancl1c!adimostrazionc diretta (S.7) che segue da (S.2) e (5.6) non sfrutta il fatto che F. .cF han ilO la stessa retta di azione. .I. Riprenderemo l'argomento parlando clelia conservazione dci momento angolare eli un sistema isolato di punti materiali nel paragrafo 5.6. Fana questa precisazione, potremrno dire che c' ('<//11\,01('11'::0 fra cOJ/sCI"I"o,-::io!l(, della qu{/!/tit di moto e principio di u::iolle c rca:io}/c. g('!lcra/i:::uhilc (l sistemi eil comfJlessi . . In rca!t la co';~;~~;T;~~ ~I!la. ql~}tisll dUn(~() PC[~J!!~~~i~!.S!L~~2()lato ,~~:,~i i)nncil~o di p<:rtata r-g1 g~~.~ di~~lo~~a che esso discende dalla omogeneit dello spazio. cio dal fatto ch(~ non esiste una origine privilegiata per i sistemi di ! ri fenme'ntO':'"-~-~v_,-~~-.-~
l. I I

Il principio eli conservazione della quantit di moto per un sistema isolato di due puntiha ~~~llsI::~~~~cl::~J,::,forze <j~~~~'c~tanotl,<~.i c!ucJ?unti sQ.!-1Q_c.gillLU~ !D.~ modulo r:.: eli versO opposto:.-:ralc risultato non e- completamente equivalente al ..- ,. .-=._,~~,"~,~,.".=, '~"'''''~~'.''''',,'''$

Il principio cii conscrv,-violle della qllantit~l di moto pCrtllC!tC anche di definire d i ri1lCtl1Z;~'t~I;~~:~;~T;~l~~~~t e cl a Il a f(~I:za'r)(:S~)'"C ons i <le l'i a!11 () i[l fa tt i due punti materiali fermi agli estremi di una molla cO[11pr;\sa~Datoche il centro di massa in quiete, la quantit cii moto dc! sistema dci due punti nulla, P = O. Si lascia

Il
A
I

~ ,

124

Dinamica dei sistemi di pll!1!i materiali

."
P=l1

Fig.5.S

espandere la molla: i due punti si muovono in versi opposti c poich vengono ad agire, durante il moto, solo forze interne al sistema, resta sempre vero che P = O.
Da (5.9)
V,
ml V 2

in modulo

m~

possibile misurare il valore cii una qualsiasi massa, rispetto ad una massa
campione, ,attf(-rYS~I~9 misure di velocit. --_. """

OSSERVAZIONI SULLE PROPRlET. DEL CENTRO DI MASSA. ESEMPI

La definizione introdotta cii centro cli massa matematica, nel senso che non csis'tc il punto materiale centro di ma,::;s;J: ma la massa clistribul' nei singoli punti ~hcsi 1ll110V_~no>_otto l'azione delle for~,e interne edesterne. Tuttavia questo punto ;li~ttc[il;lii~o gl:>clc eli notevoli prof;ri~tI~chc in part~'~;ch:e'rno in seguito. Per ora stato clirnostrato che, se si assume cii concentrare in esso la massa dcI sistema. _.'_l)Ja~ua quantit di mot(~ ~. ~.?Llale a quella totale del sistema, b) la sua accelerazione c1elcrrninata dalla risultante delle forze esterne agenti sul -",)j.stema. In questo senso, facendo riferimento a P e RE', possiamo dire che il cellfrp.di mossa rapprcj'cll!C!, il moro s/oha/e o di illsieme dei clIliti materia/i. ,I,lfattoc!lcad,un ccrto istante v nl abbia ul~clctcrminato valore significa solamente che il sistcmaia..!lLCd~~<.j("s'f spostando in quella c!ataclirczionc, 5ltlche se nessuna delle singole v. coincid~e con v n !' f\nalogamente, il fatto che (LOI abbia un certo valore a causa dclla7.ionc~di I{nofinc!ica che nel suo ('omp/c,\'SO il sistema sta accelerando in quella data direzione. In effetti l'c'\," V(';f CO a(;,1 sOllc)'Ic' !JIt({~l:y"~'.\'(!tc sulle ll1as2~ clei rag~i.,:~ltor~3~
,.d' O ' - - . . . . . . . . . .

,,'l._

.ej'i('r.!!I~'(/i(.e nOli
-~~""-_.~, NOli~1I110

.!~"~Ji!l."'"' Sl'e!.cl~::,?~~:~fu ~~;lt.; ~.L.,E,.~.\~~~"E:::~:~,a n t o to rn I sc Il o -'!!ro;:tJi(E'!!!;!.3j~::f<"';


:-.ulmotu dci singoli punti.
illfill>: (,Ile LI legge ciel IllOto (5.6) c la quuntit~l (!"Illloto (.5 ..:.~) dci centro di llla,,:-'<l coincidono con quelle (1..:.'1 PUlltO llldleria!c ideale, di cui il centro eli massa

costituisce l'esempio migliore, sellia approssilll<lliolli sulle dimensioni o sul tipo di


IllOlo.

Ossal'(l::iolli slI//e pl"Oprer dc/ cOltro di mosso. Esempi


)( ........... l

125

+ ..... l

I l~' +

J,l l. I

ESEMPIO 5.1
Determinare la posizione elci centro di massn cii un sistC'ma eli due punti materiali, posti a distanza d tra loro. eli massa mi e me.' SoIUl:iollt:: II problema unielimcllsiona!c c in base a (5.3> si ha ovvero la posizione del centro di nHlssa rispetto alla posizione di mi
.

.,

m,
.\.\/- XI:::: ,.

ml+rn~

cl

punti. con
Dato che.\", XI

Indicando con Cl c h la distanza del centro cii massa dai due Cl + h :::: cl, si ha:

= d. si ricava
Cl::::::

ti
mi +
tl/ 2

cl

Cl

= ~::~:
mi

""'IL

(i'-io,)
-"'VI.

~.----...

~o--!O------i~)---- \
XI

IJi,

+ ........ 2.

CM

xe.
d --.-~

Fig, 5.9

Fig. 5.10

ESEMPIO 5.2
Dderminarc la posizione del cel~tl'9 eli massa cii un sistellla eli tre pUllti di cglla!C-11'is:~;1 fil. posti vertici di UI1 tri~lllgolo equilatero eli lato Cl-
J..
\

,
I
l l

P.

,
0/

SulUi'.iOJ1C /\ssumiall1o gli assi eli riferimento come in figur,1 5. ! l. [l centro di massa sta ilei piano.L)" inelividuato dai tre punti l.~1 00.: '~e.::: :';:::::: O. quindi =(11:;;; O). Le slle coordin~\tc sono

!
li I
.1

.. -

- -

-0-

"

..

III

O -+

!il

+
li!

1II .\" \

nI

111 ([

J
III

3111

..

a
2
Fig. 5.1 J

di IJ1ilSS,1 "ta IJt.. 'rtillll0 sull'il![Un (kllri'lllgolo. ;1 di'-ld!l/a /1/3 (bila 1~(1st'. II risultatu ilO!] clirh~n(k d,li la "cci t,l i..kgli '-Issi. Si P()t .. ~Vi\ procc(krc cliverSi\!1lt..'llt. detcl"lnin,llldo prim,l la plJsil.iof"lL' elel (entro eli massa dci pUllti P cF,. che cade ['](,1 punlo di meno dell,l base P ,P ' : in lille IHll1to:-.i ,\SSU!ne e-"servi 1:.\ rilaSSa 21J1, Succe.ssivamCl1tl' si cidcola Il
Ct:l1(m

1,\ po,; i/ionc dc! (',,'!11 1'0 cl i rn;lsS,1 di P~ Cdc I (,l'll tm li i tll,IS,>;" di P: C F,. utilil./<llldu ii risLllt;lto dell'esempio 5.1. QlIl~sta prot'edu!';\ perrllcssa didla definiziollc (5.3) di l'.: \I ('On1t' SOI1Hll;lwria: il l'all'n lo eli 1"\1 .si PLtt) effettuare associando gruppi di pUllti il pi'lcerc. (k'tenl1inando i rcl-..ltivi cel1rri di mass;!. cOllsicicralldo qut.:':-;tj come pUllti ll1~lk'riali c cillcol,Uldo infirlL' il l'L'lltro di mass'l di tali centri cii massa p'lu.iali.

126

Dinamica dei sistemi di pUllli m(/{crio!i

LSE\\I'IO 5.3
Calcolare la posizione e la vel()cit~\ del centro di [nassa di due pUllti eli eguale massa rn, in lTloto con la stessa vclocit v lungo l'asse x.
SllIU/iO!l\:.'
/)/

.. o

/)/

/)/

\ ... _./

...", t' ':-

" ...",
'....... ~ ..__ /

t'

':----- ...

_.-

. '.
'\"CII

,
Fig. 5.12

+ tII 2m
mI) +mv

XI

+ 2

X2

U {'.II

2m

=u

Il centro di lllassa si trova sempre nella posizione di mezzo tra i due punti in moto e si muove con la stessa velocit~\ v.

Se invece P2 fosse fermo, la posizione del centro di massa sarebbe sempre a mct del segmento P 1 P 2 ma la velocit sarebbe v/2. Infine, se P 2 avesse velocit -l), il centro di massa sarebbe fermo al centro del segmento P 1 P" . .

ESEMPIO 5.4
Si determini il moto del centro cii massa di punti sottoposti solo alla forza peso, S()lu/iollt' Dato che u, ::: g , abbiamo
Ull

insieme di

oppure

Risulta dunque ani::: g: il centro di massa si llluove COll accelera/ione g. Se tra i punti esislono anche forze interne (ad esempio i

punti materiali sono elettricamente carichi), per i singoli pUllti ai 'I:- g, dato che essi risentono dell'azione delle forze interne.!l eentrodi massa si muove per sempre con accelerazione g, clescrivendo in generale una traiettoria parabolica, dato che risente solo dell'azione de1la risultante delle forze esterne R<E) ::: iV! g, Un'altra situazione che rientra in questo caso quella relativa a due punti materiali connessi da una molla compres,Sa, Si lascia il sistema libero di cadere, con una certa velocit iniziale, pennettndo contemporaneamcllte alla molla di estendersi. La traiettoria dei singoli punti assai complicata, a G\usa dell'oscillazione dovuta a1la molla, ma il centro dilllassa descrivc semplicemente llna p~lrab()la, con accelerazione g, dato che le forze elastiche sono forze inter!ll.'.

'i.5
{'

TEOR1:\\/\ DEI. \10\IL\TO i\';GOLARL

_.,.

S.Eel1!l si:~,!.~,IDi~ .. ~~i.J2.,~~I:l",~Lu,~<~!s'!:La

De t :':~,1.!~::"~~\~.~~~?~,~?~~~~~~,"~5~2,~~"~,~,3D52~;~,~:,! c le,v~llia~i2 [l i cl cl momcn~,illEs~ t o ta lc I~ ',,ricoHI<tndo tI LI ,111 to gi il stud iato re lat i \' amcntc al IlOlh.'l1l0 angolare eli un PUlltu lll~\teri<lle nel paragraro 2.22,

(;r~~-~:~~'~T;:c""~c'~l a i~;c ;I~~~I;I;(;~;~~[';(7;"ZT1'c~"rrI~'(~~~M'(r'I.;z;;:~~'~7C~=~;7t~~<t~;'Z: i t v t) ne I sislema di riferimento i!lcr!.i ..tl~? Il raggio vettorI.' di P, rispetto ad () Op, c vale la relazione
Fig, 5.1J

J::~~,\~S.,~"~~,~]c~S~..~~5J~~.:::,,),~g~EE,~:~l?,,~.~2i}".~:.,,~,:<~,~~~nE~~~~o~~~~~~i.l}lLt,~Si~.~.~~lL!1.~9 st,1:~1l,~:J22LLiJlg;: les i che i I polo rosse un p l,I Il lo l'i sso ,i l1.lHl .s..isy.~ ll\,~\~l,i riXeri n~cn [o.i nerz ia le. Lasc iamo

r l' = r () + 01'

Teorema del JIIomento ango{are

DcrivHndo rispetto al tempo


dr"
dI'o

V,= cii =;11 +

dOPi dOPi di =vo + cli

nn'Cro dOP, d! ::;;; v I

. '.
V
()

(5.10)

===~~~ _~'''

mobiliT'eglafe"ffa Ciifferenz~idelTeveTOcil elei ellle . . .


~.~ ,,~~.'_ ~~,~~,,~'W~",.~'" ,'~OO,~~<~ ~"'M,~_,e~~

La derivata rispetto al tempo di un raggi~?_~,:,~,!.~.QE~.,E,h,~~h3.lJ~~L~L~._gJJ.~gJl~~~ . ffi1JJL_


.-.~

'-Stl:e.mi.
"-

Se O fosse fisso sa

'' . rcb)e dOPi l''::;;; v , eQua Ie a Il ave l ' ' ' OClta rIspetto aI lOflQ:Jne. l (t
I '-

Consieleriamo dunque. con riferimento a un generico polo, il momento angolare totale eli un sistema di punti materiali: eletto l'i il raggio vettore OPi si ha

L=L:.r Xm.v
I I I

v.

()

Fig.5.14

La sua derivata rispetto al tempo

,IL = L: dI'i X 11/ dt dr


I

V
I I

+ L:
I

l'
I

!II. dVi
I

dt

II' usiamo (5.10). potendo il polo essere mobile. per cui c// ::;;; c inoltre, essendo i'] sistema di riferimento inerl.iaie.

Per-~d

d l'

VI -

1)0:

mi

dVi

cl r

tJl
I

et ::;;; F ::;;; F i
I ' I

,.,
'.1
,

+ Ff )

128

Dinamica dci sistemi di

pUlIfi

moteriali

Nc segue
dI, ~2:(v-v )Xlllv+2:rX(F"'+F"') cl l
I I () I I I I I I

~L

v X
I

f}/
"

v -2:

V, XJlI V +2::
I () I I I

r X F,lf:,i+L: r x
I I I

Flil
I

"

- v,( x .

(\;!

v Cli + iVl

[':J

+ M'II

~~~i ~lwV(X mi VI .nulla pcrch O~!:! addc~ndo u~J~~~ott~. .~~!.~s::riale_~~.,::tto~_~.<, p.arall"U;~lJoJ:. s ta l2l2Qstl'l()J'~!?illL\111 a.!iQillllliJt9LULt;.,,,bliudip,<;;nclcmc,,dall:indice.

i: infine si usata

M""

2: r X
"

FIlI

rappresenta il momento totale delle forze esterne rispetto al polo O c


F.

1\;1 11 .1 =2::1" X F.I[J


"

~,

l',

quello delle forze interne rispetto allo stesso polo. Con riferimento alla figura 5.15 cii mostriamo chc l'li 1)::::: O. La somma dei momenti delle due forze l' rispetto al polo O
;. I _

P,~""

\(

M'"

I.;

~ l'

X 1'. . + r. X FJ...
l.! I I

',J

( r - r. ) X l' . ~ r. J. X l'
I l,) l,
I.

I, j

Fig. 5.15

li vettore r. f ~ P PJ parallelo a F .. e quindi M'" j ~ O. i\I' l' costituito dalla J somma cii tutti i possibili termini lVl i J l, e perci risulta iclenticamente nullo ,, (qualunque sia la scelta ciel polo). In conclusione
l, I

I.

(IL ~ M'iC, ..
d!'

X l'v[ VI.'(I

c se il termine-

risulta nullo si ha
dI, ~M(I' di
(5. l l)

~~. te :~:!,:~:~~,,"~~~,~fl,":~~" V (' \I n LI llo i n Cl L,I C.S ~~1~, a) il polo O fisso nel sistcma eli rifcrilncnto incrziak. V o = O : b) il centro di massa in quiete nel sistema di riferimento incrziale. l'CII = O : iil)()lo O coincide con il centro di massa, per cui v I.(= v"( f c v,) X v". l/ = O: , ' l
parallelo a V CII l..!. f(:r} t:c IJI (l c/c ~,,'-llO,!l1 ~'ll! o ~,Il ,:g_~,,).t._e.~!:~~ }_~,.,,,1,,1 ).'fl cl le 'o cl /II/q l! C (:J.'~::,,,:':.,e,'-_,,i,L,C~?((~ q ~ Fs s() Il C /" :~"i:~~;:';;~"i:'~~'Jr''~;;:J"':Ti;7'~')c;';!:";""'7';'~":~~: '; i~,"-' (;-- ;:;)7~7~7/r;"'(:;;7Tr~~-:7i'{'~~ (;-c l' n {'c ' c ~~s t' ultTmo 1'lZ; i'71-g-;;oc l'al c unPL~ll! o l'i sso), I 'e'\'o/l!:: iOI/(' ilei l Clll/N} ci:;r;;'0Jl1CIl lo _.
v(J

,S'S(,-'(an'crlcse

;';)'i,'~-;-~7~/;:;';";'r:r~7~:'(';~1'71';I";7t)lil7T~JlIII(7'}J~!!J,!.!j!Yjj!::!,~f!J~1!,~1::J~ii::L~~(,ii:E_,'.~{;~:e~/j!L'_:~ ,
(~_~LQ,",J.!!';,:! I tI,!:1c {J r=..~~,!! ('!'I ~~',.!J;l~U!/L:J~!L!!l>"E;:I f.!:J /) Lt.!"Lg> I Sottolinctmo che in (5,ll) le ql1al1tit~\ di molo sono misurate nel sistema cii riferimcllto incr;,ialc (V, la vclol.:it~\. dd punto P , vista dall'origine), i raggi vettori partono dal polo scelto e le fOrlc sono quelle vcre.

~~.~.~.,,:~~~no un insieme

eli coppie di forze eguali in modulo c eli verso opposto. con la stessa retta cii azione. ossia c0J2P-~_S!.!JorzC:xfQ.!!..QIm;ci9~I!1!l.li}vedi pa'ragrafo sI'))'. ( VedrelllO nel paragrafo seguente che questa assunzione ha una giustificazione sperimentale.

~?",~,,~,~,~:,~!,,"~,,~.,I,!_[,:,:v~o~,;,::,x!,!.,,::L~~:,~~~~,~~:~~!,~~_~~,"~~Q,~:,~".~~1,!J_C,[ lC l,(!~r c ~,~~;<; i ,'~<; li ~11 e,~.c h l, ~f orz C=w ~~ e

:i.6

CONSERVAZIONE DEL \IO\!lENTO ANGOLARE


)

In lll1a situazionein cui valga (S.ll ).ci?, Si,~l V o X IV! v, :t~:q,.\:: il'll(~l'll('nrodel/e
a)

'~~:~h;;;I-e~;r7l'7TloIT;)T;;nle;fj:(ttl~~(}7(~Te"':(;."'lf ~tc/f!/m7in:~~Li 7:T;;~drJ(~7;r;p:;~~T

iJ si.~.~EEla i~olato: allora L si conserva rispetto a qualsiasi polo per il quale V o X t'v! V ClI = O: in questa situazione. in cui anche I{IEI = O. si ha pure la conservazione clelia quantit~l di moto, P = costante (si osservi che R,EI = O non ha come conseguenza, in gencrale, MiE, = O);

cos'cl:'y"az"r'ilc" (t l" iml1"en to"[lr)gol"tt:e-'"s()i()~se~EilfCoTlt~"i:Is pe itom~tquT"poTo:~- (5~~c'Si'asccOilChlsTt'ualTo<n-flSrc~lso"ttoT111eiiTlm"'~()rta;iZ~ldeTGScci tl cle l po l o per poter riSO \'crc c etcn!!!latl~J?to 'en:!: ," --- L:osscrvazione sperimentale etc, per un sistema isolato. si conserva il momento angolare (rispetto n un polo per cui V o X M VCII = O) confermn In validit di (5.11) c quindi che sia "I( 1.1 = O. ~nfatti se fosse ~~~",Q~~i~l"",~~L,,~1?'1~n~Ll21~t~LJ.L,,~ l.no !"},~~}},~g,~,~,~!.g5~!~~:!,~~E?~~~,?,?_~,,,~~"?! _~,~_ ~!,,~,~.~E:::~~~,!,:,}.?"U~g !"!seg ue I1za, corre tt o ass umc.!L c.l.~~ . . 1 . .f(~F!~ ,il1tE.rI~ ea"cl.~~ ~. ,~~,,~t ll~,,~\~J?,~~~,r,lg,I~~,?~.9~,~,~~,.E.~,~.~~l,S,!Li,~,: iOD"b"S:;9,git11i5,9J.JQ".P i o_ ~ eonJlie di l'orze ..,~~ ..""""-"",..,,,~,.,,.,,..,',",'",'"-"_,,,,,,,,,_,,-,,,,~,-,,,,,,,,, ...,,,,, con braccio nullo. ___,l::, ,:~:,~~,::~:~, .. ~,~""",_"~, '~"La crls"ervazione elcI momento angolare di un sistema di )unti materiali isolato ~,,\.\!ii~iEii,p~~r"t1n;oit~~11eg!~ ~l~~os~r,: che cliscende ci~lla ~ar'attel:i'sti~;~i~ srh~:::i- di" essere isofropo. cio dal fa_tt~) che non esiste UflH direzione privilegiat,a. =~
:i.7 SISTEMA DI RIFERIMENTO DEI. C'ENTRO DI VI/'ISSA.

b) i l ,Il,l,?~l~~I~,t(?~i,~ l,l,~, t?,{~,~,~"~,,s,~~. r~l ~,,~. ,n,~,l ,1.1.?" ,r,i,~p'c_ t ,t,~~,l~l,~~,["l,~~.!,~~,,~",,~!~)JL~~.~~~J?_~.~~~~.,,~~Q!! rTspetto a qll~,l~,~_ i',l~i" polo. ptlre 1"n" presenz ((, Ioizc esterne; pertanto si ha

i IlC 1:/.~~.J"~,,.L~l,'~i,,~.~~~i,~~t:!~~~i,l~~~~:~",:-,:~e0~~E-,~~:~~,~~,::~,~:~~:I,~~~,~,1~~E~:~~~:~LLJ2<,:;"~~~~,,,~I~~,~~~~L~,i~~,~,,,,, ~~----""~SI tratta Jr1 2.cncralc cll un sistema non lllc.I7Ia1e: III base a b 11 moto dcI sistema del 'centro ,di ma:saett-aslat()I-To'~mtklll)!n'e~iamc~'tcrcttit1co urlTCo;:mc: ci'
c)

Nello stuclio clelIa dinamica dci sistemi di punti materiali molto utile considerare iI sistema di nferimellf(u/d ('f!l!rodi. lJUlSSO. Esso ha le seguenti caratteristiche: a) l'o r i f!,i rl,'-,~,IY~ )-' ,~,~,~~ Or ,i', (), :~[i ",Ell a.>~~~:, h) ~:gn:=~.~;~~)~i:l~l;';t~r~g"(';~"l'~;","s~';,I:e" "j';\" stcssa cl i rCl iC){lC rispc no agI i ass i dc 1 si ste ma

'-IV\, Cill~

soT()~ScI{lt'~~Trc()ST~Tlw','-~-6~'-"-=--'~--~---'~'=---"--~

Indichiamo con un apice le grandezle relative al si.e.:.tcma del centro di massa: dalla figura 5. t6 si vede che. per il PUllto P
(5 12)

-----_._--_._._-~~.-

Dal teorema delle velocittt rlative (3.4) con traslatorjo) si ha:


v,=v1+V o /

(I)

= () (moto di trascinamcnto
p
~

~"
.

(S,t3)

~;"..
l\) '"

Fig.5.16

, '\le;,

~ I\.) .\

U." ,

ri

130

Dinamica dei sistemi di pUliti JIl(f{('l"iali

''"c" = O .. _.:.'.-,..,,_,_--._-Da (5.3) e (5.4). valide in qualsiasi sistema, segue

'.
Pci~) la qllontit di moto totale del sistemo, P' = L. m v'. , risulta ni/lla se m/sw'iru !IcI sistema di nferimento ckl c('lItro di wiSsa (t s;ng~h ~CrmlI1i m., V , sono . per in generale diversi da zero).
~

---

-------_ ...

L , III , r' , = O
--~.--._,,-.-

L , III , v' , = O

(5.14)

Essendo il ~i~tcma dci centro_9l,~~;~~~_ non in~r~:iak, ~~~L_~.~D.[?\L~~0.~-?~m1?ra. ~ auire anche la forza di inerzia - fJI.I a I =.:.. m! a (.> , ' mluanto l'accelerazione di ... ..... . tmsci1Wllent-o~ifr-;:'l"q ue Il a dc 11' ongm~'c i oC'dCTcen'fro'([rllu;s,i~er'og'nrpli-nto~ ~1t:1'23:I.'!.O CJjllll;?'cll cla ({Tej)'-------.... ............,..........

0Jl ',f .'


Cc,
-_. ~.~'""

FJE'+F,I)_f11 a LM =1II.a'. ..
I I I I

e sommando su tutti i punti


R'Ei_f L f III\-.. \ ,-)-l'CM

e..

\i):::: ()

=R"'-Ma eH =L.fII a'=O ..


I I I

<;&c"O

T\ \.\1Wvi\~;(S;)~!15\k\:0)

in base a (5.6). Quindi alle (5.14) va aggiunta la propriet:Li fJ\ a'i = O, che si pu ricavare direttamente eia (5.5) essendo per definizione a'CM = O. II momento risultante delle forze applicate nei singoli punti, calcolato rispetto al
ccntrO-dtt=iUl~s~l~'v-[lTe'--'--_-~~__"-'-,""'~_~~ ~_._-~.~-"--~,-~.,,.~--"

. __.. . .

~ ~ _-~--~ "."',--'-'''-''~''

L r' X F ,l' + L r' X F' " - L r' X III


!! I
f

et.

(,II

M'"'' - (

III

r' i ) X a. = CM

M'lE)

'

avendo utilizzato (5.14). II momento risultanre ri,\;petro al c('lItro di n-lOssa egLiale


\10il);'.'I1tD ri"Lllt~\!ll('

ri"pcttl)

,Il c('lliro

di mcl:..:>:1

(/ I solo rJlOlIIe 1/ ro del/e j;:;:e esterne '"'ere, se lI:O COli ttihl! rida Il c jJr:e li i t;l;;;:;r;:;~ --'~-'Sappiam<o che (5.11) ii:: vera anclie se-si assume. in un sistema di riferimento

inerzia\c, il.~~~~la~.~~""C()lnc,j22Lq,caso c del paragrafo 5.5). Il momento delle ( forze esterne

Il momento angolare rispetto al centro di massa, calcolato nd sistema di r ft'rirncnto incrzia!c.

L= L, r
...

X III V ,

= L, r , X
+I ,r X
X

III ,

( v' , + VC.~f ) =

I ,r X m v
III.

III Veli ::::

=I.' + ( L

r'

v,"

~c

L' .

duve abbiamo sfruttato (5. \ 3) c (.5.14L PertantoJlmomcnto angolare rispello al cntro di mass:;\ ha lo stesso valore sia nel sistcrna di riferimento incrziale che nel sistema di riferimento dci centro di massa. Di conseguenza ------~--,_. _---"

dL' = M'lE' ; dr

(5,15)

il teorema dclmotl/clI[() (II/go/are ~'a/e anche ilei sistcma (non i1ltJ":ia/c) dc/ cflltro

~!L!~I~~!~~~~I~~!l!1~7i.~!~iilii-ZL~J~~~{)~~!J!LqJ:~27[i!.!.~i:~]i!(~/IIT;-;;;'~-;dr~~j~~'~7i(7J0
del
/J1O!J/"!/fO cOlllrihllisc()!I() S%

le /(Jr:e

\'('1'('

(esferne ).
"

S,S

TEOREMI DI K(),\ICi,
~.:.,_ ",_",;~~_c,,,,~_,,,,,,~~,~_.,,~~,,"_~~,,~,,<,,,,;., ~,,_

- - -

I tcoremi di Kni':!. stabiliscono le relazioni tra i momenti angolari e le energie _'_'_"' "''''''_'''''' '_'''' __,.,,'_''_.__ '''_._',,_,.__ .._, ..,...._,_,_.,_..,__._,.,,'__...,..__...._.,__,_.,_._'_o,".__ "_",.__ ..,,.... . , cinetiche cii un sistema di punti materiali. valutati in un sistema di riferimento inerziale ( L, STeneTSlsTcnlaa"-;:;Tcrf;;,e;;t;;-(TI~;;;t;:o m')5'" (L' , E,'~ di
z

=~,

"

,.,-, ..... ,.

Assumiamo per semplicit come p.2l~inedel sistema inerziale,: il momento


angolare dato eia

~.~.~,~.~--'-.-!~~,~--'~-

L = L

l'

X fii v.

Riscriviamo questa relazione utilizzanclo (5.12) e (5.13): L = L. (


I

l"

+ 1',."
L,

) X fii f (

v' +
I

V"l.' ) .,

=
Xnl v'.+"
l' ..

=:2:1" X

L.', "..-:

fii
I

v' +" 1".Xm.v,

il

~~LI""_'_l_'~I

+2: l'.

Xnl v

'_.~

Esaminiamo in dettaglio le quattro sommatoric, ricordanclo le (5.14), Il primo termine, L' = 2:, l", X m, v', ,rappresenta, come gi evidenziato, il momento angolare rispetto al centro di Ilwssa. f'oNCl I l', Il secondo c terzo termine, IJi.ri a ( L m r' ) X v..11 e l', ',' X ( 2:, Ifl v', ) sono /! !,.FA..\;Jl, ~#'''''' ) entrambi nulli. L'ultimo termine, l'C\! X Ai V CI !:;: l'CII X p, rappresenta il momento angolare,
, I I (

\~,

rispetto all'origi ne dci sistema incrziak.,di Ull punto materiale che ha ulla massa pari a quella totale dci sistema, coincide co;-n'~c'llTi:() di nUl~a la velocit dello stesso. Pertanto esso ha il significato cii momento angolare elel centro di maSsa. 111 conclus i 011(' abb ia mo i IJ..f;:,";:,'i;:,ff:..:fI:..!:..'::.":..o:..r::.c"ff.:;/(:c':..!,,fi..:K:.;..::(!;;,'I:,c1 iL.
(S,16)

Il momento al/goloFt dci sistemo si pu sc,.in"I"e. I/el sistemo di r{/el'imcll(o illcr:ialc. come ,~~)f}IIJl{{ d~'III/()J}/('lIto (/Ju!,olure dorato al t;/(){(') dci cell/I'O di J}/osso. !:_qf. . cf/i qllcl/o dci sis/clllO ri_'\/)('I!(}~;;;:Ti mO.'lsa. -~
krll1o. [lla sO ilO ill i vari punti che lo compongono. L :;t. () come c0l1seguC11l.(\ di Ull 1l10llelltO <IngoIare l.,' rispetto al centro di massa. Viceversa L :::; O n011 comporta p:::: O.

)s:sc'i:'\~El~lloch(~ se p::;: 0, cio i I sisteol<.l compiessivallltlltc

moto

~,~.._<,::;.~,~:"::2,!,~~,.~,:,:g,,~~~~~!,~,~,,.'p,~2J~.?jL,s:SJ,HL\.?"",s!LE.l.\Ij,~lt,LLu:s?"'v i <',UD () L, :::; L' (pa!lL~'ilfo,5.7.).

" I -'-

Dinamica dci sisremi di plIllri f1l(fferia/i

Tcorcnw di Ki)nig per l'energia cinetica

L'energia cinetica calcolata nel sistema di riferimento inerzia1c

E. = 2:
\

. '.
Utilizzanclo (5.13) otteniamo

l 2 " ' '2 tiliUOf + L, nl( V!'

/;

o
V CII

Il primo termine rappresenta l'energia cinetica calcolata ne! sistema di riferimento elci centro di massa. ossia ['energia cinetica rispetto al centro di massa, EI," Il secondo termine pari a

~-

t'Y!

V~-,\f' energia cinetica di un punto materiale che possiede tLltta

la massa del sistema e si muove con la velocit del centro di massa, detta brevemente energia ciel centro di massa. L'ultimo termine nullo in base a (5.14) perch eguale a (Li mi V'i) . V CM ::;:; P' . V D/ . Pertanto
Secondo teorema eli KCinig

(5.17)

relazione nota come secondo teorenw di KiJnig. L'energia cinetica del sistema di l!J.U!/i si pu seri vere) n!!L.s'i~SJn/(!_(!L!.:.ijff~!nento inel.~L~~re conle lo Somtn(l. ({elI' ener~ gia ~illetica dovl~{ta al.f?/()[Q(ttl. (:'ently.di.m(ls.\'{lJL(l/.q~{e.!I~I_.(/.e./ sistema rispetto (il centro di mossa. _ .. -. Anche se il ce'rltro cii massa fermo, V CM == O, l'energia cinetica non necessa.ria i11'e:TI"te"~iTfa-':~ri11o\Trncnto-"'crEr s~.!lgo1T-punti'nspcff?arcefrfrocri1n1\') s(~_.ren c~,e .:JL e quincli E, ; Cl. "

E!_

'z

c i rl;t~~~~~~~~:~2~s:;t~~~f~'~\~,:~~":::':'~~-~~):=~.:~~~~~~~~,.~.~:._:~:~~!!k. c::!._:.~~~ to che l'elle rg i a teviclente l~al{)ga 'struttur:'~lTce cii significato tra i due teoremi di Knig che. come arparir~t chiaramente in seguito. sono cii fondamentale importanza nello studio clclla dinamica eli un corpo rigido.

~l)

ULTEI~IORI OSSERV;\ZIO\i1 SULU: PROPRIE:IA DEL

CE\TRO DI \I!\SS.'\. ESEMPI

~i\ QeN\
~~

>;;

N\'

(\.)

(5

Il)

Le ('(jll(l:;ioJli (5.6) e (5.11) costituiscono le !cggi./olldamcll!o!i della dinamica dc,~~':;;:'7iT<>Ji;;;;;;;-;;;(/((ri(l/T i teoremi d Knig mettoll~ invece in eviclcnz:; l'importanza del fllOto--rispctto al centro eli massa. Vediamo che per qttanto riguarda il momento angolare c l'energia cinetica il ccnln) di lassa non riassume le proprict~l ciel sistema. a differenza cii quanto discusso Ile! panli!..rafc) 5.4 riguardo a P c R"':'. Infatti non sufficicrlte conoscere il moto dell'entro di 1'\1(\SS<I. ci00 ~\ppunto P c Hrf< r;-;;~;icavar~L' cl<".lna 'bisc:1gr1atC'n7 "'-"-~--'--"'-"'--"--'-"-'"""---"-~---~'--'-'"---------_._-----_.~"""_...::.-conto anche cl,-'! moto rispetto al centro dI !22ass<.\. IYaltra parte la definizione cii centro di massa permette una scomposizione semplice c sign i ficati v-a dc l momento angolare c dell'energia c inetica in termini del moto complessivo (1 medio elcI ;:;stcllla. rappresentato dal moto dl'l centro eli massa. c dc! moto del sistema ri;-,f)CtlO al centro eli massa stesso.

(Jltcl"iOl"i osscr\,a::;oll; suf/c fJl"OfJriel del Ceflll"O di lIIassa. EsclI/pi

133

L:SL\II'IO 'i.'i
Si determinino i valori cii L, L', LO! e cii E;., FA' E U ' II nei quattro casi rappresentati nelle figure. () indica l'origine dci sistema di riferimento inerziale e coincide con il polo di riferimento di L e LO!'
Snlu/ip!1('

gli stessi risultati ciel caso A (e si vecle cos la differenza di comportamento tra grandezze vettoriali e grandezze scalari).
Ca"o C: . Posizione e velocit ciel celltro di massa sono cbte da
r + r

C'l,n ;\ Il centro di lllassn coincide col polo, la su': velocit{\ flulla: si IHI

=>

= L' = L,,, = O.
fii

2m v CII

::::: fJI V

+ m V

=>

III
/~.",

-_..

~'\

,- 1.:

- , .)- -.- -',_.. J '<._/


V

O"CM

In

o
Fig. 5.17

'Mi

l'<~\

:------ - -__

/,.-.'\

,,'-">' v

Od

-<-;-;;--

Per l'energia cinetica EL DI

:::::

0, mentre E( ::::: E.(' ::::: 2 .

Fig. 5.19

lI V". Notiamo un fatto, che generale: L' ::::: () non implica E;'::::: O: infatti il primo dipende eia v', ' la seconda da In altre parole, nel moto relativo al centro eli rnassa non c' relazione tra L' e E);' , a meno che il sistema non sia un corpo rigido. come vedremo.

v" : : :

v:".

Si ha Lnl :::::: 0, dato che Ror e VCII sono paralleli. L ::: O perch ':1 parallelo a v" L'::;: dilto che v';= O. Invece E, ::::: E,. Clr ;;::: m u" mentre E,,'::::: 0,

(',\,,-0

C,h() B

Di

flUOVO

il centro di massa coincide con il polo c

CI,

;;:::

Il. Si ha:

L:::::: L' : : : 2m r X v.
In modulo L:::::: lI d u, se d la distanza tra le traiettorie t"t:~ttilincc dci due punti. Per le energie cinetiche si hanno

: idelltico al caso C, solo la posiziont~ elel polo di versa, La velocit dcI centro di massa ancora vela sua posizione, relativamente ai clue punti, la stessa. L'::::: O perch V'i;;::: 0, invece L::;: Lc.u;;::: l'CII X 2m L\-Ir: in rnoclulo L::;: 2m Il u. Per le energie cinetiche si han1lo gli stessi risultati dci caso C. Dal confronto tl'a i casi C c D si nota la dipendenza di L dalla scelta dcI polo.

l'
~.~

CII

--- -. d
.'-

- -

- -

O~CiH

"-.In

()

hg. S.IX

Fig, 5.20

L.-

V- A
::

Ave

l'
n
(V"'-

i \)

t>

l J,;,\

Dil/alllica dci sisrcmi di 1IIIIIIi II/(/faiali

S.IO IL TEORE\IA DELL'ENERGIA.


"~al_~i!,anl(~~.0.~.O['Oassocialo al111oto di un sistelll<~LI!~~S5:.~~~.~~LL;.,Come gi vbto nel caso di un solo punlO. il lavoro per uno spostamento d l'i' dci punto P
I

dW =F dl' =F'dl' +F"d, =dWE+dW'"


I ' I " I I I

.:~.?!:2!.~~~_~~~~;:_~~~~,.E~L~lL~.!~lL5Un,~SJsnl!2s!21Ull,g,QJE,jll~!LSU:t~.L~, pc l'C o r~c si Qlli.}le__ il lavoro totale


W=

w r , + W' ,.

somma ciel lavoro delle forze esterne e delle forze interne. Questa volta il contributo

c\ell.':'!?~2.e i~1"'.I~l"~'12!.l..s2lI'.J2.ULt.~LD.fat t.lJ.ill~.LI:9JlJla!...cu!il.l.;illJ.i::t('J:.IlliW:::ds:.Ljlli..


F. . dI' + F1.1 . d l' =F
1./ I
!

l,}

. ( d l'I - dI') = F l,} . d ( l') - l' I ) = IOI . ' . d l' l,} ,-

!n ~~~~ra le ~~?~~lu.~li.s~gD so ~n nlH cl i versa da ze 1'C.~:,J~,i~51LUllJ:tn,~-slL,d }1::~~j Il1IlU,liS1W .al !!..!~ 'OU) dcII c.f~)f':e ili terne legato Wl camhianu! 1/ tQ. dclle dista 1/:(' /'J1lI tue tra i l'(u:i pUliti. Se queste non potessero variare, come avviene pereselllpio se il corpo rigido (capitolo 6). sarebbe W'" = O. Ritornando all'espressione d ~Vi:::: F; d l'i' sappiamo da! paragrafo 2.15 che essa eguale a m v dv; sommando su tutti i [)tinti e integrando
.... I I " ....

W=2:

rl('()i\.'!n~\ dcll'cllcr~:i;l

\\""'+ IV"'=L,,,--L,, =L.lE,

(5.18)

che (',"primc il teorema del/'cllergia In'!' i sistcmi di {mI/ti IJlOteriuli.

-',~~,

~~"

,~

".

..~
L'

o
Fi~.

5.21

Fig. 5.22

W~!jE,~-LlE ~E.
" l'

f' A

-Ep. ,.=>(E,+E , ~!'

),~(E,+
.' ....

)11 = costante

(5.19)

Conservazione dell'cncrg,\
l1leCCanlca

(E,+E/ ')o-(E,+El' ~ "


_~_" __ ""_"'~" '~~,." ,_ _ "._". _ _ ._~ __ ,__ ~ __ "'_"_~_~"''''~''_'_''''_'' '_'_''_''' __ ' __
''

),~W,
..

'hl

(S.20)

Lavoro delle forze

ciissipative

i n Cl uesta form ula i II avaro delle forze conservati v~~~,.~~,er~ss~)..,:!~l .~~',p"" " ,--" I ),B'_v_~51~.el12,,, .A.-~, (~; delle forze non conservative da. ~v , ,. __ . , ...
' __ '''_O>.". . w . " , "
-, " __ , ' , ,,,-,_,,',_ , x

'

,,-,,-

<.Ib..~,~.~,

t:o

E essenziale osservare che anc!1c in assenza di forze esterne WstQ.l.la isolato) non ~!,etto che l'eI1ergia,r~1cccan_ic,a ,si c_()..~.,~_~_~~_L".~,.~~, __~1iJ?,~_~1de dal~~.sEr,Uteristichc delle
[:z'e~Tnterile~~'-"

. - . . . ..... . .
_~'_,,~ ~_." ~~~

~reTh1'or11en'i macroscopici la conservazione dell'energia meccanica un caso limite, praticamente impossibile da realizzare per la presenza di forze cii attrito: nella (5.20) sempre W, < O. Come verr precisato in tennodinamica le forze di attrito provocano trasformazioni dell'energia in altre forme: pertanto, se si includono tutte le possibili forme, l'energia complessiva si conserva. Tale risultato sar espresso dal primo principio de/la termodinamica. In realt, tutte le interazioni fondamentali sono conservative e CJuesto fatto si manifesta con la conservazione dell'energia nei fenomeni microscopici, senza eccezioni: la conservazione dell'energia una legge fondamentale e. corne si pu cii mostrare, essa discende dal fatto che non esiste un'origine [Jriri/egiata per /a misura del fertl[Jo. Riassumendo le conclusioni raggiunte per le leggi eli conserva7.ion~:i'1~-::/st.~lna _ !.!iJllllfi isolato, si !JOSSOI/O s('nl!Jr~~ ..rI[Jelica.',e la ~,'(}nscrt'a:iolledtl!(lvlL!/({lItit di lJ /() (;;7;) faI (' ~, ti cI t~ lOll-I~;;i~; ~(;;g~';:';~,:~;mt(~"{~!7~:'; ';;'i~;';~<t;~~'_~~M;.7J~~~~:;~:'~; oIl (-;~ I cTi~~~ (' l' S&~-' ;';;~~';;7~:~77;;;~~;"7;~,;;,;~;:~;~/u~ie;;;7(;~:T '~~';'~;"~,'~;T;; ~~:(~Th'(:~'''j;;~"~;7:r~~-;~7 ch(' /c 't~; l':'~::>'I c
,,1S'
~~~'''_'~_''"_'_'~''"_,,_~uu'''~'''''_"_'_u'''_'_''''_'''_"'_''~''",,,,,,,_,,,_.,,,~,,,,,,,,,~,,.~.~_,,~,,,,,".~~,y~

..__

~~"_<~,"

__

><~~_"~~~~.

._ _

~_

siano cOl/sclTatin' __""=<o....""=.,=~,..,.'""'''"'''''''.=,~_,_. _.

i'SF\II'IO SJ,
Calco1<lre l'energia pO!Cllziak della for/.a peso p(~r Ull \i-"t~~llla di pUllti lll<.ltcri,l1i.
Slliu/.i()ll'':

piano mi/.lontalc.\:' y e orientato l'asse l'insieme dci punti

= verso l'alto. Per

L't::;lcq::.ia potenzak di ci~hcu!l punto E .


,

avendo -"Cc I to come l'i fcri mento pe l' l 'CliC rgia porCili i ~\ le i l
'I

"

:::!lI,

=, .

Fig. 5.23

[36

Dinamica dei sistcmi di pUl/li 1I1(!faia/i

secondo (5.3) proiett<~!a sull'asse:. L'energia polenl.ialc del sistema eguale a quella elcI centro d 111a""a. cio a quella di un punto materale che occupa la posizione ckl e/v/ c possiede tutte la massa dci sistema. Pertanto il lavoro della forza peso scmpl ccmente

calcolabile dallo SpOSt<'lIl1t:llto verticale del centro di Ill,\ssa eia A a B. t questa l'espressione che va usata in (5.\S), mentre (5.21) va US,\t<\ in (5.19) e (5.20). per quanto rigllard,\ la forza pcso.

r (I)
5 lI URTI TRA DUE PUNTI MATERIALI.

Q~lanclo dl,~~PU~l}i;llat~rial i vcngopo a contatto e interagiscono per un intervallo d i tC~;l~p"~t';:~sc'l;;:~lbI f~' 'T;pctto7~rtc~1~p;~~I~~~c;'~ET~;;lc. de l si ste In a, si pa r! a cl LlU:0 ti '{(Le/ti C puliti. Il fenomeno di casL breve durata da giustificare l'assunzione che duran~t'TIIenl~ionc i punti non si muovano in I;od? ~riPrezzabil~ --,----.--,
---T----~ __-+

ti

--.--------

--..- - r.: t

-_ Nell'urto si possono sviluppare fo!Z.SJll21to intens.~ che modificano, 1.~WJ:~~.~~.ntit

Fig. 5.24

,cli.. 111S"t0'14;li Si?SC~ln PJ;illto. gucst.~. f~?~_~;~~,--~.~~~,~~_g.~~~:.~~~~~~JL~j~!J.,j,ln u,J;tp, agisc_Qno per un tempo breve rispetto al tempo di osservazione, sono chiamate 'or:e im )ulsive. n eSCTYjj"((j-cTl'p6rtato It1 'Igllr;:~Jlove rappresentato'TrrnOililo'c-e '''~l orza l'n funzione del tempo. L'intervallo di tempo durante il quale agisce la forza _T~_~_~ rI ' Osserviamo cb_~ lJQ.rze _che si!nani restano durante LLQr.o(es\o cl'!!rto son<? f()t"ze Lint~rne al sistem~l costituito dai due punti materi<i'JC"r;~;te~;~ti.1~77lssCli:a'cIi Jrze j; :)sreJ'II(;<r'i'(-;I-;ifrc~'Zn}crt;'tto durante l'lIrtO la cOl/scrra:iol1c dc/la (ju,en!ir di moto l "i(jT!. -. ._ .........= Se indichiamo con v _, v, le vclocit~l nell'istante j)receelcntc all'urto dei due I. In !Il punti materiali, eli mass~m~-e-'nT~~ e con VUl5l ' v 2.l'm le corrispondenti velocit~l nell'istante successivo a!l'url{Y.--b-cmysrvj'li1'e cliP si scrive
~.

P=mv I "1 I

,lil

+mv_=mu i.lm +fIl,V,.=P 1'''1 . 2 2. In I ~ __ fm

(5,22)

11/ I

+ 11/, _

) V, ,\1 r.
,"

~ p ~ p l'II ~ costante :
Eli
~.,,,,.,"*,,,,=<-"'{,",,,,_#j#-:"

(5,23 )

.'-- ;.....,

i n vece ~>lr,i,,_':,l_l,?,1~(J 1l,,~\t1t i t~l di moto cl i c iascLlIl pu nto m~lteriak~c r (' ft'e t lo del J'l2.!lP.ulso (le 11:\ !\'rlu' l(TI1tc";:;~!.'i~:;;lc:<~'~'"'''~''~~"'''''-~'''~"'<~'.~'''~''-~"~''-''~'''''~~"~-'' ._m~ __~~ ~

ti/iV I _i ::" --"III:

v'.,n

=:

I,

'-,l'.,,'

F, di

III,V,

~fIl,V,

::::I,:=f F"dr
illlpllhiva l', i _\cn.:itat'l dal
pLllltn:2

I, l' l'impulso dO\utll


,l!l,-tl()~()

~t1L! ['orla

sul

pUllto

lc

signii'ic<llo h,l I

:'\<tlur,tlIllCllk'

l,

,~-l,

[Irti

(1"(1

dI/c flullti mareriali

137

III,

( -----~,.
l'

F (t )

Fig. 5.25

Fig. 5.26

~,stelllc?~.,~_~l
-_._~

Possiamo conservare la quantit di moto totnle anche in presenza di forze risposta ~ positiva s~ la durata, T,slell'urto sUfficic!}J.Ql-'s~pie0-J.t~ le forze esterne non sono impulsive. Infatti__.,,-_variazione di SLuantit eli moto totale ... .. .. la .. .. dci sistcllla d()\'l{ra"allc"n:)Yi'e~~lr-Tic---
_~,~.~--_._--_._~ _-_.~~~.~._,._ _,-~-'-'~--"-~

_.,""'-~-~_._---

LI!' =

p r: d! = 1",;, F.) T
l

r2~~~~2.!~~ii~~~~:~.i~:!,~:5-:~.~~~L~i~~N~~~~IC7\Tt'cr;1:lt1~;~li1;~~~ te. ~~~ld~'~;~("o II. 2 OI;;-i~l~


calcolati. SI pu scrivere

c s_~. r molto breve L\ P risu~2.,~~'22.~~~~~2.ile. I} .~}~~iol~D>-.-~~l!:~ll!?=s,~s:grrtto, s~I,"',i,',E(:.~~~ .ill:p,~dsi v,a l,:cl,l'"intervallo t in quanto i n tal caso i l valore medio F 'l'.'

I =

FeI! = F",f

dove F,,, il valore medio della forla impulsiva ncll'intervallof. Dato che I a::;Sl!lllC un v"iio'rc.. finilO e f molto breve. F" pu a::;sulllcre valori Cslr~llla';llente grandi. __..._.,"_" -"__._, ..... .. _ nspetto ai quali F d,,) ccrtamente trascurabile. La l'orla esterna non modifica i singoli'" illll)ldsi du;.';mtc l'urto e <'Iuincii resta vera l'eguaglianza I l. _ ._- L 1 c valida ,::;: ,,, '-, ' la consrvazione della CjuantitII di moto totale. La conserva/ione del momcnto an~ol(\re non a!2.!2iun:!.c illfortl~l/ioni nel caso clell'urto cii due coqJ pUllliformi. l!lfat~i dur<'lIlte ]'Ll;~~) l'i'-:::::; 1'::-':: r (' quindi s(' P",:::: P nll , risult<l anche L ::::: r >< P :::: L 1,,-., ::::: r ~/ P , : le due ICl.!l.!i di conserv~\liotlc sono 111 questo caso equvalenti. Ricordiamo inl"inc cl1\.' a priori non 11OtO se le for;c interne l'Ile si >;viluppano nell'urto sono conservative e pcrtanto~ non si pl!t'1 a~~~'n'c;'cT-; cOllScTv<.\/io!1c etCTl" .. --;, ..;,, ..'.. - .... , .. ,,--..--..-- ...... ..,',........ -- ..... ,--, ..--....-,.-.-------.....- - . t.:l1CIgIJ IllCCC<.lf1IC'd ciel sl.,-,tema durante l urto.
--;~-'~-_,~,"< _~ ~, ~~..,.~".,, ~"<_.~o","",~I,.'"".~'N,,,< ,~

~.

'Il

H',

138

Dinamica dei sisfemi di punfi maferiat

5.12

URTO CO\iIPLE"T!\!vlENTE

,'\NEL./\STICO.

L'urfO si chiama,(,omf2Iet~!!!.le~.It(!, ([,~~!..rjj!J;~,~J~!! quanclo i due punti restarlo,:ttaccati dop{))',urt() formando un unico corpo puntiforrne di massa m l .::nz " ,,_ .. 2 Se v e V - sono le velocit dci due punti nel1'Istante pnma dell'urto e v' la velocit 1 comune immediatamente dopo l'urto. eia (5.22) e (5.23) si ha

III,V,+

"',v, = (III, + :~~

d opo

(m, + m,)

Fig. 5.27

aVVeeIIll{dl':O'..~.I~,E.I.;':,.~~.~.~~ ....~i1!..:s:; e:_;c:':O;~Il:.:(!t~o~.lt~e~o~:I:~eEm~.'~'; .;ellji.~9~ .:~ (S. t 7); iIl vece

(~,~!'~~(~.('~U:0Jl!J!2!!!J:.~S!;f','0, (,U!!!!L,~;y,/lETIfF!FTT7rto:"TiJ1fa!t 1, ~I opo 1't~l!~O non c'e 'p'lll moto rispetto al centro cii massa, con cui i due punti vengono a coincidere, Nella
elei due corpi. .

l'Jc 11,urto compietamen te ane/astico viene assor':n'ta !'energ fa E~t

,ci(]?I'~tZ.efg je,

;eatKTenzrgra2'mctC~''''~Te;;Tr:;''P~l~t~~'tTTG'7~aTfl''i;e,tT~1'aelol:11;~lzT<i;eperI1lilne'n' ~ t c'
""

LSL:\[I'IO ).7 Consideriamo un punto cl i massa ti.' rcoll ..veloc.:,il,",l.,Il che urta in modo completamente anelastico un punto fermo. Dalla conscrvazione della qU<1ntit eli moto
'.
I/, I/.

prima dell'uno
I/,
V('\I

+ III,

= m + m,

!
('

Il rnoto dopo l'urto avvicne nella stl's\a cliru.iolK c vcr;.;o di VI . COI1 velocit~\ minore. ma COIl la -"tessa qu,-lIltit:l di molo.

dnpo dell'urto

Fig. 5.28

Uno c(}lIplelanU:llre anelasric()

E5E\II'10 :\S
Si studi l'urto tra due punii di massa mi
con velocit
S\)!u/iollC
VI

C !'li 2 ,

in moto

V,,

perpendicolari tra di loro.

.
\'

Pn:-ndiamo come origine dcI sistema di assi x, y il punto


VC.\I con ]'a~sc x: P 2; costante nell'urto per cui .-.--.....--...-... ---... - ....-.-_..- --..-...-

in cui avviene l'urto. Chiamiamo d~\l!a quantit) di moto totale P::::!'vl

e l'angolo formato

....

,\

Proiettiamo la legge eli conservazione sugli assi:


Fig. 5.29

',----- -----mll'1

mlv 1 +m~v2= (mi +m 2 ) VOI

dopo

P,.",=1112V2=P n.,=(tJl 1 +tlI 2 )u C,l/sen8,

La somma vettorialc delle quantit di moto dci singoli punti un istante prima dell'urto cIetermina

=> tg

e::::

VOI::::

[(ln,V,)2 + (17I,V,)' . m j +Jn 2

p :::
cheJ~sta

(!li!

n/

) V

= A,I

CH

tale dopo

-"~--,,~.

".-'.' ,-,-

~'_L,L[.lo.

ESEMPIO :\,9
Si considerino due corpi pUlltiformi, di massa fili c n/2' che

\ccndono lungo un piano inclinato liscio con v-;-loe~~~:!)'1 e c . All'istante (:::: O la distanza tra i due corpi cl c le-ll1ro \clocit sono U11 i C L'O, con VO,I > L\., ~. Si dercrnrrnr la \'clocit dopo l'UflO,chc'vicf1e'ssL() compietalllente
,\!lcla~tico,

>;,.,tU/!:.llh,'

Le vclocit dci due corpi sono funzioni,del tempo


L'.:::U
j

prima dell'uno

li. I

+a{
n~lativo

con

Cl :::

g SCI O.

Il moto

uniforme con velocit

c qtlindi l'uno avviene al kmpo (i' ::::. d/( uI) l -- v ( l '')' Applichi,uno la conscrv'-Il.io!e della qU~lntit~i di lTloto'clurante l'uno:
Iii ('

d(lPO dell'urtu

Fig. .5.30

Quindi il centl'O di Ill<l~."a Sl'cndt.' Cl)! la sk's~'II2.!gc IJl'ima c dopo l'urto C 1,\ sua \'clocit~l !lOI] subisce dscontilluit :;..;:}I)U'1o _ -'Questo UI C<lSO in cui si applic~l (5.221 plli' in prcst'rll.<.t . Dopo l'lino i due corpi ~l'~~l1d()n() uniti con vcloci!~\ d<.lta (1<1 clelIa forza esterna pe~o, in qU<.1I1l0 11011 il11pulsiv,-!'

c, ',' (('l::::

III:C".1

+ JII~L') ~ + (f l"';;::
-+-!Jl~

L'(II (l:::

O) +

Cl

t',"

!Jl 1

140

Dil/ami(({ dci sisfemi di pllllti mareriali

[5EMI'10 ).10. l'cl1d,,l,, balislic"


Il pendolo balistico, utilizzato per misurare Ili vclocit eli un proiettile, consiste di un grande blocco cii legno, appeso verticalmente, Una p;'lllottola cii massa m, che viaggia orizzontalmente con velocit v. urta il pendolo rimanendo vi conficcata. Se il tempo cii collisione piccolo rispetto al periodo di oscillazione dci pendolo. la cordicella che sostiene la massa /vI resta praticamente verticale durante l'urto. Per tempo di collisione si intende il tempo necessario perch il proiettile si ferrhi all'interno del legno. Nessuna forza esterna orizzontale agisce sul sistema e pertanto possibik conservare nell'urto la componente orizzontale della quantit cii moto. Tcrm inata la coli is ione, il pendolo con la pallottola i llzia ad oscillare raggiungendo un'altezza massima Il, misurata rispetto alla posizione eli equilibrio, tale che l'energia potenziale corrispondente eguagli l'energia cinetica clel

sistema subito clopo l'urto. Si pu pertanto risai ire al valore clelia velocit dci sistema ( M + rn ) e quincli a quella del proiettile prima dell'urto. La conservazione clelia quantit di moto durante l'urto. complet<.unente anelastico, cl
!lI U := ( tll

+ /vI ) u'

Dopo l'urto, per la conservazione dell'energia meccanica durante l'oscillazione.

( 11/

+ M ) u" = ( 11/ + M ) g il
+ AI

u =

!li

0--

L"

Fig. 5.31

"13 URTO r:L\STICO.


Si definisce come IIl!!!-i.l!.!}tiu! un urto durante il quale si conserva ancllc l'encrgm cInetica dci sistema. Questo comporta che le forze interne, che si manifestano durante l'urto. siano cOl1servative. I due corpi reati che si urtano subiscono

Tl!Tail"te"Yll!t o c\ c 11 C-CTefOi:m~~l z lo [11 e lasTic [le. J' Ipr'll crulcfo-Ei-ccmrrg'urXzll)['lZiilIZEJesubito dopo l'urto. L'energia potcnzialcdC'SiS't"'~rimac dO~~:lIrto. la st~~?~~
.

e pertanto, se si conserva l'energia meccanica. deve


-

COllst'lT(ll"si ({nelle l'energia ,~~,-~-~------,-_._~"--~~--~."" ----' cillctica. Nello stuclio eli un urto clastico possiamo utilizzare le equazioni
-

r
[I C\~U pill generale t":idirnCll.~iotwk abbiamo sci incognite, k' componenti delle \'clocit dCI due punti dopo l'urto. ma solo quattro equazioni (tre dalla conserva/ione di P e lilla dalla conservazione eli E( ). Anche nel caso d urto nel piano. abbiamo quattro incognite e tre equaziolli. Quindi pc'~r risolvere unerob!Cma","",,~ eli urto clastico nel piallO O nello spazio. oltre a conoscere lcvc!oc i tlU2Ei ma dell'urto bisogna avere qualche altra informazionc sulle velocit dopo l'urto.

1..:. . . .

Urro elastico

141

Invece nel caso unidimensionale (due punti che si muovono prima e dopo l'urto elastico lungo la stessa direzione) abbiamo due equazioni di conservazione e due incognite ( le velocit dei due punti dopo l'urto) c possiamo risolvere il problema. Scriviamo dunque in questo caso:

l :2

!li

1)2

I.

!Il

+ J m 2 1)2.<l\ 2 2.

::::)

l 2'I Il v'I. (Ill + ;5

nI

v'

2. fin
~. !Il

Per determinare i valori di l', . ,"III e V,. in funzione di v, . Hl e u~. pill comodo ' _.lm consIderare llrrn:TTIY1d"1e;;~'1'n;;'""l's'tis'"tf7e"nmuf(i'fferlrricntodci centro dI massa, dove pr-;;, e quindi:

Da queste si ottiene la soluzione


v' I. fin
~

- v' I. in

'

nel si!tema del centro di massa la311a'ltl!{!L~i5.?!SCll:,Eiasclin p~Ulto ~J(lS_t.'!E!! in nledll!o, camhiando solo di rcrso.

llI,

!II,

prima

III,

dopo
l'

III

III,

CM

"

prima

C.I!

"
Fig,5.J2

dopu

142

Dil/omica c/ci sis/cmi di pUlIli ma(criali


)

/7
Ritorniamo ora nel sistema inerzia!e C usiamo (5.13):
V 1.11\

t'O; ~" i\) "")

'\)CN\

=::v' I

\Il

+u CI!

u 2. .

lI1

=::

u' 2.

III

+ v CII

u l, ('n ::;:; u' I. (,n + vCH


Tenendo conto della soluzione t(ovata nel sistema del centro di massa e del fatto che
nl l VI.

V CI!

::;:;

m-,'--+--jj'i':----

1fl

l7/ 2

v 2"n

si ottiene:

(5024)

u .2. fin =

io

Consideriamo alcuni casi particolari, rifercnc!oci alla figura 5.33:

prima

al
dopo

fili ::::

m: :::: m

'0

pl"il11~l
lo

b)
dupo
lo
.'"

111_

III,

lO

dopo
lO

Fig. 5.33

Urto anelastico

14]

a)nll:;;:m~=!l1

:UI.(ill=V~.in'

V~.r'iJl=VI.lIl

Si ottiene a seguito ddl'urto uno scambio clcl!e velocit. b) nJ l m 2 : VI,r'ill == VI. in , V~.rill = 2U I . in - U 2,II1 Nell'urto la vetocit~t di Ill I rimane praticamente la stess,l.
c) 11' 1

lll~ e

u::.tr.=O

VI,f,tl=-UI.tl~

V1'r'tl=O

In tale situazione mi rimbalza all'indietro e nl 2 resta fermo. Questo un caso molto particolare. in cui possiamo verificare 'cRe si conserva l'energia cinetica, ma non la quantit~t di moto che prima dell'urto vale 1l'lIU Lin e dopo l'urto - m,v, (se SI assli-iiie-l~lg(::--(;S~nn~fc-t',::~- - O). Per-esempio si tratta' T:To=:cc-==,-~ .. dell'urto eli un pun'to contro un- crpor~isSCc-i-J: con1e~una~parete. !l,Iisu1tato si spiega considerando che il corpo nI, viene vincolato a restare fermo. cio non libe~~-;--c~~~.1e ~.~~.~c.:Jpo,tlzz-at~ Allora durante l'urto si svilupp'a;~ far;; ,..-inco1ari esterne eli tipo impulsi va e quindi paragonabili a quelle interne. Ci non permette la conservazione della quantit eli moto. d) Urto obliquo contro una parete piana immobile liscia. Anche questo un caso ~)icot8:r;un urto biditil.CIlSionale, ma siccome uno elci due corpi i rnmobilc possibile risai vere il problema conoscendo la velocit prima dell'urto. Supponiamo che v' ll fonni l'angolo con la normale alla parete e abbia quindi le componenti -u.~ee-V~l-COSe:-Ne-ITa direzione parallela alla lll____ . .. _ _ parete non c' urto, si conserva la relati va (FTantt dimotoe la componente della velocit val'acora v tll __sen __ dopo l'ul:to; in direzione ortogonale abbiamo la __ ... situazione vista nel precedente caso c e",~~!_in ~.~~.:.~_~L'{g1tn_.::-J!'jtl~?,~~~:__9uincii vr'in eguale in modulo ~_Yjn,,~. Xo.l..l!!~~ . ~~.r.~_gX~t.J.'.,(~I}gQJD ..JLcon la nonnale alla parete. come mostrato nella figura 5.34 ..Si ha una situazione analQgg a quella della riflessione.. di un raggio luminoso_.. parte ..di uno specchio piano. . .. ... .__ ..__._... eia __
1t1 .... _.llt1

~.

._,~

--_ __ __--.-_ __ ._-_

_---_.

---.:...-~----,-.

{.

() ()
{.

