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Encoder Absoluto e Incremental

Encoder Absoluto e Incremental

ndice: Introduo: Encoder Incremental: Encoder de eixo oco: Encoder Absoluto: Princpio do giro-simples: Princpio do encoder de giro mltiplo: Cdigo Gerado pelo encoder incremental:

Introduo:
O encoder um dispositivo usado na automao industrial que transforma o movimento rotatrio em um trem de impulsos eltricos servindo para determinar o deslocamento de movimentos circulares ou lineares. Existem dois tipos de encoderds: Encoder Absoluto e Encoder Incremental. O encoder incremental gera um pulso para cada unidade de deslocamento. O encoder absoluto gera um cdigo binrio para cada unidade de deslocamento. Os dois sistemas usam a deteco fotoeltrica onde o trem de pulsos gerado pela passagem da luz atravs de um disco codificado firmemente encaixado ao eixo de um motor ou em dispositivos mecnicos que transformem o deslocamento linear em deslocamento circular. Este sistema pode ser usado para detectar a posio de distncias superior a 0,01mm. A conexo do encoder com o eixo do motor deve ser feita atravs de um sistema de amortecimento que consiste em uma espcie de mola que amortecem as aceleraes e desaceleraes do sistema evitando danificar o disco codificado do encoder, este componente chamado de acoplamento flexvel.

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Diagrama De um encoder incremental.

Encoder Incremental:
Encoder incremental gera um certo nmero de impulsos por revoluo. O nmero de um impulso representa medida da distncia bsica movida (angular ou linear), um circuito eletrnico dever contar o nmero de pulsos para determinar a distncia total percorrida. Este tipo de encoder por gerar somente uma seqncia de pulsos ele por si s no informa a posio, este sinal precisa ser tratado por um controle eletrnico para a determinao da posio. Este controle dever ter uma rotina inicial que desloque o sistema mecnico para uma posio de referncia zero, esta rotina dever ser acionada sempre que a mquina for ligada, pois a contagem perdida quando a ma quina desligada. A posio do sistema deve ser calculada pelo sistema atravs da soma ou subtrao dos pulsos recebidos pelo encoder para a determinao da distncia percorrida, para facilitar esta funo o encoder absoluto pode possuir sadas auxiliares para permitir ao sistema de controle detectar se o encoder esta girando no sentido horrio ou anti-horrio, alm disto alguns tipos de encoders possuem uma sada auxiliar que indica a posio zero graus do encoder. Estas sadas auxiliares so chamadas de: Index 0 para indicar a posio zero, A para gerar o pulso em quadradura e B para gerar o pulso complementar de 90 graus em relao ao sinal A. Ao determinar ou trocar o encoder o tcnico dever levar em conta a tenso de sada, abaixo esto relacionadas os principais nveis de tenso usados na indstria : 5V DC TTL para conexo circuitos do tipo TTL usando microcontroladores ou computadores. 10-30V DC para aplicao em circuitos com controle usando CLP. Outro ponto importante a freqncia mxima de acionamento acima da qual o sinal de sada j no apresenta um forma de onda que possa ser processada corretamente, em geral esta freqncia fica em torno de 300 KHz.
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Encoder de eixo oco:

Este encoder usado quando no h espao suficiente para a montagem de um encoder com eixo, ou quando o encoder est sujeito a altas aceleraes. O encoder de eixo oco (RO) caracterizado por um juno que est no estator e que compensa os erros de alinhamento e deslocamento entre os eixos, isto permite que o eixo principal esteja conectado diretamente ao eixo oco do encoder. O disco codificado firmemente fixado ao eixo oco do encoder e a deteco igual a do encoder de eixo slido.

Encoder Absoluto:
O encoder absoluto fornece um valor numrico especfico (codificado) para cada posio angular. Este cdigo de valores est disponvel imediatamente aps o aparelho ser ligado. O disco codificado firmemente montado no eixo e dividido em segmentos separados que so alternadamente transparente ou opaco gerando um cdigo. A fonte de luz emite um feixe de luz orientado paralelamente que ilumina todos os segmentos do disco codificado, foto sensores recebem a luz modulada e convertem esta luz em sinais que so tratados e digitalizados fornecendo uma sada na forma de onda quadrada via driver e cabo. O encoder absoluto pode ser dividido em dois tipos: Giro simples (single-turn) onde o sinal de sada gera uma seqncia de sinais por giro. Giro mltiplo (multi-turn) onde o sinal de sada gera mltiplas seqncias em um giro do eixo, estes mltiplos giros so gerados por um sistema mecnico.

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Diagrama de um encoder incremental.

Princpio do giro-simples:
Este tipo de encoder divide uma revoluo mecnica de (0 a 360) em certo nmero de passos mesurveis. Os valores so repetidos aps cada revoluo. A resoluo mxima de um encoder normal de 4096, isto 360 graus so divididos em 4096 sinais.

Princpio do encoder de giro mltiplo:

O encoder de giro mltiplo no detecta somente posies angulares, mas tambm distingue as revolues. A posio dentro de uma revoluo determinada conforme o princpio do encoder de giro simples. A fim de distinguir entre o nmero de revolues sensores magnticos do tipo Hall so montados no sistema mecnico. A resoluo mxima de um encoder mltipla pode chegar a 8192 passos de 4096 revolues.

Cdigo Gerado pelo encoder incremental:

O cdigo mais utilizado o chamado cdigo GRAY, neste tipo de cdigo entre um passo e outro somente um bit muda de estado. No cdigo GRAY o sina de sada no corresponde a um valor numrico decimal desta forma o comando eletrnico dever decodificar este sinal para determinar a posio exata. A cdigo gray gerado depende do nmero de bits utilizados pelo sinal de sada, abaixo est representada a tabela com este cdigo: DECIMAL 0 1 BINRIO 0000 0001 CDIGO CDIGO GRAY GRAY EXCESO DE 3 0000 0001
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0010 0110 0111 0101 0100 1100 1101 1111 1110 1010

0011 0010 0110 0111 0101 0100 1100 1101 1111 1110 1010 1011 1001 1000

Montagem do encoder:
O encoder pode ser montado em um suporte angular com furos, estando montados em frente ao encoder. O encoder tambm pode ser fixado atravs de presilhas de fixao.

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