APLICAO DE LGICA FUZZY EM SISTEMAS DE CONTROLE DE TRFEGO METROPOLITANO EM RODOVIAS DOTADAS DE FAIXAS EXCLUSIVAS PARA NIBUS Juliano Neves

de Paula e Sousa

TESE SUBMETIDA AO CORPO DOCENTE DA COORDENAO DOS PROGRAMAS DE PS-GRADUAO DE ENGENHARIA DA UNIVERSIDADE FEDERAL DO RIO DE JANEIRO COMO PARTE DOS REQUISITOS

NECESSRIOS PARA A OBTENO DO GRAU DE MESTRE EM CINCIAS EM ENGENHARIA DE TRANSPORTES.

Aprovada por: ________________________________________________ Prof. Carlos David Nassi, Dr. Ing.

________________________________________________ Prof. Paulo Cezar Martins Ribeiro, Ph.D.

________________________________________________ Prof. Elton Fernandes, Ph.D.

RIO DE JANEIRO, RJ - BRASIL MARO DE 2005

SOUSA, JULIANO NEVES DE PAULA E Aplicao De Lgica Fuzzy Em Sistemas De Controle de Trfego Metropolitano Em Rodovias Dotadas De Faixas Exclusivas Para nibus [Rio de Janeiro] 2005 IX, 97p. 29,7cm (COPPE/UFRJ, M.Sc., Engenharia de Transportes, 2005) Tese - Universidade Federal do Rio de Janeiro, COPPE 1. Lgica Fuzzy 2. Faixa Exclusiva I. COPPE/UFRJ II. Ttulo (srie)

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Resumo da Tese apresentada COPPE/UFRJ como parte dos requisitos necessrios para a obteno do grau de Mestre em Cincias (M.Sc.)

APLICAO DE LGICA FUZZY EM SISTEMAS DE CONTROLE DE TRFEGO METROPOLITANO EM RODOVIAS DOTADAS DE FAIXAS EXCLUSIVAS PARA NIBUS

Juliano Neves de Paula e Sousa

Maro/2005

Orientador: Carlos David Nassi

Programa: Engenharia de Transportes

Tendo em vista a crescente necessidade de se implementar medidas de engenharia de transportes que priorizem o transporte pblico, os projetos de faixas exclusivas para nibus vm surgindo como uma medida vivel em vrios trechos das malhas virias nas diferentes regies metropolitanas do pas. Devido ao fato de que em muitos destes casos no existirem um sistema adequado de controle de uso, surge a necessidade de se estabelecer uma metodologia de obteno para um modelo de sistema de controle, baseado em lgica fuzzy capaz de otimizar o desempenho destas rodovias. Propondo o uso de um sistema dotado de inteligncia artificial. O trabalho dever conter ainda um estudo de caso realizado na Regio Metropolitana do Rio de Janeiro, em uma importante rodovia estadual, a RJ-071, possibilitando aplicar a teoria fuzzy abordada ao projeto de um controlador fuzzy baseado em regras.

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Abstract of Thesis presented to COPPE/UFRJ as a partial fulfillment of the requirements for the degree of Master of Science (M.Sc.)

APPLICATION OF FUZZY LOGIC ON METROPOLITAN TRAFFIC CONTROL SYSTEMS IN HIGHWAYS ENDOWED WITH EXCLUSIVE LANES FOR BUSES

Juliano Neves de Paula e Sousa

March/2005

Advisor: Carlos David Nassi

Department: Transportation Engineering

In view of the increasing necessity of implementing measures of transport engineering that prioritizes the public transport, the projects of exclusive lanes for bus come appearing as a viable measure in some stretches of the road mesh in the different metropolitan regions of the country. Had to the fact that in many of these cases there are not an adequate using control system, appears the necessity of establishing an obtention metodology for a model of control system, based on fuzzy logic capable to optimize the performance of these highways. Considering the use of a system endowed with artificial intelligence. The work still will have to contain a study of case realized in the Rio de Janeiro Metropolitan Region, in an important state highway, the RJ-071, making possible to apply the boarded fuzzy theory to the project of a fuzzy controller based in rules.

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DEDICATRIA

Dedico este Trabalho aos meu pais, Raylson e Eliana, pela confiana e apoio sem fim, e aos meus filhos, Stella Ada e outros que estejam por vir.

AGRADECIMENTOS

Ao meu pai, Raylson Niccio, pelas importantes discusses sobre campos semnticos e pela reviso do texto.

minha esposa, Glauciane, por sempre ter estado ao meu lado.

s pessoas com quem trabalhei durante o perodo de realizao deste curso por terem, inmeras vezes, compreendido minha ausncia em virtude da realizao do mestrado.

Aos colegas, funcionrios e professores do PET pela agradvel convivncia neste ambiente de pesquisa acadmica.

Ao Professor Carlos Nassi, no somente pela orientao do trabalho mas principalmente pelo incentivo, fundamental para sua realizao.

Ao Professor Elton Fernandes pela valorosa contribuio durante a elaborao desta tese.

Ao Professor Paulo Cezar Ribeiro por sua ilustre participao na banca examinadora.

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NDICE

Captulo I Introduo

1 Relevncia do Tema 2 - Descrio do Problema 3 - Objetivo 4 Metodologia 5 Descrio dos Captulos

1 2 3 3 4

Captulo II Lgica Fuzzy

1 Princpios de Lgica Fuzzy 1.1 - Conjuntos Fuzzy 1.1.1 - Funes de Pertinncia 1.1.2 - Universo de Discurso 1.1.3 - Variveis Lingsticas 1.1.4 - Nmeros Fuzzy 1.2 Sistemas de Controle Fuzzy 1.2.1 - Aplicaes de Sistemas de Controle Fuzzy

6 7 9 11 11 12 14 15

Captulo III Sistema de Controle de Trfego

1 - Sistema de Controle de Trfego Rodovirio 1.1 Caracterizao do Sistema 1.2 - Objetivo do Sistema de Controle de Trfego Rodovirio 1.3 - Equipamentos e Recursos 1.3.1 Laos Indutivos 1.3.2 - Transceptores Mveis de Sinais de Rdio 1.3.3 - Transceptores Fixos de Sinais de Rdio 1.3.4 Subsistema de Fotografia Digital 1.3.5 - Unidade Central de Processamento 1.3.6 Controlador

17 17 18 19 19 21 21 21 22 23

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1.3.7 Painis de Mensagens Variveis 1.4 - Entradas e Sadas 1.5 - Equaes do Sistema 1.6 - Modelo Conceitual Simblico

24 25 27 28

Captulo IV Metodologia Proposta

1 O Controlador Fuzzy 1.1 Estrutura do Controlador 1.2 Variveis de Entrada 2 - Modelagem dos Dados de Entrada 3 - Varivel de Sada 4 - Universos de Discurso 5 - Obteno das Funes de Pertinncia 6 - Fuzzyficao das Variveis de Entrada 7 - Base de Regras 8 - Defuzzyficao da Varivel de Sada 9 Implementao do Sistema de Controle Fuzzy 9.1 Perifricos 9.2 Unidade Central de Processamento 9.3 Softwares

29 30 30 33 36 37 39 40 41 44 46 46 48 49

Captulo V Estudo de Caso da Rodovia RJ-071 (Linha Vermelha)

1 Estudo de Caso 1.1 A Opo pela Linha Vermelha 2 Projeto do Sistema Fuzzy de Controle Rodovirio na Linha Vermelha 2.1 - Locao dos Perifricos 2.2 - Instalao da UCP 2.3 - Subsistemas 2.4 - Entradas e Sadas do Sistema 2.5 Modelo do Sistema 2.6 - Inteligncia do Sistema

50 51 52 53 56 56 57 58 61

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3 - Base de Conhecimento do Controlador Fuzzy 3.1 - Funes de Pertinncia 3.2 Definio do Bloco de Regras Fuzzy 4 - Segundo Bloco de Regras 5 - Definio das Mensagens dos Painis

62 62 65 68 71

Captulo VI Avaliao dos Resultados e Consideraes Finais

1 - Simulaes 2 - Superfcies de Nvel 3 - Avaliao dos Resultados 4 - Concluses 5 - Recomendaes Bibliografia

73 74 90 92 94 95

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Captulo I Introduo

1 Relevncia do Tema Principalmente devido a investimentos insuficientes em sistemas de transporte de alta capacidade, o transporte pblico por nibus nas regies metropolitanas brasileiras torna-se cada vez mais importante em termos de passageiros transportados. Na Regio Metropolitana do Rio de Janeiro, por exemplo, foram realizadas 463,384 milhes de viagens somente pelo sistema intermunicipal no ano de 2001 (Fonte: DETRO-RJ) A criao de faixas exclusivas para nibus em corredores metropolitanos, medida que vem sendo adotada com objetivo de priorizar o transporte pblico, torna necessrio o desenvolvimento de sistemas de controle de uso destas facilidades, visando otimizar a utilizao destas rodovias. Esta otimizao pode ser obtida com a aplicao da lgica fuzzy, j que este tipo de lgica no convencional agrega ao sistema de controle caractersticas de operadores humanos s tomadas de deciso, tornando os sistemas inteligentes, ou seja, capazes de fornecer respostas que solucionam problemas, mesmo em situaes novas ou inesperadas. Um tpico Controlador Fuzzy pode ser desenvolvido de forma a comportar-se segundo o raciocnio dedutivo, mesmo processo utilizado por pessoas na inferncia de concluses baseadas em informaes conhecidas. Desta forma, possvel que o controlador computacional possua desempenho equivalente ao do operador humano. O raciocnio indutivo tambm pode ser incorporado ao Controlador Fuzzy tornando-o capaz de aprender e generalizar atravs de exemplos especficos observados durante um processo que varia ao longo do tempo. Estes controladores, j que possvel compreender seu raciocnio, podem ter sua programao modificada. A incluso de novos procedimentos e objetivos aumenta as possibilidades do sistema de controle sem necessariamente imprimir custos de aquisio de equipamentos ou materiais. A abordagem deste tema torna-se importante na medida em que cresce a quantidade de aplicaes bem sucedidas de lgica fuzzy em controle de processos de naturezas diversas. A aplicao s vias metropolitanas dotadas de faixas exclusivas servir inclusive como contribuio para futuras pesquisas a respeito de lgica fuzzy aplicada a sistemas de controle trfego.

2 - Descrio do Problema A adoo de faixas exclusivas no fluxo uma medida proposta com intuito de reduzir o tempo de viagem dos nibus atravs da reserva de espao em via para o transporte pblico. A reduo do tempo de ciclo e a diminuio da varincia deste tempo, devido no interferncia do trfego misto na faixa reservada, trazem diversos benefcios para o sistema e seus clientes. Porm as vantagens do uso da faixa exclusiva somente existem de fato em horrios de fluxo saturado. O fluxo de saturao normalmente ocorre nos perodos de pico do fluxo de trfego, devido demanda tpica de regies metropolitanas, caracterizada principalmente por viagens pendulares do tipo casa trabalho - casa. A utilizao de uma ou mais faixas exclusivas para nibus em horrios fora de pico ou, ainda, em horrios em que no exista reduo do tempo de viagem dos nibus gera custos em termos de mobilidade para os demais usurios da rodovia, sem que estes custos possam ser compensados pelos benefcios globais produzidos pelo uso das faixas exclusivas - ao contrrio do que ocorre em horrios de pico. necessrio, pois, estabelecer uma estratgia de uso das faixas exclusivas que permita otimizar o desempenho da rodovia. A possibilidade mais simples de operao das faixas exclusivas estabelecer exclusividade de uso por nibus em perodo integral. Esta estratgia, quando adotada, limita a mobilidade na rodovia durante longos perodos em que no ocorrem benefcios ao transporte pblico. Uma outra possibilidade de uso para faixas exclusivas consiste em definir, atravs de estudos e levantamentos de transporte e trfego, quais seriam os horrios ideais de operao em carter exclusivo, ou seja: em que horrios do dia uma determinada faixa exclusiva traria reduo do tempo de viagem para os nibus, estabelecendo o uso exclusivo em perodo parcial, aplicando, neste caso, uma sinalizao de informao suficiente e adequada aos usurios da via em questo, prestabelecendo os perodos fixos de uso exclusivo. Inconveniente neste caso o fato de que estes perodos sofrem variaes dirias, causadas por fatores inerentes ao trfego ou mesmo por fatores externos. Um perodo fixo de faixa exclusiva somente ser utilizado de maneira tima, em alguns dias especficos, no caso de o horrio ideal de operao em carter exclusivo coincidir com o horrio pr-estabelecido para operao em carter exclusivo. A 2

probabilidade desta ocorrncia nula, j que o perodo exclusivo composto por duas variveis contnuas: hora de incio ou hora de final. A impossibilidade de antecipar a hora de incio e de adiar a hora de final de operao, pr-fixadas, obriga os nibus a circularem com o trfego misto em perodos nos quais o uso exclusivo reduziria seus tempos de viagem. J a impossibilidade de adiar a hora de incio ou de antecipar a hora de final piora o nvel de servio nas faixas restantes sem gerar benefcios para o transporte pblico. Torna-se importante obter uma soluo que permita adequar os horrios de exclusividade de uso das faixas, aproximando-os cada vez mais dos horrios ideais, no somente a cada dia, mas tambm em cada rodovia, ou at mesmo em cada trecho de uma mesma rodovia. A aplicao da Lgica Fuzzy permite decidir sobre estes horrios. A obteno de um sistema que inclua um Controlador Fuzzy a soluo proposta para que se possa adotar uma estratgia de operao em perodo parcial com horrios variveis, de maneira que o estado das faixas seja alternado entre exclusivo e no exclusivo para nibus, na medida em que o uso das mesmas torne-se vantajoso ou indiferente para estes veculos.

3 - Objetivo O objetivo deste trabalho propor uma metodologia de aplicao de lgica fuzzy ao controle de trfego metropolitano em rodovias com faixas exclusivas para nibus no fluxo, utilizando um controlador cuja tarefa gerenciar o uso da via. Considera-se para tanto a existncia de um sistema de controle rodovirio tpico, previamente determinado para que um controlador fuzzy seja inserido em sua estrutura.

4 Metodologia A metodologia proposta consiste na identificao de um controlador fuzzy integrante de um sistema de controle de trfego rodovirio. O sistema de controle proposto como exemplo tem sua estrutura previamente determinada para que se possa estabelecer as limitaes do controlador decorrentes daquelas inerentes ao sistema. A escolha e tratamento das variveis de entrada e sada do sistema so tarefas realizadas tendo como condicionante o fato de que a obteno dos dados contnua e em tempo real, o que j limita o nmero de variveis de entrada em comparao com o 3

nmero de variveis que poderiam ser consideradas. Verifica-se que uma srie de variveis no devero fazer parte da discusso, aquelas que dependem de obteno prvia de seus valores, cuja possibilidade de mensurao pelo sistema inexiste no sero consideradas. Mesmo dentre as que direta ou indiretamente poderiam ser obtidas pelo sistema, prope-se a escolha de um conjunto de variveis apenas suficiente para que se possa propor uma metodologia vlida, que inclua a discusso das variveis, das bases de dados e de regras de um controlador e a simulao de seus resultados. Sem considerar a necessidade de demonstrar a aderncia do modelo. Uma limitao da prpria metodologia que prope-se a obteno da base de conhecimento do sistema de forma que os valores adotados no podem ser considerados consensuais j que no so gerados com base em opinies de especialistas, possveis de serem obtidas atravs de entrevistas. Com o intuito de tornar possvel a simulao do controlador fuzzy, possvel admitir que os valores atribudos com base em opinio nica do prprio projetista so coerentes para que se possa implementar, simular e avaliar a metodologia proposta.

5 Descrio dos Captulos O problema de controlar faixas exclusivas, definindo seus trechos e perodos adequados de funcionamento, aplicando lgica fuzzy em um sistema de controle, ser tratado de forma que seja possvel recomendar como soluo a implementao de um Controlador Fuzzy. Tambm ser recomendado um modelo de sistema de controle compatvel com este controlador. O trabalho divide-se em cinco captulos. O primeiro captulo a introduo, onde apresentado o objetivo do trabalho, discutida a relevncia do tema, tanto pelo aspecto da preocupao com o trfego metropolitano, como tambm pelo fato de utilizar como ferramenta uma lgica no convencional. O problema, que motiva a realizao do trabalho, tambm ser apresentado ainda neste captulo inicial. No segundo captulo, ser feita uma reviso bibliogrfica sobre Lgica Fuzzy, ressaltando-se as principais diferenas em contraposio lgica convencional e seus aspectos tericos. O resultado desta etapa servir como base para a realizao de todo o resto do trabalho, sendo o objetivo principal desta parte abordar conceitos tericos

fundamentais para uma aplicao prtica bem sucedida. Alm da teoria referente lgica fuzzy, sero tratadas suas aplicaes a sistemas de controle, dentre outras. No terceiro captulo sero definidas todas as caractersticas do sistema de controle. O sistema ser caracterizado de forma generalizada, de modo a obter-se um modelo que sirva como base para a implementao do sistema em uma rodovia qualquer. Ainda neste captulo, sero vistas as questes tcnicas relativas aos componentes do sistema de controle, inclusive do Controlador Fuzzy. Tambm ser tratada a questo da fiscalizao do uso das faixas. No Captulo IV ser apresentada a metodologia proposta. As caractersticas do Controlador Fuzzy sero todas discutidas nesse captulo, sem que se estabelea, para tanto, valores numricos ou ordens de grandeza a qualquer dado ou varivel mencionada. O quinto captulo contm o estudo de caso. Para realizao deste estudo, ser necessrio escolher uma rodovia que possua as caractersticas at ento discutidas no trabalho. Ser feita a opo pela RJ-071 (Linha Vermelha) e ser feita uma justificativa desta escolha atravs de uma breve discusso sobre o sistema intermunicipal de passageiros e suas ligaes inter-regionais. Ainda nesse captulo, seguindo a metodologia proposta no captulo anterior, ser obtido o modelo do sistema de controle de trfego e definidas as propriedades do Controlador Fuzzy, atribuindo-se valores necessrios implementao. No captulo VI sero realizadas simulaes a partir da atribuio de valores para as variveis de entrada e obteno dos respectivos valores de sada, atravs da construo de superfcies de nvel. Ser realizada uma avaliao dos resultados obtidos aplicando-se dois mtodos diferentes de defuzzyficao. Sero apresentadas as concluses a respeito dos mtodos e consideraes utilizados ao longo do trabalho e tambm as recomendaes consideradas necessrias

