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Segnali e Sistemi

Dispensa integrativa per linsegnamento di Elementi di Controlli Automatici

Gianni Borghesan e Giovanni Marro

Indice
1 Introduzione 1.1 Notazione . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 Classicazione dei segnali 2.1 Segnali a tempo continuo e a tempo 2.2 Segnali pari, dispari, periodici . . . 2.3 Segnali singoli e multipli . . . . . . 2.4 Energia e potenza di un segnale . . discreto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 2 3 3 5 5 5

3 Classicazione dei sistemi 3.1 Sistemi puramente algebrici e sistemi dinamici . 3.2 Sistemi causali e non causali . . . . . . . . . . . 3.3 Sistemi lineari e non lineari . . . . . . . . . . . 3.4 Sistemi stazionari e non stazionari . . . . . . . . 3.5 Sistemi stabili e instabili ingresso limitato-uscita 3.6 Lo stato iniziale dei sistemi dinamici causali . .

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . limitata . . . . .

6 . 7 . 8 . 8 . 9 . 9 . 10

Introduzione

Questo fascicoletto riporta alcuni complementi allo studio di Controlli Automatici .

1.1
R Rn C Cn x Z C0 Ci x() x() [, ] [, )

Notazione
appartenente a per ogni insieme dei numeri reali insieme delle n-uple (vettori) di numeri reali insieme dei numeri complessi insieme delle n-uple (vettori) di numeri complessi coniugato del numero complesso x insieme dei numeri interi classe delle funzioni limitate e continue a tratti classe delle funzioni derivabili i volte q.o. con i-esima derivata C0 segnale a tempo continuo (x : R R o x : R C) segnale a tempo discreto (x : Z R o x : Z C) intervallo chiuso intervallo aperto a destra

Classicazione dei segnali

Un segnale ` una funzione che rappresenta il succedersi dei valori di una e grandezza sica variabile nel tempo.

2.1

Segnali a tempo continuo e a tempo discreto

I segnali possono essere a tempo continuo o a tempo discreto. Questi si rappresentano tipicamente come ` indicato in Fig.1. Con il simbolo x() o x() e si indicher` l intero segnale a tempo continuo o discreto (la tilde caratterizza a il tempo discreto), mentre con x(t) o x(k) si indicher` il valore del segnale a all istante t o k. x x

-5 -4 -3 -2 -1 0 1 2

4 5

Figura 1: Segnali a tempo continuo e a tempo discreto.

Si noti che in entrambe le rappresentazioni ` stata denita ed indicata con 0 e un origine dei tempi , che determina la scala dei tempi. Quando l intervallo di tempo in cui ` denito il segnale non ` specicato, si assume implicitamente e e che sia t (, ) o k (, ). In altri casi esso viene dato, ad esempio t 0 o k 0, oppure t [ta , tb ] o k [ka , kb ]. Anche l intervallo dei valori che pu` assumere il segnale pu` essere o non essere esplicitamente specicato. o o Esempi di segnali a tempo continuo: la temperatura in un ambiente, la corrente in un circuito elettrico, la pressione dell aria in un punto, che produce un suono, rivelabile dall orecchio o da un microfono. Il microfono ` un trae sduttore, cio` un dispositivo che converte un segnale (pressione dell aria) in e un segnale di diverso tipo (tensione elettrica fra due terminali o corrente elettrica in un circuito). Esempi di segnali a tempo discreto: l indice di chiusura giornaliero della Borsa di Milano, il traco giornaliero in una stazione ferroviaria. I segnali deterministici sono segnali i cui valori sono completamente assegnati in ogni istante, mentre i segnali stocastici sono caratterizzati solo statisticamente. Ad esempio l indice di chiusura giornaliero della Borsa di Milano per 3

il passato ` un segnale deterministico, per il futuro ` un segnale stocastico. e e Nel nostro contesto ci si occuper` solo di segnali deterministici. a x, x x, x

