Unidad 1

FUNDAMENTOS DE CONTROL POR RELEVACIN

1.1 Introduccin a los sistemas de control tipo electromagntico

Los sistemas de control, segn la teora ciberntica se aplican en esencia para los organismos vivos. Estos se definen como un conjunto de componentes que pueden regular su propia conducta. Cuando hablamos de controlar algo estamos haciendo referencia a casos como; controlar la temperatura (aire acondicionado o calefaccin), controlar la presin (nanmetros). Notemos que en estos casos el control implica verificar en qu situacin se encuentra el sistema y en qu medida se desva o no de la pauta. En caso de un desvo, el sistema se tiene que ajustar para que el sistema vuelva a funcionar correctamente. Un sistema de control semiautomtico nos habla de que la mquina o el sistema ejercen la accin pero aun necesita la ayuda del hombre. Los controladores que pertenecen a esta clasificacin utilizan un arrancador electromagntico y uno ms dispositivos pilotos manuales tales como pulsadores, interruptores de maniobra, combinadores de tambor o dispositivos anlogos. Quizs los mandos ms utilizados son las combinaciones de pulsadores a causa de que constituyen una unidad compacta y relativamente econmica. El control semiautomtico se usa principalmente para facilitar las maniobras de mano y control en aquellas instalaciones donde el control manual no es posible. La clave de la clasificacin como en un sistema de control semiautomtico es el hecho de que los dispositivos pilotos son accionados manualmente y de que l arrancador del motor es de tipo electromagntico. Contactores Los contactores son dispositivos electromagnticos, en el sentido de que ellos se producen fuerzas magnticas cuando pasan corrientes elctricas por las bobinas del hilo conductor que estos poseen y que respondieron a aquellas fuerzas se cierran o abren determinados contactos por un movimiento de ncleos de succin o de armaduras mviles. El circuito electromagntico de un contactor est compuesto por unos dispositivos cuya finalidad es transformar la electricidad en magnetismo, generando un campo magntico, generando un campo magntico lo ms intenso. Propiamente constituir el electroimn de un contactor. Est compuesto de bobina, ncleo y armadura.

a) Bobina. Es un arrollamiento de alambre, con un gran nmero de es-piras que al aplicrsele tensin crea un campo magntico. El flujo generado da lugar a un par electromagntico, superior al par re-sistente de los muelles de armadura, atrayndolo hacia el ncleo. b) Ncleo. Es una parte metlica, generalmente formada en forma de E, y que va fija en la carcasa. Su funcin es concentrar y aumentar el flujo magntico que genera la bobina para atraer con mayor eficiencia la armadura. c) Armadura. Elemento similar al ncleo, en cuanto a su construccin, pero que a diferencia de este es una parte mvil cuya finalidad principal es cerrar el circuito magntico, cuando se energice la bobina, porque en estado de reposo debe de estar separado del ncleo. Temporizadores Los temporizadores con mecanismo de relojera; cuando el retardo se consigue por un mecanismo de relojera a base de engranajes, que actan accionados por un pequeo motor; con embrague electromagntico, de manera que al cabo de cierto tiempo de funcionamiento del motor entran en accin el embrague y se produce la apertura o cierre del circuito de mando. Rels electromagnticos Sirven para la proteccin de circuitos contra fuertes sobrecargas. La desconexin se efectuar instantneamente. Su funcionamiento esta basado en la fuerza producida por un electroimn sobre una armadura metlica. Cuando la corriente que absorbe el motor es muy superior a la normal crea un fuerte campo magntico suficiente para ejercer una fuerza de atraccin capaz de vencer el efecto muelle contrario. Unidos a la armadura estn los contactos del circuito de mando dando lugar por tanto a lo apertura del circuito, cuando la armadura se mueve. Al interrumpirse el circuito de alimentacin, el rel vuelve a su posicin de reposo por accin del muelle.

