Instrumentacin y Comunicaciones Industriales

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Motores Paso a Paso

El presente trabajo es parte de un Proyecto realizado por los alumnos: Cristian Botteri , Gabriel Gandolfi, Juan Pablo San Martin y Leandro Iglesias quienes gentilmente permitieron que sea publicado en la Pgina Web de la Asignatura.

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Los motores paso a paso ocupan un lugar nico en el mundo del control. Estos motores son usados comnmente en mediciones y aplicaciones de control. Ejemplo de estas aplicaciones son impresoras chorro de tinta, mquinas de control numrico computarizado (CNC) y bombas volumtricas entre otras. Ventajas y Desventajas de los motores PaP Ventajas 1. El ngulo de rotacin es proporcional a los pulsos de entrada. 2. El motor tiene torque mximo cuando el mismo est enclavado (bobinas energizadas). 3. Exactitud en la posicin y repeticin de movimientos. Los motores PaP tienen un error de 3 a 5% del paso y dicho error no es acumulativo de un paso a otro. 4. Excelente respuesta ante arranque, parada y reversa. 5. Muy fiable dado que no existe contacto de escobillas en el motor. 6. El motor responde a pulsos de entrada digitales, lo que permite un control de lazo abierto, haciendo un control ms simple y barato. 7. Es posible lograr una velocidad de rotacin muy baja en forma sincrnica con carga acoplada directamente sobre el eje. 8. Pueden tener un gran rango de velocidades de rotacin, dado que la misma es proporcional a la frecuencia de los pulsos de entrada. Desventajas 1. Puede ocurrir un fenmeno de resonancia si el motor no es controlado adecuadamente. 2. Muy difcil de operar a altas velocidades. Clases de motores paso a paso: Existen tres clases bsicas de motores PAP: de imn permanente de reluctancia variable hbridos Los motores con imn permanente tienen magnetizado el rotor, y los de reluctancia variable tienen rotores dentados de hierro dulce mientras que los hbridos son una combinacin de ambas tecnologas.

Motores de reluctancia variable (tambin llamados motores de reluctancia conmutada): Tienen de 3 a 5 bobinas conectadas a un terminal comn. En la figura 1 se muestra un corte transversal de un motor de tres bobinas, de reluctancia variable y 30 grados por paso. El rotor en este motor tiene 4 dientes y el estator tiene 6 polos; con cada bobina arrollada sobre polos opuestos.

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Fig. 1 Los dientes de rotor marcados con una X son atrados a la bobina 1 cuando ella es activada. Esta atraccin es causada por el camino magntico del flujo generado alrededor de la bobina y el rotor. El rotor experimenta una torsin y mueve el rotor en lnea con las bobinas energizadas, minimizando el camino de flujo. El movimiento del motor es en el sentido de las agujas del reloj cuando la bobina 1 es apagada y la bobina 2 es energizada. Los dientes de rotor marcados con la Y son atrados hacia la bobina 2. Este resulta en un giro de 30 grados en el sentido de las agujas del reloj cuando Y se alinea con la bobina 2. Se consigue un giro continuo hacia la derecha, al energizar y desenergizar secuencialmente las bobinas alrededor del estator. En la figura anterior ilustra el motor reluctancia variable ms bsico. En la prctica, estos motores tpicamente tienen ms polos y dientes para ngulos de paso ms pequeos. El nmero de polos puede incrementarse aadiendo bobinas, por ejemplo, movindose a 4 o 5 bobinas, pero para pequeos ngulos de paso, la solucin habitual es usar pedazos de polos dentados que trabajen contra un rotor dentado. Los motores de reluctancia variables que usan este acercamiento estn disponibles con ngulos por paso cerca de un grado. Motores de imn permanente unipolares: Los motores PAP estn compuestos de dos bobinas con punto medio. Los puntos medios, estn fuera del motor como dos cables separados (como se muestra en la figura 2) conectado uno al otro internamente y trado fuera del motor con un cable. Como resultado estos motores unipolares tienen 5 o 6 cables. Los cables de los puntos medios, se conectan a la fuente de energa y los finales de las bobinas estn conectados alternativamente a tierra.