t, k

k, t

Figura 2: Conversione da tempo continuo a tempo discreto e viceversa. Spesso i segnali a tempo discreto si ottengono eseguendo il campionamento di segnali a tempo continuo, come ` indicato in Fig.2 a sinistra. Al campionae mento in genere ` associata la quantizzazione: al valore del segnale a tempo e continuo, espresso da un numero reale, viene associato un valore numerico espresso da un numero nito di cifre, per cui esso pu` variare solo per increo menti niti in un dato intervallo. La conversione inversa, da segnali a tempo continuo a segnali a tempo discreto, viene eseguita mediante dispositivi di tenuta, come ` indicato in Fig.2 a destra. e I segnali a tempo continuo a valori reali si dicono anche segnali analogici , mentre i segnali a tempo discreto e a valori discreti si dicono segnali digitali . I dispositivi che eseguono la conversione da segnali analogici a segnali digitali si dicono convertitori analogico-digitale, mentre i dispositivi che eseguono la conversione inversa si dicono convertitori digitale-analogico. I due tipi di dispositivi vengono rappresentati negli schemi a blocchi come ` indicato in e Fig.3. x
A/D

x
D/A

Figura 3: Convertitore analogico-digitale e digitale-analogico. Esempio: un suono registrato su un CD audio ` campionato e quantizzato e e pu` essere riconvertito in segnale a tempo continuo mediante un dispositivo o di tenuta, amplicato e riconvertito in suono con un altoparlante. ` E intuitivo che se il campionamento avviene a frequenza sucientemente elevata e la quantizzazione ` sucientemente ne la conversione di un segnale e 4

analogico (a valori reali in un dato intervallo) in un segnale digitale (con un numero nito di valori in un dato intervallo) e la conversione inversa possono essere eseguite con errore trascurabile.

2.2

Segnali pari, dispari, periodici


x(t) = x(t) t o x(k) = x(k) k

Un segnale si dice pari se soddisfa la relazione

Un segnale si dice dispari se soddisfa la relazione x(t) = x(t) t o x(k) = (k) k x

Gli esempi pi` comuni di segnali pari e dispari sono, rispettivamente, i segnali u x(t) = cos(t) e x(t) = sin(t). Un segnale si dice periodico di periodo T o N se soddisfa la relazione x(t + T ) = x(t) t o x(k + N ) = x(k) k

Il periodo fondamentale T0 o N0 ` il pi` piccolo valore di T o N per cui le e u precedenti relazioni sono soddisfatte.

2.3

Segnali singoli e multipli

Nelle precedenti considerazioni con i simboli x() o x() ci si pu` riferire ad o una funzione che lega un solo valore reale alla variabile indipendente tempo o ad una funzione che lega un vettore (n-upla di numeri reali) alla variabile indipendente tempo. Nei due casi il segnale si dice rispettivamente singolo o multiplo.

2.4

Energia e potenza di un segnale


L energia di un segnale a tempo continuo o discreto si denisce come E=

|x(t)| dt

E=
k=

|(k)|2 x

La potenza media o valore ecace di un segnale a tempo continuo o discreto si denisce come 1 P = lim T T
T /2

|x(t)| dt
T /2

o 5

1 |(k)|2 x P = lim N 2N + 1 k=N

t Figura 4: Segnale a energia nita e a potenza media nita.

Esempi di segnali a tempo continuo ad energia nita e potenza media nita sono rappresentati in Fig.4. Per segnali periodici il valore ecace si riferisce al periodo e si denisce come P = 1 T |x(t)|2 dt
T

P =

1 N

|(k)|2 x
N

(1)