1.2 Ventajas y desventajas de la automatizacin por relevadores elctricos.

Ventajas Siendo la principal ventaja de estos relevadores es su velocidad de operacin, al igual que los otros tipos de rels su construccin puede ser muy variada dependiendo del uso que se le va a dar.

Se obtiene un mejor conocimiento del funcionamiento a performance de los equipos y mquinas que intervienen en el proceso, Factibilidad para la implementacin de funciones de anlisis, optimizacin y auto diagnstico.

1.3 Simbologa sealizacin.

de dispositivos para control medicin, proteccin y

Los elementos de sealizacin son todos aquellos dispositivos, cuya funcin es llamar la atencin sobre el correcto funcionamiento o paros anormales de las mquinas, aumentando as la seguridad del personal y facilitando el control y mantenimiento de los equipos, algunas de las clases de sealizaciones son las siguientes; Acsticas. Son seales perceptibles por el odo. Entre las ms usadas figuran los timbres, zumbadores, chicharras o sirenas, etc. pticas. Son seales perceptibles por la vista. Existen dos clases; las visuales que se emplean ciertos smbolos indicativos de la operacin que se est realizando. Y luminosas que nicamente se emplean lmparas o pilotos, de colores diferentes. Sealizacin de marcha. Se usa para indicar que un equipo se ha puesto en funcionamiento. Sealizacin de paro de emergencia, originado por sobre cargas. Para el efecto se utiliza el contacto normalmente abierto del rel trmico el cual al cerrarse, a consecuencia de la sobrecarga, acta sobre el elemento de sealizacin energizado. Los elementos de proteccin son dispositivos cuya finalidad principal es proteger el motor y el mismo circuito, contra posibles daos producidos especialmente por el paso de intensidades muy altas de corriente. Debe tenerse presente que el contactor no es por si solo un elemento de proteccin del circuito, al que permite el paso de corriente, sino a un aparato de maniobra de dicho circuito para que un contactor cumpla funciones de proteccin es necesario que se le aada otro dispositivo denominado rel de proteccin. Estos se fabrican en una extensa gama, tanto por la diversidad de tipos, como de procedimientos para proteger. Y en la Figura 1 se muestran los smbolos ms comunes usados en el control de mquinas elctricas.

Figura 1.

Unidad 2
CIRCUITOS BSICOS PARA CONTROL

2.1 Tipos e interpretacin de diagramas de control

2.1.1 Diagrama Elemental Nos permite una compresin del circuito ms fcil y rpido. Los dispositivos o componentes no se muestran en su posicin actual, aqu todos los componentes del circuito de control se presentan de la forma ms directa posible entre un par de lneas verticales que representan el control de la fuente de alimentacin de fuerza. La colocacin de los elementos o componentes est diseada para mostrar la secuencia de operacin de los dispositivos y esto nos ayuda a comprender la forma en que opera el circuito, est formado de diagrama elctrico tambin es llamado Diagrama esquemtico o lineal, un ejemplo se muestra en la figura siguiente.

Se dice control a dos hilos porque en un circuito bsico, nicamente se requieren 2 hilos. Para conectar el dispositivo piloto al arrancador (El dispositivo piloto puede ser algn interruptor de lmite, presin, etc.)

2.1.2 Diagrama de Alambrado Nos muestra muy claramente la localizacin real de todos los componentes del dispositivo. En este diagrama, las flechas y las terminales abiertas (que se representan con circuitos abiertos), indican las conexiones hechas por el usuario. Se debe de observar que las lneas gruesas indican los circuitos de fuerza (dependiendo de nuestra aplicacin, pueden ser circuitos conectados a 110 V, 220V 440V), y que las lneas delgadas sealan los circuitos de control (generalmente en las aplicaciones industriales, stas seales son de 24 vcd). De alguna manera convencional, en los equipos magnticos de C.A. se usan cables negros para los circuitos de fuerza y cables rojos para circuitos de control. En la siguiente figura se muestra un ejemplo de diagrama de alambrado;