Captulo II Lgica Fuzzy

1 Princpios de Lgica Fuzzy A fim de permitir o desenvolvimento de um sistema de controle utilizando lgica fuzzy e tambm a realizao de estudo de caso onde se pretende propor sua implementao prtica, faz-se necessrio apresentar alguns aspectos tericos fundamentais a respeito desta lgica no convencional. A lgica fuzzy, tambm conhecida como lgica nebulosa, lgica difusa, ou ainda como teoria das possibilidades, tem como base a Teoria dos Conjuntos Fuzzy introduzida pelo Professor Zadeh em seu artigo Fuzzy Sets publicado no ano de 1965. Trata-se de um tipo de lgica multivalente (KANDEL, 1986). Este conceito contrapese ao da lgica clssica, bivalente, fundada por Aristteles, segundo a qual uma determinada proposio somente pode assumir os valores: Verdadeiro ou Falso, representados respectivamente pelos nmeros 0 e 1, excluindo-se definitivamente qualquer possibilidade de ocorrerem valores intermedirios. Trata-se do Princpio do Meio Excludo (BOYER, 1996). A lgica fuzzy admite portanto que uma determinada proposio pode assumir qualquer valor no intervalo entre 0 e 1. Assim, os valores assumidos representam os graus de verdade desta proposio. Uma proposio totalmente verdadeira se o seu grau de verdade 1, e totalmente falsa se o seu grau de verdade 0, admitindo-se como possvel a ocorrncia de quaisquer valores intermedirios de graus de verdade. Devido dualidade observada nos fenmenos da natureza, a lgica bivalente proporciona a criao de modelos matemticos que em certos casos so de indiscutvel utilidade. Porm h limitaes quando se deseja obter modelos de fenmenos ou fatos que dependeriam da anlise simultnea de muitas variveis. Dois principais complicadores para a modelagem matemtica, baseada na lgica bivalente, surgem quando ZIMMERMANN (1985) afirma que:

1 Situaes reais muito frequentemente no so determinsticas e no podem ser precisamente descritas. 2 A descrio completa de um sistema real frequentemente requereria mais dados detalhados do que os que um ser humano poderia sempre reconhecer simultaneamente, processar e entender. (ZIMMERMANN, 1985) 6

A lgica fuzzy incorpora a forma como o ser humano realiza inferncias, atravs de regras de raciocnio e atribuio de valores fuzzy s variveis que observa. Valores dotados de incertezas e representados por expresses muitas vezes vagas e imprecisas. Estas variveis, presentes no pensamento e comunicao humanos, so consideradas vlidas para a lgica fuzzy, haja vista que um termo lingstico pode ser representado por um conjunto fuzzy. Segundo SHAW, SIMES (1999), a habilidade de se manipular conjuntos e nmeros fuzzy uma das atividades mais importantes do crebro humano, e este processo de decises fuzzy requer um tempo de processamento computacional mnimo por no existir modelo matemtico a ser seguido. Os autores realizam a seguinte afirmao:

Provavelmente essa habilidade humana desenvolveu-se atravs das geraes, j que o fato de se trocar preciso por velocidade decisivo para a sobrevivncia biolgica em situaes crticas, ou de perigos naturais. (SHAW, SIMES, 1999) A lgica fuzzy possibilita a implementao de implicaes lgicas semelhante s utilizadas pelo indivduo. Busca modelos capazes de representar sua percepo da realidade, incluindo assim suas caractersticas na realizao de inferncias e tomadas de decises. Diferentemente, a abordagem convencional prope a criao de modelos da prpria realidade.

1.1 - Conjuntos Fuzzy Partindo do princpio de que a teoria clssica de conjuntos completamente conhecida, sero apresentados os principais tpicos, aspectos e propriedades da teoria de conjuntos fuzzy. A teoria dos conjuntos fuzzy representa uma generalizao da teoria clssica dos conjuntos. Percebe-se tal fato pois os conjuntos crisp somente incluem os valores extremos de pertinncia {0, 1}, enquanto os conjuntos fuzzy, alm deste valores, includos como valores limites, inclui tambm todos os valores do intervalo [0, 1] . Por causa desta generalizao, a teoria de conjuntos fuzzy apresenta maior campo de

aplicabilidade na soluo de problemas que envolvam algum grau de avaliao subjetiva, em comparao clssica teoria de conjuntos (KANDEL, 1986). A teoria fuzzy admite que um elemento seja parcialmente pertinente a um determinado conjunto. Um conjunto fuzzy denominado conjunto A, onde A um subconjunto de um universo U, deve ser descrito como um conjunto de pares ordenados, onde o primeiro termo do par o prprio elemento do conjunto (x), e o segundo termo um nmero entre 0 e 1, que representa o grau de pertinncia ((x)) deste elemento em relao ao conjunto A. Um conjunto fuzzy pode ser considerado uma classe cujos limites no so claramente definidos. (ZADEH, 1965). Os conjuntos fuzzy tambm podem ser chamados de conjuntos difusos ou nebulosos. A Figura 1 traz uma representao do conjunto nebuloso A atravs de um diagrama, comparando com um conjunto crisp, onde todos os pontos internos ao diagrama tm o mesmo valor unitrio de grau de pertinncia, e os pontos externos tem grau de pertinncia nulo. No conjunto nebuloso, quanto mais prximo do centro do diagrama, maior o grau de pertinncia do elemento, sendo este valor igual a 1 somente quando localizado no centro do conjunto. Na parte externa do diagrama, o grau de pertinncia nulo. Figura 1 - Representao do Conjunto Fuzzy por Diagramas

A * x2 * x1 * x3

Desta forma possvel afirmar, observando a figura que os elementos x1 e x2 pertencem ao conjunto A e que o grau de pertinncia de x1 maior que o de x2. Seria correto dizer que o primeiro elemento tem maior possibilidade de ser membro do conjunto A que o segundo elemento.

1.1.1 - Funes de Pertinncia Tambm possvel representar um conjunto fuzzy a partir de relaes existentes entre os valores dos elementos e seus respectivos graus de pertinncia: so as funes de pertinncia. Estas funes descrevem uma curva no plano, cujos pontos representam o valor de pertinncia no intervalo [0, 1] em funo dos respectivos valores pertencentes ao universo. Considerando que um conjunto fuzzy uma generalizao de um conjunto clssico, a funo de pertinncia uma generalizao da funo caracterstica destes conjuntos (ZIMMERMANN, 1985). descrio matemtica das funes de pertinncia, basta definir as equaes das curvas que as descrevem. Citando, como exemplo, o conjunto dos homens jovens, verifica-se que trata-se de um conjunto fuzzy, pois o termo Jovem passvel de interpretao, se incluirmos o modificador Muito, possvel definir tambm o conjunto dos homens Muito Jovens. Estes conjuntos podem ser representados respectivamente pelos grficos da Figura 2 e pelos da Figura 3, segundo a opinio de seis pessoas consultadas por Zimmermann e Zysno em 1982. Verifica-se que apesar de terem sido construdas conforme a opinio das mesmas pessoas, de acordo com o contexto em que estavam inseridos os termos Jovem e Muito Jovem, as funes de pertinncia tornaram-se diferentes (ZIMMERMANN, 1985).

Figura 2 Funes de Pertinncia Homens Jovens

Contexto 1

Contexto 2

10

20

30

40

50

60

70

80

90

100

Figura 3 Funes de Pertinncia Homens Muito Jovens

(x) 1 Contexto 3

Contexto 4

0 0 10 20 30 40 50 60 70 80 90 100

Observando as figuras, verifica-se que possvel obter as equaes das curvas que compem as funes de pertinncia. Nos exemplos apresentados, trata-se de retas, porm funes de pertinncia podem possuir diferentes representaes grficas. possvel que sejam formadas por maior nmero de segmentos ou mesmo por outros tipos de curva.

10

1.1.2 - Universo de Discurso Todo conjunto fuzzy est contido em um determinado universo, desta forma, todo conjunto fuzzy na realidade um subconjunto de seu Universo de Discurso. Em termos matemticos Universo de Discurso um conjunto de valores finitos que contm todos os valores possveis de estarem contidos em seus subconjuntos fuzzy. (SHAW, SIMES, 1999) Se considerarmos, por exemplo o conjunto fuzzy dos nmeros Prximos de Zero, verifica-se que o Universo de Discurso o prprio Conjunto dos Nmeros Reais. J se considerarmos o conjunto fuzzy dos Homens Jovens, ou o conjunto fuzzy dos Homens Muito Jovens, propostos na Seo 1.1.1, podemos afirmar que, para ambos, o Universo de Discurso ser o mesmo: O intervalo [0, 100].

1.1.3 - Variveis Lingsticas Uma varivel lingstica um conjunto de termos lingsticos, que so nomes ou rtulos representados por conjuntos fuzzy, dentro de um determinado universo de discurso. A lgica fuzzy prev o uso destas variveis, de forma que sejam usadas como smbolos mais adequados formulao de proposies naturais em comparao com valores numricos (SHAW, SIMES, 1999). Segundo o filsofo B. Russel,

Toda lgica tradicional habitualmente supe que smbolos precisos esto sendo empregados. Isto consequentemente no aplicvel a esta vida terrestre, mas somente a uma existncia celestial imaginada (ZIMMERMANN, 1985). Zadeh props o uso de variveis cujos valores do domnio no so nmeros, mas sim palavras ou frases em uma linguagem natural ou artificial. Zadeh caracterizou uma varivel lingstica X da seguinte forma: X caracterizada pela quntupla (x, T(x), U, G, ~M(x)), onde x o nome da varivel, T(x) o conjunto de termos que a compem a varivel. Ou seja, o conjunto dos nomes dos valores lingsticos de x, com cada um desses valores sendo um conjunto fuzzy, variando dentro de um universo de discurso U. O smbolo G representa a regra sinttica que gera os nomes que compem a varivel.

11

~M(x) a funo de pertinncia que representa o termo lingstico x j que um conjunto fuzzy. (ZIMMERMANN, 1985)

1.1.4 - Nmeros Fuzzy Nmeros fuzzy e conjuntos fuzzy, em alguns casos particulares, so entidades que podem ter o mesmo significado. Assim como os conjuntos fuzzy, os nmeros fuzzy tambm possuem funes de pertinncia. O conceito destas funes o mesmo para ambos. Sendo assim, necessrio recorrer definio matemtica terica de nmero fuzzy. Um nmero fuzzy N pode ser expresso como N = (, c), onde o Nmero Real que coincide com o valor central de N. A constante c a distncia entre e os pontos da Reta dos Nmeros Reais que possuem possibilidade nula mais prximos de . A funo de pertinncia pode ser escrita da seguinte maneira: (TERANO et al. 1991) N(x) = L((x )/c) sendo c>0 A funo L(x) chamada de funo de referncia, e possui as seguintes caractersticas que a descrevem: 1) L(x) = L(-x), L(x) linear 2) L(0) = 1 3) L(x) decrescente no intervalo [0, [ A primeira caracterstica garante que a funo linear e simtrica em relao ao eixo vertical. A segunda garante que o ponto de pertinncia mxima coincide com o eixo de simetria e a terceira garante que a funo decrescente ao lado direito do eixo de simetria. justamente a simetria que garante que crescente ao lado esquerdo Segundo estas caractersticas, verifica-se que a funo de referncia possui o formato de um tringulo issceles, com o vrtice formado pela interseo dos lados idnticos do triangulo com o eixo vertical no ponto (0,1). Ao obter a funo de pertinncia, substituindo os valores de e c, verifica-se que o valor de desloca horizontalmente o tringulo at o ponto em que se encontra este valor sobre a Reta, e que o valor de c modifica a inclinao das retas. 12

De forma mais simples, a funo de pertinncia de um nmero fuzzy pode ser escrita sob a forma de funo modular: (TERANO et al, 1991) (x) = 1 - | x - | c A seguir podem ser observados dois exemplos de nmeros fuzzy. A Figura 4 representa o nmero fuzzy Quase 10, e a Figura 5 representa o nmero fuzzy Prximo de 10 Figura 4 Nmero Fuzzy Quase 10

(x) 1

0 8 10 12 x

(x) = 1 - | x - 10 | 2

13

Figura 5 Nmero Fuzzy Prximo de 10

(x) 1

0 9 10 11 x

(x) = 1 - | x - 10 |

1.2 Sistemas de Controle Fuzzy Os Sistemas de Controle Fuzzy so compostos de um Controlador Fuzzy, um interpretador de entradas e um interpretador de sadas. O Controlador Fuzzy composto pelas funes de pertinncia e pelas regras fuzzy, que consistem em implicaes lgicas formuladas com o uso de variveis e termos lingsticos. Estas implicaes contm as informaes que permitem relacionar as condies de entrada do sistema de controle s sadas geradas por ele. Regras Fuzzy so formuladas sob a forma: Se (Condies) Ento (Conseqncia). As condies so obtidas atravs das entradas e a conseqncia a emisso de sadas que representam aes de controle. Por exemplo: Se Presso = Mdia e Temperatura = Muito Alta Ento Vlvula = Pouco Aberta Se Presso = Muito Alta e Temperatura = Alta Ento Vlvula = Muito Aberta Verifica-se que Presso, Temperatura e Vlvula so variveis lingsticas. Mdia, Alta, Muito Alta, Pouco Aberta e Muito Aberta so termos lingsticos. Os valores das variveis so obtidos em um universo de discurso composto de valores 14

discretos que devem ser transformados em valores fuzzy, atravs de um processo chamado Fuzzyficao. O processo de fuzzyficao consiste em obter para todos os valores do universo de discurso de cada varivel um vetor de pertinncia ou vetor de possibilidades, o que feito com base em suas funes de pertinncia ou atravs de consultas a tabelas de valores discretos de entrada e valores de pertinncia correspondentes. Cada elemento do vetor representa o grau de pertinncia do valor medido em relao a cada conjunto fuzzy representante de cada termo lingstico. (SHAW, SIMES, 1999) Aps o processamento dos dados e das regras, o controlador fuzzy obtm um valor que representa tambm um vetor de pertinncia, referente a varivel de sada, ou seja, a sada apresenta um resultado fuzzy, porm h casos em que necessrio obter o valor da sada expresso pelo seu valor correspondente no universo de discurso. O processo que permite ao controlador esta transformao denominado Defuzzyficao e pode ser realizado por diferentes mtodos. (SHAW, SIMES, 1999)

1.2.1 - Aplicaes de Sistemas de Controle Fuzzy A aplicao da lgica fuzzy em sistemas de controle deve ocorrer em situaes onde haja benefcios esperados por sua utilizao, podendo haver situaes em que seu uso no seja o mais indicado. De forma geral, a indicao de uso de lgica fuzzy ocorre quando se deseja incorporar ao sistema a experincia de operadores humanos a respeito do processo a ser controlado. (ZIMMERMANN, 1985) Os sistemas fuzzy podem ser aplicados quando se pretende: (TERANO et al, 1991) 1) Expressar experincia humana, senso comum, etc., de forma utilizvel por mquinas; 2) Produzir modelos dos sentimentos ou linguagem humanos; 3) Imitar comportamentos humanos em reconhecimento de padres, julgamento ou compreenso geral. 4) Converter informaes para uma forma em que pessoas possam compreendlas facilmente 5) Comprimir grandes quantidades de informaes 6) Produzir modelos da psicologia ou comportamento humanos 7) Produzir modelos de sistemas sociais. 15

Os sistemas de controle fuzzy vm encontrando aplicaes em vrios campos da cincia e da tcnica. Segundo TERANO et al (1991), as primeiras aplicaes comerciais de sistemas de controle fuzzy ocorreram em 1980, e os produtos do campo da engenharia de controle so os que possuem maior valor de mercado. A Tabela 1 contm uma viso geral das aplicaes da teoria de sistemas fuzzy: (TERANO et al, 1991) Tabela 1 Aplicaes da Teoria de Sistemas Fuzzy rea Classificao Modelos Humanos - Planejamento - Avaliao - Tomadas de Deciso - Organizao - Relaes Humanas Imitao de Potencialidades Humanas - Sistemas de Apoio Tomada de Deciso - Sistemas de Apoio a Diagnsticos Mdicos Interface HomemMquina - Avisos/Anncios - Equipamentos para Pessoas Portadoras de Dificuldades Outros - Anlise de Risco - Previso de Falhas - Previso de Terremotos - Comando de Voz - Reconhecimento de Imagens e Caligrafia - Sada de Voz - Desenvolvimento de Dispositivos de Raciocnio - Sistemas Especialistas - Bancos de Dados - Controle de Processos - Operaes de Aprendizagem - Robs Gesto/Social Inteligncia Atificial/Informao Engenharia de Controle

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Captulo III Sistema de Controle de Trfego

1 - Sistema de Controle de Trfego Rodovirio O sistema de controle de trfego ser caracterizado com base na Teoria Geral de Sistemas, definindo seu modelo conceitual simblico. O sistema deve possuir caractersticas fsicas que permitam a aplicao de lgica fuzzy. No caso deste trabalho, ser proposto um sistema de controle particularmente desenvolvido em termos de equipamentos. Outros sistemas com diferentes construes poderiam ser utilizados, desde que possussem a mesma estrutura do sistema considerado no trabalho. O controlador no sistema o elemento responsvel por definir os horrios de operao das faixas em carter exclusivo com base na anlise de variveis componentes do padro de trfego. Estas variveis devem ter seus valores constantemente mensurados pelo sistema, de forma que estes dados sejam utilizados pelo controlador para a tomada de deciso quanto alterao do estado das faixas em um momento qualquer. Para que seja possvel a caracterizao do sistema, necessrio definir para o mesmo um conjunto de atividades fundamentais, condicionantes de projeto do sistema. So estas atividades: Possibilitar a coleta ininterrupta de dados sobre o padro de trfego na rodovia, disponibilizar os dados coletados em tempo real para o controlador e permitir o fluxo de informaes instantneo entre o sistema e os usurios da rodovia.

1.1 Caracterizao do Sistema O sistema de controle caracterizado a seguir considerado um sistema completo, pois alm dos mecanismos de deciso sobre o uso das faixas, tambm envolve a questo da fiscalizao. Um subsistema de fiscalizao fundamental otimizao do uso das faixas, assim com tambm so fundamentais os esforos empenhados em convencer os usurios de carros particulares a respeitarem as faixas exclusivas atravs de campanhas educativas.