Classicazione dei sistemi

Un sistema ` un modello matematico approssimante il comportamento di un e processo sico, che lega un segnale di uscita o risposta y() ad un segnale di ingresso o eccitazione x(). x y
x1 x2 xp y1 y2 yq

sistema monovariabile

sistema multivariabile

Figura 5: Sistema monovariabile e sistema multivariabile. I sistemi si dicono a tempo continuo o a tempo discreto, a seconda del tipo di segnale da essi elaborato. Nel caso dei sistemi a tempo continuo il segnale di ingresso si suppone limitato e continuo a tratti (cio` con un numero nito di e punti di discontinuit` per ogni intervallo temporale di misura nita), mentre a nel caso dei sistemi a tempo discreto il segnale di ingresso si suppone limitato. Quindi un sistema equivale ad una trasformazione fra due funzioni. Nel caso dei sistemi a tempo continuo si pu` scrivere o y() = F x() con x(), y() denite in t (, ) 6 (2)

mentre nel caso dei sistemi a tempo discreto si ha y () = F x() con x(), y () denite in k (, ) (3)

I segnali di ingresso e di uscita possono essere singoli o multipli. Nel primo caso il sistema si dice monovariabile o SISO (single input-single output), nel secondo si dice multivariabile o MIMO (multi input-multi output). In questo secondo caso il valore della funzione di ingresso ` un vettore a p componenti e reali e quello della funzione di uscita ` un vettore a q componenti reali. Gli e schemi corrispondenti sono rappresentati in Fig.5.

3.1

Sistemi puramente algebrici e sistemi dinamici

Un sistema si dice puramente algebrico o privo di memoria se la sua uscita all istante generico t o k dipende solo dal valore dell ingresso in quello stesso istante. In caso contrario il sistema si dice dinamico o fornito di memoria. R1 R vu

vi

R2

vi

vu

Figura 6: Sistema puramente algebrico e sistema dinamico. Esempi: Le relazioni vu (t) = vu (t) = R2 vi (t) , R1 + R2 1 RC
t

t (, ) t, (, )

(4) (5)

vi ( ) vu ( ) d ,

che si riferiscono ai circuiti elettrici di Fig.6, descrivono rispettivamente un sistema a tempo continuo privo di memoria e un sistema a tempo continuo fornito di memoria. Le relazioni y (k) = k 2 x(k) ,
k

k (, ) k, h (, )

(6) (7)

y (k) =
h=

x(h) , 7

descrivono rispettivamente un sistema a tempo discreto privo di memoria e un sistema a tempo discreto fornito di memoria.

3.2

Sistemi causali e non causali

Un sistema si dice causale se per ogni valore del tempo l uscita y(t) o y (k) all istante generico t o k dipende solo dai valori dell ingresso all istante attuale o agli istanti precedenti, cio` da valori della funzione x( ), (, t] e o x(h), h (, k]. In caso contrario il sistema si dice non causale. Esempi. I sistemi (4), (5), (6), (7) sono causali. Altri esempi di sistemi causali sono y(t) = x(t t0 ) , y (k) = x(k k0 ) , t (, ) k (, ) (8) (9)

con t0 reale non negativo e k0 intero non negativo. Questi sistemi sono detti ritardi niti, in quanto il segnale di uscita ` uguale al segnale di ingresso e ritardato di t0 o k0 , mentre i sistemi y(t) = x(t + t0 ) , y (k) = x(k + k0 ) , t (, ) k (, ) (10) (11)

detti anticipi niti , sono non causali. L integratore


t

y(t) =

x( ) d ,

t, (, )

(12)

` un sistema causale, mentre il derivatore e d x(t) , t (, ) (13) dt ` non causale. Si considerino infatti i segnali gradino unitario, rappresentato e a sinistra in Fig.7 e rampa unitaria, rappresentato a destra nella stessa gura. Per integrare il gradino ricavandone la rampa ` suciente conoscerne i valori e no all istante attuale, mentre il calcolo della derivata della rampa all istante 0 ` un operazione non causale, in quanto per eseguire il limite destro (e quindi e ricostruire la discontinuit` del gradino) occorre conoscere valori futuri. a y(t) =

3.3

Sistemi lineari e non lineari

Un sistema a tempo continuo descritto dall equazione (2), si dice lineare se, essendo y1 () = F x1 () , y2 () = F x2 () 8

