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Dispense di Fondamenti di Meccanica delle Vibrazioni

Testi Consigliati: E. Funaioli ed altri, "Meccanica applicata alle macchine", vol. II, Ed. Patron Bologna D.J. Ewins, "Modal Testing - Theory, Practice and Application", Second Edition, Research Studies Press LTD. G. Genta, "Vibration of Structures and Machines - Practical Aspects", Second Edition, Springer-Verlag Cyril M. Harris, "Shock and Vibration Handbook", Fourth Edition, Mc.GRAW-HILL 1

1.

DINAMICA DI SISTEMI LINEARI CON 1 GRADO DI LIBERT......................4 1.1. 1.2. 1.3. 1.4. POSIZIONE DI EQUILIBRIO .........................................................................................5 EQUAZIONI DI MOTO NEI SISTEMI LINEARI................................................................5 FORZE ELASTICHE .....................................................................................................7 FORZE SMORZANTI....................................................................................................9 Smorzamento viscoso .....................................................................................10 Smorzamento strutturale ................................................................................11 Comportamento libero di un sistema con 1 GdL con smorzamento viscoso .13 Parametri adimensionali................................................................................20 Decremento logaritmico.................................................................................22 Moto forzato del sistema senza lutilizzo dei numeri complessi ....................26 Moto forzato del sistema con i numeri complessi ..........................................28 Rappresentazione della ricettanza .................................................................32 Andamenti asintotici e risonanza ...................................................................36 Andamenti asintotici delle altre FRFs dirette................................................42 Alcuni passaggi algebrici...............................................................................45 Metodo di Mezza Potenza ..............................................................................50 Rappresentazione delle FRFs sul piano di Nyquist .......................................54 Metodo di Mezza Potenza sul piano di Nyquist .............................................59 Accelerometro piezoelettrico .........................................................................73

1.4.1. 1.4.2. 1.5. 1.5.1. 1.6. 1.6.1. 1.6.2. 1.7. 1.7.1. 1.7.2. 1.8. 1.8.1. 1.9. 1.9.1. 1.9.2. 1.9.3. 1.10. 1.10.1. 1.10.2. 1.10.3. 1.11. 1.11.1. 1.12.

EQUAZIONI DI MOTO ...............................................................................................13

MOTO LIBERO .........................................................................................................16

MOTO FORZATO ......................................................................................................24

RICETTANZA ...........................................................................................................30

ALTRE FUNZIONI DI RISPOSTA IN FREQUENZA .......................................................34

FUNZIONI DI RISPOSTA IN FREQUENZA CON SMORZAMENTO STRUTTURALE .........47

STRUMENTI SISMICI ................................................................................................64

ISOLAMENTO DALLE VIBRAZIONI E EFFICIENZA DELLE SOSPENSIONI .....................79

2.

SISTEMI CON N GRADI DI LIBERT...................................................................83 2.1. 2.2. EQUAZIONI DI MOTO ...............................................................................................84 COMPORTAMENTO LIBERO DI SISTEMI NON SMORZATI...........................................86 Esempio numerico ..........................................................................................89

2.2.1. 2.3. 2.4.

MATRICE MODALE E PROPRIET DI ORTOGONALIT DEI MODI PROPRI ..................90 DISACCOPPIAMENTO DELLE EQUAZIONI DI MOTO: .................................................94 Esempio numerico ..........................................................................................98

2.4.1. 2.5. 2.6.

SMORZAMENTO PROPORZIONALE ...........................................................................99 MOTO FORZATO ....................................................................................................101 Esempio numerico ........................................................................................103 Risonanze ed antirisonanze..........................................................................107 Esercizio numerico .......................................................................................111 Autovalori e autovettori nei sistemi con smorzamento proporzionale ........122 Esercizio numerico: smorzatore dinamico...................................................124

2.6.1. 2.7. 2.7.1. 2.8. 2.8.1. 2.9. 2.9.1. 2.9.2.