Fig. 5.3-1

S.lc\

URTO .\\I/.;\5TICO

Questo l..' il ca.,;\) pill conH:fle: ~t~~,lLll0:itorn;H~,,~illis1S~JJY!'lLrto. durank' il qu;tie si C(l!l:-,crv,-\ la quantitil di \llOIO dci .'i."k'l1lcl. sc non a!2i.'icono forze esterne cii C~._~C~___ ';;'7""'''-'=~=:::':~:'::''~ tlpo Impulsivo. ma llonl'CIll'l":.:a cinetica. UIW CCI'l,] fnviollc di C, . CllCTgia cinetica l)'Fln~l-dcTrl~:tl;-;T~;"~'t't'Z~~~;I~~;'lt';>'~~n'~lT~"';'~;~7~',:;-:-~~: asso rb i [,l ~ o nvc r;c nelo.'; i. <Id j CIle

___

ese'~El.2.:j Il c alo ~_9-;~';-~!1~1:iLl2-~) i cJ:)7 i a k.s.!L~~12fm az ione .

..Ci de te l'm inato. Ilcg li II rt i Ira part icc llc rca li. dal fatto Che~ l' 1m pulso dc l a forza

""'

dI ll1tcrazionc eli una particella con l'altra risulta, nella fase di deformazione dci

101-4

Dillwllic(/ dei sistemi di I)/I/I/i morerinli

corpi. superiore a quello nella fase di ritorno dci corpi nll~l configurazione iniziale. Se l'urto fosse elastico i due impulsi sarebbero eguali (i!l modulo), mentre per un lIrto comp\ctamente anelastico il SCCO!1c!<.) sarebbe nullo. Per chiarire meglio il processo, consideriamolo ilei sistema di riferimento del centro di massa. La particella con quantit di moto.. fl' .. In nell'istante precedente a1. __,, __ _-' 1,',l,',rlO vede, pcretletto dell'impulso nella fase di deformazione. ridursi pros::rcssiva",",,,c,'m~>.''''N~,;",,,",,,,,,,,~,.~,,,y-;,=_",",,,",~'''''WN",,, ...'x." ..,,,,~w~,,.~._~."~,"00~_. =~~-~~~~_~~.~,,,"~,~, =--~_~_~ ,~,,"-, "ll1elltc-'a zero lasua qantit,3 di n1oto l'i rlc) nel nrr~,sta~,~i", . ,~~lIa fase successiva, s~mpre (fUI;Wi'~:-Tllrto~:=C:l[)-;rtreJ~{~l;)I:c;'l~(r~~~;c~Gb~~fo~s'i'~~~~'(~ '~.~~ l~~~l:e"'ae Il t~q7;;-]~t~~~~i~'l o t o s~~.~' I
.~'"~, '.o,~._, _.J.,...!lL~ .~
.... " . " ,"'CA' , ..

l'lino fosse elastico c ca11GTCrcb!~~ solo il verso: abbiam() \~l'St() nellmagrar(;-.s:~ che IJ' l. 1"1 ::;; - p' l. 111 . Invece nell'urto anelastico ci non aV\'ienc e si definisce il . coefficiente eli restituzione
I.,' l.t,in
'

I?:::: -

" I.,' 2.lu1

l.il\

(5.25)
2,1\

dove /rll e ldd sono i moduli dell'impulso elella forza esercitata durante l'urto, 'rispettl vailiel11C neHe fast di ntorno e dt def0111HZIonc:cfilDa secon~articella sulla pri~11~,=~icorna'ilioche, esserldo p"~~-O, in"'rnodulo p' I. in ::;;~P'2. i:CiJ' l, f~~~/7~~-;:::~:- er p
cui II coefficiente di restituzione lo stesso anche per la seconda particella. come

scritto in (5,25),
L'energia cinetica dcI sistema de1c due particelle dopo l'uno data da

C" L

,.111

t'"

::;;

..l . . Im

--)

!Jl

U" I

.. + )'1 "

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, l' l e-o)" ,:-

m l v "\

.,[1,;..

' + il

!li, U",) ~ .. _,\11

:::::=> L ,'',.In ::::: ,::. o


111,

"

' e- .: .'
l"~

.,.\1\

CM
p

La variazione relativa di energia cinetica nell'urto

prllna

"

E ',~, l'in ~.

r.

= ("

,~

CM
p
dnpo

Fig. 5,.'5

~-'1) e r 1"1 ca\" al'C

Nell'urto cla~tico e = L /5 ::: O. l'energia cinetica si conscr\"~. Nell'urto completamente anelastico e::: O. =.~ _. l: tutta l'energia cincti~l dcI moto relati\"o al centro cl i massa assorbi t'l c tras formata, N'e 1/(1 Sifl/O ::101/(' ti i li rfO (/1/('/0,) rico i / coej//'ci CI/ (e di resriru::.io!le (' risulta compreso tra zero e uno, E', _, SCIIII)}'C lIIinore di E'." ,
\ <

re Gl~~Cl:al(:'vc \OCltall:rsStClll~1"t1l:l~t~lfe'~il'St::~I;7ll1'~(3~~I)1 l [1

(5,25) ottenendo:
t"
!:" _./..' I. f, \

~t' (. ".[ ' "

--cu, ,,=-c(/..', --

,'[l

-t'"", ..

_. L'

- L'{'ll:'::: --

n"

=l'".,11
},'/, t',

+c)'~cl'

.;. iii, t'


"l

poiche,

t'

fll,+III,

si ottiene infine

l'
i, :n)

::;;

(!il: _.. C

nl,,)

U I,

'El

!JI)

+ fJl ~ ( l + + nl~

e) t' .:, '"

(5261

Pro/m'cr dei sisremi di/orze applicare a pUliti dil'asi

145

v2.1111 = .

m Il l +e: V l. in +: !Jl~~e rn II U 2. in
ml+m2

(5.26)

con (' = I riotteniamo le (5,24). valide per l'urto clastico. mentre con e = O si ha L", = L' 2, l'Il = v. ' come '-.-, giusto !)er l'urto completamente anelastico. " l." ('\/ Seguendo lo stesso r,gionarnento utilizzato ne! caso dell'uno elp.;tico, chiaro che le (5.26) sono valide solo per gli urti unidimcnsionali.

5. I )

l'ROI)RIET.\ DEI SISTE\11 DI FORZE AI'I'LlCi\TE ;\ l'V\TI DIVERSI.

Discutiamo in questo paragrafo alcune proprietil rclativ'e a Ull sistema cii forze applicate a punti diversi nello spazio (per esempio agli Il punti materiali che costi-

tuiscono Ull sistema cii punti). ic!liamo con R = la risultante delle forze e con
"

iV! = L 01' X F = L
() I I I

l' X
I

Fi

il momento risultante delle forze rispetto al polo O. Se cambiano polo, si ha M o ' L l" X F con l' = ()()' + l") per cui
" !
I I

Fig, 5.36

()

=L

(00' + l"

= ocr

L F + L!l", X F
I I

= ()Cr

R + M) ..
(

II momento dipende elal polo. a 1111"00 ch non sia

B~

~ ""~,L~~:,~~J?1?L~S~~,~~,~.~1.~I~~~_L~~~J~.\~!.~,~~~,~~",,S!,j.",~l~~,~,:.,~g",~:.i?,~~.I,~,(~.tg"E,~Jt~~~~.I:S.1.'~,.!,,~~,_,~~g,PJ?~~.~,~.,.s~Lt~E?:~~~~L_c

c Il i ama c0-" li n si st c n~.~~J~~.~~~.~5::_~!.~~~~.~,~~"_!~~.~,:~,~_,~,g.~.~!.U_::_s!.Ly.c r~2o"21:Eos t~~~.t \'C' l t i (L~_ \C,.su FCrrU cii ((::iol/c. La distanza tra le due rette d'azione chiamata braccio della l' () PP ,i ,a ',.! ),:,J,.a r i su! t il Il te cl cllcelu c'l\) I:ZC ,F';'ll'III','i";;"f)';;;';:('a7,;'"to-'IT711'o m~-;;t~;~,~r;lO-,~- cl ij)C nde
~\"I 'I ~l- ';~,~~ Il_~~,:~.0~lEi!~::~ ~"7rE"(;rt(:)g-()~il'~,rc-itTr;Tail(;~1~i~~~~~~t~; c!~Jlc-'~1 ~;~l:~tt~d i al i o~~' \.~ ll1odulo F h. come si oltiel1t~ subito scegliendo per esempio P2 come polo. Ll' l'or/c interne, considerate Il(;i . costituiscono un sistema di (\ hraccio nullo r cui anche il nul
~,~E~L~,~i.!~!.. . l?g_~~),,:
P,

\1

~/,-, h

.:"'p ,

... r

F
Fig. 5.37

In generale. dato lllllluaisiasi sistema di forze, i vettori H, c l\'1{) non sono ortogonal i tra loro c quindi non possibile trovare due punti O l.' P tali che tVII):::: OP)< R. Ci2~_

~~~~}L~l\,:Y"~~!.~~~~::!,(J,~~j.,!].~l~E~,!,~~~,~,,l,:!,~"~.I,~.\,,,,~,~,,~~,,5:,~~,,1},L~,,r,~,~,,~"~~,,,~J";:;K'!"::,~~~.~,0"~ i o ~~ (5Jit~J5J l),SO1lS-., --->


i I1di pCI1de1l1 i. QUt''.t' ul t i ma OS '.c l"\" '-1/ i une c i po rta (l COlle ludcre c11(' un .'i i s tema cl i forzc app Icate i l l PunI i d i vcr" i Il o I l Pu()_~~~22,~~~,~:!,.~~E,:::;~~_~:~~~~Ee!:~~n t'-tl,~,,;)o ~5LS!~2~~~ = La \itua".%iolle ' diversa d, quellaco!lside!"<lta nt'l paragral'o 2.22 in cui le fOl"lC erano applicate allo \((''i\O punto: in wl ca'.o, nota la risultante, noto ilmomenlo rispetto ;\ qu;l!:-..iasi polo. i\III::::: OP >< R. D~tll'ill\i('1l1C d\..'llc l'orhiclcraliol1i el1l1flCral"l' Ufl !'I .... U: idio ~etl<.:.'r;l Il': durI! III/ sistej}{o

,pc)" i quali risultante c mol11ento

146

Dinamica dlli sistemi di 1)[Ilifi 1I/(/(eria!i

.I~L~_~L~~.2!~~1 Ji?~i~~~.da forze ,\vcnti .~~~_~~~~essa direzione. ind ivicluata dal vcrsorc tL Pertanto F , :::: F, tI C la risultante R:::: Li F, = ( I, F, ) li risulta parallela a u. Il momento risultante dato da

:vI =

=, ",'/ r

li

=(

F r ) X

li

cd ortogonale a u. ovvero dove applicare R. tale che

Cl

R. Deve quindi essere possibile trovare un punto C.

:vI = OC X R = re X R

Eguagliando le due espressioni scritte per !VI

(=, F, r, ) X
=; l' . =

li

= re X

=, F, )
fl

li

=( =, F, ) re X
l'Il

li

OC = ,:''l' = L.i F i

"-r

Fl

r;+f';+..+.-r::

+ F 21'2 + ... + FII

(5.27)

Il punto C, individuato dal vettore l'c ' () chiamato centro delle jr::e paralle/e (non va contuso col centro eh massa). A differenza ciel caso generale di forze con direzioni qualsiasi, un sistema di Igrl.e parallele pu sempre essere ridotto a una sola for~a. pari alla risult'lfltc R. applicata in C. Il risultato non dipende dalla scelta di O. ma solo dalla posizione relativa elci punti c pu essere generalizzato a qualsiasi sistema eli vettori paralleli. Una interessante applicazione ill tal senso lo studio della tras!al.ione eli un sistema di punti. ci>AslU12!~?-~gjw~l.lL~"lnsic.[DY(,~U?~pt~materiali che hanno ad ogi11istantc la stessa vclocit v. Le di moto Jl/: . Jl/;,o U formano un sistema cii vettori paralleli, il cui ' ( \ centro individuato. secondo (5.27). da

qlli.ullit~\

~~

'<>""',

Il centro il centro di nwssa, come POll'V<'HllO aspettarci. La risultante delle qUcllltit di moto /W VC!I c il momento oe X AI uni = r(".r X AI [\-1/' coincidente col I1Wllcnto angnlare L: infatti dato l'Ile tLltti i punti hanno la skssa vclocit. che anchc quella del ccntro di massa. non c' moto rispetto al ccntro cii massa c. pcr il IJrimo teorell1:J di Kni\l (5.16). ilmollcnto an~olare L, !)ari a L { \ I = l'., I X 't ( /\1 V C\I . Un sistema molto comune ,di fOI"/c parallelc quello delk for/e pc.-;o applicate a lll~"i'~~;i~-;-~~~: . ~i ;r~-~;-;~ti~-T~(: ;'i~-;-g ~'; c'"'i\'~;~;"n! lo 1;'~-;rE\'7)~ g inlodl;~)-~~T~)~GM;T~Ut:tl~lTc'Frf _..-\1 g c i l Cl' Il t l'O. ;'c~:(;11 do f .5.27). i nd l \. i cl llltO da I \Tttore
~.

'-

'~-'-_."~;;p

r, ::::

detto anche centro di

il centro

massa.

Pm!Jrid dei sistemi dij()I"::e Clj)j)!iC(//c (/ pUllri din'l'si

147

Per poter considerare le forze peso parallele l'estensione elci sistema non deve essere molto grande, cos da poter trascurare la curvatura cklla terra. Il momento risultante delle forze

M = OC x M g =
.u
_._~

"C'I

Mg

(5.28)

" _ _ ~ " ~

te

r~ l j
F F

~__---

Consideriamo un sistema eli forze F, ,applicate in punti diversi di un piano x, y e parallele al piano stesso, cio un sistema eli forze complanari. La risultante (non LU.tl1il1 giace anch'essa Ile! E~~:~~:,," Se pure il polo si trova nel piano delle forze, i slngoli momenti delle F, c il momento risultante sono ortogonali al piano c hanno !a direzione dell'asse:. Deve allora essere possibi le indi vidunre un punto C dci piano tale che - -..".---.---..-"--.."...-.--.-"-.-"-.--"---."------

Fig. 5.38

M = L ,. x F = OC
(i
I I ,

A ssum_G.~~:5?_~~ po lo_~_~.~~~,~.,,~~.I.:,i.~i n~._~~::l si ste r]~~,~1_"SIL~.2.~~,!:~!~.~~ t e: po ich i l momcn to parallelo aU'asse ::: l'equazione precedente equivalente a un'unica equazione scalare che scriviamo utilizzando quanto esposto nell'appendice C, relazione (C. 12):
li

l:,

.\'

, li .\' , O F F (J ,
li
n

, li , li .\. Ye O N, N, O
li

Le coordinate ciel pUllto C soddisfano quindi alla condi/ione

L x,.F" H\

yiFi \

che ~~,~(~a!ione di una retta, precisamente della retta di '-lI.ione di R visto che il ;o~rfi~',i~nt~'a~~'gl)T~irc" pI:?'i;1o, !~, Ci ~ono dunque in!'i !liti pUllti C, posti lungo
'll>~iv-l:(;'t't~i~aCrl)

l'iiI) '-':\-:' .\:'.'." ._-'-_." ---",,,- "../!? , "".


l, '"

-"h"_.<

. " "~,,,.,.~,_''',.' N ..

"~ ,_'"._ _,_._~"_,

._

proce,~linlc,n ~,~~,"~i~;el1 ~l,,>C,~ li ito 'p~rl<:,l r,icel"c <1..,c!c! .PUJl to( ;,\c!.c ,in cl i l'Cl lO :->C la ;,-;.I~t~~,\';",i~l~';;, ,~,~~'~~~;~-:;~:-~~'~;~~--~~;i:, ,l so cl cIl c ' ~~~e.~~~:_~,~,,(l,,~.!,~. rn.c Il tram be le si tu~\l. ((;~-l i'-;'c-~t<l""~"~';~~;'--i l ';~i'~~';I't~-;t(';~~~:t1 i do per tu t-t -;;
[' i, sl~1,<lI11~~~~"~l-~)'-,:;E~t,~.1il-;',l,~rl,-(?l:~;-.~~~;,~-l-,i,~i~;;-~

II

sistemi di forzc applicate in [lumi diversi: se R ::; O non dctto che sia \1 ::; O. In ~v~.~~~~.~~~~::;~5l:!.~~~.~~~~,!<~~~~~~~) rl~~ll fe~~~-~c~;~rT7;~~ ri ~ II l t<:l!l [':1.1 li Il a:~~ SI PUt) ridurre <I ulla...~oPP~~J:.'2:7.C cii ":':2.C2.!.!~-!].~,~",~L~_,!L\~.~lla di\'crso da zero.

Dalo Ull I/ettore gCIlcricu O. che Puc\"crc .\i~llllla l'orla l'hl: calco I iallo il .suo lllO!llcl1l0 rispdlo ~\i poli () c O':
\1" = 01' )(
CL

llna ljlla!ltil~\ di ll1oto.

M" = 0'1' X

CL

i'
148 Dinamica dei sistemi di plInri !//ateriali

Abbiamo dimostrato nell'appendice C che

Fig. 539

Pertanto il vettore M o - M o = oc)' X a risulta ortogonale a oc)' e conseguentemente i momenti Vl() e 1\tl() elevono avere la stessa componente lungo la direzione dcii 'asse OO','Tale si chiama momcllto assia/c dc! )'c{{orc Cl t/SpellO a{l'asse 00', In conclusione, se si calcola il momento !\tI di un vettore rispetto ai vari punti eli un dato asse, al variare del punto varia M, per la sua componente lungo l'asse indipendente da dove si sceglie il polo sull'asse, Il risultato si estende al momento risultante cii un sistema di \'cttori, come forze e quantit cii moto.

i:

ii

i
"

ii il n
l'

li

DINAMICA DEL CORPO RIGIDO CENNI DI STATICA

h. I

DEFT\IZIONE DI CORPO PROPRIETA. PRIVIE

RIGIDO.

\ li Un corpo rigido viene definito come /!lI sistema di,pullti materiali ili cui le \ )?Iisran:.e fra fut/e !~'_F~!~s'_s~t'!)tJ(~~~~peiedi IJlttltt fl()JTfJOSSOno v(rii-:;;. Qiie?_~.~~..s!~llnl:.. l?':~ _~,~ _ LI_r~!_l..~,~~~ .. ~~.~.~~,:'::.~~.I.~p?,,~olidol~l?a~e i~ (!~l~_~~tsl corpi ordinari sono SClnpre
!'~fonnablli.
<I)

PO~')lamo studiare il moto cii un corpo rigido consiclenlndo: un sistema cii riferimento incrzia!e: b) il sistema di rif~ri'nc"n,t_? d~_lc,entr?,,:n_ massa del corpo rigido; in tal caso si pu st Li cl i l' sofo'~lr'll'ot'c) ri's'pe ';)" ~iT-c'e- r t'()~drn171$;a':poT~'E~ta cl j's tanza de i si ngol i punti da! centro di massa non pu caJl1biare, ciascun pllnto visto dal!o stesso {) fermo o in moto lungo un arco di circonferenza: cl un sistema di riferimento con ~si solidali al corpo rigido: tale sistema, in cui cia:;cun pUlllo de! corpo fermo. pu essere utile solo per descrivere il moto del ('orpo rigido rispetto agli altri due sistemi di riferimento. VI..'di~II110 ora di determinare quanti paramctri sono necessari per individuare la PO.';i/ic)[lc ncllo spa/io di Ull corpo rigido ad un certo istante, Un punto nello spazio ~, individuato da tre parametri, le sue coordinate, c quindi 1/ punti tra loro indipendenti da 311 paraJlletri~ Nel caso (fTLin'cc;pcingTdo, for'na~io"([l;; punt~GCOo= d\/lOflC che le distanzc'tl':at'li"tt"C-TC p'o::sJGTflcoppic dif1llllti siano costanli riduce il numero di paramctri aclun v~tloi':C[11norc c~Lluo.: ,-----------,--~_.".----. COl1\idcl'i<.ll1lo llisiste!ll~\x~-('Oi1~'igi';le nel centro di rnassa, figura 6.1, ~ i i l\\i. di \'t'rsori LJ ,-:-u~"U-~;Z:)1 idajf"(:Z;niT~;'l'r;o r,igic!q( il C<l.;~)~~PP~l1a visto), ( laSl'U!10 dl..:T 11'1..' ,ISSI b, IlldividL~ll,: _ fi.\pClt(~ '-l.Y,n sistema esterno, da [1\.' coseni

~~:<e l 0;i-~~~:~]1:~~:.~i~1i~ s~~~.~I~=~,'~~~:~,:~~I:~~fi::,~i~~I~l;~(Tc,~:;;'~~"; l~.t:._~'~;-~ ~'!' sis te 1.~]__~,~~_~


In tUl')

quelli di lIl) dato as:;c dcvono sodc!iSr~I~:~:----'~TE'\'''c--()J;(iTzTZ)llc~'"~"''-'''-''''-_ . _~-~,

L[uindi

110ve

coseni direttori, che per non sono

tra

loro indipendcnti, Infatti

(/'+/3:+

'(~=::

mutuul11..'11[(' li LI '::: (J . li 'li

~:,

O. ()\,\,('ro le

[l',,'

condi/iull

150

Dinamica del corpo rigido. Celllli di S{(IfjC(I

(il'<ldi di libcl"l:"\ cii un sistcma

Quindi i parametri indipendenti che individuano i tre assi sono tre (nove coseni direttori con sei condizioni), Pcr completare il quadro dobbian\u.indiv iduare la posizione dc I centro cii massa, tramite I~ sue tre coordinate ;Zl~;;;di~~~.alc~c~~~o;;~~~.~JiUran1::tr"1peTdescri~c;,~.~~. la posizione eli un corpo rigido. Pertanto, se ,conosciamo dove si trova ad un certo istante unyunto P di un ~orpo rigido (la cui posizione rispetto al sistema x, y, ;: fissa e misurabilc una volta per tutte ),!'evo~~L~gnc,,~~~L~;;:L~::E.?della P.?..2.~,?i~1C51i P nel sistema d~i l'i ferimento incrzial.~ nota se conosciamo il moto del centro di massa, individuato da tre parametri, e ii cambiamento tiC! tempo clell~is)[1c clci tre assi .r, \",'; indix.t!IlliULcla:altliln: .. parametri. Il numero 1di parametri necessari perclcscrivcrc il moto di un sisterna si chiama

dipendenti I:;:: 3n, un punto vincolato a muoversi ungo una linea 1= l o sopra ulla superficie I:,:: 2, due punti vincolati ad avere sempre la stessa distanza tra loro I;:;:: 5 (sei coordinate elci due punti con una condizione sulla distanza). ~cl paragrafo 5, lO abbiamo visto che il lavoro clelle forze interne deve essere nullo in un sistema rigido. cio ve i punti mantengono invariate le mutuC' distanze: quincli lar~!:;;~ dc:i!,et.~~:!g{([c.{!.!.~!ica di!!!! corpo rigido ~gJ{({Ie. (II /c!!2I!.?_~Lr.i~e for:c esterne:
il El = Wl>

11lll~~~~~I";~:~I~~~:r~:l~~!f:~~r~~=~:;I;t~)~,,:t~"II':I~;':;'''II-~I~~~'ria l :~~a te

Di conseguenza nel resto ciel capitolo tralasceremo il simbolo {El per le grandezze
R'E', \'1'1:1, \V'[' non essendo possibile fare confusioni.
\\\

..-.....-_ ...

--.-

Fig.6.1

Moro di

[ili

corpo rigido

15 l)

(,:,

\\0'10 DI Ui\ CORPO RIGIDO.


Tr~l:"Ll/inl1\.' di UI1

U l 1110to sempl ice che pu compiere un corpo rigido il moto di (ras/a:ioflc, Tutti iJ;~~i_..:':~ ..E~:!-L~ . ~_~,ono cO!.l..~ stes~_a veJocit~\ y, chc pub variaI~ nel )"~I1~I~SUD."D~s!~}Jo, direzione c verso: . v coincide con_v . ,velocit del centro di massa. Pertanto, nel _._._.. ._. . _ . .. .._ _. _ moto eli traslazione. che pu essere uniforme o vario, se noto il moto elel cf"ntEfL~= massa noto quello eli qualsiasi <!l~.!:.o_,'punto, La dinamica qLieHa eli un punto ~11aterl:iTc"-c non c1 movimcnto rispetto al centro di massa:
L.\L_._.~

corpI)

ri.~~id\l

L' = O
Le grandezze significativ'e in una traslazione sono: quantit cii moto momento angolare
!
....

"
. \ [ ~( = l' -~\.C.\I = :2
i

...- - - ! - - -

) ~-_.

Fig. 6.2

energia cinetica

v[

VC.'M

L' c q l~l!J.~~~_.~~.~:.Lt].~~~.~.~L~_~~.~~~!~~Xg...S!!.".~!~_<.\~2~\. . ~...


'-,

R=

IV! aC!L.-.. '

massa. Un scc-ondo tipo di moto scmpl ice /0 rota.:iollc:_~~~,~U?~licscri VO!]O un moto circolare con vlocit angolare ((), che in generale f'unzionc elcI tempo. ~;(:911(f.:irl'l(>, diu(/lIIic(/ di /)osc dci nU;io (ii r()T{j:-i7-;;;';"f':::-:~' ......._._.- -.....
\I = d Lldr .
l dl~(' moli considerati. trasLl!.ioll\:.~ e rotazione, sono gli unici da studiare in (!l'Il ag Ii (l. i Il qU~lrJ tu s i cl i 1110st ra che jJj2!f.l.i.~gid(!j}j.L (;ellc utlC/:.J!llf!...!J!J!.!l.!flS /(1': ione .-~ oglli S/WSIUI!lCUfO infillilcsilllo IllI( SC'llfJU' ('sscre cOllsidero/h'('oll/c SOlll1110 di 1I11({ ;~7~~~i;;;;;;:-:F(;~;~'~;,,;-'~;(;~~~~-~;;;i!.~/;;~r~:~::;;;;;0";:7T;7c717::1;d~;;;;~~~v~;~~;;, /) iIL!! e I (:;~ '12.0,' I
COlhickrialllu due punti P e Q di U11 corpo rigido: per un moto di rototras]azio!c k' \l..'i(l('it~\ dci due pUllti "ono:

!.znt~\/illll;:

di Uil ,:orpo

/
/

,
'._ .. /

/\ , ,! , , ,
A

.. P \

-----

v (! = v.iJ +

C,) X

OQ

,
Fig, 6.3

,I

o un

punto generico, che potrebbe ancllc.. coincidere con il ccntro di 111<.\Ssa: V o molo di tras]aziOlll;. Ci) Y" OP C (i) >< OQ un;'l rola/iolle i.\tullanca aUul'!lo ,Id un as\c pa,,\,Ultl' per () (ussc iS{OlllilIlC(! di r()I({~:i()lIc), Sotlr'll.'ndn Illcmbro
illdi\'dua il

:\ llh..'!llhn)

101'
'';;.:> VI' :;:;

O()I

c.C ") /

()P

151

Di1lomico de! corpo rigido. CClllli di s/(Iric(I

Il moto di P ancora una l"Ototras1<lzionc, caratterizzata dalla velocit~l v e dalla ~ ~stessa velocit <.ltlgolare CD , c~~~ individua l'asse di rotazon~<liS_;,U1L~JJ __

.:.,::===.

..

_ E~.:L~Lco I~'e,

se Q~.Je rm(~~::NQ,,~iU,E215Lt~DllJlillU~2,I a7~LQL\0","'~""o' Quindi la rototrasla7.ione che descrive il moto ad un c('rtO istante caratterizzata da v c (t) , ma mentre ) unica, v dipende da quale asse di rotazione vogliamo considerare. Vedremo un esempio interessante di ci nel paragrafo 6.t: che tratta il moto di puro rotolamnto, cioM.. moto ideale eli una ruota.

--al]ll

CORPO CONTINUO. DENSIT!\

,,~,orp,?,,~n',~cr,o,scopico reale ha un struttura continua (evidentemente non stia"';;"(;"' C'(;~ls"'i'(Te'I:~1~1(f~;"~lrT;'~;~~lT;~-;tO;'11Tc(;)e"'"~;l;-~~~'s~~~s i;~l iI ato acl un si stema infin ito di punti, ciascuno con massa infin itcsima d 1Jl. Contr~Llano a \~l!cre le de~ zioni e le propriet viste per i sistemi discontinui eli punti materiali, per le sommatorie diventano ora integrali. La posizione del centro di mnssa (5,3), ad esempio, data da

(6. l)

rappresenta la mas~a totale dcI cO~Pe5~' Pcresc,;!uire il c,llc()lodell'inte!~ra!e bi~ sogna esprimere la massa 'IO funzione delle coordinate, ossia conoscerc la _ _ _ .... . . M""_ distribuzione spa!ial~ clelia massa ciel corpo. -""Ir'lt';:(;aL~I'cT:l~l<l(:;""ttt~tl SC(;-PO il concetto di de IIsit" Se la massa infin its ima cl m occupa il volume infinitcsimo d V", dove d \' considerato molto piccolo rispetto al volume \. del corpo, ma sufficientemcnts gran(!::1"liJ2~Ugjill~lilll.Q.siogDlLqmich, si definisce com "c!cnsi.t p il rapporto finito
!li
_ ~ . ~

p~

dm

dI'

(6.c)

La massa totale dci corpo ,t' quindi


fJI::::

f dll/== Se

pd\"

(6.3)

do\'c l'integrate c;.-;te\o a tutto il volulllc del corpo. III 2:cllcralc la massa non dTstiTt;Wht'~11oT1DTIllCtlCl~H,c,: cio<Ja,cknsitit fUllzione deila ~osizi'I::':-p:... 15 ( .\',"T=- ), Si ~;cnsi <I~!'~'scl~li~;(;':\l'!a elis-t'ribuzioJlc di maSsa il~cTr~itlllo\kra, in UIl soluzione-'('; all"interno del 1;.1 tt.~rra, Spesso si utilizza la gralldezza dCllsit mcdiii p :::: iii / i", C!o\'e!ll c \" sono rn~L)sa"~ totale e \'olutle dci corpo. Quando la 11l~\ssa distribuita uniformemente, cio' il C'(~~~ocmltT;'1~f0717ogcllco, la dCllsilil l' ~'OSl~\I1tC t' il \'al o 1'(' medio (,7)illCiclc'7'z;I \'<1 1on:.' 101..'.11...':
iii :::

p \'

(6.4 )

UlililZetl1do ((l.CI. la (6.1) di\cl1l<i

Corpo

CO/lI/IlIO, D"Nsir

153 ' .

JrPdV
-

IC\1 - ' -

(6.5)

tII

Nel risolvere l'integrale si osservi che r e p sono funzioni delle coordinate c che anche d V' esprimibile in termini di coordimlte: per esempio. in coordinate cartesT:\li'c'~"'al-';--~'"--(r~:"';r\:'-(r~-:-"-L-;T";l-t~"_g~:~~r~~'-'~;';,~' n te g ra Ie t ri p lo. i ----,~"~,~~.~--I r;z:~~tp,lrt~;~~I"~J:';'''l;;;;l~~~'~~~~p~;-'"~~s~-;:~''dT~t-;ii~~;it~~j-;;-::~"'ccIle i r1 LI ~1 V() l L nlC SLI UIl a e superficie S', come avviene per mem brune, dischi. bolle di sapone, oppure lungo una linea.!. come per fili e bacchette sottili. In corrispondenza si introducono i concetti di densir SlIj)cr[icio!c c di densir lineare: ..

--

--~._

_,"""".,,.~.~-~,,-,~~-

p =dm , dS

cc; tII

oof

p,dS

p, = dIII di

cc; tII =

f P, d I

(6.6)

Dcnsit~l

supcrfici,tle

DCIlSil lineare

E:SEMPIO 6.1

Si calcoli la posizione del centro di massa di rigido ornogenco di massa nz e raggio R.

Ull

scmianeUo

... y

Soluzione La massa dcI scminllel!o dara da m:::: p! TrR; p; , densit lineare dcl1'ancllo. costante poich il corpo omoge~ neo. Individuiamo Ull punto sulrancllo tramite "ti vettore r:::: R li,., dove lI scn !) u, + cos 6 li, . La posizione del centro di massa si calcola con (6.5), adattata al caso unidimcnsionale:
e ::::

CM~

Fig. 6.4
[I primo integrale nullo 111('ntre il secondo vale 2.

Pertanto

::: p/ N

(:;('11

Ou, + co,>;

u ) cl

9 ::
li
l!

2 p; li

p, li'

li

r-

sell 6 cl

l) .;.

Il

f.:;

p.

if

Il =

2 R II = 0.637 li
l[

li

cos 6 cl " ]

Il centro di !1'\:',S<.l si trova sull':JSSC y, colle potcv,l essere previsto per ragioni di simmetria.

Si trovi la posizionc del Cl.~ntro di maSS;1 di Ul<l lamiIl~l pi,Hl,\ o!T1o,~el1e<l di SPCSS(1I"l' trase li 1',1 bi le. a \'\.'11 te l,l fOn'll,l di un scmiccl\.'hio: la 11a_S.S~ll' fil. il 1'<1,:2.,'/10 N.
SI1!U/il ):)~.

+\

Si l'on"idl'l'j un cklllCllto i! S di LIIl1in<l. ddill'I[O da due l'et l\..' p,\l"alkk ;d di~lIlh.'t!\l ,.-\I? a disl,lIl/a \' t' \' +- d \' dali' orig i ne (veci i figUl";l 6,':=; l. La l Ullg!lU.!<1 d~' Il \; iCflH.- il l;)
O \-0 v _. - -

- - -

d 1/1::.: p\ .ti.S ::.: p\:2 x d y, con J\ dCIl-"it~1 superfil'iak (\(.'11a !<tlllina.


""-.\

J/~; \

...

.- , 1'1 lC!ld ( I y. a

la

llla",,;)

Fig. 6.5

154

Dil/umica dc!

COlpO

rigido. ('el/ni di storica

costante. La massa della lamina tIl = Ps J[ [(/2. Per ragioni di simmetria il centro d massa s trover sull'asse y, qundi calcoliamo l'ordinata Ye \/ del centro di mass;.\. sempre da (6.5) opportunamente riscritta e proietlata sull'asse y:

flI \".
( \/

= f.

.\'

\' P

.2 x cl \"

= .2 p_ fil
-~
I)

.r y d y

Fig. 6,6

Si osservi che la variabile y pu andare da zero a R e che in corrispondenza l~\ variabile x va da R '.\ zero. Da

Y /R- ~ x- si ricava
=

Un metodo alternativo consiste nel considerare una diver~ sa superficie cl S' (vedi figura 6.6), con cl .S:::: n r cl r (base Tr,. per altcua cl r). Su d S distribuita la massa cl fii = P s cl S . Poich cl ,'i assimilable a un semianello di raggio r, sappiamo dall'esempio 6.1 che il relativo centro di massa ha ordinata Y == 2 r/ n. Il semicerchio costituito da infiniti scrnianc!Ii infiniresimi e quincli

e quindi

m YOI

:::: -

'( 2 Ps Ilo .\"- I X = ? Ps fl? \"'d\'=~ 1\ [r {). . .3 .'

1II\' _.

f
y

'L~I

=f YPclS=J'A
'1'.\ {)

?J[.f p.\.nrdr::::2Psf,,1? r:'dr=

2 3 p\ R' e si ritrova il risultato precedente.

Sostituendo il valore di

ili

si trova infine

~CJI

= 4 R = 0.424 R 3rr

ESE\IPIO (""
Si determini la posi/ione del centro di massa di una bacchetta l'eH il ine'l omogenea d i massa!Jl e l unghel./<l l.
diII

al centro della bacchetta. Consideriamo un elemento eli massa d fJI :::::: P: cI.r posto a distanza x da un estremo della bacchetta, coincidente con l'origine del1'asse.r lungo cui disposta !<l b;.\ccl1ctta (vcdi figura 6.71. i\bbiarno

o
'.\

... ~ r

Fig. 6.7

Poich la Ill(lssa della b,tcchctl,l III;::: P, I troviamo'\\I::::


S(lu/i()!1','

Per ragioni di silll11tria il centro d massa deve trovarsi

come previsto.

[SE\II'IO h.i
Si cllerrnini la posi/iolK' ciel centro di !ll~\ssa di 1I1H1 bacchCll<l di massa IItt' IUllght'u,\ I. la cui de!sit~llirlc~\re P: l,-'I primo tratto lungo Il :~ e P: nd SCCllllc!l) tratto
lUllgD

trm'a a
11lelSSd

Il ('eIHI'() di m:\,,\,l <.lt.'ll:l prinl~l pan,: della bacchetta si cli\t;II1/~\ I!h tbll"e\trcllO O. 11l('ntrc l centro eli
dcll~l

.2 1(;'

se('uIHLI

p:lI"lt' si

trova

~l

disl<lll/<1

ii

1/3
Fig.6.S

ora I Cl pus i/ io!]e de l cc ntro cli lllasS:l di d u.:: PUllt i 1ll'.\tcrial i.

/(ota:iolli rigide orrori/o ad

/11/

({.l'se/isso iII

/III

sistema di rijc'rimenro illa:ia!e

155

l (tmd"S<lllsp~ttlYdnh.:nt
(5.3):

P1 J

P::. 3

2{

,POS{lllClcentn

..

di massa elelle duc pani della bacchetta. Abbiamo da

"jkOTAZIONI RIC!D[ IHTORNO i\D UN ASSE FISSO IN UN SISTEMA DI RIFERI\IENTO INERZlr\LE.


->'

La rotazione eli un corpo rigido attorno ad un asse fisso in un sistema di riferimento inerziale una situazione particolare che per si presenta in motti problemi pratici, come ad esempio le rotazioni di J2iB1.i cii macch~ne o cii motori. I punti clel!'<.\sse eli rotazione sono punti fissi e quindi )OSS-OtlO essere utilizzati come" 'p~~1112~?~~ ic co o (enITorll"efr:-. ros-scl'VY'-'EfiTasS d~J"otaz-f_~)n~-t!tfET:'sset'c"Csteff-19
lcomo-e:chej}ce!itro:ai\a~~ ngn Ldtto sia uo IlU!1JMcll'asse stesso. Il vettore vdc'i\ '~Higolare ha direzione fissa, quella del!'as.~.~. (~..!h rotazione, mentre il

modulo in generale yariabilc nel ..temp?; il verso cii Cl) _ ind.is1 il verso della rotazione. Se Cl) varia. cliverso d:;l zero il vettore accelerazione angolare a = . .dC Idt, ..anetbc.s..f4luralklo all'asse di rotazione. Nella rotazione rigida ciasclf-'pITfH(S-P; dc! corpo descrive in un piano ortogonale all'asse una traiettoria circolare con centro sll,l.l.ta~~c.. ~_,.r~lgg~:?:_~1 ~. (~ri alla distanza di Pi dall'asse. La velocit del punto t\., e~,~ I::~.Otll!O ;"T~iccTel:aZione., al' con com~onente normale (~[( ~Jangcnte
(i

R, . n__

.... &:JJi~~, ..-

cv!?;

., , l i

Nel seguito, per l'espressione di grandezze additive, useremo per comodit somrnatoric sui singoli punti, proprie di un c:orpo rigido discontinuo. I~ chiaro peraltro come si passa alla struttura continua agli integrali.

Assumiamo l'asse:: come asse d rotazione: (I) quindi parallelo alLlsse :::. Il polo dci momenti il punto.O sull'asse ::. Il raggio vettore l', ciel punto P, 'rorma un angolo o. con l'asse:: c lIl1 ,;;i'go!o eh H/:2 cOllJn.y.!.Qs:.it(\ v, elci punto P" 1D.Jjg'ur~L6.:y ..jl)ostratail,i(J1c"jiltr~e'(-;;:-;~; ciel punto P ,eli raggio R ,c si vede chei R ~ l" sen O . JI'j'l~lil~-rlr'Ei1"g\)lare elel punto P, rispetto al polo O dato da L, = r ;< ili/Vi; Li

ortogonale al piano indi \' iduato dai v~'~,i~:~~,~~~'~~;~1I1angolo~ :_-.~ ~:(~;;T'a;';('

: . II modulo di L

CalcoliaIl1o ol'a l,l prnl'-'/iolW del rnornerllO ,-ulgCllarl' L sullas.'\c di rOlal.Olll'. ovvcro i l ili 011I CI If (! (f Il,t!. (I!(/ I"C (r.\'.~'i(/! c: '------.---..~------_ ...."'--------..~--

L, : :::: L, co.'\ ( ~ __ 0, )::;: L,


o

.'\ll

e ::

!II, I

sl'n

e. R

O)::;:

III,

':

(I)

156

Dinamica dc! corpo rigido. CClllli di sraric{/

)1 momento ango.1.ar(t~J__co_r'p'o L == L, L,.t: .in_gGnralc.nog_,p'~.raJldo}~.lI~'!~SC cii rotazionc':-Ci vuoI dire che in generale non esiste una relazione di proporzionalit tra L e ( . La proiezione di L sull'asse :_
L.

=L,

L"

=(L,III,R,'

)co =I, co ---::g;:;;

(6.8)

."

Fig. (,,9

\l()!1h'I;(I) iJill.'l"/i;\ 1"1"111.'\1(1

Il coefficllte / si chiama JJI(JlJICIIW (1'i"Ilcl":io -- dci corpo rispetto (ll/'o.)~\,e_::: --' - ,- ... -- -- ------.-,,----. ----- ... - - -- -(
~-

..

.. .

--

_"

--.,----

.-

_"

. ,

~Id 1.111 ;\'>'>""

(6.91

)\nlonlerHo d'incrz<rclipende quindi dalle massce dallaloro posizione rispetto

all'asse c1iro.tazione:non una caratteristica clcl corpo che si possa calcolare nota -la sua struttura (C0I11C la posizione del centro cii massa). ma per c\cfinirlo necessario
'<,

Fig, 6,10

conoscere anche la posizione rispetto al corpo dell'asse di rotazione. La (6.8) pertant o d ice che lu ('(:'II/WIIC Il {c dci ;'Ilomc11 to a;-;,~-(;Tl:ri.\pct(o (l Il'asse ,:1 i l'O tu : i:)J/c(~pr(Jpo}":~~5:..~0.'{ reiocit ';!,!}J;.5,J/ore ~q/ec Ilde, (l'(ffl/ /re _il c(Jet/i'cicII te 11' S% dulla/nnllo dci (()}"!)() (' dallu jJosf:iollc dell'asse rispetto al ('{))'Il!:!.. Rlassumcndo: li momcnto angolare di un corpo rigido che ruota rispetto ad Ul ,1SSC non in gCllcrale parallelo all'asse di rOla7.ion_~_? rll_ota.attorl?"a__que.st,()_'l~~iem al corpo, LaJ:qxnp-Qn.elllC_.RiLLallelaiILas~~pu? var'i'al'c sOlo in"lloc!ulo, proporzio .. llal~ ~ non dipende g;}Jla scelta elcI polo. Invece la cr~m J()!l!J~e()r~r:.$J!!.,IO[e ai;." I.'.asse varia in direzione, pu variare in modu:,o c clipcridc (a asce mererpoto; essa

"-- ------

'.'-'-'-----.--

- ._---_.-

.. .... _---~----

Rora:iolli rigide artol'l/o ad un asse ji"sso iII Wl sistema di riferimenlO illerz:ia/e

157

data dalla somma vettoriale cii contributi, ciascuno dei quali vale in modulo,

1.1

=L

cos
.

e=
i

fii I

r R
I

w cos

(6.10)

, . : ; = =..

)1 momento angolare risulta certamente parallelo all'~sse di rotazione equindi a ) quando l'asse d.i rotazione un assedi simmet~i2.J!.e.~~E?o".(.peLogniJ:'iwc;.'"~._~~_~_.Li simmetrico rispetto all'asse cos che la loro somma vettoriale pantHela all'asse) 2J... Eli!ln generale, quando coincicle con un asse princiPal~j,:l!.~2"Zia. cqme vedremo nel paragrafo 6, lO. In tali condizioni ~'

U~~=I.;~- '.,<=-=:~'='~~"=="~"
Unn1?~? c.{);l1;e queHo. di L; che ruota,,~ttorno all'ass,e .~i. . r()tazone, si chiama, conK;~gTr(ns'c'-{;'ssoN'ncr'p:l::l~rTT ,7I~;;io '(T/1)7.(:e~;:~sTn tie l'i) ~p'l'riicola;~-n)oto cii

-e

precession~niforme se 1_,tvelocit . ~l.IJg~!arc co~tan~s,Jn questo ~~l;O anche L costante in modulo e dalla (1.32) e (S.ll) si ha:\l>:x.J., (::\;:.\) ," "y:)

iV!

'Hi

=0) X

(6.12)
L

La variazione di L nel tempo, che si riferisce solo alla variazione di direzione e !1011'dc--i"in0"(fll~.~~i.pj:,~.~~:~<~FE~tnc~ie"(El'wwx"'~C;"{il~"~~;g-(;~-~ll~ a L e"p~U:~-ile~-' a iV! e il suo modulo vale, in base alla figura 6.11, cl L cl </J . Pertanto, sempre in modulo

5\1' dL\l
Fig. 6.11

~"'-'Sl d9 ...

lf')

cip cl I

=L
l

OJ

(6.13)

~,~n,Qolarc, ct~s non parallJp a.CJ).c.all1bj.;.ngllSll1I2E~,sC'0l1'l':-(6~.T2Tc'ci clovutQ


al momento delle forze esterne, il cui rnoclulo dato da (6.13). Resta da cieterminare ~llIaGSIu1~)T~-~)rzc estc;:~~~~l~.agis<:on() clurn'nte la rotazione 1I11ifl:1c""((c'i"-c";1p-,
~~~io.

La situazione c1itHlmica dunque la seguente, nel caso eli C0 costante: il momento

..

tal fine utilizziamo un esempio: due punti materiali fissali rigidamente ad O


e che ruotano con velocit angolare costante
(I).

conte mostrato nella figura 6.12. Per

ciascuno. secondo (6.10). L . = 11/ r R oic,OCC1iildiL ,=2111 ili w cos cla (6.1:1) risulla dL Idi = 2111 r R (O' cos e. . Ciascun punto c1cscri\-T un'orbita circolare e quindi deve agire SLl di esso la forza centripeta F,. :::: tll (O 2,R .. Ta!c forza esercitata dal supporto rigido, che deve bilanchlre rr)ltl:c"iri)~~;'('t';:~~ due punti. J~c due forze centripete costituiscono una coppia ~:!L?~,Lo.) _ .c.c.ns-q,.,(ved~i.~:~~~~,~ ..~0~] 3) e il tllOrnento della C~~.;I~~~~:
'i G
( m
(I)

e:
I

~()

R)(

r cos f) ) ::::

2.

!JI

r R

(I]

cos O

fosse ()::::: Tf /2, ossia se i punti fossero distribuiti simmetricamente rispetto al1'asse cii rotazione, le duC' forze centripete fonncrebbero una coppia cii braccio
Fig,6.12

158

Din(lmica det corpo rigido. Cel/fli di stolica

nullo con iVl:= O e il momento angolare, in tal caso parallelo a }, sarebbe costante in direzione c verso oltre che in modulo.

mg

Fig. 6.\3

~'~~J'~;t"T(iC~o'i'lt)-i:C)I~n i r~Ja L?~'.~~~~~~}_\t~~~~p~i,,~ ..!!~~~~~~0J?~~. ~~~.te nrellee nt t'o ~ (~i

Invece, ~~~~hc ~~~.~.~"taz~?!,~~~._~,.~~.I,~!E~~!.!~~~~:.~~ndol~ masse sO,no distribuite in._. modo tale c_~~J.:~~J2,.;,:.~!~. si<\~~~J?~~~.IJ~'~'n~,,~~~.~~~~!.~!1ento esterno responsabile ~ . delle variazioni di L nel tempo. Ta~~~~:S)fnc2.~d._~lov<~,~9all~J:2E~~LS_~D.~~.~R~~.).)en(t~ '[1 c,1m bii.t re l'i ne l i l~ az i? ne de Il' as se _S~Lt2JD7 i 2Jo~9~,~".Sl~ndL~2D_Q>-Q~SS:,~"5ill<"Ji.sllIlRQrJ.la capaci cii equilibrare iVI e mantenere fisso l'asse di rotazione. Questi supporti sono eviclcntcI~l'cnte sollecitati, proporzionalmente 'H [V 2 ~~ (lcvon~' essere dimensionati in modo adeguato pcr evitarne la rottura. In pratica conviene, quando ci non sia in contrasto con altri requisiti, realizzare per sistemi in rotazione una configurazione per cui L sia parallelo a ( . Questo il motivo, per esempio, della procedura di equilibratura delle ruote di un'automobile. I supponi dell'asse di rotazione devono anche sostenere il peso ciel.. corpo rigido. . .. ... .. Se il centro cii massa si trova sull'asse di rotazione, non ci sono altri effetti sui rt i. Se il"CC1 t?o'~ar~;'{:~s~s;;"T~~'~cce" 1:~~ot:~att;'~1 o'"a Il ~;~~e '"'i~~T~~;~~'''al-Z~ l 'T
---"--''"--~'''''~~'',"-."_.""-~ ~_ ,,-,,,,.~--",,~-,._---~--

_--"'-~_.~,,-~

SUiJO

rn ass a su Il' o rb i ta n:.i r~~~~~t r'::~~~",.~".~~L~QL.Jl,,~~~:L~,,2.~~~~.~,11.~~~,,~~._~J) 2 B~~llE1 o n~~. che bilancia ,il momento clc~~5 pari,Qcrr\!_ X.III gliA. '" .. Nel caso 1I1 CUi ( non sta costante 111 modufo -1tf"(''"agli dtcttl deSCrIttI. che sono ora variabili nel tempo, intervengono altri momenti.

/; quazione del mulo

-~.---.~----~ _----_.~-_." ..

.. -

dL = ti (/ co) = l
di di'
c la (5.11) si scrive
LqU;\/i()ll~' ([;;1 l1hJti)
rOLt/\Oih'

,di

ci)

=l

,CI.

di

(6.14)

. Questa j'cquu:ione dci moto di l'otu:iollc: la conosc".cnza del momento delle

_~[~?;Z.c esre rll_~,l~\?:':'l. c ~~.sl\Ls: aJs: l~.l.,,~~~~.L~S~f_1 Lal:.~9U(:._~~~ .l2.o.~ ': re, ~t~lqt ~LU mo n~UJJ,L _ _ di inel'l..G:~n_0.~.~ ~!:..~J.~. 01.s~?_~~9 ...P.~\~~~~UI::ll"all'ass~ cii rot<~~ione, cio a (l). Si pub quindi ottenere la legge oraria, note k condizioni miziali del moto, cio la posi/ione angolare c !u vclocit~t angolare iniziali:

u=
che
SOIlO

,H

=>

(O (

I )

co,. +

udl=>B(r)=f),,+

cod r

le

(1.2~1

c (1.291.

Se :",,1 :': O il corpo resta in quiete o si muove con moto circohnc uniforme.
u=()
f),=f),,+OJi.

Nel caso che /\./ sia l'o..;,tanl,,' il muto \.:ircolarc unironncmcnlc accelerato:

CI::::

C(btante

[I) :::.: [,)

(J. (

"

Rota:iolli rigide (lftoml! ad

/III

asse/isso in

/III

sistema di riferimento iner:::iale

L)
dL
dI
= dI

(/. co) = / dcv = l


' dI

,.

Ci

I..'

proiettando (5.11) sull'asse di rotazione

. '.
(6.15)

SI..'

Da questa si ricava CI ::: /v!)/: e la legge oraria. con le stesse formule appena ri t t : lL!2)g_~g"s.!Lrgl,0?j o0~~,,~lp'~_~!~.!:?",3<~S.I<~5so~~~.Lm omc nt ~ i a l de Il e l'o l'le es te Q~ .

Resta l'altra proiezione di (5.11) in ciirezione ortogonale a1l'asse di rottlzione. rio(o dLj dr.::: /vl:,. . Questa non porta a variazione eli ex. ma responsabile degli effetti descritti precedentemente nell'esempio successivo alla (6.13). La situazionc analoga a quella vista nel moto circolare di un punto materiale. La legge F ::::: J}/ CL proiettata sulla tangente alla traiettoria determina l'accelerazione tangenziale a T c quindi la legge oraria, mentre la proiezione ortogonale alla traiettoria permette di calcolare la forza centripeta necessaria perch avvenga il moto, ma non ha influenza sulla legge oraria.
l"

\r'l L'cncr~iu cinetica dcI corpo ri!!icio '''_..~- motoKli rotazion, data eia nel .,-=""""'''''''b''''=''='= ._.-'"._.. ~~-~~ ::.....-. ,.-._..4_ .. --~. __ S
l EA =2.: ...
! ')

III V'
i I

'

=2.: 2. . .I I/l .
I

2 , l fiOJ'='
I

2 : (V'

'

(6.16)
Fig,6.1'"

Anche ..... " __.._..._..'-,,,,__ ._~ ..__"'"_...__ .~_"'~, "'~_._"~~~_._.~_~.~_~".A,~_A."_"~.N.','_',',.',,, . elel coxoo rispetto' ]"cller~a cinetiCI dipende dal momento d'inerzia ~""""",,", :.;-.J:;:.~;'0,~. . _0~, ..c,'~._,_'"',
;l]l';t..;;-;c

di rotazione. La (6,16) mostra l'altra possibile maniera per arrivare alla lI7ni/ionc di~l!-ue~\l'a grande/la. in accordo con (6.9). St:.' il m01l1crl[O angolare 0 p;;\rallelo a (I). da (6.! l) abbiamo:

I'-': l',l\()

I)()

1t:il~'"l:-li()~;i:~~~c()r"\~cTt)cTt'S---~li'"~;_,or~li;c--'-\;';':-"'i-"sC'gl'iJf6'(TcTr'Tf)T)ri'(:Ti'ifmrC~lrr't-'rr'f"nT<}:--' \,
C." te r:n o. [' C Il crg rCl CIlC(i-61~<.;li

cUIltl"Mio E :;::: L:~ 12l . Quando un cor])(;' rl!.!i~lo in-quiete o in rotazione con velocit <:I1H!olarc

(t)

viellc

1.11 C Il! ()

ll1'-Ei\:'~()':--"C"'T3~TRTsrSC1':T\~c''''i;'(:T''l:''~

.\'s. (j"'ir:l.. cS'l''e---'..- ' . ..' ' ---..' ' ' '--''. . .~'. . "--.--.--.. . . _--,,~,~'""~_ . --~~ . ~.. ....-' .
(6.17)

bl sc~e'lTiXi"V<afI57{)ilc e1TCiTffiT'esUnn: l nT)-iTITI)

1< i i,.'l \ i ,li1l o


li;'L

or;l

t('!1t.'nl!ll

C\111l0

la re Ial. i (l11(' ll'd 111 ol11cn l O c la vo l'O. La {6. I 7) i Il di (6.16J \.: (6.1)).

rOl"lll:l Il Ci n i tt~s i ma

d 1\

d F, _. l

C')

ti

IO

= / dO (i il r = / : CI d f) = !VI ; d I ( I

f)

iI"I
I

160

Dinomica del corpo rigido, Cenni di sfarica

l' j

Integrando dalla posizione iniziale a quella finale

w=

f" M.. cl 8 "

(6.18)

Se in particolare L,:;;:; J. w, a !vI. va sostituito N! , In ogni caso per eseguire il calCOTObT'ogna conoscere; la dlpc'ocienza dei ,m0t:n~nto clalr~2,;. La potenza istantanea data'da
clW=M cl8=Mw cl I 'cl I '

Nella trattazione della rotazione di un corpo rigido abbiamo incontrato situazioni gi viste nel moto circolare; anche la (6,18) formalmente iclentica alla (2.25), Q ue s to fa tt o non de ve so l'p reode re pe rch...~"L~E_~.~.,~_,~.!~",~S . ,ml?E,",stL.D)2tD=siL~Ql,f!l~Jl nc he se non di un punto, madi un insieme di punti con distanzemutuc invariabili, La legge dinamica di versa: in essa l'azione esterna rappresentata dal morncnto delle forze c l'inerzia ciel corpo dal momento d'inerzia (come discuteremo nel paragrafo 6,5). per alla fine si arriva a calcolare l'accelerazione angolare a, che identica per tutti i punti COme lo la velocit angolare, e da questo punto in poi la cinematica la stessa. Altro fatto in comune, che abbiamo gi~l sottolineato, la presenza di forze ~~.:: tri e_~~~~~~:~,:?2arr~.yef5:h{"ci' ~~:' u~~.~jtoclrcoGT-:-~"~'-~~-~~~~~rn~-~-~--'.~rn

ESEivlF'IO 65
!II, . c.ile pu rLlotare senza Htt~'ito attorno :\;\ U1l'1i'sse-lisso
Si consideri un elisco omogeneo. di raggio r e massa

ol~i zzo-r;~lTc--pss'~u1tepr+h;uo'-ccntr6"-'(H TiT~fs-s'rC():--'-'Su I

S()iU/iOI]l' Per l'equilibrio verticale del disco vale l'equazione

borelo ciel disco avvolto un filo int:'stensibilc che non slitta rispetto al elisco e -s\lcllc"Ulrp-I1[-"il-\~\teITi;le'~li massa tlI i . Si clctcrmi ni i l moto de l sistema, la tens ione dc l
filo e la reazignc elci supponi che ngiscon sull'asse di rotazione. Il mc)llCiltoTrinerzi"atll-disco rispcttal1'assc
di rot<.vione vale I ==

.....

l. mC. r .2__..
\.

...~.~

dove T la tensione dci filo c R, la reazione dei supporti. ciascuno cki qll~lli (,"('l'cita lIna n::azionc R, 12 I"i veda la figura 6.15), Come polo dci monK'llti scegliamo il centro di lll<l"sa del disco O, Rispetto a tale polo ilmOlllento della forza peso nullo come pure quello di R,. Solo la tensionc dd filo ha molllcnto divcrso ci:\ z,:ro (' l'cqu:vione del moto (\(:1 disco (:

m, \

I~

I~

\
Per l punto di ma"sJ!II: l'l'quazionc del mOlO
~,

,
l
l

"
III,

Il/l

g + T :::

!Ii l (l

--".,-

I Fig.6,]5

Inoltre. data h silll:llioJl(' di non "lilt,lnlCI1tO d-::I filu rispetto al (beo, "i 11:\ Cl:::; ("I, ,. : 1',\('e,'ICl",lliot1c di III ;:,. eguale ,l quell,l di lutti i pU1lti dci filol' quil1di ,\111..: Il c di 0', che ;-;ta ;-;ul bordo. [),d!a seconda c lcr/~l 1\.'I,volll', riscri~tc come
.:' Cl

2!!1 J

,.::.:,.

m,i-: -

r=

II/ Cl

Momcl/{1! d'il1cr:iu

161

~i

ottiene

:2:! J1 I

u'- + ! /I j ,'" {}

.',

l +''2 I

(I) - ::::

'

costante .

T= '2!11 + j
S sostituisce nclla prima relazione c si h,\

III

ili, ,.,

"

L'<lssc venicale y orientato verso l'alto per cui la vclocit~l del punto materiale u :::: - dyldt. Derivando la precedente relazione
dV ., d (O

!III U

21111+1II~

Ii/, g

dt

-llIlg ()

+
:2:

11I,1"- (V

dt

::::

chc risulta minore di ( fii i + /}I~) g. real.ione dci supponi quando il sistema fermo. Il moto dcI punto materiale rettilineo uniformemente accelerato (con \ccelcr<'lI.ione minore di g), mcntre per il disco il 1ll0to circolare uniformemente accelerato con accelerazione <Ingoiare a.:::: alI". Suggeriamo. per esercizio, di prendere come polo il pUllto ()' e verificare che la soluzione la stessa. L'acce 1craziollc cl i lI/l e qu inc!i de l cl isco pu essere ca \cobta anche utiliZl.anc!o la conservazione dell'energia:

=>

2m
(L ::::

2mj+lI/~

D<llla conservazione dell'energia possiamo ottenere direttamente la velocit v c la velocit angolare (r) in funz.ione della quota y

6.)

MOrvlENTO

J)'

lNERZIA
~',~-_.~~.,,~.,~,~-_.~~-_._'

~_._ _--~~".~,--,--~~.~

~<.tle~loQ.o

Nello studio delle rotazioni rigide il momento d'inerzia ha un ruolo fonciarnen .. .... ... , , .. , a quello della massa nella legge cii Newton: a parit~l cii momento
~-~".,~""'-~"

~,UlILLL~~,\;tL~LlllLS.211?Q ,~~;;;~:l~~/~~~:2,~.::,~: . ~~~az I~~~2,~_~~:~q~!.~},:S:,,~~~~g[~2~~,2__~.~S) 1'('._,1 s('c o~ da dcI valore del momento d'incuia rispetto al l'asse di rotazione. C' pcr lilla profonda dI (i'c ~. 1';~'~lg ol~~traT-I:ll()f()~'-{TcTE1~-nlJsstl-Cdcrll-l()1c n to cl' i Il Cl'/. i a. co m c ,l bb i \ 1110 g i ~l sol to l i ncato: .ment re l2,2;."5"l'lIl!()~l~~~S:: iar~JlsLQgJl i.sS~1.l?,o lIl1\scrta rnass<l.