1 1 0

Figura 7: Gradino unitario e rampa unitaria.

vale la relazione 1 y1 () + 2 y2 () = F 1 x1 () + 2 x2 () per ogni coppia di numeri reali 1 , 2 . La denizione di linearit` per un a sistema a tempo discreto descritto dall equazione (3) ` del tutto analoga. e Un sistema che non sia lineare si dice non lineare. Esempi: i sistemi (4), (5), (6), (8), (9), (10), (11), (12), (13) sono lineari, mentre il sistema (7) ` non lineare. e

3.4

Sistemi stazionari e non stazionari

Un sistema a tempo continuo si dice stazionario o tempo invariante se una traslazione nel tempo in anticipo o in ritardo del segnale di ingresso produce la stessa traslazione nel tempo del segnale di uscita, cio` se e y(t t0 ) = F x(t t0 ) , t (, )

per ogni valore reale di t0 , positivo o negativo. Un sistema che non sia stazionario si dice non stazionario o tempo variante. Analogamente, per un sistema a tempo discreto la stazionariet` corrisponde alla relazione a y (k k0 ) = F x(k k0 ) , k (, )

per ogni valore intero di k0 , positivo o negativo. Esempi: i sistemi (4), (5), (7), (8), (9), (10), (11), (12), (13) sono stazionari, mentre il sistema (6) ` non stazionario. e

3.5

Sistemi stabili e instabili ingresso limitato-uscita limitata

Un sistema a tempo continuo si dice stabile ingresso limitato-uscita limitata (i.l.u.l.) se per ogni costante reale k1 tale che il segnale di ingresso soddis 9

la relazione |x(t)| k1 , t (, ) esiste una costante reale k2 tale che il corrispondente segnale di uscita soddisfa la relazione |y(t)| k2 , t (, ) Un sistema che non sia stabile i.l.u.l. si dice instabile ingresso limitato-uscita limitata. Nel caso dei sistemi a tempo discreto la denizione di stabilit` a i.l.u.l. ` del tutto analoga. e Esempi: i sistemi (4), (5), (7), (8), (9), (10), (11), (13) sono stabili i.l.u.l., mentre i sistemi (6), (12) sono instabili i.l.u.l.

3.6

Lo stato iniziale dei sistemi dinamici causali

In molti casi il comportamento dei sistemi dinamici causali viene analizzato a partire da un certo istante, in genere l origine 0 dell asse tempi. In questi casi in luogo dei modelli (2), (3) si usano modelli del tipo y() = F s0 , x() y () = F s0 , x() con x(), y() denite in t [0, ) con x(), y () denite in k [0, ) (14) (15)

in cui s0 indica lo stato iniziale, consistente in un parametro (numero reale, vettore o funzione) che compendia l informazione necessaria per determinare il comportamento futuro del sistema. In questi casi si denisce la risposta libera, cio` dovuta al solo stato iniziale, e con segnale di ingresso identicamente nullo y1 () = F(s0 , 0) , y1 () = F(s0 , 0)

e la risposta forzata, dovuta al solo segnale di ingresso, con stato iniziale nullo, y2 () = F 0, x() , y2 () = F 0, x() Nel caso dei sistemi lineari la risposta ` data dalla somma della risposta e libera e della risposta forzata ed entrambe le risposte sono funzioni lineari. Esempi: il sistema (5) si pu` descrivere con la relazione o vu (t) = s0 + 1 RC
t

vi ( ) vu ( ) d ,
0

t, [0, )

(16)

con s0 = vu (0). La conoscenza della tensione di carica del condensatore all istante t = 0 equivale pertanto alla conoscenza del segnale di ingresso vi () 10

nell intervallo t (, 0). Il sistema (7) equivale a


k

y (k) = s0 +
h=0

x(h) ,

s0 = y (0) , k, h [0, )

Il sistema (12) equivale a


t

y(t) = s0 +
0

x( ) d ,

s0 = y(0) , t, [0, )

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