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Fig.2 Los motores PAP unipolares, como los de imanes permanentes y los motores hbridos, operan de manera diferente que los motores de reluctancia variable. Ms bien funcionan por reduccin al mnimo de la longitud del camino del flujo entre los polos del estator y los dientes de rotor, donde la direccin del flujo de corriente por el arrollamiento del estator es irrelevante; estos motores funcionan por atraccin del polo norte o del polo sur del rotor permanentemente magnetizado a los polos del estator. As, en estos motores, la direccin de la corriente por el arrollamiento del estator determina que polo del rotor ser atrado a que polo del estator. La direccin de la corriente en los motores PAP unipolares es dependiente de la mitad de la bobina que es energizada. Fsicamente, las mitades de las bobinas son enrolladas paralelamente una con otra. Por lo tanto, una bobina acta tanto como polo norte o polo sur dependiendo de que media bobina fue energizada. La figura anterior muestra la seccin transversal de 30 grados por fase del motor unipolar. El arrollamiento nmero 1 es distribuido entre la parte superior e inferior de los polos del estator, mientras el arrollamiento nmero 2 es distribuido entre los polos izquierdos y derechos de motor. El rotor es un imn permanente con seis polos, tres polos norte y tres polos sur, como el mostrado anteriormente. La diferencia entre los motores PAP de imn permanente y un motor PAP hbrido est en como son construidos el multi-polo del rotor y el multi-polo estator. Estas diferencias sern comentadas ms adelante. La figura anterior ilustra el motor unipolar ms bsico. Para resoluciones angulares ms grandes, el rotor debe tener ms polos. Rotores de imn permanentes con 100 polos han sido construidos, y este nmero de polos es comnmente alcanzado para rotores hbridos, usando capuchones dentados sobre un imn permanente bipolar. Cuando el rotor tiene una alta cantidad de polos, los polos del estator son siempre dentados para que cada bobina del estator trabaje contra un nmero grande de polos del rotor. Motores de imn permanente Bipolares: Los motores PAP bipolares estn compuestos por dos bobinas y tienen cuatro cables. A diferencia de motores unipolares, los bipolares no tienen punto medio. La ventaja de no tener punto medio es que la corriente circula por una bobina entera a la vez en vez de por media bobina. Como resultado, los motores

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bipolares producen ms momento de rotacin que los motores unipolares del mismo tamao. El inconveniente de los motores bipolares, comparados con los motores unipolares es que el circuito de control requerido es ms complejo.

Figura 3 El flujo de corriente en la bobina de un motor bipolar es bidireccional. Esto requiere un cambio de la polaridad de los bobinados. Como se muestra en la figura 3, la corriente fluir de la izquierda a la derecha en la bobina 1cuando 1a es positivo y 1b es negativo. La corriente fluir en la direccin contraria cuando la polaridad es cambiada. Un circuito de control conocido como Puente H, es usado para cambiar la polaridad sobre los bobinados. Cada motor bipolar tiene dos bobinados, por lo tanto, dos circuitos Puente H son necesarios para cada motor. La figura ilustra un motor bipolar de 30 grados por paso. La bobina 1 del motor es distribuida entre la parte superior e inferior del estator, mientras que la bobina 2 del motor esta distribuida entre los polos izquierdos y derechos del estator. El rotor es un imn permanente con 6 polos, 3 sur y 3 norte alineados a su alrededor en circunferencia. Como los motores unipolares, los motores bipolares pueden dar solo un paso con dos secuencias de control diferentes. Utilizando polaridades + y para indicar la polaridad de la fuente aplicada a cada terminal del motor y 0 para indicar que no hay polaridad. La primera secuencia reduce al mnimo el consumo de energa por energizar solo una bobina a la vez, mientras la segunda secuencia maximiza el torque de rotacin por energizar ambas bobinas a la vez. La combinacin de estas dos secuencias en una secuencia, resulta en que el motor avanza de a medio paso, es decir 15 grados. Bobinados Bifilares El trmino bifilar literalmente significa dos enhebrados. Motores con bobinas bifilares son idnticos en rotor y estator a los motores bipolares con una excepcin, cada bobina es construida de dos cables paralelos bobinados el uno al otro. Como resultado, los motores bifilares comnmente tienen ocho cables en vez de los cuatro cables de un motor bipolar. Los motores bifilares son controlados como los motores bipolares o los unipolares. Para usar un motor bifilar como uno unipolar, se conectan las bobinas en serie, y

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el punto de conexin se utiliza como punto medio. La figura 4 muestra la configuracin de la conexin de la bobina 1. Para usar un motor bifilar como uno bipolar, se conectan los dos extremos de cada bobina en paralelo o en serie. La bobina 2 en la figura 4 muestra la configuracin de la conexin paralelo.