--""'-~--~~

'.

~~~-~"-,~~

...,,,

~.

non ha senso parlare di I~O dlller!.l" di un corpo eh c1ctermllwta forma, ma bisogna sempre spccificarcT:sse~1J~:~tal.~~~le a CUI si fa riferimento. ..

M""'""_'

Il !IIomento d'il/(,)I~~-,\t...I!.!:.'!...!.!l!-.(j!D.~,~:~J.!!.0.!J!..~::.L deduce eia (6.9) con lo stesso procedimento che port\ da a (6.S) la posizione ciel centro d massa:

(619)
di
1ll;,I:,sa

d JJI dall'asse :. assunto come asse di rota-

Fig. 6.16

161

Dinomica dci (,ol"{Jol"igidll_ Celllli di s/(/Iic(/

anello f=mJ?'-

disco

guscio cilindro sottle l = III l?'-

cilindrn peno

'.

i{~i"'RJ

guscio sferico sottile


f:::::

3-

1/1

sfera piena o J:::: !II R

lastr"
'\S<"l

solli\e
,:::: I 12
/II

l::::: ..\.. 12 L'

/Il (t

+ h~ )

Negli esempi che seguono inclicato il metodo di calcolo di alcuni momenti d'inerzia,

C\\coL:\l'C i l momC'nto d'inerl.ia di un anello ornogenco, di m<lssn 1/1 (' r;\ggio l\, ri:;pelto adl\n'\\\(':.P?>~_~U.lt(:.-pcr.i1

{"iJlR'.

CC' Il t) (t 1\ :~I.J.l.e.ll?,e o.rt()~()nl l <tI, pi.lllode.\l' an.c\! o '" on l nella rcltltiva fi~ll::\ klh tabcll<l, C\temkrc il calcolo a un guscio cilindrico -"ouile.
Snlul.ionc

11 guscio cilindril'l) ,sntlilc :;i pu con:"idcran.:: come un insie\l\c di anelli SO\T;tppDrti c, se !II b m<lSS\ tow\, di !HH)\'O si ha f ;cc Iii 1\ ~( :::: L III R ),

+'

Consi(\eri:llll0 prima l'anello: LI maSS:l c1islribu'lta uni forrncllcHk' lungo un:t crconfcrc\ll.a pertanto ciascun c klll(lllO li i m<l;;sa de \ 1"<.\11,: \lo di'-'!<l (\(: \l CI .st.'-'S:'\ quanti t~\ I<
quindi I::::: III [(o E:-ic,gu\;\llW ~l SCOpi,l did~lllic() ilcetlcu\l) pan,-'nc\o d<l (C). \ l)) C lCl1Cl1l!ll l'lllllu l'h,,' Lt d('n..,it:1 l' lint.'cll""':
dalLl";'sc :: ilnWllll'!1t\l d'il1cr!i~l \'<1\:;.'

I
i

~----. ,

o:::

f(

~ il .!II

:::

5p

8 ~ il ! :;:".

p. /<:

J li I ::.: p,. N ~ .2 re

R.

hg.6,t7

Momel/(o d'ifler:ia

163

I:SI:\IPIO 6.7
I ~p, 1',1 dr d9=2rrp, 1',1d,.::::-0'- rrp.\R-l I il {) , o _ Calcolare i I momento dincrzia_<:ILy'I.1_~l.i.~g5ggjJ_.Q.!JlQg~: _ : . neo, di massa ili e raggic) R, risp~tto ad un asse: ortogonak Utilii'.i',ando l'esprt:'ssione della massa, I. :::: :~, lJl R:, ~\ I Pi .6"!c l"d i sC -c-p~l-ssi\-r~tc- p(jf_s.l~Q-_c-c-rlm~EsTe-ii(Jc re
~

J"

J'"

J"

il calcolo a
Snlll/il)l'!('

lln

disco SPCSS~), OV'VeTO

,1 t-l~1cnT[-(Ti:6-fjc-rf.

Un cilindro equivalente ad un insieme di dischi sottili


soni.\pporti c quindi l; ::::

f!l

~ se !li

la lllassa totale.

La ill.lssa di stl'i bu ila un iformcl1lcnrc sulla sllpertic ie de! disco. con dcnsil superficinlc P, : m:::: ;r R 2 ; il mo-

mento d'inerzia

A questo risu!t<lto si pu arrivare attribuendo ad ogni disco sottile la massa d!ii e il momento d'inerzia d J:::: R:d!ll e sommando tutti i contributi: I:

::::J cl I; oppure si pu pen-

l. ::::

f r' cl f {\,.. d S
1iI:O:

sare alla somma di tanti lt:'nnini finili, comc fatto per il guscio cilindrico nell'esempio 6.6.

dove r rappresenta la diswnza dcI l'c [l'mento di massa d m dall'asse e varia tra zero c R. Per eseguire il calcolo piLI semplice utilizznre le coordinate polari nel piano. La superficie infinitcsim<l cl S quella tratteggiata in figura 6.18 c la sua afca vale. a meno eli infinitesimi cii ordine superiore, d S :::: }" d,. d (p. Pertanto si ha

!. = Ps

f r~

drd

9 ::::

p,"

}"3

cl r cl

q;

Dato che la fUllzione intcgranda non dipende da possibile spezzare l'integrale;

9'

Fig. 6,18

[SUll'IO ('.0
C,t1col,u\.' il 1l10!llcnto d'incr/.ia di un guscio sferico sottile, di lllhSa lJl e l"<lg:;:io /<, risptto ad un asse: coinciulla superficie sferica: l'C!cJk'l1to di superl'icic d

5;

mo

strato in figura 6.19 Il,l [';\I\:a

dcntc

COll Ull

diamtro.

dS=rdol?dO
c -"u di esso si trm'a 1<1 I11;\S',1
l'<lSSC

di rota/ione

1"::::

S,-'11

o.

d iii :;o: 1\ d S, che dista (bl~ Pcnant() :

1,=

J,..'dlil= 5r':p,rdOR.dfJ::::p,R:j .'\cn'Od8<1o

:-::P,/(' L':sel1 i OdOJ"'dO= 2lr /\/(f- scn'DdO.

SI,lu/ii)!l,
La Jl1a\S,1

distl"ibu'lt,l 1I11il"(lI"t1ICnll'llk' Cl)!} d,'llsit:11 Sli . - ' l')

164

Dil/(/mic({ dc!

COlpO

rigido. Cenni di storica

ESE\IPIO 6.0
Calcolare iI momento d'inerzia di una sfera omogenea. eli ma.'>s~\!Jl e raggio R, ri.<;petlo ad un asse: coincidente con un diametro. Soluzione La massa, distribuita uniforrnemente all'interno clella sfera con densit~1 p, vale !li:::: p
'. >

in sCI.ioni circolari di raggio,.:::: R- - :. ,distanti: dal centro e ortogon.:lli il.ll'.:\sse:, con spessore cl::. Ciascul1n assimilabile a un disco eli massa
cl
ti! ~

r;;=-J[R;,

Dividiamo la sfcnl
,

P cl \. ~ P lf l" cl ,
Fig, 6.20

e momento d'inerzia
cl /

~ I. ti ti!
2

l"

~ P lf ( li ' _ ,')' ti ,
spessore d r, ha Inassa
COll

Integriamo per: variabile da zero a R e moltiplicando il risultato per due cos da coprire l'intera sfera:

r variabile da zero a R. Ciascun guscio

/..
~

~ P lf

dm::::pd\::::p4re,.2dr
k

l'

(Ii" + "

- 2 N' , ' ) ti ,

e momento d'inerzia, seconclo l'esempio 6,S,


)

. R' P lf (Ii '+ ,

2 R') ~ P lf li ,8. ~ 2 3 15 5

ti!

li .,

2, 8 (I I:::: ..-. }"" d!ll :::: ... p re

}""I

l'

.3

.3

Allern<.ltiv'\llK'llk. si pu considerare la sfera come for mata da guscI sferici illfilliksimi, cio di raggIo r e

::;;:>

=---/)lf

.\

f"

",.~ ti r:::

P re IC ::::.,:: 15 )

,
!Jl

R'. .

L:SL:\II'IO 6.1!!
C<tlcolal"c il mOJlk'nto cl'illrl.ia di llfl~\ sottile asta omogc-

nc<.\. di massa I!I e IUllghez7.<.\ L . rispetto ad un asse ortogon,\le al LIsta l' pas.<;ante per i1suo ('cntro. Ripetere iI calcolo se invece l'asse passa per un estrel110 dll"asw.
SnlU/ioil('
D('tt~1 S b su.ione dell'asta. l,l massa III o::: P ,\ L : un elemento eli massa d Il! ::: p S d .\ si trova a distanza .r

dfll

Fig, (i.2 (

clall'a<.,sc (si aSSUlle' che le climcnsioni tr<lsvcr.. . ali siano trascul"abili rispcllD Cl 1.). pertanto

Uliliu.<.Indo la

1~hS,l

dell'asta, /

17

l I/{L~.

/. -.

p.\ J .\" f' . ' .


.\"" (!
Ili o::
H

tI.r ;;::

3 poi C

li! L~

Momelllo d'il/eroia

165

ISI,\!I)!O (i,11
Dato un corpo piatto. per esempio Ulla lamina sottile. che ha lilla dimrlsionc trascurabile rispetto alle altre duc. calcolare i momenti di inerzia rispetto ai tre assi, x, y. :
clelia figura 6.22.
>

S(}IU/Oll ....,

Si PU() <'\SSlllnerc. dato lo spessore trascurabile : ::: O. per cui

dl~l

corpo.

f P l,I ' + o' ) d \I ~ f p y , d \I 1 ~ f p CI' + o' ) d \' ~ f p x' d \ ' ~ f p CI' + d \ = I, + 1


~
.l'' )

Fig. 6.22

1~/=1/=1 rnR', \ \ 2 . 2
Analogamente, per un disco. I,. = I :::;:
I

Se il corpo piatto un anello con centro nell'origine

J 2

I.

I mR', 4

LL:..~~/L~: cl()_yJJz..la-massa del corpo,.((llna (lj~1_1_~_n5i()n-sjin..rU~_~\~(~~~_.~acl sempio il e

In tutte le formule trov.atc il momentod'iner~ia __~'1~lfl'~spressL2D,,_'~.l..J?9J =

raggio per un sfera, la lunghezza p,crpn'astaccc.) e f un fattore numerico legato alla struttura ciel sistema (forma dci cor!)() e l)osizionedC11 asse cb rOtaZ1one)."PertaiiTo~ il momento d'inerzia S~I sempre scrivere come
- ~ - - - - - - _~---

----' .
_,,

----

~.:-=--=-===-~-

1=1I!k'

---cl
l11C171 ~l /.
~~~'_/m_'.'_~'M.

k=JTd=jZ m

(6,20)

f !Iru'.;'..;iu gil"({!Ol"c del corpo., Dato un corpo con morllc:nt.S).cfjn.e.Lri;:.l!rispctto ad un <.1\S(' , si inllnagin eli COIlC~lltl":arc la sua rnssu in Ull punto: k J"<.lpprescllta-la distanza dall'assc a cui, his()gr;~li)(.m:e-'MIUcSlO purlto pcr,\v.e,I:cl.()stesS()"JlO[llento~
'_~.~,,~_~~~"

..""""

.,~_'"'~~_~_--~-.~---

In qucsto capitolo sono s[;Ile introdottc duc llUOVe grande/lc. la dcnsit e il momento d'inerzia ..:.\bbiamo le sgucntlllnit di rlllsura:
dcll<lt{\
dellsit~l supl.'rficiak'

kg / 111' kg / m:
kg! m kg !1'
CL.lte

d\..'lhiI linc<.ll'i..'

I1WIl1Cllto d'illcr/i~l

Si raCCi~1 atlC[lIiollc al fatto che talvollalc dCl1sit~1 SOIlO

cscmpio, 1<1 dcn.\i{~l d('lr'\l:qll~\ !lcl si.\tcllla inicrna/ionalc (St)

in g j cm~ c che le)' h:g! m'

kg /m';::.: IO~ g! cm': per

166

Abbiamo gi messo in evidenza. nei precedenti calcoli di momenti d'inerzia. come siano stati scelti assi di rotazione particolari. cio assi di simmetria passanti per il centro cii massa, Se si sceglie un altro asse per il quale vengono meno le condizioni eli sirnmetria li calcolo elCI val'! irltegrall pu diventare a VOl~S:~ilS~I~ complicato. ' .. Il teorcma di f-fuygcIIS-,)'(cincr (H.S.) sempli fica enormemente il problema. Esso stabilisce che il momcnto d'illcr::io (Ii [III corpo di !JJJL'>S(Ftrt-rj"S']Tct!o-ClcTlmas:.\'c cliC Sf (l'ora (/ Ul/O c!ts(oJ/:a Cl dal CClltro di massa dci da(o d{;~~-~~"-'~"'~~~-Teorel1l di f-luygcl1:-i-

I = I + fii

Srciner

(l'

,,~0? ,,- c\.J.~PS,Ll'''2,,,,

(6,21 )

dove I il momento c1'inerzia del corpo rispetto ad un asse parallelo al primo e passan'te per Ii centro di massa. Per dimostrare i l teorema. consideriamo due assi:: e :'. tra loro paralleli, distanti Cl: l'asse:' passa per il centro cii massa. La relazione tra le coordinate nei clue sistemi. con centro in O e nel centro cii massa, dato da
.r=,r

y::::: v' + (I

Il momento d'inerzia di un punto generico P i rispetto all'asse::: clato da


y
~y'

fii.
!

(x' + ,,') ,
I I

x
Fig. 6.23

Sommiamo su tutti i punti utilizzando le formule cii trasformazione:


l = 2:.
=2:
[I
11/
I

(x'I + .\") = 2: I l'


"

r/'
J
I I

+(

\,'.+ Cl )' I

I=
J!I \.'
:. ,

",O
!li

(.\"'2+ , ' \"'~) ,.

+L

JII (l~ -I-

2 Cl I

primo termine il momento d'inerzia dcI corpo rispetto all'asse :', il seconclo 1JI (l" c il terzo nullo in quanto I, ml.r;:= 111 c coordinata del centro di massa nel sistema del centro eli massa. nulla. i\bbiamo quindi trovato la 1,6.2!). Il teorema eli H.S. si ri\'(~la cos. un utilissimo strumento di calcolo: sufficiente detcr[mliare-'lTInoJllCilto(rTle;:Z~~-;'TS"pttoad l;n asse passant{~ per il centro di massa (..------~1o_si fi't - ricavare rispetto a C1ualullclue altro asse par:.tl!clo: notiamo che sempre,..,.. <l , ' " '_.__.. c(cscmpl0. 'I Ilomento (['"InCl'7.la II un (Iseo l'lSpctto (:I(l un asse ortogona \e al' , l [' \" elisco c passante per il borclo vale

'<'\1 '<'\{'

\ I:

\ I ::.: 2 !li R-' +

!li \.

I l '"\ ==

2iii f{'

Analogamcnte il momcntu d'incl"lia di ull'asta lunga L rispetto aclun elsse pas s<Hlle per Ul estremo c ortu~ola!C all',lsta si seri\'t:'

COIllC

ricavato eli rct t'll1lCtl te nell'escmpio 6,10.

Teorema di Nuygl.!!/s-S(ci!lcI"

167

ESI':\II'IO h.12
Calcolare il momento d'inerzia di una lastra pinna omogcnea rt.~ltangolarc, di lati ti e h e Ill"L,)S<.\tIl, rispetto ad un asse:: di rotazione ortogonale alla lastra e passante per il suo ccntro, So!u/iollC Sulla lastra della figura 6.24 tracciato un elemento a forma eli asta sottile, lungo a, largo cl y, con il centro distante y dall'originc e di massa cl fii = P cl S = p ad y, Il suo rnonllHo d'inerzia. per (6,21).

cl I

=.1.. d ili a' + dm,,' 12


1Jl::::

e ill11omcnto d'inerzia della lastra, eli massa risulta

Cl

b.

CI

(::::f'd/:::
s

[2

ma+f" d .

lll

=
Fig. 6.24

12
I

!li (t

+pa

f.

l"..'!

hi!"

Y,

d \' =

:::

12

fIIa 2 +pa

::: l':' m(a+b 1 ), 12"

ESEMPIO h.l]
Calcolare il momento d'inerzia di un sistema costituito dn un'asta omogenea eli lungheu<I L e massa fii, con agli estremi due sfere omogenee d raggio R e Ill<:\ssa Al (i centri dell sfere si trovano sulla retta indiv ieluatn dal ['asta) rispetto ad Ull asse passante per il centro C' dell'asta e <I questa ortogonale. Soluzionc Calcoliamo il momento di inerzia cii una delle due sfere rispetto all'asse d rotazione, applicando j[ teorema cii H.S ..

~~

iVlI(+M

(~.

+11)

.1/

?:, + R [a dist;\ll7.<l tra il centro clelia sfera c il c:Jltro ,


dell'lIsta. Pcr l'asta I ::;; I ~

!Il ,-

I .

e In totale

r ;,
I~

2I

I - 2 iII

l5

Il +

(L .,

Fi)

]+ l

III

L'

Fig. 6.25

R,ipl:t;!.1U.~\I!.!5L .. i.rl_,S.~~\1~1~', l.'y>pr:c.>si ()Il~...{,():.l.. ~)~ . dc Il'c r~,c.r~i,~ c i Il l i ca cl i,ro.lel!- i une., :~.~::.~..Liltl10111cnto (!'ill~rzi~l dc!c:or:po -;:igi(J -"l"f:,';-f)ctto <i-I l'asse ~: di J"(1ti.\/.-ic)llc-,-c'" applichiamo il teorema cii H.S. ((>.21):
l

~~(

I + III

([. )

O)'

il

il)'

11/ {[-

CO-

il
I
I

168

Dinamica del corpo rigido, Celll/i di st(ltica

~_

I.. i l momento cl' i ne rz ia rispc no aclu n asse passante per i I cc ntro cl i massa c paralle lo all'asse ;:, mentre Cl la distanza tra i due assi. D'altra parte Cl cv rappresenta la \"clocit.. uni del centro di massa, che percorre una traiettoria circolare di raggio (/ ... . rispetto all'asse ~.: quindi
_~_ ~-~--

-,,_'<:_~

E,:::.~ II(02+~

.>

- IlIvz..\f
(V 2,

ill accordo col risultato del teorcrna di K()llig pt:l" l'energia cinetica (5.! 7) c con le carattcristi~hc de! moto rigido: 2.~.~~~~~~~ l cellt[~~ di massa non sull'asse d rotazione,

['energia cinetica data dalla somma di

costitllisccii-;~i-~f;~~;Oal cent~~)~~~~"'~sa~~~;-~-,~~=-~-';IUi\I:~~~I~i~;,~;~tica
del c(iiti:o'diiassa. ..... -- ... -_.~._-. "_.. -'.~ .. ~ .._-...

E~::::: ~- !.

tipico clella rotazione che

6.7

PENDOLO

COMI'OSTO
('ompo~~,/q).\Lrendolo

Si chiama pendolo

fisico. ogni corpo rigido che posso

oscillare, per, :iof/e .(lcI,_S~I_!fl...1!e.~~~~;._ . ~t!,._~~~! 00110 \eJ'tic~~/c!'_.p.r!orJlo _~{iCJ;l17iSv7; ori::::::ontale non passante cer il centro di mas.~-:(!. ".In i~glira 6.26 I:af)-in'esentata la sezione ciel pendolo contenente il centro eli massa C'/v[ ; O !a traccia dell'asse cii l'O t al'. i one. o l't ogo Il al e .aLfo.glio, "S,JL~,Ji!- cl i.~JgnX:..~u:Ltff5eil~_I"~.0iJ!].5.!.~ sa.~~Q. Se si sposta il pendolo composto dalla posizione cii equilibrio statico (8 = O. centro di massa sulla retta verticale passante per O ). si,l'(l--d'sti'che:asihi'~;"tra,
['azione del peso tale da riportare i! pendolo verso la posizione cii equilibrio, Il momento della fOl:Z,~ peso, che agisce come U1UHQnlento.cl.-.r.iclliamo, verso _Jt_::."O. parallelo all'asse dI rotazL"1C-c.,~:ltlc Al,,-:::-__ ~'!l g ~I s~rl e. Se non esistono me)lllcnti cii fOI7(' cii attrito nc1la rotazione attorno alC""i."i'sse. g-Il eventuali momenti dovut i al le reaz ion i dc i suppor! i sono ortogonal i aIl' asse stesso e pertanto l'cq ual. ione dci moto (6.15):
Fig.o.l6

1''1\'"

dC

= .u=l.

d'I)
d (-

, :::.~ _. !!!

g li scn

f. illllolllcnto d'inerzia dci corpo rispetto nll'as"c eli rotazionc orizzontale.:::: pcr
~Im\

cl, H.S.

-:T-;;l+11i7i~-. --.-.-_._-_.~._-_._-._-_._~---_

.__...

Se l ampl(;Zz;.1 dcTT' oscillaZIonI c piccola. sC'n

f)~ f).

c si ottiene

d'I) di'

~-

wg/i

1),,0

cllc l'cqll~t!.ion(' dl...'l Illolo armollico c ha la soluziolll...' ----_..._._--_._------

t'VIOlO

di puro !'olo/amenfo

169

La pulsazione D:::.

{lIgl-;-i(

c il periodo vale

T=
1= I./m Il rappresenta la /lIl1glle:::a

(6.22)

LlIllgh('/za ridotl,) del


pendolo cornpo,,[O

del pendolo COJllI!!!~~Jo~yolTispondcalla

=Tttii-gl1clliiClCTTiTOiTT'lil;PC;ido!o semplicc'che osilln con lo stesso periodo. Q,~~~,~~LQ.J~~EU?J.::.?~,~~.~!.~}L,s~~il~llJ? l~~ ~~~:t.!,l d~i.!J2e Il:1 o,L2..~i~!l uove-;~~ nl'ora .~l~12t(~._
Osserviamo che. posto h '=
/
JJI

1:~,"~,!. ~.:,:L~~:>~~:,~~ annonlco (SI riveda la dIscussIOne a proposito del pendolo ~ K>VJ.t\,{\ (.C) semplice nel paragn:o 2.13). \' '
'n', -"
>

~) a \A. ~ \6\\)\

h ovvero

= /llh il' , si ha

1(+lJIh~ f 1=, . = mh 11/


la lunghezza l,iEldiviclua rispettoJl O un punto O' distante h' dal centro di massa (c~;'~1;c'n'~ostl:~l't'Tl1TrgL;:~l"(r:~r6Y'~S'cacciamo oscillare il pendolo rispetto ad un asse f orizzontale passantsPg-r-O~.(cparallelo al precedente asse), la distanza tra il centro di oscillal.iorle e il centro~~IL~:.t.~~.5~0 _ .Qra.h.'". Sbia~}arnp I r.il I122mento d'iner~:ill ciel corpo rispetto al nuovo asse di rotazione; la nllovaJ~lnghezza ridotta
__ ",.,.;>,,i'_''~~'''"'''~'':';

~~'"'~"'-''''""~;~''''~__ ' .. m~__"

,;;..,">,~="".=,"~",,,,,'''",,,,,,

., ,=..,,,,,,,,,,..

_~="'="",""=A=."""""

-=<

-YY'~~'"'' ~'~~""""""''''''''''''-'''''''''-'-'--'''''-'''''-',,,''''-''-'''-',

eguale alla precedente. I due assi passanti per O e O' si chiamano ass; reet'proc; e 'O'i1C'lUcITAiil"o-CT{'il-r)'ciToclo d osclT~lZi()nc attorno ai due assI reclprociClo stesso. " _.. " .. " _.............,_ , 1! pcnuolollslco Viene llnplegato per misurare accuratamente Il valore cieli accelerazione di gravitg: la precisione puJ raggiungere ulla parte su l (Y', Nel c1ispositi vo eletto penelolo reversibile di Kater il corpo un'asta che pu essere sospesa in due punti O c Cl: i due assi di rotazione passanti per O c O' sono all'incirca reciproci, Si possono fare scorrere lungo l'nsta due piccole masse. in Illocio da variare ilmorncnto d'inerzia e la posizione elcI centro di massa, fino a trovare una configurazione in cui i periodi di oscillazione rispetto ai due assi sono eguali. D';:\ltra parte la distanza fissa / = 00' misurabil con precisione. Pertanto dalla misura elcI periodo si ricava g attraverso (6,22).
u

..

6.X

\IOTO DI 1'l1\0 1\0TOL,\\IL::\TO

~~!?:b) <!1.1.\~;,~.l".1.~).8I~).,.[IIGi-;I~~E~~:..~I[~'~~jis~j~iJl;:sLt .~}lLoJ~~D o..:..} n geIl c l'a l ~~ pc l'h i l co rpo _In (lllCstic)[lC rot()l,'.~"lll piaI19s.iL.ll~lLl.L}! _cii C011U.ltt() ha. V\:.lQ,-'i1i.t.1JDn._nlLll.~tr.~spel~~,aL 'plano: si dice allora eJlc.jJ COLPiJ.L.uro!o (' sr,.is.o, Se invece la velocit~l del punto di AN _"'",Si.,..",. . . . .'~ ...... ,. ' ...... ~,,~_l,:t,:~,~:_~ I1Ul laL>.i_t~_'I.~Ir:~/jl7~~,?T")il'i:()-~:u.t~}T(~!J!.(:'!l:~.() ,_' le c 7i i prc)pri et \'()gl i,l[ll o. st U~ (ilare, L'c;.;cmpio pratic-o'ii1l1C'l:Ji7itOdi (i'ue~qo pr()[)lcma il molo eli una ruota . . In ogni ist,lnte i I c()rpo ~J~~:S~,~2,h.t~~~nza st,!i~'i(~~~v pu ~,t:';~T;:~"~:'o''1'~Taci'1()'''('omc
n .. " " ' .

Passiamo aciesso a considnarc una situazione fisk~,.l. el,irrcrente ir1.~\.I.LJ'assc di rotazione [10[1 viellc lllantclllltO.Jiss{).--cLi"C-)!)I)()rtuni.. supponi. Abbialllo un .!J)rpo rigido .1 simlllctria cilindrica {) sferica, l'Ile si trova sopl'a un piano e si Illuove i1SPTt()'~~Tc':~~7~"s'c"T-~cT~!~:TtT;dr(l~ih ..Ln:~iltI~QXiS~~~gl';~~'T'rtri\'T(;';:~;"'~~Af;:~{'T-:l1T~Tc~aLilliwo

\.J~
"" .,..
,>,-,-.:~

, // .".__.,._--

Fig. 6.27

170

DillamiUl del corpo rigido, CCII Ili di s{(Irica

ifi~.6J8)
\...,-/

'Y~)JJ01:e\

(l>

(~

:C;c.=Yc'l _:t:.~o .:_I::.~~nln;alcii;;;elocit

. se ruotasse.. ri.~.tto a~ll1n asse fisso. passante per il punto di contillto C c ortogonale al piano della figura 6.27. con velocit alH!olarc (1), La velocit di ogni punto elel corpo di conseguenza ortogonak~ alla linea che congiunge il punto..f2!~ C ed in modulo proporzionak alla distanza eia Cfu/, :=~~.I p C V. In un istante sLicmsjvo il contatto avviene in un altro punto C' . infinlt::nTfnfCViCii1o a C. e SI ripete la rotazione '~'tifQ~2j~(]~"'l'I'1-ftIT~S~'~~~~sSI1's~~-1 te r.~.!." C' e cos cl i se g u i to. ~-----j.~~y.!.dente che cleve agire una fort;a per tenercterm~1cWln'tervallo /, il Pll0to d ~-f': si trat~t~l~'cli llnaj.r;(L.dI,.ar(j:U()~~~,.YCOJl12~~12 (J: fennsJ1LL,5i escrcita tra..J'! ~Ki~ ~'()"eo. -.. -La velocit_.~,I.el'pu!lto C, clistan~~.J'_.shl.L.clltro-di-.massa.sLp.llh,sempre scrivere del di massa e della velocit di C rcwrva:,:ar.centro ill--nUls5.a.; SI ,neol'dl che la veloclta~~lIlgolare. nspetto a~. ll~~$."""", passante per il centro di massaparallelo~ all'assc-fisso.o__ rispetto a Cjucst'ultiI, ~ scrnprc la stessa. La condizione ~1..~E.:~!:.~. .r~?t.~~~.unento v. - O.c.quindi.

centr~

}'v.
I. -.

= ..

\$#~

IH

(I)

,--l

(nella figura 6.28 (I) diretto verso il foglio, r da CiV! a C e quindi opposto a In modulo

v,,, ).

(I)

X r risulta

~] _~:~~;~
..

(6.23)

nclllloto eh pLltO lotolamento eShtc llna plccba ldallonc tla la velocit con cui '-a\:-anza i l centro ettiTI"'iisSfl e-h! :vcloc itti ango"r~ire:-cloe-C111cs"t-d'ITt grafldzZ'e I1ri"-Sno Indipendenti, come invece succede in llna (TencricaJ:Ql9~'---'------- , , .. .. L~"'_.,__ ,_",;~,::::,,:.;..._. '. _ ..~ . ~~ ,Wl _ Per trattare una si tuaii'!li;Y di 11Tlirfic'ii corirf)1cfilconsideriamo un corpo rigido d forma circolare, massa In, raggio r, momento d'inerzia I = !"li k~ rispetto ad un asse orizzontale passante peYll'centro'"dimassa e parando all'asse::: della figura 6.29 in accordo con (6.20). Questo corpo rotola scnza strisciare sul piano orizzontale x.:::

::~:>~~~~.E~~~L?D~~~"g"i,,.,~,:!!~0:?E~"~~ ..~~,~:J0'~'~'~~!}:~!:'~::~~~U' as s~d~SLU?21 i .Q,tu .",LlcICCl1 t l~ 111 <l ssa, C _


massa.

ti i II n,!~!,<~~.~,l,~..nt o ~,!":"P.,~~"I,:,~,l,l"l.~,l,~?,,"~~l,r,',~~.::~,",,:,,,~-_,,~JLej,.~,_~~~~~g,,"~~.LL~~j,,;" cJ2iL? s<lli~S.12SEll ce Il t rflliL..-

Le forle agenti su! ~'orpo sono LI forza F c il peso!l g. applicati Ilcl centro di m;'l\,,;'\' e la rcazion~rlcl pian~~. applie<.lta nd pUllto di contatto. Il moto ayvi9~ lungo l'asse x. (lei piano verticale .r. y.

S"ici""" p"m"

'T;:~;~,:~:,~
=> F u, +

:::T"""""' '~~;)"
-!Jl

J:

11,

+ fu,.

g u,. ;:::: ~I

.. -

Cf CII lI, .

Pertanto lungo i due assi si ha


~.qLlazionc dci moto

"

'f
e (6.14) abbiamo

.I:. ;: : tll g

~_~1L_I.~~.~~?~~:..=~.?~:_~q~I_~~~~_::L{~.,.y~~_n~
-,-------- -\
(}

Nella rotazione rispetto al centro di massa! L' ::::: I

per cui. utilizzando (5.11 f

(s

lI)

cl lo' = __. + r__ X f =.} -- fil k' ex di IV! _

LI .. = -- M L1.+

l'l.',",

'l1l.'.,~s,,-e

Il segno negativo conseguenza elel fatto che w".e.,IVl hanno verso opposto rispetto z,-Tenendo conto di (6.23) scriviamo

Risolviamo nelle due incognite

([Cl!

cf
. l'M-VI" r ., + k' '~

l'' + IV[

, + k' )
Perch il

l r ::;;;

(624)

cii contatto sia fermo deve

es;~cre
-~

soddisfatta la condizione

......

f\, -.-. ,u, f, ~


.

,LI" III
~.

g:
'

La forza di attrito staticof necessaria per mantenere fermo il punto di contatto non pu superare il valore massimo che si pu esplicare tra le due superfici a contatto, pari al prodotto dci coefficiente di attrito statico per la componente rotola e striscia normale della reazione vincolare. Se non succede il contemporaneamente. ',-.-.~~----~~.~~-.In particolare, per una ruot~\ omogenea I::::;; I fJI ,.~, k~;::: l" C le (6.24) diventano
-"

., rF+M
C/('.I' ::::;; ::

,1

11/ I"

l,=

2M-rF 3r
(l,

Se sulla ruota agiscc solo ulla forza trainante c quindi AI:::

si lEI:

o( =

2F
31JI

"

F 3

la forza di attrito opposta a F : qucsta tende a spost~\rc il pLlnto di contatto nella direzione posiliva dell'asse.\ c pertanto la forz~\ di attrito deve essere opposta per mantenere fermo il punto C : il momento d f a provocare la rotazione.

172

Dinamica dci corpo rigido. Celilli di s((I!ica

Se invece agisce solo il momento (per esempio dovuto a un motore), F = O e


Cl
01

= ._.2L'v/ _. _ .. _.-

3m r

1. =3,

2i'd

la forza di attrito ora poslt~~-a -(ef~:()v'o-cii-l'~lccelerazioneciel centro di massa), ma il suo momento si oppone a M, Infatti M tencle a portare il punto di contatto all'indietro c quindi i; cleve essl'e~p6SinyX:-'" Infine se F = O e M = (), anche Cl UI = O, /~ = () ; il corpo rimane in quiete o si rnuove con T,noto uniforme, Li Cii = cos'frit-,-Ct.r:=-(5SfUn1"c (si noti che in tal caso la traiettoria di un punto sul b(li'do-cleTl"flioTitTTii'cicloide ciel paragrafo 1.13), Esiste inoltre un caso in cui, con forza e momento non nulli, si pu avere puro rotolamento con forza di attrito nulla:

I, = O

In conclusione~.nel moto di rotolarnento di un cOI:E..~..!,igl~io si p~~ono~alizza~~ cOI)di_zioni in cui la ,reazione deLe}ar19 .ple eia tenere fermo il punto Sii contatto. cos ,. che ii corpo rotola senza strisciare (nwto di euro roto/an,zento). Per avere un moto accelerato r.'pre_s~n~~!_slellra-itTt-o(s~-.~~jo) essenziale, salvo .,f:.!:_l_?_i_ pa..!"t_i_c,olar"i. Per le forze e i momenti agenti devono essere tali che la conii)'ot1~n-tc-'~(erla reaz_iO~l~_Yi~c?_I',lr_elungoil ~ian?' (fOrza di attrito) 7;011 superi la forza massima ,"di adJ6 sf~liico': altrimenti il corpo oltrcyxot.olare.striscia. .. questo In '''= ._..-.-".... caso agisce la forza di attrito dinamico. Nel rtlOto di puro rotolamento la forza di attrito non compie la\'oro, in quanto "'='7""6m~ ap'{ i c(tta' ad l'm'PUI'1tOChc'i'estalrrrlo"'(21o7~a':'t11~nortC'7~s'posl1efto);"~~ i .)'/ puo applicare la teggedi consernt::.ione dell'energia meccanica. ! '<=TrTY1'Oc()dr'p'l-()wi~()ToriI11e~i1t()~"~"'f7tccl);(rCilone che si cerca sempre eli realizzare quando un corpo cleve rotolare. per esempio per le ruote di un qualsiasi veicolo, su strada o su rotaia. anche nella fase di frenata .

I ". '

.-----~.

~=--~-~~---'--"'._-.~-~-~,~_.~

. \ttril( \"0IveI1((' Sperimentalmente ~..i"o,:_scrva che .~lr~ C(~I:pO che rO~~~~L?en/a strisciq.re sopra un piano ori!/ontalc' in assell,il"'iJit'orZ--(Y intnen[i~plicati, si arresta clopo un certo .,
. .

Attrito volVClli:':

"'.

1~!lL.c,,~~;,122>,;~s~,::L~!.s,~~~J:~,LS,i,~L~.~!~l~~!}~~.lJ2Y,~!"~.L~5LL~~~Eri!2,,t~l!1!.~,/\.e1/,{l( jld i l'O to /('.I fjJ,~~ '.'/~) t'. \'{~ che viene attribuito alla deformazione locale del piano ed schemat"tzz<.lto-con l'azione eli un mn.1cntOi\J!,.; llfng.cllesiop-()r?~'(l!"r11()t{)'J70Tf ('()clfiCicI!t(! eli att~'iro ,o/n'lIte. espresso in me'iPervl-nccre il momento dovuto all'attrito vnlvente si deve applicare al corpo di forma circolare. di massa lIl.C~ raggi.o l', una forza eli trazione F 2 ? Il lJl glr.
Consideriamo ael esempio un cilinclro di acciaio
(IJI::;:

10-' kg.,. = 0.2 m) posto

sopra un piano cii ,-h:ciaio: siano,u, = 0.2 e Il = 5 . l O~ In rispetti varnente i l coefficiente di attrito statico e di alt rito \,01\'('111('. La tr<'llollc limite per farlo strisciare F.= ,Li, iii ,<..::::: IlJ6() N. mentre qudla per farlo rotolare l' F,- = li IJI glI":::: 2,5 N. Dato d~c F, l' pill vantaggiosa la rllota~

r,

IHOlO

di P"/'{)

!'o(o!amell(O

173

ESCvlPIO 6,14
Determinare la vclociU\ che raggiunge alla fine dci percorso un s:orpo rigido che rotola senza strisciare lungo un piano incljn'<;i()~' --SOlU/ioll

il

Applichiamo la conservazione dell'energia, assumendo che per r=O il corposia in quiete. La variazione di energia potenziale, data da (5.11), ili g li: per l'energia cinetica
finale utilizziamo il teorema di Knig (5.17):

,
ili i\ - "'--,__ r~

Fig. 6.30

/. ' U (~H

V(''\1

Pertanto

che sono le (6,24) con AI = O.!, =: -f e F =: m g sen 8. Inoltre devc essere soddisfatta la condizione

tg
Se il corpo scivolasse scnza attrito arriverebbe in fondo
Li con velocit,\ nl'looiore ' C I ! :::: Vr;:,j~ Invece . 'se roto!'! , ~ ""'" """-" < sell7.a strisciare, l'energia potenziale si trasforma in ener-

e <; Il,

l,
1

l +

k,

<) .

Il significato di quest'ultimo risultato che, per avere moto di puro rGtolamento, l'angolo di inclinazione del piano non deve superare il valore

gia cinetica di traslailo!C ~- m V~',\I e in energia cinetica


, ' l' (l rotaZIone ne 1Illoto nspetto a I centro (I " , massa i !
(1)-.

Perqucsta ragione la velocitZ\ finale deve essere inferiore


il

2g li . L'accclra1.ione c la forw cii attrito statico agente durante illlloto di puro rotol(l!l1cnto si ottengono dalle equazioni
g
SCrl

Osserviamo, pcr cllriosit, che in L1na gara tra un anello. un disco c ulla sfera, di eguale massa c raggio, elle scendono rotolando scn1.i1.srrisciarc lungo un piano inclinato. la vittoria spella alln sfera e l'ultmo posto all'anello. Infatti dalla tabella dci paragrafo 6,5 per l'anello
k' /1" :::: l c
V'D!

III

0--/= 111 ([CII


Cl" \1 ::::: .

= 11-13;~ . per la
f:::: !!_I_g~e n .Q
+-;
r"

g Sn ()

1+ k
l'"

1.43 g It. i\ paril di massa e l'clggio. la diffcrennt sta nclla c!lsu'ibu1.iollC dcll~\ nwssa ri:.pclto all'asse eli rota/ione,

E:SE\II'I() 11,15
Un disco, di ragg: io l' c rll~L-;Sa III . scende sro[ol allelo llil filo. non slitt,l l'iSPl'tlO al bordo del disco. Detel'llil1<.1re l'accelera/ione dci l'el1!rll di fllassa c I~l tensione d,,'1 filo.

l'hl'

SoIU/il)Ih.'

Il moto del centro di maSS~l obbedisce alla l't'Id/ione

Fig. 6.31

174

DiI/alli/co de! ('or/w rigido, Celllli di s((/lico

mentre P[ il moto rispetto al centro di massa si ha

T,. = i, ex = 1 2
Pertanto

Si noti che la tensione dcI filo quanelo il disco in moto inferiore al valore JII g che si avrebbe se il elisco fosse fcnno, Il problema pu essere risolto anche conia conservazione dell'energia. analogamnte a qua'nto visto nell'esempio 6,5, Assumendo l'asse -" vertical orientato verso l'alto
'. :: U C1f +

1'=1 m g,

l :;"!II

L /'
g

(t) ,

+ !II

'"'(.\1

{I

\'.

= costante

llilloto uniformemente accelerato con vel'ocit

=>

!II li

~-,\I

fii

-"CII:::;

costante I
fil

,
UClf=~- gl

=>

(I)::::

2t; l ---;-------.

in quanto (V = Uc.,Jr e (
al ternpo:

. Si deriva rispetto

3,.

se la velocit iniziale nulla.

3 2

!II /"'\__ \1

et CII

tII

,g

t~ CII :::; O

=>

et CI !::::::';' g

.'

ESEMPIO 6,16
Un cilindro di raggio R /4 rotola senza strisciare dentro un tubo di raggio R. Nella lnet cii clestra ciel tubo l'attrito il: nullo. Se all'istante iniziale il cilindro fermo C la quota del centro cii massa R / 2, determinare la posizione cii arrivo del cilindro e la velocit~l angolare (O, Quando risale nella parte destra ii cilinclro non incontra attrito e quindi (V rimane costante, come pure l'energia cinetica di rotazione:

2'

(V - :::; ---,..

,1

12"

1 m () R :::::"
3

!II

(7

('

,""'

"4

RI

= costante.

L'energia cinetica di traslazione si trasforma invece in energia potent.iale:


IU2
:::.

11/ l'-o

(,\1

:::'

I 6

!II"

,."' N.

3 mg i 4,) :::::!JISJh

R"

R
Fig. 6.32
(

2 R 3 4
l~
'+

LI<.[uo!<lfinakdclci.:.'ntrodimassa,"l + ~
SUIU/\Olh.'

/? 3 4

= 3 4' il
'

5 R

i\l'l punto pi ba:;so il centro di massa sceso clellaquan-

del valore inil.ia!e

In

, tlti i

i - ii 4

' ' ' 1 l'. :::: ii nspettoal l ' ' 4 apo.'l/.lonc Inll.1" 1 ' crtanto,

'' . l' ...J. eone l USIOllc. 11 Cl'l1tm cl!' massa c sceso (l il C pOI' I e nsa

conservando l'cnergi,\,

III ,':;

R = 1i , .1
c,,, =

di ~,:.~
(I)'

') P

un terzo ck!I't::ncrgia potenziak iniziale SI in


ener~ia

+-

111 U~'II

tr,\sforll1,Il~\

cinetica di rClla/ione. come visto

prima.

l'Un l:::; l
\),\SSO

!il

/{

l'

(I)

ii
"~

!\llm,\. ilei punto pi

c:

"

il 3

o,

.-

/" \j .' ii
,

Nell'!st,uHl' in cui il C()l'pl):,i fl'l'm" c !Orna indietro. la SlI,\ ell:::.'I'gi,\ dUllqUt.' Cillctil',l di rot'll.ionc , -' pOlell:i~\lc: quando rp,ISS<l I1l'l pUlllO pi b<t:'.\o, 1\~I1('rgia tutta eilletie,l. \:L'IL\ ris:liil<l lungo il tratto con attrito il moto non di puro r([(lI~\l1\CnlO (il corpo ruota ilei verso \h~\gli<lto) c il 1110111('11[0 dlLlttritu t'1\~lla la rOla?iOllC, con CDlhcgllcllte dissipaziolh: di energia. Perci alla fine. dopo lilla seril' di oscilla/ioni. il corpo si ferma.

Momento dell'impulso

175

6.9

MOMENTO DELL'IMPULSO

(abbiamo visto nel paragrafo 5.11 il concetto difr:a ifll[){i/sil'a). Y.~.;.C.'."..""""'\~'"''

~!,~ ,~~~~~,~:::,P.~.I:.~!.~~~?L~~E~".E~_,L,n<~,~.~,!_ ~},:5:).!!J~?"~,~q~~?~~.~:~~'P,~~~E~) ad II Il a~~~Jisso o ES!:- fare _[_~~_~~}_I_~_~l:~ ~!,t~_",,~_~Epg. __ ri.gjsJ,Q_v__~. SU_v__ ~l_ppL,i,~,,~~TgLLJ?,~ _ l_:_'''~~!.~"~"~~_0"~,f?"2_",!~S)g~~J?.!:~_~9~_~nljL19J2A_

pl j carg ~:l!~1 p [( Iso .J = ~~,",~;S appi.a n~~~:_~:: __~!,,~ C~~_~!~:..~:"~~ ~~ ~~~~i az i.?,"~~~~q LI al) t i t ~~ d', moto, D'altra parte. ricordando (2.24). il u/(illlllto d('lI'ifll(JII[~!b.RSJ.l!).J.lL12()IQ~. scelto -'1 momenti, .--''''''''"'''' . ~~

. .

ESEMPIO 6.17
Si consideri Ull pendolo composto. costituito da un'asta di lunghezza! e massa m. libera di ruota re attorno ad un asse orizzontale. passante per un suo estremo O. Inizialmellte l'asta ferma in posizione venicale. Si c!eterrnini l'impulso .J . orlogonal e all' asta, che si deve appl icarc a distanza rS / eia O p~r far compiere all'asta una rotazione cii 9CF.

L'appl iC<'lzionc dell'impulso ha durata cos breve da poter consic!ernre J'nsw ferma in tale intervallo di tempo. Subito c1opo per l'asta inizia a rllotare e, dopo una rotazione di 90, il centro di massa si sollevato eli! 12, per cui l'energia potenziale dell'asta aumentata di m g ! 12. Per la conservazione dell'energia

mg

1(1)~

:::::>

- '" r
-

.I

Osserviamo un fatto importante: da (V possiamo calcolnrc la velocit elcI centro eli massa subito dopo l'applicazione dell'impulso. Risulta

Fig. 6.33

So!u/i(}IlC II lllOJr!CIl tu dc 11 "I mpul ::>,~):,_ri:~p'ctt.o_'lCl~).('d_'ltO,i n lTlc)(lul_o d,II'.!. Applichiamo il t~;rc-m,;di rl0iiicnlol"0rrii'i-j'u!so (:.:-(:ilL",,'::::O('qlJ(lc!i L::,:':::::,-I (0:0:1".1.1 i1-ll'iOtilt.:i'Y!(fdTrlrzia

rispl..'Uo all"u\s(.'
ango!,lrl' chl'

P,ISS<lll[C pCI'

1',IS(a

IJIr. LI velocit:1 3 acqui\tu ;1 \cguito dt~ll'applic'-l!.io!lc


O c \'ulc

dvcrs<\ d.a.! 1m. Questo perch durante l'applicazjol1l' di J si svi lLI ppa IlC l polo () lilla re,vio/w \' i ncolare i mpul si va. d cui bisogna tener conto. f\l1l.i. proprio dal calcolo della \'ari,lzione di quantit d moto. che !Jl CC;!, C cb./ si pu dClrll1inare l'impulso della real.onc. L'impuho eli real.ione non cUll1pare invece rlCllllO[1lltO dell'impulso perch rispetto ad O ha momento Ilullo. In conclusione. bisogna fare attclvionc c cOIl:,;,idcral'c tutti i possibili contributi nella l'cb/ione
( tJI ["(\1

dcll'in)lHd.\o (:
-' J"j,
li!

(f) :::-,

sopr<lttlltto quando il corpo (' vincolato,

!-

176

DinwlIica de! corpo rigido, CClllli di slatica

ES[\IP[O 6.IK
Una sfera omogenea di massa 11/ I raggio l' posta sopra un IJ!JIO ori:::oIlW/c sca!Jro: inizialmente la sfera in qukte. Viene applicato un impulso orizzontale J, la cui retta di azione passa per i 1centro della sfera. Determinare illl1oto della sfera. rotolamento Con strisc iamento. Poich per (t) aumenta, ad un certo i.'il<'lIlte f '" l'C\! =
/) CII decresce

cv r ovvero

. '.
:~ ::: 2

nl

-, d

l'.['f':- ") ,LI d'~If'" ' "

,5

,Ll d

tlI

Considerato che non agiscono sulla sfera forze motrici o momenti motori e che soddisfatta la condizione u01::: (V r, per f> t '" il moto della sfera diventa uniforme e di puro rotolamento. Notiamo che durante il moto il momento della forza di attrito rispetto ad O sempre nullo c che quindi, rispetto ad 0, si conserva i! momento angolare. All'inizio L::: J l',

o
Fig.6,J-l

Soluzione
La \'elocit iniziale del centro di massa nell'istante successivo all'azione eli ,J, si ottiene applicando il teorema dell'impulso:

durante il moto L::: l, C+ r!ll l'CII; eguagliando e impo~ ncndo u(",\1::: (VI' si trova subito VC,\f = 5 J / 7 m. Questo tipo di soluzione non ci d per il valore di t '" Applichiamo ora l'impulso J ad un'altezza h rispetto al piano del moto, diversa da r, e cerchiamo qual il valore

.J = tn
siva).

DCII

=>

VelI (O)

=:~

(la sfera non vincolata, la forza di attrito non implll~ Inoltre, dal teorema del momento dell'impulso, prenden~ do come polo l'origine O del sistcnn di riferimento, si ha:

dove si 0 utilizzata (5.16l. 111 modulo,..1 = (CO + ,..1 e quindi (I):::: O: il corpo. nell'istante successivo all'azione dcll'irnplIlso, inizia a srriscian: con velocit unI (O), ma nOll rotola. CO (O) = O, Succcs::;ivi.lmentt.' agiscc solo la forza di attrito ,ud fii g opposta al mOlO:

o
Fig. (j,J5

di li per cui la sfera inizia a llluoversi


rotolallllto.

COI

moto di puro

[~sempre L'CI! (O)::: J I lI/. Dal !C'orema del mOl1h.::nto (\cll'illlpul:.;o ri.spctto al Cl'lltro di ll1a.'i.'i:.\ abbiarno
L',.", (t) .

~.: V,.,., Wl -- 'l.l ,1'-' f "

li I

,I _. ',,I ,-. l.l "t

rXJ=L=/(1l
) (I) :::: i

111--1').1=

2
"

!JI1'~(

Per ctTctto dc lmomcllio dc Ila forza li altri lo i I corpo inzia a fOlOI ..uc, pllr COllt i llU:'ln([e) a striscid re. /-\SSlI lllendo come polo il CL'lnro di maS'<l
,U,IJI,'..;":;::

Il - } i J
fii,.

imponendo J

1m =

(!),.

'ii o!ti":llc li :::'

7
:i

I"

o:::-~

2 !!!
:i
,li

/.

(l

o:::::)u g
' " ,.

O) ( { l

:~

(!.

r ,_o

:'

c:

Si o'i'iel'vi che con h > l" l' >:.J OV\'(TO (i) l' diretto vcrso il ro.:;lio. cio il moto di rol'lI.iol1c l:: orario. come deve in qllcsro ca'i~). Sc fosse /1 < I" Ci) ~arbb(~ iil\'CCe diretto vcr 'i() il lettore c non si potrebbe realiu.arc un moto di puro
rotoL\lllcnto (verso dC-.;lra), Le .'iitll,vioni descritte sono tipiche dcI mulO di una p,IlI,1 d bigliardo colpita COI1 la stecca.

,,",Il'islante il1izi,dc' l.', > (I) )" l.: I"inch vale questa disegua~li,1I1za il UlI"pO !HO . . CgU\..' nel SllO molo eli

Teorema di Poinso!. E!lissoide d'inel":ia

177

6,10 TEOREMA DI POINSOT. ELLISSOIDE D'INERZIA


Considcriarno. figura 6.36. un punto qualsiasi () di un corpo rigido e assumiamo un sistema di riferimento con origine in O e con i tre assi x. y.: solidali al corpo stesso. Il versorc cii un qualsiasi asse di rotazione passante per O si scrive u = a u r + [311. + Yll . cive (X,1T.-~cseTldr[~cttl)'lacTrasse-':s-();loTc"colllpoI'1"e,i1tTcrrli'~i:'I'sQetioM","~~"'-' a i tre\ass i ('1 i ri re ri rnent o"TSTvecl1t-Tlpilr~lgra~)6:T)~------- '-::-"~.-'--- ---

LJ n pun t o P (~L~.?~~~~:.~l i \~_~d u~,t,~",.~.I"'~,~.._~":.:~~~~~:~~~~~~i o n~_


I

l' I

or

=.\' I

Il \

+ \'

.!

,li.

+ c,

Il.

La sua distanza dall'asse di rotazione

R = r sen
l '

e= I
I

Il X

r I
I

e il momento d'inerzia vale


11/ I

R' = m, (
I I

Il X l' )'
I

Fig. 6.36

Il prodotto vettorialc. espresso tramite le componenti cii


C ). si scrive
Il

LJ

e rr (vedi appendice

>~

l',

{3;, ... Y\ ) Il, + C Y-",'"

[j :" ) Il,

C (X\',

..

{3 -", ) u,

Eseguendo il quadrnto di 11 X l'i abbiamo il momento d'inerzia eli P, rispelto all';'lsse di rotazione. IlIl/OIlICfI{O d'illC'r:::.in dci ("or/N) si ottiene sommando su tutti i punti:
I

=I" iX ' + I" {3' + l, y' ., 2 l,

iX

{3 ., 2 l fJy- 2 l, Y iX

((i,2))

do\'c i coefficienti
l" = L,
I, = L

,hanno le seguenti espressioni:


III, (

\~ + c'

momento (Jincl"lia rispetto all'assc.\"


momento d'i!lcl"/.ia rispetto all'asse.'"

III,

CI: +;; )

rlO!1lClllO

d'inerzia rispetto all'a\se:

17X

Oiilwl/ieo del cori'" rigido. CCI/ili di sroricu

Gli ultimi tre termini sono eletti 1)J'odoltid'iner:iCf..;. La formula (6.25), che fornisce il mOlllcnto d'inerzia in funzione elci coseni direttori dell'asse di rotazione, valida qualunque sia l'asse di rotazione. COllsicleriullo ora sull'asse di rotazione il punto geometrico P, la cui distanza eia
O vale d = l /

fT : le coorclinate cii tale punlo sono:


x
=
(X

,/

r~

Y=

f3

z=

Infatti. per ricavare i valori delle coordinate eli P basta ricordare che l'estremo ciel vcttore li. che distn cii llna lunghezza unitaria da O, ha coorclinate a. {3. y c quindi un pllnto che clista d ha coorclinate IX d, f3 d, yd ,

Fig. 6.37

Dividiamo l'espressiolle (6.25) proprio per I:


Lli.'\(ide
Tcol"cll1~\ cl'illcr/i~\

di Poill'Jot

1=/

X'+l Y'+l l'


<.l

2IXY-21.YZ-~21,zX

(6,261

Questa relazione cl la condi/ione

cui soddisfano le coordinate di un qualsiasi

p ..

pUllto che d'lsta dnl l'or'lginc di Llrla lungl1/za 1/ ,essendo I il momento d'inerzia del c()rpo rispetto all'asse di rotazione individuato dai punti O c P. Gomctrica~ Ilent\~, il luogo dci punti che socldi\hll1o (().26) lilla superficie tridimensionale c1(.'lla ellIssoIde cll centro U : ne! ca\(l specl!'ico esso prende ilnomc di ellissoide rftrrr:T""::irr(/('Yt t'7IlJYTiW/(iTITnZtTJ5TiII / (I ( ) . ~,-------Il l'Isultato orH ottcnuto, valido qualunque sia la distribulion di Illas.sa del corpo c cOlllunque ,si scelga il punto 0, rappresenta il teorCll/a di Poinso/: fissato il punti) 0, iIl hase alle camtleristichc dcI probknl~L c t~lSsTc-~lr'tcsiani C'OIl centro in 0, pOSSibile IJlI1H..'(li<.l!.alllCIl!e ca!cu!<,lI'C i coefficellti I" c dclellnnarc l~uazionc 3'(711' cllis so id c ti 'II/c r': ie ~'-(:Tlc'1jl:,~"~- r;.\P Cf 1 I {' i J l'e i 7c~'(iu~~;;;;diC.c 1/ ti";; d~'III~,~~~
(,I (/

JT

,\("Cll(/ dci
\

SiSfCI!U

di ri,kl'iJllCII((I,

1lIi!

.'1(110 du O~')r si prcl1de ora Utl l]ualsi:'lsi asse


di,;t~lil/~l

di

rut~l/iolh;, pas_\<tlltl.' pcr

O,

,\i cakola l,l

tra O c il PUIlW gcollle!rico P

di i!l\er\l'/i(Hll~ (kll'i.\\\c COll l'elli\\oi(k, tjUl'SIi.1 \'ale l / e quindi : ottenuto il mO!llClllo d'incr/i:J. dcI corpo ris[h:tto a cllIclj'assc, La det('rJ1n~\/)tll:, ~~('Illpr(' po\slhilc (iL'll cl II-"'\)H.k li Ilh'I/I,\ !()!Ill\le LllOnO\\..'ell/d dc! momento cline! Zie! dl'!
Fig, 6-31')
._~-,~<,~~,.,'<._""-,~-,~"-~,-''''''''~,~''

'corpo rispetto Cl qualsiasi asse cii rot:'lliollC passal1te per il centro clell'ellis~oidc,

Teorema di Poinsot. Ellissoide d'inazia

179

Ncltipo piil generale di ellissoide si possono individuare. nel piano equatoriale, un diametro massimo ed uno minimo, tra loro perpendicolari: tali assi, con un terzo perpendicolare a entrambi. vengono chiamati assi dell'ellissoide. St' come assi x. y,: solidali al corpo si scelgono proprio gli assi dell'ellissoide, si puJ clim~e che l~~.:-~Q) as-5umcT1T)ril1a ~--"-'----'""--'-_. __.
Z'

=l

(6.27)

(\()\"c I;. I" .1; sono i momenti d'inerzia


sT-CT"I~inl a n()

dc.~ ~orpo .rispetto

.-:orro::::tcTTfCin~.lo(1s:;tj3?7itTFaT'(T'7'1(;7::T: t'i t:e"s"cll1uls-sTdc\;m"S-SC;; de ( v;fitTg'~~; 6"~B) hanno lunghezze rispettivamente ~-"-~,~,,-

IlIOO Itllifl')i7;'i()r(;T((7'Jm~T~,7r:

S I"i; _ assi_ de Il'e Il i~ so icle. fi ss i l'i s ee tt o al

agli assi clell'ellissoicle e

ti' i ,;;r;;:~'C(IT{{S5' i c

Se il punto () coincide con il centro eli massa, si parla di ellissoide centrale

Il t /"a I ((r7~~e ,.;(-I.--"~"~'--'-~---~~"---~~~-"-~--"--'"--'~_._~'"'-"'"

Elissoic! centrale d'inerzia

Gli assi centrali d'!nerzw:(~()rne gfC assi principali d'inerzia. sono sempre almeno tre. ma possono essere di numero superiore se il corpo clotato cli particolari simmetrico Ci evidente dalla forma dell'ellissoide d'inerzia: se si tratta, ad esempio. di un ellissoide di rotazione rispetto all'asse Z. cio ottenuto facendo ruotare un'ellisse attorno ad Ull suo asse. qualsiasi asse nel piano X, Y passante per il centro asse centrale d'inerzia, Se inoltre l'ellissoide si riduce ad lIna superficie sferica. qualsiasi asse passante per il centro asse centrale d'inerzia. Rivediamo. alla luce di quanto discusso in questo paragrafo. la re!nzione tra il rrJomento angolare L e il vettore velocit angolare 0),
~~~~~ne~\ o ango Ia~,0:0 pe t to ~~~~~Q:"~5.~~~5?.~~~~_~

L=
U)~,

(O) X

r )

p,u'allclo all'asse di rotazione e


Cl)

come
+
r)(

= (O,

li

Sviluppand()ilprodott(lVCllOrialc
SI

(I)
(I)

Xl' )ccalcolanclole

L L L

-'

I
..

CO - I

....

I I

(O

.-

I I

..

(I)

+I
I

co,
O)

..

DJ

-'

.. -

(O -

+I

(I)

... I
I

. I
- I

180

DiI/amica del corpo rigido. CeNni di .\"((II/("a

(\\}:i'\\~~K:,

sono gli stessi che compaiono nella (6.25). 5'( scegliwlIo come assi di l"ij"erimellto gli assi principali d'ine"::ia re/afiri ad O If2. in(!1J](-:(;~~~~~!.(;;~~~~rf.ruTi{I(7Iag Olia/i:::: a ta e l ~:. n~ 1~~~:~le'~~~~~_" Cl) si sem pI i fi c'a~~~~~

L=l ,

OJ" li

+1y

OJ\'.\ li

+1.OJ li :

(6.28)

\Jv\\:lR\.;\:\"',

e{{

dove I,. I,. I, hanno lo stesso sigt~ficalO che nella (6.27). La (6.28) eVidenzIa che per un generico asse di rotazione passante per O. ossia per una generica direzione di W rispetto al corpo, L non parallelo a (O, Per. se si sceglie come asse cii rotazione proprio un asse principale d'inerzia. ( parallelo a quell'asse eCluindi ha componente solo lungo quell'asse (le altre due componenti sono nLl!lc)~ conseguentemente risulta L ::;:: ! W, dove! rappresenta il momento d'inerzia del corpo rispetto all'asse principale d'inerzia coincidente con l'asse cii rotazione, Quest'ultimo argomento mette in luce l'importanza degli assi principali d'inerzia: dato un corpo rigido e fissato un suo punto O, csistono sClnprc almeno tre assi ss01 l P er {7qer)lftlf-e~(F~j()',Q.()';:;:(7lTTf'{~ Tc);:()'!(lfi ~('?le" (Jl l"a nd(), i/ col'p o 1'[(0 {(t r i,sp tto t crl"ii ()"cl""(i;:;:'r iT;h(j''/;le;/f()~ ~lf~"ir)7(1'} :(;'c~(~ '/)'(I;:cllTe/;)"'i ""0);"() ;~;"e;~;; ~q!:r~;;":~(:';r;,-:;; f Cl:: i(;;~~

E quindi possibile. nella pratica, realizzare nelle parti rotanti di una macchina la condizione L ::;:: ! w. essenziale per ridurre al minimo le sollecitazioni ai supporti dell'asse di rotazione, come discusso nel paragrafo 6.4. Si noti che se un corpo, sottoposto alla forza peso, viene posto in rotazione rispetto 'lei un asse centrale d'inerzia. con il che il centro di massa sta sull'asse eli rotazione. non c' alcun momento esterno che faccia cambiare direzione all'asse; sufficiente un supporto che sostenga il peso del corpo e l'asse conserva invarata la propria direzione. Discuteremo tale situazione nel prossimo paragrafo. Valutiamo ora l'energia cinetica ciel corpo nel sistema di riferimento degli assi principali d'inerzia. Con sviluppi analoghi a quelli precedenti si trova

E.,\ = :2 (I ,WC + I \'" + I : co.:') ..l w' \


Utilizzando (6.28) si ottiene

~~~~

I
)

((!)

L;
I,

l-,-

L') I, + L

(629)

Se l'asse di rota/ione un asse

cinetica vale

=
dove I coincide con I , o I o I . .
\.

2/

un aspetto dci [C'orcm;.! di Poinsot: anche se a 1'1\"(:110 dt.~ll([ distribu!.ione ~colllctlica delle milsse. cio a livello _._ _ della =.:.:.:.-:.:.::..:=:..:c:.::.:.. ' _ forma del corpo. non c ,SOIlO evic!l..'nti simlllctrie. c' :-\cmprc lilla simmetria nel

Come

osser\"~v.lonc concll.l"iv~\ sottolincamo

;l1oll1cllti d'i ncr/i~\~chc si"'~ll<mi f~'st;"~:(;';7TcsistcI177l(TcTrclTr~~oi(lc cl' i nerz ia.

Gim,\'copi

181

6.11

(;IROSCOPI

Si eh i <.l1na giro.'Jcopiolill COJp,~! rigido COl/UII !!.llflto che IJlO/lfellllfOjfsso da un -~'~7:;~~~';i-a(7r\7'I(~~; 11'1 o't'(;deTgi';:~;~co'p i~) l'i sult a i n li na ro taz i one l'i spc tto " iI:' un asse passante per punto fisso. asse che in generale varia nel tempo. Il moto piuttosto complicato e ci limitiamo. pertanto, ael esaminare solo qualche caso
semplice.
.~

l'' Casu

~1,\, -1)e-r-cU1'~L ~-'T(~~=~~--'--"-'-

~llltO X~~~,~, ~~_~?"i,_~~_~_,i,,~!~,._~g_r~ il centro di massa. nO~!p~EX ~?_1_lg.,,"~_~<~?-!,!~~~~L~~2E~n!i rispetto al cc ntro cl i IllHssa (1\1 = O l_<.~,.r0E~:,_~"i,()~_e_',l v,:: iene attorno aclun asse cen tl'ale

__

l,e ,.",---

_
\

".--

"'-'

' h ' ' ' ' ' __

~'_'K''<>''''~''__' __ ~~''' _ _'_~

Tale situazione si realizza tramite dispositivi a sospeJlsione cardanica, come in figura 6.39. Il giroscopio il disco interno che ruota intorno all'asse::. L'anello esterno pu ruotare attorno all'asse.r, mentre quello interno attorno all'asse y . L'asse di rotazione: pu essere orientato in qualsiasi direzione. Il peso de! giroscopio equilibrato dalla reazione dei supporti dell'asse x. Dato che wl = O , L == costante e anche w = costante. L. 'asse di rota:ioJlc Un'applicazione di questa propriet si realizza negli stabilizzatori di direzione. Un giroscopio, montato su un corpo in movimento, mantiene la direzione elci suo asse fi sso, ael ese mpio pos iz ionata, al!' i Il izio ciel moto elcI corpo. parai le larnentc alla direzione eia seguire. Se il corpo devia da questa direzione cambia l'orientazione rclati va tra corpo e giroscopio. Questa dcv iazione, evidenziata da opportuni senso l'i, attiva il dispositivo per la correzione automatica clelIa rotta.

Fig. 6..39

[] punto fisso coincide con il centro cii massa, la rotazione Ila luogo attorno acl un ass c ..~~:.~.~_~_'_~!~_ ~~~~ ~l c l..~~~:.:._!:.~== 730==_~~~_~,~:",~~_~~l~~~~n~i~_I(~?=~~~!._.J~l~~_t,,~2_X!,.~.~~LY~~I: l o~11Cr:.~. " esterno. Avcndo come riferimento la figura 6.39. supponiamo che l'asse cii rotazionc sia oril.!.olltalc e che venga applicata llna forza verticale. come in figura 6.40a. Il IllOll1er:to rispetto al ccntro di massa 1\'1 = r X F C' giacc in un piano orizzontale. la variazione cii L cl L == 1\'1 ti t, parallela a \'1: l'asse si sposta in un piano orizzontale l' non ver:-;o il basso (L. costante in modulo.precede rispetto ad Ull asse verticale con \'clocit~l ~Hlg()larc n tale che IVI:::::,(2 >< L). Se invece la fOl"!.a applicata oril.zontak (figura 6AOb) l'asse ruota in un piano venicale. Ilcumponamento sarebbe ben diverso se rosse (I) == O: lo spostamento clell'asse se gwr~b~;~~~'e bbe ~19Tr'--rT;;i)c-i't(;-~1-1~;':"T-'lno;'1l eniTSUl-l}b ro al";c ol'a q II c Il i ' cl i se g n'l t i. rn .s i a I ~~ h: d_.~::~:"~~~~i~~~~-I~-~?~~'~~~~~~!~~~:!T~!~.~:.~~'l:

. .

Pr,:,:,:'"i"lh' li,,'] :,:il'n"coi,ip

-'-'-.--..- ---------\1

\1

c
hl

.\/

ili 'C"

,/

..