2.2 Arranques bsicos y tpicos para motores

Generalmente, los arrancadores manuales del tipo de botones se pueden utilizar para controlar motores monofsicos hasta de 5 h.p., motores polifsicos hasta de siete y medio h.p., y motores de corriente continua hasta 2 h.p. Algunos motores arrancan sin carga y otros lo hacen fuertemente cargados de los motores puede causar grandes perturbaciones en la lnea de la alimentacin que afectan todo el sistema de distribucin elctrica de una planta. Puede, aun afectar el sistema de la compaa elctrica. Existen ciertas limitaciones impuestas en el arranque de un motor, por las compaas generadores y las agencias de inspeccin elctrica.

Un arranque rpido o lento, usualmente la mejor condicin para el arranque de un motor de e-a para obtener el mximo esfuerzo de giro de su rotor, es cuando en el arranque se aplica el voltaje total a sus terminales. Sin embargo, muy frecuentemente la maquinaria impulsada se puede daar a causa de ese repentino impulso de movimiento. Para evitar tal choque a las mquinas, al equipo y los materiales que se elaboran, se han diseado algunos controladores para arrancar los motores lentamente e ir aumentando su velocidad. El arranque suave, aun con impulsos elctricos y mecnicos reducidos, mediante un mtodo de arranque por pasos, puede existir problemas que requieren medidas adicionales para remediarlos. Si se requiere un arranca suave y gradual, merecen investigacin los diferentes mtodos de control. El arranque y la parada manuales de las mquinas realizados por un operario, indudablemente sern, actualmente un par de la gran variedad de produccin industrial en los estados unidos americanos mientras las personas las controlen, sin embargo muchas mquinas y procesos industriales se arrancan y restablecen automticamente mediante dispositivos automticos, con un ahorro enorme de horas-hombre y materiales. Los dispositivos reducen grandemente los riesgos de control para motor, por las mas razones. Estos dispositivos reducen grandemente los riesgos de funcionamiento de algunas mquinas, tanto para el operario como para los materiales que en ellas se elaboran. El control magntico emplea energa electromagntica para cerrar los interruptores. Los arrancadores magnticos del tipo para el voltaje de la lnea, son dispositivos electromecnicos que proporcionan un medio seguro, conveniente y econmico para arrancar y parar motores. Estos dispositivos se utilizan ampliamente por sus caractersticas de economa y seguridad, pero principalmente porque se pueden controlar desde un punto alejado. Generalmente se usan cuando se puede aplicar con seguridad un torque de arranque a pleno voltaje a la mquina impulsada y cuando no hay objecin a la oleada de corriente resultante del arranque a travs de la lnea. Usualmente estos arrancadores se controlan por medio de dispositivos piloto, tales como acciones de botones, interruptores de flotador, o relevadores de control de tiempo. Los arrancadores magnticos se fabrican en muchos tamaos, como el 00, para los 10 amperes, hasta el tamao de 8, de 1,350 amperes. A cada tamao se le ha asignado cierta capacidad en altos de fuerza que se pueden aplicar cuando se utilizan el motor para servir normal arranque. Todas las capacidades corresponden con las normas de la asociacin nacional de aparatos elctricos.

En el siguiente diagrama se muestra el arranque de un motor a plena tensin a travs del circuito sencillo de enclave.

Su funcionamiento es al accionar el interruptor Q1 el cual acciona inmediatamente P1, al dar pulso sobre S2 se apaga P1 y se enciende P2 al mismo tiempo se activa el motor, para apagar el motor se presiona S1, de esta forma se enciende de nuevamente P1 y se apaga P2.

Unidad 3
CONTROL DE MOTORES DE CD
3.1 Control por dispositivos electromagnticos
3.1.1 Arrancadores automticos Automtico Caractersticas. La instalacin funciona sin vigilancia. El contacto del rel de proteccin F1 va obligatoriamente equipado con un dispositivo de retencin. Funcionamiento. Cierre del contactor KM1 por contacto (21-22) activado por un flotador, un presostato, un reloj, etc.