Figura 4 Una conexin paralelo permite operar con alta corriente, mientras que una conexin serie permite operar con alta tensin. De manera interesante, los motores unipolares son bobinados usando arrollamientos bifilares de modo que la conexin externa sirve como punto medio. Como resultado los motores unipolares pueden ser usados como un motor bipolar en el voltaje nominal y mitad de la corriente nominal especificada para el motor. Esta declaracin est basada en la temperatura y las coacciones de poder del motor. Motores Hbridos Los motores hbridos comparten las principales operaciones de los PAP de imanes permanentes y de los de reluctancia variable. El rotor de un motor hbrido es multidentado (Figura 5), como el motor de reluctancia variable, y contiene un imn axialmente magnetizado y concntrico alrededor de su eje. Los dientes sobre el rotor proporcionan un camino que ayuda a dirigir el flujo magntico a posiciones preferidas en el hueco de aire. El imn magntico concntrico aumenta el freno mecnico, el agarre y las caractersticas dinmicas de torsin del motor son comparables tanto con los de reluctancia variable como con los de imn permanente.

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Figura 5 Cmo elegir un motor PAP? Existen varios factores a tener en cuenta al momento de elegir un motor PAP para una determinada aplicacin. Algunos factores a tener en cuenta son los requerimientos de torque del sistema, la complejidad de los controladores, tanto como las caractersticas fsicas del motor. Motores de reluctancia variable vs. Imn permanente o vs. Hbrido Los motores de reluctancia variable (VRM) tienen un diseo simple, pues no requieren de un complejo rotor de imn permanente y son generalmente ms robustos. En todos los motores, el torque decrece con la velocidad, pero esta cada es menos pronunciada en los VRM, que con un apropiado diseo se logran velocidades de 10000 pasos por segundo; mientras que pocos motores de imn permanente o hbridos brindan un torque til a 5000 pasos por segundo (la mayora est confinada a velocidades por debajo de 1000 pasos por segundo) la baja disminucin del torque con la velocidad en los VRM permite el uso de estos motores sin necesidad de cajas reductoras. Los VRM son mucho ms ruidosos que los de imn permanente o hbridos. A diferencia de los VRM, los motores de imn permanente y los hbridos, cuando se giran manualmente en ausencia de alimentacin se siente el efecto dentado del eje. Esto se debe a que el imn permanente en estos motores atraen los polos del estator an cuando no hay alimentacin. Este remanente magntico es deseable en algunas aplicaciones pero puede ser fuente de problemas cuando se quiere un movimiento suave. Con el sistema de control apropiado, tanto los de imn permanente como los hbridos son aptos para microstep, permitiendo el posicionado en fracciones de paso (no as los VRM). Se requiere un limitador de corriente complejo para hacer alcanzar altas velocidades en los VRM.