Fig.6AO

182

Dilwmica del corfJo rigido. COllli di sturico

3 -; Caso Il punto fisso coincide con il centro cii massa. non ci sono momenti esterni, per L 7:! (t) , Per fare questo nel clispositivo clelIa figura 6.39 bisogna aggiungere (l~;~i"ich-e" massa al disco, oppure bisogna modificare il tipo di sospensione. Dalla condizione l'VI = O si ha sempre L = costante. per (l) non costante. Rispetto aIla dl:cz~Eos tan temei iV-Ici llat~l--cra['\;'~lilalacTrrczione-(CIT' asse ciT;otal.ione, che non pi un asse cet1~Gtlc c1'inerzia; risulta che l'asse di rotazione non fisso nemmello rispetto al corpo. Il fenomeno si chiama JlI/W:iOllf.

4:; Caso Il pllnto fisso () diverso dal centro di massa e quindi, rispetto a 0, diverso cla zero il momento della l'orza peso. ._-_.. ~,--_. L'esempio tipico costituito clalmoto cii una trottola (figura 6.41). Il punto fisso. assunto come polo. il punto di contatto della trottola con il piano eli appoggio. L'asse cii rotazione. che un asse centrale el'inerzia. passa per O e per il centro di massa. Abbiamo L = ! C con co costante in modulo. Il momento clelia forza peso iV! =r X fil g. mentre il momento clelia re~zi~. del piano nullo. Pertanto

dL = r X dr

fil

c, siccome L costante in modulo, vale anche la (6.12):

~'" \3t

.0 la ,('Iocit ul/go/al"e di !)}"ccessionc del


(icTi:l-t~:()t;Et~~:TsIX;ttl:;-[dT' ilSSC

ve 11 i c ,l iC
Q

\'ct!Ol"('

L . ovvero dell'asse eli rotazione

p~lss,lrl[cpc \:-CL~ Eg II aglTlli)cl o<-'"~"u~~,,,.,,,~~,~,,~

X!c!)=rXmg

o
Fig,6AI

//I

=>

= _ UU o

(r)

<mgor,~-(TCTG:ltiDTt'()1 a,

La lc/ocir ul/g%re di j)Jcccssiolic inversamente proporzionale alla vclocit Il p(' r,"od() ti cI !li or:l. di Precess i () 1/ e ~~--------,--

T --

rr

2 J[ /
III
<I

(I)

.' r

La prccC'ssione c\scrina qui '-lnaloga a quella vista ilei secondo caso. _1_1 t'cnomcno si verifica quando applicata all'assl' di rotazione lilla l'orla costante con se
Cl

posteriori. che I1cll"analisi del moto dell,-! trottola

ahhi,\l1'lo ratlo 1lll'approssiTlllliollC: L 11011 CPlllCic!c compk'l,-1l1lCnlC con /(1) perch

ii l.:urpu, 01 l 1"(' a rllota!.. .~ atto l'IlO all'asse pass~\llt(' per () c pcr il Ct'ntro di massa. ruota :mchc rispetto ad un as"c vcrtic\k, Tuttavi:\. se co\:: grande l~l prcccssionc molto lt.'J1ta l' il .SUo cOlltributo al I1WJl1Cnlo ango[;\rl' 2.: pilTol(), Se l' ~\sse ti i rot al. i uni..' non II n asse ccn t ra Il' ti i i Ile l'I. ia alla SI

Corpo rigido fihero

[83

6.12 CORPO RIGIDO LIBERO.


Nello studio del moto eli un corpo rigido libero, cio di un corpo in cui nessun punto vincolato, si utilizzano le due equazioni:

R = m a CII
:vI =dL
. di

moto rispetto al centro cii massa,

. '.

Fig, 6.42

-~'-_"'~"_"''''_~~'~_'''"''

Il moto in generale complicato in quanto l'asse di rotazione pub variare nel tempo, anche rispetto al corpo, Se rispetto al centro di massa M = 0, come nel caso agisca solo la forza peso, L = costante. Si ha CO := costante solo se la rotazione avviene attorno ad un asse centrale cl'inerzia, Un esempio molto senlpli.~~.(l.i.,.C'91'PqrLg~1.?libcro, un disco che ruota attorno <ld un asse verticale pass~lniepci:>lr~l~)c~;~trc'~~;llte~11-poraneamentc si sposta inun "'.'"._ .' _' " ' " , ',,',,'.' ,,.. '.,'_""'' ' ""'__"'.'''.., .." .. __'.__"..,'__.,--,__.,.'"."__'__,,,.,'''_.. .. .. piano in assenza di attrito (' v"\' = costante, (O ._. costante ). = . ._.._. Un caso interessante si ricava clall'escmpio 6.17, Nell'istante in cui si applica l'impulso .J in un punto posto alla distanza ti cla! centro cii ma;.;sa l'asta lasciata libera. La velocit con cui si muove il centro cii massa subito dopo l'applicazione dell'impulso VOI = J/m, (noltre l'asta inizia a ruota re, attorno ad un asse orizzontale passante per il centro eli massa, in verso antiorario c con velocit angolare (I) ricavabik tramite il momento dci l'impulso:
_,~ ,''_,.~ .~ >".~~ ,_,_'_w~~ :.J...lL_~

,'_,,>"'"'.~,

cl X .J = L "' I W = I

12

11/

'w

(1)=

12d.l m /2

SUccessivamcnte l'asta continua a ruotare con vclocit angolare costante (I] attorno all'asse orizzolltale P~\SS,-l!ltC per il centro cii lli.\.ssa, che a sua volta percorre una traiettoria parabolica in un piano verticale. L-'equazione dci molo ciel centro eli massa ili (Le'.l = 11/ g. con l,I condil.iollC inilia1c V'II (()) = .J/m , COllsideriamo infine ill11oto della tt.'lT<.\. Le 1"0rl.c esercitate elal sole c d,llla luna hanno momento non nullo ri-"lk'tlO al centro"eli massa della terra c pert,lnto si ha lilla prccC'ssiolle clell'asse cii rot,vione terrestre rispetto ad Ull asse ortogonale al piallO dell'orbita. L'angolo di prcccssiOllC di 23" 27'. mentre i l periodo de Ila precessionc, detta c!egl i equi nozi. di "27725 allni, (1101 tre l' {\\\t: cl i rotazione 110n un asse centrale d'inerzia per cui alla preccssiolle si sovrappolle la Illl!o::iol/(' con periodo di 19 ,Inni.

184

Dinotllica de! (orpo rigido,

CClllli

di s/orica

Asse terrestre

pura preccssionc

precessione + nutal.iom:

Fig. 6.43

6. t 3 LEGGI

DI CONSERVAZIONE CORPO RIGIDO.

NEL

MOTO

DI

UN

<...:)

(I),

Puntua!izziamo in questo paragrafo considerazioni gi fatte sulle leggi di conservazione, adattandole alle caratteristiche specifiche dei moti dei corpi rigidi. C~~lsideriamo la c:_otlservazione de/la quantit di moto del sistema. P = !li V CIl ' Se l,!.xisultante (~~.u,~_ forze esterne nulla, il centro di IDassa si muove sii moto rettilineo uniforme. ma il moto dei singoIi punti non d~tto sia traslatorio rettilineo lTf()TI~rdi.adCSc;npio,unpuTltc)(TfUnc'orpo Z~ comi;Te ~In m;i:; di puro""" rotolamento uniforme oppure un punto di un disco, posto su un piano orizzontale senza attrito, che ruota attorno ad un asse verticale passante per il centro di massa e contemporanemnente si muove nel piano con VCcI! = costante. L'argomento si estende da un solo corpo rigido ad un sistema di corpi rigidi in moto, Assumendo come polo un punto fisso in un sistema di riferimento inerzia!e o il centro di massa. se 1\1 = O !,~1orneI2~t~'~,Hlgol~e r~~ui'-C()S't:U1tc in ~U)du~),-4~'szio'nc c verso. Questo per non comporta (I):::; costante, in quanto non detto che il moto ~..E~)tal.~one avvC'flg,l attorno adlln-"~l'ssc2rinciT);:~e(~'inerlla:cio cTlc"sia L ';T~._ Sono di particolare interesse i casi in cui si ha conservazione del momento angolare in un sistema formato da pi corpi rigidi. dove la variazione clelIa posizione relativa delle singole parli cletermina una \iariazionc del rnomcnto d'inerzia de! sistema. Si abbiano ad esempio due sferettc eguali. ciascuna di massa !li c raggio l', collegate da llll'<t:-:.t<.l orizzontale di lunghe/la \'ari,lbile c di momento d'inerzia tmscurabile, Le due sfere, inizialmente poste a distanza 2 l'I r, SOllO in rotazione con vcloc'lt~t angoiare costante (01 attorno aclun asse verticale equidistante dalle due sl'erette, Rispetto al centro di massa del sistema. posto sull'asse di rotazione. tutti i l110menti l:~s!crnj sono nulli, pertanto jl 11l0011cnlo angolare resta cOstante:

I,

=:

"2 [

~ 11/ }" :

+-

II ( !"

+ 1",

):

=.: 2m
l't

r~
a
21'~.

Riduciamo 1<.1 di"lan/.a Ira le due "Cerette. <I\"\'icinalldole da -2


1",

con

Fig. 6.44

< I ,1l1ll0111ClltO d'inerzia divcnw /, ;::;?'!lI" < 1" Le forze l'hl:' applichiamo per avvicinare le sl'erette hanno momento Oli lo rispetto al centro di massa c quindi L, = L, :

Leggi di cOlls('I"l"(I::iol1c ne! moto di 1111 corpo rigido

185

rI (1)1
,.~

>

(1)1

La v'ariaziotle del momento d'inerzia porta a una variazione della velocit angolare, anche se L costante.~ ---., A causa dell'av\;icinamento delle sfercttc c' una variazione dc'tl'energia cinctica:

La variazione di energia cinetica positiva e corrisponde al lavoro positivo, svolto dalle forze che fanno vari<li'cf~tposTzJope relativa ~lelle due sferette. Su c[;l-SC-U[l~l s re re t t a agr~ce-Lm~lT-I~z'Zimp~t'i'T~'~"'f;I'(;)'r~': . 'p;;;:~~:~;i~i'l"'~;'~:~~~;;-~:;l~-~~~-'~

W~-2
Quindi

m w'rdr

W ~ W (r ) ~l (V,

rr-

w, ( r- --i) ~ -'; )_. 2 ,


I

l'''

LI l:,

,
I --"-

orientato elal centro alla sferetta): il lavoro forza concorde con lo spostamento.

Il segno negativo tiene conto ciel fatto che l'incremento d,. negativo (il raggio per cert:lll';'en'tc'~Pl)'sTtF~o'~~ssendo la

Questo esempio C'l permette eli verificare, in un caso differente da CJuelli visti p recccle Il tc 111 en t e, Ci!J.~{/Jl.~:~!,d~:L~f:L.~!!:J!.~!.J!:"gge .di cQ/.l.\~:CLY: i!JjJ.fJ,,!$1!JJ ()J }/ CII (O (/ II ~~, larc do qlfellu dcll'ClIcrgia, 1'\ e I sistema csarninato L co;;tant. jJr a diverse configura7.ioni cOllIo stesso tnOrnCllto allgolarc corrispondollo energie di ve l'se, ciol' l'encrgia non si conserva (e in altre situazioni pu succedere il contrario). UlllllOclo pi geneJ'(de eli calcolare il lavoro il seguente:

L', .

CM

Fig. GA5
,,-

r
2 [ ;'"

e si verifica subito c!le il risultato lo slesso, La legge di conservazione dell'energ.ia llleccanica ne! lnoto di Ull corpo valida quan(J6~'nOll~ci sono attriti (luar1c"!"o":c'"or"l1C"llel moto depuro rotolarnento. le forze ell attnto non cOlllpiono-ltVOl'o0;'u'i~cll(f(; ~.~erti. Osserviamo inoltrl' cIle I~" reazioni vincoEr;(T'ctcllg()]loTi'S-:::rl,7]Z;'Z; pill PUlltT e1('1 cOrpe).llon COlllpiono lavoro, mentre 1,-\ prcscll?a di momenti di attrito che (\':.2i ...,col1o sull'asse di rotazione detl'ITllill'-IUIl hvoro elle pnwoca Ulla dilllillu/lonc'-"dcli'cllcrgia meccanica. SLl ppofll'ndn c hl' ~ i:l!lO "cri l'i c d le il' COlle! i I i 011 i pc' r ](\ co Il;-.e l'val i OIlC dc j l'e Ile rg i I meccanica c (hl' agisca soln 1'-1 fnrl.'l pcso. s(' il centro di massa rC.sta in un piHlO orizzontale ,:.\ LI':::: O ed suffil'icntc c()llSidcmrl..' solo I\.'nergia cinetica: se invece cambia la quota dd c('l1tro di !1la:-.sa . .c.\ F:, == /li ,g lJ :(, '-f . C.onsideriallo ad esempi!.) ull'asta. d l'n,lssa f}j c lunghez/a l, che pu rLlotarc in un pIallO verticale attorno ad un \1I0 estremo (come nc!l\:scrnpio 6.17). Se viene

186

DiI/amica dc!

COlpO

rigido. CCI/Ili di sfatico

lasciata cadere, con velocit iniziale nulla, dalla posiZIone orizzontale. quando raggiunge la posizione verticale ha velocit~l angolare (e il suo centro di massa ha velocit~l VOI che si possono calcolare imponendo la consrvazione dell'energia meccanica:
E:::::!JIo! In ,..,
"

Lt'in

c'

l I ::::::2 ! , + m g :2 (V -

con! =

l o

rII

1 2 Pertanto

Se si ha un sistema di corpi rigidi bisogna esaminare anche la natura delle forze interne prima di applicare \a legge ~Ii conservazione dell'energia. -

6.14 URTI TRA PUNTI MATERIALl E CORPI RIGIDI O TRA CORPI RIGIDI.
Nei problemi d'urto trovano in generale applicazione le leggi di conservaziope chc abbiamo discusso nel paragrafo precedente. Riassumendo sinteticamente, .in un urto l'cl~~rgia ~inctica elci sistema rimanc~ costante solo se l'urto dichiaratamente clastico. Se agisEonC? solo forze interne, o.~" quelle esterne non sono di tipo il~:"pll~..::iY~~<~Ls_2.t!ScIYi,UaSll}antitd\.!'!~J.9J_?t~Le. Se invece esjSiClillVincolo che ticn~ t;ermo Ll~punto det.E.~D2~.~i~icl~~~ uindi :?~i~Q0 una forza di tipo _0]~sivo (.turante l'U1~tO, non si :srit\S2w1LS2l~EJ9J)e !sll<,l quantit di moto. Infine, qualora rispetto El un certo polo. fisso in un sistema di, riferimento incrzialc o coincidente con il centro di massa. il momento delle forze cst~~~esc Cl ucllc vi llCOTariJ;nUTi:~~;~';'T~~ nto ang~lnre rT;7~tt'Z a tale polo. Se agiscono solo forz~il1te~:ne L s_iconser\__<. sempl:s..J.n.~}ld(:n.ti.'Jnelltc dalla scclta del pT" - _-Qu<.1dtrHTT)fT5l) rtato vincolato. il sistenu\ cii vincoli pu esplicare durante l'urto un sistema di forze che ha una risultante R C' Ull momcnto risultante 1\'1. L'effetto complessivo. nel brevissimo tempo cii durata dell'urto. dato dall'impulso clelia fon:a.J:=

J H. ti r e dall'impulso ciel momento J \1 cl r. cgu,lli rispettivamente


c all~\"'\'~1':'[71~;;one dcl~molllcillo angolare del

~dlavaria/ione clelia qu{mtit eli moto

sistema. Essendo la qllantit~\ di lnoto c il momento angolare grandc/le vettoriali, ~, possibile realizzare situ<.~!.ioni in c~~ la loro consen:a/ione t~ par~iak: per esempio. p\ c PIO si conservano. p. cambia: questo vuoI dire che l'impulso ha componenti J, e.J llulle. mentre.J diversa da zero. Analogamente per L l'impulso del rnorncll\o. i\ proposito di ljuest'ultima gramle/./a. che <'lbbtil!l10 introdotto esplicitarnelllL' ~Dlu adesso. si O:-'SL'!"V i elle llOIl va C0.!2L~~21ll:l?111CI.t\).s!,~lllTl~~~~L,~~~~g} iallza \ussiste solo lk'r Ull punto rnateriak. COIllC vsto con la (2.2-~). (1 in stu<.ll.i()I]1 part ic()!ari, co me li uc!la dc Il C\C!1l pio 6. l 7. \11 gene r~d(' per. p<.:.' r u~~::~:,als ias i si s tem;l (~ forzc applic,"ll~' in pllllt,i diversi. ilmolllento dcllimpulso diverso dall'il11puho dcI IllOlllcnto: basta [)l'llSarC a un sistcma di forl.c con risultante nulla c momento __ risu ltant\~ dl~>c r\o d,-T'W7;=--",,",-="-~~~~A_'",~ ~-"""'~"~~--~~'-~'~--

Urti (ra punti materiali e corpi rigidi ()

(1'(1

corpi rigidi

187

ESEVIf'IO 619
Un'asta ferma sopra un p'I~1Il0 orizzontale liscio; la 111<.15Sa !li I ' la lunghezza I . Un punto materiale, di massa
ili,

Determiniamo la posizione ciel centro di massa rispetto al centro dell'asta nell'istante in cui avviene l'urto:

e velocit v perpendicolare all'asta. colpisce l'asta a di~tanza.\" dal centro O c vi resta attaccato. Determinare la velocit lineare e quella angolare clcl sistema dopo l'urto.
So!uziol1

=>
mi +
rn~

Durante l'urto. completamente anelastico. agiscono solo

forze interne c pertanto si ha conservazione clelia quantit cii motaLe del momento angolare L. La conservazione cii P fornisce la V'iocit dci centro di
massa prima e dopo l'urto. Dopo l'urto coincide con

Primo (! dopo l'urto il cellr/"() di 1110SS0 si IJIlIO\"(' lungo lo lincu tJ'otreggi{/{u infigul"({ 6A6, COli l'elocirc VOI' Per quanto riguarda la conservazione eli L. assumendo come polo il centro di massa possiamo scrivere
(x --'\'\1) tn, Li:::: I
. c

(t) ,

I = !li I 12 + ml.r~.\1 + rn 2 (.r

t'

_'XOI )2

quella clcl sistema as.ta pill punto materiale attaCcato all'asta:

.----_.
VOI

e quindi

~1+rn2

w=

v
rn
I

/ -- + mi X(',~f+ nl 2 !"."
)

12

x u
0)

La rotazione avviene in senso antior<.lrio. Se l'urto avesse luogo dall'altra p<lrtc rispetto al centrO dell'asta il verso di rotai'.ione sarebbe orario, Non si ha rl)tazionc solo con un urto al centro dell'asta ( .\' :::: O. (I):::: () ). Dopo l'urto il cCltrodi IllaSSl -.i IllU(\\'C COlllllotO l'ctlilinco 1IIliforlll(', Illentre gli altri pUllti hanllo tlll11OtO composto da Ull\.I tr,lsla/ionc C{)11 \'cloci{~l u(~! c cb una rOlal.ionc, COl1 vcl()cit~1 <'1I1~ulal'c (IJ. ri-.p,-'tlO ad UI1 as,,(' \'crtica!c passante per il centro di mass,l.
Fig, GA6

In particolare. Sl;.'

III, ::::

III.,:;:;

III

u
('\1 .

(f):;;::

r..:
.j... .\"

(/ (J

Ncll'esCl1l[1io precedente assumiamo che l'asta sin vincolata ad un estrell1O. aitmno al qlJ(\lc pu rllotar(~ Selli':,1 attrito. Per scrnp!icit si;l Ili, ~-:: III,::: fJI: indichiamo con j" la distanza del punto d'i1llp~itto d~dl'cstrcmo fisso. Determinare la vcloci{~1 <lllgobrl..' (I) (!L'l sistema <1st<! pi punto materiale dopo l'uno e l'i !l pulso dc Ila rea!. ione vi !K'olarc
durante l'urto.

In questo caso nOJl possiamo COl1:'-CI"\,ll"C 1~1 qU,lllt'lt di moto ckl sislt.:J1la, in qu,U1tO durante l'urto agisce una fOl"I.<1 cslnl<l di tipo inqlulsi\'o csplicaw cbl vincolo. t pOSS i b i k pc r ('ol1serv are il !ll(HllCIl!ll angolare l'i;; petto al punto fisso pCI'dll; il mOllk'llto lngolare delle forl.e vincoiari nullo rispetto a tale polo:

188

DiI/amica del corpo rigido. Cenni di sratica

rtllv=!w

!=rn / +mr~ 3

w= ---.-,l'V

1'/3+1"

Durante l'urto la quantit di moto elci sistema varia per effetto dell'impulso J delle forze vincolari :

P,n =: ili V mentre Pfin pu essere calcolata come somma delle quantit di moto dcI punto e dell'asta O come quantit di moto del centro di massa del sistema, nell'istallte successivo all'urto. Nel primo caso:

--Fig. 6.47

clave

(I) J'

la velocit ciel punto e

Osserviamo che pcr,. la velocit de!

>.3 / l'impulso parallelo e con)

centro di rnassa dell'asta, subito clopo l'urto, c H(. il ver~ sore della velocit v ciel pUllto prima dell'urto. Con la seconda procedura, bisogna prima calcolare la posizione de! centro eli massa ciel sistema nell'istante cieli 'urto:

corde a v, mentre pcr r < L'impulso nullo se r -

esso opposto a v.

2 / : in tale caso durante l'urto 3 il vincolo non agisce, come se fossimo nell'esempio
,3 2

ti!

+
2 m

mI'

precedente con x = (~. / -

I)

=: -{

l 2
~

e infatti troviamo, in

ambeclue i casi, lo stesso valore clelia velocit angolare,


(JJ
=:

~-i

(naturalmente il vincolo agisce dopo l'urto,

equindi P..., =2mv(~,,=2mx(,,(V1I.=mr + 7 r I l .. '


.,> '. \ _

) JU

Solo clurante l'urto P I", e l'_,n hanno la stessa direzione, clopo P cambia anche di direzione. Pertanto l'impulso della reazione vincolare c1ato da
r
ti!

.)=111

[m (r+il ~-(' lu. =

I U (
3

facendo ruotare l'asta attorno all'estremo fisso). Questi risultati si spiegano considerando che n causa dell'urto il sistema tende ad avanzare sul plano, ma anche a rumare. Pertanto l'estremo. che resta fisso, sollecitato sia ad avanzare, 01 l'Ile deriva una reazione vincola~ negativa, che ~l ruotare rispetto ad un aS.se verticale ~'---pa~sante per il centro eli massa del sistema, fatto che cb origine a una reazione vincolare positiv<l () negativa a
)

Il,,,

+r

seconda elcI punto cli impatto. Solo se,. = - / i clue effetti

sono eguali c contrari.

FS[\II'IO b,21
lJ!l'usta, di massa m I c lunghu.za /, libera di l"Llotare in
un piano verticale attorno ad un asse fisso orizzontale passan le per i I suo cc 1111'0. figura 6.4R. Un pLin [O nwteriale.

di massa IIl e velocit;'l v parallela all'asse di rotazione. col piscc l' ast,\ ',1 li n cstre 1110 e vi resla attaccalo. Nel l'istant~ dell'urto l'asta sta ruot~I1H.lO con vclocit angolare C!)in verso antiorario. DctCl"lllillarc la vclocit(\ angolare w' dopo l'urto, l'impulso (' l'impul".o del momento delle rCCIl.ioni vincolari.

SoiUl.iOI1'-' Nell'urto si COlbCJ"V',\ l~l componente elelll1om(~llto ungo !are parallela ~tll 'asse eli rowzione non csscndoc i mO!'l1ent i esterni con questa eli rezione. Invece ilmornento angolare del ])lI11tO lTlatrialc. ortogonale all'asse di roraziorK', viene annui l,ilO nell'lino dal InOnlcnto esplicato el,li supponi vincolari dcll'a:-;s. che impcd'l:'lcono la modifica dell'ass..-: cii rotaziofl'-'. Ch\'ialllenk non si COllst'rVallO quantit{l di moto e energia.

Urfi fra pUliti !!Io/aia ti e corpi rigidi ()

(1"(/

corpi rigidi

Assumenclo

COllle

polo il centro dell'asta abbiamo

\
\

.:.:._.
(I)
_~...

(/) .

tl/ ,

+3m:'.

La rotazione sempre in verso antiorario, Dopo l'urto. per effetto del momento della forza peso dcI punto.materiale, la velocit angolare cambier. L'impulso delle fOl'l.e vincolari si calcola tramite la variazione della quantit eli moto de! sistema, L'impulso ha due componenti, una lungo la direzione dell'asse di rotazione ,r , dovuta all'arresto dci proiettile, l'altra lungo lilla direzione ortogonale y ,dovuta all'inizio della rotazione elcI proiettile (l'asta non contribuisce) :
P
In. T

C"

Fig. 6.48

=JJlV
"

p fin .. , = O

p <:1,' = O

P.
1,,\.\'

=tJI
"

O)'

L'impulso ciel momento esplicato dai supporti agenti sull'asse di rotazione eguale alla variazione della componente del momento angolare ortogonnle all'asse di rotazione (la componente parallela si conserva) e quindi eguale ed opposto al momento iniziale del punto materiale:

Pertanto il modulo dell'impulso dato da

f Mdr =--OPXIIl, v
essendo 01' il raggio vettore dal centro clell'asta al punto
cl'impatto,

1=

In figura 6.48 J, che sta nel piano x ,y ortogonale al piano in cui ruota l'asta. forma con questo l'<\l)~olo J,
./,

In modulo l'impulso c1elmolllento vale

lII,

-o

J u.

f):::: arct~

:2 ()
I
(O'

Pertanto, durante l'uno. le reazioni vineolari fan ilO cambiare in dirc/ione (' modulo la qualltit~1 cii moto ciel punto materiale. melltre il loro momellto risultante man[iene orizzontale l',h"e d'I lot,\ziol1.

Un 'disco, di massa lI/l c LH~QHJ R, lllotd con \-clOCll:\ angolal'e (I) in Ull piano oriuonla1c attorno ad un asse verticale P,\ss<\lltc per il celltro. Da un"llrt'!/.a Il viene l~\ sciato cadcrl' sul disco un pUllto 11lateri~dc di 1lla"sa m, ' Il PUllto ul"t\\ il di"co ,Id Ulla dist'Ul!.<I d < R dal centro cll disco (' vi rillldll' (\tt~lccaW, [)lcrnlill,U\: la vclocit angol,tr del "i "lt'lll,1 Ilt'll'ist,ullc sllccc,sivo all'urlo. l"i 111pulso c ]"impu!so dc I lllO 1l1C Il lO dc Ik 1\.',1/ i()ni \' ineo J ari.

Solu/iolh:

Il problema analogo al pl\:ccdellte. pcr cui diamo una spicg~\l.ionc conci.'i<l: con'i,--'rv,\/loI1C cIcl mOlllcnto al1go-

lare pai',lIk'lctrnl'l1t all',\"sc di


(! +

rot~l/iollc

/ (I) ::::;

11/.

ti ' ) (I)

190

DillOJ/liul

de! co/"/)o rigido. Cenni di s((Iric(/

JII
(V --

1/1 i

R + 2 1/12
lIl~d (I)':

componCllle dell'impulso nel piano orizl.ontalt:: componente verticale dell'impulso


ili,

1ll0dulo'~ell'illlPUlsO

J:::;;

/II,

!(~-:)-,-;-':-;~~

"\{2:~-I; :

angolo di .J rispetto alla vcnicak modulo dell'impulso dd momento

Fig, 6.49

ESE~lPI()

6.23
Soluzione Data la prcsenza di Ulla forza vincolare in O non possibile conselVLll'C In qllal1tit di moto; possiamo per conscr'"are rispetto ad O il !l10t1lC!HO angolare c. datochc l'urto clastico, pos~i<.mo utilil.!are la cOllsn"azionc dell'energia, Pcrtento. assumcndo t,t positl\'< se 111\ il \"e1"."O indicato in figure\.

U n'asta di massa III,11Ill~hezza I, libera di rllotare i n un e . piano \"erticak atlOrno tltl un asse orizzolltale passante per il suo centro, Inizialmente l'asta in quiete in posizione orizI.Onta\c.lJl PUllto materiale. di 111<.tssa!lI 2 , colpisce con veloeit v. ortogonale all'asta in dil"ezione vcnicuk. 1't:stl"t;:110 tkl1'ast<\" Assulllendo chc l'urto sia elastico e cle la velt)L'it~\ v' elci punto materiale dopo l'urto sia pa~ r<.lllcb a v. determinare ncll'istantc successivo all'urto la \'el()cil~l an~obl"e (I) dl'lraq,-\ e il modulo c il \"crso di v'.

111, U

:=

(O -- 11/,

L"

2
pl"1ll1a

III, L""

I(!):"!-

IiI,C"

12 Il!,
III!

mi "-. 3//1 ,
/il,

+ :; III ~

+ 3111,

(')

"\C ,) in,

Il pu 11lo materiale prosegue i l SUl~ II lOto lk'lln "'>\C"so vc rso > 1/1 1 ( C" < O). r!l1ball.tl S;:.' 3 JiI, < 111 1 ( /.,' > {) ). Si rL'rnlct"llcll'isttlllt c\el1'urtD se 3 m:::: 1;/ (/,,':::: Dj .

-~

l'StafiCO

191

ESEMPIO 6.24
Un disco, di Illassa tII e raggio R. scivola con velocit v su un piano orizzontale liscio. Esso urta un altro disco identico. inizialmente in quiete c con il centro a distanza R dalla retta percorsa dal centro dci primo disco (vedi figura 6.51). Dopo l'uno i due dischi restano attaccati e procedono COllle un unico corpo rigido. Determinare che ve !ocit <:ingoi are deve avere i l primo disco a ffi nch dopo l'urto la velocit angolare clcl sistema sia nulla.
Soluzione

prima

Nell'urto si conserva il momento angolare, rispetto a qualsiasi polo, Prendendo come polo il centro di massa elci sistema c volcnclochc dopo l'urto il moto sia traslarorio, abbiamo 1.,(,,,::: O: quindi, rispetto al centro di massa, deve essere L = O. Prima dell'urto solo il disco in movimento '" contribuisce al momento angolare, per cui abbinmo

all'uno

secondo il teorema di KC)l1ig; I CO il momento angolare dci elisco rispetto al proprio centro eli massa (I :::
R~),

Fig. 6.51

2 r C \! X m v il momento angolare dcI centro eli massa del disco rispetto al centro di nmssa de I sistema e valc in
modulo!( tJI v (il centro di massa del sistema dista R / 2 2 elalla retta individuata cb v ). Si osservi che rC.l! X tJI V

Lm

diretto verso il foglio; se L ,n ::: O, I ) deve essere ..... diretto verso il lettore. cio il primo elisco eleve ruotare in senso antiorario. Allora in modulo

[(O ..

R' III 2

= O.

per cui

O) =:

_o-

v R

Cl. I5 . STf\TICA La condizione di equil ibrio statico per un punto materiale che la risultante delle

X~~L.~~. .~~0?_~.~ c (~~~_~~Li~,~~~~~~T~I~.~~T(~.?,;,_.!3:,=.,~L.~i.o~.L.p~~i~~t.<)[}..i!:.L~lI~1_~~0~~L!.1 ie ~.~~!.jD},~l!lS


Ln.J_o:'LLS:",;,~,.tat<2. Abbiamo gi discusso questa situazione nel paragrafo 1.4. Per un corpo rigido inizialmellt in quiete si ha l'equilibrio statico se

~O

(6.3D)

_.~~,,~,_,>~w_w,_.,_,_wW'"_W"W""'."M" "".'W""-'.M"M"MM"W~~_~_~"

Con R = () si reali/la l'equilibrio statico c1l centro cii massa, veli:::: O, mentre con ~1 =- I) non si ha Inoto l'otatorio, (I):::: O. -~'--~~}~~~~E~II:,~,I,~.~~~,_~~~0,,:~,:~,~~,,(.),:,,,~:!,_.,,~:~!~5T~.I:~,~2~c1c l l ~ ~l et Lr2\ o: Cl ui nel i, se 11Ull o ris p~_ .~~L~L!,~"oes:,t~~.:",,_.15) rispetto ~\ lju:'lhiasi ~llt~o .. . ., ,. , .,.,o,o, . _
~
"".~_".-,~."".-, ~.-,,,, .-,,e,,,,",",,~--, '--"o"',",""""""''''''''''''''/-''==~"''''

F:SF:\\P!O (, ..'~
Un'a";la di 1l1~1."_"~\ III. ori/lllilWk ii! qUIet, ' app()g~i(lt,l:-u .1)\.'ll'l"lllin,\!'c le 1\:<Iliolli F, t' F, (ki
Su!u/(lil',-'

due supponi f> (' p, due supponi.

LI condi/il1Ih.' H. :::: O COlllport~!


""1

+ F, ::::

III

192

DiJll.//lIico dci cor/w rigido. CCI/fii di slafica

'\"1

F 1 = ,r~ F~

Pertanto il risultato

F, =

x
fil Xl

X~

F, =

x
Xl

ili

.\"2

Fig. 6.52

Vettarialmente F 1 e F~ sono verticali e opposte a m g. Se i supporti sono dsposti simmetricamente rispetto al cen tra d massn x ::: x, cF::: F ::::
I" I 2

".

mentre :\1 ::: O impone. avendo scelto il Centro di massa come polo. .

Lm "

(1

ESEMPIO 6.26. PROBLEMA DELL'. SCALA


Una scala, cii massa m e lunghezza t. appoggiata con un estremo A ad un mllro verticale e con l'altro estremo Bai suolo. L'attrito in A nullo, mentre in B c' ovviamente attrito. Determinare la reazione in B.
Soluzone Rappresentiarno in figura 6.53 la distribuzione di forze per potcrnc valutare correttamente lmomento, tenendo conto che il vincolo in A liscio e quindi la forza F'I ortogonale alta parete. La condizione R ::: O comporta: lungo l'asse x,

lungo l'asse y. L.'equilibrio dci momenti. assumendo B come polo,


d~t

Ay
A

~-~- F

F\ I cos 0:0::
Si oltit'nc pertanto

!II

scn

e.
m g'

:::

ili

g tg

. l

l \
()

",

.\

'la reazIone in B. in modulo, vale


Fig. 6.53

L.I
rOrJll~1

scal~\ rsl<\

iiI equilibrio all'angolo (!<Ito se il suolo


il

con lc\ \"Cnicak 2: dalo da

riesce ad

csplic~lrc \<1 l'mia di <.Itlriw f.".


iOJlI..'

::::: l

j'

III

,'"

'l

tl~ c

ec

ljuindi 0 \oddisralla la t.'lll1di I


o:::::

are tg i

tg O 1

tg ()

=,

tg

tJ

Sfatica

! 93

ESEMI'IO 6.27. Equilibrio di carrucole


.-\. Dctc:rminarc la condizione di equilibrio eli una carrucob. Si trascurino le masse della carrucola c dei fili

,:

che la sostengono e che sono avvolti sulla carrucola stessa.


Solu!iot1,-,

Per l'equilibrio statico ciel centro eli massa la tensione dcI filo di sostegno eguale a F i + F 2 . Per l'eqLlil~brio rotaziorwlc devc essere F 1 :::: F 2 . La situazione eli equilibrio pertanto quella mostrata nella figura 6.54, a destra.

r
Fig. 6.54

Fig. 6.55

B. Si hanno

+ l carrucole disposte come in figura 6.55.

Determinare il valore di F necessario per equilibrare il peso della nwssa m .


S"]UZiOllC

clelia figura 6.55, nz g::: 2,1 F . Con n + ! carrucole In g =:: 2 '1 F e in conclusione per equilibrare il peso della massa iN

basta la forza F:::


ili

g / 2"

Utiliuialllo il risultato dci caso A: per la prima carrucola !li g ::: 1. F: . per la seconda F: = 1. F, ' per la tcr/a F,::: 1. F ,pt'r la quarta F: ::: 2 F,:. per l'ultima r::: r, . Q~lindi, I~cr le quattro carrucole pi una

Natura l111cntc il soffi tto cle\\? essere capacc di equi li brarc

la fort:a

!li ,'-:

[SE\IPI(J 62K
Un uomo di peso P, si troV<l Sli una piattaforma di peso P,. l3tiliuando il :;'i':,tema di C,-\lTllcole rarrm?s(:ntato in figura 6,56. l'uomo sostiene !;l pi~lttarorma. Determinare

la

1'01'/<\

cui

F: che egli deve cscn.:ilarl.' Sli filo c quella P: con preme sulla piattaforma.

S()ill/iOllc !llcquilibrio F. : : : F. c F, :::" F, ::.,::: F, : inolrre p, + P, "'- F, + r, + (I (q:u,tl all,l 1'01'/;\ l'hl' c">cl'cit~l il s()ri'i[[o}~
:\C",:gli~

/1 I.

l':

(-l.

Infine

r,::'::

p --

Fig. 6,56

194

Dinamica de! corpo rigido. Cenni di stalicil

6,16

R1L'Y1LOGO

Riassumendo gli argomenti pii) importanti sviluppati in questo capitolo, Il molO p/i generale di un corpo rigido Jg~(~!.ur~'j.f(ltorio,Nella traslazione tutti i punti hanno lo stesso moto, pari a quello dci centro cii massa, e pertanto possiamo utilizzare le relaziolli fisiche introc!otte nello stu(1i()-(i'e"i"';~;-o't?-~J,"lIn- tL"Iuo"i-~I0Im:c-:'-L';ri'gia p l '. cinetico r:,z = i m U~.H' mentre il m()lJ/(!Ilt(?(ltlg~~{gl_:~'.~_9.~~5 da L:;;:: r CH X !li v CI (' .?

Ne l la rotazTc)!{cifrr'1"punt.i.. ruont"cgg,Ja.5.t);l..::C loc i th'~!~g';~~re (I) attorno .. _.-. .... ..-,-_.. a1i~{.l~.~r ..QiLQ.llizi.2.ne. parallelo a (I), Il momento d'inel':::ia rispetro c!.!J'asse dato da
.-- ...__ ._--'~'-'--------'

!.- ~ Z:_~~"_~iUo

__ _

_--~.-.-

-~

utilizzancio l'espressione per un corpo

eontinl~~_1 ~J~~(~~I), il
--~

momento ango/arc rispetto aU'asse o momento angolare assiale L;:;;:: I CV e l'encrgia


l cinetica L', :; : 2'/ cv -, ,

principale d'illcr:ia, L...~ (

Se l'assc--'--Tlssomun sistema di riferimen.fo ilJe["rink:..WckntificH con un asse r-) ,e l'equazione del moto di rotazione

l,M ~dL ~I \~ di i .._ ..


~

Se invece l'asse di rotazione non 0Ull asse_prinjp-lth:~_,Q~.\l1.~r:z.i~:h..!}5JI~~_az\~slel

moto compaiono i

Il problema si ~;~~p'iiZ,\~s~ r'a-;-~~ ~a~':~~1til"il(~t1C- variabile nel tempo, pur restando sempre valido il teorema del momento angolare. Nel caso che un punto sia fisso, si hanno i cosicldetti fenomeni giroscopi. Un caso interessante di moto cii rots:~.r.~~.~J'gjgn. _ .~._~1.!~oto cii puro roto!(!!Jji:.J/to, Richiamiano adesso alcunc-i'cgTc'"cli opportunit.~lJ1(:1IasITltadTpQJ().p~'r.L e per 1\'1. utili soprattutto nella risolul.ione di problemi, Se il moto cii rotazione avviene risp~.tt(~act.lln"ls~e ..riss() il r)(),lo "vi:ne s~cJto eli norma tl~"l .. i.-PJIIJ.tj.. .l,. U'asse, -Se .Ull l)llnt~LP .. id. _ co'nSo:'~' n-'r:1t\lllt'()"- tT\ SOC-C)'i1-\:'i-c Ile scc gl i c r l o co nl e po lo, .i n."n}o(\g_.!~lJ.t::_S.~~~_.[~.I.l,liL.IJti!~~.tCl)i;?~!.1,0_TiS?~a~Ue~Iil~ch-c~~() no applicate in P (forze vi[~~'(;l,;;'i in gCI1C;:C). t'ii1'i-~:;()-1~e'I'~l'i)licazionc negli ul'ri('(JII cO~J?i\,f.n('(Jtnl(. In ogni caso, si deve sempre considerare la pos~ibilil~\ di scegliere come p(;\'o il ccntro..<.il,~~HlSS[1. facentl,o Ltttcnzioll~.: n~Lcaso di.sistemi composti, H prendere il centro di massa tutti i pZ;;l-t'i',- _._- ...~-. _.-.
Ricorcl iamo infine c:h0sci l ccntr'cidiTl\:;l.ssa ~Jcrnln~:R,-i-TLJ.:,(j\'J p()!)(,Ii.n~ml.Qno (1"1 polo. ... .""~._-'

mOllJJ"llti)\s~iaIi:M.~

dL I di

la.

~""(':;~~~l':'iudial11o con li Il riferimento al capitolo 3: un sistema cartesiano si mu()\'(' come un sistema rigido (le posizioni reLtivc degli assi sono in\ ariabilil c quindi t' corretto che. in ogni istanlc,quabids punto abba la stessa velocit ango\,lre w. come
dicono le formu\c di Puisson,

GRAVITAZIONE

Li\ FORZA CJRAVlTAZIONALE.

Richiamiamo brevemente le cono~.~.~~1._~.~. __ ~?l.!J._11JQ1P.Ji.ci __pianeti_"cbe .si,aye,va,l1o prima cii Newton (vissuto clal 1642 al 1727).

Verso il1500 era stata avanzata eia Cop~J.'nic()l'ipo_tesi

elioc_~I~trica:ilso1e,

e flon

la terra, era il corpo celeste attorno al quale' s( svolgeva il moto "deC jJaneti. Successivamente, le posizioni assunte da questi nel tempo erano state oggetto cii numerose e accurate misure da parte eli Brahc, misure su cui si bas Kcplero per formulare, intorno al 1~O(), le Slte tre ,!e.ggi:... Prima legge
pianeta

..dell'ellisse .

_----

!..Eif]'!Lezi(,[!!L5:'o ~Ef}}!f2<!;!'bi t ~.,H/JiaJ~;!JSJ'JI1!JJlql}I.<;Q(e __che.. occllpau110 clei LiOCh i

orbita ellittica

Le tr leggi di Kcplcro danno lIna ckscrizione cinematica del moto dci pianeti.
L<l ~)Tg:l'li'o';1-c---'i"r;1~1';'~~"f~:-t~"'<:,'c";1';1'c----t-;:'(;'~:;;-t-;'~~i-;1'--r::Tc-~~~"i-~;-;~"";-1~-i''''T(r6(;c~:~~';~-';1(;t7is~)i~I~;;-~-;;tc--' nel 1687. Da essa prese corpo la fC()l"i(lC;;71;{~-;;;~;-~-7;~;~'i~;";;~--;';~~7"(~I;V}J !~) cui aspetti pi s~mplici sono esaminati in questo capitolo. Diamo una traccia del ragionalncnto di Nc\vton. inizialmente approssimato. Le orbite dei pianeti. pur essendo certamente cIl ittichc. sono molto prossime a ci rCOflfcrCllze (si vecl.\ i l p.\r<l~r<lr() 7.7): il1111lagin ian10 allora che siano circolari. Se questo , '~'-:'~.~__~_~~_.L~~,.~.~!.()C~L~ . ~~rea~_~: c(?stalltejL~lnto ,eti Lln pialcti.l circol;\re ufliforrne: infatti. ricordando dal paragrafo 2.13 che
,-"'---~"~""~'~"-"'~''''"--''~''-----'~~''~'~~"'~=<='=~

([

dA = l }',dl)
di') di

r:::: ka'
Fig.7.1

la costanza della vclocit~l arcale c

P\;\11<:[;\

circolare con

. ~.~\,.X~?L(;a E!~,~~_ . ~~"s~.;E~:"".:,!:~"~J2L~:_.~~~_~~_:_J?~,:";~~~~~\1~JIU_~~2~SlIsrc _wa t 1~~L~gori ~. "_~


vclocil~l-eostante;,

deve essere esclusivamente centripeta (cio senza


~N --'7' (}.CC'~\cu::/&')) f'->',"> 7 CS>j.Q~'.: ,\iC)\;Q

\:.!rlOC?cn_~c"!alH.!~~~ itllc. figura 7.2), e si scrive .~

F~
~ok

III (O .

rr' r ~ III I or:) r

essendo T il periodo.(.li.riYC?J.ll.?:i~~_[)~,--!!!.)~\ ..I_~~~.\~~l_.._!.-jJJ~lgg!iL~lfU~nJ.t?jl~Ldl;Lpiancta. Uti! izziamo ora la terza legge di Ke21cro T ~ = k r~~~g_!~t~~:.J~\L~Dst~jLEllg~_iC?deJl~L circonfercnzacon il semi asse magt!iore de\l'ellisse. che la forza diviene ~,~""~.._.",,~-~,,,.~_.-~~--------~~_.
.

cos

Fig. 7.2

Questo il primo ri::;ultato fondamentale: la f(}j~?:~~scrcitata dal soL-:...sui pianeti._ che incurva la loro orbita, inversamente proporzionale al quadrato della distanza
(TalSoC:---~---~~~'~-~--~"~-------"'-"-'--'" _.~_ _--~---~-_.-.

..

Consideriamo il si~ solc-~ la forza esercitata dal sole sulla terra pu quindi essere scritta

tlI

eguale in modulo a F), r pC,!' i~.IJI"illcil)io dj5Eione (' rca:io!l(', Dall"eguuglianza si

ottlcne~~~~';""L>

Definendo la c\0l~~,!L~_,_,

4
!li,

7['

/.:1

i! modulo della fOrlu sole-terra


fii \ !III

i'

~~

la direzione quella della retta conu.iul1'2entc il sole alla terra. __ La formula ottenu(;. - molto semplice cd. siIrllllctrica nei dUl' corpi: Newton
~' '=~_~~'~hN~~":"_~~==-~"" ~

,~' /"(/\ 'i(u:io!lc ilI! i \'(' l'SO / (':

iJ2::~~~!2, cl~_~~ra~_~~~~~l\",~<.~:,~,L:~_!2:,~~,~,t~,~II:ivc ~~,L~~,,~~sL~ l! 1,~Sl.9 l <,L;~c 1'211CIl ,lsk:: s(' Ji~


dale duc I!lUssC (/i1u!sio.\'i. di dimensioni {u/sclIJ'ohili risj>crrn ul/o diswlI:a

!III/filo. rnl

, (/;T;;;Tu sse, i 1Z:1~(Tjl{{ J({ Il lo (/ iJ c/lii(';JT;:Z;( r(I "w;~~'f'( J..(l/p ;"'-;;~i7!.i7~;~-(7~T[(~;:;;\~:;:{~~


.' Ii!Clit'c]Srq;-::;;'/ru{n (IC/fu disruJI::u.
-~.--.~~.,-

di esse o,gi.\('c I{/w'/(J]"::o (//f}'(/ui\'u diFcrru /UllpO /u i"C{{i/

C()Jlgi/lIl,~'('Il!C fe

"--"'~'r:a"Z:'~<ll'1ic'(frr~~;p()l"1'{)'n~Jft11'y"r lilla cr.!Sla 1/ t,c !~Il i l'C {SO / c. cle nOIl cl i pc ndc da \';.dori delle ll<\S\C t..' dal LI gcornctr0ddsistema. ma E~ll-<'ristica ciclI' intcrazione

La Io}':(/ gn/\'iw::iofW/C

197

(l

rav i t arioll aie . ~~"o'Y;7't~;~";;T7;T""~cttoria[i (Figura 7.3) l'espressione della forza gravitazionale che la llwsSa!ll1 esercita sul!a massa m:
F l. :

l'. -

/O
'<""C'-.'". )
!li,

P.

=-y

LI,

(7.1 )

'.
La l'orla F~,I ,subita da 111 1 ad opera cii 111" - F 1. 2 -~'~~\:'0rtVCI:ilicre"s4pcrITl'leTall, s-oprattLltto
.

III

campo astronomico, hanno

Fig. 7..\

confermato la correttezza dell'ipotesi. La prima verifica dovuta sempre a Nel,l/toll,l~~U1,;.L)J-.!,~",::e v(~.L~E~~!]ct~g pef:mll.-fl~.." C~)rp{)~,l,i ,',l,: ",l S~."~'-~'"P~::,t~? .~,::,l}~:,t,?': ,. ~l., ~ll,~,~,ll, ~.l,~,?IJ?g"~,j:~,~:"i.~g,,,,~}.,U~~,.~~,~,~,~~',~!!L,""~~E~ ~W !i~=" !~~- l'" ia f() l'l a .SLI bi t a ~~~_~:~'~!,l~,~~~':.~.,~. ~:,~.~l,J.~:_?,",_ .F = y.-.. !

m )m R__

Questa formula valida se si ammette che un corpo a simmetria sferica eserciti



~~

...

,~

..,,,.,,,..,,"..,,_,,_..,,_'""'_,,... ,,,,'__,...""",,"""'''''''',''''"'''''__''''''

~'~'_'

<O~''_''''~~_';'"_"'4'~~_<O"~~W.,~,~~~.

O.I).Dal!ra

7.5 ):GIEr()va~i.(!ll~st;\EroEri~th fuL~:;a:(T;Ii~Z;;~;~E;;~Ttl;TZ!~Jap"l~"~liS1l7j()rl"l"V.ll


F=/Il

lIna forza cOllle se la massa fosse tutta concentrata nel suo ~,entro (vedi paragrafo

Fig, 7.4

cui

,')

(] = y . _J.

/Il

R2

Ncwton non conosceva n il valore di con rl'crimcnto al ..'-

-------_._._

pl..' l' 1<1 for!'.1 esercitata dalla terra sulla luna, centripeta per la luna: se,gue ,/IJ!J ~ , . ; C dunque dal periodo di rotal-lOne della luna attorno alla tel"~~'<t-~(E;n~t'""'''' ~~TT:;la'll'iJ"iC";:'ta~:Tl'i[l';'I'''0''-p('):~sThlTe--,(f'tc'i:'rll'l'rl'~i':e"'lri)i':(;(!(;'()"'y!;~-'c-(i' cl i g. LI i]l '---rm'lr~'~,T()!T()ggri:~~:)-tTF;lcc()'11r()' ri';C!-T~ti(')~7\Tt:e i'll'!-)()"crrN (~\v t (mTl\! ,) Iore s t i ma to per la distanza tCIT<l-luna era sbagl iato e solo dopo lilla misurazione astronomica pi li"t.:,cisa Ne\\'lon pot tr()\'are un buon accordo tri.l,t: c Y III r /!?': (altro fatto che ritard L\ pubblic<l/ione cklla teoria). L;l 1.11 i stira cl i 1\.'t \.a" (l, i,. Y C",q.l,l,i [,I.tIi,1 "I,P.I,i,I::~l,cl~t~ r:l1.i.I:..'11 ion.~ ~l"c l.l? Illassa dc Il,".1 ,~~,rra, \' e l:mcdYc''l'~t't'~~(i'~~ C.' ':1 ~ . ;;;"(1 i:; Il ';1 c"1-7'0 B c g'i"';; f";; i '( [T'li"j'l:i 6'i [~l:l cT~l(f r"t()!:s!"()i'1 ~, 'l 'I:': "'(\';e'dl~ per 111 attrazione tra due masse sferiche, misura mollO difficile csscndo la forza dell'ordine di 10. N a causa del piccolo valore di ;;, L\.' d\.'lcnninalioni li recenti c!(lllO
:;:: (I)
11

Ili,

III,

In;

Fig.

7,~

Si

l10li

eh\.'

conoscendo

lilla

l'OI]1\,' \'\:drcl11O tlc'll'l'''l'mpio 7.3 (paragrafo iAl.


Ll (/,

l) mostra l'Ile 1<1 forza

l'orla centrale: vielle cos

198

GI'{(\'i(a:iollc

chiarito il perch della validit della seconcla legge cii Keplcro (paragrafo 2.23). Vedremo pi avanti come si spieghino la prima e la terza legge, Sottolineamo infine che, H differenza delle forze finora considerate. che si manifestavano al conI atto (rnacroscopico) tra i corpi. l~~ forz<~ ,gl:~~vitaziona!e .~~. manifesta a distanza, scnza che le masse vengano a c'(;nta()~~T;l"ef{~'ttT"t~~'tt'; le inIc mz i on i fa ncl a In e Il tali conosc i L~~~.:iS? Il O f(~!!~::::'_~~_S.!.~,:?,"~.~~~~~,~.\~~~.~~,,~tU:~ ri~~129.2.': r ~1S_1 _ ragg ~~f~~~L_~_~~~~},~.~,s~~1_ ~~:~,,_Sl~~J~::!:_v~~.~~,:~~J? ,EgJ?,,"~j,~l~L, la l'o rza g ra vit'I Z ion ale e la fo rza t r,1 cariche elettriche hanno la stessa cr~){~ndcnza dalla distanza ( Ilr~ ) c si dice che il Iorq ~Le3g{~~,,_~{L_g-~,!L~f!E:,-t-_J_L!LX/D:Le,~._.Lny SS__j_-~~ _ J__gIr,_~~,_L~2I!.,S",,_~_,~sJl~S!sbo Ie 51~s r~ S.S2.!1~. _ molto con la distanza c efficaci solo a livello subatomico.

7.2

MASSA I:\ERZIALE E \1i\SSf\ GRAVITAZIONALE.

La legge (7.1) esprime un particolare tipo di interazione esistente in natura il cui valore Il Uille r i co cl i pc nde (Et~y":'chE'e'ti p i c fl-(rcl['"mei;l'zTo'll'e":-(J~ilTit-geo'[l'l'e-:l~(TcT~'

SIStCI11H

da

L1a carattel~rstiGl(r~T(~oilJlCFepftrteClpalio'-atl'
nl

interul:ioI1e:"~'Ehc'~

abbialno inclicato con

e chiitmiamo massa gravitazioIlale.

_._.,~~"o<_'W.~",~~~~_,_~'

A pnon non c

e nessuna ragione logTCa per cui la massa gravitazionale, legaut,.

a lilla particolare interazionc, clebba essere eguale alla massa inerzia1e che compare i~c!la legge cii Newton F - 1ll a ; qui la grandezza f'Jl caratterizza l'inerzia del ~o: qllaILln(~L7e sia la forza agente, e sapI;iamo che essa pLl-'-'essc~;;d~tcl:'~1T;1;tac~~ iSLlrc CI !1en1aTI'h1d i p'laenir(larrarorza"peso-.~---'~'_"-~~v,~~~"=~-~~~-,,, Sulla superficie terrestre vale l'equazione
,~-

\b:;:,<.1 incl"l.ia1c \'1<\ss:.I gr<l\-itaziolli.llc

dovc m, c fll . sono le masse iner:ia!e (' t;l"m'ito:iona!e del corpo attirato dalla terra. "I:-,:-c:-ll~i::'m:-,:-\s:-sc',~''-:~",,"'a"'vitaz ialla le tll, . '. N~ ricavi am~-~~'~""~~-~'~'--" ,
'--1.(,

";;:; v
-.. I

!III

(j

[/

m,

Sperimentalmcnte. in uno stesso luogo g indipendente dai corpi. quindi per qualsiasi corpo il rapporto !II(i Imi pari a lilla costal1tc:~lndll)(-~Il~cral corpo: le due masse mi e 1J1(;SC)n 11cr- lomcno proporzionali. Poich non c' un modo cliretto per misurare il rapporto !II(;/JII 1 , l'ipotesi pi semplice supporre m ti - mI: in pralica questo \'uol dire che nell 'cspnmcllto di Cavelldishivalri cklc massccTTTc sferc sorlOCillCITTTiierliali c che quindi il \'a''orc' eli ,t; si basa sull'ipotesi mc; - lJIi ' -----,.--,~--~~~."-,
non ha tuttora ulla spiega/iollc teorica.

~J_:~~,~~.~),,~~_!_:.~,~~~:.:~~~~~, i nc r~i.~'::_~!2.~E~~~!!'~~~~~~~~,~.~,~,:",,~,~J1Y s~2~~?w::sv~~d i~

( \ \11'0 (d'.\ \TI\/I()\;,\II:


La strutlllr,1 della legge (7, l) \i prl'\ta (\ Ulli.l cOIl\ld(.'r<.ll.ioll
P()\.,-;i~lmo

ilHL'rCs-,,~u\l(,:

infatti -"l'riverc:

Calli/lO grol'ira:iona/e

199

l' ,.
C' d ire che la forza grav itaz iona le F I. ~ esere i tata dal corpo !li I sul!' al tro di massa m ~ pari al prodotto di un vettore. che non dipende dalla massam~, ma solo da m I e dalla

distanza da !li I per la massa m~ sottoposta all'azione eli mi; viceversa nel caso di " l' ,. Il vettore tra parentesi si chiama campo grarita:io!la/e G generato dalla massa ,,-~I('L:'i;1-11;~) . ;lcrrlil't'(;"jY-Cf{s-t'~ln-t"c"'~'~'~"-"~~---~-'-'-'-~'"~,.~~,-".~~~_._-~-_. .
n/I
~-

GI
G.

Y r- Y rm~

li, li,

l' ,. l',.
~

n1~

G,
(7.2)

p~;
Fig. 7.6

~-

mi G,

li, un vettore uscente radialmente dal punto in cui si trova la massa sorgente mi (vedi figura 7.6). G I diverso da G~, anche in modulo, per FI.~ = - F~.I Le t'ol'mulc .,(7 ~Trsolli)-\i~l.r~l~:--p-~':~':"~~~~~~-p-~I-nTII:~?'(t1F:':'o"a"sTr~11n1eT:-l-lrsre neTl';'i n tal caso anc hc i l - -~ _ --ra'~~Tr-1'r'1:1e't'I:t' ~l sr':lca. d'o~""ce nt-l:,lT~':e'(I'"~-~H~-'-;:i~~~~",~~~-' .~

(~G
/
" I

_~.5?E~_~E~,~.:"~.,.

'(' I '
J:
;' (;,

\
\

Il campo gravitazionale t?talc.. G..in un l~u~_to,P ,(.rigll'._'~ . 7.7) dovuto ,:-pill masse E.::~_:. ~.~.!:?~~: ~!.~~L;.~~:~:~_-~T;~~~~"~}:~i~l,~: SC(5 t'i'rcl1C' '5()Ill1,1dc') "yet't() l'i ~lT~11l*i vaE.~,,~.~.~~,~L!~~. ut ~_

li ,

delle singole masse:


-"'-'~~-'""''''''-'-''''~'-~''-''~-'

Fig. 7.7

(f') ~

I" G ~ I,. [' - y )1


i

ili

(7.3)

Il campo gravitazionale G in un punto P (figura 7.8) dovuto a ulla massa 1JI continua. contenuta in una regione limitata. come il corpo C della figura. si calcola in modo analogo: si di vide la maSsa 1JI in parti in finitcsimc cl 11/ = P d \", ogtluna delle quali genera in P un campo

c
d
(j

~p

".

c si ir:tegra veltoriallllclltc su tutti i contributi


G (F ) ~

Fig. 7.r>

y {11~1
r-

li ::::

J",

(74)

Ci,hclIn cknK'ntu di

fl/; c III, si ott,,'llC calcolando in la Iorl.'\ d ( ,:;; ti li!, (l: c"cr<..:itata dal corpo di m<ls"a!ll~. con CI dato da lIflcsprcs...;iollC CO!l1~ h.~}) (' ~l1tgrando vcttorialmclHc SU lutto

L~l ['01'/\\ tr<l du\..' corpi c"tc...;i ( , (' C ,di 11\,1""<'::


!II,

C>

(75 )

:ZOO

Cr(l\'ira:iofl(,

La nozione di campo utile concettualmente: per esempio attraverso cii esso si esprimc agevolmente una propriet~l notevole come il teorema di Gauss (paragrafo 7,5) oppure si eseguono pi chiaramente calcoli complessi quando le masse sono estese: per non appare indispensabile. Guardando l'argomento in modo lln po' diverso,~L~J. pu ~~~~lcrc se il ~arnpo ,G una grandcl::~ l~~~,~~~],,~gnin~~_~_j>!:5.!il?!~2sl~2le da t'II ~!l~~, Cominciando eia m~. se non si nlcHe la massa m~ nel campo di nll e non si misura F I ."ha senso parlare cii Gl'l La risposta pu essere in un certo senso affermativa: la presenza cii lJ/1 modifica lo spazio circostante indipendentemente ela!Jl~ . come si verifica osservando che la traiettoria di raggi luminosi che attraversano un campo gravitazionale risulta incurvata, in accorcio con le previsioni clelia teoria clelia l'c!oti'it genc}'a/c, Durante un'cclisse di sole possibile vcdere dalla terra la luce proveniente da stelle che stanno dietro il sole, come mostrato qualitativamente nella figura 7.9 (in cui non rappresentata la luna che causa l'eclisse), L'effetto dovuto al campo gravitazionale clcl sole si verifica sempre, per il fenomeno non si pu osservare senza eclisse perch ii sole troppo luminoso,

\,..... /

...-----........~

trra

stella

~'~~~.
>:::-

sole

Fi,~.

i.9

Pu csi~tere un campo G senza sorgente !II ? Sarebbe possibik in questa situazione: la massa III ill ~~pportunc ..:~~S!2.~~~Ll~~TT;"'n~~rJ~ii}~ler,~~~lJ:;'.3llU?o variabile che si propaga: si potrebbe allora rivelare G molto lontano da ni C molto (f~C1lss. IOll(;:-"t!l":1'i'lcT(:;"111~\g[ln;II'l . (;n~csT~ . c~<pT{l~TfilT'e II oIn c"n\)Lt~fo g ~~Srve~-l{l'c~\~ per .e se m pl o Il ~ III Csp j os \Oi1CdTllll ,t"'Sl'pl:ll()~~Zl"cl1c""av~~"'\Te~1 tr':~'T;--~lTt'r;;~c(;;1~rlot"~~;l~" c cmTs's~)[lc(1TTu(:cllcnor;T~-:~Ti~llllo-'~~'T;tc";:';:~~~i-~~~m cl 0'1 il .\(~ rg?!l t ~-;;';~~~iny n es i s t ~ ~'K_' Per ancora l\:slstel!.a delle onde ,tl,},(f\'iru:iollo/i non stata provata sperimclltal~ mCllt\~ ,
__ ....... __ .._._
~

..

,'.,

...."w"_,._ _ ,

__

__

__

"

"

"

"

"

I '"

/'

li ~ .

!.\IR(;; \

l'()II\.!!\II CR\\IT\/IO\\11
che' la
rOI'!.H ~ra\'ita/iollalc~' con.\c]'\'ativa: in

'"
Fig. 7.10

d'letti sappialno gi~t che""0cos T;~allto si~iK;:;\'t:t :li una j'or/.<t'cc!llr,tC'~)-r i!calcolo ci serve pcr trO\"\I\.' l'csprcs.\ionc dcllcll..:rgia potenziale, In 1\~~LlI'<I 7,1P lll(htrata l~\ tr,\ietloria di una I(lSS<'\}}/~ ne-! campo eli una massa

DilOstri~Ull() dirctl<lllll'llk'

t.:ncrgia potcn:iale gral'i(a:ionalc

20 l

",
cl W ~ F d s ~ - y

,11":'2 ,.-

li, .

cl s

il prodotto scalare 1I 1 . d s. figura 7. l I. pari alla proiezione di cl s su 1I 1 e quindi a cl l', variazione elel modulo clella distanza tra Il/I c m~ a seguito deHo spostamento cl s. Pertanto

H'

~ f',

(.

u.! yy

-J..
-

. 1.1

~y

Il/1

m 2 1; ,. " (. J -

f ,\

.,._

- l~ y ,

, , mi , - r E '.' ..... ,- ~;:.\ ~- ~ '-u


Jn)
\1 .

l'. li

Fig. 7.11

(7.6)
Il segno negati vo deriva da quello di (7.1) e, significa che laforza gravitazionale attratt iva. . .. .. __ ..__
N~_ ~._ ".~ ~"","~~-~P.~_--" -~"~,._-~-~-,~..~,--"'-,-~~---

E!Krgia potcll/.iale

--Possiarrlo giustificarlo anche cos: per due masse molto distanti r =:

per cui F = O ,Ep = O ; a rigore Efl definita a meno di una costante additiva, per 'ragionevole che a distanza infinita, quando cio non c' interazione, l'energia potenziale sia nulla e quindi la costante, che ha il significato di valore ciel! 'energia potenziale per,. == 00 , si assume nulla. Quando m 2 s avvicina a n/l la forza gravitazionale compie un lavoro positivo e m 2 acquista energia cinetica; siccome la forza conservativa, l'energia meccanica, somma dell'energia cinetica e dell'energia gravitazionale, resta costante e c]uindi se E." aumenta El' deve diminuire; essendo ... nulla per distanza infinita, El> dev'e essere negativa per distanze finite.
00

[S[~IP[O

7.1

Due masse 111 1 e !II: si trovanO a distanza molto grande. praticamente infinita: la maSSalll l (; ferma. la massa m: ha
energia cinetica E z ,..
1

JJI,

('I~

Calcola1\~ la vclocit

\OiU/illlh:

L. c.!.lcrgia meccanica i ni zia1c dci s iste nu de llc due masse El';


I"

~ E.l.'" :::: ~,

111.,

u.,', . mcntr Ctllalldo le m,\:'-;c distano


(

tra 101"0 l'energia meccanica \'ak

!II, l" ...