Automtico o manual mediante conmutador auto-parada-man Caractersticas. El funcionamiento manual, al estar el contacto (21-22) del flotador puenteado por el del conmutador, el operador debe encargarse de la instalacin en funcionamiento forzado y de vigilancia. Funcionamiento. Conmutador en auto: cierre el contactor KM1 por contacto (21-22) del flotador, presostato, reloj, etc. ; Conmutador manual: cierre de KM1 por contacto (23-24) del conmutador.

3.1.3 Inversin de giro y frenado Para la realizacin de esta experiencia necesitamos 3 contactores en el cual uno de ellos ser de corriente continua donde se aplicara la seal continua para el frenado.

Este tipo de circuitos es muy utilizado ya que se compone de un sistema de tres hilos la cual permite el mando a distancia. En consideracin al funcionamiento y al frenado del motor se puede acotar que es recomendable la utilizacin de un dispositivo que nos permite regular el tiempo de parada del motor, que para este caso sera un temporizador.

3.1.4 Proteccin Todos los receptores pueden sufrir accidentes de origen elctrico (sobretensin, cortocircuito) y origen mecnico (calado del rotor). Con el fin de dichos accidentes no

daen los componentes ni perturben la red de alimentacin, todos los arrancadores deben incluir obligatoriamente: Proteccin contra corto circuitos Proteccin contra sobre cargas Aparatos especficos Funciones fsicas integradas.

3.2 Control por dispositivos electrnicos

3.2.1 Arrancadores automticos El control de los motores elctricos mediante conjuntos de conmutacin Todo o nada es una solucin bien adaptada para el accionamiento de una amplia gama de mquinas. No obstante, conlleva limitaciones que pueden resultar incomodas en ciertas aplicaciones: el pico de la corriente en el arranque puede perturbar el funcionamiento de otros aparatos conectados a la red, las sacudidas mecnicas que se producen durante los arranques y las paradas pueden ser inaceptables para la mquina as como para la seguridad y comodidad de los usuarios. Los arrancadores y variadores de velocidad electrnicos eliminan estos inconvenientes. Adecuados para los motores de corriente tanto alterna como continua, garantiza la aceleracin y deceleracin progresiva y permite adaptar la velocidad a las condiciones de explotacin de forma muy precisa. Segn la clase del motor, se emplean variadores de tipo rectificador controlado, convertidor de frecuencia o regulador de tensin. La aceleracin del motor se controla por medio de una rampa de aceleracin lineal o en forma de S. Generalmente, la rampa puede regularse, y por lo tanto permite variar el tiempo de aceleracin.

3.2.2 Control de velocidad Los variadores son convertidores de energa encargados de modular la energa elctrica que recibe el motor, los tipos de variadores ms habituales son: Rectificador controlado. Suministra corriente continua a partir de una red alterna monofsica o trifsica y controla el valor medio tensin. La variacin dicha tensin se obtiene mediante la modificacin del ngulo de retardo en el momento del cebado de los

semiconductores de potencia. Este tipo de variadores se utiliza para alimentar motores de corriente continua, generalmente de excitacin separada.