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Unipolares vs. Bipolares: Los motores PAP de imn permanente e hbridos se encuentran disponibles unipolares, bipolares o de bobinados bifilares; estos ltimos pueden ser usados en la configuracin unipolar o como en la bipolar. La eleccin al momento de usar unipolar o bipolar se basa en la relacin entre la simplicidad del controlador y potencia, respecto del peso. Los motores bipolares tienen aproximadamente 30% ms de torque que su equivalente unipolar dado cierto volumen. La razn de esto es que en los motores unipolares, slo la mitad de un bobinado est energizado en un dado tiempo y en los motores bipolares, todo el bobinado es energizado. El mayor torque en lo motores bipolares, no es gratis, ya que requiere una electronica de control ms compleja, y esto tendr impacto en el costo de la aplicacin. Ante la duda, motores unipolares o bifilares son una buena opcin, ya que estos pueden ser configurados como unipolares o bipolares. Hbridos vs. Imn Permanente: Al momento de elegir entre un motor hbrido y uno de imn permanente, los dos tems fundamentales a tener en cuenta son el costo y la resolucin. El mismo control electrnico y conexionado es aplicable a ambos tipos de motores. Los motores de imn permanente son sin dudarlo, los menos caros que se fabrican en el mercado dado que son ms fciles de bobinar que los motores hbridos o los VRM. Los motores de imn permanente son generalmente fabricados con pasos de desde 30 grados a 3.6 grados. El desafo de magnetizar el rotor de un motor de imn permanente con ms de 50 polos, es tal que se consiguen pequeos pasos. En contraste, es fcil cortar dientes finamente espaciados sobre la capa externa del rotor, en consecuencia, los motores de 1.8 grados por paso, y motores con pasos menores estn ampliamente disponibles. Es notable que mientras la mayora de los VRM tienen un tamao de pasos medianamente tosco, tales motores pueden ser fabricados con tamao de pasos muy pequeos. Los motores hbridos sufren algunos de los problemas de vibracin de los VRM, pero ellos no son tan severos. Ellos generalmente pueden girarse a velocidades superiores que los de imn permanente, sin embargo, muy pocos de ellos ofrecen un torque til por encima de los 5000 pasos por segundo. Caractersticas Funcionales: An cuando ya se ha determinado el tipo de motor a usar an quedan algunas decisiones a tomar antes de elegir un motor en particular, por ejemplo el torque, el ambiente de trabajo, la longevidad, el tamao fsico, el tamao del paso, las revoluciones mximas, etc. Tamao del paso: Es una de las ms importantes, ya que est determinado por la resolucin necesaria en nuestra aplicacin en particular. Los pasos ms comunes, para motores de imn permanente son entre 7.5 y 3.6 grados, correspondiendo de 48 a 100 pasos

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por revolucin respectivamente. En los hbridos, el tamao de paso tpico va de 3.6 a 0.9 grados, es decir de 100 a 400 pasos por revolucin. Algunos motores poseen cajas reductoras que permiten conseguir tamao de pasos menores, lo cual incrementa el torque disponible, a costa de reducir la velocidad final del motor. Torque: El torque es una consideracin crtica al elegir un motor paso a paso, existen diferentes estndares de torque: Holding torque: es el torque requerido para girar el motor cuando ste se encuentra energizado. Pull in torque: es el torque de carga con el que un motor puede acelerar desde cero sin perder pasos cuando es controlado a una tasa constante de pasos. Pull out torque: es la carga que un motor puede mover a una determinada velocidad de operacin. Detent torque: es el torque requerido para rotar el eje mientras los arrollamientos no estn energizados. Todos o algunos de estos datos son provistos por el fabricante. Los torques dinmicos (pull in y pull out) son funcin de la tasa de pasos. stos son importantes para determinar cuando el motor pudiera perder pasos, y en tal caso el controlador pierde la posicin del motor (control a lazo abierto). Por lo tanto, el motor debe ser adecuadamente dimensionado para evitar que esto suceda o bien usar un control de lazo cerrado. El pull in torque brindado por el motor depende fuertemente del momento de inercia de cualquier carga rgidamente acoplada a este, lo cual es un problema dado que raramente se tiene conocimiento exacto del momento de inercia de la carga. Longevidad: Otro de los factores a considerar al momento de elegir un motor, es la longevidad. Algunas de las preguntas a hacerse son: Cunto tiempo funcionar el motor apropiadamente? A qu condiciones ambientales estar sujeto el motor? A qu temperatura trabaja el motor? Trabajar constante o intermitentemente?