III: III.

Fig. 7.Il

Eguagliando le due espressiol1i s 11"01;<1


c'::::v;;
"
+~

ili:

Il risultato (- vcm qualunque sia la traiettoria seguila da III: nel campo eli III: .

202

Cn/Iira:io/lf.'

ESLvlPIO 7:'
Calcolare la
vclocit~\

di fuga di un corpo dalla terra.

Solu/.ionc Nella condizione iniziale abbiamo un corpo di massa m sulla superficie terrestre, con energia cinetica
E.'..H'
l ' U-. 'I . 2 m A l l ' Si. vuo Ie c I1C 1 corpo sia a d'Istanza a bne
!li

infinita con velocit un 2:: O . Scriviamo la conservazione dell 'energia meccanica:

"o

m u- - y 2
per cui

m
fi]'

:::;; "--m

T Uo

Fig. 7.13

Si vede che il problema l'inverso del precedente. Il valore limite (inferiore) di u, detto vI'"' velocit diji/p,c/, corrisponde a vI) == O : il corpo arriva a distanza infinita dalla terra con velocit nulla. Si trova

6.37 lO'" 111, inserendo i valori di y grafo 7.1, abbiamo


VI'

e!JI r

dati nel para-

= 11.2 km/s" 4, lO' krn/ora

indipendente dalla maSsa del corpo. Poich R.r

:=

La stessa formula vale per qualsiasi altro pianeta. con gli appropriati valori di massa e raggio. Nel caso della luna si trova. per esempio, vI' = 2.4 km/s =: 8.5 10J km/ora. Per i pianeti del sistema solare il maggior valore della velocit di fuga si ha su Giove, dove vI' == 60 km/s = 21,6 ' lO" krn/ora,

ESL:vIPIO 7.,1
Un satellite cii massa fii descrive un'orbita circolare at~ torno ael un piancta di massa l'v!: il raggio dell'orbita ,. e il periodo di rivoluzione T. Calcolare il valore della mass~\ /'11 del pianeta e l'energia dc! satellite.
s\)

Il~/ i (\11""-'

La legge eli Ncwton

F::::!lI

a applicata al satellite si scrive

I !11M ::7'fJI(I)~r

,.-

AI
j'! ('

AI posto di

(I)

si sostituisce- 4;r ~ I
M - 4

si trova
Fig,
7,1~

Ir'

r
'I

Ve-diamo che. noto il valore- cii y, la Illassa del pianeta si pu dedurre da misure geomctriche e cinematiche sul

moto ck.' l

satL'll i te: iI risu I lato non di pende dali a massa de I

satellite.

Energia {)(){en:.:ia{e gral'ito;::io!/o{e

203

L'cllcrgi,\ mcccanica dcI satellite

E ::;: I
m

111 C' __

III . l'

.!']
trovamo quindi che I L/.I ::;: che l'ellergia towlc risulta
l'

111M maggiore di El.. e l"

Riprendendo la legge c!('\ moto


111

Al

=111(0"1"::::11/

E =-y

111

1\1 <O 2 r

possiamo cspri Illcrc l' c llL'rgia c inctca i n fUIlZiollC di

'"

Il sistema legato, il satellite non pu cio sfugg"Il'C all'attrazione dci pianeta.

Anche a (7.6) si pu applicare il ragionamento dci paragrafo 7.3, che introduce il concetto di campo gr{{l'itazionole. Precisamente l '::~rgia pot~n~~l!e S.~~Pll.~..:'~~.!.=...._. _ vere ponendo
(7.7)

Potenziale gravitazionale

la grandezza \/1(") si chiama.PE~.~,~.~,I!ia,~:}r(~~'it~:!~~~~(Iel campo ~Iotto darti,. Chiaramente la situazione simmetrica nelle masse: .~lPU scrivere ~H1;',~~.f~tnJ:~l,.,

COI:,Y),,~,~,..r,'!.I,:,/~:. P,,?,~~_ r:,:,~~:,I,~. ,g__',,~~.it'~~,i ?,~,~,I,:,~,~,I",~~u~:P'?"P'~'9,~,I? tt?.. eia "nl, : Il''lavro pe~r Lri s)ostanle'1to generico della~lilass~1"n12'clalb'posizf()nc A alla
>0-'

posizione B nel campo di mI

Tra campo c potenziale esiste la relazione fondamentale

G = - gl'ad V,

(7.8)

che si ricava da (2.20) inserendo (7.1) e (7.6) e dividendo entrambi i membri per !II, o pcrm j ,

aSsumere valore LC..: ..:.::.. <:.::.:::o.::_. nullo :.: c: C

E >IE I

E =IE I

Nei grafici della figura -; .15 sono rappresentat i tre casi: l' la distanza lllutua. l'energia totale costante: la doppia freccia indicala differenza E- E",:= F:',J. per lln p,lrtico)are calore /'. La cu:~;l:O!tTnu(\!l10st;':;\u E,,~"'~'Y~~~;IIJ11, /,'--cd ~cgmlTc ni tre casi, Vediamo che ne! terzo caso l' limitato (r ~ l'n)' mcntr~ nei primi due casi non ci SO 110 limiti. Correggeremo parzialmente queste conclusioni nel pari.lgrafo 7.6 clove calcoleremo un 'espressione esplicita per l'energia totale del sistema cii clue masse,

r:

204

Grol'i/o:ione

E E

"

""

.
"

L-

E,

E
F, "

'""
E

.,

E,

E> O

E<O

Fig. 7.15

E>

Sempre nel paragrafo 7.6 vedremo che: se E > O se E = O se E < O

r orbita iperbo/ica
l'orbita para/)o/ica l'orbita eliittica

E< O
Il caso trattato neH' esempio 7.3 appartiene al ~ 'ultima categoria: l'energia totale negativa, l'orbita limitata. La situazione descritta per le orbite mostrata in figura 7.16. In P c' la massa m, con ve!ocit v. Sono disegnate una possibile traiettoria iperbolica, ['unica traiettoria parabolica e tre possibili traiettorie ellittiche (la centrale in realt circolare). Controllando v si pu scegliere la traiettoria voluta. come avviene con i satelliti artificiali.
Fig. 7.16

7:i

TEORL\l/\ DI GACSS. DISTRIBl710'\E SFERICi\ DI \1 i\ 55;\


ti

Consideriallo che dovuto

rnassc e una superficie gcornctrica chiusa. figura 7.17. che ne


I ;

l'acc h i 11 cl e so lo li n certo numc 1'0 li ~l og 11 i.J.?~~1!~?..-.~~:i\~~.~.~~E~E.ti,~,"i_~_~~~ t c .l.:!~~_.i,~~_~_~~~!!..~?_ . ~;?_ ~ _ il tutte le masse presenti (interne ed esterne) e calcoliamo la quantit scalare
d(;)"~G"u\dS
ti. il vettore normale alla superficie. che assumialllo orientHto verso l'interno. \,' ~'"_ ~ "'_._.~ _>O~ ~."~~._"_~_~ ~,~."' ~~,, ,~ ~_.,,"'"'", ~,,,,.,,,, _.~ ~.,,,_ ,,,,~.,,.~._.,,._,, cf 5; l'elemento cii superficie intorno al PUllto in cui calcolato G. L'integrale cstc"n ''1 tutta la supcrt'icic c!lTlls~t~~"__~~~~~~~--_ . __ ~. .. ."","-'~"'-_. - ""_.. . . __-~".~ . . . -_._,. .-,,_. ..,,_.. ... ..
_ \ . _ . __ , . __ , , " _ , , .... .. .. _ _ .. _ " . . " ... . . ., . " ' .... " , , " , , . , , . , __ . _ , , , , , . , ,

__ __

~,

_ ~ _

_ _ . _ ~ ~

Fig. 7.17

ep =

il

(Il

li,

il S

[tOFC!!/(! di Gal/ss, Disll"i/m:iollt sftrica di massa

205

si chiamajlusso del t'e(forc G a[fra\'crso la supclji'cie chiusa S ' Il teorema di Gatlss, che enunciamo senza dimostrazione. afferma che il flusso (I e rZ,;lt;;;;O'~~':~'i\' it (( :: iofl~'17~;"attO;~;1-\-:e~~~;7'-I;;'i(;-'s~p e ~];;T(;-c /1 i Z (I Pl'~:;po,--:: i~) Il a I e a Il a {-S 'S()I l I tI I a cl (;Trt-;'j l I clSse!'iTt,:t/eTT":\"z (lj(J!jT(7":-'-'~-~'~-~~~--~-'" ~~

rp ~ 4

re

" 2.:,
I

III,

..

Teorema eli Gauss

Nella dimostrazione essellziale il fatto che l campo gravitazionale eli Llna massa plllltiformc una funzione elella distanza dcI tipo l/I'~: il teorema eli Gauss c i 00 VHl e se l.ll.~ i :::~~,.~]!.~.'2.J?~LiE.~.~!,!}pL. y.~.t,tgEi . ~~.!.,L.~.!~,~~,.~ii.~~.L.d O!l()ltl\-" l'sa 111 ente da1 Cluadrato _cl.ella dL~~~?2':,::!.:.. [n tal senso dire che per un determinato campo vale il . teorema diGauss equ i vale n t~ a, di.::c ~t,:~.-"..!a ~.tl,~~,jtl t.{2~:s.i ql !i!1,1 i~.1.uisce come. J Ir~. ~." "~Trtc"o"i:'11~;-arcril"uss:'(fT'10s,~'1t"(; ' '[lgTT' lll"i z iI' C) t"t~)~~ e'[;t~;:' ~;~~;:~.~ ~~~~~'"'~T~':~~fTZ~~~:~ facilmente che il campo eli una distribuzione sferica di massa pari a qucllo di llna eguale massa pLllltiforme posta nel centro della distribuzione. Cominciamo con una massa !Il distributa su una superficie sferica eli raggio R in modo uniforme. cio con densit Ps = d 1/1 Id 5' :;::; costante. Nel punto P (figura 7,! 8) il ,~.<.l.[l~P~) q. radiale: esso dovut()pl.1,'1.sgI1.\!}!}l,lj..q,11.tr.J~,~,H.i5,inl).1.~S_ \ri"S,i, ,__.CS!Va Ii .if i~~ ()cl..III o. che cl a l no ri s ul tai1te,:'ucffille':"-s"e""'-Z)S 11"; rl'7(;'~~e'-~: ~r;;'~-'-I;ts~~'~-~"- ~'~";";:~b"b~~";~'~"'~' --_ ..
~-'~~-"~~-'~~'~~-"~~'~----~._-'_.-.,-~.~~-\-"

;-cfc

.:L

'-:;>P
dG.

"_ dG,

"' "

""-'-'-

",'-~--"

..

.'

"~-,---.---

"----"--",,,,--,,,.,,

s t an te :. n LI a l ~1.!:\~L~~.I"~E.~~,, E~~,~.~,~g.-,,,E.-!:,~"".~,~~.~.t~:5!_~\!. "t..~.~~~)oQ.~ ....~J~._?tes~~j.l campo (~ ra(!.~~.:::..c. il

r Cl

_ ~.~. ~,~,!E.S.~J<~.~".~,t~,2_;~~~L~U s t ~,~~X"~>,=~!Lf,J2",~L:,~, suo modulo dipende solo da L:.-.,


li,

-- C (r)

Pcr calcolare C (r) utilizziamo il teorcma eli Gauss (7.9): come superficie eli
integrazione prendiamo una superficie sferica 5 concentrica a m e di raggio r ~ R, nei cui punti il campo ha lo stesso valore: la rnassacontcnuta ali' intcrno appunto 111. /--\bbiarno: --'~--'--"'-',",~"-,---~,~,~,,~,-----,,,-,,---~

({) ~ f => Cl (l')


~
I"

C (r) u, . u, d S

~C

(l')

dS

~ 4 re r'

Ci (r)

~ 4 re y 11/

('ome se nlJllsse COI/ccI/trota I/el cclltro.

eti unq ei

Il risultato vale per r ~ R ; all'interno, per , .-.-----'::.. -~-~''''~'''~'''':._--, ... ~'"--:''' .. '''~ .......-,..,.,',.,.-'-,.. '''.'''-'-''-''-'_'_''_'_.'~'''''_;.'~'''''''.''''''':"'"",,,,,,, ,,,','x,,,,,,,,,,=~~=-=~,,,,'''=''''r=''''''"''''''''~''''='''"-=' < 1\. qualSiaSI supcrhcle di Integraz:onc SI conslclcn, questa non contiene lnassa

li l ~'lu ss2~n;~~~~~0.>~T[:~.~i~Ij2i~}E~~~lE=~ ~~ll}_ ~ 15:l1 ~c~~~ re G. =(L0YLI 11([ uc. In figura 7.1 C) rappresentato il modulo del campo gravitazionale di ulla massa distribuita uniformemente su una superficie sferica: si osservi che il campo disconti\uo per,. =R, cio nell'attraversare la massa. I Se m distribuita uniformc11lenlc in tutto il volume sferico, all'esterno il discorso .. .. .." . ...."..
\-;-~,.,--"'''''''~'''~~'''~''"' -~ ~'-'---'"'~'-_

u.

s
j

V h .. "''',''~~" _~~~~,~~~~,~~_~_._._,,_ _

c;

(l')

Y III.
}""

I"?:: R

01

l)

IGI'l~~
1. _

_1.._._~_

()

di simmetria radiale. f\ 11' imerno di Ulla \uperfi(,:ie sferica S: cii raggio 1"::; iX . figura 7.20. c' la massa -

, <:\.IL..i..~!. .~~or,~,~,gc,ln,~2~~_~~~~~~~~~2~Q~o

11

u2i~! . !2.~~,ES~.t,aJ~SEt.c,~;S"E.~LL.~~~~2,!D~"~~,~5L,,~,, .

Fig. i.ll)

206

Gravtu:iollc

m(r)=p

4 lfr

lfr

c applicando (7.9)

C (l')

(p (l') = 4 lfr '1.; (l') = 4


=?

lf ym

r' f?)
(7.12)

G (r)

=:

y .e.!,;
f?'

r"

---o
Ii
Fig. 7.20

,.

Il_,~,~t~~P_() all', interno di una sferaoInogenea cresce linearmente con la distan~(~ da) ce n: i! g C'o"dTr(r)'in'ost nli-oTnt~lgl;'~l7~io" Qu'e'sto-'~;so ~;;;l~~~~(ii~;;'~'t;~l~I~~; rTl di come una massa estesa possa generare un campo che non ha l'andamento l/r 2. tipico della massa punti forme. Osserviamo infine da (7 .12) che ~,~:,~~,,!:~~~:,~,~~P~!,!2~JX2X~~~ subisce all'interno della sfera omogenea la forza

~Jo ~1aJ:9~QL~ipo elastico.

Se lungo un diametro si scavasse un foro e si abbandonasse sulla superficie un punto materiale con velocit nulla, questo descriverebbe un moto armonico all'interno del foro, con ampiezza pari al raggio R . Riassumendo, da (7.10) e (7.11) si vede che il campo gravitazionale in un punto p alt 'esterno di una distribuzione sferica uniforme di massa in ogni caso vale

G (l') = - y
Ii
_ _ _.-{I

(7. \3)

G P

II!

indipendente, tra l'altro, dal raggio della distribuzione. Questo anche. in base a (7.2), il campo gravitazionale in P prodotto da una massa m concentrata nel centro clclla distribuzione (figura 7.21). Come conscQ:ucnza d ci dilnostriamo che la forza gravitazionale tra due sfere omogenee di m,~~sc m! c f'I) ,poste a una distanz:;~!'t;:lTr~ro~lt7-IO~egmlT2~' aIla forza gravitazional~~a~llc masse PlHtil'\)nni mk-~qU1tLt,;,,=~ _'''-Ci~lscurl'elcn'1ento~Tnl, cl'Clla seconda sfera soggetto a una forza. esercitata dall<.t pl'i 1117t~_~ c tlc--(~If\,:ale-~l'(IlIC f~~'(lrll~1:1~11'~ls'S';t-r;~~7~tTfO~:;n7~ pO'~t'~lin() : Cl li __=',,w~~,.~,,, sre ra. E;'dr __ '''"''''''='H_ _.~~'".__ ,~'_''_<'''O'"'''.''~_"''''~~' "~"."'''.''''.'''''W'''''.~~'.;-'~''''''~<'-~"",'~W"'''~_'~.'''''J.b-=",,,,,.,=-.~=_,.,,,,,,~L".~,,~v~ secondo (7.2) e 0.\3).

Fig. 7.21

dI" I.

Ci Lil campo della prima sfera c !"; la distanza d~l,ly mass,a cl nz, da () l ' Per l~'(,;'G'rcT.'l ;T::l~Tt;;;tc cl TtUti cli L;C st cfoi7~~;n;~-"~~_)~Sscl:\,T;i";1~1'c;'CT1'c'lrl1)Zts~llp'n";1l:"i p i() di azione c rcazionc. d iII esercita in O una fOI"Z<J e contrari . \'
c~scndo

dI"

d F. , : : : y

!IIlellIl'

,.'

.'.
I

ll,

lo di

Ulla 1laSS~1

Teorema di Gallss. Disfri!JlI::ionf! .~fr:rica di massa

207

. Quindi la forza risultante , in modulo, ym l fn 2 / r~.2 con


--L"-~

L;_,

:::: ,. ~. _I passi cIel procedimento sono visualizzati in figura 7.22.

~,"1l

Gauss

"

..-

---- -

---.Azione e reazione

ciI-"

.- :c0,

Fig. 7.22

importante mettere in evidenza che il riSll~_tato vero anche se i raggi delle due sfere sono confrontabili con la distanza tl:~{"'CCe~l't';T~~io~a~~h~T~sferc;o;';c;-molw v i c ine-,'"(),~l-'c-m'1tattO~'I 11 OTtl:c'~s~i i)LI''"~:~-~<&'~"_-':~:(r~l's'~Ttl;_:e'-::tv"T~~t'~';'C~~he-}~ ;Yere,,~~{~~~'~~--'
conservare la simmetria sferica ir~" ci,~sc~tr)(?__~I~i 3~1~cisferici di eu i si pu~nsare
c,~.E},!,!::-.Q~<~~'~~~"''";t:~'~:;'~-"~'"''''"---~-"''-~~" ,vw~~ .. o,~ow",,~"_" '"

(;n1~)ge-~~~~e'~~I~J1 . . ~~JI~]~0_I~~:~Ji~_:lSi!i:~'X,(?\~.~_,:_~ _ ?:~:~~,~.~J_j~i:gL~:~::'~:~P~_~{~!~:i~~~~i"~;2~~~~f~~"

''',"0'-' ."',

"~'''=V"~.~w_~.~_".,_~

~~,--..~

Le propriet dimostrate: in questo paragrafo discendono elal teorema di Gauss e pertanto ~~:'~JJz~.~.:~. Eer tutti i,eal:1pi il cui modulo ,v~~~~,2!!~S""li~~,.~ :.lDJ?articolare esse SOllO valic!e PC]' ii C'~tl~l-p~ocTe:()s't"::t'tIC().'C()'in'e"~~Tveclt~lllCllo stlldic) delle forze tl'a cariche: elettriche.

Supponiamo di costruire la s['cra, di massa l'Il C raggio R, per gusci successivi, ciascuno compreso tra,. c l' + cl F, C calcoliamo il lavoro necessario: il risultato non dipender.fl dal procedirlcllto perch la forza conservativa. Se gi stata fatta la sfera di raggio r, figura 7.23, il lavoro per portare da distall/.u

Fig. 7.23

208

Gnn"/ta::iof/c

infinita a distanza r dal centro la massa d m che si distribuisce nel guscio tra,. e,. + d l"

dIV =-dEl' =-y


secondo (7.6). con
III (I") fii

fii

(I")d

fii

4 ," =" J[ r'p,-..d =P (/ V, P =

11/ / ,

4 J[ R' , d V = 4J[ r 'd r. o

volume del guscio. Pertanto


.'

dW= 3Y

fII: 1"" 6

----

dr=> \\1 =

r Jq

d IV

E/I. 1111 =-IV=--S3 .

yff~2 \
.

(7.14 )

Questa l'energia potenziale gravitazionale eli una sfera omogenea eli massa m
r,lgiro'''}rO~"" ~-,--"". 0~,~~.r~'_.~_~~_,_.,~_~_ ~~",

..

__"

~~-~'--'"~"-

Notiam o S~c _~~.LconJJ:a r~ ide U nl~'j.;'}J:..U:?LgUH\~d}!l~2nl~}.LtlDl 0S,!1J19,",~~lliL11L!~~t;l.~ ~l R --7 O l 'energia diveI~ Questo vuoI dire che ~~~)unto clL~~ta energetico uQ}l.. 122::"~'~'~0E~i.~ _ ~iX~_~~~_~:'~_E~~_~~h~~,"~i,g!2,\"ns:,~_~g",L~.n_Xl.~,LC: .~~,sJ aS.,i_~~.ul e ~~,tts, i nvSS-S.2S1: part i ce 11 ",,",

~_.:.~?~_,t.~:,!_~,~,~:,~_",~,.!,,;"~,~3,~.,~,~:E_~,~-,_.12,.~~~j _ ~~~j.~_.~~_~_~_E~E~:E~"LLE_~~~?,!?1~~~:.~~v9,L9L~~:g~~sL~.::,~E8.~D"?~L~
Si pu dimostrare che (l'.lando il raggioha
t;~ val2re R n

tale che

mc
~~~endo :1!t velocit della luce nel vuo~~::"clall~~f)sfuggil:s.~.::

.'

~~~.~12_ iD.g;:g.;._"~.;~,:~~:",;,!,,E9~!1,~JLC2DlLS.qDJS .. l!]2~QltU~~ Il sole ha massa!JI,::::: 1.98 10.1 0 kg c raggio N'i::::: 6.96 potenziale vale in modulo
3
__ o :)

IO~

In: la sua energia

iLI,1

YR

nl~

= ::'::'5 . IO.) I .l

1 Il va Iore (I I> I \;::::: ~


)

y 11/,-;
C'

. OO() . l' \, l'lSll I ta pan. a 00 _ ill, mo l to llHllOrc (l f' . Il sole cio 2:

ancora mollo lontano dal somigliare a un buco ncro,

ULTF:R \11" '\710" L DF:l.l ..\

TRA IETTOR 1.\.

dilllustral\.' l'Ile lorl~ll!_.0yi pianeti ~lJ.illiS:iu \;1 /egge di {(t e che il lIuadrato del periodo ~)lt!!ionc (rropor!..iollal~,~L-s~_!J22,.,~l'::.! s('miassc Inaggiore..J3" /cgge (li Ke/)/('i"o). - Dobbiamo per pn:meucre alculle propriclil delle coniche.
[l/cro)

~lialno adl'S~O

Detennw:iollc del/a tJ"aictroria

209

P~lr('llt('s

geolllctrica sulle coniche

Una conica una curva piana definita (vedi figura 7.24) comc luogo dei punti per quali il rappono tra la distanza da un punto (fuoco) c la distanza da lIna retta (direttrice) pari a llna costante che si chiama cccentricit E:
I

F =

PF
PQ

cl + r cos 8

Fig. 7.2-1

Pertanto l'equazione cii llna conica in coor.dinate polari di centro F

u'
[[=

l cos
d

e
l'

(7.15)

E =1

Se E < l abbiamo un'ellisse, se l' = l una parabola, se ticolare per un'ellisse valgono le relazioni:

> l un'iperbole, In par-

E =2 ,, ,,

Ed
l -

e'

(7,16)

, , , , , , ,,
Fig. 7.25

, , , ,

, , , , , ,

, ,

... e 2 = 1 - 1/;

a-

L'mca dell 'cII isse A = c i re onferc nza).

J[

ah=

J[

a'

~,

(F =

Oquindi corrisponde a una

ElIlJ~\l.iOlh.'

del

111010.

TraictlOl"ia

Consideriamo due punti isolati, di masse /vI e m, tra i quali esiste la forza gravitazionale {/vI fJlll"~, In un sistema di riferimento incrzia!c

... ,,,"

F::::: m

Cl",

-F=Ma

I,

Analogamente a quanto visto per la velocit~\ di un punto rispetto ad un altro in movimcllto. relazione (5.10). l'accelerazione relativa di !li a AI

a = a .~. a" . = (,ili + Iv - F = I


dove

,l,I

Lii

F
Fig,7.26

,LI

II/

11IM +M
,Li

si chiama mosso ridono del sistema (

< In c

< {H ) . Pertanto

210

Grm'iw:ione

F=pa

(7.17)

M
Fig, 7.27

Il moto relativo ~~~~~le p~~~~~"~~~1..~~!eri.~li2..~!!..?2osti alla loro interazione m~ltua . ~qllivalentc~_~~~?t2..-Q!~~.~J~_~1l50 con massa eguale ,~la massa ridotta e sottoposto ;:~ una forza eguale alla forza di interazone mutua. Ovvero. l'equazione del moto di ;;"':rsp'ctt'o"~a--VT:"17~~''i~ca, 'ldcniTcatlq~lcT[l<~'alida in un sistema di riferimento inerza!e, col solo scambio m -7 fl ' con la forza F immutata. anche se l'v! s muove di moto accelerato. Il risultato non dipende 0a1 tipo cIi forza agente e rnostra che il problema del moto re l<l ~,-o -~ira~e""'p'l~~~i}'~:i'~<?t1dC;C;Tr'~';r~11-oto-TC~~;'1'p~l~;to'~ateri a l e. ~--_.~-~. Introduciamo adesso al posto di F l'espressione - y !tL~~! H,. in quanto vogliamo

,..

studiare il moto di m rispetto a !v! sotto razione dell' interazione gravitazionale tra le due masse (che possono essere estese, purch con simmetria sferica). hDJ2FI.,a ye tralSS~ll.ili:sli i I.,m 2J2~~1 sv~I~ in ~}Ll~2h~n ~~~2!LmQ mt.~angol a~ l1 S52"~l~~~ss L~~110 ~5,arSP!:M[,gJ~!S~l!nlf!!L!!JJ} i ~!,~~~~2J~~"che d l'acceleraz one .. in un campo di forze centt:ali. in funzione delle coordinate polari di nl rispetto a/vI e del valore costante di L. Nella (2.27) bisogna per sostituire p' a m', come dobbiamo fare in tutte le espressioni che riguardando il moto di m (ma non nella forza). La (7.17) diventa allora

- y Il/Iv! ,..,
ovvero

li,

=- P

({-(/ \;.1

d' ,

li +;~l]

li,

.... ~ .. _--~ ...

= Y,Li ;;0' \,1 +_._-m~1 C


i

d'

(7.18 )

1"

La kggc dci moto porta all'equazione differenziale (7.18). la cui soluzione cl~l (8). ovvero la traiettoria di !li rispetto a l'vi. Nella (7.18) riconosciamo la nota

struttura

(l~.( +f, tipica clcll'oscillatore armonico: per l'equazione non omog('~ dx nello Ricordiamo dal paragrafo 4.2 che la solu:zionc pitl generale somma eli una
soluziolle particolare deil 'equazione (7. IB), come Y,u
ncrak <.!t..'ll"omogcllca associata A cos O. Pertanto
=
11/

l'vI L

e della soluzione ge-

,.

yp

/Il

L~

/VI +Acos O
traicttori~1

(7 101

Confrontando (7. \9) con (7.15) vcdiamo che la

un:..! conica.

\i

Un primo risultalo del suddetto confronto che

L'= Y,LlllliV/ cd

(7.2U)

Derermina:iolle della rraieuoria

211

[ nrllWl/el,.,

della traiettoria E e d danno il valore costante del momento

/are.

L'energia totale
E

=E

Jk

+F -'l'

=2"'I <l' _ 1

Y fii ,.Iv!

I'le l' - y nll'l! di.


l

(7.2 I)

avendo fatto ricorso a (1.19). valida perch il moto piano. Per la stessa ragione possiamo usare la (2.21), riscritta come
l . = ,Li .' de
(7.22)

di

II primo termine di (7.21) si pu trasformare ricorrendo a (7.15):

=>

p
2

[;[; I =

d,.I, 2

l
2

,.4
d
2

sen 2

e (' cI e"I
di,

sen 2
2

e L'
P

avendo utilizzato (7.22). QUsta permette di trasformare anche il secondo termine


di 17.2 I):

.,

,Li l'

InCinc il terzo tcrrnine di (7.21) trarnite O.lO) diviene


_ Y fii ,Vi
l

L'
E d ,Li

\h.'tlcndo i!lsicrne i vari risultati

E=
2
Riutili//ando (7.15) per

sen"

eL
,LI

d:

pl

Ed.L1

e (7.20) si ouiene

L =

2 Il

-'ti .

( E ... l ) =

Y III
I

'2 E d '

(E'" l )

(7.23 )

Anche l'energia !o!o/c, costante perch la renDi cOllservativa, si

J'iUf\'({

(N'l'amori dciI' ol'hira. -\7TC'0.~'s<.l. fr~~atrTu~~I(;'nc1TL cd E ~sl'j)OSSo7)

carcora-=---

dai

212

Gravita:ionf!

re E e cl. La (7.23) ci permettc di dimostrare quanto enunciato nel paragrafo 7.4. Con E < I. orbita ellittica, t'energia negativa, con E:;::; l, orbita parabolica, l'cnergia nLil1l,C011--s>l-:l)!:'6Tta ip erba} i ca. t' ene rg i a p"illlva.---Poi,ch il slsten1<.~pian~~-so}e legato l:energia totale _~~:gativ~~,qu~25!i l'orbita del pianeta un'ellisse. come prescrive la prima legge cii Keplero. Nel caso particolare di orbitc ellittiche utilizziamo (7.'16) per trasformare'(7 .20) e (7.23): "

_ _o

U=y/uIIMa( l-E')

E = _ y II/l'V!

2a

(7.24)

Data l'energia totale E, fissato solo il semasse maggiore a, ma non l'eccentricit : a parit di energia si possono avere ellissi diverse (stessa CL, diversa ) con momento angolare diverso. a conferma che energia e momento angolare sono incl ipe~clenti. Infine, clalla (2.26) che cl il periodo di rivoluzione rise ritta come

e confrontata con la prima delle (7.24) si ottiene

,...

= Y,Li

m M a (l -

E' )

...........

__----...

che la !('I":a legge di Kep/ero. Si osservi che la costante

k =

---~._---

4 n' + id

praticamente eguale per tutti i pianeti, essendo la massa tn di ciascun pianeta molto minore della massa /vI ciel sole. Riprendiamo adesso, alla luce di (7.2 ).1 'argomento relativo ai grafici del! 'entT gia, trattato nel paragral'o 7.4 (figura 7.l5). Nella (7.21) il secondo termine si pu scrivere L:/ 2,Li r ~ come abbiamo dimostrato, per cui

,Li

L' ( cl r \ ~ I + 2 ,Li di

- Y

ili I

iv!

Il

I dii'
'cl I
'

+L

. d~

con
=

L.' 2 ,Li l'~

"yll/M
I

De(('l"mill(l:iolle detle/traiettoria

213

del termine L ~ / 2,Li r!, che una parte dell'energia cinetica. ma che, in presenza di forze centrali, si pu esprimcrec'ornefl~~ZTOneclelle coordinate in quant~;(ITPn~'~ solo dalla distanza drtn da M. -"'-S,~vconfrontiarll~/ 2P0~~'n l_''LeL/1/r v~c1iamo ~he pel~ r grande prc~omina L, . ma che per,. tendente a zero prcclomma L ~ / 2 ,il ,. -. La lo~o soml~!:J)_JjJ h'~~.
r<dhi11-iif'"rn'6sTrto'T6'TlguY~r7~ZR:~"""""""'""",."-"""",~,,,.,,;,,,,.",,--,,._~~--

,
"\L-/2,llr',
\'-'

,,

ipccbok

-------,

p,lrabola dlissc i rconfcren za

E,
L,
[:~

,, , , ,,
,

, ,,

F"

Fig. 7.28

(l

Quando l'energia totale .positiv,(~ o nlllla.. t~L_5?" . .f,~L_L.~~!~val.Qre _minimo '.\-.. ,.,:;](]isottodTqllcstTs~1i:cl;Ge~7:-<I~,~ ..~-:"'che non possibile. La distanza tI~a m .,L.:.:11,,,,.__ ,, __.,,'''' ...__ .,'''' , ./ c"ifTn(; -iJb -cl'liinIl senckrt" ,iI cIi s'otto cE un erto' v'al:'c~-cEc(Tlpcnck da E (retta
" , __ o . , ' , ' __ " . , ' , " .... , . . . , " " ' , ' __ __ , , , __

oriu.ontak) e da L (curva di

Ep.dl' ) : a parit di E, maggiore L maggiore la distan!.a minima. . Quando lcnergia totale negativa (E,) la distanza tra ili e kl ha un valore rn i-n-i -,,-,-c-l-,-n-m;-i"ss il11-()~. -s:iTvo'>lleTc~as(T7~'-. j-n-Ci.'[-j--~pe'ri:;lcsS()lui~St)ro~"\~ a lore-'(I[~;'n -'-"r--1:.,.~~".,--_.~ .. "'-~"-. - ~ .~--~--_._.~,,:~~,,-.-.,_.~------~. 'C l or )!ta c circolare. NOll~'S(mO possibili valori minori cii E,l perch deve sempre ssEre~E2'r:~~~~.-"~T:t-configllrazione . . .__.__ con energia nlinima dunque quella con orbita I __ __. ._ . . circolare. tutte le altre cOnfigllrazicHli h~lf1nO un livello energeticq superiore. In definitiva. dalla rigu~~~f28~-(Mi;~~;';'I~~;i~;'I~~~~~:;;i~~;~~i~~'~rcssa~;7i sul moto di l'll rispetto a iH. Fissate le masse, la curva di E. p fissata; le condizioni iniziali danno . !: (~ L :. il valore di E cletermina se il sistema legato o meno e quindi il tipo cii . traiettoria, il valore di L. determina, tra l'altro. il valore clelIa distanza di minimo impatto. In pratica, solo se la velocit~l iniziale llulla () diretta lungo la retta cii azione della forza, ili cack sicuramente su A'f, altrimenti descrive un 'orbita. aperta o chiusa, ~\ltorn() a /\1 a cui si avvicina piLI o meno a seconda (ll valore di L: siccome per n ;\1 tl,-;!II sono in gencrale punti formi, pu anche accadere che I"orbita di !li incontri LI :-->upcrficic di :,\-1: si riveda la figura 7.l () immaginando /vl di climc!l:\ioni maggiori. Nella realt sperimentale. in astronomia l'OI'bila data e da essa si possono calcolare energia e momento alH.!olarc: invece, ne! lancio eli saklliti artificiali, si possono fissare le condi/.ioni ini;iali c scegliere l'orbita piLI appropriat~l. Al termine L~ Il/LI I"~ si cl talvolta il nomc d ellcrgia p(){(;'II:ia/c cClltrU/tga, anche
_~.~_. .._~. .:s.~::.,..._~~ -~"=- ~,~<" .. ,_'~~'''.,.,,~.'~,_~o,,_~,, ... "~"~,~w,_._ .. "_,~'"_"-".''''"o>'''"'~.-"- _" __ ~~,,._~.~~ _ .

t:!h.'I.;2i~l

potcll/iak

....

'"_.. _"''''_~_~~o~u~._ _ ""_.~~

l'Clllri rll~:<l

214

Gravir(l::ioll(,

'dl"'.ll'r)'---Eelron;.aToi:";Jtl':'.-':"'' ..

se nel sistema non c' __u1cuna forza centri fug<::2~..:~sa tale ter~.~l~c per sottolineare_~ il fatto che maggiore L maggiore la distanza minima e quindi come se ci fosse una t o rz p ul S l va et l r)clrrrYtcwa~rT::~rCIn:ctEi""'El""Nre~'rii;'cTo'tc'enwuT1u~a)': srm~rra ~ ~~," ~'_N~_.~'''~'~~ _ _ ~~ '_'_"''''='''n==~~I:;;_~'"",w",,,,,,,E~,,,,,,,,,,~, anche cll harncra ccntn]ilga, per vlsualizzare l'impossibilit di scendere al di sotto

re

''.~''',.<"-y,,,',,~,'.,'~.'.,,''~',., .'._',~'"''.-,,~.y>,",."''','','~=-~'',='~~"'.,,,

.. ~~-' -~~-_.,--,~--.

,,-,-~

77

CONSIDERAZIONI CE)NCLLSIVE

Le leggi della meccanica che abbiamo studiato nei capitoli precedenti forniscono il quadro generale in cui collocare e risolvere situazioni specifiche. Il caso clelia forza tra due masse e del moto che ne risulta un esempio classico, 11101to importante. Per risolverlo abbiamo usato varie propriet, dimostrate in generale e applicate al caso in cui la forza abbia appunto l'espressione (7.1). Un altro esempio di grande rilevanza verr trattato in Fisica II: si tratta clelia forza elettrostatica che ha una struttura identica a (7. l), a parte la differenza fondamentale dell'esistenza di cariche di due segni (mentre la massa ha solo un segno), che rende la fenomenologia pi varia. Si vedr cos l"applicazione di propriet come il teorema di Gauss e di concetti come campo e potenziale. Con riferimento alla cliscussione del capitolo 2 sul significato di F = m a, la scoperta della (7, l) un esempio di deduzione c1e1la forza da misure geometriche e cinematiche: l'uso successivo invece un esempio di come dalla conoscenza de Ila forza si possano calcolare le traiettorie. Un caso storico famoso li seguente: dallo studio di anomalie neUa traiettoria di Urano, non gLustificabili come perturbazioni, da parte dei pianeti conosciuti, della forza esercitata dnl sole, si calcol dove si sarebbe potuto trovare un altro pianeta, fino ad allora sconosciuto, la cui presenza avrebbe fatto tornare i conti e si scopr cos, nel 1846, ii pianeta Nettuno. Concluc!iamo con una precisazione: abbiamo detto che le orbite dei pianeti attorno ai sole sono certarncnte ellittiche, a parte piccole perturbazioni dovute alle forze tra pianeti. ma poco diverse da circonferenze. Nella tabella sono riportati vari dati relativi ai pianeti. tra cui l'eccentricit dell'orbita. Da questa si calcola ii rapporto tra i scmiassi ckll'cllisse. h/CI = ,j l ~ C ,:.\ Il' ecccntricit~t massima di Plutone, E= 0.250, corrisponde un rapporto h/a = O. 96S. contro un valore h/o = l per unH traiettoria circolare (E::::: O). L'ecccntrkit~l dcIl'orbita terrestre c = CU) 17, per cui bia = 0,999,

r--'

Pianeta

Massa Ckg)

Raggio
( lll)

Periodo

Eccentrlcit

SCIl1 i a:-;:-;

magg.

I S)
0.76

( !l )

T" I Cf' (s: I Il\


2.9R 2.99 2.96 2.98 2.97
:2.90 '2.lJ7

\-'1crcurio

Venere

Terra
l\-'L.Uk Giove Saturno Urano

Nettuno Plutone

lO" lO'" 5.98 IO'" O/A, lO'" 1(U) l (l'" lO> 5.6~ 0,S7 lO"" 1,03 lO'" 10S I(l'"
CU2 4.88

2.43 6.0G 6."n J.?' 7


6,9L)

5.S5

, .n , 2\

IO" l (l" lO" III' III l (l10

III'
10-

I ()~
3.16

:5. t)-iJ. /4 9.3)


::: .65

I Cl' IO III '


10-

III l()"

5.22 7 .K2

l O' IO' lO'

CU06 0,007 0,017 0,093 IHP S lU))6 0,0-.6 0,009 (2)0

5.79 1,0S UO 2..?S 7.7S


1,-13
2))7

4,5U
5,92

lO' IO' lO lO' IO' lO" lO" IO'" IO'"

lO

;'.'

:2 .99 2.95

PROPRIET MECCANICHE DEI SOLIDI

La nozione di corpo rigido deriva per astrazione dalla caratteristica elci corpi

solidi ordinari cii avere forma e climensioni ben definite. In realt tutti i corpi solidi
si deformano sotto t'azione delle varie sollecitazioni meccaniche esterne. Le propriet~l meccaniche governano la risposta elei materiali alle sollecitazioni.

8.

DEFORMAZIONE ELASTICA.

Quando un materiale viene sollecitato tramite una for7..<1, che chiamiamo carico, cii piccola intensit, esso subisce llna deformazione proporzionale al carico; tale
deformazione si annulla con l'annullarsi elci carico stesso.

1:.~q?r9E9~?)5?r!.~lit}ltl'~ct~r()II!!.<:l.~i? I!~ . .~~.'lr:j~g,~(? ?titlli~.~~.la" /~ gg ~~{Lflg/?~~}., gi .. evidenziata nello studio di una molla. Se applichiamo una forza F all'estremo di una molla, fissata nell'altro estremo aclun punto vincolato, essa subisce un allungamento i.\ .\, raggiungendo una configurazione cii equilibrio, con d x proporzionale a F. l.'allungamento origina nella molla una reazione clastica, proporzionale all'allungamento stesso, la quale fa equilibrio a F. Uno studio clelia deformazione clastica di un corpo solido pu essere realizzato utilizzando il semplice dispositivo in figura 8.1. Una sbarra solida omogenea posata su un tavolo e bloccala a una estrcmit; all'altra estrcmit viene applicata llna forza di modulo F, per esempio dovuta alla forza peso della l'nassa flI. In questo caso il carico cii l.DkJ./JJJ!",f:', COlne nella situazione con una molla, si raggiunge un equilibrio in cui la reazione elastica clelia sbarra eguaglia la forza applicata. Sc la sn,\rra subisc(' L:viollC eli Ulla forza cii verso contrario alla precedente. si parla di
c()"I e,.f,..5;;~2~!,,~;,,~ Nella pratica, pi che i valori assoluti clelia deformazionc c ciel carico, si utilizzl1tlo quelli specifici o unitari. Si ~lcYiJ}i~~_,~..c_(?I~-leca,:ic() specifico o uni,tario (J

lJ1

Fig. 8.1

~~:.~~CC.~::L:E~L_!:~~L_f~LjL~L~CJ_,g.L?L~.U('c" r(l, ' ~);'!~s(~~~-(a~~I..t~l..1~,~' __ ,-~'~ -- ; ;~;~T,,:,~-;_~!!,~>~,J!(_>,,"-~'"~J.~;~";~;~~;j;:~~T~)""-' :\'((';~,~!~g~:E_!_:_~~"J,<,~_J5~I?:,;_\,,_~~P1?E~;.i_~~.:.2ii,g~!.i~.-,IJ!,~,"~~~~_~~:i~lL(~1 i t ~l:_5,iL~,~l~_~.dl~j'~ "';\1i-;iTog~;-~~mc n t c l ,t

C~\ri\.\) "1K'l'ii"icu

(urio r.

c: l'allulli!Hlllcnt() subito da un materiale di ,_v_o" .. __


=-o<"""~~"''-_~~~''''",,'_~~,~ovC~~''''''_~~''''><~''''''~'''"''~''V_ ,~ '_"~" '~"'~~V_"'"',"",

Etil,_~!11.L~<{,:l!!l:_}J2iijlLuUL~U~,tH Ui.L,.~,!-~~,~l,l1~.L~s _ ~:1(J,!.U3EU2!!!f!!!",li!!.s:~s~U: _~_~L~,:~ IUlH!.hc7.!<l unitaria ovvero il .. .. N>W


,,,,",,,*<~~",,,,,,"''''''''V''''WA''''_''''

l k l'I) i'! J 1~\ / i, l; l ,,'

"11(',,' i i"i \.\ \

forl1luh:~

~1

0=

r
S

Il rapporto tra carico spl.:~cifico c allungamento unitariu, per valori ciel carico tali

216

Propriet meccaniche dci solidi

che le due grandezze siano proporzionali, definito come modulo o moclul o cl i e las t i e iti! E : ~':'''";:;:,:,::,,::,:,:,,,:,,::,:,::,:::,
~_ l c -. E',= E ~ ~ di
-f

i\,lodulo di .'"oung

(j

Il"

ES

(8.2)

(5

tg

e::::

La (8.2) rappresenta la relaz(one tra allungamento lineare e forza applicata. in funzione delle dimensioni geometriche del soliclo c delle sue caratteristiche eIa.. stichc. Un alto valore di E determina, a parit di carico specifico, un allungamento specifico minore. In figura 8.2 riportato il grafico comunemente usato nello studio clelle proprieti! elastiche cii un corpo, Nella tabella 8, l sono eiencati i valori ciel moclulo cii Young cii alcuni materiali, alla temperatura cii 20C.. Da (8.1) c (8.2) si vecle che l'uniti! cii misura cii E, eguale a quella di a, il N/m~; invece adimensionale. E
_ _~~' ~ N ~__"_"'~.~" _ ' _ ~ ~ " _ _ " ' ' ~ _ _ _'="~"""~~""

_l
Fig. 8,2

._._~
c

Tabella 8.1 - \1odulo di YOllng Materiale


aC~.Luio

E
2.1 tO" N/m'

alluminio argento ferro

7.0 tO'O
7.5 . 10'0

gOJ2lT1n
ottone piombo platino polietilenc rame tungstcno

2.0 IO" 5-80 . IO' 9.1 IO'" 1.4 . IO'" 1.5 IO" 1-14 IO'
l.1 lO" 3.5 IO" 7.0 IO'!!

"ctro per finestre

Il modulo di Young presenta. in genere, per i metalli valori decrescenti al cresce re dc Ha tcmperatll l'a, t'i no il che non si veri fich i ulla trasformaz ione di fase c i o una modifica ciella struttura cristallina. Ad esempio, per l'alluminio, il modulo di YOllng varia da 7 101(\ N/m 1 alla temperatura di 20C (temperatura ambiente) a S lO'" N/m'a SO(J0c. mentre per il ferro varia cla 2 IO" N/m', a 20"C. '11.5 lO N/m'a SOO'c.

,ESE:YlI'IO 1\.1
Determinare. per un filo cii a!luminio. di diametro cf:::: I mmc lunghezza I:::: 1.2 m. l'allllnga1llCllto l)('r(~ffett(l cii llna sollecitazione a traziolle COIl c\rico r:::: 120 N.

La sezione del filo

=7[

1;(/)" =J[(51{l-I)~::.:.X)1()III'~ 2 .'

ti I

Fig. 8.3

[)Cjll'!ll(/:iollc

ehwica

217

perWl1to il carico specifico vale


I-

(vcdi wb. 8.1)

(J=

120 7.85 IO
-,

1.53 . IO' N /

m' .
N/m~

LI / = I

=:

2.6 10-" m:::: 2,6 mm:

L'allungamento dato da (8.2), con E=:7 I 0]0

l'allung'J~nento unitario ' vale ili / I

=:

2.2 . 10-,1,

ESEMPIO 8.2
Una sbarra di rame lunga 40 111m viene sottoposta a un carico di trazione, cos da HSSUl11erc la lunghezza di 46 111111. Calcolare il valore dd carico specifico. SolllZione La deformazione specifica
46 - 40 40

=:

0,15;

pertanto da (8.2), con E dato dalla tabella 8.1:

(J=E [= 1.1.10".0.15 = 1.65 10ION/rn'-

ESEMPIO 8.3
Una sbarra omogenea AB, di sezione S e lunghezza I, posta su un piano orizzontale con un estremo B vincolato ad un supporto fisso. All'estremo libero A viene applicata una forza F costante e clistribuita uniformemente sulla sezione. Determinare la variazione di lunghezza nei due
((ISI:

Fig. 8.4

a)

in presenza di vincolo; h) senza vincolo, clelIa forza


S()!u/iollC In presenza di vincolo, cb n:C'2l
!.lI __
/ I-

1-'=/'.1(1-.\)0=/,.\'11--.\)

P / .I =1'

.\

1= T

(J

I-

ES

In assenza di suppono la sbarra si Iluove con moto uniformemente accekrato. La forza di compressione su Ula sezione a distanza.\' cbll'estremo A dato da

In sostanza questa la forza che attraverso la parte lunga .\: viene trasmessa alla successiva parte lunga (~-_r; tale 1'01'1.<.\ d comprcssiont~ decresce linearmente lungo la sbarra dal valore per.r =: O al v'alore 7.cro per.\' :::-.1. La variazione eli lunghezza di un elemento d.r posto a distanl.'-I x cb A in base alla 8.2

r
Infatti. detta
(l

=F

[I
d ,.; I

l-

=/:'S'.\=ES

l-- Y

ti.\'

l'acce1craziolll' cltJ centro di massa della avendo usato (8.2) con r :::: ti .; Id \'. LI varazione d IUllgheu.<I dlla Sb,UT,( in moto 2:

sba l'l'a, e qu 'I ndi d'i tutti i punti 111 atcrl1 i clK la cost i tui SCOllO. :-,i ha
f
III

Cl ::;

l' P/ S

/.\/=

. fi i/c=. l' fi'1.1- .\ Il -

F .'i

'.1

d.\'

~-

/ l-'

E.\'
I per la

con p dcnsi[~1 dell'l sbarr,l. Un e!nh.'llto di IUIl\!heua { ~ x, che si llluove con LI stSS<l aCCclenll.ione, ~'isen[l'

la \"driazioflt'- j l' la llle!) della sbarT,l vincolata.

\'ar'lazi~)nc ,J

rr

218

P!"o{)riet( meccaniche dci solidi

..-/

~.\'

- ---.-

a
Fig. 8.5

precede e la forza resistente dell'elemento che lo segue . Nella (8.2) per la forza che compare la forza T (x) di

compressione e non la reazione ciel supporto contro cui l'elemento compresso. In effetti. se ['elemento fermo, la t"orza di compressione eguale in modulo alla reazione
ed sotti ntcso c he la deformazi one avv iene sotto l'azione eli queste due forze. Se il corpo in moto sotto l'azione di una per ciascun elemento cl.\" la situazione quasi identica: esso compresso contro l'elemento successivo, per le forze non sono esattamente eguali e contrarie e

Osserviamo che lutti gli elementi d.r si muovono con l'acceleral.ione Cl. come detto: per ciascuno il prodotto massa per accelerazione vale
F

fo;ztl.

PSdx

PSI

F / dx

e si verifica che eguale a T (.r) - T (.r + d x). Sull'elemento agiscono quindi la forza motrice dell'elemento che lo

anzi proprio la differenza tra di esse che fornisce la forzi.\ necessaria per il moto; facendo il calcolo si trova che In differenza di deformazione tra moto e quiete di un fattore 2. Se invece il l'noto fosse uniforme, LlI' ::::0: lungo la sbarra non c' compressione. gli elementi dx non
premono uno contro l'altro.

ESErvlPIO 8.4
Un'asta sottile, di sezione S, lunghezza I e massa In, ruota con velocit angolare costante (V attorno ad un asse verticale. perpendicolare all' asta stessa e passante per un suo estremo. Determinare la variazione di lunghezza I.~ I . So!u/ionc Si segue il ragionamento dell'esempio precedente. At-

, , ,
I I l

, ,,

...

---

traverso la sezione dstante.yclall'asse viene esercitata sul resto dell'asta la t'orza T (x) necessaria per il moto circolare. Questa forza b risultante delle forze agenti su tutti gli clementi d.\' compresi tra.r e l, cio delle forze
dm (O.r=pS T (\)
(t)'~.r

,,

,,
Fig. S.6

, ,

cl,r

= Si
Il

PS

(1)'.\

d .\

=l

P S (o! ( I

! ..

x' )

LI / =

i' = l
-

P (0.'

(I

'

f" iI'.\' )
i

dx=

La variazione cii lunghcua d Sdi un elemento d,r distante.r dall'asse d<.\to d<.l (8.2):
' l (I S = ,)' E (I ,r =:2 P (o' E
' r . ) (I .\'

pW
I
3

( / '

Per esempIO, Ul'asta di acciaio. L;::: 2.11 IO' N/Il]::. lunga 1m. di sezione l C!ll'~ c lllas"a 0.78 kg. eh:.:.' ruota con vclocit angolare (I)::c~ \00 l'acl/s, si allunga di J /::: 0.12
1ll1l1.

Per efretto d('11~\ tra/ioi1\...' la sbarra non solo si ,-tllutlga. ma subisce:' anche UJLl varia/ione di se/ione. Sl' j' una dimnsione trasversale. ad s('mplo pc!' una SbClIT;l cilindrica. si trova. ricordando (0.1) c (0.2),

.".\

_v Lli = ...
/

VE = ..

1'[

~ ~C1.\z.. CSJ \,\ W \fCG:J I);. 1I,

Deforma:ol/e p{asrica. ROllura, /sreresi e!asrca

219

v. grandezza ;Jdirnensionale. rappresenta il coefji"ciente di Poissoll. I suoi valori sono compresi tra zero. per il sughero, e 0.5, per il cauccill. La (8.3) valida per valori non troppo elevati di (j. In tabella 8.2 riportiamo i valori cii v per alcuni materiali alla temperatura di
20"C.
"

Tabella 8.2 Materiale acciaio alluminio caucci ferro ottone


piombo

Coefficiente di Poisson

v
0.30 0.33

0.50
0.30 0.35 0.40

platino rame vetro per finestre

0.38 0.34
0.25

Nelta trazione il volume clelia sbarra nOIl diminuisce. Consideriamo infatti una sbarra ci lincirica (anche se la trattazione applicabile in generale) di volume iniziale Il = n l" I , Dopo la trazione il volume diventa Il + d V = n (l' + d
l')' (I

+ di ) = n l" I + n l" di + 2 n l' I il l'

trascurando i termini. di ordine superiore al primo. contenenti (,0. 1')2, d l' d ( e (L\ l')' Ll I. Se supponiamo d V ;:o, Odeve essere d! l! ;:o, - 2 il l'II'. Dalla (8.3) deriva \l S; 0.5 come condizione perch sia L1 \/;::: O . Sperimentalmente v ~ 0.5: concludiamo pertanto che il ""olurne clelia sbarra s(}tlZ)I.)~)Staa"t l'a z i-o[lc~n()o~dT[1~I~~~J'sc.~-.I.~:~~.~~~~.~i.~EI~Ti1(1~~L~~:.'_~Tii~I~ n!!_~!~~~.~d i C:lll-E:,. la sbarra. [j volumc rimane costante se v = 0.5 mentre aumenta v< volume di una sbarra sottoposta ad un carico di com-

."

02 DElOR\IAI.IOi\f 1)I./\SII(,,\. ROTTURA. IS[I-:R1:SI 1:I.AST1('/\.


Fig. 8.7

Il\:omportamento clastico elcI materiale si man i festa entro ccrti valori ciel carico. Al di sopra di un "({Iore critico det carico. che dipende dal tipo di materiale. si determina lIna ckforma!.ione permanente. che prende ii nome eli d(/rlllo:iO!lc fJ!(-/ S t i.~~ (/. C. C11 e Il () l _I~i~~~;TI~~~~~~,~~~~~.~~_~~i_~~::;~f0:~~,~~,~~~~_LC<:~~~~~::~==:~~~"~-'-"-~~""'~-~-"-" -rr carico ;-;pccifico SOlto cui avviene l'ini!.io clelia cieformazione plastica definito come c({rico di SIlClT(f!JI('J/(() Per valori superiori a 0, si osserva un notevole lllll'llcnto della deformazione. anche per aumenti lirnitati del carico. cOllle si vede in ri~lIra B.7: nel tratto lineme si ha deformazione clastica (reversibile), per u> 0, si l;a cleformazione plastica (non reversibile. nel senso che preciseremo tra breve).

220

Propriet meccaniche dei solidi

Carico di rottura

ra;:i()

Per l'acciaio 0', = 30, pcr il rame compreso tra 7 e 30. per il piombo dell'ordine di l, in unit lO' N/m' . L'inizio della dcforma;:ione plastica pu manifestarsi in certi materiali bruscamente, cos che facile individuare il valore (Js, mentre in altri materiali il passaggio dalla deformazione elastica a quella plastica graduale. Aumentando ulteriormente il carico il materiale arriva alla rottura. Il carico specifico a cui avviene la rottura hiamato carico ~cificOllTtimo o caric()"'i/iI(:"'
dr!:()((lir(i(j"-":"--~'-'---"~'~'-~~w~,~~",,-,~.,"~~~","-' -~-'-~'''~~~'-''~'-"~~~~~"-"'--'-

(J

" -"Trca'rlco"'dil:6TIlhri\l trazione, sempre in unit 10 7 N/m 2 , per l'acciaio compreso tra 50 c 200, a seconcla clelia composizione, mentre scende a lO per l'alluminio. 3-9 per il vetro e intorno a l per il piombo. Il carico di rottura in compressione pu clifferire cla quello in trazione: nel vetro esso pari a 60-120. per il piombo a 5. U prodotto tra il carico specifico (Je l'allungamento speci fico E ha le climensioni eli un'energia per unit di volume:
O'E=N 111 = Nm

''---

------_..
Fig. 8.8

m2 m
_._~

m"

rn

In grafici come quelli della figura 8.7 e della figura 8.8 l'arca sottesa dalla curva
carico-allungamento clata dall'integrale (J cl E e ha dunque il significato cii una energia assorbita dal materiale per unit di volume Indicata cmc';Ti(){li(Tif([rTeiltiT(T.~w,- . .~~~
w __ _ _ _ _ m

vV v . Tale area viene spesso

1\lodulo di

kllacit~l

--_. . . .

~fletti lin materiale ad alta rc"sistenza meccanica, cio in grado di sopportare elevali carichi specificl:'lssorbc"~u'nrl conSicrere~;>'oTe"'''(i'~Jantit di energia prima di arrivare alla condizione di rottura. Tale materiale eJ!.iam~o tou2f:!!.; Un materiale, invece, nel quale la rottura ha luogo senza una apprezzabile deformazione plastica, e quindi con un assorbimento minore di energia, chiamatoj'ragilc. La duttilit di Wl materiale indice clelia cieformazione plastica prima della rottura e pu essere espressa dali'allungamento specifico (o riduzione specifica)

(J

Fig. 8.9

inte l'V en li to sotto cal'ico. !:!~!~!E!~~i~~_~~!.!l!L~~~~,,:.~~~~~.L~~!"!. ~.~_ (~E:-.L~.5:r:~~~2.~g~~.~.~~~~~i,~_ di deformarsi in modo elevato prima della rottura . --P;:~;'i;';:T~~tK<'c~l~:'~l'ttc"I"T;tTc a deT'(7)-;:pis-Z;iT'fiTTisr e1'~~!-.0.ti Sr lCt'I. Co n.s i de l'i amo una sbarra sottoposta a trazione e rappresentiamo in un grafico, simile a quello della figura 8.7. il legame tra ace! E. Si inizia dalla situazione a riposo ( (J =. 0, E:= O ). per un materiale che non ha superato ii limite di elasticit. cio non ha mai subito deformazione plastica. Aumentando il cmico specifico la deformazione aumenta linearmente fino a (J:= a" poi pii) rapidamente. Quando siamo nel punto A ridu~ ciamo ia l'orla di trazione: si osserva che non rip,,-~reorriamo all'indietro la curv'i:I 0 ( E) appena trovata, ma che la sbarra resta pi deformata: per a::.:: Ocii ha E> O( punw B). Occorre comprimere la sbarra (cY< O) per ritornare a trovare t:= O (punto C), Continuando a comprimere riduciamo la lunghezza della sbarra ( E < O ). fino ad arrivare nel punto D. simmetrico cii A. Adesso diminuiamo la compressione c torniamo indietro: si tl'ova che il percorso diverso e che. per (j::::: CL la sbarra ancora compressa ( E < O. punto E ). Applicando una trazione si ritorna in A. Il ciclo de~critto ABCDF,' nel piallO (5_. E si chiama ciclo di isrc}"('si: esso 1l10~lr~1 che la relazione tra cr ed E:' non ullvoc<\ (come 11('\ tratto di comportamento el,lsticl)) per Ull corpo che abbia subito carichi superiori a quello di clcfonnaZlO!lC plastica. ma dipende da CotIle stato traWlto il corpo. Ii fcno~.s.~::ll'is~;~~~.~2.::~,~_~_ . "~_ si presenta se il punto.A si trova nel tratto di comportamento clastico. Il comporT~l1c'ilr-'-i-i"l-sTi~iT'''iil-'Tliii':ilg:'9''-iX'i:isT1TI''T'ii~'()-'d~i tc:lrlli.tl"sE<.l-~ le i cas i. di ' ( ckronnazionc reversibiie o iITc\'crsibilc.

Scorrimento

221

L'area del ciclo

pad

rappresenta l'energia, per unit di volume V/v' assorbita

durante il processo c fornita dal lavoro delle forze di trazione e compressione: poich il materiale ritorna nello stato di partenza. ma il lavoro speso nel ciclo positivo, ci rencliamo conto che le forze in gioco non sono conservative. L'energi.q"" meccanica ass'orhira ili Wl cic/o completamente dissipata: risulta che \'iene !,.a~
'~\j()I''tJi(I/(17ii'''(:(;i~)~''-e':c'''' .--~-~

(J

~,~'"

"-~"'","-~-.' .,--~

_ ..

,"~.""-,,

' -, '",_. _ .. ~ ......,,-,,", _"_.."~~'"W_

--r::-pos',I1JTfcI:;;"or';;lre allo stato iniziale, (5= Cl ed = Cl, percorre~do una serie di cicli di area sempre minore, come mostrato in figura 8.10. Se invece si prende come punto cii partenza il punto B della figura 8.9, si trova che il materiale ha un comportamento elastico fino ad un carico specifico ' >0:", Superando a' e poi riducendo il carico a zero il nuovo punto di riposo B' a destra di [( Iterando il processo si riesce a innalzare considerevolmente il limite di elasticit dc! materiale: si parla di processo di incrlldimen!o. Con un riscaldamento a temperatura elevata per un certo tempo (ricot!ul"a) si riesce a riportare il materiale nelle condizioni primitive.

Fig. g,lO

8.3

SCORRIMENT'O.

Consideriamo un parallclepipedo solido incollato su due facce opposte a due lastre rigide, una bloccata e una mobile parallelamente all'altra, Applicando una forza F come in figura 8.11, si osserva uno scorrimento della faccia superiore rispetto a quella inferiore, che si pu misurare tramite l'angolo Si trova che tra il carico specifico a = F/S e l'angolo esiste una relazione lineare

e,

(5=

(8A)

Il p ar<1mc t ~.~~.Q.'~_::L~~.~~~~:~~~_:.i::.~.~~_5i~_l~~.~_~?~5.1_E?.5~.,~ _ ~~,~!?EI~~~~~:l~_r,~~.:,_~~. _ ~_~~_i.~~ ~~:~~~,~~,~.{~.~Jq __ di rigidit ?c~.i _ ..t~tSlio ccI (.tipj~? ~ie,l..1.nateli'l,!~~
'~""~f\W~;pp'ii-~t17,{OI;C--"fCp-n"co'i:)()~:c'~gI's"e,we'fflsiTcamente

\lodulo di

rigidit~\

di t'qu ilibrio con iniziale. In tabella 8,3 riportiamo i valori elel modulo di temperatura di 20C,
Tabella 8.3 - \--lodulo di rigidit2\
t'vlatrialc

si ottiene una situazione = (J le;. Quando F viene tolta il corpo riassume la configurazione
C

rigidit~l

per alcuni materiali, alla

Cf

Fig,8,11

acciaio
alluminio

ferro
ottone piombo platino r<lme

R.S . 10 1" N/m:' r<ld 2.5 ' IO'" 8JI, IO'" .1,0, IO'" 5,0, IO' 6.0 IO'"
4.0 le)'"~ 1.4 . [()';

tungstello

vetro

1,5 3.',2 . 10 "

Anche per lo scorrilllt'tlto \'ak quallto discusso nel paragrafo 8.3 sul limite di elasticit. Si dinlOstra che tra le costanti clastiche viste finora esiste la relazione

222

Propriet meccaniche dei solidi

C = 2CT+V)
valida per piccole deformazioni, ovvero per carichi non troppo elevati.