Un variador de velocidad puede no ser al mismo tiempo un regulador, en este caso, se trata de un sistema dotado de un control con amplificacin de potencia pero sin bucle de retorno. Se denomina Sistema en lazo abierto. La velocidad del motor queda determinada por una magnitud de entrada (tensin o corriente) denominada consigna o referencia. Para un valor dado de la consigna, la velocidad puede variar en funcin de las perturbaciones (variaciones de la tensin de alimentacin, de la carga o de la temperatura). El rango de velocidad se expresa en funcin de la velocidad nominal. Un regulador de velocidad es un variador con seguimiento de velocidad. Dispone de un sistema de control con amplificacin de potencia y bucle de retorno. Se denomina sistema de lazo cerrado. La velocidad del motor queda determinada por una consigna cuyo valor se compara permanentemente a una seal de retorno que representa la velocidad del motor. Generalmente la seal procede de un generador tacometrico o de un o de un generador de impulsos montados en el extremo del eje del motor. Si se detecta una desviacin como consecuencia de la variacin de la velocidad a su valor inicial. La regulacin permite que la velocidad sea prcticamente insensible a las perturbaciones. Generalmente la precisin de un regulador se expresa en % del valor nominal de la magnitud regulada. 3.2.3 Inversin de giro y frenado Puede controlarse a velocidad nula despus de la desaceleracin sin frenado, elctrico o con frenado elctrico para que la desaceleracin y la inversin sean rpidas. 3.2.4 Proteccin Generalmente los variadores modernos garantizan tanto la proteccin trmica de los motores como la suya propia. Un microprocesador utiliza la medida de la corriente para calcular el aumento de la temperatura del motor. En caso de recalentamiento excesivo, genera una seal de alarma o de fallo. Por otra parte, los variadores, especialmente los convertidores de frecuencia, suelen incluir proteccin contra:

Corto circuito entre fase y entre fase y tierra Sobretensin y cada de tensin Desequilibrios de fase Funcionamiento monofsico

Unidad 4
CONTROL DE MOTORES DE CA

4.1 Control por dispositivos electrnicos

4.1.1 Arrancadores automticos El regulador de tensin es un excelente arrancador para aquellos en los que no es necesario un par de arranque elevado (el par es proporcional al cuadrado hotel de la tensin). En caso de ser necesario es posible aumentar este par mediante el uso de motores dotados de una jaula adicional para el arranque. El regulador Altistart lleva acabo la aceleracin y desaceleracin progresiva de los motores asncronos de jaula sin sacudidas, picos de corriente ni cadas de tensin excesivas, incluso en el caso de fuertes inercias. Su circuito de potencia incluye 2 tiristores montados en oposicin por cada una de las fases. La variacin de tensin se obtiene por medio de la variacin del tiempo de conduccin de los tiristores durante cada semiperiodo. Ejemplo de arrancador con un controlador local y controlador local a distancia.

4.1.2 Control de velocidad Convertidor de frecuencia. Suministra tensin alterna a partir de una red alterna monofsica o trifsica de frecuencia fija, con valor eficaz y frecuencia variables segn una ley constante, se utiliza como variador de velocidad para motores asncronos de jaula. Regulador de tensin. Suministra corriente alterna a partir de una red alterna monofsica o trifsica con la misma frecuencia fija que la red y controlando el valor eficaz de la tensin. La variacin de dicha tensin se obtiene mediante la modificacin del ngulo de retardo en el momento del cebado de los semiconductores de potencia. Generalmente se utiliza como arrancador progresivo para motores asncronos de jaula estndar. Los variadores de velocidad para los motores asncronos trifsicos aumentan da a da las prestaciones de los motores asncronos utilizados a velocidad variable. Tradicionalmente las aplicaciones que requeran prestaciones de accionamiento de alto nivel recurran a soluciones basadas en motores de corriente continua. En la actualidad las tcnicas de control vectorial de flujo, permiten usar igualmente a motores asncronos, sin embargo los motores de corriente continua se siguen utilizando en el caso de potencias muy elevadas, debido al algo coste de los variadores. 4.1.3 Inversin de giro y frenado El frenado se obtiene mediante la inyeccin de corriente continua en el motor, y el frenado relentalizado se disipa en una resistencia conectada a las bornas del condensador filtrado.

Ejemplo de inversor estatrico.