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1.2 - Objetivo do Sistema de Controle de Trfego Rodovirio O objetivo do sistema definir o regime de uso de uma faixa de rolamento, alternando-o entre exclusivo e no exclusivo para nibus, atravs da informao instantnea aos usurios da rodovia. Esta deciso deve ser tomada por um controlador, tendo como base a anlise de dados coletados por sensores criteriosamente dispostos em via. desejvel que a deciso do controlador possa maximizar o nvel de servio na faixa destinada aos nibus, maximizando consequentemente o fluxo de passageiros na rodovia. A Figura 6 demonstra graficamente o que se espera obter com a aplicao do sistema: medida que o nvel de servio da rodovia estiver piorando, ao atingir um valor limite (NS Limite), o controlador atua tornando exclusiva uma das faixas. medida que o nvel de servio estiver melhorando, ao atingir novamente o valor NS Limite, o controlador atua retornando a faixa ao trfego misto. Figura 6 Objetivo do Sistema de Controle de Trfego Rodovirio

NS A NS Limite

NS F
NVEL DE SERVIO

Incio de operao da faixa exclusiva

N.S. - Faixa Exclusiva

Fim de operao da faixa exclusiva

N.S. - Faixa Restante

TEMPO

N.S. - Faixa Restante

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O simples estabelecimento da exclusividade de uso da faixa, ainda que acompanhado da sinalizao adequada, no suficiente para garantir que veculos particulares no venham a utiliz-las, principalmente em horrios de fluxo saturado, desta forma prope-se que a fiscalizao tambm seja realizada atravs da utilizao do Sistema de Controle de Trfego, o que dever inibir a utilizao indevida das faixas, j que constitui infrao ao Cdigo de Trnsito Brasileiro. O Sistema de Controle de Trfego possui dois estados, que variam conforme o estado das faixas exclusivas. Em perodos de exclusividade de uso por nibus, o sistema encontra-se em estado fiscalizador. Identifica todos os veculos que transitam pelas faixas exclusivas. Os veculos autorizados so identificados atravs de etiquetas eletrnicas que emitem sinais de rdio percebidos por transceptores fixos dispostos na rodovia. J os veculos no autorizados so identificados pela autoridade de trnsito atravs de imagens capturadas por cmeras fotogrficas digitais dispostas na rodovia. Em horrios de faixa no-exclusiva, o sistema encontra-se em um segundo estado: identifica somente os nibus na faixa, alm de continuar realizando as demais atividades.

1.3 - Equipamentos e Recursos A seguir sero relacionados os recursos necessrios para a implantao do sistema. Tais recursos dividem-se em dois grupos: o de recursos tecnolgicos, composto por equipamentos eletrnicos (hardware) e o de recursos computacionais, composto por programas (software). Estes equipamentos sero tratados como subsistemas, de acordo com a abordagem embasada na Teoria Geral de Sistemas.

1.3.1 Laos Indutivos Identificam a passagem de um veculo nas sees em que se encontram dispostos. So verdadeiros laos de material condutor eltrico, implantados sob o pavimento que indicam a presena ou a ausncia de um veculo sobre uma seo da via atravs da verificao de variao da intensidade do campo magntico existente no lao. Os sinais enviados por laos indutivos Unidade Central de Processamento sero utilizados na determinao de variveis componentes do padro de trfego que podem ser analisadas pelo controlador. Tambm sero os sinais enviados por estes 19

dispositivos que permitiro acionar os equipamentos relacionados fiscalizao de uso das faixas. Os laos indutivos devem ser dispostos aos pares, em cada faixa da rodovia, em sees definidas conforme critrios de projeto, particulares de cada rodovia. Considerando um par de laos, dispostos a uma distncia conhecida um do outro, suficientemente pequena para que sejam considerados dispostos em uma mesma seo, pode-se obter em tempo real, o fluxo de trfego, a velocidade e a classificao da frota em cada faixa. A cada perturbao sofrida por um lao enviado Unidade Central de Processamento (UCP) um sinal, um bit de valor 1. Em seguida, a UCP constitui um vetor de valores composto da seguinte maneira {1, SEO, LAO, HORA_INCIO, HORA_FINAL, TEMPO_OCUPADO} onde o valor 1 indica que ocorreu a passagem de um veculo. SEO identifica a posio do lao, inclusive a faixa em que se encontra. LAO identifica se a informao do primeiro ou do segundo lao da seo (em relao ao sentido do trfego), j que so pareados. HORA_INCIO indica o instante em que o veculo iniciou a passagem pelo lao e HORA_FINAL o instante em que esta terminou. O TEMPO_OCUPADO calculado pela diferena entre estes dois ltimos valores. A alta velocidade de transferncia e processamento desses dados permite que o atraso decorrente destas atividades seja suficientemente pequeno a ponto de poder ser desconsiderado. Os laos indutivos realizam uma funo indispensvel em sistemas de controle fuzzy. Funcionam como sensores que, durante o processo, fornecem informaes a seu respeito, permitindo que o controlador atue sobre o mesmo. Como pretende-se propor a implementao de um controlador fuzzy ao sistema de controle, deve-se considerar que um sistema de controle de processo que utilize este tipo de controlador requer o emprego de sensores. Os controladores fuzzy buscam incorporar a forma humana de atuar no controle de processos. Os sensores emulam a caracterstica de percepo de um indivduo a respeito de ocorrncias e variaes diversas.

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1.3.2 - Transceptores Mveis de Sinais de Rdio So dispositivos eletrnicos, em formato de etiqueta, fixados no lado interno dos pra-brisas dos veculos autorizados a circular pela faixa exclusiva. Estes dispositivos contm uma srie de informaes que podem ser enviadas com o veculo em movimento. O envio ocorre de maneira que este pacote de informaes possa ser captado por um outro equipamento transceptor, porm fixo na rodovia. Ao passar por uma seo determinada, o TAG, denominao comumente utilizada, recebe um sinal que funciona como uma solicitao, j que, automaticamente, este responde enviando um outro sinal que possui informaes diversas sobre o veculo, como por exemplo: nmero de registro, placa do veculo e linha operada. A instalao destes equipamentos na frota ocorre de forma criteriosa. Uma vez instalado, este equipamento s pode ser removido se destrudo, j que carrega uma matriz de informaes particulares de cada veculo.

1.3.3 - Transceptores Fixos de Sinais de Rdio Estes equipamentos so responsveis pela transmisso dos dados contidos nos TAGs. Dispostos na rodovia, so eles que solicitam as informaes aos veculos, que os acionam atravs de laos indutivos, recebem estas informaes, caso o veculo possua um TAG funcionando, e as repassa para a Unidade Central de Controle. No caso de haver uma resposta invlida, ou inexistir resposta, o equipamento transceptor atua diretamente no subsistema de fotografia, que realiza sua funo, ficando a identificao do veculo a posteriori.

1.3.4 Subsistema de Fotografia Digital o subsistema responsvel por registrar imagens de veculos transgressores na faixa exclusiva. As cmeras fotogrficas digitais devem sempre atuar dispostas em conjunto com algum equipamento que seja capaz de verificar se cada veculo encontrase em condio regular na faixa exclusiva, no instante em que este ocupa uma posio conhecida, passvel de ser fotografado, definida pela seo onde ocorrer a verificao. No caso especfico da fiscalizao de permisso para circular na faixa exclusiva, devero ser utilizados elementos transceptores de sinais de rdio dispostos tanto na 21

rodovia como nos veculos autorizados, o que permite a identificao automtica. Estes dispositivos funcionam como verdadeiros autenticadores em conjunto com os laos indutivos. Ao ser acionado um lao, no caso de no ocorrer a autenticao, ocorre o comando que aciona uma das cmeras, produzindo a imagem do veculo infrator e enviando-a instantaneamente unidade central de processamento atravs da mesma tecnologia de transmisso via rdio

1.3.5 - Unidade Central de Processamento A Unidade Central de Processamento (UCP) um microcomputador, funcionando como concentrador de todas as informaes do sistema. Trata-se do subsistema que interfere diretamente com todos os demais atravs de interfaces distintas, no caso dos equipamentos dispostos em via: laos indutivos e painis de mensagens, a comunicao ocorre por sinais de rdio ou outro sistema equivalente. No caso de um controlador computacional, por ser um software instalado, residente no prprio hardware, a interao ocorre atravs do sistema operacional da UCP, qualquer que seja este. A UCP recebe, processa, armazena e envia dados. Recebe os dados dos laos indutivos, processa-os e envia dados para o controlador. Do controlador a UCP recebe dados que so processados fazendo com que informaes sejam enviadas para os usurios atravs dos painis de mensagens variveis. A UCP tambm armazena dados recebidos das Cmeras Digitais e dos Transceptores Fixos de Sinais de Rdio, que contm as informaes sobre os veculos autorizados. possvel associar o cdigo do veculo identificado hora da ocorrncia, possibilitando inclusive o clculo da velocidade mdia dos nibus em trechos entre transceptores. Ao obter para um par de laos qualquer, dois vetores do tipo j tratado na Seo 1.3.1, a UCP calcula o fluxo de trfego, a velocidade e classifica o veculo de acordo com o porte. Considerando no haver trfego de caminhes nestas rodovias, possvel afirmar que um veculo de porte grande um nibus. Sejam os vetores {1, S1, L1, HI1, HF1, TO1} e {1, S1, L2, HI2, HF2, TO2} um par de vetores enviados por dois laos indutivos de uma mesma seo. Tomando estes

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vetores, o computador capaz de calcular o fluxo de trfego, obter a velocidade e classificar a frota, realizando algumas operaes simples que sero descritas a seguir: Determinao dos Fluxos Veiculares: (Fluxo Veicular/faixa) = Total de pares de vetores recebidos por faixa em uma unidade de tempo em uma determinada seo. (Fluxo Veicular) = Total de pares de vetores recebidos em uma unidade de tempo em uma determinada seo. Determinao da velocidade instantnea de um veculo em uma seo de uma faixa: (Velocidade) = (D/(HI2 HI1)), sendo D a distncia entre laos conhecida. Classificao da Frota: (Comprimento do Veculo) = MDIA((Velocidade)*(TO2), (Velocidade)*(TO1)) Se (Comprimento do Veculo)>L ento trata-se de um nibus. Observa-se que as variveis mensuradas: (Fluxo, Velocidade, Composio) so aquelas comumente observadas por operadores rodovirios nos centros de controle atravs de circuitos fechados de televiso. Com base em observaes de imagens, um operador pode avaliar as condies de trfego e tomar decises observando a evoluo dos valores destas variveis ao longo de um determinado perodo. Justamente a tarefa que ser proposta ao controlador, que no lugar de imagens utilizar os dados coletados e modelados pelo sistema.

1.3.6 Controlador o software utilizado para definir os horrios de funcionamento das faixas em regime exclusivo, melhorando o nvel de servio para os nibus. O resultado de uma definio adequada destes horrios proporciona aumento da velocidade comercial e conseqente reduo dos tempos de viagem, priorizando o fluxo de passageiros na rodovia. Uma outra caracterstica desejada que seja evitada a reserva de capacidade em perodos em que no ocorram benefcios ao transporte pblico devido ao uso de faixas exclusivas.

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O controlador deve possuir um comportamento o mais semelhante possvel ao de um controlador humano. Ao analisar uma seqncia de imagens da rodovia, um operador humano poderia, com base em seus conhecimentos, estimar o benefcio que haveria para o transporte pblico no caso de uma faixa passar a operar em regime exclusivo a partir daquele momento. Da mesma forma possvel que verifique a partir de que momento a reverso do estado da faixa para o trfego misto no mais modificaria o desempenho do sistema de transporte pblico. No caso de um controlador fuzzy, para os dados obtidos em campo, que possuem valores numricos, so relacionados valores fuzzy, expressos por termos lingsticos. De acordo com os valores mensurados, so atribudos graus de verdade para cada um destes termos lingsticos, que representam a possibilidade de que tal afirmao seja verdadeira. Atribui-se ento para cada valor mensurado um vetor de pertinncia. o processo de fuzzyficao. Aps a aplicao das regras definidas, o controlador obtm um resultado que pode, de acordo com o estado atual da faixa, representar a possibilidade de ocorrer ou no benefcio para o transporte pblico devido reserva de capacidade viria em um determinado trecho em um dado perodo. Este resultado s pode, portanto, ser representado por dois valores: Faixa Exclusiva ou Faixa No-exclusiva. Trata-se da defuzzyficao. Significa que deve ocorrer uma sada do controlador que represente, de fato, uma ao do sistema sobre o processo. Neste caso, a ao do sistema a modificao do estado da faixa atravs do envio de informaes para painis de mensagens dispostos na rodovia.

1.3.7 Painis de Mensagens Variveis So painis compostos por LEDs (Light Emitting Diode), que reproduzem mensagens previamente definidas. Conectados diretamente Unidade Central de Processamento, estes equipamentos servem principalmente para informar aos usurios da via se a faixa se encontra em regime exclusivo de operao ou no. De acordo com a estrutura proposta para o sistema de controle, as mensagens so enviadas pela UCP aos painis sob forma de uma sada que resultante do processamento do sinal de entrada proveniente do Controlador Fuzzy.

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A disposio e quantidade de painis na rodovia seguem determinados critrios. A quantidade mnima destes painis est diretamente ligada ao nmero de acessos via. necessrio que haja um PMV para cada um acesso via. Garante-se, portanto, que todos os usurios sero informados do estado de uso da faixa logo que acessarem a rodovia.

1.4 - Entradas e Sadas Considerando os subsistemas tratados, deve-se definir o conjunto de entradas e sadas pertinente a cada um destes. Tambm necessrio definir uma notao adequada. As notaes utilizadas sero as seguintes, sendo m e n nmeros naturais: SSm o subsistema de nmero m um,n a n-sima entrada do subsistema de nmero m. ym,n a n-sima sada do subsistema de nmero m.

SS1 - Laos Indutivos (LI) Objetivo: Detectar a presena de um veculo sobre uma seo de uma faixa rodoviria. Entrada u1,1 = Passagem de um veculo pela seo em que encontra-se. Sada y1,1 = Sinal de rdio de valor igual a um. y1,2 = Sinal eltrico de valor igual a um.

SS2 Transceptores Mveis de Sinais de Rdio (TAG) Objetivo: Identificar os veculos autorizados. Entrada u2,1 = Solicitao via rdio de cdigo identificador. Sada y2,1 = Emisso via rdio de cdigo identificador.

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SS3 Transceptores Fixos de Sinais de Rdio (TFSR) Objetivo: Receber e transmitir cdigos recebidos de veculos portadores de TAG Entradas u3,1 = Sinal indicativo de presena de veculo. u3,2 = Cdigo identificador de veculo autorizado vlido. Sadas y3,1 = Acionamento da cmera fotogrfica. y3,2 = Cdigo identificador de veculo autorizado y3,3 = Solicitao via rdio de cdigo identificador.

SS4 Subsistema de Fotografia Digital (SFD) Objetivo: Produzir fotografias de veculos infratores. Entradas u4,1 = Comando de acionamento. Sadas y4,1 = Fotografia de veculo no autorizado transitando em faixa exclusiva.

SS5 Unidade Central de Processamento (UCP) Objetivo: Receber, processar, armazenar e enviar dados ou informaes. Entradas u5,1 = Comandos sobre exibio de mensagens dos painis u5,2 = Arquivo digital contendo foto de veculo infrator u5,3 = Cdigo identificador de veculo autorizado u5,4 =.Sinal de rdio indicando lao indutivo ocupado Sadas y5,1 = Dados sobre o padro de trfego y5,2 = Alterao de Mensagem dos PMVs

SS6 Controlador (CTRL) Objetivo: Definir os horrios de alterao do estado das faixas exclusivas. Entrada u6,1 = Dados sobre o padro de trfego Sada y6,1 = Alterao do regime de uso das faixas. 26

SS7 Painis de Mensagens Variveis (PMV) Objetivo: Exibir mensagens aos usurios da rodovia. Entrada u7,1 = Definio da mensagem a exibir Sada y7,1 = Exibio de Mensagem.