(8.5)

ESE\lPIO 8.5
U n cubetto di ferro di l CT'n di lato soggetto a un processo di scorrin1cnto per effetto di un carico specifico (J, raggiungendo una situazione di equilibrio con = 10"3 mc!. Determinare il valore della forza di taglio applicata.
S')\Ul.iUl1C

Da (8.4) e consultando la tabellaS.3


a= G 8= S' 10 10 . lO') = 8 [O"N/m', F= aS=810 7 [O'=810)N.

8.4

TORSIONE. PENDOLO E BILANCIA DI TORSIONE.

f-.__ .bl~~~at<'L-.-'1
-,~--_.-'

~:;c-,

!'vi

t
""

Consideriamo ancora llna sbarra clindrica di raggio r e lunghezza l, bloccata su una base, e applichiamo all'altra una coppia di forze con momento M, parallelo all'asse della SbatTa, che risulta cos sottoposto a torsione. Il valore di M necessario per far rllotare la base inferiore rispetto a quella superiore di un angolo si ricava dall'espressione

-.~-::.-., -"

h<,
/

M=2 C

,.4

8 =k8

(8.6)

r
Fig. 8.12

L'effetto di torsione dipende fortemente dalle dimensioni trasversali: con una sbarra molto sottile, ad esempio un filo, si ottiene una deviazione mi~llrabile anche con l'applicazione di un momento molto piccolo.

ESEMPIO

~.6

Determinare il momento necessario per provocare la torsione di = lOdi una sbarra cilindrica di ferro ( G:::: 8.0 IOI() N/m'~ mci ') con,. = l cm e I :::: l rn.

k ::::

rr

8 lOI\)

lO'

:::: 1.26 10-' Nm / rado

Dato che () = 1 corrisponde a 1.7 . 10- 2 rnd. i'\;{ = 21.4 NIll.


,'j

SI 11 \II i(\!v

Il coefficiente k nella (8.6) vale

La reazione elastica della sbarra si manifesta con un momento -(\;1. il cui modulo vale quindi -k "e, cio prl)p-orzion~Jcall'angolo di tors'ior\e~Sl;(itlcst'o~t~ttOsrbasaiw Si a il pc n(I {)Co-cTlc"''L17'}i7Z1ic'.'/ci''-'ar t() I"S i (me'~'~'-'----~""'~~'''~''Un pendolo di torsione si realizza sospendendo un corpo solido a un filn: generalmente il punto cii aggancio coincide con il centro di massa. Per esempio, \iil possibile f)('l/clofo cii lOl"siollC consiste in un disco sospeso al centro (figura S.l.::',\. essendo il filo verticale e il disco in un piano orizzontale. Se ruotianw il di~c() di Ui1 angolo 0, mantcncndolo orizzontale, il filo di sospensione subisce una torsiolle l' sviluppa un momento elastico .... f..: e. con k dato da (8.6). Se ora lasciamo libero il

i',""";':

Pressione. Compressione liniforme

223

corpo, esso si mette in rotazione sotto l'azione del momento elastico, secondo

l'equazione

do\c I il momento d'incrzin dci sistema rispetto all'asse di rotazio'ne, coincidente col filo. La soluzione dell'equazione

Fig.8.1.1

l' data da O=:

e" scn

((J){

+ cb), con co:::::


-

\j

r
o

k -l' Il sistema descrive una oscillazione

Z~I'O';",~,~~'i:~!~'?','~il~'fr~"0"'~'~~,,~,c"'~'6r~-'~; ['i~'~ ,',t'?'t~FI~~!i',~~'~'_"p~il, i:~~ch {",g {i,'l_"~~;((~l~e~p'~~=~~'i~_-";'~~? ;p~ ;~:~~q _~


,"" " ,-, , ," "'Se'-'-I'lo't'o"'''r''rc~p'c';~~roTo--~'"dT~-'t';'~:~To'~;e pu servire, detenninandone il periodo di osci 11azione, per misurare momenti d'inerzia oppure, noto I, per misure di k e quindi del modulo di rigidit. Su un principio analogo si basa hl!!Jlg~I..('.il((ife!~\"i()"I~:,~_i"sfruttail fatto che un I"i lo sv i ,lup,ra "un, 1:1 ()m en t,?.. ,5ii _ "1~~l7._iyn,e,~ll,I,~l""t?y_~,i~?~l,~,,~~ll~_(?(~~i;I-T~,::~{~;'i.I'~'i~~IO--"'dT" 1~)rsr()O'-c~~!e"~ll'>c-(iL;';T1bl:~i'oil .... Il1'o'r1cl'()"eiastico eguale al momento ester~~'~;~o~~'h~< __'__ __ __ .. ... .. __ ,' ha causMo la tor~ion~Se questo momento dato dall'applicazione di una coppia di l'or/c di braccio I (I potrebbc essere la lunghezza di un'asta sospesa al centro e chi...' quindi costituisce la bilancia di torsionc), deve essere l' I::::: k G. Dalla misura tL.'Ii'angolo di equilihrio O si pu calcolare il valore di F. La bilancia di torsione risulla uno strumento molto sensibile, in grado cio di misurare forze molto piccole ( fino a I ()"-'J N l: storicamente essa sen,'ita a Cavcndish per misurare la costantt:: y nella (7.1) e a Coulomb per determinare la forza che si esercita tra cariche elcttrichl'.
~~ '_~~"_''''~'''~~_'''C'''''''''''''', ''~~~O' ''''''''~~. ", ~~"~, ,~_~""~~,,,, ,,,~,_, ~,",~~~~'r~,_ _...,.~._, ~ _~~, ~~

(/l'm () Il ica. Si noti che. a differenza del pendolo se~Jlplicee(lelp?~JcI()lo~c_().".1J)Os~(),_"-()I~_ dobt~i'lmo,imporre, p~r ,avere un 111,0t,0 ar~1O~1ico" unapicc?,la ,ulnpiezz,a di 9>.ci.l1a-

(5l>p') rz i ~~ll,~_,-,~,:,!,If~l~,~_?I_?:,:~'. l~!~i~~'i~l_ii_n i t il zi'one cl l',~~'~~'_~,~,'),~, ~_?_~'~U_~i,~,~,1,f,~{L'~_~'nip'?i,~'_'


f__

trlclll'o"e'ilsco'dr:'1 filo in' to'rsine.

~,

B i l clIl C i,\ t! i

t( li"' i (llll'

~~~

\;

l' R L SSI () \ [

C() \ Il' RL SSI () \ L I.

,< l L () R \ Il

Nei capitoli preccc!cnti abbiamo sempre consiclerato forzc applicate a punti: in Cjucsto'capitolo. trattanclo le propriet~l clastiche elci solidi, compare il rapporto tra forza agente e superficie su cui applicala la forza, l'IS. Tale rapporto si chiama /)I"(',\slol/(' c questa grande/la acquista llol,,'\'o!C importanza llello studio dci fluidi. come vedn__' mo nel capitolo 9 a cui ri!llalldiarno per urw migliore definizionc c per 'l,: UI1'It~1 d'I misura. c in tcnllodin<lmica. 1-\:1' orlI ci limitiamo a considerare 1;1 pressiolll: nell'ambito di urJ\ particolare l l,lI) i(' rei (l i dc rurrnarc LI Il coqJ(), la cos idclc t ta ~~2!.~.~P,C~:~~~!_~].~_.~~.~~~!,~~~':::-,,"5";}}~_~<:,~~~~~~,,~5- :._ ~,-'_!~.:.~:prl,L~:,~:,~:,~: _ (~I_J _ ',\.. .~_~IJ?~.!:,IJ~'_i.~ . . ~,I,~_ I._~:.(,:_I:p~?. _ L,l,~:,~~ p_l~,i _ (?,I:l_~""(?,,:,',~I_J_l_(l_ll ~_yg,~,t_~~t,:,,~~_ . U~e s ~~2~~"'. ~,~rrostaticaL. Ci si realilla facilmcnt imillergendo il corp~) in un fluido. In flgt;ra "8'.15 rappresentato un cubo compresso su ogni faccia da forle perpendicolari alla superficiC'.

Il

Fig. X.\-l

224

Propriet meccaniche dei solidi

Se \1 il volume del corpo in corrispondenza della pressione esterna p. ad una variazione LJ. p corrisponde una \'ario::ionc di volume dV' data da

\'il)(\uln di
l~otLTllla

cOllp]'cssibilit~1

(87)

dove f3 s chiama - ~ . (h.._.,.~~.~ ............~.. ci vuoi dire che la variazione modu lo . eOl7lpressihilit isoterma; .,..,--;"--..,-.. ~ di volume misurata in condizioni sperimentali tali che la temperatura dci corpo rimanga costante durante la compressione. Le unit di misura di {3 sono eguali a quelle della pressione. In tabella 8A riportiamo alcuni valori di f3 ( in N/m' ). alla temperatura eli 20C.

Tabella 8.4
Materiale
Fig. 8.15

Modulo cii compressibilit isotcrlla

j3
1.6 lO" N/m'

acciaio acqua alluminio ferro

2.1 . 10" 7.0. 10 10


L7 . \I)" .2.0' IO' 6.1 . lO'"

ottone
ran1C tungsteno vetro per finestre

lAlO"

2.010"
5.0--5.5 . lO'"

Tra

f3 c

le altre costanti elastiche esiste la relazione

analoga alla (8.5). In pratica si vede come sono indipendenti due sole costanti clastiche: per un dato materiale si possono determinare, con esperimenti di traziol1l.' c di torSione. E e G c poi calcolare v e f3 attraverso (8.5) e (8.8).

LSL\IPIO S.7
Detenninarc la varia!.ionc
perC1ltuale

di volume di

111l<.\

Pertanto da O:L7) s ha
V
\.

sbatTa di ferro sottoposta a un'l cornprcssionc uniforme, a temperatura cost~Hltt, con Ulla pressione P n :"-: 1.5 l O" !\ /11\:. noti il \llOc\U lo cl i l" Ollllg C i l CO ITicienk li i Poi "son.

1.5
U

1((
IO

:::: -- 0.88 lO::::: -- 0,88 q

l valori delle costanti cL.I'llehc

SOllO

L -= 2.0 . lO' i
COIl

t\/Ill':

(tab(.'lb 1\, l) c v:::: 0.30 q;'lbclb X.2). \H.::r cui da (X.g) si

Si osscrvl ch(.' ,j/) sarebbe c,~ll,de a I)" _. /)" ,dove fl t.' L: pressione atmosferica, Iw,ri ~I - IO,' N/ll1":: quindi J fl::;
{J,: .

ottiene 13 = \./ ' 10 1!

N/m~,

in accordo

la tabella SA.

Dure:::a

225

Notiamo che in tabella 8.4 sono riportati valori del modulo di compressibilit anche l'cri liquidi, come l'acqua o il mercurio. Nei liquidi f3 piel piccolo che nei solidi, ma sempre di valore elevato. In pratica solidi e liquidi sono molto poco COllI pressi bili: appunto questo il significato di un grande valore di f3. Per far variare dell' l cf un dato volume d'acqua occorre llna variazione di pressione di 2.1 . lO" N/m~, circa 200 volte il valore della pressione atmosferica. Completamente diverso il caso dci gas, che studieremo in clettagHo nei capitoli
su ccc ss i\. i. Vo gl i ~~2~:Y.l:~~,":.~,~~,~~_.I:.~,~.~.::~.t,~:,::,~",~,,~~,:._i"!~~,,~,,I,~_~ i,~:~~?"~~.i_"~,~9.~,~,,~.11,~,~~,~:.r~,,,E~~,,:::.~~~~~g"~,, .. buona a ppl"()s;i r~l~lZionc, la, legge, di ,B,..oYJ,,~,: C,l:" =:,,~,?:,la~1tc.,,!?i ,(jLI,i, ~Ii ffc~:,c"nzianC!o
;t.tiiiI~,~~,:~?~E~:iL.~:~!~~:~jL~:~:~~~~~!~~~,:~~'

. .", , _.'" - .- '." '" ,"" '" ~~._" '" "-,, ""' - '" ,.. . " .
=~ f3
= p:

_y,"

d\' = \'

dI' l'

(8.9)

Tga's sno"TU-nqLI'c'-cof11PtTil1T1) nra';;s'~iTf:l"cTr;;1 c~nic ~ 'pe-; sem pi'~~~.- i;'~l l:t~';~~il~ eia l r~13 cl i
gas alla pressione di 10-' N/m], il volume si riduce a met semplicemente raddop-

i l cocjjlcitlltc di cOnlercssil)i[it isotcnna P,C!,:,ll~l,}{~IS"l'pg,l:i (ti! ~lp/:,es5.i.<!!..I.f!..."~~,U!.~~,,~g~,,.

piando le pressione, s ricluce a un decimo decuplicando la pressione, ccc. Queste stesse variazioni cii pressione producono in un liquido o in un soliclo variazioni relative di volume estremamente piccole e trascurabili nella pratica. Osserviamo che il moclulo cii compressibilit l'unica grandezza caratteristica di
~~""'_"'_"'~'_.''"''''__'''''''',''''''''_'C'''''''''_'''

'''''""""",,,,,,,,,__,,._,,,,,,~,,,.,,.,,, .. ,..__,,,,.,,,,.,,,_,,,,__,,,_,,,,

',.,,____ """""~"''' __,''''''''~'''''''''''''' __..,''''__ '''''''.,',.''__'__'_""'.. ~"""""'__ '_"_.""~'~"_"""

~L~!. ',l"~I~f?El~~,~~,~,,i,t?!,~.:::,_~L~~~,~Lc,~(.l~ . ~.b.~_.P..~~~"~~~_~~~.9."~~::.(~!,~,i,E?",'p~,!:, _ ~I,I,~ __ n,~"i,,9,g:",I, o scor1' i men t o, l a trazione e la torsione perdono significato in quanto un fluido non sviluppa le corrispondenti reazioni clastiche. Bisogna poi dire che la compre.2?j.2llsQL~~Jluis~~L un processo sempre reversibile, cio il .,;,~~ ,.~.J;,,,~,..__~..".-,~_,~"",~ ..,...",,,;,,,,.,,,,,,,,,,,__,,,,'..,,h,~"'~~" semnre comnortamento del fluido w.<_.~&_,_,,~, """~,~" ,~w,,,_._,,,,,,,,,,",,~ """.~.c '",,'_,~'_._'_~,_,~".,~.""~",_,_~""~" ,~,,,,",,, clastico, senza fenomeni simili all'istcresi.
__ ..

......

__

__,,,,__

...

_~'"'_'~''' ~,.~_, ",,,,,~

__

__, , ,

... '

',"y".~

..'","'8"_

""''''''''_'~'''~'''"'~

:\.h

I)LREZZ/\.

La dllre::::.o dcfiniw come la resistenza di un corpo alla pcnctrazione eia parte d i u Il,alt l'O c{)"~;O'() Ppo rt l-ll1 ilt~ml ~ lifS:tg(')~'lcl--~'lt(;'--'~'I"T~:;I:i'l'l";'''(fr''sTc~:'C~~t"'(~'~)~c'l,"()T(;'~:~'i'ggT~) :)__,,(E'j,~,\~,~l,~~~,}:~:ld~~~c ;";:~'~i r~m~';'~"t~i-c'l~'ralc {;';)' ~(! a t'()-1~11!)()~ct'~"l~l''t'e (171-"l(~1" -i;-L;r~-~'-(n"~\~lsulw~<", tecnico e presenta due aspetti interessanti, la facilit eli misura e la possibilit eli correlarla alla resistenza Ille-cctlllica del materiale; resta per un concetto piuttosto empirico, come si capisce dai metodi eli misura che adesso descriviamo. Il merodo di Bl'incli misura la durezza in relazione all'irnpronta lasciata nel lulcriaic cb una ;r;:aeli acciaio con diametro di ~ l cm, sottoposta a Ull carico d'-.'IIordil1c di lO'; N. che pu essere variato in base alla durezza dclmatcriale. Per un materiale duro l'impronta 0 piccola. mentre una grande- impronta caratteri zia un materiale di bassa durez/a. Un s~condo mcrodo quello eli Rocf.:.\I'c!1 chc utilizza un corpo pellelrantL cii piccole dimcnsioni (indcn{u{o!"c) c l'illdice di (/lIl'c:.:a legato alla prorondit~l elel

Dur'--'1/~t

solco l~lsciato,

Infine citia1llO il mctodo di

\i("/':'('I'.'>',

che utili/la come indelltatore una piramide

di di~lil1;lntc ~l h~\se I"ar;\. COlI angolo al verticc ottusu (13(1'--). L'illlpronta prolL)\L\ l: di piCCllk dinh:l1siDlli 1..' la sua Illisur,l .\i cfrcttUd con Ull IllinoscopiCl. \'umcric,-lIlcnlc la dUI\:I/<t (.' gcncralmente Ill'ISllra!~1 C(HllC rappurto \1'<.1 la l'orla P1"I..'I11l..'fll(' c l'arca (kll'irllpronw pcrnwnenk !asciata. Ulla l'l'Li/ione li!lc~m,' illtl..'rcorrc tr<'l il carico specifico nccc.\sario <'1 produrre la rO[[ur;1 c la durcl./'-\ Brillel!. ne,I caso di leghe I1let~rlliche (figura ~.161.

226

Pro[Jl"ict( meccaniche dci solidi

150

100

50

,.. ---~ durezza Brillcll

200

400
Fig. 8.16

600

87

ONDE ELASTICHE IN UNA SBARRA SOLIDA.

Nelle situazioni fisiche esaminate abbiamo applicato llna forza o un momento costanti ad un corpo solido e determinato le caratteristiche della deformazione. Nel caso di una sbarra sottoposta a trazione l'allungamento dato dalla (8.2) se la sbarra vincolata; nell'esempio 8.3 stata considerata la possibilit che la sbarra sia libera: sotto l'azione di una forza costante si ha un moto acccteratoc anche llna deformazione. minore di quella a riposo. In ogni caso si tratta di fen.~~~~,eni ~.~.~.~~?_~_.~~lri;;~~.9h~~_~~._' tcmp,o:,passata la fase transitoria di appl icazione clelia forza, le deformazioni di ogni ~k~'~l~-;~-to di sbarra sono costanti nel tempo. -,,~~-~"" SupponiJ'olo"invcccdi <.llJf)!carc-l:lna forza impu \Si'a ad un estremo clcl l" Sb~\IT~I. per esempio con un colpo di martello: sappiamo che essa si mette in mDV imentu C'l)\1 velocit Lo' =:J/m. se J il modulo dc\l'impu1so delia forzae !II la massa della 'har w. Per, a causa delle proprict clastiche della sbarra. t\"\'icne anche un altl"l' ["en0111('110: il tratto iniziale di sbarra. compresso dalla forza impulsiva. succcs,ivamcnte si dilata comprimendo l'elemento contiguo e cos via: si osserva chc dopu un certo tempo la perturbazione applicata ad un estremo arrivata all'altro estremo della sbarra. Diciamo che /1110 clusrt"ca si la "h~\!T~\ ~. come vedremo tl'a poco. di clalk>carattcristiche fisiche del rnatcrialc che costituisce la un x dall'estremo colpi tu ,-' lU!1;;'-l) d.r: nella figura ~.17 esso rappresentato come un cililldrettodi base .S. se!il~l1c (\;.:1-\a sbarra. e <.lIte/za tI.\". Sulle due basi di questo cilindretto agiscono le l'or!(' r ;'I.} e c\ + cl .r') esercitate ri<';\K'ttiv<.lmClllC dagli clementi di Sb,\1Ta che stanno <\ ."ini'.trJ

<1.\

I \\)

\: I.\~ il.\)

Fig. :->.17

Onde elastiche iII

Wl(!

sbarra solida

227

c a destra dcI cilindretto. ~.~!.2.!~Q~~_~so di p!:S?J2agazione la forza Fnon costante Iurlgo !a sba l'l'a, m,a varia . s.\a} u~~u~.~~u l,' _'~.~Sf::_ . Y".0_b,~..~-~)t.enjpo;-~'--"~-'~ ~~ . -.~'-"-_. __._Sotto l'alio'~l-e"'dr(i"l';est 'fo':ze og"!1i -s'czi()ne c',tmbi'<t': sq)pur di poco, posizione: indichiamo con Cr, t) la funzione che descrive lo spostamento dalla posizione iniziale, all'ascissa x e al tempo" e con (.r + cl x, t) to spostamento nello stesso istante all'ascissa x + d x. Le configurazioni dci cilindretto sono mostrate in figura 8.18, la lunghezza, che era d x, diventa ' ..
x +dx +

( x + d x, I ) -.r -

x,

I ) =

d.r + d

in quanto (x + d x, I ) = dI; / dr o, meglio, d /

eh

(x, I ) + d , L'allungamento relativo ciel cilinclretto


il simbolo di derivata parziale evidenzia che stiamo

~~~~_~,~~I_~.~,~~!]~~~)_,,,~~_:,~.~~,,,.~5~~"~,~~!j~!!,~.~~52l~,,_~:L~R.~~g __ ~,~.!~g~:-2}5P~.~_t.?,. _ ~\L.~sn~QS~,P a 11 a (8.2) . ,,~~_.:~: abbiamo quindi:

d I F dx = 'L ,';

\\\)1;..~w ).)S~

--\ f -E. So
1= [)

.. L

J.

x +

S (x. r)

x + cl x +

(x + d x, t)

Fig.8.tl)

Utilizzando questa relazione possiamo scri'v'cre la risultante delle forze che agiscono sul cilinclretto come
.. ()F
_

F ( x + d .1'

) -.

r ( .\ ) 0=

dx 0= ES

d.l

cJx

Cl- :::: ():"s / ()r-;

D'altra parte i lmoto ciel ciI indI'etto, cii massa d!JI:'::: p ,r:.; cl.\' ,avv'ienc con acce le razione c, per la legge di NC\vtOIL

In definitiva si otlicn(' l'equazione

(K,

lO)

228

Propriet meccaniche dci solidi

avendo indicato con

Vl()cil~l

di propag;\I.iol1c

u=

J~

(8.11 )

una grandezza che ha necessariamente.Le dimensioni di una velocit, Nel processo eli propagazione della perturbazione lungo la sbarra lo spostamento (.r. t) che. come veelremo. la grandezza fisica che si propaga. soddisfa a una precisa equazion~ differenziale del seconclo ordine secondo cui la derivata seconeia di (x, r) rispetto al tempo deve essere proporzionale alla derivata seconda di S (.r, l) rispetto alla posizione con un coefficiente cii proporzionalit che ha le dimensioni del quadrato di una velocit. Escluso il caso banale = O, che rappresenta una sbarra non soggetta a perturbazione. e S= costante (deformazione statica). la soluzione di questa equazione differenziale clir~t come avvien2 la propagazioI~_ della perturbazione lungo la sbarra. ~"lVftematican;entc si clim()stra che le soluzioni di (8.10) sono !l({te e solo le funzioni nel cui argomento la variabile x e la variabile f compaiono con una combinazione lineare x - u r o x + v r . cio funzioni elci tipo
f(: )=f(.\-u I)
g (:') = g (x + v I)

Lo verifichiamo direttamente nel casof( z) eseguendo le varie derivate:

il I =df J: Jx J: Jx

Dj
J:

i);' -al la.,) -a, la;l-a;


a' I, = a1
v~

a'I _ ()

f ()

I\_

a 'a r _ a . ar (): _ a' I a I ali a a I a: ' a 1


, ,

la;);); -;);,
-----

elI __

al

Jf J: af =-u ): al a:

....

ar' _. a 1 aI.!I
J
[

....

..

u'

a' I. a
,

..

Pertanto
f(x - u
t)

a' I = v' ci = a, a/

a'I

ax 2

che la (8.10) la funzior] f

(: )=

soddisfa alla condizione (8.10). indipendentelllente da quale sia la sua

particolare forma. Insomma: (x .... '-,' r)':. Sl'll k (x -- v n. c '. \ l ' sono soluzioni cii (R, 1O) : x~ .... u'~ f~ . x U t ..r / u ( non lo sono, Lo stesso discorso vale per g ( l ' = g (.r +. c' n,

Si dimostra anche che la soluzione piLI generale di (8,10) (li.:lta dalla somma G Cl'. r) =

(I - li r) + g (.r + U I)

(8.12)

Vediamo adesso il significato fiSICO diIV ,-- u n. soluzione di (8,IOL Consideriamo la fUllzione nell'istante [Ii c sia x" un punto in cui In fUllzione valefo: I,.
III Ull qualunque istalllt.'

=/ (l', .... l:

I,,)

sucet:ssi\'o! > r la \' che slH.:Idisl'a alla condizione

l'ullzione aSSUll1e il \'<:tlorc j

Ile! plll1l()

Onde elasriche iII

/111(/

sharra so/idu119

iI valore .1,") al l'istante t~ {l;;'i~~~t'~) .r;':;~'l~~,~'~~~1~~~~~~~I~~tc"i~;'i;l~J'1't'i'.rla cu i coordi naw


cii ve r:("~""'",~..,..,=,="r,""''''8''"",,,'''''''~''~~'''''''''''''Y-'

re huione che espri me un mo~~)retti linco uni forme (;,00, v~;)S)~,~Jl,}!,: Pertanto I assume

cresce linearmente ileI tempo: f ( .r -- v I ) rappresenta quindi Ulla fUllzione che si InllO\"(~ ileI \'erso positivo de!I'<lss~\-Convclocit~i-u~)~I'lTln-ell'tT",~"T~:"+' si muove L;'-,) l'lei \'('rso negativo dell'asse x (:orlv'eTOcittt'7,;-:T~l"figura 8.19 lll(;:;"'t~~\~t'"(::~t171"""(r.l
I st,!ll t l

Sj chiama mulo 1Il/0 jJcl"!{[rlw:,)o!lc che si prO/N/go COl/lI110 l"e/oci'fi hCI/ d(~/jllil{[: I~l ,~. che espri mc matelllaticalllcnte la 'C~()!lcii;TZm"I';cr"lapI'op[\'g,lzione, si
J'~rw~; q Ile :'T;;~~~~" ;T{7J;'~~~7 I:: i({I(' (T;'77~~'~7J;i(T;'I)i({!'1~";~~(fl~~;;"?:i~T;;e!(T7)~nZ;7-;z'J er !:"1~ c . j~i~~7--("~~""='~l,;";')-"~g(-;+~Z:-"()~TI~) l'a 1~~;I;c"~e;;'l~~l~~~o~;T~p~t~t'i~'a In c n t e . ~W1~) Il cl a
pi~lna
pag~l

che si propaga lungo il verso positivo dell'asse x e un'oncia piana che si prolungo il verso negativo. entrambe con velocit v

-~~~T(~~:

.r. cio..qu~H i,il,l L11l piano pcrpc nel ico!are all'asse


~_w_~~

Si parla di onda pinna in quanto tutti i 12~:L~:"~~~;;~~~~~~,~,"~~.~.~~~yalg}:~~,!sJJ.~~.Sg_<2}:s!L!'l~!,,~L", hanno istante "'adE;"[.)c';:tLIrb[tz-[Z;le-( x. I }. . __ . x. __-,","__ in Ull certo __ ___.lostes~~\ .
~_ _,_~ ,"_,~~,~,, ~ ~ _~,~, -~-

g(x +lfl)

-,

, ,

I"

,
,.'

, ,
I

_..

...._._._-."" .

__..._.

"--"'--"~----'

_..

--

...
x

.\)

.\

Fig.8.19

della sbarra quindi i risultati precedenti si riassumono dicendo che lungn la sbarra si propnga un'onda di spostamento S(x- () t) con Urla vclocit~l v che dipcnde dal modulo di YOllng E c dalla (knsit~L del rn~ltel'iak p. l\cl
ClSO

FSF\II'IO

s."
Ndla tab~lla X.I si !l"OV,l!lO i valori del modulo eli Young:. che riportiamo I1cll'ordine: 0.7 . IO!! 2.0 lO' O.l~~ lO' . 1.1 1() i N/m'. Da UL 11) abbiamo: c ~ 5090. i,' ::: 5030. U", ::: 1110. L'c" :::;: 3500 m/" .

L(' de'll'ii!:\ di alluminio. ferro. piombo. rame', SOllO. ri7.9 lO'. IlA J{r. 9.0 lO' kg! III '. Calcolare k' vlocit;'\ di propagal.iorlc di uJl'onda ClaSlil',1 in lIll,l Sb<'UT\ l"o"tiruila da tali Indalli.
"pl.~tti\~ll1h.'Il!e. 2.7 10'~.

Sh,lITa

anch:...' la forl.a

r. 111!',llli d,dIa
i-)':
i)

l'elaliolle F:;::;
r)

r:.\ ") (

()t
.\

c d<\ (0.10) si ricava:

,ir
il 1

, rs
".-

il

--

il .\

rs

ri s '
() I
..

i)

r s ,..

i)

():~
()
.\

.\

il .\

230

Propriet meccaniche dei solidi

dov~

il :.;ccon(\o passaggio reso possibile dal noto teorema di analisi secondo cui lIna derivata mista non dipende dall'ordine con cui si eseguono le derivate. Inoltre ()' F
()
"

~ES

ii ()
()/
()x

~ES

()

()'
()

()x

c si conclude che
()' F
()

u-

, ()' F
~

() x'

Onda longitudinalc

--ST~~ lo spostamento S(.r :+~ v t) che la forza F (.\" :;:: u [), che descrivono le onde che si propagano lungo l'i.t';sC x. sono paralleli a questo asse. Onde che hanno una tale propriet si dicono /ongitudinali,

ns.

ncorcl1amo che nel processI_ comnrCSSlonc_ . torsione e slgmhcatlvo Il rappono _ _ cii __. _ . c elI ... ....".__"._.. ... "
~~_L:~. ~_._~~._ ~ ~." _~_'.

~ li I: f2~"~ l~~.\r.r~: "I.~1,~~~2~5.2.zl~~Jl~}~~;~,~~J=t~~?~~>~,;~~~~~~~;;~,s,~U?:>~51~:'(e;:'~~~~'~;;Y"~~~C4

8.8

ONDE IN UNA CORDA TESA.

Quando si sposta rapidarncnte i'estrell1it~t di una corela tesa, che abbia ad esempio l'altra estremit~t fissa, come in figura 8.20 si ha una perturbazione che si propaga lungo la corda, visualizzata da una gohha che si sposta progressivamente da un'estremit all'altra. Anche in questo caso lo spostamento dalla posizione di equilibrio si manifc:sta dapprima nell'estremo in cui si esercita la perturbazione esterna c successivamenle c progressivamellte negli altri punti clelia corda. Supponiamo di spostare di poco la corcla dolla sua posizione cii equilibri\'. coincidente con l'asse x, c di chiamare ~ {.r, ( ) la fUllzione che descrive lo sPOst<.Ul1CllW dall'equilibrio. Consideriamo un piccolo tratto eli corda d I sottoposto ad lIna tl1 sionc T che agisce ad entrambi gl i estremi e siano (J. c (J.' gl i angol i formati con j"C\s:..;(' .\" dalla tangente all'c1emclltod I negli estremi, ovvero dalla tensione T. La risu!tiU1l(' (!cIle ['or/c eli tensione agenti su di ha una compunente parallela all'asse.\" i..' una
all'asse \':
fig. X,}O

r" : :
F
~

7' ( cos

ex'

cos u )

I ( scn

(j' _. SCIl (I )

/
- - (jf"'"
.""/~,
i

I
I

d.\
l-"ig,l'Ul

Ollde iII

lilla

corda lesa

23 I

Se gli spostamenti della corda sono piccoli, come abbiamo ipotizzato, anche la curvalura della corda piccola: allora nello sviluppo in serie delle funzioni

sen tg

(J.

Ci. -

-ij

+ ,,.

cas

ex = I

, - g.- + 2!

Ci.

ul = Ci. + "l' + ..

si possono trascurare tutti i termini eli ordine superiore al primo. Di conseguenza

sen ex = tg a = ex
cos u = l

scn a' = tg cos u' =0 l

Ci'

= CI. '

c per le componenti della forza agente sull'elemento d I si ottiene

F y = T ( l" u' .:;,

_o

l" u) = T b
CI

"01' l.g U ~)_

d .\

ammettendo che, a causa clelIa piccolezza di d x, tg ex' = tg

e a' siano poco cliversi cos che

Ci.

+ (h tg

CI.

d .r

Il risultato F, = O dice che non c' spostamento lungo la direzione della corda ovvero che il moto d ogni elemento di corda avviene in direzone perpendicolare all'asse x sotto l'azione clella forza F., Poich, come si vede in figura 8.21 e come discende dalla definizione di derivata, tg Ci. = () I .\", abbiamo '-

= T

La massa dell'elemento di corcla cl I


dlll=pSd/=pS

d.r
cos

ex

incl icanc!o con P,.. =:: d mld x =:: p S !a dclisi r !iII ('u re di massa (parag l'a l'o 6.3). costante se la corda omogenea (p:-.= costante) calibra (S' = costante, sezione della corda). L'accclrazionc dllo stesso elemento Cl = a: I () r'~ c, pcr la legge di NC\vtOll,
O)' , "

da cui:

(l' ..,

T
~-

a' ..,
.

aI
che (~ancora la
(i).

_.

Pi il .1'

c-

il' il .\

IO): la vclocit di propagaziolle risulta data da

ProfJriet II/eccaniche dei solidi

u=

P
r

Lo spostamento trasversale, provocato in un estremo ciella corda. si propaga lungo la corda con una vdocit li, che dipende dalla tensione della corda e dalla massa per unittl di lunghezza. ".. In un filo di acciaio cii raggio l mm c p/ = 0.025 kg / m. se T = 10 N. risult<.t

=20 m/s,

Onda tra..;vcrsale

Osserviamo che le approssimaZioni fatte per sen a. cos o. tg [( non sono particolarmente stringenti: fino a 15 scn a differisce da tg ((al pill dei 3.59. come del resto della stessa percentuale cos (I. differisce eia l. L'onda di sposta!ll(,Nto lungo la corda si dice trasrcrsafe poich la grandezza che si propaga giace in un piano perpendicolare alla direzione di propagazione.

l'

C)

M,CUNE CONSIDUZAZIONI SULLE ONDE.

L'argomento onde viene trattato estesamente nel corso di Fisica Il; noi lo incontreremo ancora quando parleremo delle onde in un gas. Senza entrare in questioni generali, facciamo alcune considerazioni, soprattutto di carattere espI ica~ tivo. Un fenomeno cii propagazione si presenta ogni qual volta l'evoluzione spal.ialc c temporale di una grandezza fisica obbedisce a una equazione del tipo (8.10): la funzione soluzione si propaga lungo l'asse x conservando la stessa fonna, come abbiamo mostrato nella figura 8.19. interessa.nte osservare come si arrivati alla (8.10) nei due casi considerati. Nella propagazione in una sbarra il risultato si ottiene unendo l'equazione caratte~ ristica del fenomeno elastico considerato (compressione) alla kgge del moto di Ncwton: lo stesso avviene in altri fenomeni elastici, come per esempio ne\k on(\(' di torsione o nelle oncle di pressione in un gas. invece in Ulla corda (o in U1U membrana) tesa basta la sola equaziolle dci moto per dimostrare la propag~l!io[l('. Questi risultati fanno v'"celcre che. mentre normalmente la :;olu/ione dell'cqu,lzione ciel moto r = fii Cl descrive il moto di un corpo dotato di massa c quindi cii Ull IJ/O\'iIJ/('lIto di IJ/oteria, in alcuni casi porta a predire nLlovi fenomeni in cui lo Il/({' ferio. pllr muovcndosi. rimo ne mediamente/erI/IO c invece si ha la propagaziole di una peuul'ho::ioJlc localc. che si trasmette cio progrcssi\'amcnte da un CknlL'i('\ al.'iucccssivo. Per ["are un esempio consideriamo b corda della figura 8.20 c appli(:ili~u'< all'estremo libero lIna perturbazione di tipo armonico.
,'(.. \ 1.1' I \ ~ c '7 ,~p

se n k ( . \ I~ ,- L' I )

li
:!

con J cost<'Hlll' (Jpportllll~\ (' Si:' sufficientemente piccola eia poter ritener\:.' \ ,dili: ri.'ultati del p<.lr<.lgr~\fo X.0. La pcrturb,viollc si propaga lUllgu la corda cnn
l
l
l'

li i,:

L
l; I:i
'I
"

s{.\. [}
che
chi~\r~IlTl(,ltc

7.:;:

~II SCIl

k ( .\ ~.

L' r )

l,'

l' ,
;{

li! lI

.\olul.iunc di

n~.l()).

In un punto P, di cl.Jordin'lta x,

', " I d'


1\:,

AICI/l/C cOIIsidera::ioni :adle onde

233

il punto P I compie oscillazioni armoniche di ampiezza So intorno aHa posizione di equilibrio. Si tratta delle stesse oscillazioni dell'estremo con x = xo' solo che avvengono con un certo ritardo, dovuto al ternpo di propagazione: la differenza di fase tra le due oscillazioni k ( x() ). Se eseguiamo una fotografia ciel sistema all'istante t o (figura 8,22 in alto), la posizione di tutti i punti clelia corda c1ata da

"'I -

'.
la corcla pertanto assume la forma di una sinusoic.ie di ampiezza o' In istanti successivi ! la forma la stessa, per spostata verso destra di u ( ! - t() ),

.
i

l.,j~I'''' 0 __ C ,l ----t}----\j-----T

'

-----~ .r

Fig. 8.22

La corda nel SlIO complesso in media rimane ferma: nessun punto si muove verso
un estremo o l'altro.
nOli si ha s/WS!CIlJ1ClltO I/C((O di !I/({{crio. Dobbiamo quindi considerare un'onda, ne:! contesto che sti,-\!11o studiando. come moto di una p\.~rlurba/iorK' t' nOIl un moto di particellc dotatt.' di llIassa, anche se di cntrambl i moti nella legge di Ncwton. infinc il ratto l'Ile quando un'onda si propaga \'i anche un trasporto cii di moto c di cnergia, forniti dalla sorQ:ente esterna che ~Cllcra il fenomeno lungo la cl i l'CI.. ione ti i P ropaga~ i o n\:.?" . come ri s 1l11~~lO ck Ile i n[eral. iOll i particelle contiguc: per esempio ognt elemento eli corda oscillando energia all'elemento adiacente.

PROPRIET MECCANICHE DEI FLUIDI

9.1

GENERALI'rA SUI FLUIDI. PRESSIONE

Una delle caratteristiche eli un cor)o soli 01 di avere llna forma propria; invece llna sos-t<Ifl ( "CjlltC a o gassosa non ha questa propriet, essa assume ta forma cre'! l:CCi iente chc la contiene. A una tale sostanza ci s riferisce in generale col nome di [1/( o. assi amo in rassegna alcune propriet clci fluidi, mettendo in evidenza prima le cliversit tra liquidi e gas e considerando successiv4Iuegt__gJL-'}5P_~t.ti C01~l~~l.1i. l liquidi hanno un volume definito C.. \LI~~l._~.~lp~!:XL<::l~_ ..uE!~~C, mentre i gas non presentano un volume proprio, ma tendono ael occupare tutto il volume a disposizione. La c1ensit dci liquidi molto maggioreci_,i __ ~_1_~I~_11a_~I~,i g:'_l_?_:~~~cL~JJ.wiQ per l'acqua p =.1 ~\.~g{l~.l.~, per un gas come l'aria, a !)icssioilC- ~ltll1-()sfcrica c a temperatura ambie-tc,P == l j kg/m.1. I _Uq.l_.~i!J,'per quanto riguarda il comportamento cla- stico, .';0110 pratica!nente .illcornpl'imihi/i come i solidi, mentre un gos risulw comprimihi/e con facilit~l. T::tiT'ciiererllc sono dovute alla diversa forla dci legami tra atomi e molccok nella fase liquida o nella fase gassosa. Malgrado cib, possibile trattare in modo unificato le propriet meccaniche di )iqtl)c.l.it;.g<ls. Da un punto di vista macroscopi""o i f1ui.di sono sistcmicontinui.. composti cio eia un numero infinito eli elementi, ciascuno cii lllassa cl nl=pd..\/. Caratteristica principale la possibilit~l cii scorrimento di Ulla qualsiasi parte cii fluido rispetto ad Ull 'altra adiacente () alla parete del contenitore. Allo scorri mento si oppone urn forza cii attrito interno (paragrafo 9.6>. Tuttavia il fluido non pu opporsi allo scorrimento, cio\::- nOll esiste ulla forza di attrito statico chc determini una situazionI:.' di equilibrio, come avviene tramite l'attrito radente statico per ceni valori clelia forza applicata nei solidi o nel fenomeno clastico dello scorrimento, sempre nei solidi. Quindi, se un fluido in quiete, le 1"01'1,(: tra gli clemcnti di fluido dC'vono essen: Ilorll~di allc superficie di separazione. altrimcnti i vari clementi inizicrcbbcl"l.l ~l scorrere UllO ri:-;pctto ali 'altro. abbandonando lo stato di quiete. [\011 si pu p~lrlarc di 1"01';<'\ applicata in un punto del fluido: prciascun clcmcli:':' cI}}I si considerano for/.l.' eli volullle, proporzionali a ti \". come la forza peso cl r::::: ':: cl III :::. g p ti \-. c forze di superficie, proporziOIl<.l!i ad 5;_ cl r:::: r cl S dove p l~l pressionc gi:l introdotta nel paragrafo S.S. Dalla (lcrini/ione cii fluido in equilibrio possibile dedurre che la In'cssio!lc in

Eqlli!ihrio statico di

1111

fluido

235

1111 Jlllido IIOI!

!w ('(lro{[cris!icllc dil'e:ioJl(l/i: essa una funzione scalare del punto che si considera all'interno elel fluido e non dipende c1aH'orientazione della superficie su cui misurata. Pertanto, nel seguito ciel capitolo e quando studieremo le propriet dei gas da Ull pUllto di vista tcrmodinamico, intendiamo come pressione in UI punto delnqhl.o.il .. rappOltO.Jr<.\J.~.l ... forza agente Sll una superficie infinitcsima che circonda il PUl1tO c l'arca d~IJ<'l__ ?lIP~tT~:~.~~~-.~_~c~.S(l,Lio-l' = d,~
dI"

Pr\~"SiOI(,

in un fluido

".

(9.1 )

dove la seconda espressione vale per una sUfx:rricie finita se nei punti di questa la pressione costante, La misura della pressione all'interno di un fluido pu essere semplicemente realizzata introducendo Llna piccola scatola con una parctccl.cfonnabile, Dalla dcforrnaziollc dclla parete si deduce la l'orza.,r_Jlqyut..~l.il.r:ItLlj.,:~6:, _ ~\-gisc.e_slllla superficie S della parete ovvero la pressione,__ .~}llbi ..aly5?_.L'gri_t:11t.<'lzione della scatola, e quindi della superficie deformabile, si verifica che la pressione in un medesimo punto sempre la stessa, Questo strumento di misura chiamato
ba/'onu!rro-"." .. -- .. "---.- alleroide,
,~-~--._---

Baromclro i.\llcroidc

Microscopicamente, la pressione sulla parete del barometro dovuta agli urti delle rnolecolc del fluido: l'invarianza della pressione rispetto alla direzione evidenzia pertanto l'isotropia delle velocit molecolar!.

L'lInitildi misura della pressione il N/m', chiamato pascal (Pa). Ullmllltiplo importante il bar = l(}' Pa: la pressione atmosferica med'avart 1.013 bar. Altre unit, che sono state abbandonate per legge, sono l'atmosfera, pari a 1.01325 bar e il torI'. pari a 1.333 . 10-' bar = l /760 atmosfere.

\))

LC)L1L1BRIC) STATICO DI l:\ FLUIDO.

/III

1/1 ill/Pllido iII (Illiere pc!" (/(j'ni:iollc {{If!i gli('l~'llIcn~i ~1(lJl~./(.:\.:~'!eCi(1I11!/a. iII sis(ci/w di n/rimcJ!(o iJlcl':.iulc:, le ror/l;~ agenti devOf10--i)crt,;;li1tP Hvere risultante

eguale a zero, Siccome sllll'elcmcrl1,~Ld.!~ fluido agiscono fOrloe di pressione l',.. __SI,i {~forzc di volllmeJ;\" . deve esserc.. }'" +- C ,= cji c ovviamente nulla la sonl11la dITc componcnti lungo qll<.~i~i~;~;---~i~\sc~';~' . .. :- ?:?'> "~'-I'Considcriamo un ckmento di fluido, per sernpliciUt di forma cubica come mostrato in figura 9.1: le componenti delle forze di pressione lungo l'asse:. Ifl gcncl~~tk variabili con la posizione. sono:
() !' "il' (cl-> () :: l

!)(o)dS-/,!o->d:_IdS=dS

.'/'(0)

Fig. \),1

ci 5', cl \' sono rispettivamentc ~l!te/./~1. are;\ di componente (!L'Ila rOIO/Cl di volume daLI {b

Url;l

l'accia l;.' volulllc (!L'l l'LIbellO,

fdlJl=fpd\

236

Propril.'t IIIcccollic!u: c:/eijluidi

conI componente lungo l'asse:: della forza per unit di massa. cio del! 'acceleraz.ione (non indicata in figura 9.1). La condizione eli equilibrio si scrive
ali,
l')

--a:d\+t;pdV~

~~

a,li
21:

, () 'I ,

Relazioni analoghe si ottengono Iflgo gli assi.\' c y per cui la condizione eli equilibrio statico di un elemento di fluido dato da

al'

ar

pf

(lI'

21:

~ pf

che si riassumono nell'unica equazione vettorialc


Equilibrio :\I:ltico di un fluido grad p = P f

19,2)

Se in un fluido in quiete agisce una forza di volume la pressione nel fluido non
pu essere costante: essa deve variare in accordo con (9.2) per consentire l'cqui-

Fig. 9.2

li brio statico. La forza di volume tende a spostare l'elemento di fluido determinando una reazione del fluido che si manifesta con una variazione clelIa pressione: questa aumenta lungo il verso positivo della direzione della forza cos1 che la risultante ciel le forze di pressione opposta alla forza di volume (figura 9.2). La pressione costante nel fluido solo se p f= O. Ci si verifica se non agiscono forze cii volume oppure quanclo il valore clelia denst~l cos1 basso da poter considerare trascurabile il prodotto p f. Quest'ultimo il caso che si presenta per i gas, almeno se ci limitiamo a piccoli volumi. In volumi molto grandi invece le variazioni cii pressione nel gas, somllle eli tanti piccoli contributi. possono essere notevoli: si pensi all'atmosfera terrestre. interessante confrontare l'esistenza della pressione all'interno cii un fluido in quiete COIl la situazione in Ull filo teso. In ogni pUllto del filo teso agisce la tensionc T. che pu essere evi(k~1l1iata per esempio tagliando il filo c inserendo lIna molla che si allunga (paragrafo 2. 14). Analogamente, in ogni PUIHO cii un fluido ag isce la pressione p, misurabiJe col barometro descritto nel paragrafo 9.1. In entrambi i casi esiste all'interno dci corpi lilla distribuzione cii sforzi interni (tridimensionali nel fluido, unidimcnsionali Ile! filo), che rappresenta la reazione del sistema a1l'applicazione cii forze esterne. Per escmpio lIl1 liquido COnk~!lut() in un recipientc e sottoposto alla forza pcsu (l'CH'la cii volume) c alla l'orla di pressione atmosferica (forza di sLlp2rficic) \'i'~'n~ cOlllprcsso contro le pareti c la rea!.ionc di queste. che lIna forza eli sup(;rficie. si 11l~\!1ifcsta nclliquido con ulla ben delcrillinata pressione. variabile aWintcmo (k.'1 liquido come calcolercmo nel paragrafo 9.3. Allo stesso modo un gas compresso dentro un cilindro con pistone mobile da forze di superficie \vilupp<luna rC~I/iom,' alLl cOIIlJm,~s:\io!le che data dalla SUl pressione. f duC' esempi sono mo"trati 'Hl figura 9.J. in cui sono disegnate k' l'or/c applicate al fluido. Se la rOrl,\ di volu!1le agl'1tc sul fluido cOJhcn,\tiva. da (2.20) ril',\v,IJJl(l, divick'IH.ln per 1<1 fll~l""'l.
f
-~~

...

~rad
,.

F
:' l'

do\'c

rappresenta l'enel'gio !)()(cJI:.:iu/c Jlel' Il!lirt di 1I/0sso. In condizioni di

Ecillilihrio ili presen:a del!aj()I':a peso

237

<.ItlllOsfl'ra

~=-m

peso

Fig. 9.3

equilibrio statico vale la (9.2) c quindi


g l'ad {) = P f = - p gl'ad E1',/1/
(93)

Il gradic!lfc dclla pressionc ha la stessa direzione e \'erso opposto del gradiente del!' encrgia potcnziale (per unit eli massa). Le superficie equipotenziali coincidono con le superficie isobarichc: in ogn "'lI1to di una tale superficie la pressione ha lo stesso valore. Consideriamo ora due superficie equipotenziali SI e S.;, prossime tra di loro: passando da S[ a S, si hanno le variazioni d p e d Ep.m per la pressione e l'energia potenziale, variazioni indipendenti dal punto di partenza su SI e di arrivo su 5'2' Tenendo eonto della definizione di gradiente (appendice C ), si ha
~

l gnul P I =

dI' ,..

dn

I arad E
h

I=
p.'"

Id~,u,,:
:

dn !

indicando con d n uno spostamento ortogonale alla superficie. Da (9.3) si ottiene


I d P I = P I d E"", I

Poich le variazioni cii pressione c di energia potenziale sono le stesse qualsiasi punto di partellza si scelga. la c1cnsit p del fluido deve essere costante lungo la superficie .S: 11110 s/{!)('J/i"cic cqlfipol('n::iole iso!Jorica (' su di esso p =: costante. Pertanto in un fluido sottoposto a forze conservative le eventuali variazioni cii dcnsiU, seguono geometricamente quelle di pressione e di energia potenziale.

().:1

f.":QUILIBP,I()

[\

I)RESr::\/.'\ [JEt.LA r:()R/.'\ peso.

In qlle~to paragrafo appl ichiamo i risu Itati generai i del paragrafo 9.2 al casO dc Ila forza peso, che Ulla forza cii volulne conservativa. Come asse verticale prendiamo l'asse :. orientato verS(J l'alto: la l'orla peso parallela e discorde a questo asse e abbiamoI, :=:.f :::: O. f:::: _. ,i.?, Con riferinlcnto a (<).2), l~l pr('ssiollc varia solo lungo l' asse:: cd costantci.ll.lln pi(1l1onql:rl1akyl),,~<'_1~55? . ~:, ~ hc~.(hl!_l.~ILI~.~l,rl'l SII pc l'fil' ic i sob,lri ca: \T l'i fic hi amo S LI bi to che Cl uest a : a-ndlc ulla slJp~rficic equi"poICilz'i'l0.-i'li--C Iilt"'I.':,',-. =: g:.. Dalla (9.3) . cs.scndo
d

( gl'ad f! )

(gl'adE"",)~

do

238

Propriet mecc({niche dC:'ij7/lidi

I I I
I
pressione esterna

si ottiene

se la c1cnsit costante.
"

l', -l', = - p g (:, - :,) :

P"

___________ J__
Fig. 9.4

questa la legge con cui varia la pressione in un fluido in equilibrio sotto razione della forza di gravit, se appunto p = costante in tutto il fluido. Consideriamo in particolare un liquido in un contenitore (figura 9.4) c sia Po la pressione sulla superficie limite del liquido, dove:, = O(e l', = l'o)' Alla profonditi! (: l = : - Z ) in base alla legge di variazione della pressione
l', -. P,

= 1'0 -l' (:) =-

p g (:, - :,)

=-

p g:

e quindi
Legge eli Stcvino

(9.4 )

Questa rc1azione si chiama legge di Stevino e mostra che in un liquido con p = costante la pressione cresce linearmente COli la profondit. In un bacino d'aequa (p = IO' kg/m" ) sottoposto alla pressione atmosferica (p" ~ l bar = 10' l'a ) la pressione cresce con la profonditi! secondo la relazione quantitativa
1'(:) = (lO' + 9.8' lO':) l'a

ogni lO metri cii profondit la pressione aumenta di circa l bar. Sul fondo degli oceani, con:::.:: 10.1 m, si ha ufi pressione del! 'ordine.sILLQ.~.",b.;:Lr. La valutazione fH)!l precisa in quanto si assunta la densit ciclI 'acqu-nl~lrina costante con la prorondit~\; tuttavia l'errore che viene commesso solo eli qualche percento. Il fatto si spiega con l'alto valore de! modulo cii comprcssibil it del! 'acqua (si veelano la relazione (8.7) e la successiva tabella 8.4): anche sotto forti pressioni il volume di una massa cI'acqua cambia cii molto poco. Questa propriet vera in generale per tutti i liquidi c permette eli assurnere, in prima approssimazione. che la loro densit sia costante. La legge di Stevino (9.4) pu essere ottenuta molto semplicemente ca!colando il peso della colonna cii liquido alta::: :
IJI ..'; :::::

I) \" ,(,' :::. I) '')' - .()- '

='> p:::. S ' ,'" - . =- I)


000

(I

La pressionc alla profoJldil~\:: clata clalla somllla c!t:.. lla prcssione esercitata clall~l colonna cii liquido SO\'faSralltc e di quella esterna agente sulla superficie libera ck': liquido. Tuttavia abbiamo prefcrito ricavare (0.4) a partire da (9,2) f (<).3) per mostrare com la legge di Stc\'ino si inquadri ileI COlllcslo pi ge[1(..:'ral dell'equilibrio slatico di un fluido. Abbiamo gi~l rilc\'ato che nel campo della gravit le superficie equipotenziali c quindi isobarichc sono p'iani ori/.l:olltali; ricordiamo che lungo di esse la clcnsit

Equilihrio in prcscnza del/a forza peso

239

deve essere costante. Pertanto la Sllptljlcie lihera di un liqllido.fn quiete dClllro lUI ulla Slf{h!Jjlcie ori::::olllo/e, come disegnato nelle figure 9.3 e 9.4. Possiamo capirlo sia perch nei punti della superficie libera la pressione deve avere ovunque lo stesso valore, pari a quello della pressione esterna. oppure pensando al fatto che se fosse possibile che una superficie equipotenziale S non fosse parallela alla superficie !ibera elci liquido, lungo S osserveremmo una cliscontinuit della densit ne! passaggio elell' cstenlj) alI' interno ciel liquido, Per la stessa ragione orizzontale anche la superficie eli separazione tra due liquidi non miscibili. come acqua e olio, La struttura clella legge cii variazione clel!a pr,essiolle ne! fluielo fJ = PI) + L1p con Po pressione esterna. Ne segue che ogni cambiament-"(fCU,l--presslone esterna d luogo a un 'eguale variazione ~_Up. Questa propriet nota comejJFihi.;iij7() a~'jJ(ls:al. Se poi. come avviene in un picolo volume di gas, L1 p n-Oli'--il1Tii6i:e"'dT7?o~: la pressione nel gas ovunque costante c pari al valore della pressione esterna. eli cui segue le eventuali variazioni, Nel seguito del paragrafo esamineremo alcune interessanti conseguenze delle leggi dell'equilibrio statico in un fluido sottoposto alla forza eli gravit.
c(}!llcnilO)'c (~lIlIa sU[JcJ/lcic piana coincidente COli

Principio eli Pasca I

Vasi comunicanti Consideriamo un sistema di recipienti i comunicazione tra loro. riempiti clello stesso liquido e aperti nello stesso ambiente. llliquiclo nei var recipienti assume lo stesso livello rispetto al suolo, ovvero le superficie libere appartengono tutte allo stesso piano equipotenziale. Questo risultato esprime il principio dci \'osi comunicallti. Esso facilmente ricavabilc dalla legge eli Stevino. osservando che. in condizioni di quiete, alta stessa profondit le pressioni elevono essere identiche, Nella figura 9,5 sono rappresentate a sinistra la condizione di equilibrio e a destra ulla situazione di non equilibrio. in cui si osserva un flusso cii liquido fino allo 'labilir,i cicli 'cquilibrio,

Principio dci va:>i comunicanti

Fig.!),5

i\hh,llnO un fII/W ({ fonlla di ('. riempito con Ull liquido. Sc Il: pl'cs:-;ioni /)[ C P:. agenti sullc ~up('rricic libere ."ono Il: slesse, le superficie in hase al principio dei vasi comunicl1J1ti si trovano allo stesso livello. Se per i due rami cOlllunicano con a,m bienti a d i ve l'se prc ss iOIl i, con fJ! > U:. si produce Ull ti i~ live II o tl'a le due su perfic ic Ilb_CIcelalO cl a .

240

Propriet meccaniche deiJfuidi

l'

.L
in accordo con la legge cii Stcvino. Dalla misura cii 11 si ottiene il valore clelia pressione in un ambiente rispetto, per esempio, a qudla atmosferica. Il tubo acl U costi tuisce illnanomctro pi sempl ice. La sensi bi lit varia in ragione inversa clelia dcnsit~t ciel liquido contenuto nel manometro: minore la cknsit~\ ciel liquido, pill piccole sono le diffcrl'>f1ze di pressione che il manometro capace di ri velare. Se il tubo ad U contiene due liquidi cliversi non miscibili di densit P; e P: e le superficie libere sono a contatto con lo stesso ambiente alla pressione Po' esse presentano un dislivello. Indicando con p la pressione alla superficie cii separazione tra i due liquidi, si ha in base a (9.4)
V,

Fig. 9.6

p"

I l.
-

!h ,

/) =Pi)+ P 1 g:1 ::::':Po + p:g


~--

---- --------*-_.

=:

( la linea tratteggiata in figura 9.7 equipotenziale), e quindi

P,

P,

Fig. 9.7

con h::::.: =1 - =2 clislivello tra le due superficie libere. Le altezze =1 e: 2 delle colonne liquide sopra la superficie di separazione sono inversamente proporzionali alle densit. Su questi risultati fondato un metodo di misura~_ell.a_~!.~I:~.i"~~l!:~htti:'oLa_ki liquidi rispetto a quella di UJl liquido campione. L'apparato si pu facilmente modificare per estendere la misura a liquidi rniscibili.

BarOllh.'tro di Torrice'lli

Torricclli fu il prirno a sos[(~nere che l'atmo:"t'era esercita lln~~ .. PJ,s'S.ione(' a misurarne il valore con c!isposili\'i simili a quelli della figur~~.9:.0.'._(.!.~ttiI}(lj"om{'ti'i(/ !}/(!rulrio. Cons idc l'i alllO p l'i ll1 a i I nl(lrolllctro.,.~~.sL C: .~',~)I.\Yll,ranlo .c h i liSO .~"q II -ramo aperto in un ambiente.a pl'essiol1(: atmgsferica:-S~-O.-l"1 ~r~;:~~i)-i;1~cl~'i(~;'~:~;;~ mercurio 2: ". c !le ttuato opport LI natamc n tc~ scn/~,l Jaree:nt.ray.c <tr,ia.. llc Ila pmle,.ch.lw.;.a,"-s-i-'o:;-sr\"~\ che il dislivello Il tra le due sllpcrficicl.i.~)l;"I~~.~._slj_.\'.i.rG.L7(icm. lJich nel ramo chill~O P ag isce so lo la press i onc dc i v'apori d i-l~"1-c';~(~l160, che ~ lO'" . i l cl i sli ve Ilo do \" u; Cl solo alla pr(~ssiol1c atmosfericH ch ..v~~l~ . ~IYl1CJ.uc,j?Y .".,'''__"' Per convenzione il valore di rirrimcnt-;-e-ql~;rf()--c~crcitalo da una colonna di mercurio alh temperatura eli o; C, conI! : : .: 0.760 lll. P =-: 13.:')95 l{Y kg/m~, in ll! luogo dove g =.: 0.1-\0665 lll!S~. risulta
/

P
I"i/O/"('

1.01.;"3 . IO' 1\\

delto IIUi"fiwlc. Se ~11 posl0 (\('lIllCI"Curiu lllilillassinw COrlll.' liquidu l'acqll~\ I~\ cololln<.t sarebl,,-' ~dt;l 10.3 111.
Fi,[!.9.S

Eqllifi!Jrio iII preS(!fl:a della jr:a peso

241

La IJ1'cssione atnlo.\jelica originata dall'attrazione gravitazionale cla parte dclla terra sulla massa di gas che la circonda. Si raggiunge un equilibrio statico che determina una compressione contro la superficie della terra. La pressione atmosferica diminuisce con l'altezza: basta pensare ehc minore il peso clella colonna d'aria sovrastante. La decrescita non linearc.con l'altezza poich la densit del! 'aria non costante. Assumendo l'atmosfera isoterma (il che chiaramente non ), vale la legge di Bo).'le gi~l citata nel paragrafo 8.5, seconclo cui p V::::: costante ovvero p/p::::: costante: in queste condizioni la densit proporzionale alla pressione, Consideriamo un asse::: verticale orientato verso l'alto e con origine al li vello ciel mare, dove clensit e pressione valgono Po c fJ o . Alia quota:::, cio ve la pressione vale fJ, poniamo P;:;;: Po {l/ fJ o in accorcio con l'ipotesi fatta e applichiamo la legge di Stevino a una variazione cii quota cl : :

dI'

di
con
o Cl;:;;: -----------

=-pg=-~I~jP

gpo
o

dI' l'

=_8...fJ.o d'=-'/:
l'o Cl

P L01310' gpo =9813 = 7.95 . IO) m

=8 km. Integrando
ePI)

JI"

r" (//' p

=-

a ()

J' d

10 l' = -~ ~~

::::::>

p::::: fJo e -~a

Nel!' atmosfera isoterma la pressione decresce esponenzialmente con l'altezza; il valore della costante a ( si noti che anche g stato assunto costante) calcolato in corrispondenza a un valore clelia densit cieli 'aria a livello elci mare alla temperatura d O':; C: Se si usa il valore a 20') C risulta Cl::: 8.6 krn. Ad ogni modo la pressione si riduce a circa 1/3 dci valore di fJ\l ad una quota eli 8 ---;- 9 km. Valori pi corretti si hanno da medie fatte su molLe misure alle varie quote. Nella figura 9,9 sono rappresentate le variazion di pressione e temperatura della cosiddetta aria tipo .
bar

...

f!

15

"25

--

:~5

(-::'i

242

f>ro[Jriell me("c(lniche (/eij711li

9.4

PRI\ClPIO DI ARCHIMEDE.

In un fluido in equilibrio sotto l'az.ione della gravit isoliamo idealrnentc un volume finito di nuiCl5.{J:::C'~jJorrna qualsiasi. La risultante delle forze di pressione. esercitate dal resto del fluido sulla pal!~i~91'~JQ:1J~gual.c.ed~Qpp.QSlilJ..!.U{:L.fm?_a peso dellastessa. Infatti per la condizione di equilibrio ciel volume l'n cii fluido ... - -,
~ -'''~-'--

Fig.9.10

F r' +1" I =F{' +mg=O -

=>

F=-mg , !'

essendo m la mssa di fluido contenuta nel volume Vo . m = p \':0' _~ Se ora sostituiamo al volume di fluido un idernYc~o-c\""ooclr:-ucom='e"clcl lUalsiasi altra ( sostanza. con massa m' = p' Vo ' h-fsultante Fil delle forze di pressione esercitate dal fluido circostante rTi11e'T stessa. mcntrevaria la forza peso del volume preso in considerazione. Pertanto non sussiste piliunacondizionediequilibrio e la forza risultante agente su \-'"0 vale F I , + Fi>' cio ----------._-_.._. __..__.__.-....__....

Yo

_---_.

Principio cii Archin\t'dc

Se P" .. />..p la forza risultante ha la stessa direzione e verso di g e quindi il corpo. introclotto al posto ciel volume l'odi tluiclo, scende nel tluiclo; se invece p' < p il corpo sale. In ambedue i casi il corpo riceve lIJlO spinta verso l'alto, F" l = - P \lo g, pari al peso del vol/ln1c dip/lido spostato. Questo risultato esprime il pril1cipiodi Archimede, La spinta di Archimede F:I ' in quanto risultante delle forze esterne eli pressione applicate a \lo dal fluico circostante. si deve ritenere applcata nel centro di massa del fluido spostato. Il corpo che occupa il volume \/0 ha. in generale. il centro di massa in una posizione diversa. Si pu presentare pertanto. oltre alla spinta. anche un momento risultante. Lo sviluppo dci concetti esposti alla base dello studio cicli 'equilibrio elci corpi sommersi o galleggianti, quali sottomarini. navi, palloni sonda.