Los motores paso a paso, por su naturaleza son muy robustos porque no tienen escobillas. Tpicamente muchos componentes del sistema se desgastarn antes de que el motor lo haga. Sin embargo, hasta los mejores motores fallarn si no se toman las consideraciones apropiadas. A continuacin se listan una gua de diseo que influye en la longevidad del motor:

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Rodamientos vs. Bujes de bronce: los rodamientos duran ms que los bujes y generan menos calor, pero son ms caros. Los motores deben elegirse de manera tal que trabajen del 40 al 60 % de su torque mximo. Proteger el motor de medio ambientes abrasivos: humedad, agentes qumicos, suciedad, etc. Adecuada refrigeracin: Los motores generan calor, y ste debe ser disipado. Para motores que ya incluyan disipadores de calor, debe asegurarse la circulacin del aire. En particular, los motores hbridos son particularmente sensibles al calor. Finalmente, los motores deben ser manejados apropiadamente. Debe tenerse especial cuidado en que no se excedan las corrientes en las bobinas. Uso y polarizacin de Motores Paso a Paso El Motor Paso a Paso es un dispositivo electromecnico que convierte pulsos elctricos en movimientos discretos. El eje del motor rota incrementalmente de a pasos cuando se le aplica pulsos elctricos en la secuencia correcta. La rotacin del motor esta directamente relacionada con estos pulsos. La secuencia de los mismos define el sentido de giro del motor y la frecuencia con la que se aplican los pulsos impone la velocidad del motor.

Motores bipolares Esencialmente, los motores bipolares de imn permanente consisten de un imn permanente rotante, que se encuentra rodeado por polos del estator en el cual se ubican as bobinas (Figura 6). Para el manejo, se utiliza un control de corriente bidireccional o bipolar. Conjuntamente con un direccionamiento adecuado, en secuencias, de la corriente por ambas bobinas se logra que motor rote controladamente.

Figura 6

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En principio se energizan las bobinas en la secuencia AB/CD/BA/DC (Figura 7). Esta secuencia de pasos completos se conoce como one phase on (sola una bobina activa). Una sola bobina es la que entrega el par necesario.

Figura 7 Otra posibilidad es de energizar dos bobinas al mismo tiempo, en este caso el rotor se alinea entre las posiciones de los dos polos (Figura 8). Este modo de operacin se llama two phase on y es el que se utiliza habitualmente para el control de motores bipolares dado que el mismo maximiza el torque entregado.

Figura 8 Una tercera opcin (Figura 9), es utilizar las dos anteriores en forma conjunta, logrando ubicar el rotor en un polo, luego entre los polos y rotar nuevamente hacia el segundo polo. Este modo de operacin se denomina half step dado que el mismo se mueve en incrementos de medio paso.

Figura 9

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Microstepping Si se hace girar al motor de a pasos enteros, su movimiento resulta corcoveante, especialmente cuando la velocidad es baja. El microstepping es usado para incrementar la resolucin del paso y transiciones ms suaves entre estos. En la mayora de las aplicaciones, el microstepping aumenta la performance del sistema, mientras limita los problemas de ruido y resonancia. El microstepping, se basa en el principio de transferir la corriente de una espira a otra gradualmente. Esto se logra con PWM de la tensin en las bobinas. El ciclo de trabajo de la seal que energiza a una bobina crece, mientras que en otra bobina decrece. Es deseable, que el movimiento de un motor paso a paso resulte lineal. Esto significa que los pasos deben ser iguales en tamao sin que se note aceleracin o desaceleracin en el eje mientras el motor gira. Las buenas implementaciones de microstepping se esfuerzan por llevar tan cerca como sea posible esta idea. Una tcnica conocida como microstepping seno-coseno, ajusta la corriente en cada bobina, de manera tal que el torque resultante sea constante. En un motor ideal, el torque producido por cada bobina, es proporcional a la corriente sobre la misma, y los torque se suman linealmente. La saturacin y el efecto de campo sobre el borde hacen no ideales a los motores reales, aunque en la prctica pueden despreciarse. Una segunda manera de implementar el microstepping maximiza el torque en los motores, a pesar de que este no es constante mientras el motor gira. En este mtodo, una bobina es energizada mientras que la corriente en la otra bobina desciende, se invierte y vuelve a crecer. La segunda bobina permanece entonces energizada mientras que la primer bobina pasa por la polaridad inversa. Con este mtodo, tambin se alcanza un movimiento suave del motor, cambiando la corriente en las bobinas de manera sinusoidal. En un motor ideal, el microstepping puede ser usado para alcanzar una resolucin angular arbitrariamente pequea, pero en la prctica la friccin y los apartamientos de la curva torque sinusoidal ideal versus ngulo del eje lo hacen impracticable. En la prctica raramente vale la pena subdividir el paso de un motor en ms de 32 microsteps. Usando 32 microsteps por paso, podemos hacer incrementos de 0.23 grados usando un motor econmico de imn permanente con 7,5 grados de paso. Podemos lograr la misma resolucin usando una caja reductora de 1:32. Motores Unipolares Los motores unipolares de imn permanente son idnticos a los bipolares descriptos anteriormente excepto que las bobinas bifilares son usadas en flujo opuestos (Figura 10). Este motor tiene exactamente el mismo manejo que el bipolar, salvo que los puentes son remplazados por simples etapas unipolares. Estos tipos de motores entregan menos torque ya que el flujo es menor dado que las bobinas estn construidas con un alambre ms delgado. En el pasado los motores unipolares eran atractivos para los usuarios porque simplificaba la etapa de control, el driver.