1.5 - Equaes do Sistema Sero apresentadas a seguir, na TABELA 1, as equaes de constrangimento, que definem as inter-relaes entre os subsistemas. Estas equaes relacionam entradas e sadas de subsistemas distintos e diretamente conectados atravs de uma espcie de superfcie imaginria que permite o fluxo de informaes, matria e/ou energia entre os mesmos. Estas superfcies so chamadas interfaces de constrangimento. O sistema tambm est sujeito a trocar entradas e sadas com o meio ambiente, pois sistemas so abertos e existem dentro de sistemas premissas da Teoria Geral de Sistemas Tabela 2 Equaes de Constrangimento do Sistema SS1 (LI) u1,1 = Passagem de um Veculo y1,1 = u5,4 y1,2 = u3,1 SS2 (TAG) u2,1 = y3,3 y2,1 = u3,2 SS3 (TFSR) u3,1 = y1,2 u3,2 = y2,1 y3,1 = u4,1 y3,2 = u5,3 y3,3 = u2,1 SS4 (SFD) u4,1 = y3,1 y4,1 = u5,2 SS5 (UCP) u5,1 = y6,1 u5,2 = y4,1 u5,3 = y3,2 u5,4 = y1,1 y5,1 = u6,1 y5,2 = u7,1 SS6 (CTRL) u6,1 = y5,1 y6,1 = u5,1 SS7 (PMV) u7,1 = y5,2 y7,1 = Mensagem em Painel

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1.6 - Modelo Conceitual Simblico A Figura 7 traz o Modelo Conceitual Simblico do Sistema de Controle Rodovirio tpico, proposto neste trabalho para a implementao do Controlador Fuzzy. Observa-se at ento que maior nfase vem sendo dada s interaes entre os subsistemas, percepo global, e no aos detalhes a estes pertinentes, priorizando o estudo dos efeitos destas interaes em detrimento da natureza das mesmas. Verifica-se a semelhana entre a estrutura do sistema proposto e a estrutura de sistemas controlados por operadores humanos em Centros de Controle Operacional de Rodovias com circuito fechado de televiso. Os dados sobre o padro de trfego, em tempo real, neste caso so obtidos diretamente pela observao das imagens. O operador no tem como objetivo conhecer estes valores exatamente, pois toma decises com base na observao de variaes e ocorrncias que lhe permitem realizar inferncias. Figura 7 Modelo Conceitual Simblico do Sistema de Controle Trfego Rodovirio y3,2 = u5,3 y4,1 = u5,2 y6,1 = u5,1 y5,1 = u6,1 SS6 (CTRL) y5,2 = u7,1 SS7 y2,1 = u4,1 (PMV) y1,2 = u3,1 SS3 (TFSR) y3,1 = u4,1 y3,3 = u2,1 SS2 y3,1 = u2,2 (TAG) y2,1 = u3,2 SS4 (SFD) y7,1

y1,1 = u5,4 u1,1 SS1 (LI)

SS5 (UCP)

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Captulo IV Metodologia Proposta

1 O Controlador Fuzzy A inteno de adotar um Controlador Fuzzy para gerenciar o uso de faixas exclusivas ocorre quando se pensa em adotar um sistema de controle automtico capaz de agregar caractersticas de operadores humanos. Desta forma torna-se necessrio tratar da forma como sero identificadas as caractersticas de um tpico operador humano de um sistema rodovirio com este objetivo e caractersticas. Considerando o processo a ser controlado, este pode ser definido como um processo de movimentao de pessoas, onde se deseja maximizar o fluxo. A definio de um modelo deste processo seria uma alternativa para que fosse possvel realizar esta maximizao, porm foi feita a opo por definir um modelo do operador do processo. A idia de obter um modelo matemtico preciso do processo abandonada devido ao fato de que o nmero de variveis que seriam necessrias para uma fiel descrio dos fenmenos seria grande o suficiente para que o modelo tivesse comprometida sua relevncia. De acordo com Zadeh:

Conforme a complexidade de um sistema aumenta, nossa habilidade de fazer afirmaes precisas e significativas sobre seu comportamento diminui, at um limiar em que preciso e relevncia tornam-se praticamente caractersticas mutuamente exclusivas (SHAW, SIMES, 1999). A utilizao da Lgica Fuzzy permite identificar e implementar em um Controlador Fuzzy a experincia do operador e sua forma de decidir sobre o problema em questo. Verifica-se a capacidade de operadores de processos de naturezas diversas realizarem com sucesso inferncias sobre o mesmo de forma intuitiva, sem que seja necessrio conhecer os valores numricos das variveis envolvidas. Um operador considerado experiente, acumula um maior nmero de observaes anteriores que utiliza na formulao de previses sobre o processo. Segundo SHAW, SIMES (1999), O poder associado utilizao de lgica fuzzy servir de ponte entre o conhecimento emprico e uma implementao computacional

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1.1 Estrutura do Controlador A estrutura definida ser a de um Controlador Fuzzy baseado em regras. A escolha deste tipo ocorre devido ao fato de que em comparao aos outros dois tipos paramtrico e baseado em equaes relacionais - a estrutura baseada em regras a que mais se aproxima da idia inicial de utilizao da lgica fuzzy j que inclui o comportamento humano de maneira direta, atravs da implementao da base de conhecimento do controlador. A base de conhecimento do Controlador Fuzzy composta por funes de pertinncia, que compem sua base dados, e por implicaes verbais que compem sua base de regras. A obteno das regras fuzzy e das funes de pertinncia para o sistema tratado podem ocorrer com base em resultados de entrevistas com operadores experientes. Tais entrevistas devem ocorrer principalmente em situaes quando o projetista do Controlador Fuzzy desconhea as caractersticas do processo. O objetivo das entrevistas obter as caractersticas dos profissionais e especialistas entrevistados. Outras possibilidades incluem a definio da base de conhecimentos, ou de parte dela, a partir dos conhecimentos prvios do prprio projetista e tambm da utilizao de relaes fsicas entre as variveis envolvidas (SHAW, SIMES, 1999). Em ambos os casos, a base de conhecimentos pode ser alterada, caso seja necessrio, na fase de avaliao dos resultados do Controlador Fuzzy. possvel comear a calibrar o modelo do Controlador Fuzzy ainda durante a fase de projeto. Durante a operao do sistema, se forem verificadas situaes em que a deciso do Controlador Fuzzy vem sendo inadequada ou mesmo incompatvel com a realidade, deve-se alterar a base de conhecimentos novamente at que se obtenha a resposta adequada.

1.2 Variveis de Entrada A escolha das variveis de entrada deve levar em considerao o fato de o Controlador Fuzzy estar sendo proposto para a tarefa de substituir um operador humano. O ideal que sejam utilizadas variveis cujos possveis valores expressem, ainda que indiretamente, o nvel de servio observado por um operador atravs de imagens da rodovia. 30

O nvel de servio na rodovia um conjunto de variveis observveis pelo operador. A relao existente entre as variveis que compem o nvel de servio e as variveis de entrada do sistema requer que estas variveis sejam escolhidas dentre aquelas que o sistema pode obter, em tempo real, com a estrutura adotada.. Variveis qualitativas tambm so observadas pelo operador, por exemplo: Grau de Liberdade de Mudana de Faixa pode ser considerado uma varivel qualitativa. A utilizao destas variveis requereria uma medio indireta. Seus valores s podem ser obtidos atravs das relaes entre estas variveis e aquelas possveis de serem obtidas pelo sistema. A opo por variveis quantitativas que caracterizem o padro de trfego ser feita devido ao fato de serem eliminados erros inerentes aplicao de relaes matemticas necessrias obteno dos valores das variveis qualitativas. O sistema proposto capaz de obter o fluxo de trfego, a velocidade instantnea dos veculos e a classificao da frota. Considerando estas variveis como sendo funes do tempo, j que variam durante o dia, possvel obter suas variaes em perodos determinados. possvel, atravs da comparao entre um valor medido num determinado instante e outro medido num instante anterior, para uma mesma varivel, avaliar se seu valor diminuiu, manteve-se estvel ou aumentou. Sucessivas avaliaes deste tipo permitem avaliar se os valores observados esto diminuindo, estveis, ou aumentando. Ao usar este tipo de varivel, a inteno a de incorporar o aspecto de observao da dinmica do processo, caracterstica notria do ser humano. possvel que um operador realize previses futuras com base na observao das condies presentes, antecipando decises ou antevendo o momento de tom-las. O Controlador Fuzzy ao reconhecer a ocorrncia de determinados padres e tendncias, emula o comportamento do operador, passando nitidamente a impresso de que realiza previses da mesma forma. As variveis escolhidas como entradas do Controlador Fuzzy referem-se a cada seo onde haja instrumentos de medio. A escolha de variveis da cinemtica adequada quando se pretende que um controlador computacional comporte-se em suas decises conforme se comporta um operador humano que observa o trfego na rodovia. A utilizao do fluxo de trfego como varivel de entrada no poderia produzir resultados adequados se esta varivel fosse avaliada individualmente. Haveria a possibilidade de ocorrncia de mesmos valores de fluxo de trfego em condies de 31

fluxo livre ou saturado. Ou seja, havendo baixa concentrao e alta velocidade ou alta concentrao e baixa velocidade pode-se observar o mesmo fluxo veicular. A velocidade, quando diminui, representa atraso no tempo de percurso independentemente dos valores de outras variveis envolvidas. Verifique-se que o que se deseja justamente reduzir o atraso do tempo de percurso dos nibus com a utilizao de uma faixa exclusiva em determinados perodos. A variao da velocidade, alm de ocorrer devido a variaes da demanda, pode tambm acontecer devido a variaes de capacidade ao longo da via. O processamento desta varivel tambm incorpora ao sistema uma avaliao indireta de caractersticas geomtricas da rodovia, como por exemplo a variao do nmero de faixas, a ocorrncia de trechos em curvas e a existncia de rampas. A avaliao desta varivel permite antecipar as decises de iniciar e encerrar as operaes em faixas exclusivas, conforme a avaliao destas tendncias. Pretende-se que uma faixa seja utilizada como exclusiva para nibus em horrios de baixas velocidades, porm deve-se considerar que caso a variao da velocidade seja negativa, esta ter seu valor ainda mais reduzido aps a restrio de uso da faixa exclusiva. A anlise da varivel acelerao pelo Controlador Fuzzy permite uma mudana mais suave do estado das faixas, e evita que ocorram erros inerentes avaliao exclusiva da velocidade. De acordo com a forma pela qual a varivel ser disponibilizada pelo sistema, possvel avaliar se uma variao de velocidade observada trata-se de uma verdadeira tendncia, ou de uma variao pontual, Ao longo do tempo podem ocorrer variaes isoladas da velocidade, porm a modelagem dos dados permite que seja reduzido o efeito gerado por variaes isoladas sobre a deciso do Controlador Fuzzy. necessrio definir variveis que permitam ao Controlador Fuzzy identificar situaes em que a anlise das duas variveis, velocidade e variao da velocidade, forneceria uma deciso inadequada quanto reserva de capacidade em via para o transporte pblico. Devido a isso torna-se necessrio incluir o Percentual de nibus no Fluxo como uma varivel de entrada do sistema, de forma que influencie na deciso sobre o uso das faixas exclusivas. A observao dos valores desta varivel permitir construir regras que evitem o uso da faixa em carter exclusivo em horrios de baixo fluxo de nibus.

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Desta forma, devero ser consideradas as seguintes variveis de entrada do Controlador Fuzzy, obtidas sempre em conjunto em cada seo instrumentada: V - Mdia das Velocidades DV - Variao da Mdia das Velocidades P - Percentual de nibus no Fluxo

2 - Modelagem dos Dados de Entrada Antes de perturbarem, de fato, o Controlador Fuzzy, os dados obtidos pelo sistema devem ser modelados. Estas entradas devem ter seus valores obtidos pelo subsistema UCP, que o microcomputador que recebe os dados provenientes dos sensores rodovirios. A verdade que os dados recebidos dos sensores pela UCP so apenas sinais eltricos, cujo valor unitrio arbitrado anteriormente representa a presena de um veculo sobre a seo. Os dados de entrada so obtidos continuamente, a cada passagem de veculo pela rodovia. Estes dados tm carter individual, pois referem-se a um nico veculo do fluxo. Cada veculo gera um conjunto de dados para o sistema. Outro fato que estes dados somente so obtidos em determinadas sees distribudas ao longo da via segundo critrios de projeto. A modelagem dos dados servir para obt-los de maneira equivalente forma como so observados pelo operador, transformando dados individuais dos veculos em dados pertinentes a todo o fluxo veicular, e admitindo que o padro de trfego observado em uma determinada seo vlido no trecho que contm a seo.

Clculo de V - Mdia das Velocidades na seo S e intervalo I Trata-se da mdia das velocidades instantneas medidas na seo. Para que se obtenham valores capazes de representar uma situao atual, prope-se o clculo de mdias mveis das velocidades instantneas. Ser realizado o clculo da mdia a cada intervalo previamente determinado, considerando-se sempre os mais recentes valores observados durante um perodo superior ao intervalo entre o clculo de uma mdia e o clculo da mdia seguinte. Estes perodos devem ser suficientemente pequenos para que

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pequena tambm seja a disperso entre os valores observados causada pela variao do fluxo de trfego entre observaes de valores consecutivos. Os valores devem ser calculados desta forma, visando suavizar o efeito de variaes inesperadas que porventura venham a ocorrer, evitando que a generalizao de ocorrncias pontuais induza o Controlador Fuzzy a erros de interpretao normalmente evitados pelo ser humano, j que descarta valores atpicos dentro de um universo de valores tipicamente observados. As medies obtidas em uma seo, consideradas para o clculo das mdias podem ser escritas como conjuntos de dados relacionados a um determinado intervalo. Calculando o valor mdio dos elementos destes conjuntos, obtm-se as sadas para o Controlador Fuzzy. Seja V(S, I) a entrada do controlador, onde V Mdia das velocidades dos veculos, S a seo onde ocorreram as medies e I o intervalo em que as medies foram realizadas. Seja v(S, I) = {v1, v2, ..., vN} onde v(S, I) o conjunto dos N valores de velocidade mensurados na seo S durante o intervalo I . V(S, I) = Mdia (v1, v2, ..., vN)

Clculo de DV - Variao da Mdia das Velocidades na seo S e intervalo I Os critrios estabelecidos para o clculo desta varivel servem para obter uma anlise constante da variao da velocidade mdia do fluxo que seja capaz de reduzir o efeito de variaes pontuais em torno dos valores mensurados. Redues ou incrementos da velocidade mdia, podem em alguns casos representar variaes decorrentes de eventos isolados. Um operador humano ao perceber uma variao de uma determinada varivel em um processo qualquer, aguarda novas observaes para confirmar ou no a validade desta tendncia. Esta varivel dever servir inclusive para a construo de regras que permitiro ao controlador evitar erros de avaliao, que resultariam em decises equivocadas. importante verificar a variao da varivel V, entre um intervalo de medio e outro consecutivo. Ocorrendo variao da velocidade mdia na seo, devem-se realizar novas medies que possam confirmar a tendncia da variao medida anteriormente.

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Seja DV(S, I) a entrada do controlador, onde DV Variao da Mdia das Velocidades, S a seo onde ocorreu a medio das velocidades e I o intervalo em que o clculo de DV foi realizado.

dv(S, I) = (V(S, I) / V(S, I0)) (1), onde dv uma varivel auxiliar e I0 o intervalo imediatamente anterior ao intervalo I Para I variando de n-m a n, onde n o intervalo de interesse e m o total de intervalos considerados suficientes para aceitar uma tendncia de aumento ou reduo da velocidade do fluxo. DV(S, n) = Mdia {dv(S, n), dv(S, n-1), ..., dv(S, n-m)}

Clculo do Percentual de nibus no Fluxo na seo S e intervalo I Sempre com a inteno de projetar um Controlador Fuzzy capaz de tomar decises compatveis com as de operadores humanos, prope-se a modelagem dos dados de entrada. Com os sensores, no caso laos indutivos dispostos aos pares, o sistema capaz de identificar o porte do veculo. A avaliao da presena de nibus no fluxo deve considerar a proporo destes veculos no fluxo e no somente a quantidade observada. Um outro tipo de erro que se pretende evitar, ao analisar esta proporo, a avaliao incorreta de comboios de nibus eventualmente formados. Deve-se garantir que o percentual seja calculado ao longo de perodos curtos o suficiente para que a variao da oferta no interfira no clculo durante um mesmo perodo, e longos o suficiente para mitigar o efeito sobre o resultado causado por possveis ocorrncias de pelotes de nibus. Seja P(S, I) a entrada do controlador, onde P o percentual de nibus no fluxo, S a seo onde ocorreram as classificaes e I o intervalo em que o clculo foi realizado Seja O a varivel que acumula o total de nibus no perodo Seja F a varivel que totaliza o fluxo no perodo P(S, I) = O(S, I) / F(S, I)

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3 - Varivel de Sada A varivel de sada deve traduzir o benefcio gerado para o sistema de transporte pblico por nibus. Servindo como fator decisivo para tornar exclusiva ou no uma das faixas de rolamento, de acordo com um estado atual. Avaliando as variveis de entrada, um operador humano, baseado em experincias prprias, instantaneamente avalia este benefcio e decide fechar ou abrir a faixa para o trfego misto. A verdadeira de sada defuzzyficada do Controlador Fuzzy pode ser considerada como passvel de assumir somente dois valores: SIM ou NO, pois o sistema est sendo proposto para auxiliar em uma tomada de deciso. Independentemente do estado atual das faixas, deve-se optar por modificar o tipo de uso ou permanecer com o uso atual, porm a resposta positiva ou negativa somente pode ser obtida a partir da anlise de uma varivel de sada. A varivel de sada, referindo-se a algum tipo de benefcio gerado ao transporte pblico com o uso de faixas exclusivas, pode ser transformada em um ndice de Recomendao de Uso das Faixas Exclusivas. Dependendo do valor gerado pelo Controlador Fuzzy para o ndice de recomendao, se acima de um valor limite determinado, indica recomendao de uso da faixa exclusiva (valor SIM); se abaixo do limite indica a no recomendao de uso da faixa exclusiva (valor NO). A avaliao de um determinado padro de trfego gera expectativas ao operador a respeito da modificao da velocidade e consequentemente do tempo de percurso dos nibus em faixa exclusiva. Um operador verifica a indicao de reservar capacidade em via para o transporte pblico ao perceber que esta atitude reduziria o tempo de percurso dos nibus devido faixa exclusiva. De forma antagnica, o operador decide liberar a faixa ao trfego misto a partir do momento em que suas observaes indicam no mais haver reduo neste tempo. Prope-se que a varivel de sada seja a Reduo Percentual Estimada do Tempo de Percurso dos nibus em Faixa Exclusiva, sendo esta estimativa realizada pelo Controlador Fuzzy. O valor percentual estimado atravs da razo entre o tempo de percurso esperado com a faixa exclusiva e o padro de trfego atual, e o tempo de percurso nas mesmas condies de trfego sem o uso de faixas exclusivas. Importante definir qual o percentual limite de reduo do tempo de percurso que dever fazer com que o Controlador Fuzzy altere o estado da faixa. Admitindo que, para valores percentuais de reduo maiores ou iguais ao limite, o Controlador Fuzzy 36

favorece o transporte pblico e, para valores menores, desconsidera a operao em faixa exclusiva, a definio deste limite constitui uma deciso gerencial, depende de consideraes tcnicas, porm tambm deve ser estabelecida de acordo com a poltica de transporte. Os valores atribudos durante o projeto de um sistema de controle fuzzy podem ser alterados, caso haja diferenas entre resultados esperados e resultados obtidos. Estas alteraes conferem ao sistema caractersticas de sistema inteligente, pois o sistema tem sua base de conhecimento aprimorada a cada alterao bem sucedida.

4 - Universos de Discurso Estabelecidas as variveis de entrada e sada, torna-se necessrio definir seus respectivos universos de discurso e conjuntos de termos lingsticos. Para cada varivel de entrada, o conjunto de termos contm os rtulos que podero ser atribudos aps a obteno dos dados na rodovia. J os universos de discurso, so conjuntos que contm para cada varivel os possveis valores a serem obtidos. Verifica-se que para cada valor pertencente ao universo de discurso, existe um valor no intervalo [0,1] associado a cada rtulo do conjunto de termos. Estes valores representam a possibilidade de que a varivel medida possa ser rotulada por cada um deles. Em outras palavras, para cada ponto do universo de discurso existe um vetor de possibilidades do tipo {P1, P2,..., Pn}, onde P representa a possibilidade do valor obtido pertencer ao conjunto fuzzy definido pelos termos lingsticos ordenados de 1 at n. Considerando que cada termo lingstico um conjunto fuzzy, os elementos do vetor tambm podem ser chamados graus de pertinncia, pois expressam a possibilidade de um determinado elemento pertencer a cada um destes conjuntos.