F:SEivII'IO

().I

Un'asta sottile. di lll(\~hcli'.<.l { . sezione S e d('llsit~t costante p. incernieri.ll<! nel Sl\oc"tremo O alla parete di un recipiente, mentre l'altro cqr,,-'Illo imlllerso in acqua. l<ysta pu fl!otare libt:T\1llcnte attorno ad un '\.";.'i(" orizzontale passant,; pcr il punto O, che non iI111n<:r,,0 in ;\cqlla. Se all'equilibrio l,t pane di lllllghc/./;\ li cle !l" a"ta fuori cb l\. acqu,\. clcterlll i nart' b (kn"j til dc l ll,\tC l'l,Ile cl i

()

cui compo"t,\ l'aste\.

(;,>,..;CfC

11\ equilibrio L\ 'iOmrn,l ,k'i !l1011\CI1l1 a.:::cnti "-ull ',\"t~\ dc\',,:: nulla. Pr,-'ndia!l1\\ il punto O COlllt' pu\() c indi chiamo con 0\' angolo t"ol"ll\;.to dall' ,hl;! (un LI p,ut..::. La rorl.a pl'''O dc Il' <.\"t<t. p S I ,~, applic<ttet ni.~l cClltro dcI, l'a"la di"talltl'! 12 ela 0, lw illllOlllellto

Fi1!.9.11

Liquido iII rora:ioflc

243

~ p S I g ~. sen

Vettorialmcntc i due momenti hanno stcssa direzione (ortogonale al disegno), verso opposto e modulo eguale. Datl'eguaglianza dei moduli si ricav<1

La spinta di Archimede pari alla forza peso del liquido spostato, P o 5; (1- cl) g, ed applicata nel centro della

I--d I+d parete sOllllllcrsa dcII 'asta, distante d + 2 ::;: 2 da O: il momento

~ P"

Il

+ 2

sen

LIQUIDO

!:\

ROTAZIO:\[,

Consideriamo un liquido in un recipiente cilindrico posto in rotazione rispetto aU 'asse verticale z, che coincide con l'asse ciel cilindro; la velocit angol~~.~~ fIL~. __ costante, Si osserva che clopo un certo tempo tutto il liquido ruota rigidamente insieme nl recipiente c che la sLLperfici~.Ji,bcnl.non piLI piana, ma concava. Vogliamo determinare la forma clella superficie libera. Ciascun elemento di liqu ido descrive un' orbita circolare e quindi sottoposto a una forza radiale, diretta verso l'asse di rotazione, pari u p...~t..X . gL~_L. dove r la .... distanza clall'asse dell'elemento considerato, cii Inassa cl 1lI == PC!.J".. Per riconclurci a una situazione cii equilibrio statico.- c'he sappiamo trattare, ci poniamo in un sistema eli riferimento ruotante con illiquiclo attorno all'asse:. Tale sistema non incrziaic c clobbialno quindi considerare anche la forza apparente centrifuga. racliale e diretta verso l'esterno. In questo sistema un qualsiasi elemento eli liquido in equilibrio statico sotto l'elI. ione de Ile forze cl i \'0 lu mc, d lJl g c cl m tt} ,'. /" LI" e dc Ile forze cl i prcss ione dov ute cigli clementi di liquido circostanti: u. rapprc:;cnta il vcrsore clelia direzione radiale, orientata verso i'csterno, Osserviamo che
dmo):/"u,. == d!ll(t}~(Xll'. +yu\)

il

Fig. 9,12

dove.r e \' sono le coordinate dcll 'elemento cii liquido in un piano ortogonale a:, L.cncr~~ a potcnl. ii.! le per un i l~\ cl i massa dc Ile forze cl i voI LI mc. cnt ram be conscrvat i ve.
~'della

da
(9.S)

e iIl t'ah i si veri fica subi to cbe .~. gl'ad eg ua le a Il a forza per un it~\ cl i !l1 assa age n le sull'elemellto di liquido. g + (I) 2,. ti, La superficie libera c!c'lliquido l~ llna superficie cquipolen/ialc e la sua equazione (, quindi determinata dalla condiliol1'.-'
" ,

(I)

~ l. x' +- \': ) ::co co,,(ai1te

Per c!ctcnllillare il ",l!ore della costante ossl'rviamo Ch'..' suli'as.", (r:-:() ovvero .\":::: y::;: () ) l'alte/la del liquido rispetto al fondo elel recipiellte :: :::: //: la costante

244

Propriet meccaniche dei j7uidi

vale pertanto g Il = El'''' ( 0, 0, Il) c in definitiva

or :=11+--
2g

,
(x'+y')
(9.5)

l'equazione della superficie libera, che risulta essere un paraboloicle di rotazione, I! valore eli h, altezza ciel vertictlel paraboloielc rispetto al fonclo, facilmente calcolabile. Il liquido in quiete ( CV = O) occupa il volume Tf R' d con R raggio del cilinclro. In rotazione il volume dell 'intercapedine cilinclrica alta::: c compresa tra i raggi r c r +d r dato eia

d V=2

Tf l'

dr:

(l')

= 2

Tf l'

dr

e il volume totale sotto il parabolick


,'t' l?:!

V=f

Jn

2Tfl1rdr+ f

liCVr)dr=TfP' ( 11+-;1'1 Jo g ,g
J

" orR- '

La massa nel processo non cambia; se la densit resta costante, il volume appena calcolato eleve essere eguale a Tr R 2d e si trova

orR' Il = d ----.--. 40
"

, ,

L'altezza Il dipende da (Ve la sua misura pu essere utilizzata come Wl tachitnetro per la velocit angolare. Il massimo valore (Olf misurabile si ha per Il ;:;;; O : (1),,/ = 4 g d /!l'. Studiamo ora il moto in un sistema eli riferirnellto incrziak: il liquido rispetto a tale sistema 110n pill in quiete e non possiamo usare (9.3). La forza agente sull'elemento d t!I = pd V cii liquido in rotazione la risultante dc Il H for/a peso (for/a di volume) c dc Ile forze cl i supcrfic ie c deve esse re ce ntri peta, c io valere -I) d \' (1)''- ,. LI , . . abbiamo ui l'i levato aIl' in izio (le llxlraQ. l'a t'o, Lu 1120 ,come . . . . .... la direzionc verticale le forze agenti sono in equilibrio c quindi
'--

(Jp

J:

~-pg

i9.61

fig. 9.13

come sappiamo da (9,2). La forza radiale. non nulla, dovuta alle differenze di [HCSSlolle:
F
(\n\-c

co

Il'

(l')

d S l'

(r

+ d rl d S I II

()l'

(Jr cl

l'

d S 0.
:;O~

il S

r<lpprl'SCllt~1

C~Utll' CI ",

ll slIpl.:rl'icic dciI 'C!cllh.'lllO, di \'olumc d \ P cl \ (r) ~,. li, si ottiene

cl,. cl S', PO!lcndo

0)' l'

(97 l

Alfri{o inferno. \'iscosif. Fluido idea/e

245

La fJl"cssione dunque cresce radia/mente ne/liquido in rora:ione,


La funzione {' (r, : ), le cui derivate parziali soddisfano (9.6) e (9.7),
fJ ::: __

I p g : + ~' p

(I) -

" k,. , r- +

dove k rappresenta la pressione sul fondo del recipiente e sull 'asse di rOJazione, cio per: ::: r::: O. Se Pn la pressione esterna agente sulla superficie libera, k ::: {J (O, O) ::: P o + p g /i. Quindi lungo la superficie libera, Cfle isobarica alla pressionepo' deve essere
{) ~_.po:+I p (I}'r'+{J () +poh ,...."1 ,,>
I)

=>

:~h+? o r' -"

(I)-

che la (9,5) gi ricavata. L'origine della forza centripeta necessaria alla rotazione ciel liquido nella variazione racliale clelia pressione. Se nel liquido sospeso un corpuscolo con densit p':;t p l'azione della pressione, esercitata clalliquido circostante, sempre la stessa, per la forza centripeta p V (V 2 r pu essere troppo grande o troppo piccola ,)er mantenere il corpuscolo, di massa p' V, sul!' orbita circolare cii raggio J", Pertanto il corpuscolo si sposter verso l'asse cii rotazione se p' < p mentre se ne allontaner se p' > p. Su questo risultato, che un 'estensione ciel principio di Archimede, si basa il mc[()c/o di separa:ione pcr centrdltga:ione di ''f.!Jstanze iII sospensione in lin liquido, frequentemente usato in biologia. In appositi dispositivi, eletti ulrracentnf(r,he, si raggiungono valori cii (JJdell'orciine di 10.1 rad/s:::: 105 giri/minuto,

Centri fugazioll

().h

ATTRITO INTERNO. VISCOSIT:\. FLUIDO 101>\1.1:.

Quando si verifica una condizione eli scorrimellto relativo tra clue clementi cii rJuido compare lungo l'arca cii contatto una forza tangcllziak cii attrito, c!ettajr:a di artrito interno, con verso sempre cOlltrario n quello della velocit relativa, t.:cktncl1to l elci fluido esercita una forza sull'elemento 2 e viceversa: le due forze SOIlO egual i e contrarie, come mostrato in figur,l 9.14. Se la velocit U I elell 'elemento I maggiore di quella li" clcll'e!mento 2, la forza eli attrito interno ritardante per " primo elemento e accelerante per il secondo.

,.

{.',

['

Il .\

Fig, 9,1-4

246

Proprier meccaniche deijluidi

Si trova sperimentalmente che il modulo clelIa forza di attrito interno si pu esprimere come
FOI"I.~\

cii attrito intcnll)

dF~T)dSdu
dII

Visc()\it~l di

un fluido

dove dS rappresenta l'arca di contatto e d u/d Il la variazione ciel modulo della \'('tocit in direzione ortogonale a ~fs. Il coefficiente n la viscosir dcI }ll/ic!o (' dipende dal tipo di fluido e dalla temperatura. Nei liquidi 17 decresce all'aumentare della temperatura, nei gas cresce. L'unit~l'di misura della visc()sit~l il kg/ms. per nella pratica si usa l'unit poise (dal nome del fisiologo Poiseuilic) e il sottomultiplo centipoise: I poisc
~

IO-I kg/ms

l centipoise

10- 2 poise

IO -' kg/ms_

Diamo ncHa tabella 9.1 alcuni valori della viscosil.

Tabella 9.1 - Viscosit


Fluido acqua acqua Temperatura (OC)

'I (poisei
1.79 - IO' U10 10-' 030 - IO' 1.82 - 10-0.t5
t 55 IO' :2.5 L]IO': 0.2) 1.0 - IO"

o
20
100

acqua
aria glicerina mercurio olio per motori pece

20 20
20

30 15
37

sangue
vetro

700

AII'attrilo interno e a quello tra liquido c pareti del contenitore si riconduce: il


fcnonleno della variazione di forrnadclliquido in rotazione, cliscusso ilei paragr<lfu

9.5, All'inizio clelia rouvionc entrano in movimento gli ctementi cii liquido "ul fondo c vicino alle pareti, cio a contatto con una superficie in moto n:-l,ltinl, in particolare per gli clementi di liquido sul fondo non iniziallllente ancora rCi.l!i//i\I:1 la condizione di equilibrio dinamico, ossia non c' lllli.\ for/a centripeta su1licicilk a mantener! i in orbita ci l'colare. Gl i c ]mcnti si portano verso l' estt'rno cd i j Iiq LI :l!o c 0111 i ne ia ad aec1ll1lulars i ve l'SO le paret i. S llCCCSS i vamentc i Imoto dc g l i c le mc rll pi li esterni trascina per attrito interno via via gli clementi pi interni, che a loro voj!~l ..:,i spostano verso 1\:"1erno. Essendo la velocit(\ angolm(' costante, alia fill(:-lc \'cj(h.. il:l rl'l,llivc si ,ult1uILlrO e si raggiunge l'CClllilibrio dinamico con la cOill'tll"lll~l/li ,[~~' p~\rabolica visla,
Si chlMll<l/illido idcu!Cl.lU,Uuidoin--eui--It=:"(Yc fJ::::: COq~lntc, CIO;:' !lnfill/d'-' 'i! l'/senso c inCOf}if)rim/hi/c: lIuest 'ultima dizione si rifcri.scc ~11 falto che sc' l~l d('1~il:l l' cnst:.U1t UJl~l ll\<l.ssil cii rluido OCCUp~l sempre lo stesso volunk', anche ;-;1..' (': In movimllto. E;-';SClldo L.l l,'iscosil nullu, le l'orlI..' tra g.li e!-;::Illcilli l'Iuidi, am.:ll-:: "l'in motl) re!<ltvo. sono sempre onogolla!i alk superficie di contatto, come avvienc in un

fluido in quiete.

A/olo di Ill1jllii/o. Regif/li! .l'!(/:::iol/(/rio. POI"{(//a

~4.7

[l flu ido ideale Ull caso l iIII ite, in Cl uan to in II n fiLi ido reale se rn prc l7;t O: si noti che con Ull fluido ideale non si potrebbe certamente realizzare I"esperienz<.l descritta ilei paragrafo 9.5. Ossen'iamo infine che in un fluido in equilibrio statico dv/dII = O e pertanto non ci S(H1O forzc tangenziali: le condizioni di equilibrio sono le stesse per un fluido \i"coso e uno llon viscoso ovvero l'attrito interno non modifica le condizioni di L'L1uilibrio statico. t solo in un fluido in movimenlo che il cOllcett""di viscosit signi ficati\'o, come ciel resto dice la (9.8).

l)

DI UN FLUIDO PORTATA

~IOTO

REGIVIE STAZIONARIO

Consideriamo Ull fluido in moro, per esempio all'interno di un condotto. Tra le possibili descrizioni del moto scegliamo la seguente, detta euleriana: viene fissara l" attenzione SUUIl determinato punto clelia massa fluida P ( x, y. ::. ) e si considera la \'('locit~1 v (x, y,:;, t) cii un elemento fluido che passa ileI punto P all'istante t. In generale tale grandezza variabile nel tempo. cio i vari elementi che successivamente passano nella posi:done consiclerata P hanno velocit diverse. Se conoscia1110 in tutta la lnaSSa ciel fluido la funzione v (x,y,,7, t) abbiamo una rappresentazione del moto eli tutti gli elementi fluidi. Lilllitiarnoci al caso in cui la velocLt.:_P_ltC.mnhimtJ.Q.. d~LIlli!J.t~L.~~_PJ:!.[~to, sia in ciascun punto indipendente dal tempo, v (x. y, z.). Questa situazione rS~(:~~r(Te-ti cl i "eg illiC sl(1 Z.iO/ICI "io: tll tti g II'eTelle'ii-djTfid6-"che-i1-"s'~'fli:;-"li-i-'1"S'riTCln\~:e'I<'i'~n p hanno in quella posizione-scmprc"ItCS-tess'a velocit[l. In caso contrario si parla eli
regillle ruriubi/e.
SOIlO

Tracciamo le lince che in ogni punto hanno direzione e verso clelia velocit cio tangenti al vettore vclocit~l: tali lince sono dette iiI/CC di ("01'rellfe: in regime "t~l/I()Jlario esse hanno una configul"<ll.ione costante nel tcnlpo e coincidono con le ':':ti,~'ttoric degli elementi fluidi. Un esempio mostrato in figura 9.15: se il regillll' ~' "l'(l.iotlario il clisegno non cumbia Ilai. Le linec d C(?J:_l:~~.~tS .. ~Lp.p>.:~'>D,t?J~~.~.l.~!llCllt \i:-;lI~lli!!.~II"(' illl1lcrgc[:do Ilcl n~i.~:lo POI\TI~rl;()fl)r~lt'c"cht~ \,cng(!ll,(.l.. lrasportate dalla

l.in,-',-'

di

l"utT('n\;.'

l'O 1"1'('11 [('.

In regime variabile invece le lince di corn:~nte c<.lmbianu nel telllpo e la traiettoria di un elemcnto fluido ...' costituit"l da LlllasucccssiollC di tratti. ciasclI'flo ,Ippartcnl'nte ,I lll<l di\'ersa configllr<.lI,ionc di lince di corrente. Tutte le 1llCC di corrente Chl.' passano attraverso ulla gCJlerica S('l.iOllC .)' ineli \'jduano li! I il ho d i.J! I!sso. Jll Ost!:~lll) i Il t'i g lira C). I (). L' i nlCru co ndol to, <.lI Ii Jl i te. cos t i t II i scc li Il luh() di fll1s\'l.

~~'''''
Fig. l).13

-~--

---

..

248

ProfJrie! meccaniche dei./luidi

f\)r[;\l~\

di

Ull

tubo di

f!U\\()

Consideriamo lIn tubo di flusso di sezione infinitesima d S. ortogonale alle linee di correnle: iI prodotto d q = 1J~'i. delto por!ot( de/lubo di f111~.;:,:(j.I'ZiijjjYi!:;'pllraI/lio ill'ollime diFuido c!te e P-C:;'STij:'7lflrC!\'Crso d S iJlllll secondo, Tale volume, ir~ltti. 11ft-Ta base pari ad S e l' altezza U~.modulode.llavelocit;'che corrisponde allo spazio percorso da un elemento cii fluido in un secondo, Come si desume dalla definizione. la portata si misura in m'~/s.
"

s
Fig. 9.16

Il lubo di flusso pu cambiare di sezione (figura 9.16), ma se il fluido incomprilllibile, cio la dcnsit~t costante, e si in condizioni cii regime stazionario. cio la configurazione delle lince eli corrente immutabile, la portata deve essere la stessa attraverso qualsiasi sezione. Infalli. fissale due qualsiasi
sezi9ni~clel~tubodiJlussoequindi

il volume

compreso tra queste, la massa ivi contenuta pu entrare e uscire solo dalle sezioni, [Ha non dalle pareti se il regime stazionario, e non pu cambiare se la densit c05tnnte: pertanto la portata attraverso le sezioni la stessa, il fluido non pu localmente n addensarsi n rarefarsi, In conclusione, iII regime st({::)oJlorio se lo t/ell.l,'ir () cosrOl/re. CO,')"((III((' /0 !)()/'({I!t/ di 1111 tlf/JO di .llusso il(!i"nirc.",-ilJlo: U cl S :::

sc~i(JlIe (/1I11/('l/rO lu

('OSI(l11 te:

do l'C I(' sC;:)~,IC c.' II/.lle II ((/ I{'-.I't) (}Cfl_tliJujll.l.Ii..~c,e,'I.lei'iire".\'e.. (Ii-'11 illi' i5c~: 1(., l'clocil. c'ome se;llb;'u (~'\'vi'~) ~~ 't;iS~~g'l-l:i"'S;:;liiii'c i)C[:-LI'il1th -eli

t-ifi(f1nTlllTltff()-c6slr1fe~di"lllcT:1Cl~)

i. Per un tubo di flusso di sezione finita la portata data da


(1=5 , d(I=5 , UdS=l' '" S

se c'", la II/cdio delle \'c1ocir nei vari puliti elella sezione (media spa;iale c nOll temporale). Quindi, per Ull rJuic!o incOlnprimibile in regime stazionario
U,"

5; = costante

19.9)

Questa legge eli proporzionalil invcl'sa tra vel()(it~l c sezione stata sCOpCrt<:l da !..coll'lrdu, osserv Hndo i llll oto de i !i li Uid i. E~ssa ["a c i lmc Il te l'i s('on t rab i le g un l'dando LI L'orrcilte di un fiume: LI COrrl'ntl~ appare pi \'ehK'e do\'e' il fiume si restringe, Si trova spe'rilllclltalllle'ntL' che l'l (0.9) valida anche' per i gas: essi sono cio it1l:o!lprimibili nel loro molo in un condotto, allllC'no finch le velocit~l non sonu
Ck'<lIC I~l()() Ill/s)~

Teorema di BCl"f/ou/li

249

q ~

TEORE!VIA DI BERNOULLI.

Un fluido ideale. 11 =: Oe p =: costante, :-icone in condizioni di regime stazionario dentro un condotto a sezione variabile. Un volume d fluido, compreso tra le sezioni S, c S, si sposta tra le sezioni S; e S: (figllra 9.17): sia d s, lo spostamento da S, a S,' c d s,: cla S: a S;. Se il fluido incornprimibile il volume d VI =: SI d SI che attraversa la sezionc 5; I nel tempo cl t eguale a quello d V~ =: S~ d S2 che attravers.o nello ste:-;so intcrvallo cii tempo la sezionc S, : d V, = dV,. Vogliamo ricavare la relazione tra velocit e pressione ciel fluido nella varie scz ion i cle I condotto. ;\ tal ['inc liti I izziamo il teorema cieli' energia (5. 18). seconclo cui il lavoro delle forze agenti eguale alla vari,lzione di cnergia cinetica.

Fig. 9.17

Le forze agenti sul volume eli fluido sono la forza peso e le forze di pressione, mentre non ci sono forz di attrito interno dato che 17= O. Dalla figura 9.17 osserv ialllo chc com p lessi vmnc Il {C i! rno'" i mento dc I VO Il! me di fluido eq LI i vale il spostare nel volume ti V2 1a massa contenuta nel volume d V' I ; l'energia potenziale dci fluido compreso tra ,(;: e S', rim'(tnc invariata. anche se nel tempo gli clementi fluidi che lo )Illpongono sono cambiati. Il lavoro clelia forza peso quineli dato da
d f\'

I
l.

=.. . d

E..

= ... d))/ g l c..,'"

c, ) =.. P d V g ( c, .. :,) .

dove.=-; e ;:1 sono le quote elci due volumi eguali d V'I cd \/2 ,eli massa d!Jl . Le forze di pressione dovute alle pareti del condotto danno lavoro nullo in quanto ortogonali allo spostamento ( 'l = O), mentre il lavoro eli CJuelle dovute agli elementi a monte di S: e a valle eli S\-c-_ _ da dato
~ ~_~

d f\' = l'" ds + l',. cis, "'l' S" dI,. ..P: S,ds, =


~/),dl',

{"dl"ol/';

l l
!
!

l
I

1,:)(/1'

Il calcolo della varia/ionc eli cncn!.ia cinctica. sCQucnc!o il ra~~iona!llcJlto utilizzato per l'energia potenzial (nel VOI~JlllC cOlllprcso'--tra ,S'; c S~ ~on c' variazione

250

Proprie( meccaniche deillllidi

di energia cinetica). fornisce

Pertanto

e separando i termini relativi a cl V\ c cl 1,/2

PI+~ pl)~+pg::\:=l)~+~ pu~+pg::.:


ovvero
Teorcma di Bernou1\i

p+

i p v'

+ p g z = costante

(9.10)

La relazione (9. l O), valicla pcrquals!as! sezione S, esprime ilteorell/a eli Bernolilli: in unj/llido ideale in moro ['/m .) J' .,.' natio la somtJw della pressione! ddhl "'densit di CMtgia cinetica (cnergia cinetica per unit di volunl(') e del/a (O/Sltcl di energia potcn::iale (energia potenziatc l)er unit di volume) costante lungo il condotto, ovvero lungo un qualsiasi tubo di flusso. Se il conc!otto orizzontale p g z costante e quindi la (9.10) si riduce a

p +~. p u1 ::: costante

(911 )

La pressione e la velocit del fluido cambiano solo se cambia.la sezione: per :< m':l.ggjore c'. In inorc.. 111CO tre la prc.~Si()1.1~., al.lln~l~t:;.I.;. per".) J.nio(?re V~lUrnCI1 t a c ti i . 111i ;1-~1 i~'Z.~ b -i)ic~sr~~;~c"-~St~Tl-.'.;czt(}rl c cos"ial;t~-, ril~1angono c~stant i. prcss ione (' v'clocit: daL:l l'assenza cii altri to il l11oto,avvLenesenza I'.;;\l'.ionc cii llna forza, almeno finch il condotto rettilineo. Da (9. IO) se u ~ Osi ritrova lalgg1i StY!l1o(9 A):p+p g;= costante. II ratlO sottolinea che la statica sempre. come gi~l osservato. un caso particolare Ckl!~l dil1arnic'l. Osscrvial11o inoltre l'Ile la pr~ssionc.{ni>Ll!:,~t'~,il:, . I..I:~pll,!l.t.~) (l.J..tluicltl ill quiete sen1prc n1aggiorl~ di qll~l.ly..~. ~_b.~t;.!1.~ . e . n.cl .flL~icl0jn.JJJoY-inH":nt(). Un'ultilna considerazione: t1clla rap)res~rll:;.l(;r~c-clclmoto tramite le lince' di corrente. esse risultano pill fitte dove la velocit maggiore, COInl-' si V'Ctle in figurel 9.15. A tale propriet~l qualitativa si pu dare un aspetto quantitativo se.si assume di misurare la velocit tramite illlul11cro di lincc di correnk per unit di sezione. Il, ogni caso. dali 'esame cieli 'andamcmo delle lince cii corrente si pu avere un' idea non ~ol(l delle traiettorie. ma ;lnc\h.' delle variazioni di vdocit~\ c quindi della pre-,>siollC.

Le reLvioni (9.\0) c (1).11) sono state ricavate per il [noto in regime staziorl<lrio cii Ull nuido ickale. In questo paragr,\t"o vedrcmo alcune applica/ioni, che "i riferiscono a situazioni rc,lli: i risultati, calcol,\ti in base al teorema di Bemoul li.

AP/1/ica:iolli dci teorema di BI:'TllOu/1i

251

sono perci da considerare casi limite. In un fluido reale occorre spendere lavoro contro gli attriti e quindi, per esempio, a parit di differenza di pressione o di dislivello le variazioni cii velocit dci fluido sono minori, D'altra parte il teorema cii Bcrnoulli resta pUt~ sempre un utile mezzo di calcolo per fissare i limiti ideali nel comportamento cii un fluiclo in movimento,

Tubo eli Venturi


Il !uho di VCI/wri consiste in un condotto orizzontale a sezione variabile e viene utilizzato per misure di velocit e di portata, inscrendoto nlla conduttura in cui scorre il fluido. Applicando (9.9) e (9.11) si ha

p l +1 pu'=p 2 +lpv; 2 ; 2 -

essendo SI e S'2 rispettivamente la sezione della conduttura e della strozzatura, Pertanto

v i;:;: ,

2 il' l

s~

s;- --s~

l'
l'
l'

Fig.9,ff{

Dalla misura clella differellza cii pressione nelle due sezioni, !.~p =[>,, ~I),. si posso. no calcolare u: C quindi C'I e risalire al valore della portata.

Nel hl'ilcio(o}'c ({ ,t;OS, il ,~.'as combustibile !)assa attraverso un~l strozzatura nel condotto: la v'elocili! (Illlllcntn e la pressione c!iminui:-.cc, portandosi a un \'alor(' inferiore a quello della pressione at1l1osfcrica: pertan!o attraverso l'apcrtul'(\ dall'ambiente esterno fluisct.' ['aria neccssaria per fOnlli.lrC la llliscla cOlnbustibilc, La figura 9.19 mostra UIl(\ s('/.io!l(' ckl dispositi\o. Trarnitc Urla rcgola!.iollc dell'apertura si variano le conc!i/icmi di cOtllbllstione. Nell'([.\pil"ow!"c (/(1 ({('(IliO. al posto del g~h fluisce 1'acqu(1 c l'aria. o altro ga:-l, proviene da un ambiente chiuso ill cui :-li intende ridurre la pressione c:-;istcnlc. La depressione causata dal!'(llIlllclltu di vclcH..'it;1 dell'acqua nelhl strozzatura dci

Fig.9.19

252

PI"O{ll'iCf !/It'cul!licht' deij7l1idi

condotto aspira l'aria che mescolandosi con l'acqua viene portata via. Alla fine dcI processo nell'ambiente chiuso c' una pressione resiclua pari a quella dci vapor cl'acqua. Un principio simile utilizzato negli erogatori di benzina ad arresto automatico. Il liquido che scorre aspira aria; quando il livello nel serbatoio del veicolo tocca la punta dell'erogatore l'aspirazione si blocca e questo fatto provoca lo scatto cii una valvola che chiude l'erogatore.

Par .. dosso idrodillallico.

-d~".

4~
Fig. 9.20

Consideriamo un conclotto in cui fluisce dell'aria; alla fine dci condotto viene posto un dischetto, Si osserva che il dischetto spinto verso il condotto e tende a chiuclerlo piuttosto che essere allontanato elal getto fluido, come forse si potrebbe intuitivamente pensare (donde il nome eli parac!os,vo). Il risultato si spiega col teorema di Bcrnoutli (9.11): sefJ la pressione dell'aria che si muove con velocit /.' e Palrn la pressione esterna dell'aria in quiete, lungo un tubo di flusso che va
dall'interno del condotto all'esterno si ha

l P + '2 p u' = p",,,,

p < Palili

Tubo di pitot.

Se un ostacolo viene posto in una corrente fluida le lnce di corrente si aprono,


ma nel punto di ostacolo (O nella figura 9.2]) il tluido fermo. Nelle sezioni il c B. a sufficiente distanza dali 'ostacolo, la pressione e la velocit del fluido sono le stesse. per cui da (9.11) abbiamo
A B

/'.\ +

i p u',

p" +

ip

l, = l'u

Fig, 9.21

Pratichiamo due piccoli fori nel tubo di Pitot, in () e in B, per misurare in quclk posizioni le pressioni nel fluido: dalla loro cliflercnzl si calcola la velocit del fluidu relativ'a al tubo. Tale sistel'na viene utilizzato per la misura dclla )'doeil dc,gli ocre!.

"

/)

li
I

ti n recipiente. contenente un liquido di densit p, presenta sulla parete un piccolo foro, di sezione trascurabile rispetto alla sezione ciel recipiente. a distanza h cla!b superficie libera (figura 9.22), L.a pressione nell' ambiente in cui si trova i t recipienlc ovunque 1\1' Vogliarno determinare la velocit~\ con cui il liquido esce clal foro (velocit d deflusso), Dalo che il recipiente ha scriollc molto grande rispctto al foro il livello sccnck lentamente c il liquido pub CSSl:rc considerato quasi in quietc .sulla superficie libcr,l. Prendiamo un tubu di flusso che parte dalla superficie libera (' lennina nel foro: lungo di esso, in base Hl teorema di Bcrlloulli (9.11). si ha

Fig. 9.22

Applic(/:ioni de/ teorema di Bernou//i

253

Sulla superficie libera p =: Pii' U =: O e, assumendo il livello elcI foro cOllle riferimento,: ~h: all'uscita ciel foro{) =1',,": =0. Pertanto
fJ o + p g II

=: / \

l, +J P lF

La velocit di efflusso non dipende n eia p n clapo: essa pari a quella che avrebbe il liquido se scendesse in caduta libera da un'altezzah. T,l !e risultato conseguenza dci fatto che non c' attrito interno: esso pu essere interpretato anche in questo modo: sul l'elemento cii liquido che sta per uscire elal foro agiscono la pressione motrice fJ o + p g Il e la pressione resistente fJ u ' cos che jj valore netto p g Il. dovuto al liquido sovrastante: pcr azione di tale pressione l'elemento acquista la densit di
cnCflY[(l ClnettC(l _o.

"

, p u-.

ESEMPIO 9.2 Un serbatoio riempito con acqua e olio. che consideria~


mo liquidi icleali; la clensit dell'olio Po;:;;; 900 kg/rn\ l'altezza dello strato d'acqua hl ::::: ! m. quello dello strato d'olio h,::::: 4 Ill. Determinare la velocit~l con cui esce inizialmente l' acqua da un piccolo foro sul fondo dci serbatoio. La pressione nel! 'ambiente circostante ovunque Po'

Soluzione
Consideriamo un tubo di f! lISS0 nell' acqua, dal! a superficie di separazic)f)e con l'olio al foro, e applichiamo (9,11) come abbiamo fatto nel teorema eli Torricelli. Suna superficie di separazione p::::: [lo + Po11 2 g , v ::::: O, :::::: h) ,

al foro [l

:::::

Po e :::::::: O, per cui

Oppure s pu eguaglarl' la pressione risultilnte sull'eli;>

mento nel foro.


olio
acqua

p :::: P" g h I + P., g h,

Fig. 9,23

"

PlIl."(lziOllC va"col(\rc.

Come conseguenza eli Ulla fOl"ma cli. o/"(('riosc!crosi sulle pareti delle arterie.si vanno accumubndo placche. l'DI risultatc} che la sezione v'iene ridotta. Pcr mantenere cost~\lltc la portata di S~\ngLl(' !<I vclocit di qucsto devc aUl1entare (con no[ev'olc :-;1"01"/0 per ii cuore). m~l l'il) comporla Ulla diminuzionc di pre:-;sioilc !:cl!'artcri~L c11l' pu C"se;\.' :'-chi:l'.'ciata dalla pressione esterna l"ino a hlon:an: il flusso sall~lIig:no. Con c' =-.; () h lli'.',')sioll\.' risale c l'arteria si riapre. Si innesca co.-.; lI,n ~.roccsso in cui il flus.'\o 1l1'1l'uI"lcrid \'~lIil nOlcvolmcnte (plf/su:ioIlC I"Os('%re): I ellett() IlLl(') CSStrl' rive Ialo con UIlO S[('(osco//O, " . ca.'\1. . , gravI. l' ~llTes!o cc I . . ~"'el I - " plU Ousso pu provoca re forlllc cl i iscllell iu cc J"C'hl"({ / c llIoJlle I!to neo (1T111 ne an/a cl j nusso sanguigno nel cervello).

254

Propriet meccaniche deiiluiili

'1.10

EFTT:TTI

DINAMICI. VORTICI

Nello studio della meccanica dci fluidi abbiamo ottenuto le propriet principali applicando le leggi generali della meccanica clei sistemi di punti, sia nel caso di equilibrio statico chc di Tnoto, D'altra parte la natura continua dei fluidi e la loro caratteristica di non <1\'(T(' forma propria hanno indirizzato i! nostro studio verso una visione complessiva d! moto piuttosto che verso un 'anaHsi ciel moto eli un singolo elemento fluido. Si sono cos determinate la pressione e la velocit in funzione clelia posizione nella massa fluida c si rappresentato il moto tramite le lince cli corrente. li quadro generale che segue dalla meccanica dci sistemi di punti rimane per sempre valido e pertanto anche nel moto dei fluidi dobbiamo attenderci gli effetti dinamici usuali. Vediamo alcuni esempi. a) Riconsidera:ione dcI/a legge di Leonardo e dci teorema di BenlOll/li. Nella (9.9) si afferma che la velocit di un elemento eli fluido alimenta se la sezione del tubo di flusso diminuisce: ci vuoi clire che l'elemento ha una ccrta accelerazione e quindi che deve agire una forza: se il condotto orizzontale questa forza non pu essere il peso. Siamo cos portati a considerare le forze cii pressione, dovute aH 'interazione con il resto elci fluicio, come le forze che determinano il moto, Se la sezione costante c il condotto rettilineo, la velocit costante in modulo, direzione e verso: infatti la pressione anch 'essa costante e non ci sono forze risultanti; verificato il principio cl 'inerzia. Gi con queste semplici considerazioni vediamo, come appena detto, che il 1110do eli ragionare .sviluppato per i sistemi discreti eli punti continua ael essere valido anche nello studio ciel moto elci fluidi, tenendo conto delle loro caratteristiche. b) Corrente fluida il/un condotto ClilTO. Pcr realizzare il moto curvilineo deve essere applicata al fluido una forza centripeta, esercitata dal condotto, che subisce a sua volta una reazione, comc si osserva se il condotto flessibile o mobile (caso tipico, il mulinello idraulico). All'interno del fluido l'azione clelia l'orla centripeta avviene attraverso una variazione rad iale della pressione, che cresce verso l'esterno, c io verso la parete dc l condotto non rivolta verso la concavit della curva. Un' appl icaziollc notc\'o!c di questi effetti si ha nelle turbine. tI na corrente fili ida lambisce le pale clelia turbina, vcnendone deviata: per effetto della reazione sulle pale la turbina entra in rot~\zi()nc. Si ha pertanto un trasferimento di energia d,l! fluido alla turbina con trasformazionc di lilvoro meccanico in energia cl'"~ttric;_L c) COl/sc}"\'o:io!1( dc! flUi/}/CI/fo ungo/al"c. \"ouici. Versando un liquido in un recipiente cilindrico con un foro sul fondo si ri;;.',,,.';':;l imprimere alla nl.:lssa nuid~l un moto vonicoso. !leI senso che le lince di ('Oi")"'::;1<..-' SOIlO spirali che convergono verso l'asse vcrticale passante per il foro. !1l\~l1tr'~' la superficie libera s'incava ad imbuto verso cii questo. Il fenomeno si osserva <'\11,,:hc quando viene tolto il tappo dall'orificio di scarico di un qualsiasi recipiente P:<"flU di liquido. Nell'ipotesi che illillUido si,\ ideale (I]:::: 0,/.7:::: cost;'I11\(:) le uniche t'orle ag..:.'nti >;ono le for/e di prcssiollC (radiali) c LI for/a peso (vcrticale). clle hanno nH)]l1""ii!O Ilullu l"SPL'tlo all'<['isL' V(Tlicaic, [.1\..'I" cui 11:.:.'1 lllOlO di un ckmcJto di I :-'1 con"crva ii mUlllento <tll~olar\:.'. Sc L' !d \"l'loL'it:l dell'clelllento cl IJ! di liqL:: lo I1cil"istantc ill (."ui illilia il molo di rota/io!h:.'. a dist~Hl!,\"', clall'ass(', il l l or1:..'i1W all~~olarc v,-llc d J.II (,' r, : quando l'elemcllto a distall/a I" dall'ass(: dc\\.' <l\\.'i\'" velocil tale Cll;;." cI!JI L' ,. il li! I.) ,. ,pcr CUI
C":

A'!010 faminare

255

_ -

l) iII "11:
------._------

,.

La velocit lineare varia in ragione inversa della distanza dali 'asse, mentre quella angolare in ragione inversa del quadrato clelIa distanza. Entrambe cio aumentano rnan mano che l'elemento di liquido si avvicina all'asse. Nella massa liquida in rotazione clementi contigui hanno velocit 'diverse, per .se l] = O non si originano forze di attrito interno, che determinerebbero una situazione di rotazione rigida, come discusso nel paragrafo 9,5. Per ricavare la forma clelia superficie libera utilizziamo il teorema di BernouIli applicato a un tubo di flusso infinitesimo che sta sulla superficie libera, dove nertanto cla (9.10) {' = p :!lm = costante: r:Patm + ovvero

4- p 1)2 + p g : : = costante

+z = h ,
conglobando nella costante h la pressione P;HIll e il termine costante p g. Ne segue

2 g

r"

come equa:::ione della slIpojlcic /ihera del rortice rappresentato in sezione nella figura 9,24. Quanclo ,. -") =, :: tenele ael Il che rappresenta la quota rispetto al fondo elella .'>upcrricie libera non in rotazione. Per,. ._-) O :: ~ ~- 00, cio l'elemento nOIl arriva mai sull'asse, dove la Slla velocit clovrcbbc essere infinita. L.a formazione dl vortici av\-.-icnc anche nei liquidi reali, come discuteremo nel paragrafo 9. i2, ma il fenomeno complicato dalla presenza delle forze eli attrito internc).

Fig,

9,2~

Il \IO!O IA\1I\/\RI
Trattiamo ora il moto cleijlllidi rculi, iniziando dalla situazione in cui la velocit nOIl elevata, secondo un criterio cile preciseremo nel paragrafo 9.12. In tali condizioni il moro detto /mnill({l"c: l/regime sto:iollol"io. cOI//e /ince di corrcn(c costa!!!i ne! tCll/pO (e che non si illtt:Tsecll1o mai). Il fluido a contatto con le pareti del condotto, che supponiamo cilindrico di raggio N, (; fermo a causa dell'attrito con la parete, J\vvicinilllijo.'>i all'asse del condottu la \'clociti\ i.lllllll'Jlta, percui abbialllO str,.tli cilindrici eoas.'>iali eli fluido che ,'" ~()rrUi10 l' li no dc [lt t"O l'a Il ro con vcl oe i t diverse (donde i i nOJlle di 111O( () j arn i nare). La \'l'locitil !1aSsilna sulJ'asse dci condotto. Considerando il condotto orizzorltale. lungo / e con una cli!lcrelll.i.l di pressione {Jj _. p~ agli c.'>tremi, si dimostra: l) il modulo della vdocil varia con il raggio,. dello strato cilindrico, ovv('n) con

256

Propriet meccaniche deffluidi

la distanza clall'asse, secondo la legge


. l'l -P,

V (r) = . . . . . .

41J{

(H' - l")

(9.12)

la velocit massima (r == O) vale


U",,,, = (l'l - l', ) H'/4r/ {

mentre per,. == R, alla parete del condotto, u ;::: Villin

;:::

O;

2) la portata ciel condotto data dalla legge di !lagen- Poiseuiiie

Legge di HagclPoiscuilk

(913 )
che si ottiene integrando (9.12):
Cf =

5..)

(l') d S =

f" Jo

(l') 2

n l' d l'

Posto

Cf ;:::

rr R2

Vm ,

con

V'!I

velocit media sulla sezione, si ha

V/>i

=:;

'i n R'

;:::

(9.14 )

Nel regime laminare la portato. la velocit media e le reiocit dei singoli strati cilindrici sono dir('{{omentc pro[Jol':ionoiJ' al gradicl1ff di pressione ( p\ - P2 ji'l , l'Cl' mantenere il flusso di fluido nel condotto necessaria una differenza di pressione ovvero una forza per vincere la resistenza al moto dovuta all'attrito interno: e questo anche se il condotto oril.7.ontak c a sezione costante. t la sk",,~\ situazione incontrata nel moto retti linco lini forme di un punto materiale in pr:-;clva di attrito radente.

l)

12

\IOTO VORTICOSO. '\1\HRO DI FLY,\OLDS.

La legge di Hagcn-Pcli:-eui lle sempre veri ficata se il raggio ciel conc\olto [110) [O piccolo ((uhi copifiari), mentre per raggi maggiori c' un valore critico (h:'l)~l velocit[\ oltre il quale compaiono vortici nel fluido si parla di moto turbolentO o vorticoso. I meccanismi che cktenninano la formazione dci vortici sono legati a no\('\'oli variaziuni cii vclociUt cHtogonalmcnte alle lince di corrente c quindi. in Ull l"luidn rcalt::. a notevoli forze cii attrito interno: cil) si nwnifesta per correnti rlul(k' Cll' scorrono l'una rispetto all'altra con notevoli cli!Tcrel1l.l~ di velocit:t, CUllle 1lCl ... \r~iiO in figura <).25a, Altre sitltal.ioni clovute a presenza di ostacoli o qniazioni di ((mn~\ ciel condotto sono rappresentate in figura Y.25b e 9.:25c. Per un condotto cilindrico Rcynolds ha provato sperimentalmente che si lJ~\ iii tl"ollsi:ioll(' do !"('.gillc /wJlillu}"(, ({ \'urrico.\'o quando il parametro adi11lcl1"ionak

iY/oro il/lil/fluido. Nesisfell:.a dc!

nlC:::O

257

~JC=

puR

-i)"

(9.15)

detto

lI/{nlCU)

di {{ey"o/ds. ha il valore! 200. La velocit critica per la transizione

quindi

UlO pf;:
Per v < v, vale la (9.13). quando /) raggiunge c' supera u, si ha inizialmente Llna notevole diminuzione clelia portata. a parit di differenza di pressione ai capi ciel condono, e un regime di moto instabile. Aumentando la differenza di pressione si raggiunge eli nuovo un fI usso stabi le in regime vorticoso c l'esperienza evidenza che la (9.14) sostituita dalla

7)

------..--

___e..:=:::::>::::....._

P 1--P'2 I
Wl'

(9.16)

ltlUtl

il coefficiente cii proporzionalit k, eletto coejj"ciente di l'csisten.:a, costante ampio intervallo cii 1\/c1a 1.2 I O~ a t 0 5), per i normali tubi impiegati ncll 'uso pratico. In regime vorticoso il gradiente di pressione necessario per mantenere lino

c)

certa rc/ocit di (/7-ll:;SO Il'W jZfI/:iolic quadrarica della \'cloeir, /1II'cce che lineare come ncl regime lamillare.
Fig, 9.25

ESb,II'IO cI..'

Lo

sfih!!l1011l<l11011lctro posw a cOntatto elci braccio, un rumore C'Ir<ltteristico.

Il passaggio da un moto laminare ad UIlO turbolento pcrun fluido in moto alla hase dci fUfl.iotWlllcnto dello \/"gIJUI!IIuJloJlctru, strulllento Lltilizz,.1tO pcr misurare la prt.'ssiot\c arteriosa Illinim<.l c massima. Un rn;\Ilicono eli gOlllma viene avvolto ,lttorno ad un braccio dc! palilltc. [mlllcltcndo gl<lc!u,drncnte aria ilei J1all icotto viene com prc;-;sa li il' <.Irteri,\ rad i ,Ile. i\ Ila cl iJll iIlllzio!le della selione corl"isjlond~~ Ull alimento clelia Vclocili! dci Stlllguc fino a chc vicllc raggiuJ1ta la \'clocit~l ,:rilica per la tr<'lllsiziollC d,I 1110tO L.1I11inare <l turbo!cnto. !n l:\li condi/ioni si ri\\:LI. tramitl' un j(IIfCiU(O.I'CO()io

AUlllelltando la pn::ssiolle esterna la circolul.ione si interrompe e il rUll10re scolllpare, Si lascia 01",1 diminuire !cn lal1el1 te la pressione eserci Wt;l (hl] !ll<ln icono "fiatando Iaria in esso contenuta. [I \',l1ore della pressiolle. rilevata (bila lettura (t I manometro COJiegItO. <I cui riprencie la circola/ione e ricompare il rUl1lore ([(l\'U[O al 1ll0lu \'ortICO'>O, corrisponde alla pressione massiJJltl anniOSl. l1cntrc la pr;-;siollc a cui SCOl1lpalc stlcce""i\ l111CI11e il rllJ)lOrc. per ii pa\saggio da! nw[o \'l1nil'(lSO a quellO
!;lllliJw!"(.-', si <lSSUlllC come pressione nl1il1:l tlrk'riosa.

'il, VIOTO 1\ l.\ flilD()

kISISTf\/\ Df!

\!!//O

l.,o studio del moto di Ull corpo im!lcrso in un fluido t' 1110llo irnp0rl<ultc pcr
pr'lllchl'. Infatti tutti i I1Hlti sul l:! (('ITd <\\VCIE"Oi]O cL'ntro ;lddililtllr,t in prl.'Sl'lll.d eli dUe' J"!uic!i, dria C acuua. '
r'li:ioni Ull

Ihtid\),

ll"l,L o

il i"luicitl.'ii nl<'1I1ik.'ilJ atl'r'-l\Cl"..so lltW (or!.,!. ch .'ii oppone tll 1l10lo e si chi~IJlW }"(':;isr('Jt.~({ dci mi':::.n, il cui l'l'Celto dipcn<..k~ (LtllllOto 1\~ltli\'o. Si k~ lo sk.'iSO risultalo ,';(' il corpo s rllllOV(' in un fluid(1 in ljuiCl O.'ie il l"iuit!n SCOIT c il corpo fermo. Qucst'uililll<l silUll.iut1c reali/lata nelk \2alkric a velltO in cui .si studi allO le- car~\ttristich(' <lcl'codill,lmicl1e elci veicoli. ~
con

Lillt\"r\\!.i()ll~

258

Propricr fl/C'('('w/ich(' dci fII/idi

!\\radosso di d':-\lclllbcrt

Consicleriamo lIna sfera immersa in un fluido in moto, Se il fluido ideale. si ha completa simmetria delle lince di corrente e quindi la stessa pressione a monte c a valle della sfera (figura 9.26a), La sfera pertanto non subisce alcuna spinta e rimane ferma: tale risultato indicato come il/UlFOl!OSSO di d'A/emhert. Se invece il tluido l'cale si forma llna scia vorticosa, Come conseguenza la pressione a valle minore di quella a monte c quindi si manifesta una forza sulla sfera, che viene trascinata dal
>

a)

b)
Fig. 9.26

fluido (figura 9.26b). A velocit relative basse non si formano vortici. per si perde in ogni caso la simmetria delle linee cii corrente e compare una spinta sulla sfera. I parametri che determinano la resistenza del mezzo sono la forma e le dimensioni del corpo in moto nel fluido, in particolare la sezione S, la clensit e la viscosit del fluido, la vclocit relativa, L'espressione generale clelia resisrenza dci mc:::.o dato da
!{csiSlcn/<1

del

lllC/'zO

(9.17)

dove c un coefficiente adimensionale che dipende dalla forma del corpo, soprattu no clalla forma della parte posteriore pill che eli quella anteriore, In regimc vonicoso c costante e F r.:, proporzionale a u~. in regime !arninarc (' funzione ckll'inverso della vclocit~t c r [", risulta lineare nella vclocil~l: si tratta della forza di altrito viscoso studiata nel paragrafo 2.10, In particolare per sfere con piccola vclocit vale /0 /e,g,ge di Srof.:.cs:
(9.1~)

FSL\IP!O

().-.~

Calco!<trc la vclocl~\ limite di Ulla sfera di raggio f< c dcnsil;l p che cade in un fluido di \'iscos!t Il c c!cnsit Pi>o

QU;\lldu 1;1

sl"cra r:\ggiungc la ,"CIO;":'!l:l limite l,I risultante


f()rf.i.,'

del Il' tn: si l]"{l\,'\.

t.' nulla (t.'quilibrio dinamico) pL'!' cu

S()\lopOSl<!

si III li 0\'<..' ne'l 1luil!o in l"l_'gillll' blllin,II"(: l' alla for/.a [1\.':'(\. ~lll;\ Spilll:l di i\l\:hi Il lL'd'.-' c alla rt.:>;i>;ll~IlI.<1 dclll1(uo. l'hl' h~\llj1\1 Il' espressioni. proiettate suil asse :: verticale
L,l SI'cT,\ che

:! N: p - P 9 I)'"

Dali,\

miSUI',1

di /.

SI

PUl) dt..'tCl"IlliIUIC

-,

rluido () il
n/( p g
--6 rrl)/I
I."

r:lg~;it)

della skr,\.

FjJ:Uo IV/agl/lls. Portan:a

259

').lf EFFETTO MAGNUS. PORTANZA.


Vceliamo ora alcuni effetti dinamici transversal i rispetto alla velocit v di un corpo in un fluido. Supponiamo che la sfera considerata nel paragrafo 9.13 oltre a n1uover<;i nel fluido reale ruoti su se stessa. Nel Illoto di rotazioni:? essa trasporta per attrito una parte di fluido c il risultato unH elissillHlletria nelle velocit: risulta l/.;> Uf> c quindi V\ < fJ li per cui c' una spinta sulla sfera da B verso A, come mostrato in figura 9.27 (in .A le vclocit~\ elel fluido c elci punti superficiali della sfera sonO concordi, in B discordi). A questo fenomeno, eletto cjj('t/() lv/agl/lIs, sono dovuti. per esempio. i vistosi effetti delle palle wgllate a tennis c a calcio (in particolare nei calci cl'angolo e di punizione). Un altro effetto, ben pill importante nella pratiC'a, quello che si manifesta intorno alle ali degli aeroplani.

in

IllOto

Et"fetto

\'l'I~Jlll.'i

Fig. 9.27

Fig. 9,28

L.a forma delle ali scelta in modo tale eia caLlsar~ una dissirnmctria nelle linee di corrente. L'aria pi veloce rispetto all'ala nella parte superiore che nella parte inkriorc e quindi la pressione minore sopra rispetto a sotto. Ne risulta lilla spinta \'l'r..,o l'alto eh i amata fJor[({ n.::a. f,: n lerc;-;sa 11 te notare c he i l fenomeno avv il' Ile anche in un fluido ideale. Possiamo allor<l servirei del 1t.:~orCl1la di Bcrnou!li per trovare un 'espressione della ponanz<l. Siano /) c u i valori cii pressione (' vc!ocit dell'aria (\ monte dellala. l), c [.' +- c sopra l'ala, P2 c U __ 1.\ u solto lala. Deve essere
o

l' +S p L"
da cui si
l"icl\';J

c, fi, + ; p ( L' + J (n' =, l', + ~ p ( (... ,I

,1'

1',-I',='2puLII

c moltiplicando per la superficie alal'c A si ha la P()rt.~111/a

F CI' 2 ,I P 1.\ ,.
i\i1l'he l'Ui: li il. cl l~\;-;lra itH:lillJla i!l\'c"tiv,\ da una Cill"r('ntc fluid;l;-;i b,lllll r<...'I1Ull]('110 di pon;Ul/Cl. dD\"lllO ai l'ol'marsi di \Dnici slllh faccia post('J"ioJ"c. Tal\: l'llctlo si vcrificd tll.'l 1110(0 di Ull <.llluilonc.

260

Pl'Oprict meccuniche dci fluidi

'J.15

FF:NOiVIENI DI SUPERFIC'IE,

A livello microscopico i liquidi sono composti di molecole tra cui si esplicano

forze, principalmente di origine elettrica, che dipendono fortemente dalla distanza intermolccolare r. Quanclo r inferiore a un Ct~rto valore r{J' caratteristico del tipo di molecole, la forza tra due molecole repulsiva e cresce molto rapidamente al diminuire di l'. La distanza "0 corrisponde praticamente a quella per cui le distribuzioni elettroniche delle molec~1e iniziano a sovrapporsi e la forza repulsiva sostanzialmente si oppone a questa sovrapposizionc: essa detta a corto raggio. perch si manifesta per piccoli valori di,. . Per,. >"0 "la forza intermolecolarc diviene attrattiva e decresce in modulo con la distanza. per con un andamento pi lento cii quello presentato dalia forza repulsiva. Una rappresentazione scllcmatica cieli 'energia potenziale El' (r) c clelia forl,a F (I") clcll'interazionc intcrrnolccolare mostrata in figura 9.29: per F() si assunto il valore 3 10.. 10 m, che tipico di molecole semplici. In orclinata non sono riportate le diverse unit~l di Inisura per El' (l") C F (l') perch il disegno solo qualitativo. per l'andamento di F (l') (O,Tettamente quello di _. d El' Id l',

E" (l'l

F (l')

Fig. 9.29

.V.n<1.ll1Uicco.la,all. interno .dcl.ii.q LI i d(),'yi.l~ll~_<l~.t.rAtta da ,tutte li..~ al t re 1110 leeoIt' l'hl' la circondano, in quanto nella situ:v.ionc nonnalc l' > 1",,: si hanno per condi/iC1!l (ll.l'~)[ . npJL;ti!..0i.ll1metr.ia c laJorza risu l tante in llledia mdl,'. Illvece, per una mokcoLt i)r~)~~~ rna <li l ~\ . ~_l!.p~J:rici . .J ,i l?~ ra..r1.Q[1.~_\i)J.. q.l.lt;,~.~J;J. ...~inl.lJ1Ci!:i.a .cd essa riscll ~c cl i UiU [;(;i'-~t--(Eict-t~-\ lintcr;l~) '(i~c~ liqlliclo.

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I: :.:: ()

F f-

()

rig.9.30

FCNomeni di sIIpe1jcic

261

Quto risultato indica che l'aumento della superficie libera cii un liquido non pu an'enirc spontaneamente. Per portare una molecola dal l'interno dcii iquiclo al la superficie bisogna compiere un lavoro contro la forza sopra menzionata ovvero per allllh..'rltarc cii d S la superficie libera dcI liquido n.ecessario cornpiere li 11 !aVOl'O il H c si trova che
dW=rdS\:
1"

chiama rCllsiol/c slf(JcrtLc{!e dc/liquido e dipende elal tipo cii liquido, dal gas che si trova~\T"dr~opra della superficie libera. c1.al solido o liquido COIl cui illiquiclo a contatto e della temperatura: in particolare t decresce all'aumentare clelIa tcmperatur(l. Se bisogna compiere un lavoro per aumentare la superficie li bera, sar spontaneo il processo opposto: cio(; quello legato alla diminuzione della superficie. La superficie libera del liquido tende a contrarsi, aSSll!1lCnc\o Icstensione minima possibile. compatibilmente con le forze esterne agenti e con le condizioni in cui il liquido stesso si trova. Qucsta circostanza evidenziata spcrimentalmente utilizzando delle pc!licok I iquicle che si possono ottenere estraendo da un liquido. per esempio acqua saponata, Ull piccolo telaio rettangolare metallico. che fa da supporto alla pellicola. Se il lato ;\ B del telaio mobile (figura 9.31) si osserva, clis[}onenclo il sistema in un piano orizzontale. che il lato AB tencle a spostarsi verso il lato opposto C D che fisso. Cic) indica che lungo il contorno della lamina liquida agiscono delle forzc tangenziali ad essa che ne determinano la progressiva contrazione. Lungo i tre lati rigidi del telaio queste forze non sono ovviamente evidenziabili. Un'altra situazione di contrazione quella cii una goccia di liquido che, in assenza di altre forze estel'lle, tende ad assumere la forma sferica, cio la forma che a parit~l di volume ha la minima superficie. Ritornando al concetto cii tensione superficiale amnlettianHJ. in analogia con la L'!hionc di un filo o la pressione di un fluido, che in ogni 'pUllto detlasuperficie di liil iiquido esista Ulli.! forza tangenziale di tensione. Se si separa idealmentc con un l~lglio la superficie, lungo il taglio agiscono due forzc~. dovute agli e1cmcllti a destra c a sini'>rra clcI taglio: ciascuna d,da cb
(9,20)

il

LT
[)

lJ

Fig. 9.31

';,; il

l' la IU!lghcl.Dl del taglio.

l.e cl lIC' (le l'i n iI ion i cl i {t~n,; i one su pcrfic ia le. rral11 itc iI la voro (\). t l) ) per ali mc ntarc

1;1 -,;upcTricie libera dclliquido o tramite il concetto dr forGI t,lllgclllia!c (9.20), sono cq II i \' ~\ kn ti. 111 fa tl i se .\ i au mcn ta Ia s li pcrfic il' sposwndo d s elci Ia Cl Ui.l 111 iUl d _x ( figura 9.32) si ,copie il lavoro

cl 1\ -, d

r d ,\ --- dr ds

cl s d ,\ "

dr
(/ s

dS
. -"... !

__ dII

dr l-dS--ds

Fig.

~.32

In lalx~lla 0.2

:--UIlO

nella sill"';',"),,"'In . '". \. i..

'I '" C'li '1 ll' ...."" l a, i opra <. 1 Il' t' IqUI{ o Vl sla aria o

riportati i ,,-llori della tcnsione supcrfici<.\k IK'r vuri liquidi lI11 a I [l'O f'I" Io. Sono anche 1Il{

262

Pl"opriCf mcccaniche dei fl/lidi

riportati valori di r a diverse temperature pCI' cvic!en?iarc la dipendenza della tensione superficiale dalln temperatura. S i osservi anche come r diminuisca se come mezzo a contatto si sostituisce a1l 'aria un liquido non miscibile. L'unit" cii misura clelia tensione superficiale il N/m (= l/m').

Tabella 9.2 - Tensione supcrfciak


Liquido alcool etilico a!cool etilico alcool etilico acqua acqua acqua acqua t\'lczzo a contatto aria aria aria aria aria benzcllc ctere etilico aria aria aria aria acqua

TCC)
O 20 70 20 90 20 2() 20 20 20 20 20 20 20

r (N/m)
23.5 2D t 7.3 75.6 629 35.0 20.7 \O.,

benzene
etere etilico glicerina

mercurio
mercurio mercurio olio d'oliva

benzene
aria

tO' lO,' lO' lO' lO' lO' 28.9 l ()' 16.8 l ()' 65.0 \0-' 52.0 IO' 37,5 l ()' 35.7 l (), 34.0, IO"

Fig. 9..13

Uno strumento usato per la misura di r lo s!u!agmofl/(!!I'o, che Sl basa sulla caduta cii gocce da un tubicino. La goccia in uscita dal tubicino trattenuta dalla tensione superficiale agente lungo la linea I = 2 J[ l', se r il raggio del tubicino (figura 9.33): ricorclando che la tensione superficiale lIna forza per unitfl di lunghezza, la forza totale vale I r:..-: 2 J[ I" r ed verticale. Il distacco della goccia avviene quando essa ha raggiunto una dimensione tale che il suo peso eguagli la l'orla dovuta alla tCllsiono superficiale, cio quando!llg:;;:? rr l' r: questa rclaziol1~' consente In rnlSllnl eli r. Studiamo ora il caso di ulla superfcic libera Ilon pian;.\. Le for!.c moiccolari. che danno origine alla tensione superficia1c, determinano lIna for7a di prcssiolh: ,su 11 't::: le Illcnto cl S di superficie, cliretta verso il centro di curvatura della superficie st(::ssa. Consideriamo una lamina liquida sferica cii raggio {X. IX'l" esempio UIl'l bolla di sapone. La tensione superficiale agcnte sulla larnina t'2!(k a farla contrarre: per l'equilibrio (levc agire aH 'interno della bolla una prc"siOllC fJ! ciel ga:-> COlltCllU{(1 lluggiorc clelia pressionc esterna f\,. Vogliamo calcolare r: .-. fJ;~ in funzione di r. F\'r un aumento dR elci raggio R della bolla il lavoro clelia l'orla di pr~'SSiCl[lC~' il Il = (I)
i..'c'SL'11c!(1

l',,) S il R

c, (

l' ... l',, ) il \' " 4 re ( l' -- l',, ) 1(' il R


qU'-'c'to

cl \. l,I \''-I!"i:.lziollC di volume clcllel boila. i\ [~'il,iunc superficiale. con un la\oro

alllllCllu si oppork' l''

dIV.=::

:2 rdS=---2

rd(4;rl{~~):.-~---16rrrf?dR

dovI..' il

f~\llOrC

2 compare perch la bolla ha due- facce. La n.mdi/ione di equilibrio

For:e di coesioll!.' e adesione. Fenomeni di (opil/ari/

263

corrisponde a lavoro totale nullo c da d vV + cl vV, = O si ottiene


P, .- J?

4r

i'

L'eccesso eli pressione interna rispetto a Cjuella esterna, necessario per mantenere la bolla in equilibrio. direttamente proporzionale alla tensione superrici~llc c inversamente al raggio della bolla. Nel caso di una superficie sferica che delimita Urla massa liquida (fig. 9.34) la pressione dovuta ali 'azione clelIa tensione superficiale, tenuto conto che c' una sola ,uperficie invece clclle clue clelia bolla,
(9,2 J)
Fig. 9.3..\

"

Questo cio l'eccesso di pressione che c' nella parte interna rispetto a quella ~sterna a causa clelIa curvatura, positivo nel caso a, negativo nel caso h.

') I (J l'OR/E DI COESIONE E ADESIONE. FENOMENI DI CAPILLARITA


Abbiamo visto Ile! paragrafo 9.5 che tra le molecole cii un liquido esiste Ill'intcrazjonc le cui proprict~l in fUllzione clelia distanza sono rappresentate nella figura 9.29. Ncltn situazione orclinaria la distanza intcrmolecolare tale che le nolecolc sono praticamente a contatto e quindi si capisce perch i liquidi siano in ostanza incomprimibi!i: se si cerca di fare avvicinare le molecole si sviluppano forze repulsi ve mo! to elevate. D'altra parte anche l'allontanamento delle molecole, 'io la separazione eli parti cii liquido, richiecle llna forza per vincere l'attrazione

liq 1/ ido, fOr/c che essendo dc bo Imcn te 'l:r,lttivc riescono a tenere legate le molecole. ma non riescono a mantencrlc in 'osilioJle fissa. cOllle avviene illvece nei solidi', un lit'!llido percib l <:1. volume proprio. ma potendo le sue parti Scorrere con estrema facilit le un rispetto alle altre non ha forma propria, Sulla superficie libera le forze eli coesione danno luogo ai :nolllcni eli tensione superficiale che. per cos dire. tengono illiquielo in COlllpl'CS",iOlh.: allChe in asscnl.:t eli forze esterne. a pI'C:\Clll<l di U1l mczl'o a conlatto con la superficie I ibera modi fica. sempre per l,l di inte-r<lliOlli Illo!ccolari, le proprict di tensione superficiale, poco se si tratta ,,; un gas c in modo notevole se si tratta di un altro liquido 11011 llliscibilc. come ahbiamo notato COlllllent<:1I1do i dati della tabella 0.2. Una situ,!zionc ancora diversa si ha in presenza di un ulteriore lllCZZO. che pu ;,sere la parete solida del COlltenitore. La massa di liquido dello strato superficiale in prossi!1lit~\ della pare/c so~~ct!a. tl'as':,:ul'<lndo la prescll/<:l del :::a.'i. a due forze: ,dOVllt~l al Il' forl.\..' d i C(h.:'."i~);ll.' dc I liq li ido. l' F, ~ ", ' dovuta ,11 k/-II'::c di udesio/ie, (li: aik l'ol'/c tra le rnok'colc dci solido c qu\..'II~'~kl liquido, F L' dirclt<1 \',--'1''-'0
/III

il0lccolarc. S i parLI pc rtan lO cl i./r::c di coesiol/c iII

r:(!j'/(' c!