Unidad 5
CONTROL ELECTRONICO DE MOTORES ESPECIALES
5.1 Motor elctrico de paso
El motor PaP es un dispositivo electromecnico que convierte una serie de impulsos elctricos en desplazamientos angulares discretos, lo que significa que e s capaz de avanzar una serie de grados (paso) dependiendo de sus entradas de control. El motor paso a paso se comporta de la misma manera que un convertidor digital analgico y puede ser gobernado por impulsos procedentes de sistemas lgicos. Este motor cuenta con las ventajas de tener alta presin y repetibilidad en cuanto al posicionamiento entre sus principales aplicacaciones destaca como motor de frecuencia variable, motor de corriente continua sin escobillas, servomotores y motores controlados digitalmente. Obsrvese como la variacin de la direccin del campo magntico creado en el estator producir movimiento de seguimiento por parte del rotor de imn permanente, el cual intentar alinearse con campo magntico inducido por las bobinas de excitan los electroimanes. Vcc es la alimentacin de corriente continua.

Tabla de orden de fases. En este caso concreto el motor tendr un paso angular de 90 y un semipaso de 45 (al excitarse ms de una bobina)

Paso

Terminal 1 Bobina A

Terminal 2 Bobina A

Terminal 1 Terminal 2 Bobina B Bobina B

Imagen

Paso 1

+Vcc

-Vcc

(Semi-)Paso 2

+Vcc

-Vcc

+Vcc

-Vcc

Paso 3

+Vcc

-Vcc

(Semi-)Paso 4

-Vcc

+Vcc

+Vcc

-Vcc

Paso 5

-Vcc

+Vcc

(Semi-)Paso 6

-Vcc

+Vcc

-Vcc

+Vcc

Paso 7

-Vcc

+Vcc

(Semi-)Paso 8

+Vcc

-Vcc

-Vcc

+Vcc

Para el control del motor paso a paso, de este tipo, se establece el principio de Puente H, si se activan T1 y T4, permiten la alimentacin en un sentido; si cambiamos el sentido de la alimentacin activando T2 y T3, cambiaremos el sentido de alimentacin y el sentido de la corriente.

Topologa de puente en H para las bobinas A y B

5.2 Motor elctrico lineal

Un motor lineal es un tipo particular de motor elctrico utilizando en ascensores o trenes de alta velocidad. Consiste en un elemento primario, donde se encuentran los devanados y un elemento secundario que se extiende a lo largo del trayecto que se va a recorrer, aportando como ventaja la posibilidad de poder disponer de varios primarios sobre un mismo secundario, al igual que en el caso de los motores elctricos rotatorios, pueden existir modelos sncronos y asncronos. Junto con las guas lineales, el sistema de medida lineal y el regulador electrnico forman el conjunto activo de accionamiento lineal. Por muy fino que se hile en el proceso de sintona de los accionamientos el valor limitado de la rigidez junto con la existencia de posibles holguras en la transmisin mecnica

restringe el uso de husillos a bolas hasta una longitud de unos 6m, una velocidad de unos 60m/min y una aceleracin de hasta 1 gen el mejor de los casos. Por el contrario, las aplicaciones con motores lineales eliminan los elementos de transmisin mecnica que, debido a su elasticidad, hacen que los accionamientos se comporten con una naturaleza oscilatoria, limitando la dinmica y la ganancia de factor Kv.

5.3 Servomotores elctricos

Los servomotores juegan un papel importante en los microbots ya que proporcionan un elevado par de salida y son relativamente fciles de controlar, pudiendo ser conectados directamente a los microcontroladores. Un servomotor es bsicamente un motor elctrico de corriente continua con un gran par, que nos permite situar su eje de salida en una determinada posicin angular, mediante una seal externa de control. Los servomotores son usados principalmente en el modelismo de radio control, pero tambin pueden usarse para dotar de movimiento a los microbots. Por defecto un servomotor solo puede girar aproximadamente 180, para seguir que gire de forma continua es necesario realizar una modificacin interna. El circuito de control, situado dentro de la carcasa, posiciona el eje de salida comparando la seal proporcionada por el potencimetro, que esta unido al eje de salida, con la seal de control externa. Al girar el eje de salida tambin gira el potencimetro.