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Variveis de Entrada:

Mdia das Velocidades

Smbolo: V Unidade: km/h Universo de Discurso: U(V) = [0, 120] Conjunto de Termos Lingsticos: T(v) = {baixa, mdia, alta} Observaes: Como o Universo de Discurso um conjunto finito, considera-se 120 km/h uma Mdia de Velocidades suficientemente alta para que no seja alcanada, sendo assim, ocorrncias acima deste valor devero ser truncadas em 120 km/h.

Variao da Mdia das Velocidades

Smbolo: DV Unidade: Percentual Universo de Discurso: U(DV) = [-1, 1] Conjunto de Termos Lingsticos: T(dv) = {diminuindo, estvel, aumentando} Observaes: O valor -1 representa que o trfego na rodovia foi interrompido, pois indica que houve 100% de reduo na velocidade, j o valor 1 um limite terico, pois podem ocorrer incrementos de velocidade que superam o valor atual da velocidade. Nestes casos os valores devem ser truncados em 1, j que valores superiores indicariam a mesma possibilidade de a velocidade estar aumentando.

Percentual de nibus no Fluxo

Smbolo: P Unidade: Percentual Universo de Discurso: U(P) = [0,100] Conjunto de Termos Lingsticos: T(p) = {pequeno, mdio, grande} Observaes: O clculo do percentual de nibus ser obtido conforme descrito anteriormente, considerando o clculo a cada intervalo a ser definido, e considerando perodos de durao determinada.

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Varivel de Sada:

Reduo Estimada do Tempo de Percurso dos nibus em Faixa Exclusiva

Smbolo: R Unidade: Percentual Universo de Discurso: U(R) = [0, 100] Conjunto de Termos Lingsticos: T(r) = {desprezvel, razovel, considervel} Observaes: Conhecido o tempo de percurso dos nibus em trfego misto em condies desfavorveis de nvel de servio, pode-se estimar uma reduo percentual deste tempo calculando a razo entre os tempos de percurso com a faixa exclusiva e o tempo de percurso sem a faixa exclusiva, em um dado momento em uma seo qualquer. O limite superior a 100%, para reduo do tempo de percurso, um limite puramente terico; j o limite inferior, 0% indica que no h qualquer reduo do tempo de percurso com o uso das faixas exclusivas, em um dado momento, em uma dada seo.

5 - Obteno das Funes de Pertinncia A tarefa a seguir, das etapas de projeto do Controlador Fuzzy, a que possui maior grau de empirismo. No caso de serem consultados especialistas em operao de faixas exclusivas de carter reversvel, a tarefa emprica traduzir-se-ia em definir funes que descrevessem com fidelidade os dados coletados atravs de entrevistas. A proposta do trabalho que estas funes sejam definidas com base em conhecimentos prvios e em relaes fsicas notoriamente conhecidas existentes entre as variveis de entrada e sada, j que no foi realizada qualquer entrevista. Independentemente da forma de obteno, cabe a realizao de ajustes posteriores nestas funes. Como outros programas existentes no mercado, este software possibilita projetar e simular o funcionamento de controladores fuzzy atravs de uma interface grfica. As vantagens do uso de um software, qualquer que seja ele, esto nas facilidades proporcionadas pela interface grfica destes programas. Aps as simulaes, os softwares permitem, a qualquer tempo, alterar parmetros da base de conhecimento do

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Controlador Fuzzy, mesmo aps o incio da operao, permitindo corrigir erros que na fase de projeto no tenham sido eliminados. Sero definidas as funes de pertinncia para cada termo lingstico definido, as funes devem ter formatos triangulares ou trapezoidais, supondo variaes lineares entre os graus de pertinncia mnimos e mximos de cada um dos termos adotados. Funes de pertinncia triangulares indicam que o valor de pertinncia mximo de um determinado termo somente pode ocorrer em um ponto. H um nico valor no universo de discurso cuja pertinncia igual a um, para um determinado conjunto fuzzy. Funes trapezoidais indicam que um mesmo valor de pertinncia pode ser atribudo a um intervalo de valores dentro do mesmo universo de discurso. Tomando como exemplo uma varivel qualquer, cujo conjunto de termos fosse T={pequeno, mdio, grande}, possvel que a partir de um determinado valor t, considerado grande cujo grau de pertinncia igual a um, todos os valores maiores que t tambm tenham pertinncias iguais a um, conferindo um formato trapezoidal funo de pertinncia. Neste mesmo exemplo, poderia ser considerada triangular a funo de pertinncia do termo lingstico mdio, j que, qualquer que seja a variao em torno do valor pontual para o qual foi atribudo grau de pertinncia um, esta possibilidade j diminui para uma frao entre zero e um, aproximando-se dos valores pequeno ou grande, de acordo com o sinal desta variao.

6 - Fuzzyficao das Variveis de Entrada Obtidas as variveis em uma determinada seo e um determinado instante, estes valores sero fuzzyficados pelo Controlador Fuzzy, observando suas respectivas pertinncias a cada conjunto fuzzy pertencente ao universo de discurso da respectiva varivel. A teoria das possibilidades prev que para cada ponto de um universo de discurso existe um vetor de possibilidades cujos elementos representam as possibilidades, no intervalo [0, 1], de que este ponto seja considerado membro de um determinado conjunto fuzzy. O vetor de possibilidades, descrevendo uma caracterstica intrnseca do Controlador Fuzzy, contm os valores que de fato sero operados pelas regras fuzzy. Observando as funes de pertinncia, verifica-se que foram definidos trs conjuntos fuzzy para cada universo de discurso. Considerando-se um ponto qualquer em um 40

destes universos, o vetor de possibilidades tem os valores de seus trs elementos definidos como sendo o conjunto das distncias entre o eixo horizontal e as curvas definidas pelas funes de pertinncia. Um mesmo valor mensurado de uma das variveis de entrada, ou obtido para a varivel de sada pode ser considerado pertinente a mais de um conjunto fuzzy dentro do mesmo universo de discurso. Um dos principais cuidados na aplicao e compreenso da lgica fuzzy a correta interpretao do significado de possibilidade em contraposio ao conceito de probabilidade. Os vetores de possibilidade contm os graus de pertinncia e so indispensveis para a execuo das regras fuzzy, pois permitem a compatibilizao e operao entre variveis observadas em diferentes universos de discursos. O resultado obtido, ou seja, a sada obtida por um sistema fuzzy depende da anlise em conjunto de variveis de naturezas distintas, que diferem inclusive em suas unidades de medidas, porm guardam entre si relaes conhecidas por especialistas. A capacidade de tornar compatveis variveis distintas observadas e produzir decises mesmo uma caracterstica do ser humano. A fuzzyficao o processo que em um sistema fuzzy emula esta compatibilizao de variveis que um indivduo realiza ainda que involuntariamente.

7 - Base de Regras As regras fuzzy sero executadas a cada intervalo de tempo igual ao definido para o clculo das variveis em uma seo. Estas regras constituem a estrutura do Controlador Fuzzy, podem ser obtidas segundo experincias de operadores humanos e so expressas da seguinte maneira: SE (Condio) ENTO (Conseqncia)

Uma caracterstica de um bloco de regras fuzzy que todas as regras so executadas ao mesmo tempo, em paralelo, e no em srie. Desta forma pode-se atravs da atribuio de pesos s regras, tambm chamados Graus de Suporte das regras, estabelecer importncias relativas para cada uma delas. A avaliao de regras em paralelo reduz as demandas por tempo de processamento e recursos computacionais, de forma que sistemas de controle fuzzy podem ser aplicados a controle de processos em 41

tempo real. No caso do controle de uso de faixas exclusivas pretende-se que o intervalo entre as execues da base de regras seja pequeno o bastante para que o controle ocorra desta forma, em tempo real. As regras fuzzy so agrupadas em blocos. Os chamados blocos de regras so parte fundamental da base de conhecimento dos controladores fuzzy. O Controlador Fuzzy recorre verificao das regras para a tomada de deciso. No caso da estrutura adotada, com base em conhecimentos prvios atravs da definio de expresses verbais de relaes fsicas existentes entre as variveis de entrada e a varivel de sada. Para o sistema de controle das faixas exclusivas prope-se a criao de um nico bloco de regras fuzzy. O bloco, contendo regras para a deciso de definir o estado da faixa em uma seo isolada. Tambm ser proposta a criao de um segundo bloco contendo regras que permitem decidir sobre o estado da faixa ao longo da rodovia, porm este bloco constitudo por regras determinsticas. Trata-se de um interpretador de sadas, externo ao Controlador Fuzzy e interno UCP. Somente possvel definir o estado de uma faixa exclusiva ao longo de um trecho conhecendo-se os resultados obtidos pelo Controlador Fuzzy em cada uma das sees instrumentadas. Desta forma, as sadas do primeiro bloco de regras, so as entradas do segundo. A varivel de sada do segundo bloco a mesma varivel de entrada. Devido ao processamento das regras, os valores das variveis podero ser alterados, por conta da necessidade de se obter um conjunto de sadas coerentes com o objetivo da faixa exclusiva: proporcionar maior fluidez ao sistema nibus apenas em locais e horrios onde exista, de fato, o benefcio considerado suficiente para superar os custos de mobilidade gerados aos demais usurios da rodovia. Pretende-se alm da caracterstica de priorizao do transporte pblico durante perodos vaiveis, obter uma priorizao ao longo de trechos variveis. Desta forma o projeto do Controlador Fuzzy seria o representado na Figura 8, considerando um modelo simplificado onde haja apenas uma seo sendo considerada, bastando estender o procedimento realizado em uma seo para todas as demais.

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Figura 8 Projeto do Controlador Fuzzy Dedicado a uma nica seo Rodoviria UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO Controlador Fuzzy V Laos Indutivos Interpretador de Entradas DV P Primeiro Bloco de Regras Funes de Pertinncia R

Segundo Bloco de Regras

PMV SIM NO

No caso particular apresentado, a varivel de sada R tem o mesmo valor aps o processamento pelo segundo bloco de regras, pois se h apenas uma seo considerada deve-se presumir que esta seo representa todo o trecho. Num exemplo de aplicao prtica deste sistema, inclusive no estudo de caso a ser realizado no captulo IV, o conjunto de variveis produzido como sada pelo primeiro bloco de regras poder ter elementos cujos valores sero alterados pelo segundo bloco de regras. A atuao do segundo bloco no tem intuito de corrigir os valores resultantes da execuo do primeiro bloco, tendo em vista que estes so calculados em uma determinada seo e possuem validade no entorno da mesma. A atuao deste segundo bloco visa, sim, adequar os resultados para que a sada possa ser interpretada e produzir os efeitos esperados, evitando a descontinuidade do carter exclusivo de uma faixa e ao mesmo tempo evitando tornar a faixa exclusiva em trechos muito curtos, j que estas regras do segundo bloco relacionam entre si as sadas obtidas em cada uma das sees. O processamento das variveis de entrada ocorre em duas camadas. Na primeira ocorrem decises pertinentes a sees especficas; na segunda ocorrem os processamentos entre valores obtidos na primeira camada, evitando descontinuidades e preparando um conjunto de sadas que pode ser interpretado pela Unidade Central de Processamento como sendo comandos para a alterao das mensagens nos painis. A questo da descontinuidade poderia gerar conflitos excessivos de entrelaamento entre dois trechos consecutivos da faixa exclusiva, ao longo do trecho

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onde no ocorra a exclusividade. Poderia ocorrer ocupao e desocupao da faixa por veculos de passeio ao longo de um trecho curto. A utilizao de pequenos trechos isolados de faixa exclusiva tambm no recomendada pelo mesmo motivo. Neste caso, a ocupao da faixa ocorreria em seguida desocupao, considerando que os esforos de fiscalizao e educao sejam suficientes para que todos os usurios respeitem o uso das faixas determinado pelas mensagens exibidas em painis. Uma questo importante a ser considerada o fato de que, apesar da sada do primeiro bloco de regras tratar-se da mesma varivel de entrada do segundo bloco, deve-se observar a variao entre seus universos de discurso. Isto porque o primeiro definido abrangendo todos os possveis valores tericos. J o segundo definido pelos valores limites, inferior e superior, possveis de serem obtidos pela base de conhecimento do Controlador Fuzzy. Matematicamente, estes valores limites ocorrem devido aos mtodos de defuzzyficao.

8 - Defuzzyficao da Varivel de Sada Obtida a sada do Controlador Fuzzy, esta trata-se de um determinado valor dentro do universo de discurso da varivel de sada. Trata-se do processo de defuzzyficao, necessrio para que o valor fuzzy calculado pelo controlador ganhe um significado prtico, ou seja, represente uma ao de fato, denotada pelo valor discreto pertinente ao universo de discurso da varivel de sada. No caso da faixa exclusiva, a sada defuzzyficada representa a ao de alterar ou manter o estado da faixa. Desta forma, consideram-se somente dois possveis valores de sada aps o processo da defuzzyficao: Faixa Exclusiva e Faixa No-exclusiva, ou seja SIM ou NO. Como o processamento final feito para todo o trecho da rodovia, existem um conjunto de sadas defuzzyficadas e um conjunto de sadas interpretadas. A ao de alterar o estado da faixa traduz-se em modificar as mensagens de painis de mensagens variveis e ativar ou desativar os subsistemas de fiscalizao. As sadas defuzzyficadas representam um conjunto de percentuais de reduo estimada de tempo de percurso, obtidos para cada trecho da rodovia, j as sadas interpretadas, que so utilizadas pela UCP para variar mensagens, constituem conjuntos de valores SIM ou NO, associados a cada um dos painis de mensagens. Deve-se estabelecer qual ser o valor limite dentro do universo de discurso da varivel de sada que identifica o ponto a partir do qual ocorre a tomada de deciso 44

sobre o estado da faixa. Este valor de reduo esperada do tempo de percurso representa uma reduo percentual mnima, previamente determinada, suficiente para que o operador, baseado inclusive em decises gerenciais, implemente a reserva de capacidade para o transporte pblico. A defuzzyficao requer a escolha de um mtodo. Desta forma, ser realizada de duas maneiras. Uma, utilizando o Mtodo C-o-M, Mtodo do Centro dos Mximos, tambm conhecido como mtodo das alturas que calcula o valor defuzzyficado igualando-o abscissa da reta vertical que contm o ponto de equilbrio de um sistema de vetores gerado com o processamento do bloco de regras. Outra, ser tambm utilizando o Mtodo C-o-A, Mtodo do Centro das reas, tambm conhecido como mtodo do centride, que atribui o valor defuzzyficado abscissa da reta vertical que contm o centride da rea do polgono resultante da aplicao das regras fuzzy e utilizao das funes de pertinncia. As Figuras 9 e 10 mostram como exemplo trs valores defuzzyficados pelo mtodo das alturas e pelo mtodo do centride, respectivamente. Figura 9 Defuzzyficao pelo Mtodo das Alturas C-o-M

Figura 10 Defuzzyficao pelo Mtodo do Centride C-o-A

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9 Implementao do Sistema de Controle Fuzzy Neste captulo ser discutida a estratgia de implementao do sistema a ser adotada, j que a disposio e localizao dos equipamentos devem ocorrer de forma criteriosa, levando-se em conta os aspectos fsicos e prticos condicionantes. Os critrios de implantao servem tambm para otimizar o uso dos equipamentos, compatibilizando-os s principais atividades do sistema: coleta de dados de trfego, fiscalizao de uso da faixa e comunicao com usurios. Com respeito ao sistema, tratou-se de sua estrutura, definindo seus subsistemas, entradas, sadas, equaes de constrangimento e modelo conceitual simblico. No sero, porm, discutidos os meios de comunicao entre os subsistemas. Principalmente entre hardware e software. Admite-se que existam vrios softwares e equipamentos necessrios a permitir que seja vivel a interao entre os subsistemas que no sero discutidos no trabalho.

9.1 Perifricos Os Perifricos so equipamentos conectados Unidade Central de

Processamento atravs de um meio de comunicao qualquer. No sistema j descrito tratam-se de Laos Indutivos, Transceptores Fixos de Sinais de Rdio, Cmeras Fotogrficas Digitais e Painis de Mensagens Variveis. Os subsistemas sero dispostos a seguir na Tabela 3, conforme as atividades em que esto envolvidos: Tabela 3 Subsistemas e Suas Respectivas Atividades Coleta de Perifrico Laos Indutivos Transceptores Fixos de Sinais de Rdio Cmeras Fotogrficas Digitais Painis de Mensagens Variveis. NO NO SIM NO NO NO Dados SIM NO Fiscalizao de Uso SIM SIM Comunicao com Usurios NO NO

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Observa-se que a fiscalizao de uso funciona com um conjunto de trs subsistemas, formando postos de fiscalizao, e que os laos indutivos podem participar deste conjunto ou funcionar aos pares como verdadeiros postos de coleta de dados. Deve haver postos de coleta de dados, fiscalizao de uso e painis de comunicao com usurios em quantidade compatvel com a extenso do trecho rodovirio tratado. Tecnicamente, possvel definir sees rodovirias onde a realizao de qualquer destas atividades seja suficiente para suprir a demanda ao longo de um trecho. Definido ento um nmero timo de sees instrumentadas, obtm-se dados representativos de todos os trechos da rodovia e fornecem-se informaes para todos os usurios. Os perifricos de obteno de dados de trfego, ou seja, os pares de laos indutivos devem ser locados na rodovia sempre ao longo de toda a seo rodoviria, definindo-se um nmero de pares por seo igual ao nmero de faixas da mesma. A escolha das sees deve levar em considerao a localizao de acessos e sadas da rodovia, tendo em vista as variaes de padro de trfego, geradas pela variao dos fluxos entre estes trechos anteriores e posteriores a acessos. Tambm deve ser considerada, na tarefa de locar estes sensores, a localizao de trechos e pontos onde ocorram variaes de capacidade devido a aspectos geomtricos, como curvas horizontais, rampas e variao do nmero de faixas. Consideradas estas observaes, pretende-se determinar a localizao das sees instrumentadas e tambm os trechos cujas caractersticas podem, sem comprometer a validade dos dados, ser assumidas como idnticas destas sees. A implementao de postos de fiscalizao eletrnica importante para a operao das faixas. O uso indevido das faixas por veculos de passeio em horrios de uso exclusivo de nibus comprometeria o desempenho das mesmas. A proposta de localizao destes postos que seja feita de forma que todos os veculos que ingressarem na rodovia passem por, no mnimo, um posto, qualquer que seja o trecho em que transitarem. Sistemas de fiscalizao eletrnica requerem anlises preliminares sua implantao, inclusive previstas por normas da legislao vigente, para que se justifique sua necessidade atravs de estudos comprobatrios das conseqncias indesejveis decorrentes da falta de fiscalizao e do benefcio causado pela aplicao destes mtodos automticos.