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Figura 10 Problemticas Motores PaP: Resistencia e inductancia de las bobinas. Las bobinas de los motores PaP estn hechas con una gran cantidad de vueltas de cable de cobre. Este cable esta enrollado sobre un ncleo de plstico que separa la bobina del estator y las otras piezas mecnicas. Al final de la cadena de produccin la bobina esta montada alrededor de los polos del estator. La resistencia e inductancia son dos propiedades inherentes a la construccin fsica de la bobinas. Estos dos factores bsicos tambin limitan la performance del motor. La resistencia del bobinado es responsable de la mayor prdida de energa, por consiguiente del recalentamiento del motor. El tamao y las caractersticas trmicas de las bobinas limitan la mxima potencia permitida, disipada en ellas. La potencia disipada esta dada por: Debe resaltarse, que para obtener la mxima eficiencia de los motores deben usarse a su mxima potencia permitida. De no ser as, entonces se debe reemplazar por un motor de menor tamao, con lo cual se ahorrara dinero. La inductancia hace que las bobinas del motor se opongan a los cambios de corriente, por consiguiente esto limita las altas velocidades. La (Figura 12) muestra las caractersticas de un circuito LR. Cuando la tensin es aplicada, la corriente crece acorde con la ecuacin:
L t R
V i(t ) = 1 e R

Inicialmente la corriente crece con una velocidad de V/L (pendiente de la corriente en el tiempo inicial). Esta velocidad decrece al acercarse al valor final Imax=V/R. Donde el valor de la constante de tiempo esta dado por L/R.

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P = RI

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Figura 12

Cuando se pone en corto la bobina, la corriente decrece con la misma pendiente y de acuerdo con la siguiente ecuacin:
R V

( )=

Cuando se aplica una seal de tensin de onda cuadrada a las bobinas, el cual es el caso de full step, la corriente es suavizada. La (Figura 13) muestra la corriente a tres diferentes frecuencias. Sobre cierta frecuencia (B) la corriente nunca alcanza el mximo valor. El torque del motor es aproximadamente proporcional a la corriente, el torque mximo se ve
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L e t R

ti

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entonces reducido a medida que se incrementa la frecuencia de los pasos. Para sobrellevar este problema hay dos posibilidades, incrementar la velocidad con la que crece y decrece la corriente y/o bajar la constante de tiempo. Al incrementar la resistencia, hay siempre un incremento de la energa perdida o disipada. Es preferible que la relacin V/L sea incrementada para aumentar la performance a altas velocidades. Para esto debemos: Usar la tensin mxima posible Mantener la inductancia al mnimo

Figura 13

Drivers Los drivers para motores PaP deben cumplir dos objetivos primarios: Cambiar la direccin de la corriente y flujo magntico en las fases del motor.

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Controlar la corriente sobre el bobinado, minimizar el tiempo de subida y bajada de la corriente tanto como sea posible, para una alta performance a altas velocidades. Control de direccin del flujo magntico: El control de los pasos de un motor PAP requiere que se produzca un cambio de direccin del flujo, independientemente en cada fase. La direccin cambia cuando ocurre un cambio en la direccin de la corriente, para ello existe dos diferentes formas, unipolar o bipolar. Bipolar El mtodo bipolar se basa en el principio con el cual se cambia la direccin de la corriente sobre un bobinado al cambiar la polaridad de la tensin aplicada al mismo (Figura 14).