\1( ~;; l(L'~'

I
,

l'i"

dellilillic!o. F \'CI"S() j'i:lkrl]() cl:.:.'1 sulido. In UlIF!\/IPJli di equilibrio LI 1hr,llkll il! li ido orlogPIl~lk' ~l! Id ri\lll t;,\ll k' dc Ik' l'Cl l?,.:' ~1~:'-..'11l i (se ci l'u:-:,\C , n COnlPU!1Cllt,.: t~l\lg,-.'r1lC 11011 potrehbe C"'\<.:.'ITi l.'quilihrio): \i PO\\\)[1O allora ;,l \ l'l'l.' I due casi rapp!\.'\clltati in ri~:llra 9J5. che 1l10\tra. il1 \l'l,iOlle. la I,C)',l;! d\ contatto ,. 'lllido-~oliclo, ~
nt:.'nh1

1;)1.... l'l'ie ie

Ih/n'fc c', inCl/l'l'ufa \'(TWI /'0//(1 ,-'

L'adcsio//c /1J'('c/I)JlIiJlu :w//u ('(lcsiol/C. 1;,1 ."upcrficil' libera il COll[atlu con /d si dice che i/ !i(/lIidu !)({gllo (u /)(11'1'1(',

16:\

PrOel"iCI meccaniche dei f7uidi

b) La coesiol/e {}J"edomina sull'adesione, la sll{)eljicic d liquido 1/011 hogJ1u lo parete,

illCiIlTotO

"t'l'SO

/)([SSO,

..
, ,

.
Fig. 9.35

Angolo di

COllt<ltto

~~ angolo di ('()'lta~rJ)formatodalla l?J:lIJe cO.Q.lals\.L1,.g.~~2!~ ..~~.l~~. ~.~~E~.~!_~~,e libera nel punj9__ill. COlltatto. risulta ~.~l.L~~_.JlJ,..pri.lno...c.aso-c.,Gt.tHso-ne\ ..5eGondQ._, ---'."-"'" --__.. --R~;gioni di s-i;~~n1ctl;a'gC(;;1etricafanno prevedere che F.l(k-; sia sempre ortogonale alla parete e che F.:'K' sia diretta lungo la bisettrice clell'ango\o ex: nel caso limite a:;;: n /2 che separa i liquidi chc bagnano la pnrete da quelli chc non la bagnano, la risultante parallela alla parete. F cllcs forma un angolo di 45" con la parete e si trova
subito che F,oc'::::

J'2" FJd-.--,,,, Questa reiazione chiarisce che:


si ha per
pcr

il caso a) ii caso b)

iii

\l)

Fig,9.J6

Un'altra classe di fenomeni legati alla tensione superficiale sono if(~ll~)Jllc!li di (,(-'fJ(/{uI'ir, che si manifestano quando illiquiclo in parte limitato cL{pa~e\i so'lidc 'molto prossime tra loro, cOlnc avviene per un liquido contenuto in un tubicino n sezione interna motto piccola. dcttoJ~~!2Q"L.(lp.ill(ltc,(raggiode\l'ordine di 0.5 nlml. Immaginiamo per esempio un tubo capillare di vetro in un recipiente pieno cii liquido: in contra~to col principio dci vasi eonwl1icanti (paragrafo 9.3) si osserva che il livello della ~l\pcrficic libera clelliquido nel capillare diverso da quello nei resto ciel recipiente c precisamente l!Iuggio}"c se ii liquido bagliO ie /Jtll"Cli (come fa l'acqua). mentre !/IiI/ore se il liquido non hugflu le !w}"cti (come fa il mercurio): la sitll~\zionc mostrata in figura 9,36. Il fenomeno si spiega osservando che la superficie libera nel capillare (' approssimat ivamcntc s l'erica, con la concavit verso l' alto per \iquidi come l'acqua (l1lenisc'o concavo. figura 9.36a) c verso il basso per liquidi come il 111crCllric) (l1lel1isco CO\,,'SSO. figura 9.36b). Siamo allora Ilelk' condizioni el validit~l di (9,21 l. cio la pressione agcnte sU\\C\ superficie lib('i',\ nel capillar t' la prcssion>...' a\llo.'Ji.:ril'a /):, pitl il contributo 2 rl l~. Qucsto k'rmine si somma <J/\ nel Ul."O d; i!l('/Iisco ('(ll/I'('SSO, che 2: il GhU della figura <).J;~a: LI pressione c-!lettiva maggio!",,' 11\.'\ capilhl"cc illi\('llo pi basso. lnv(:c,,: per il Iii L'U is('() cOl/cm'o il termine dO\"lI!.(1 alL.I tensiolll: Sllp-.T!"il'ia!e (, oppo.sto a Il!, U'gura C),.qb). L.t pressione effettva ~, minore. il livello si ,-\l/a. Se li il disli.vello dovuto al ft.:m'llllCnO di l'apill,nit~L ad e.ssa corrispomk LI pressione p g Il c quindi deve essere

For:c di coesIonc e udesIol/c. FCllo!ll('lIi di capi!lul"iu

265

2r

li =pglz

Il raggio di curvatura R dclmcnisco legato al raggio [r dcI capillare dalla relazione R' = R cos ex dove u. l'angolo cii contatto (in figura 9.37 sono mostrati i due casi possibili). La reiazione precedente diventa
li = 2 rcoso: p g R'

R'
Ct

li

In particolari condizioni, in cui il liquido bagna completamente il capillare'. c


li =
7
p'

CI. =

~;, II'

.'

Questa relazione detta legge di JUl"in; si vede come dalla misura dei dislivelli capillari si possa determinare il valore della tensione superficiale. 1 Con un capillare cii raggio R' = Cl,5 mm in acqua (r= 75,6' 10-. N/m) si ha un mnalzamento eli circa 31 111m. L'effetto tanto maggiore quanto minore il raggio. L'acqua sale per capillarit attraverso corpi porosi. come la terracotta e speciali tipi cii carta o la terra non arata, che inari~tiscc perch Llna volta in superficie l'acqua evapora. La circolazione della linfa nelle piante . in parte dovuta a fenomeni eli capillarit.

li'

Fig, 9,37

26

Proh{('/Ili

PROBLEMI DI MECCANICA
In un tubo a raggi catodici di un televisore gli elettroni attraversano una regione con moto rettilineo, sottoposti a una accelerazione costante, Sa~ pendo che la regione lunga cl :::;; 3 cm c che la vclocit~l di entrata e di uscita sono rispetti vamente u. = 2 . IO' m/s c u, = 8 10' m/s, cleterminare: l) i I valore clel'acc~lcra7.ione a cui sono sottoposti gli elettroni; :2) il tempo cii attraversamento clelia regione stessa. Determinare la profondit di un pozzo sapendo che il tempo tra l'istante in cui si lascia cadere un sasso, senza velocit~l iniziale, e quello in cui si ode il rumore, in conseguenza dcii 'urto del sasso con il fonclo ciel pozzo, t;;;:; 4.8 s. Si trascuri la resistenza clell'aria e s,i aS,suma la velocit clcI suono pari a 340 m/s. " 3. In un tratto speciale di un rally automobilistico un pilota deve percorrere nel tempo minimo un tratto cl =: 1 Km, partendo c arrivando da fermo. Le caratteristiche dell'auto sono tali che l'acce1crazione massima Cl l :::;; 2.5 m/s 2, mentre il sistema cii freni permette una decelerazione massima Cl::::: - 3.8 Il/s~. Supponendo che il moto sia rettilineo, determinare il tempo ottenuto nella prova.
Un puntl'J matcriale si llluove lungo un assc orizzOlltale; all'istanle (:::: O passa nell'origine con veloci t~l V o posi t va. Per (> () agisce Ulla forza taie che l'accckrl.l!iolll~ ciel punto vale Cl :::: ._. k 1.';. Determinare ]'cspressiolh.~ della vclocit~l in funzione dci lmpo c in funzione dello spazio.
Un UUI1l0 vuole attraversarc a nuoto Ull fiurnc di larghe/DI 1:;:::::0 lll, puntando in direziune normale ,t! le sponde. La vclocit~\ di spostamento c1l'lI'uonlo,

relati va all'acqua, costante e pari a 3.6 Km/ora. Se la \elocit~ldell'acquadcl fiume variaconladistanza y cfi.rlla sponda di partenza secondo la legge /.'::; '5. 10" r ( / - r ) m/s. si dctermini: J) il tcrnpo impiegato ad attraversare il fiume: 2) il punto di arrivo H. Si ponga l'origine nel punto di partenza t'\.

~.

Su un piano orizzontale sono poste due guide lisce. perpendicolari tra loro. lungo le quali possono scorrere gli estremi di un'asta AB. lunga I;;;:; l lll. Inizialmente l'asta disposta lungo l'asse y. L'estremo B viene mantcnuto in moto con vclocit~l costante li/;:::;; O. 1 m/s. Determinarci I modulo della velocit e dell'accelerazionc dcll'estremoA quando B raggiunge la posizione xI! ::; 0.3 !l1.

li

4::.

7.

C'onsickl'anclo le lancette elci minuti c delle ore di


Ull oro log i o a part i re dali a pos i z i one cl i mc !.zog i or-

no, si determinino il' posizioni angolari in cui esse

vengono a sO\Tappor"i. 8. Un punto si 1l1ll0VC lungo un'orbita circolare eli raggio R:::: Cl.~: III con vl'locit~l angolare costante O) :::: 15 l'acl/s. ,;\ P,lrt ire <.Ltll 'i"l~lilte/::: O fi no all'istallk ': == 16 S l,I "ua accc\c'I<.lziolle allgol,lI\~ vale (I. :~; O. I ( rad!,,-~; pc!" ( ::::! CI l'l'sta costante al valore ---l'() r:Cld/s" fino <.l cl1c il l"lLlllto"i ferma. Calcolare: l) il Illodulo <.kll'accek'rl/iuI1C ([ de] punto ncll'ist;lJlll'

5.

r.:
il PUi1l\) "i
r.~'rll~l.

:~) in qU~lle i"U!lk

9.

C;,ll"\\i,1I1i

degli <I""j in cui 1l1l'altr~1 pallin:.l \'ieJk' laSl'i~ll~l i..:~H.kr(' d,l Ull punto di cnordinatc .r, =: 3 !Il ..\" :::::: ~ 111. La direzio!1l' di lcuKio della pril11~l Pltll illi.\ quclk' delL! l.'Pllgiullgl'lllc l'originc degli
lll.'lll\ Stl'Y,P i"tl!1le

L'lla ptiiilll \i ..' ik' l,\ih:i,\lc\

d<lII'()I'i~illl'

Pro/J/emi

267

assi con il PUllto di coordinate -t'O' Yo mentre la sua vclocitfl ini7.,iale vale, in rnodulo, v ~ 8 m/s. Oetcnninarc le coordinate -\ ,}'J del punto di incontro .

~J~
! mi

T
1111,
.\

L..."_~ ..,

lO. Si consideri su un piano orizzontale una guida liscia di forma parabolica, rappresentata dall'equHzione y:::;: 5 x 2 , con xe y espresse'in metri. Un punto P si muove con velocit in modulo costante, Vl) :::;: l m/s, lungo la guida. Determinare le compo''-' nenti delt' accelerazione quando il punto P passa per il vertice clelia parabola e per il punto cii ascissa x = 0.1 m.

14. Un punto di massa !II viene lanciato dalla posizio4.2 m/s lungo un ne A con vcloeit iniziale piano inclinato con angolo e::: ](f: li vale OA In, il coefficiente eli attrito clinamico .u:;:; 0,2. Calcolare quanto tempo impiega il punto per arri~ vare nella posizione B e quanto dovrebbe valere ,LI per far s che il punto arriv'asse in B con velocit~l nulla.
VI) :;:;

t'.

il

A~~
15.
Il. Un punto materiale cii massa m:::;: 0.4 kg si muove sotto l'azione di una l'orla r =:: )) N. L,a molla ha massa AI:::;: {), t kg c costante clastica k =: 200 N/m.
Calcolare la dd'ormazione.\ clelia molla.
I

.../.5

Due corpi eli

n1<lSSC!II,

Ili,

sono

Icg~\ti

tra loro da

Ull'i.\.\ta lunga d. di massa tr,\\clll"abile. Il sistema \'[CI1C 1l1C'sso ill1llUtO lungo ['assc ,\' all'istantc f:::;: O tramite l'applic;viollc di lilla fOrladi \'alo!'c medio F dur,wtc Ull tempo r, tr<.tsculabilc agli c !lz:.,tt i elcI moto. I corpi sci\'olal1o lungo un pial11. ori;uollwlc con eocllicicnti cii ,lttrito ,lI c ,u~. Dopo aver percorso lilla dist<'111!.a I il corpo::: t~ltra in una lona in cui l'attrito nullo. Scri\'Crl: l'c~prL'-;si()nc dc] \'<110re F" di Ft,-de d,l fu!" ~ che ! ,siSl('111,\ <lbbia \-clociU\
j

llullaquando<.lllcI1L'ilcorpu l <.llT\<l!1(.'llazonacoll attrito nullo. E~e~u rc i l calcolo lil'l ('<.\-"0 ili, :::: iii, Ili =, 0.7 f.cg . . I. == ,Il, =,LI = O.h. il =! = 3 m. r = L

12. Acl un punto materiale di massa III che si muove


con \'clocitil costante l.;n Yi('llC applicata, all'istante { ::: (), una forla F costante' Oppost,l alhl \e]ocit. C~dc()L.lI"t;~ la rcL\liollL' (:siSllltc tra ...,p'\li Il di ,UTesto l.' lL'lllpll di ,1ITl,.'...,to. 13. Duc nws:-;c 1lI t' 1lI, sono appese COIllC ill figura. Calcolare i valorl (l'elle tl1sioniT l c T " ,Si taglia il filo l. DuranlC la caduta il "ilu (~ teso?

l O . \.

,.. I

26B

Proli/cllIi

16. Su un ripiano orizzontale appoggiata una piastra di massa m~, fcrma. Il coefficiente di attrito piastra-pianoe: ,Li,. Sulla piastra viene posto un corpo di massa nll ctlc si muovc con velocit~t iniziale v, orizzontale. Il coefficicnte di attrito corpo-piastra ,u l Che relazione dcvc esistere tra mi ,!J/ 2 ,ILI' ,Li,. U perch la piastra si muova? p~)sto mi::: 2 kg. fJI~:::': J kg, ,u l ::: 0.6, ,u 2 = 0.2, L' ::: 3111/.'), si chiede: 1) la distanza XI percorsa dal corpo rispetto alla piastra prima di fermarsi: . 2) la distanza x~ percorsa dalla piastra sul ripiano prilna di fermarsi: J) quanta energia meccanica viene dissipata nel processo.

kg. til ::: 0.3, ,L/ 2 :::: 0.5, calcolare i valori delle tcn sioni TI c T 2 . AcluTl certo istante !il si stacca: il filo tra fJll c !li: resta teso? Due masse ili I C!il~ sono disposte cOl11e in figura: N/ 2 e il piano c' un coefficiente di attrito ,Li. Calcolare l'accelerazione delle due masse e la tensione del l'do. C' movimento in ogni caso?

ha

C'

20. Un corpo eli massa mo'I:::: 2 kg posto su un piano orizzontale liscio. Esso collegato tramite due fil i
a due corpi di massa !II (I = 4 kg e mc::: l kg. Inizialmente il sistema mantenuto in quiete. Si termini l'accelerazione ciel sistema e la tensione elci clue fili.
/.

17. Sopra un piano orizzontalc poggiato un cubo di massa II;{::: SO kg che pu scorrere senza attrito sul piano. Sopra il cubo poggiato un altro cubetto di .. massa III = lO kg a distanza d = 50 cln dalla faccia

AB ciel cubo pi grande. All'istante iniziale, quando tutto fermo, al cubo applicata una forza F::: 100 N, orizzollta!c: clopo I = 2 s il clibetto cacle. Calcolare il coefficiente di attrito tra i due cubi.
\

c
2 J, Due masse eguali, collegate da un filo. sono c!ispo ste come ill figura. L'angolo Ovale 3CF. l'altezza /1 vale l m, il coefficiente di attrito massa-piano ,Li ::: 0.4. Al tempo t:::: Oil sisrma viene lascialo libero di muoversi c s: osserva elh:.' la massa SChp(~sa scende. C:alco!are la distal1!H totale d percorsa in \ salita dalla massa che si tn)\"a sul pial1~) inclina~~_.,

l,

/)

/n{ Nl'l ~islctlla in figum tra mi

e il tavolo c' il coefficicnle di attrito ,LI, . tra lJI~ e il tavolu JLi~ . Delt'l"lllinarc cilc relCllione deve esistere tra 1lI.1lI1' Ili, affinch illloto Si~l uniforme. Se t~lk 1\~LlI_iunl..' l' soddisfatta e ili i :;;:: B kg.IlI,:::: (-) '2.2. Uu,,' lll~L";;-;,-' eguali (Il!:::: I Kg) S()J10 posate sopra un pi~U11J illcliIl~l\O ( ()::: 3(1" l: i cncl"fick'nti eli ~lttrito COn il pial10 S0l10 diversi . .u \ e ,Li!: : le masse sono C():k':;~lte d~\ un filo lungo ti =: lO l'In. ,c\!l"istuntc t :::: () .--\ viellc la;-;ci<.\ta s('lvolarc lungo il piano: <.11-

N!

Proh!cJlli

269

l'istantc l, = 0.56 s il filo si tende e anche B inizia a scivolare. Si osserva che ora A c B si muovono con vclocit costante. Calcolare la tensione del filo e i valori dci coefficienti eli attrito.

ciel piano inclinato e il vineo\o ti = 40 cm. Se il punto all'istante iniziale fermo. detenninare l'altezza 11 da cui deve scendere affinch, clopo aver urtato la molla. possa toccare la parete dci vincolo.

"

il

'\

Due corpi cii masse fii, = 0.48 kg c fii, = 0.76 kg , collegati eia un filo, scenclono lungo un piano inclinato (a:= l dO). Tra !li I c il piano non c' attrito mentre tra tI, e il piallo c' attrito. Calcolare che valore dcv e a ~'ere il cocffc iente d i attrito Jl affinch il moto sia uniforme,

26. Un punto materiale eli massa!JI::::: 0.34 kg descrive, sotto l'azione di una forza costante parallela al1'<.lsse y, Ulla parabola eli equazionC' y:::: 1.28.\" ~ 0.31 .\"2 (x e y sono espresse in metri ). Nel culmine P la velociti! ciel punto vale u = 5.29 m/s. Calcolare il modulo della forza agente c l'energia cinetica ciel punto nell'origine. 27. Un punto materiale si muove lungo una circonferenza cii raggio R :::: 40 cm posta in un piano orizzontale. All'istante I = Oil punto possiecle la vclocit v(l:::: 2 m/s: si osserva che cloro aver compiuto un giro la ve locit vale v I:::: 0.3 m/s. la climinuzione essendo dovuta a Llna~ forza cii attrito costante. C;.tlcolare l'accelerazione centripeta ciel punto clopo mezzo giro c il ternpo che impiega il punto a fare il giro. 28. Un punto materiale si muove con l'noto circolare uni forme lungo una circollfcren/ac!i ntggio R:::: 0.8 111: il pcriodoc1el moto?; T:::: 12.56s. All'istante t ;.-;: 0, quando i I punto si trova nell;'l posi/ione individuata da () =:.:: O. comincia ad agire Lilla forza cii atlrito tale che la vclocit~l angolare dc'l punto ciiminuisce seconcio la legge (o) =:.~ (O,,"' h (), Si o~> SL'I'Va elle i I punto si arresta in corrispondcnl.i! a 02 :;;';:2 l'm!. Calcolare il modulo c!cll'accck'r;.lIiollc de! punto quando pas,sa nd In posi! ione' indi \'icluatH eia 0, = 0.6 l'ad. 29. L'n pendolo. di m,Issa
iii
:cc:

\,

24. Due masse JJI.-I := 3 kg c /1/[;:= 2 kg collegate da un filo possono scorrere SllUI1 piano inclinato liscio. AdA applicata llna forza variabile, diretta come in figura, cl modulo r:::: 2 { N ( con t espresso in secondi ). Sapendo che il filo sopporta una tensione massima di 40 N. determinare l'istante eli rottura clcl filo.

0.06 1-.,:.:. d'.'scrivC'

)-

_,:'l.

Un punto materia!c di nwssa

1l/

:;;""~

(l.O] kg scende

Ilin~2o un pi~1I10 inclinato li.'\cio. :\lla finC' del pianu

lIrl'oscilhl/i()IJl' armonic,l eli CqU<l/!OIl:':" O:::~ 0.OS5 .":.:.'Il ~~,\)~ i r,tdiCli'\l. C',tie'plai""':
~ j

it1clii1,IlO \COITL' su un tr<.ltlO ori//(1J1tait.' scabro (,LI .::-~ O.l) andando ad url;ll"C una Illolla. di llla;-;sa trascurabile, l'iss~lt(\ ad Ull \'incnlo verticale. La molla ha Ull~l lunghe'I.LI a ripo.so I ,:= l () cm C'una costante elastica k:;;~ :2 N/Ill. La distanza tra la fine
l

I l la !1l,ls\lnu \'<lri'l!iolll.' (kli't.'lh.:r~i'l jl(llu1!ialc: h cl l Ill.'r\,; !l la t 1',1 i \'~t1()ri 111;(""i 111() L'!ll in i1110 dc Ila
JJI

k'!lsiullC del filo: 3) i! v~lIurL' dcll'accl.'kT;lliol1L' Orill.\')llt,tll.' di quando ( = Tt/':j. (I).

270

Pmh/cllli

30. Un pendolo semplice, massa

tll e lunghezza I, oscilla in un piano verticale, con ampiezza Bo =rr/2, Calcolare, in funzione dell'angolo B, la velocit di III, il modulo dell'accelerazione di nl, il modulo clelia realione vincolare nel punto di sospensione,

se il moto avviene sotto l'azione di una forza centrale.


35, Un punto materiale P descrive. lungo l'asse xdi un

~.

3 J, Un pendolo conico, m::::: 2 kg e /::::: 0.5 m, ruota con velocit angolare (1)1 :::: :) l'ad/s. Agenclo opportunatarnente lo si porta alla velocit angolare (1)2::::: 8 l'ad/s. Calcolare la variazione cii energia del pendolo.

~~Jida circolare liscia di raggio R ::::

'r n punto materiale pu muoversi all'intero di una

10m posta in un piano verticale, Calcolare che velocit deve avere il punto A per restare in contatto con la guida in B.

sistema di riferimento inerziale con origine O, un moto cii equazione '\"='\"I scn (I)!, Consideriamo un .. ..l')cconclo sistema eli riferimento. con gli assi paralleli e concordi a quelli elci primo. in movimento rispetto a questo in modo tale che la posizione clelia sua origine O' sia inclividuata dall'equazione .\"(J':::::.\"2 sen ( (I) (+ re), mentre.\"O"::::::O'::::: O, l) Determinare l'accelerazione del punto nel secondo sistema di riferimento. 2) Descrivere. sempre in questo sistema. il moto

leIPunto.

".

\"",

....
Il

~L.;~/..

_ .,' U Il corpe.) punti form~ di massa mA = 2 kg. posto .su l n carrello, che puo scorrere su un plano onzzontale. Inizialmente il corpo posto a una distanza d::::: l In dal bordo ciel carrello, la cui massa mI> :::: 8 kg. Il coefficiente di attrito tra il corpo e il carrello Il,}:::: 0.2, Il carrello viene messo in moto tramite l'applicazione di una forza oriz.zontale F::::: 30 N e il corpo inizia a scivolare verso il fondo elel carrello, S determini in quanto tempo il corpo arriva alla parete elel carrello.
F
~

33, Un punto materiale parte con velocit nulla dalla posi7.ione A c scende lungo un piano inclinato di :::: 15'~. privo eli attrito. Nella posizione B il piano raccordato a una guida circolare di centro O c raggio R =: l IJ/, anch'essa priva eli attrito. 1\ segmento AB tangente alla guicla, Si vuole che il punto si stacchi dalla guida in corrispondenza dell'angolo CY. = 6Cr) ( punto C sulla guida ). Si calcol i di quanto la quota di /\ deve superare laquota di n.
r~~ I,. ~........

__

e
37. Una
piatt~li'"Orll<l ruota con \'cloclt angolare costante (I)" == lO rad/s: si consideri UI ~istcl11<.l cli riferimento solidale ad C's~a COlI origine nel centro ( dove pas"a l'asse di rotazione) e ull'altro. con la stcs"a origlnc, solidale al suolo, Un dischetto ~, legato trallit~~ un filo lungo /::::: 1.5111 all'origine e ruota <1I1l'll'c...,su con velociUl angoLm:? (I)" : tr~\ dischetto \.' pi~lttarorma non c' attrito. Si OSSCI'\-,\ che la !en"iulle d\.~l filo \'aie T= 15 I\, Con un frcrlll la velocir:! angolare dc Ha piatl(l!"ol"llw \' iene I"icl(ltt~\ a\ v,-dure (f)::':: 2 nld/s c mantelluta poi costante :_~ questo \"<.IIOIl', Cakolure la \'elocit~l l' laccelcra / ione del di "c i"1C' tlo \. iste dal si...,lma sol idalc con la pi\il~lI'ornj~l e la 111a"':-.tllkl di...,clldtO.

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.......

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("(lordi Ilelle poLII'i di un punto che si muove i t1Ut1 pianu variano IIl'! tempo secondo le leggi I" ::::: Fil c" "',0= (01. CO[1}'"" 2(1 CIlI, 0)= 15 nrd/,. Cri . col,tre la vl'locit del punto nell'i.qante t;:::: () e dire

L\..~

UHl vl'lucil;'t

Si l'ollsil!cri un di"co di r<.l~gju f{ ::;: l III crh.' rU()l~l ,tl1golal"e (I)::: l (J r,td/." atlurno ad un a...,...,(' \"ertcal\..' p,\:-.suntc pcr il SltocClltro. Lungo Ul dialllCll"U lkl disco realizzata lIll,\ scanalatlll'a do\"l..' pu Si,.'orrCl"l' senza attritu ulla pallilla di

Pmhlolli

27t

massa 1JI == O. l kg. collegata al centro O del disco eia una molla cii costante clastica f..:.::.:: 5 N/m e lunghezza a riposo nulla. Se inizia!rnentc la pallina tenuta in quiete rispetto al elisco, alla distanza di 50 cm da O, determinare la sua velocit~l radiale quando sta per uscire dalla scanalatura.
.19

cubi, inilialmcntc fermi c distanti cl::: 1 m. vengono liberati simultaneamente all'istante ( :::: O.
Calcolare:

l) dopo quanto tempo si urtano:


2) la velocit del sistema immecliatamente elopo il

contatto se i cubi rimangono attaccati: 3) l'aCcelerazione con cui scende il sistema clopo
l' LI no:
4) la forza l che il cubo
ti

Una piattaforma eli mass;:t m = 50 kg si rlluove con moto rettilineo uniforme alla vclocit~l un == 0.6 m/s in un piano orizzontale. Su di essa posto nel!'estremit~\ A un punto materiale cii massa trascurabile fermo rispetto alla piattaforma: tra punto e piattaforma non c' attrito. Al tempo t::.:: O il moto clella piattaforma viene frenato eia una molla. inizialmente non compressa. cii costante elastica k = 200 N/m, cos che dopo un certo tempo la piattaforma si ferma, il verso ciel moto si inverte ecl essa torna indietro. Calcolare lo spostamento del punto rispetto ad Il all'Istante /, = 0.785 s e la vclocit relativa del punto rispetto alla piattaforma
all'istante I, = 1.570 s = 2 l, .

a monte esercita su quello

vallc.

40. Si abbiano due corpi A c B di massa rispettivamenle 11'., = 0.02 kg e II'.ll = 0.07 kg. II corpo A

Un C()J'po puntifonne si muove lungo un asse orizzontale. All'istante t = Oesso passa nell'origine con velocit~l u p :::: 3.317 m/s, diretta verso le .\ positive. Per t > O il corpo sottoposto a una accclerazi()nc!U~:2T=.luLs.:. Calcolare clave si ferma. Se durante il moto, nella posizione.\":::: 0.4 tll, il corpo , ne urta uno eguale e fermo c vi rmane attaccato, calcolare la velocit dcI sistema subito dopo l'urto.
4.1. Una massa Ai :::: 0.5 kg, poggiata su un piano orizzontale liscio, t' collL'gato tramite Ulla molia (I.: ::: 450 N/m) ad Ull p:\retc rigida. r:ssa esegue delle oscilla/ioni annoniclll' di ampiezza /\ :::;: 20 cm. Quando si troV,-1 nel pllnto di massima c!oll~a!ionc pi lontano dalla pal"l'l..:'. :\1 \"i~:ne colpita eia una massa JlI = O. l kg: clK si lllUOvT C011 velocit~l L' :::: 18 m/s lungo l'asse (kll:\ molla. Dopo l'urto le due masse restano llllitL'. Calcolare la vclocil de! sistema cklk due l11:hS(' subito dopo l'urla c lampie/Di A' delk o\cill:vion! dopo l'urto.
44. Calcolare il periodu lh.. 'lk piccoic ()\cilla/iolll dci

poggia su un piano orizzontale liscio ed collegalo lramite ulla molla. eli costante elastica f..:.::.:: 5 N/ 1l e lunghezza a riposo lo:::: lO cm, aelun vincolo fis:;o C c tramite un filo illcstellsibilc al corpo B. Supponendo che nell'istanle in/ia!c il corpo A sia telluto in quiete con la molla compressa di una quantit pari ad::: 2 cm, si determini: I) la pulsa/ione del moto armonico compiuto da!
sistema:
~)

lo spostalllento massimo eli A rispetto al vincolo

C:
3) i valori massiIllo c minimo della tensione ciel

li I(l.

pendolo cOrnpUsl()

!ll().\ll-~ltU

in

ri~l\r~L

fOril1:Jto da

41. Lung.o Un piaJlo inclin:ltll (E) =: :;0') \"Clli.'.:OilO ratti scendere dUl' cubi di c\2u<lk l11aS-"~\!II :::: kg. con c!i\"ersococflicierl!l..' eli :lltrilocon il piano (,Li': :::0.4 per quello <\ valle,,u~:::: 0.2 per quello a 11l0;ltC). I

Iii

i.

272

Proh/I'llli

due aste di masse e lunghezze mI ' Il ' t}/2 ' 1'2 ; la seconda asta a 90 rispetto alla prima ed fissata a questa nel centro. In particolare considerare il caso m, =m,,', =', = I. 45. A una carrucola, di raggio r, massa m e momento d'inerzia I rispetto all'asse ortogonale al piano verticale in cui giace la carrucola e passante per il suo centro, sono sospese tramite un filo due masse m, e m" conm, > m,. Calcolare l'accelerazion y delle masse, le tensioni T, T, ' la reazione sull'asse della carrucola. Studiare in particolare il caso m O. Si suppone che il filo non slitti e che non ci sia attrito sull'asse.

47. Un sistema di due corpi rigidi costituito da una piattaforma circolare (IV! 40 kg, R 2 m ) che

T,

pu ruotare senza attrito attorno ad un'asse verticale, passante per il suo centro e fissato at suolo, e da un disco (m = 8 kg, r =0.6 m) che pu ruotare senza attrito attorno ad un asse verticale passante per il suo centro e fissato alla piattafonna, a distanzad = 1.2 m dal centro di questa. Le direzioni degli assi di rotazione sono fisse. Si consideri in primo tuogo il seguente stato iniziate: la piattafonna fenna, il disco ruota con vetocit angolare w= 14 rad/s. Tra la piattafonna e il disco agisce una forza di attrito radente per cui dopo un certo tempo il disco non ruota pi rispetto alla piattafonna. Calcotare: l) il valore finale del momento angolare del sistema; 2) la variazione di energia cinetica del sistema. Si consideri successivamente un diverso stato iniziale, in cui sia la piattaforma che il disco sono fenni, e si assuma che tra disco e piattafonna non ci sia ora nessun attrito. Con un motore si porta la velocit angolare della piattaforma al valore .Q = 6 rad/s. 3) Calcotare il lavoro fornito dal motore.
,

46. Su un piano orizzontale posata una massa m = lO

kg. Essa viene messa in movimento tramite un filo che si avvolge su una puleggia di raggio r == 20 c:m. Questa messa in rotazione dalla discesa, sotto l'azione del peso, di un massa M = 4 kg, a cui collegata da un filo avvolto su una puleggiaR = 50 cm, coassiale e rigidamente fissata alla precedente. Il momento d'inerzia del sistema delle due pulegge rispetto al comune asse di rotazione vale 1= 6 kg m'. Calcolare: t) ta velocit u di M dopo che scesa di il = l m; 2) le tensioni dei due fiti durante il movimento; 3) il valore di u se tra m e il piano ci fosse un coefficiente di attrito Il = 0.25.

:--- R

---~;.~
:;:0 .... '. ..

48. Un disco rigido, di massa m := 40 kg e raggio R =:: t6 cm, posto in un piano orizzontale e pu

(~

I f MI

ruotare attorno ad un asse verticale passante a distanza d = 9 cm dal centro del disco. Il bordo del disco a contatto con un anello di raggio r = R + d che tramite un opportuno meccanismo non disegnato pu ruatare attorno allo stesso asse in modo tale che, in caso di moto relativo tra disco e anello, si sviluppi una forza di attrito radente F = 6 N, tangente all'anello; la massa dell'anello eguale a quella del disco (la forza F l'unica forza di attrito presente nel sistema). Inizialmente disco e anello sono fenni; al tempo I = Oviene applicato all'asse un momento costante l'vI = 2.22 Nm cos che il disco entra in rotazione; t'anello viene invece mantenuto fermo. l) Calcolare la velocit angolare del disco al tempo l, = lO s.

Proh/emi

273

Nell'istante l, l'anello viene lasciato libero e inizia anch'esso a ruotare trascinato dal disco. 2) Calcolare la velocit angolare dell'anello al tempo I, = 20 s. Nell'ist~nte I, viene staccato dall'asse il motore che forniva il momento M e si osserva che al tempo 13 disco e anello hanno la stessa velocit angolare. Calcolare: 3) l'energia cinetica del sistema disco-anello al tempo 13 ; 4) il lavoro complessivo W;" svolto dalle forze interne nell'intervallo di tempo da I = O a I J .

l) Calcolare il tcmpo l" necessario perch essa percorra h = IO m. Sul bordo del disco di raggio R2 fissato un magnetino di massa m" = 10-2 kg e dimensioni trascurabili; la forza magnetica che lo tiene attaccato ad disco vale l.5 N. 2) Dire se al tempo lo il magnetino ancora attac cato al disco.

49. Due dischi rigidi (m, =5 kg, r, = lO cm, m, = 20 kg, r, ::: 20 cm) sono connesst come !TI figura callO a cinghia indeformabile. All'asse del primo disco connesso un motore che pu fornire un momento costante LVI, = 8 Nm, mentre sull'asse del secondo disco agisce un momento frenante costante M 2 = 7 Nm. Al tempo I = O il motore comincia ad agire facendo ruotare il primo disco. l) Calcolare la velocit angolare del secondo disco al tempo I = 5 s. 2) Calcolare quanto lavoro stato fornito dal motore in questo tempo. Si assume che la cinghia non slitti rispetto ai dischi.

51. Un disco orizzontale, di massa m, = 2 kg e raggio R = IS cm, pu ruotare senza attrito attorno ad un asse fisso verticale passante per il suo centro. Sul disco, a distanza d = 12 cm dall'asse, appoggiato un corpo di dimensioni trascurabili e massa m, = 0.3 kg, connesso all'asse di rotazione da una piccola asta rigida lungad e di massa trascurabile. Tra il corpo e il disco c' un coefficiente di attrito /1. Il sistema in quiete. All'istante 1= Oviene applicato al disco un momento M = 0.23 Nm e il disco inizia a ruotare; dopo lo = l.2 s cessa l'applicazione del momento. Calcolare: l) la velocit angolare di regime del sistema; 2) il momento che devono sviluppare i supporti cieli'asse.

52. Un cilindro cii raggio R = lO cm e massa m = 5 kg posto sopra un piano orizzontale; il coefficiente di attrito vale ,LI = 0.3. In corrispondenza al centro del cilindro scavata lIna fessura sottilissima in modo tale da ridurre in quella zona il raggio al valore r = 6.6 cm; si supponga chc questo fatto non alteri il momento cI'inerzia ciel cilindro. Al cilindro
50. Due dischi di ferro, di raggi R, = 0.1 m e R, = 2 R, e masse iv!, = 2 kg, M, = 1.5 M, ' sono fissati solidarnente uno all'altro in modo tale da risultare coassiali. Essi possono fuotare senza attrito attorno all'asse verticale passante per il centro di mas.sa. Sul disco di raggio R j avvolto un filo a cui
\ F,

, I_. .-I- -_... ' -'..... -' -I


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1

appesa la massa m::: 1 kg. All'istante t::: Ola massa m, inizialmente in quiete, viene lasciata scendere,

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sono applicate le forze F, = 9.5 N e F, ' come


mostrato in figura.

l) Calcolare quanto deve valere F, affinch il cilindro resti in equilibrio. All'istante t = O F, cessa di agire mentre F 2 ha il valore trovato. 2) Dire se il cilindro pu compiere un moto di puro rotolamento oppure no.

53. Un anello di acciaio (m

= 6 kg, r = 0.12 m) pu

scendere lungo un piano inclinato di acciaio (coefficiente di attrito statico Il = 0.22 ). 1) Calcolare quanto vale l'angolo del piano inclinato con l'orizzontale oltre cui non pi possibile un moto di puro rotolamento. Partendo da fermo e con il centro a quota h = 0.98 m, l'anello scende lungo tutto il piano inclinato con moto di puro rotolamento. 2) Calcolare la velocit angolare finale dell'anello.
54. Un disco di massa M = 8 kg e raggioR posto sopra una guida inclinata con angolo 30; all'asse del disco collegato un filo che sostiene la massa m = 6 kg. Il filo teso con la massa m bloccata a di-o stanza h = 1.5 m dal suolo. All'istante t = Osi lascia libera la massa m che inizia a scendere, facendo contemporaneamente salire il disco lungo la guida. Il moto del disco di puro rotolamento. Calcolare: l) l'accelerazione con cui scende la massa m; 2) la velocit con cui la massa m tocca il suolo; 3) la quota massima raggiunta dal centro del disco, misurata rispetto alla quota che lo stesso centro aveva per t = O.

Un'asta rigida di massa m, c lunghezza d = 0.8 m incernierata nell'estremo A ed appesa nell'estremo B a un filo collegato alla massa m, = lO kg; il sistema in equilibrio con l'asta orizzontale. l) Calcolare il valore della reazione vincolare in A. Si interrompe il collegamento in B e l'asta ruota sotto l'azione della forza di gravit; nel vincolo A agisce un momento che si oppone alla rotazione, M =k eu" con k = 50 Nm/rad e eangolo che l'asta forma con l'asse x. 2) Calcolare la velocit angolare dell'asta quando

e= n/2.
"y ,

,
, ,

, , ,

e=

r~. Un'asta, lunga I = O A = l m e di massa M = 10 kg, incernierata nel punto O; tramite un filo e una carrucola l'estremo A connesso a un corpo di massa m. Il sistema in equilibrio e i valori degli angoli sono = 30 e r/J =7SO. l) Calcolare il valore di m e modulo, direzione e verso della reazione vincolare in O. Ad un certo istante il filo tagliato. 2) Calcolare quanto deve valere h affinch il corpo di massa m arrivi al suolo con la stessa velocit con cui vi arriva il punto A dell'asta.

58. Un'asta di lunghezza I e massa M, su cui poggiano

55. Un cilindro posato nel punto di mezzo di un


carrello lungo I = l m; il sistema in quiete. A t = Oil carrello entra in movimento con accelerazione costante a = 7.5 m/s2 Calcolare l'accelerazione dci cilindro rispetto al carrello e lo spazio percorso dal cilindro rispetto al suolo da quando esso entra in moto a quando cade del carrello. Il moto del cilindro di puro rotolamento.

alle estremit due masse m e m~, in equilibrio in un piano orizzontale, utilizzando un fulcro a dij

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......

lIllliiill. . . . .ILIIi ..

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_~"'gg~.~::~2~J~lM~

stanza xF da un estremo. Determinare il valore di x F ' la coordinata X CM del centro di massa del sistema e la reazione vincolare del fulcro.

contro un punto fisso P. Supponendo l'urto elastico calcolare la velocit v' e la velocit angol:are J dopo l'urto, 62. Un disco di raggio r = 0.4 m mantenuto fermo in un piano verticale; all'istante t = Oesso viene lasciato cadere. Quando ha percorso una distanza h il disco viene agganciato sul bordo ad un asse fisso orizzontale, ortogonale al disegno e passante per O, attorno a cui ruota senza attrito. Calcolare il valore di h necessario affinch il disco compia una rotazione di 270, fermandosi in tale posizione.

59. Una lampada di massa M sospesa tramite un'asta A E, orizzontale, incernierata nel punto A. L'asta sostenuta da una fune, come indicato in figura. Si determini il modulo della tensione della fune e della forza agente sull'asta. Si consideri trascurabile la massa dell'asta.

,
60. Un ponte costituito da una tavola di massa M = 600 kg lunga i = 4 m. Questa tavola incernierata sul lato A e pu essere alzata agendo sul lato E con una fune tirata dal punto C, posto sulla verticale passante per A e distante I da A. l) Calcolare il valore della tensione della fune quando il ponte in equilibrio ad un angolo 8= 30 con l';rizzontale. 2) Calcolare in questa situazione la reazione vincolare R in A.
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I I I I I I I I I
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I

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F
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I
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n'astaAE,dilunghezzai= 1.2memassaM=0.5 kg, incernierata nel suo estremo E ad un perno fisso orizzontale e pu oscillare senza attrito in un piano verticale. Nell'istante t = O l'asta, che in quiete in posizione orizzontale, viene lasciata libera da ruotare. Raggiunta la posizione verticale l'asta urta un piccolo oggetto, inizialmente fermo, di massa m = 0.25 kg, che parte con velocit U o orizzontale, mentre l'asta si ferma. Calcolare: l) la velocit angolare dell'asta un istante prima dell'urto; 2) la velocit u(J; 3) l'energia cinetica dissipata nell'urto; 4) l'impulso durante l'urto.

61. Un discod massame raggioR scivola senza attrito su un piano orizzontale con velocit v. Ad un certo istante un dentino posto sul bordo del disco urta
p

1-----------

- --- - ---

--~--

-1
I

v
v'

j
-

27f1

PmhlCIIII

64. Un corpo rigido, di massa m:::: 10.5 kg, pu ruotarc senza attrito attorno ad un asse orizzontale, di traccia O. Esso viene spostato di modo che la retta congiungente il suo centro di massa CIV! col punto O sia orizzontale; da questa posizione viene abbandonato con velocit angolare iniziale nulla. Quando il CM si trova sulla verticale passante per O il corpo rigido urta un sistema l'annata da due cubi a contatto; a seguito dell'urto il corpo rigido si fenna e il sistema di cubi entra in movimento, con moto traslatorio. Le masse dei cubi valgono mi = 8 kg, m2 = 6 kg, i coefficienti di attrito rispetto al piano di scorrimento sono J1. , = 0.4, J1. 2 = 0.6. Si osserva che i cubi si fennano dopo un tempo 1= 1.45 s. Calcolare: l) la forza che si esercita tra le superfici di contatto dei due cubi durante il moto; 2) la velocit iniziale del sistema dei due cubi; 3) la velocit angolare del corpo rigido al momento dell'urto.

Se invece il corpo vincolato in O, attorno a cui


puruotarc, calcolare:

3) la velocit del O'd clel sistema clopo l'urto.: 4) l'impulso subito clal perno in O clurante l'urto. 66. Due pendoli A e B di eguale massa m = 0.5 kg sono costituiti da una sbarra e da un disco commesso rigidamente a un'asta di massa trascurabile; R vale 5 cm. l) Calcolare il periodo del pendolo B per piccole oscillazioni. Si imprime al disco un'impulso ,J orizzontale e passante per il centro del disco stesso, che in conseguenza ruota fino ad avere velocit nulla quando l'asta orizzontale. 2) Calcolare il valore di ,J. 3) Calcolare infine a che distanza x dall'asse di sospensione bisogna applicare un eguale impulso al pendolo A affinch si porti in posizione orizzontale, giungendovi con velocit nulla.

,
,,

2R

l
A

2R

l
65. Un corpo rigido, fonnato da un'asta di massa m = 1.5 kg e lunghezza d e da un disco di eguale massa e raggio R = d 14, posato sopra un piano orizzontale su cui pu muoversi senza attrito ed inizialmente in quiete. Un punto materiale, di massa M = 0.4 kg, in moto con velocit v = 10 mls, urta il corpo rigido nel punto P distante r = 7 dl8 dall'estremo O e vi resta attaccato. Nell'ipotesi che sul corpo non agisca alcun vincolo, l) descrivere il moto del sistema corpo-punto dopo l'urto, precisando se si tratta di moto traslatorio, rotatorio e rototraslatorio; 2) calcolare la velocit del CiV! del sistema dopo l'urto.

~
..

Un anello, di massa m J = 2.5 kg e raggio R = 30 cm, .' inizialmente fenno in un piano orizzontale liscio. ue punti materiali, di masse m I =2 kg e m 2 = 0.5 kg, si muovono con la stessa velocit v = 4 mls secondo la direzione indicata in figura. Ad un certo istante entrambi toccano l'anello e vi rimangono attaccati. Calcolare: l) la velocit del O'd del sistema dopo l'urto; 2) la velocit angolare del sistema.
,C';---

-)

OP

~2d
8

OQ~d

OQ~L d
4

68. Due dischi iclentici, di massa iV! = 5 kg e raggio R = 0.2 m, sono liberi cli ruotare indipe[.\dentemente attorno ad un asse orizzontale fisso passante per i

---------------Pro!Jlemi 277

loro centri. Attorno al disco A avvolto un filo che sostiene una massa m = 2 kg. Si lascia libera m e il disco A si mette in moto mentre il disco B rimane fermo. Nell'istante in cui il disco A raggiunge la velocit angolare w = 15 rad/s il disco B viene spinto contro A e vi rimane incollato. Calcolare: I) la velocit angolare del sistema subito dopo l'urto; 2) l'impulso trasmesso all'asse nell'urto.

fisso, calcolare la velocit angolare 0)' del sistema disco-sbarretta dopo l'urto. Se invece il disco libero di muoversi, calcolare dopo l'urto la velocit del CM del sistema e la velocit angolare w".

Un disco rigido (M = 6 kg, R = 0.2 m) posto in un piano verticale e pu fnotare attorno ad un asse fisso orizzontale che offre un momento di attrito costante M = 0.6 Nm. Il disco fissato all'asse in modo tale da poter anche slittare lungo l'asse: a questo moto si oppone una forza di attrito radente con coefficiente f.J =0.1. All'istante t =O, mentre il disco sta ruotando con velocit angolare Wo= 6.283 l'ad/s, un proiettile punti forme, di massa m = 0.5 kg con velocit u = 25 m/s parallela all'asse, colpisce il disco a distanza r dal centro e vi resta attaccato. Calcolare: I) l'istante t, in cui la velocit angolare del sistema nulla; 2) l'istante t, in cui la velocit di traslazione del sistema nulla.

71. Un'asta rigida incernierata ad un asse verticale attorno al quale pu ruotare. Una particella, di massa m = 0.1 kg e velocit u, = 50 m/s ortogonale all' asta, colpisce l'asta e rimbalza nella stessa direzione secondo ci arrivata con velocit v, = lO rh/s. La massa dell'asta M = I kg, le distanze sono indicate in figura, con l = I m. Il moto della particella e dell'asta avviene in un piano orizzontale. l) Calcolare l'impulso subito dall'asse nell'urto. Alla rotazione dell'asta si oppone un momento - k 6, se 6 l'angolo di rotazione rispetto alla posizione di equilibrio in cui si trova l'asta all'istante dell'urto. 11 periodo delle oscillazioni di torsione dell'asta vale T = 13.14 s. 2) Calcolare l'angolo massimo raggiunto dall'asta dopo l'urto.

J
Sopra un piano orizzontale liscio posto un disco, di massa m = 0.1 kg e raggio R = IO cm, che ruota con velocit angolare costante w= 40 rad/s attorno ad un asse verticale passante per il centro O. Una '-barretta di massa m e lunghezza R si muove sul piano con velocit costante v : : : 4 m/s lungo una linca retta passante per O. Ad un certo istante la sbarretta Urta il bordo del disco e vi rimane attaccata. in direzione radiale. Se l'asse cii rotazione Un'asta A B, di massa iV! = 3 kg e lunghezza l = 0.5 m, pu ruotare nel piano verticale ortogonale all'asse di rotazione orizzontale passante per il centro dell'asta. L'asse oppone a1la rotazione un momento di attrito costante Ma = 0.4 Nm. Inizialmente l'asta ferma in posizione orizzontale. Con un martello si comunica all'estremo A un impulso

verticale verso il basso in seguito al quale l'asta si pone in rotazione con velocit angolare iniziale (1)0 = 8 rad/s. Quando l'asta raggiunge la posizione verticale viene urtata nell'estremo B da una sferetta di massa m = 0.2 kg e velocit v = 15 mls diretta orizzontalmente; la sferetta rimane conficcata nell'asta. Calcolare: l) il modulo.l, dell'impulso comunicato dal martello; 2) la velocit angolare dell'asta subito prima dell'urto con la sferetta; 3) la velocit angolare del sistema subito dopo l'urto; 4) il modulo .12 dell'impulso esplicato dall'asse dell'asta.
(:3)-:--"-_.Ti
v

l'urto: 2) la variazione cii energia cinetica del sistema nell'urto; 3) la velocit angolare del sistema quando ha compiuto una rotazione di 90.

,
I

.....

,l:

,,

,, ,

75. Una sbarra rigida di sezione trascurabile, lunga l = l m e di massa M = 12 kg, imperniata nel centro ed libera di ruotare in un piano orizzontale. Contro un suo estremo viene lanciato un o-ggetto di dimensioni trascurabili e di massa m = 1 kg, con velocit v = 2 u , m/s; la sbarra orientata secondo l'asse y. Dopo l'urto l'oggetto rimbalza con velocit v' = - 0.5 u , m/s. Calcolare: 1) la velocit angolare w della sbarra dopo l'urto; 2) le componenti dell'impulso J comunicato al perno. Si supponga che, con le stesse condizioni iniziali, l'urto avvenga elasticamente. 3) Calcolare in tal caso w' e J' .
y

73. Una sbarra rettilinea si trova in quiete sopra un piano orizzontale liscio; la sua lunghezza 1= 1 m, la massa m = 3 kg. Mediante un colpo di martello

, , , ,
I I I I I

dato a un estremo viene comunicato alla sbarra un impulso.l = 5 Ns, con direzione e verso come in figura. Calcolare: l) la velocit del CM della sbarra; 2) la velocit angolare della sbatTa; 3) l'energia cinetica della sbarra.

v \----

76. Una tavola quadrata, di massa M = 2 kg e lato d = 0.9 m, incernierata ad un asse verticale, coincidente col lato A B, che oppone alle rotazioni un

74. Un'asta lunga l = 1.2 m pu ruotare, in un piano verticale, attorno al proprio centro O; la massa dell'asta vale M = 2.5 kg. Un punto materiale di massa m = 0.2:5 kg, lanciato verticalmente dal basso verso l'alto, colpisce l'asta a distanza R = 0.4 m da O e rimane ad essa attaccato; la velocit di m all'istante dell'urto vale v = 20 m/s. Calcolare: l) la velocit angolare del sistema subito dopo

Proh!crlli

279

momento di attrito costante M = 29 lO'" Nm. " Ortogonalmente alla tavola viene sparato un pro3 iettile di massa m = 28 . 10- kg con velocit v. Questo proiettile perfora la tavola, in un tempo trascurabile, ed esce con velocit v' orizzontale. Il foro lasciato nella tavola dista h = 0.65 m dall'asse AB. S i osserva che dopo '"o = 23 m il proiettile sceso diyo =0.5 m rispetto al foro. Si osserva anche che la tavola, a causa dell'urto, entra in rotazione e si ferma dopo aver descritto l'angolo 8 = 133.5. Calcolare: I) la velocit v del proiettile; 2) il modulo dell'impulso subito dall'asse A B nell'urto. 77. Un insetto di massa m = 0.0 l kg si trova all'estremitdi un'asta lunga 20 cm e di massa M = 0.03 kg, posta su un piano orizzontale liscio. L'insetto si muove verso l'altro estremo dell'asta con velocit

costante, rispetto al piano, v = 5 cm/s. Determinare il tempo impiegato dell'insetto per raggiungere l'altra estremit dell'asta. 78. Una sbarra di alluminio a sezione rettangolare, 2 cm X 3 cm, sottoposta a un carico di 7 . IO' N; un'asta di acciaio a sezione circolare, di diametro 1.2 cm, sottoposta a un carico di 5 . IO' N. Si determini per quale dei due corpi si ha la maggiore deformazione specifica c. 79. Calcolare l'energia spesa per la deformazione elastica dell'esempio 8.1 del capitolo 8. 80. Dimostrare che nel pendolo di torsione si pu definire un'energia potenziale elastica che vale

--

E = l k 82 p 2

GUIDA ALLA

RISOLUZIONE DEI

PROBLEMI. RISULTATI NUMERICI

l.

Si esprima l'accelerazione in funzione della variazione di velocit e delia distanza percorsa, tenendo presente che il moto uniformemente accelerato. R: a 1.07.10" m/s', t 7.5.10- 7 s.

nate l'ordinata di incontro. R: Xi = -lo' Yi = I m. lO. Detto


IX l'angolo che la velocit forma con l'asse x, si ricavi tg IX= dy / dxe quindi u, (x) e v, (y). Da
,I

~i scrivono i tempi impiegati dal sasso nella caduta (moto uniformemente accelerato) e dal suono che si propaga dal fondo del pozzo (moto uniforme), ponendo la loro somma eguale a t. R: h =t?9.54 m' 1

dv, a _ dv .= - " ~ = v -" Sl ca l co l'l a e . mo= __ dv,dx In , dt dx clt ., c i x "


do analogo al' .

R: a (O) = 0,

m/s'~ a, (0.1) ='2.5 m/s' . '

Cl

(O) = IO m/s' ,a (0.1) = - 2.5

-.-J 0

La velocit acquistata nell'intervallo di tempo t" q uando l'accelerazione a" viene annuliata nell'intervalio di tempo (t - t, ), quando l'accelerazione - a, ' essendo t il tempo delia prova. Si imponga poi che lo spazio percorso sia d. . R: t = 36.4 s.

11. Si scrivano le equazioni del moto del punto e della molla; la forza agente sul punto anche pari a k x. R: x 0.032 m.

12. Si utilizzino il teorema dell'impulso e il teorema dell'energia cinetica.

R: t=2x/v o ' 4. Siricaviv(t)daa=dv/dtev(x)daa=(!!V (d!x (, x t


R: 5.
U (

t) = l

Un k Vo

,U

(x) = va

e-h.

13. Si scrivano separatamente le condizioni di equilibrio per le due masse. R: T, = (m, + m,) g, T, = m, g, il filo non teso. 14. Si scriva l'espressione dell'accelerazione, tenendo conto dell'attrito, e quindi la legge oraria. Successivamente si utilizzi la relazione tra lavoro e energia cinetica. t = 0.23 s, ,LI = 0.72.

Si considerino separatamente i moti lungo x e y; il tempo di arrivo determinato dal moto lungo y, lo spazio percorsol.!l.Q.go x si ottiene integrando v (t). -- ----------.L.-R: x 8 = 6.7 m, t = 20 s. Si esprimay" in funzione dix 8 ; derivando rispetto al tempo si ottengono v A, e poi a" ' in funzione di x{J R: v1 = - 3. 14 . 10-' m/s, a l = - 1.15 . 10-' m/s' . Si scrivano le velocit angolari delie lancette dei minuti e delle ore e si eguagliano i tempi di percorrenza (ciascuno pari all'angolo percorso diviso per la velocit angolare). R: 8= 2 Jf/ Il = 0.569 rad = 32.6, 2 B. 3 B, ecc. Si calcoli la velocit angolare al tempo t, e si determinino Cl., ( t, ) e Cl.,. ( t, ), ottenendo il modulo dell'acceierzione. Si esprima la velocit angolare per t > t, e la si annulli. R: a = 1.02 m/s', t = 17.4 s a partire da t = O. Si scrivano separatamente i moti delie due palline iungox e y. Dall'eguaglianza delle ascisse si ricava il tempo di incontro e dall'eguaglianza delie ordi-

6.

R:

15. Si applichi il teorema dell 'impulso per calcolare la velocit iniziale del sistema, poi si scriva la relazione tra lavoro e energia cinetica.

X
8.

R: nel caso particolare F" = 2;'

J3,L1gd

= 10.2

. lO,' N.
16. Si scrivano le'equazioni del moto di ciascuno dei due corpi, tenendo presente l'azione dell'attrito (forza interna al sistema). Si consideri che quando la velocit relativa del corpo di massa m, rispetto alla piastra nulla, il sistema corpo-piastra si muove come un'unica massa. R:,LI, m, > ~l, (m, + m,), x, = 0.689 m. x, = 0.092 m, E = 9 J. . 17. Si scrivano le equazioni del inoto e si consideri il moto relativo, in particolare l'accelerazione relativaaM-a", .

-1

9.

R:,u=O.IS.

Prohlemi

281

18. Si scrivano le equazioni del moto imponendo che l'accelerazione sia nulla. Quando M si stacca il moto non pi uniforme.

28. Dal valore del periodo e dell'angolo di arresto si calcolino 0)" e b, e quindi a N ( per ottenere

e, );

R:m=p, m, +,u,m" T, =~, T,=29.4N,dopo


ti distacco T, = 6.7 N.
19. Si scrivano le equazioni del moto.

a.,. ( e, ) si sfrutti la relazione


R: a = 0.12 m/s2

CI

= ,lO) iLe

de dI

R:a=~=pm, g,T=( l +,u)-.!'.!.l.~L g,nonc'


mI + m2

m j + m2

movimento se m j < VI' m z e le masse sono inizialmente in quiete.


20. Si scrivano le equazioni del moto. R: a =~/S2, T, = 22.4 N, T 2 = 14.0 N.

29. Si calcoli la massima variazione di quota della massa m. Si ricavi l'espressione della tensioni del filo in funzione dell'angolo e si ricordi che a, = T sen e/m. . R: ( dE) nwx = 12.10-3 J 'max - T. = 9.1 . 10- 2 N T p mlll a, = 0.59 m/s' .

30. Si utilizzi soltanto la conservazione dell'energia

;J:J[ Si scrivano le equazioni del moto. Si osservi che


quando A tocca il suolo B continua a salire finch la sua velocit non si annulla. R: d = 1.09 m.
22. Si scrivano le equazioni del moto. Da quello del moto di A si ricavi P" ' mentre da quelle valide quando il filo teso, posto a = O, si ricavino P8 e la tensione. R: P" = 0.50, P8 = 0.65, T = 0.64 N.

.~...J

meccanica.
R: u = 2 g l cos e = 3 m g cos e.

~--

,a = g

l + 3

cos'e, R = T

31. Si scrivano nelle due condizioni di moto le espresSi calcolino quindi le vasioni di cos 8, e cos riazioni di energia cinetica e di energia potenziale rispettivamente come nell'esempio 2.4 del capitolo 2 e nel problema 29. R: dE,,,,, = dE, + d Ep = 12.1 J + 4.7 J = 16.8 J.

e, .

23. Si scrivano le equazioni del moto il)lPonendo a


=

O.

R: P = 0.47. 24. Si esprima la tensione in funzione del tempo risolvendo le equazioni del moto. R: 1= 50 s.

32. Si scriva la forza centripeta in B e la si eguagli a m a N ; si ricordi che la condizione di distacco N = O. Nel moto da A a B si utilizzi la conservazione dell'energia meccanica. R: VA = 22.16 m/s.

25. Si eguagli la variazione di energia potenziale alla


somma del lavoro della forza di attrito e della variazione di energia potenziale elastica. R: li = 9.1 cm. 26. Dall'espressione generale dell'equazione della parabola si ricava tg ex = 1.28 e a/2 v ~ cos 2 (X= 0.31 m-'; inoltre V o cos a = v, = 5.29 m/s. Di qui si calcolino V o e a. R: F = 5.9 N, E, = 12.54 J.
27. Si utilizzi l'espressione della velocit in funzione

33. Tramite la conservazione dell'energia meccanica si esprima la velocit in C in funzione della quota di A rispetto a B, li. Lacondizione di distacco che in C N= O. R: li = 0.33 m.
34. Si scrivano le componenti radiale e trasversa della velocit, per I = O, e il modulo del momento ango-

lare.
R:
V

= 3.04 m/s, no perch L non costante.

dello spazio perca!colare l'accelerazione tangente dovuta all'attrito e quindi la velocit dopo mezzo giro e l'accelerazione centripeta. Si scriva poi la velocit in funzione del tempo. R: a, = 5.11 m/s', 1= 2.18 s.

35. Si utilizz} il teorema delle accelerazioni relative per calcolare a, ' note l'accelerazione nel sistema inerziale (d 'x/dI' ) e l'accelerazione di trascinamento (d 2,1'0' /dl'). R: a, = - 0)' ( .\', + x, ) sen O) I, nel sistema non inerziale il moto armonico con pulsazione ()), ampiezzax, +.\', ed in fase con il moto nel sistema

inerziale.

36. Si scrivano le equazioni del moto del corpo c del carTello c si ricavi l'accelerazione relativa. R: 1= 1.24 s. 37. Si utilizzino i teoremi delle velocit c delle accelerazioni relative, ottenendo v' = ( w" - w) r, a' = ( w" - w)' r; si osservi ehe il moto del dischetto non influenzato da quello della piattaforma e che la forza centripeta fornita dalla tensione del filo. I{; v' = 12 m/s, a' = 96 m/s' , m = 0.1 kg. 38. [] lavoro per lo spostamento della pallina, W=

centro di massa subito dopo l'urto; della conserva-

zione dell'energia meccanica del sistema dopo

l'urto si ricava la massima elongazione. R: v Cl '= 3 m/s,;I' = 22.8 cm.


44. Si cletermini la posizione del centro cii massa rispetto al punto O e il momento d'inerzia ciel sistema, tramite .il teorema cii Huygens - Steiner, rispetto all'asse orizzontale passante per O. Si utilizzi quindi la relazione che fornisce il periodo di un pendolo composto.
I

f,"

111

R: T = 2

Te

oJ x cl x, sommato a quello della forza elastica, - LI El' , eguale alla variazione di energia cinetica. R: V = 6.12 m/s.
39. [] moto della piattaforma armonico semplice, x = 0.3 sen 21, quello del punto rettilineo uniforme. R: LI x = 0.17 m, v,. = 1.2 m/s. 40. Si assuma l'origine a lO cm da C (porzione di riposo dell'estremo mobile della molla); l'equazione del moto del sistema delle due masse, soggette alla forza peso mI! g e alla forza elastica della molla, ha . mB g come solUZIOne x = k-- + A sen ( W I + 1') con w

17 l nel caso particolare. 18 g

45. Si scrivano le equazioni ciel moto delle due masse e della carrucola.
R: a

= 11!'//!2

g, T,

= m, g

( l _ m,

~!.//2)

mi T2 =m 2 g ( l + -M'-=

l'n",) , avendo posto M =m, +

m, + ~ ; R = T, + T, + m g. r
46. Si scrivano le equazioni ciel moto delle due masse e del sistema delle pulegge e si risolvano nell'accelerazione angolare e nelle tensioni. Per rispondere alla terza cio manda si introduca la forza di attrito. I{; v = 1.63 m/s,~" = 5.3 N, T M = 37.9 N, v' = 1041 m/s. 47. Poich agiscono solo forze interne si conserva il
momento angolare, pari all'inizio a l" a (l -mc 2:

k
n~.\

+ mB

; si calcolino A e l' dalle condizioni

iniziali e quindi lo spostamento massimo di A. Per ottenere la tensione del filo si studi il moto del corpo B. R: w = 7045 l'ad/s, ( LI x" )"'''' = 0.396 m, T""" = 1.30 N, T111111 = 0.08 N. .

~.

m r'

e alla

41. Si scrivano le equazioni ciel moto e le leggi orarie clei due cubi per calcolare l'istante dell'urto. Durante l'urto si applichi la conservazione clelIa quantit di mot