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A insero dos painis de mensagens variveis tambm deve obedecer a critrios. Todos os usurios da rodovia devem receber de painis as mensagens necessrias e suficientes para que abandonem a faixa exclusiva com segurana antes de passarem por postos de fiscalizao. Os PMVs devem anteceder sempre os postos de fiscalizao, guardando distncia segura para a ocorrncia dos movimentos de entrelaamento. Com relao aos postos de coleta de dados, os painis de mensagem tm uma relao direta com estes pois em cada seo instrumentada h um painel associado, responsvel por exibir a mensagem definida pelo sistema de controle referente ao trecho subseqente. Iniciado sempre com um painel de mensagens, os trechos devem possuir um par de laos indutivos instalados na metade deste percurso entre um painel e o prximo.

9.2 Unidade Central de Processamento A Unidade Central de Processamento um microcomputador cuja funo receber informaes, entradas proveniente dos hardwares perifricos, e disponibilizalas para o Controlador Fuzzy, que um software. Alm destas funes, este microcomputador deve funcionar tambm como servidor de rede, possibilitando acesso a vrios tipos de informaes para vrios tipos de clientes: gestores, operadores e comunidade. A instalao da Unidade Central de Processamento deve obedecer a critrios de proteo normalmente utilizados por provedores de rede, como por exemplo: gravao de dados em duplicidade e proteo contra falta de energia. A localizao desta unidade depende da tecnologia empregada na telecomunicao entre a UCP e seus perifricos.

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9.3 Softwares O Controlador Fuzzy proposto ser baseado em software. Ser um conjunto de regras escrito em uma linguagem computacional qualquer que possa ser executado em um microcomputador. Alm de ser possvel gerar um Controlador Fuzzy a partir de linguagens de programao, h no mercado softwares especficos para esta finalidade, os quais facilitam bastante principalmente devido interface grfica de que dispem. Uma outra possibilidade de implementao, inadequada no caso deste projeto, a implementao do Controlador Fuzzy em hardware, alternativa mais adequada para a produo de mquinas dedicadas. Alm do Controlador Fuzzy h outros softwares envolvidos no sistema controle, tambm residentes na Unidade Central de Processamento. Estes programas no se baseiam necessariamente em lgica fuzzy, representam cdigos que possibilitam a comunicao entre equipamentos, a modelagem dos dados de entrada e a interpretao dos dados de sada. Tambm permitem a gerao de bancos de dados e de relatrios diversos.

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Captulo V Estudo de Caso da Rodovia RJ-071 (Linha Vermelha)

1 Estudo de Caso Nesta etapa do trabalho, o que se pretende demonstrar uma aplicao prtica da teoria dos conjuntos, dos sistemas e da modelagem fuzzy a uma rodovia especfica. Tratou-se at ento de questes relativas ao controle de trfego em vias metropolitanas que possuam faixas exclusivas para estes veculos de maneira generalizada, aplicando os conceitos e considerando os aspectos tericos discutidos previamente. Todas as referncias at aqui foram feitas a uma rodovia qualquer, desde que possuindo determinadas caractersticas. A aplicao do sistema requer a verificao de caractersticas geomtricas da rodovia. So necessrias no mnimo duas faixas por sentido, sendo uma delas a faixa a ser controlada. Deve-se tambm observar as caractersticas de uso, j que prope-se um sistema aplicvel a corredores metropolitanos cuja demanda tenha caracterstica pendular, formada em sua maior parte por viagens casa-trabalho-casa. Adotando a metodologia desenvolvida e a teoria considerada nos captulos anteriores, pretende-se projetar um sistema de controle de uso de faixas exclusivas na rodovia RJ-071, comumente tratada como Linha Vermelha realizando um estudo de caso detalhado at o ponto em que seja possvel utilizar este trabalho como ferramenta de apoio a uma implementao de fato do sistema nesta via. O estabelecimento de valores tratados anteriormente que no tenham sido realizados e a aplicao de conceitos que at ento foram somente discutidos, sero tarefas a serem completadas neste estudo de caso. Com o exemplo de aplicao aliado ao embasamento terico, pretende-se que o trabalho possa servir como fonte de consulta para futuras implementaes de estratgias de controle fuzzy inclusive em outras rodovias. desejvel tambm que as informaes produzidas contribuam para o avano de projetos baseados em lgica fuzzy, ainda que suas aplicaes no sejam sequer correlatas questo do transporte rodovirio de passageiros.

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1.1 A Opo pela Linha Vermelha A opo pela Linha Vermelha de incio ocorre devido ao fato de que se deseja aplicar o sistema fuzzy a uma via metropolitana. Foi definida como rea de estudo a Regio Metropolitana do Rio de Janeiro (RMRJ). Dentre as ligaes entre as regies que compem a RMRJ, optou-se por uma ligao bastante importante em termos de total anual de passageiros transportados: a ligao Baixada Fluminense Centro do Rio de Janeiro. A Tabela 4 demonstra a importncia da ligao Baixada Fluminense Rio de Janeiro. A ligao Baixada-Centro inclui-se nesta ligao. Das ligaes existentes entre regies-programa, definidas pelo Departamento de Transporte Rodovirio do Rio de Janeiro (DETRO-RJ), a ligao entre os municpios da Baixada e o Rio de Janeiro figura como a mais importante em termos de volume de passageiros transportados por ano. Tabela 4 Passageiros Transportados entre as Regies Programa na Regio Metropolitana do Rio de Janeiro

REGIO METROPOLITANA (milhes de passageiros/ano) Baixada Fluminense Rio de Janeiro Baixada Fluminense Rio de Janeiro Baixada Litornea TOTAL GERAL ANO 2001 (FONTE: DETRO-RJ) Nem todos os municpios da Baixada Fluminense so atendidos pela Linha Vermelha, h alguns que no teriam parte nos benefcios gerados pela implementao de qualquer projeto nesta rodovia. Na relao de municpios beneficiados, consideramse Duque de Caxias, Nova Iguau, So Joo de Meriti, Belford Roxo, Queimados, Nilpolis, Mesquita, Mag e Guapimirim. Excluem-se, portanto, os municpios de Seropdica, Paracambi, Japeri e Itagua. Apesar destes tambm integrarem a Baixada 51 135,002 --------189,306 4,105 ----Baixada Litornea 3,921 34,775 96,275 463,384

Fluminense, as linhas provenientes dos mesmos realizam rotas que utilizam a Avenida Brasil como via de ligao ao Centro. De acordo com dados do Anurio Estatstico do DETRO-RJ do Ano 2001, a mais recente edio publicada, as viagens entre os municpios da Baixada Fluminense, atendidos pela Linha Vermelha (Duque de Caxias, Nova Iguau, So Joo de Meriti, Belford Roxo, Queimados, Nilpolis, Mesquita, Mag e Guapimirim) e o Centro Comercial do Rio de Janeiro, correspondem a 10% das viagens realizadas em todo o sistema intermunicipal do Estado do Rio, tendo transportado no ano de 2001 um total de 56,5 milhes de passageiros distribudos em 133 linhas. Alm das vias coletoras, o sistema virio disponvel nesta ligao composto por duas vias arteriais onde seria possvel propor o estudo de caso: A Avenida Brasil e a prpria Linha Vermelha, verdadeiros corredores metropolitanos, que interligam os municpios da Baixada Fluminense ao Centro do Rio de Janeiro. Tendo em vista o fato de a Avenida Brasil ser uma via cuja jurisdio municipal - da Prefeitura da Cidade do Rio de Janeiro e propiciar grande movimentao de passageiros que realizam viagens internas ao municpio, considera-se prefervel a Linha Vermelha, pois caracteriza-se melhor como via metropolitana. Outro fato considerado na escolha que a Avenida Brasil j possui implantadas faixas exclusivas, que funcionam permanentemente neste regime de uso. De incio, deve-se admitir a existncia de duas faixas exclusivas no fluxo, sendo uma por sentido, localizadas na faixa da esquerda e que possuem o carter exclusivo reversvel ao longo do dia. Um aspecto particular da Linha Vermelha a ser considerado, a seo onde ocorre a ligao entre a primeira e a segunda etapa da Linha Vermelha Neste trecho, prope-se a descontinuidade das faixas exclusivas.

2 Projeto do Sistema Fuzzy de Controle Rodovirio na Linha Vermelha O projeto do sistema de controle ter enfoque na deciso sobre o regime de uso das faixas, verificando-se o objetivo de maximizar o fluxo de passageiros na rodovia, atravs da reduo do tempo de percurso dos nibus em faixa exclusiva. Ser realizado o projeto do sistema, e em seguida o detalhamento do Controlador Fuzzy.

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Os subsistemas envolvidos apenas nas atividades de fiscalizao tero seus critrios de localizao tratados, porm no sero localizados, devido ao fato de que, apesar de fazerem parte do sistema e de terem uma importncia fundamental para o bom desempenho das faixas, estes subsistemas no sero locados pois no interferem com o Controlador Fuzzy, somente com a Unidade Central de Processamento, sendo baseados em procedimentos determinsticos. Mais adequado neste caso definir como critrio que todo veculo que venha a ingressar na rodovia seja fiscalizado pelo menos uma vez, independentemente do trecho que percorra. Assim, os postos de fiscalizao vo existir em todos os trechos entre acessos rodovia, assegurando esta condio.

2.1 - Locao dos Perifricos A locao dos perifricos permite que seja definido o modelo do sistema, haja vista que a posio da seo considerada pela base de conhecimento do Controlador Fuzzy, tanto pelo bloco de regras fuzzy, que somente relaciona dados da mesma seo rodoviria, quanto pelo bloco interpretador de sadas, que relaciona os dados de todos os trechos da rodovia. Os pares de laos indutivos devero ser utilizados em quantidade suficiente para que o conjunto de dados coletados seja de fato representativo de toda a rodovia. Desta forma devero ser distribudos: no mnimo um par por faixa, a cada trecho entre vias de acesso Linha Vermelha, de maneira que possam ser percebidas variaes no padro de trfego causadas pela variao nos fluxos entre trechos. Ser utilizada uma quantidade maior que a mnima, distribuindo os laos de maneira uniforme, sendo um par por faixa a cada dois quilmetros. Considerando a extenso da rodovia, de 20,5km, as sees sero numeradas em ordem crescente, de um a dez no sentido Baixada-Centro e de onze a vinte no sentido contrrio. Cada instrumento de medio estar relacionado a um Painel de Mensagem Varivel. Uma menor quantidade de laos indutivos e de painis de mensagens seria possvel segundo o critrio adotado, porm optou-se por utilizar este nmero, considerado suficiente para o estudo de caso, devido ao fato de serem muito variveis os comprimentos dos trechos entre vias de acesso.

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Os Painis de Mensagens Variveis antecedem sempre um par de laos, pois servem para antecipar aos usurios o estado em que se encontra a faixa em um trecho qualquer. Como os dados so coletados por laos indutivos a cada dois quilmetros em sees definidas, os painis exibiro mensagens referentes a cada trecho de 2km entre painis. Os painis podero exibir as mensagens: Faixa Exclusiva, Faixa Liberada, ou ainda Faixa Exclusiva A Dkm, onde D a distncia em quilmetros at o prximo painel na pista de mesmo sentido que esteja exibindo a mensagem de faixa exclusiva. A locao dos equipamentos demonstrada na Figura 11 atravs de diagramas unifilares construdos para cada uma das pistas, sentidos Baixada-Centro e CentroBaixada respectivamente. Os pares de laos so distribudos a cada 2km, do km1 + 250m ao km19 + 250m, em cada pista da rodovia. Os painis de mensagens so locados desde o km20 + 250m at o km2 + 250m na pista sentido Centro e desde o km0 + 250m at o km18 + 250m na pista sentido Baixada.

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Figura 11 Diagramas Unifilares das Pistas da RJ-071 RIO DE JANEIRO km0 PMV - Trecho 11 km0 + 250m Laos Indutivos km1 + 250m PMV - Trecho 11 km2 + 250m Laos Indutivos km3 + 250m PMV - Trecho 12 km4 + 250m Laos Indutivos km5 + 250m PMV - Trecho 13 km6 + 250m Laos Indutivos km7 + 250m PMV - Trecho 14 km8 + 250m Laos Indutivos Km9 + 250m PMV - Trecho 15 km10 + 250m Laos Indutivos km11 + 250m PMV - Trecho 16 km12 + 250m Laos Indutivos km13 + 250m PMV - Trecho 17 km14 + 250m Laos Indutivos km15 + 250m PMV - Trecho 18 km16 + 250m Laos Indutivos km17 + 250m PMV - Trecho 19 km18 + 250m Pista Sentido Baixada Fluminense Laos Indutivos Km19 + 250m BAIXADA FLUMINENSE km20,5 PMV - Trecho 1 km20 + 250m PMV - Trecho 2 km18 + 250m PMV - Trecho 3 km16 + 250m PMV - Trecho 4 km14 + 250m PMV - Trecho 5 km12 + 250m PMV - Trecho 6 km10 + 250m PMV - Trecho 7 km8 + 250m PMV - Trecho 8 km6 + 250m PMV Trecho 9 km4 + 250m Pista Sentido Centro do Rio de Janeiro PMV - Trecho 10 km2 + 250m

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2.2 - Instalao da UCP A Unidade Central de Processamento dever ser instalada no Centro de Controle Operacional da Linha Vermelha, facilitando a obteno de dados dos perifricos pois j existe na rodovia um sistema de transmisso de dados entre Rodovia e CCO, que utilizado pelo circuito fechado de televiso instalado na RJ-071. Assim, parte da infraestrutura pode ser aproveitada, de acordo com a tecnologia que emprega, que de transmisso via rdio. A localizao no prprio CCO tambm facilitaria a obteno de dados para o planejamento de mdio e longo prazo, j que dever funcionar na condio de servidor de rede local de computadores. Vrios outros dados, embora no sejam dados de entrada para o Controlador Fuzzy, so importantes para outras etapas do planejamento rodovirio e podem ser obtidos apenas com a implementao de softwares, sem a necessidade de aduzir ao sistema novos custos de equipamentos ou recursos humanos. Como os laos indutivos so instalados por faixa de rolamento, os dados de cada seo podem ser desagregados por faixa, por tipo de veculo e por perodo (com ou sem faixa exclusiva). Alm dos dados j obtidos para o Controlador Fuzzy, tambm pode ser obtido o fluxo de trfego. Este dado tambm, da mesma forma, pode ser desagregado.

2.3 - Subsistemas Os subsistemas numerados na forma SSm, com m variando em [1, 20], so subsistemas de deteco de presena de veculos, ou seja, sensores formados por laos indutivos. Os sensores so considerados elementos indispensveis nas aplicaes de lgica fuzzy em controle de processos, pois permitem que sejam realizadas as medies necessrias para que o sistema perceba as variveis envolvidas. Os resultados das medies so valores discretos, enquanto que os resultados de percepes so valores fuzzy (ZADEH, 2001). O subsistema SS21 a Unidade Central de Processamento (UCP), um microcomputador, servidor de rede, onde encontram-se instalados o Controlador Fuzzy e todos os outros softwares necessrios para a operao do sistema. Verifica-se que todos os perifricos, encontram-se conectados ao servidor, portanto alm de permitir a modelagem dos dados para o controlador, este subsistema possibilita tambm que uma deciso tomada pelo Controlador Fuzzy, composta por um conjunto de valores obtidos 56

com a defuzzyficao seja transformada em uma ao, que se resume a alterar as mensagens variveis nos painis. Os Painis de Mensagens Variveis, esto representados pelos Subsistemas SSm, com m variando em [22, 41]. Verifica-se que cada painel recebe um comando para exibir uma mensagem. O Controlador Fuzzy decide para toda a rodovia e envia os dados em conjunto, sendo tarefa do software interpretador de sadas separar estes elementos, interpret-los, identificando as mensagens e os painis que devem exibi-las e comandar as exibies.

2.4 - Entradas e Sadas do Sistema As entradas recebidas pelos laos indutivos so as presenas de veculos nas sees em que se encontram dispostos. A forma como os sinais enviados e os instantes relacionados aos sinais permitem ao software interpretador de entradas realizar o clculo das variveis de entrada do controlador. Os dados so enviados ininterruptamente e processados a cada intervalo definido. Os subsistemas presentes em faixas de uma mesma seo de um mesmo sentido, podem ser representados uma nica vez no modelo do sistema. A Unidade Central de Processamento recebe entradas provenientes de dois tipos de subsistemas, os laos indutivos que so perifricos e o Controlador Fuzzy, que software residente na prpria UCP. As entradas que vm dos laos representam dados para o clculo de variveis do padro de trfego - inclusive as que sero utilizadas pelo Controlador Fuzzy. A entrada que a UCP recebe do Controlador Fuzzy um conjunto de valores defuzzyficados composto de 20 elementos. Aps interpretados, os valores resultam no estado de uso das faixas exclusivas ao longo da rodovia.. A cada intervalo de um minuto, o computador calcula e envia ao controlador as suas variveis de entrada, relativas a cada uma das sees. Conforme os valores gerados pelo Controlador Fuzzy, que representam a sua deciso, so geradas ento as sadas para os painis, indicando a mensagem adequada exibio. O atraso entre o recebimento dos dados de entrada e o envio dos dados de sada desconsiderado. Para o clculo das sadas da UCP para o Controlador Fuzzy, considera-se que a realizao sempre a cada um minuto, considerando-se as observaes dos cinco minutos anteriores. So vinte conjuntos de trs variveis de entrada, calculadas a cada trecho. A modelagem dos dados de entrada foi discutida na Seo 2 do Captulo IV. As variveis 57

so Velocidade Mdia na Seo, Variao da Velocidade Mdia na Seo e Percentual de nibus no Fluxo. A sada do Controlador Fuzzy, no enviada diretamente aos painis, mas enviada para a UCP, para que possa ser interpretada pelo segundo bloco de regras, de onde partem as sadas para os painis, sob a forma de comandos que alteram ou no as mensagens. Os Painis de Mensagens Variveis recebem entradas vindas da UCP que indicam as mensagens a serem exibidas, contendo informaes sobre quais LEDs devem estar acesos. As sadas emitidas pelos painis so suas mensagens para os usurios. Como os laos indutivos, os painis de mensagens variveis representam interfaces entre o sistema de controle e os usurios. As mensagens dos painis podem ser consideradas como o resultado das solicitaes realizadas pelos prprios usurios atravs da forma como conduzem e decidem realizar seus deslocamentos. Aps a modificao do estado da faixa em uma seo, instantaneamente ocorrero mudanas na maneira de os usurios conduzirem, iniciando imediatamente a ocorrncia de variaes nos dados de trfego, inclusive em sees anteriores no mesmo sentido. Ao optarem pelo transporte pblico ou particular, ao escolherem a hora de realizar a viagem, e ao definirem sua maneira de conduzir, os usurios imprimem entradas ao sistema. Da mesma forma que o sistema identifica o padro de entradas gerado pelos usurios, estes identificam um padro de mensagens geradas pelo sistema. Aps a implementao das faixas, a mdio e a longo prazo ocorrero, por conseqncia, mudanas tambm na escolha da hora da viagem e na opo entre transporte pblico e particular.