Figura 14 Para cambiar la polaridad se necesitan un total de cuatro interruptores por fase, formando lo que se denomina un puente H, como se ilustra en la (Figura 15).

Figura 15

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Unipolar El driver unipolar requiere que el bobinado tenga un punto medio accesible o dos bobinas separadas por cada fase (Figura 16). La direccin del flujo se invierte al pasar la corriente de media bobina hacia la otra media.

Figura 16 Este mtodo solo requiere dos interruptores por fase (Figura 17). Por otro lado, los drivers unipolares utilizan solo la mitad del bobinado, con lo cual tienen la mitad de potencia con respecto a un bipolar con la misma tensin aplicada.

Figura 17 Control de Corriente Para controlar el torque as como tambin limitar la disipacin de potencia en la resistencia del bobinado, la corriente debe ser controlada o limitada. Es mas, cuando se utiliza medios pasos, es necesario un valor de corriente nula, mientras en el caso de microstepping se requiere una corriente variable casi todo el tiempo. Hay dos principios para limitar la corriente, resistencia limitadora de corriente y control Chopper. Cualquier mtodo puede utilizarse de forma unipolar o bipolar. Resistencia limitadora de corriente: En este mtodo bsico, la corriente es limitada por la fuente de corriente y la resistencia del bobinado, y si es necesario por una resistencia adicional, externa al
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motor, llamada resistencia limitadora de corriente. Por lo que la mxima corriente queda definida por:

+ Si la tensin aplicada es la misma que la tensin nominal, entonces no es necesaria la utilizacin de una resistencia extra. Para ciertos motores, un incremento en su comportamiento a altas velocidades se logra incrementando la tensin aplicada a el. Al incrementar la tensin aplicada, debe limitarse la corriente al valor nominal mediante una resistencia limitadora que debe adicionarse en serie con el bobinado. La constante de tiempo: + decrece, con lo cual disminuye el tiempo de bajada de la corriente (Figura 18).
txE R R L

Figura 18 El problema al usar este mtodo es la potencia perdida en el resistor adicional. Usualmente es mucha la potencia disipada en los resistores. Por ello hay que tener consideraciones especiales debido al gran tamao de los resistores y su correcta ventilacin.

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txE R

etneuF V

xaM I

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Control Chopper El control chopper provee una solucin ptima para ambos requerimientos, control de corriente y rpida respuesta a la inversin de la corriente. La idea bsica es usar una fuente de tensin la cual entrega una tensin mucho ms alta que la tensin nominal del motor. La velocidad de subida de la corriente es inicialmente V/L, la cual puede ser incrementada substancialmente. Controlando el ciclo de trabajo del chopper, puede obtenerse una corriente media y una tensin media cercana a la nominal.

Figura 19 El control chopper (Figura 19), es usualmente configurado para regular una corriente constante. Esto se logra por medio del control de la etapa de salida. Lo cual se realiza mediante el sensado de la corriente a travs del bobinado con una resistencia conectada en serie con el mismo. Cuando la corriente aumenta, la tensin por la resistencia se realimenta al comparador, a un nivel predeterminado, definido por una tensin de referencia, el comparador resetea el flip-flop, el cual abre la etapa de salida. La corriente decrece hasta el clock cambia de estado al f-f nuevamente, el cual cierra la etapa de salida repitiendo as el ciclo. La ventaja de un control de corriente constante es el control preciso del torque, ms all de las variaciones de la fuente. Tambin brinda el menor tiempo posible a inversiones de corriente y tiempos de subida. La potencia disipada es minimizada.

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Figura 20 Dependiendo de cmo estn los interruptores de puente H, la corriente puede recircular a travs de un transistor y un diodo (trayecto 2), dando una cada lenta de la corriente, o recircular la corriente de vuelta hacia la fuente (trayecto 3). La ventaja de devolver la potencia a la fuente es que la corriente decae rpidamente. La desventaja con la rpida cada de corriente es que se ve incrementado el ripple de corriente, el cual puede causar perdidas en el motor. Los puentes H tienen un peligro inherente, que debe ser mencionado. Bajo ninguna circunstancia, los transistores del mismo lado del puente deben ser conmutados simultneamente, ya que se provocaran daos en el circuito de control.

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Figura 21

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