2.5 Modelo do Sistema De acordo com o Modelo Conceitual Simblico definido anteriormente na Seo 1.6 do Captulo III, ser definido o modelo do sistema de controle proposto para o caso da Linha Vermelha. H algumas diferenas entre os sistemas modelados. O sistema anterior foi definido para uma nica seo de um nico sentido e inclua a funo de fiscalizao. Nesta parte, o nmero de sees instrumentadas foi aumentado para vinte e, como se deseja tratar apenas da deciso a ser tomada pelo Controlador Fuzzy, a funo de fiscalizar no foi considerada.

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Como se deseja aplicar em uma maior quantidade de sees, nos dois sentidos, haver um maior nmero de subsistemas e de entradas e sadas a ser considerado, diferentemente do modelo tratado para uma seo apenas. O modelo pode ser visto na Figura 12. Verifica-se que os sensores compostos de laos indutivos foram agrupados por seo, apesar de serem dispostos por faixa. Uma observao necessria d conta de que o modelo do sistema de controle representa como uma nica entrada todos os conjuntos de trs variveis de entrada do Controlador Fuzzy medidas em uma mesma seo, porm a estrutura proposta permanece a mesma definida.

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Figura 12 Modelo do Sistema de Controle de Faixas Exclusivas da RJ-071

SS1 SS2 SS3 SS4 SS5 SS6 SS7 SS8 SS9 SS10 SS11 SS12 SS13 SS14 SS15 SS16 SS17 SS18 SS19 SS20

SS22 SS23 SS24 SS25 SS26 SS27 SS28 SS29 SS30

SS21 Unidade Central de Processamento Controlador Interpretador de Sinais de Entrada Interpretador de Sinais de Sada

Fuzzy

SS31 SS32 SS33 SS34 SS35 SS36 SS37 SS38 SS39 SS40 SS41

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2.6 - Inteligncia do Sistema Um dos motivos de o sistema ser considerado inteligente, o fato de ser capaz de gerar solues criativas para situaes inesperadas. O padro de trfego pode experimentar variaes instantneas que o conjunto de mensagens ser adequado situao correspondente, possibilitando uma implementao gradativa das faixas exclusivas. Fatores climticos tambm influenciam no modo de os usurios conduzirem. Nestes casos, o sistema percebe estas variaes atravs dos dados coletados, adequando o modo de operao das faixas. O sistema tambm identifica variaes no padro de trfego causadas por aumento da demanda em dias ou perodos atpicos no decorrer da semana, do ms e do ano. Variaes do padro de trfego, decorrentes da mudana do uso do carro de passeio para o uso do nibus tambm so contempladas. Estas variaes so verificadas pelo controlador, que atua produzindo padres de resposta que se alteram com a modificao do padro de uso da rodovia. Durante o processo de escolha, as relaes benefcio/custo avaliadas pelos usurios, tendem a ser modificadas devido reduo do custo de tempo no transporte pblico e conseqente aumento deste custo aos usurios de carro de passeio, principalmente nos horrio de maior demanda. Outros fatores que, da mesma forma, influenciam as respostas do sistema so os aumentos das frotas de veculos particulares e de nibus. O crescimento da frota de veculos particulares j esperado, devido a fatores macroeconmicos. Para todos os tipos de variaes, o Controlador Fuzzy promove variaes gradativas em suas sadas. Mesmo para as variaes instantneas, as sadas, apesar de imediatas, so graduais em suas implementaes. A faixa exclusiva implementada de forma seqencial, evitandose trechos de interrupes e ao mesmo tempo evitando a faixa exclusiva em trechos desnecessrios ou considerados no apropriados. A Inteligncia tambm pode ser considerada como inserida no Controlador Fuzzy sob a forma de base de conhecimento conjunto de funes de pertinncias e de blocos de regras fuzzy, pois ambos, funes e regras, so extrados de especialistas ou gerados durante o projeto a partir de relaes conhecidas. A possibilidade de alterao da base de conhecimento do controlador confere ao sistema a capacidade de

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aprendizado, j que funes e regras podem ser revistas e alteradas, calibrando o sistema. A calibrao do sistema consiste em comparar dados coletados em campo e verificar se a estimativa de reduo do tempo de viagem dos nibus em faixa exclusiva realizada pelo controlador equivalente que ocorre de fato com a implementao da faixa exclusiva. Embora o sistema, devido modelagem, possa ser simulado e ter verificada a coerncia em seu funcionamento, o que ser feito no Captulo V, podem ocorrer estas diferenas entre valores defuzzyficados obtidos e valores de fato observados, mesmo no caso de os resultados serem coerentes. Alterando a base de conhecimento corrigem-se quaisquer distores.

3 - Base de Conhecimento do Controlador Fuzzy Ser definida a base de conhecimento do Controlador Fuzzy. Inicialmente sero tratadas as funes de pertinncia, constituindo sua base de dados. Aps isto, sero estabelecidas as proposies que compem o bloco de regras fuzzy. Na ao do Controlador Fuzzy todas as regras tero o mesmo peso, ou seja, os graus de suporte das regras sero todos iguais unidade.

3.1 - Funes de Pertinncia A seguir sero apresentadas as funes de pertinncia, a atribuio de valores numricos para os pontos definidos por cada termo lingstico faz parte do estudo de caso. O objetivo poder realizar com estes valores simulaes do sistema que est sendo proposto, verificando a coerncia dos resultados obtidos pelo Controlador Fuzzy composto por estas funes. As funes sero apresentadas de forma grfica, nas Figuras 13 a 16, obtidas com o uso do software fuzzyTECH verso 5.54m. A descrio das variveis, inclusive a discusso sobre a escolha das mesmas foi realizada nos Itens 7.2 e 9.

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Figura 13 Funes de Pertinncia da Varivel de Entrada V

Figura 14 Funes de Pertinncia da Varivel de Entrada DV

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Figura 15 - Funes de Pertinncia da Varivel de Entrada P

Figura 16 - Funes de Pertinncia da Varivel de Sada R

Observando-se por exemplo as funes de pertinncia da varivel V, verifica-se que uma entrada V = 100km/h tem possibilidade igual a 1 de ser uma velocidade alta, e possibilidades iguais a 0 de ser mdia ou baixa. Um valor da entrada V = 50km/h tem possibilidade 0 de ser uma alta velocidade, possibilidade 0.67 de ser mdia e 0.33 de ser baixa. Respectivamente seriam obtidos os vetores de possibilidade ou vetores de pertinncia: V(100) = {0, 0, 1} e V(50) = {0.33, 0.67, 0}

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3.2 Definio do Bloco de Regras Fuzzy Os blocos de regras, em conjunto com as funes de pertinncia representam a base de conhecimento contida no Controlador Fuzzy. Verifica-se que o processamento das variveis de entrada do Controlador Fuzzy ocorre em apenas um bloco de regras fuzzy. Este bloco contm regras de deciso vlidas para cada trecho isolado da rodovia O bloco de regras fuzzy processa as entradas do Controlador Fuzzy e emite sadas para um segundo bloco, de regras determinsticas, construdo para tornar compatveis entre si os valores gerados pelas regras fuzzy, j que as sadas defuzzyficadas, neste caso somente tm validade dentro dos trechos aos quais se referem. Deseja-se obter um resultado ajustado pelo segundo bloco, sem invalidar os resultados do bloco de regras fuzzy. As regras do segundo bloco tambm sero definidas, em forma de algoritmo estruturado, possvel de ser desenvolvido em qualquer linguagem de programao de computadores. O segundo bloco, atravs da UCP, processa as sadas do Controlador Fuzzy e gera as sadas para os painis de mensagens. A seguir ser definido o bloco de regras fuzzy. Todas as regras sero geradas de forma que a identificao de um padro de trfego, quanto pior, leve o Controlador Fuzzy a estimar uma reduo maior do tempo de percurso em faixa exclusiva, tendo em vista que o percentual estimado considerando-se condies atuais de trfego em cada trecho da rodovia. O bloco de regras considera os valores das trs variveis coletadas em uma seo e gera uma varivel de sada, realizando de maneira contnua, esta mesma operao simultaneamente para as 20 sees instrumentadas. A varivel de sada gerada considera apenas a deciso para o trecho que contm a seo correspondente. No se pretende questionar a validade destes valores obtidos em decises localizadas em um nico trecho, pois sabe-se que os resultados assim obtidos foram de acordo com as funes de pertinncia e o bloco de regras, e estes foram construdos com base em conhecimento sobre o processo. Admite-se que o valor de sada seja verdadeiro ao longo do trecho considerado, porm estes valores podem ser alterados na prxima camada do processamento.

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As sadas do primeiro bloco de regras no podem ser consideradas as sadas do Sistema, pois, apesar de terem valores vlidos dentro de seus respectivos intervalos de obteno na rodovia, ainda cabe o processamento inerente ao segundo bloco de regras, que no so regras fuzzy, mas regras externas ao controlador que uniformizam os valores de sadas defuzzyficadas, alterando, se necessrio, os valores recebidos do primeiro bloco. Estas possveis alteraes sero acontecero se o conjunto de resultados do primeiro bloco no for conveniente para o que se espera do conjunto de trechos analisados, embora sejam vlidos os valores isolados de cada trecho. A seguir, na Tabela 5 est representado o bloco de regras fuzzy. As regras todas possuem grau de suporte igual a um. Em negrito esto as palavras reservadas programao (SE, ENTO), independentemente da linguagem ou software que venha a ser utilizado para desenvolver o Controlador Fuzzy. Os termos E e OU so operadores lgicos, tambm possveis de serem adotados por qualquer que seja o mtodo de programao. A utilizao destes operadores reduz o nmero de regras, o tempo de processamento do Controlador Fuzzy e a demanda por capacidade do computador. Considerando-se trs variveis de entrada contendo trs termos lingsticos cada, possvel realizar vinte e sete combinaes entre estes termos, gerando vinte e sete regras fuzzy.Verifica-se que o bloco apresentado de forma comprimida. As regras geradas foram somente nove, embora representem todas as regras possveis. Durante o processo de construo deste bloco de regras, verificou-se, atravs de simulaes, que os resultados obtidos so os mesmos para blocos contendo regras escritas individualmente e de forma comprimida.

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Tabela 5 - Bloco de Regras Fuzzy # 1 2 3 4 5 6 7 8 9 S E P Pequeno Mdio OU Grande Mdio OU Grande Mdio OU Grande Mdio Mdio Grande Grande Grande E Baixa Mdia Mdia Mdia Alta Mdia Alta Alta E Aumentando Diminuindo Estvel OU Aumentando Variveis: P Percentual de nibus no Fluxo V Mdia das Velocidades na Seo DV Variao da Mdia das Velocidades na Seo R Reduo Estimada do Tempo de Percurso dos nibus Em Faixa Exclusiva Com a regra nmero 1, o bloco inicia demonstrando que o benefcio gerado pela faixa avaliado considerando-se o benefcio/nibus e o total de nibus a ser beneficiado. Qualquer que seja o padro de trfego observado, o Controlador Fuzzy deve decidir por no adotar a faixa exclusiva, ao verificar que no h nibus suficiente no fluxo para justificar o uso de uma das faixas como exclusiva. As regras demonstram, em seu conjunto, que quanto maior o percentual de nibus no fluxo, o Controlador Fuzzy torna-se menos tolerante aos sinais de deteriorao do nvel de servio na rodovia, e que para piores nveis de servio, obtidos com a anlise dos valores das outras duas variveis, o Controlador Fuzzy estima os maiores valores de reduo do tempo de percurso, haja vista que esta varivel representa um percentual relativo ao tempo de percurso nas condies observadas. Diminuindo Estvel Aumentando E N T O V DV R Desprezvel Considervel Considervel Razovel Desprezvel Desprezvel Razovel Razovel Desprezvel

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4 - Segundo Bloco de Regras A etapa final do processamento ocorre no segundo bloco de regras. Este bloco tem a funo de interpretar as sadas do Controlador Fuzzy, contido na UCP, recebe como entradas as sadas do Controlador Fuzzy. Enquanto o bloco anterior avalia dados de trfego e toma decises visando trechos isolados, este bloco avalia as decises recomendadas a cada trecho e emite uma deciso abrangente a toda rodovia. Na criao deste bloco consecutivo, deve-se considerar o fato de que apesar de a varivel de entrada ser a mesma varivel de sada do bloco anterior, os universos de discurso das variveis so diferentes. O universo de discurso da varivel de sada R o intervalo [0, 100]. Estes limites do intervalo so tericos. O limite inferior representa situaes em que no h qualquer benefcio com o uso de faixas exclusivas. O limite superior indica situaes em que o tempo de percurso torna-se zero, o que , de fato, um limite incompatvel com a realidade. De acordo com os valores mnimo e mximo obtidos pelo Controlador Fuzzy para a varivel de sada, ser definido um novo universo de discurso onde os limites inferior e superior representam respectivamente os valores que de fato podem ocorrer para a reduo mnima e mxima estimadas, quaisquer que sejam as condies de trfego observadas. Pretende-se que algumas alteraes de valores da varivel R sejam realizadas em alguns casos particulares. Considera-se que uma estratgia de operao ideal das faixas exclusivas deve considerar a possibilidade de dividir a faixa, ao longo de um mesmo sentido, em trechos exclusivos e no exclusivos. Adotando a soluo somente em alguns, onde forem esperados benefcios ao sistema de transporte pblico. Repetidos movimentos de mudanas de faixas ao longo de trechos curtos tambm so indesejveis operao, devido gerao de conflitos de entrelaamento. Estes movimentos ocorreriam caso houvesse at dois trechos onde o Controlador Fuzzy emitisse sinal de sada, indicando faixa no-exclusiva, entre dois trechos onde o Controlador Fuzzy sinalizasse faixa exclusiva. O segundo bloco de regras corrige esta situao atribuindo novos valores para os trechos intermedirios, valores que representem um sinal indicativo de faixa exclusiva. Para trechos de faixa exclusiva separados por trs ou mais trechos de faixa no-exclusiva, o segundo bloco no atua modificando valores emitidos pelo Controlador Fuzzy.

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 necessrio que este bloco de regras seja tambm capaz de evitar a ocorrncia de trechos isolados de faixa exclusiva. Caso ocorra indicao de faixa exclusiva em trechos isolados, em um determinado conjunto de sadas do primeiro bloco, referente a um mesmo sentido, o segundo bloco altera este valor, passando a representar faixa noexclusiva, antes que seja emitido o sinal de sada. As entradas do segundo bloco so valores referentes a trechos independentes. O modelo definido considera que estes valores so informados de maneira ordenada, conforme os trechos a que se referem. As sadas deste bloco so conjuntos de valores que representam SIM ou NO, onde o valor SIM indica faixa exclusiva e o valor NO indica faixa no-exclusiva, em cada trecho da rodovia. Os trechos 1 e 10, so respectivamente o primeiro e o ltimo trecho da pista sentido Centro. Os trechos 11 e 20 so respectivamente o primeiro e o ltimo trecho da pista sentido Baixada. Os demais so trechos intermedirios. Todos os trechos tm 2km. Os trechos de faixa exclusiva so de fato os trechos entre painis de mensagens, e os sensores localizam-se nas sees intermedirias de cada trecho. Para utilizao neste estudo de caso, o valor defuzzyficado igual a 15% considerado o valor limite de reduo estimada de tempo de percurso dos nibus em faixa exclusiva, em um determinado trecho, que justifique a adoo da medida. Significa que para sadas menores que este valor, a deciso de manter ou tornar o trecho no-exclusivo, e para sadas iguais ou maiores que o limite, a deciso manter ou tornar a faixa exclusiva. Neste trabalho no h inteno de garantir que este valor seja de fato adequado. O valor 15% foi atribudo para que seja possvel realizar o estudo de caso, de forma que se verifique a aplicabilidade do Controlador Fuzzy ao controle de uso das faixas.

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As regras do Segundo Bloco, interpretador de sadas, sero listadas a seguir. As palavras reservadas programao esto em negrito: 1)

Incio Para S = 10 at 3 Se u(S) 15 e u(S-1) < 15 e u(S-2) 15 Ento u(S-1) := u(S) Seno Para S = 10 at 4 Se u(S) 15 e u(S-1) < 15 e u(S-2) < 15 e u(S-3) 15 Ento u(S-1) := u(S) e u(S-2) := u(S) Seno Para S = 10 at 2 Se u(S) 15 e u(S-1) < 15 Ento u(S) := u(S-1) Fim.

2)

Incio Para S = 20 at 13 Se u(S) 15 e u(S-1) < 15 e u(S-2) 15 Ento u(S-1) := u(S) Seno Para S = 20 at 14 Se u(S) 15 e u(S-1) < 15 e u(S-2) < 15 e u(S-3) 15 Ento u(S-1) := u(S) e u(S-2) := u(S) Seno Para S = 20 at 12 Se u(S) 15 e u(S-1) < 15 Ento u(S) := u(S-1) Fim.

Variveis: S Nmero de Ordem da Seo u(S) Entrada Referente Seo de Ordem S 70

De acordo com as regras definidas, o segundo bloco emite um conjunto de vinte valores ordenados, sendo cada elemento deste conjunto resultado do processamento da respectiva entrada que chega a este bloco. Os valores indicam o estado da faixa em cada um dos trechos instrumentados. Verifica-se que o bloco divide-se em duas partes distintas, nas quais as anlises das pistas sentido Centro e sentido Baixada so realizadas separadamente. De acordo com o algoritmo que define as regras do segundo bloco, possvel que se verifique claramente que pode em alguns casos ocorrer substituio de um ou mais valores. Ainda que considerados inadequados, estes valores no so considerados incorretos, dado o que individualmente representa cada um deles.

5 - Definio das Mensagens dos Painis A Unidade Central de Processamento (UCP) deve possuir meios de converter em mensagens os valores emitidos pelas regras determinsticas do segundo bloco. A UCP possui condies de executar as aes necessrias, que consistem em manter ou alterar as mensagens em cada um dos painis. A converso de valores que inicialmente representam SIM ou NO, no modelo desenvolvido, considerada como sendo executada no prprio interpretador de sadas, porm atravs de outras rotinas que no fazem parte do segundo bloco de regras. A interpretao dos dados realizada em duas etapas: na primeira, o programa converte os valores conforme as regras descritas na seo anterior; na segunda, o sistema identifica os trechos, associando a estes valores os nmeros de ordem das sees. Em princpio, bastaria inserir a mensagem Faixa Exclusiva em todos os painis de mensagens variveis onde fosse obtido valor SIM, e a mensagem Faixa Liberada nos PMVs onde houvesse sido associado o valor NO. A primeira regra seria suficiente para o que se prope aos painis localizados em trechos exclusivos. A segunda regra, porm, no seria adequada para o que se pretende com os painis de mensagens localizados em trechos de faixa no-exclusiva. Mais adequado para estes equipamentos, se no estiverem exibindo a mensagem de faixa exclusiva, que exibam mensagens relativas ao estado da faixa em trechos seguintes, do mesmo sentido, que porventura estejam operando em faixa exclusiva, esta utilizao mais adequada do que exibir mensagem relativa ao estado do prprio 71

trecho, pois alm de antecipar a informao aos usurios, evita que estes percebam variaes inesperadas no estado da faixa, alm de fazer com que o conjunto de mensagens exibidas em qualquer instante seja coerente ao longo da via. A mensagem Faixa Liberada somente poder ser exibida em painis que no estejam localizados antes de algum trecho de faixa exclusiva da pista de mesmo sentido. Caso esta condio no seja verificada, necessrio que o painel exiba uma mensagem do tipo Faixa Exclusiva A Dkm, sendo D a distncia at o painel a que a mensagem se refere. possvel desenvolver procedimentos que realizem as escolhas das mensagens, estabelecendo para cada trecho, ou seja, para cada painel, um conjunto de mensagens possveis. Aps a verificao dos estados de cada trecho, o que deve ser feito a escolha de uma das mensagens para cada painel onde tenha sido atribudo o valor NO. A mensagem ser escolhida de acordo com a verificao das distancias destes painis de trechos no exclusivos, at o painel mais prximo onde tenha sido atribudo o valor SIM. A diferena entre o nmero de ordem dos trechos permite calcular a distncia entre eles, pois os comprimentos de todos os trechos j foram definidos iguais a dois quilmetros. Considera-se suficiente a discusso desta parte do interpretador de sadas. desnecessria a definio das rotinas face ao escopo do trabalho. Tambm no convm discutir a forma como acontecem os comandos que permitem UCP acender os pontos dos painis que vo representar as mensagens para os usurios - inclusive porque definir cdigos que permitam que computadores controlem perifricos uma tarefa, embora no restrita, obrigatria de seus fabricantes. O software dedicado interpretao de sada do Controlador Fuzzy, alm de executar o segundo bloco regras, transmite aos painis as mensagens adequadas, sob forma de sadas da UCP, de maneira automtica, conforme as regras discutidas neste item do trabalho.

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Captulo VI Avaliao dos Resultados e Consideraes Finais

1 - Simulaes Encerrando o estudo de caso, sero realizadas simulaes do Controlador Fuzzy projetado ao longo do trabalho, tomando-se uma nica seo rodoviria. Considerando que a sada do Controlador Fuzzy varia em funo de trs variveis de entrada, no possvel uma representao grfica da sada como funo de todas suas entradas, pois juntas, entradas e sada totalizam quatro entidades. A implementao do Controlador Fuzzy, bem como as simulaes foram realizadas utilizando o software fuzzyTECH verso 5.54m A representao grfica possvel para funes de at duas variveis independentes. Sendo assim, as simulaes sero realizadas atravs da obteno de superfcies de nvel consecutivas da varivel de entrada em funo de duas variveis de cada vez. Desta forma possvel atribuir valores fixos a uma das variveis de entrada por vez e obter a superfcie que representa a varivel de sada como uma funo das outra duas restantes. Observando as representaes grficas obtidas, possvel verificar que para cada ponto das superfcies, h um par de entradas definidas no plano horizontal. O valor de sada referente no s a estes pares de valores, mas tambm ao valor fixado da varivel restante. O valor de sada obtido medindo-se diretamente a cota do ponto. Caso o projeto do Controlador Fuzzy tivesse sido realizado com apenas duas variveis de entrada, existiria uma funo de duas variveis que poderia ser representada graficamente, em trs dimenses por uma superfcie: a varivel de sada como funo das duas variveis de entrada. Assim, fixando valores de uma das variveis de entrada, seria possvel gerar curvas de nvel da varivel de sada em funo da varivel restante. A superfcie gerada seria nica, podendo matematicamente ser descrita pelo conjunto de suas curvas de nvel. No caso da funo de trs variveis, sabe-se da impossibilidade de obter sua representao grfica, porm, possvel conhecer suas superfcies de nvel fixando valores de uma das variveis a cada vez. Apesar de no resultar na representao grfica da funo, de maneira anloga funo de duas variveis, onde possvel compreender as propriedades da superfcie atravs do estudo das curvas de nvel, sendo a funo de

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trs variveis possvel compreender suas propriedades atravs do estudo de suas superfcies de nvel. O conceito matemtico de curva de nvel e de superfcie de nvel o mesmo, tendo em vista que trata-se de fundamento bsico do clculo de mltiplas variveis.

2 - Superfcies de Nvel O nmero de superfcies de nvel que podem ser representadas infinito, pois as variveis so contnuas. Apesar de os universos de discursos destas variveis serem finitos, os valores possveis de serem assumidos so infinitos entre si. Devero ser definidos valores das trs variveis independentes para os quais sero obtidas as superfcies. Sero adotados os valores, dentro de cada respectivo universo de discurso, que contenham pontos notveis das funes de pertinncia, ou seja, os pontos onde o valor de pertinncia seja igual mximo para cada termo, e os pontos onde ocorram intersees entre funes de dois termos consecutivos. A seguir sero apresentadas nas Figuras 17 a 31 as superfcies obtidas para cada valor fixo de cada varivel. As figuras representam os conjuntos de todos os valores das duas variveis restantes como dependentes, associados a um valor da varivel de sada e ao valor definido para aquela entrada cujo valor esteja fixo. Em cada figura, existem duas superfcies definidas pelo mesmo Controlador Fuzzy projetado e mesmos valores manualmente implementados, utilizando-se dois mtodos distintos de defuzzyficao. As primeiras superfcies de cada figura foram obtidas atravs do mtodo C-o-M, o mtodo do centro dos mximos. As segundas superfcies foram obtidas com o mtodo do centro das reas, o mtodo C-o-A.

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As Figuras 17 a 21 representam a varivel de sada como funo de V e de DV, considerando fixos os valores da varivel P = {0.0, 2.5, 5.0, 7.5, 10.0} Figura 17 - Superfcies obtidas para P = 0.0%

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Figura 18 - Superfcies obtidas para P = 2.5%

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Figura 19 - Superfcies obtidas para P = 5.0%

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Figura 20 - Superfcies obtidas para P = 7.5%

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Figura 21 - Superfcies obtidas para P = 10%

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As Figuras 22 a 26 representam a varivel de sada como funo de P e de V, considerando fixos os valores da varivel DV = {-0.1, -0.05, 0, 0.05, 0.1} Figura 22 - Superfcies obtidas para DV = -0.1

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Figura 23 - Superfcies obtidas para DV = -0.05

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Figura 24 - Superfcies obtidas para DV = 0.0

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Figura 25 - Superfcies obtidas para DV = 0.05

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Figura 26 - Superfcies obtidas para DV = 0.1

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As Figuras 27 a 31 representam a varivel de sada como funo de DV e de P, considerando fixos os valores da varivel V = {30, 45, 60, 75, 90} Figura 27 - Superfcies obtidas para V = 30 km/h

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Figura 28 - Superfcies obtidas para V = 45 km/h

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Figura 29 - Superfcies obtidas para V = 60 km/h

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Figura 30 - Superfcies obtidas para V = 75 km/h

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Figura 31 - Superfcies obtidas para V = 90 km/h

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3 - Avaliao dos Resultados Os valores definidos como parmetros para base de conhecimento do Controlador Fuzzy, bem como outros valores pertinentes ao sistema foram tratados durante a definio dos mtodos realizada no trabalho apenas segundo suas caractersticas e propriedades. Porm neste captulo, onde se tratou do estudo de caso da Linha Vermelha, foram estabelecidos todos os valores numricos e grandezas necessrias para que se pudesse realizar de fato a implementao do Controlador Fuzzy. Atravs de levantamentos de campo dos dados necessrios, possvel que sejam realizadas medies, verificando se os valores de reduo de tempo que ocorrem na prtica so equivalentes aos estimados pelo Controlador Fuzzy. Durante a fase de implementao, verificou-se a relao existente entre funes de pertinncia, bloco de regras, e os possveis resultados de sada. Os mtodos de defuzzyficao comparados apresentaram, para este caso, resultados semelhantes, em termos de valores mnimos e mximos, e tambm com relao aos valores intermedirios obtidos como sada. Observou-se, entretanto, que os resultados obtidos pelo Mtodo do Centro dos Mximos, que utiliza uma aplicao de vetores sobre o eixo do universo de discurso, apresentaram inclinaes menores em suas superfcies de nvel do que as inclinaes observadas com a defuzzyficao pelo Mtodo do Centro das reas. As sadas obtidas pelo primeiro mtodo demonstraram variar de forma mais gradativa, e as obtidas pelo segundo mtodo, de forma mais brusca. Esta verificao pode ser feita mesmo considerando-se as trs variveis de entrada simultaneamente, j que ocorrem estas mesmas caractersticas em todas as superfcies obtidas. Este fato ocorre porque o formato trapezoidal das funes de pertinncia de alguns termos lingsticos, devido sua maior rea em comparao com a do termo que possui formato triangular adjacente, contribui para a defuzzyficao com maior peso em grande parte dos casos em que ocorrem. Outro fato a ser observado que este mtodo considera somente uma vez as reas sobrepostas para a defuzzyficao. Outro fato que pode ser observado em comparao entre os dois mtodos, que impossvel o mtodo do centride, neste caso, gerar uma sada cujo valor seja igual a qualquer dos extremos do universo de discurso. A Figura 32 ilustra esta afirmao, comparando o menor valor possvel de ser obtido como sada atravs dos dois mtodos.

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Figura 32 Valores Mnimos Possveis Defuzzyficados Respectivamente Pelo Mtodo do Centro das reas - C-o-A e Pelo Mtodo do Centro dos Mximos - C-o-M

Independentemente do mtodo utilizado, verifica-se a coerncia dos valores obtidos para a varivel dependente Reduo Estimada de Tempo de Percurso. Tomando a famlia de superfcies formada com as variveis de entrada V e DV, possvel perceber no plano horizontal, que ficaram bem definidas quatro regies do plano que representam quatro padres de trfego diferentes, para um mesmo valor de P. H uma regio de bom nvel de servio, onde baixa a recomendao de uso da faixa exclusiva. Uma regio onde o nvel de servio indica estar piorando onde ocorre o aumento do valor de R, que a varivel de sada. H uma regio seguinte onde baixo o nvel de servio e a faixa exclusiva recomendvel, e uma quarta regio que indica o nvel de servio melhorando e o valor de R diminuindo. Se tomarmos a famlia de superfcies formadas por P e V, onde DV constante, verificam-se duas inclinaes distintas impostas superfcie. A Reduo da Velocidade ou o aumento do percentual de nibus no fluxo elevam o valor da varivel R, indicando aumento da recomendao de uso das faixas. 91

Avaliando tambm o terceiro conjunto de superfcies formado por P e DV, considerando constante a mdia das velocidades medidas em uma seo, verifica-se que a varivel de sada assume os maiores valores medida que torna-se negativa a variao da velocidade e tambm conforme aumenta o valor de P. Ficam estabelecidas duas regies bastante distintas, definidas por DV negativo e DV positivo. Verifica-se que caso DV seja positivo, o sistema somente emite um valor alto de R caso sejam verificadas baixas velocidades. De acordo com a avaliao realizada, os resultados obtidos foram considerados coerentes com o objetivo inicial proposto para o Controlador Fuzzy. Verifica-se que h aumento no valor da varivel de sada conforme ocorram variaes no padro de trfego que indiquem que o nvel de servio na rodovia esteja piorando. Tambm ocorrem variaes na varivel R de acordo com o percentual de nibus no fluxo, ou seja, o Controlador Fuzzy realiza a tarefa do operador humano considerado como parmetro na elaborao emprica de seu prprio modelo: Verificando que o nvel de servio sugere o uso de faixa exclusiva e que h nibus no fluxo em quantidade suficiente que justifique a reserva de capacidade, ele adota a medida.

4 - Concluses A lgica fuzzy demonstrou ser til na elaborao de um modelo de sistema de controle de trfego dedicado a rodovias dotadas de faixas exclusivas para nibus. No somente pelo fato de que se considerou desde o incio do trabalho a dificuldade de se obter um modelo matemtico compatvel com a realidade capaz de ser relevante e preciso ao mesmo tempo, mas tambm porque os resultados obtidos pelo controlador fuzzy apresentam coerncia. A utilizao de lgica fuzzy considera as incertezas inclusas no modelo e inerentes s etapas de elaborao do mesmo, permitindo que distores ocorridas com a modelagem possam ser consideradas como equivalentes s imperfeies dos objetos, entidades e fenmenos do mundo real. Alm de alcanado o objetivo inicial de propor uma metodologia que utilizando lgica fuzzy possa ser aplicada a soluo do problema da definio em tempo real dos horrios de faixa exclusiva, um segundo objetivo, mais especfico, tambm foi atingido: Obter um Controlador Fuzzy para compor o sistema de controle, tendo sido possvel

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inclusive implement-lo e realizar simulaes de seu comportamento em um computador pessoal. A inteno de obter do Controlador Fuzzy um comportamento semelhante ao do ser humano tambm foi atingida, se considerarmos que o Controlador Fuzzy demonstrou emitir as respostas esperadas, considerando-se vlidas as caractersticas das funes de pertinncia e regras que lhe foram atribudas. No possvel afirmar que o controlador fuzzy obtido segundo estas caractersticas soluciona de fato o problema proposto, porm observando que seus resultados so coerentes pode-se considerar a aplicabilidade da metodologia proposta para a elaborao de controladores semelhantes cuja utilidade na soluo do problema real possa ser verificada A utilizao de sensores foi fundamental para conferir ao Controlador Fuzzy dispositivos com funes semelhantes s dos rgos sensoriais dos indivduos, e a modelagem dos dados indispensvel para transformar dados mensurados em dados percebidos. As caractersticas atribudas base de conhecimento do Controlador Fuzzy assim foram de acordo com hipteses formuladas pelo prprio projetista. A gerao das funes de pertinncia, do bloco de regras fuzzy e das regras dos blocos interpretadores de entradas e de sadas poderia ter sido realizada atravs de caractersticas definidas atravs de consultas a especialistas. Este procedimento seria mais adequado j que permite a utilizao de regras consensuais, porm no dispensaria uma posterior calibrao do sistema e sequer diminuiria o seu grau de empirismo. O procedimento de consulta a especialistas no foi realizado devido falta de tempo e recursos para a elaborao do contedo das entrevistas, agendamento de horrios com as pessoas solicitadas e manipulao dos resultados. Devido a estas restries, foi necessrio definir de antemo o escopo do trabalho. Entre duas possibilidades, a primeira seria apresentar somente uma metodologia de controle fuzzy. Neste caso, seriam realizadas entrevistas e tratamento de seus resultados at a obteno da base de conhecimento. A segunda opo, que foi a escolhida, seria definir a base de conhecimento da maneira como foi, e seguir mais adiante at a implementao e simulao do Controlador Fuzzy utilizando um software apropriado.

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De acordo com o trabalho realizado, verifica-se que, alm de ser possvel construir um Controlador Fuzzy para controlar o processo aqui tratado, os resultados das simulaes demonstraram ser coerentes - o que indica que o sistema proposto aplicvel no caso estudado da Linha Vermelha.

5 - Recomendaes Para dar continuidade pesquisa sobre aplicao de lgica fuzzy em sistemas de controle de trfego e de transporte, recomenda-se que sejam realizados trabalhos mais detalhados a respeito de alguns tpicos que aqui foram tratados, j que h questes que poderiam merecer, em futuras investigaes, um enfoque ainda mais especfico. Recomenda-se que a questo da mensurao e percepo seja tratada de forma que se possa prover um tratamento adequado a esta importante relao entre dados mensurveis e dados perceptveis. importante o detalhamento dos procedimentos necessrios obteno de uma adequada modelagem de dados de trfego e transporte, alm dos que foram aqui abordados, que permita a transformao de valores mensurados em valores de dados de entrada percebidos por um Controlador Fuzzy. Tambm seria importante realizar trabalhos que possibilitassem um enfoque sobre pesquisas com especialistas cujo objetivo fosse obter informaes especficas para a construo de bases de conhecimentos de controladores fuzzy dedicados a atividades relacionadas a transporte. Uma outra abordagem poderia avaliar a possibilidade de utilizar metodologia semelhante a esta discutida neste trabalho em outros tipos de problemas de transporte e trfego como, por exemplo, no gerenciamento de uma malha rodoviria urbana, uma vez que a aplicao em um nico arco metropolitano j se demonstrou possvel. A validao de um sistema fuzzy para controle de faixas exclusivas pode ser verificada em trabalhos futuros atravs da considerao de um conjunto maior de variveis e tambm atravs da modificao da forma de obteno da base de conhecimento do controlador em comparao proposta neste trabalho.

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