SIGNIFICATO DELLE FRFS ....................................................................................105

FORMA ANALITICA E RAPPRESENTAZIONE DELLE FRFS .......................................109

MOTO FORZATO DI SISTEMI CON SMORZAMENTO PROPORZIONALE .....................118

1. Dinamica di sistemi lineari con 1 Grado di libert


In questa parte del Corso verr studiato il comportamento libero e forzato di sistemi meccanici lineari caratterizzati da un solo grado di libert. Le equazioni che regolano la dinamica di tali sistemi sono dunque equazioni differenziali lineari, a coefficienti costanti di secondo ordine1 (i termini dellequazione contengono solo la funzione incognita e le due derivate elevate ad esponente 1 ad es. x2, ex, termini lineari). Nel caso in cui il sistema non sia sottoposto a forzanti (f(t)=0), si analizzer il comportamento libero del sistema. Qualora invece vi siano forzanti (f(t)0), si parler di comportamento forzato. Nellambito del comportamento forzato di un sistema necessario fare una ulteriore distinzione. In effetti infatti la risposta forzata di un qualsiasi sistema lineare costituita dalla somma di due funzioni che rappresentano luna il cosiddetto transitorio e laltra il comportamento a regime. Il transitorio quella parte del comportamento del sistema che tende ad estinguersi con il passare del tempo in funzione dello smorzamento del sistema. Il comportamento a regime del sistema viceversa quella parte del comportamento che non si estingue (ed anzi rimane inalterata se la forzante periodica) finch la forzante non cessi oppure vari il suo contributo. Per quanto riguarda le azioni forzanti, ci si riferir sempre a forzanti di tipo armonico2 in quanto, come gi visto nel modulo di analisi armonica, tutte le funzioni di interesse tecnico (forzanti periodiche e transitorie) possono essere espresse in termini di sommatorie o integrali di funzioni armoniche. Poich inoltre le equazioni sono esclusivamente lineari, possibile sfruttare il principio di sovrapposizione degli effetti, per cui lo studio esclusivo di tale tipo di funzione forzante non risulta riduttivo. Nel caso di una forzante non armonica, si
Le equazioni differenziali che regolano la dinamica del sistema saranno del tipo A&&(t ) + Bx (t ) + Cx (t ) = f (t ) con A, & x B e C costanti e f(t) funzione nota. La soluzione dellequazione differenziale la funzione incognita x(t). 2 Per indicare una funzione armonica, si far da qui in poi riferimento alla notazione esponenziale gi introdotta nel modulo di Analisi Armonica. Lintroduzione della notazione esponenziale, e quindi dei numeri complessi, semplifica notevolmente la risoluzione delle equazioni differenziali, inoltre sottoporre il sistema alla forzante f0=Acos(t), del tutto equivalente (e quindi fornisce la medesima soluzione, sia i termini di ampiezza che di fase) a sottoporre il sistema alla forzante f0= Aet.
1

x non sono

scompone quindi la forzante stessa nelle sue componenti armoniche (f1, f2,.., fi) e si trovano le soluzioni delle equazioni del sistema sottoposto alle singole componenti armoniche (x1, x2,.., xi); la soluzione generale la somma delle soluzioni del sistema sottoposto alle singole componenti armoniche x=x1+x2+..+xi. Nel caso in cui le equazioni differenziali non fossero lineari, per la conoscenza completa del comportamento del sistema, necessario fare ricorso a tecniche pi avanzate. Tuttavia, per ottenere una prima stima del comportamento del sistema, potrebbe essere utile effettuare una linearizzazione del sistema attraverso lo sviluppo in serie di Taylor arrestato al primo termine. Il comportamento del sistema linearizzato sar tanto pi simile a quello del sistema originale (non lineare), quanto pi piccola sar lentit degli spostamenti nellintorno della posizione di equilibrio.

1.1. Posizione di equilibrio


Nello studio della dinamica, e quindi delle vibrazioni di un sistema, le forzanti costanti (o la componente costante valor medio della forzante) non vengono generalmente considerate in quanto nei sistemi lineari queste determinano esclusivamente la posizione di equilibrio del sistema, ma non le vibrazioni nellintorno della stessa. E per tale motivo che in tutte le applicazioni che seguiranno si trascura la forza peso (se si ritiene costante la accelerazione di gravit g, la forza peso e infatti costante e pari a mg). Le implicazioni di quanto detto sopra saranno esplicitate nel seguito.

1.2. Equazioni di moto nei sistemi lineari.


Le equazioni di moto dei sistemi vibranti con uno o pi gradi di libert discendono direttamente dalle Equazioni Cardinali della Dinamica. Tuttavia una forma assai pi comune delle suddette, che si applica a corpi rigidi che si muovono di moto puramente traslatorio3 quella nota comunemente come Legge di Newton, che discende direttamente dalle Equazioni Cardinali, applicando il Principio di DAlambert4: F=ma.

Se il moto non puramente traslatorio questa equazione ancora valida, ma descrive esclusivamente il moto del baricentro del corpo. Per lo studio completo del moto del corpo necessario introdurre altre equazioni che permettono di descrivere il moto di rotazione del corpo attorno al suo baricentro. 4 In pratica il Principio si sintetizza nel fatto di poter utilizzare anche per la dinamica le stesse leggi della statica, avendo la cura di introdurre le cosiddette azioni di inerzia o forze apparenti.

F rappresenta la risultante delle forze (esterne) applicate al corpo in analisi, m la sua massa, a la sua accelerazione assoluta (rispetto a un riferimento inerziale: fisso, o mobile con velocit costante rispetto ad un riferimento fisso). La precedente una equazione vettoriale nello spazio cartesiano a 3 dimensioni (F ed a sono vettori). Se ci si limita al caso di moti piani, allora anche F ed a sono vettori sul medesimo piano del moto, e se si esprimono tramite le rispettive componenti in un sistema di riferimento (x,y) F(Fx, Fy), a(ax, ay) -, lequazione vettoriale precedente pu essere sostituita dalle due equazioni scalari: Fx=max; Fy=may. Ovviamente, se il moto oltre che essere traslatorio anche rettilineo, se si prende lasse x del sistema di riferimento parallelo alla traiettoria di un qualunque punto del corpo, allora lo studio del moto del sistema pu essere effettuato tramite la risoluzione dellunica equazione scalare: Fx=max. Poich inoltre la accelerazione assoluta del corpo ax altro non che la derivata seconda della sua posizione x rispetto al tempo (si ricorda che la derivazione di una funzione rispetto al tempo si indica aggiungendo un punto sopra la funzione stessa), e considerando tra le forze esterne solo quelle che hanno componenti lungo la direzione x, la precedente pu essere riscritta nella pi consueta forma:

F = m&& . x
Nella suddetta formula (solo formalmente identica alla formula F=ma presentata in precedenza), a primo membro il termine F rappresenta la risultante delle forze esterne aventi sul sistema in direzione x. Poich si premesso che lequazione differenziale che consentir lo studio del moto del sistema dovr risultare lineare (nella funzione incognita x(t)), allinterno del termine F potemmo trovare esclusivamente: Funzioni di qualunque tipo ma dipendenti esclusivamente dal tempo F(t), che chiameremo forzanti; Forze elastiche; Forze smorzanti. 6

Delle forzanti si gi parlato: possono esservi (e quindi si studia il moto forzato del sistema), oppure no (e si studia quindi il moto libero). Pur essendo teoricamente di forma qualsiasi (deterministiche o aleatorie, periodiche o aperiodiche, transitorie, ecc) sfruttando i risultati dellAnalisi Armonica e le propriet derivanti dalla linearit delle equazioni, ci si limiter allo studio di forzanti armoniche (del tipo f=f0 eit).

1.3. Forze elastiche


Le forze elastiche sono forze conservative che tendono ad opporsi alle cause che le determinano. E per tale motivo che vengono anche dette forze di richiamo. Si parler di forza elastica come di una forza che ha un modulo proporzionale (tramite la costante di elasticit generalmente indicata con k) allo spostamento del corpo rispetto alla sua posizione di equilibrio. Il verso della forza (e quindi il suo segno), sar quello che contribuir a far ritornare il corpo nella sua posizione di equilibrio. Indicando con x lasse lungo cui avviene il moto, se si indica con x0 la posizione di equilibrio (statico) del corpo, la forza elastica varr quindi: Fel(t)=-k(x(t)-x0).
Fel x0 Fel x0 x(t) x x x(t)

Tuttavia, se si prende la posizione di equilibrio (statico) come origine del sistema di riferimento, allora x0=0, e quindi si ottiene la pi classica forma: Fel=-kx.5

In ogni caso si gi detto come le forze costanti (o le componenti costanti delle forze) non determinano variazioni del comportamento dinamico del sistema, ma solo della sua posizione di equilibrio. Se si osserva quindi la forma pi completa della forza elastica Fel(t)=-k(x(t)-x0), si ha anche che Fel(t)=-k x(t)+ k x0. La seconda parte delle forza elastica (k x0) risulta quindi costante e pu essere trascurata se interessa esclusivamente lanalisi del comportamento dinamico del sistema. Se viceversa interessa anche la determinazione della posizione di equilibrio, anche la parte costante deve essere considerata.

Va tuttavia rimarcato che in questo caso (diversamente da quanto scritto in precedenza), la variabile x(t) rappresenta lo spostamento del corpo rispetto alla posizione di equilibrio, e non pi semplicemente la posizione del corpo rispetto ad un riferimento qualsiasi. Il caso pi comune di forza elastica quello della forza sviluppata da una molla a spirale (a patto che non sia n troppo compressa n troppo allungata). E proprio da questo componente che trae origine il simbolo grafico convenzionale per tale tipo di forze.

Da quanto detto in precedenza risulta chiaro che la forza sviluppata da un tale elemento proporzionale tramite la costante di elasticit k (N/m) alla distanza tra gli estremi indicati con le lettere A e B.
x xB B xB xB B B

x0

x0

x0

xA

xA

xA

Molla a riposo

Molla compressa

Molla tesa

La molla possiede una propria lunghezza a riposo indicata in questo caso con x0. Le forze generate dalla molla e scambiate con i corpi ad essa connessi in corrispondenza degli estremi hanno versi opposti a seconda che la distanza tra gli estremi A e B sia superiore (molla tesa) o inferiore (molla compressa) alla lunghezza a riposo. E facile verificare che la forza scambiata in corrispondenza dellestremo B varr: Fel B=-k(xB-xA-x0). Poich inoltre si gi detto che le componenti costanti non influenzano la dinamica del sistema, solo per quello che riguarda il comportamento dinamico, anche possibile scrivere: Fel B=-k(xB-xA). 8

Inoltre solo nel caso in cui lestremo A sia fisso (xA costante) possibile scrivere Fel B=-k xB. Soltanto nel caso in cui con s si intenda la deformazione della molla rispetto alle sue condizioni a riposo, sempre possibile indicare la forza elastica di una molla tramite: Fel B=-k s. E infine utile ricordare che una forza elastica anche conservativa: per deformare la molla necessario compiere lavoro (fornire energia) che viene accumulata come energia potenziale (di deformazione). Tale energia pu essere trasformata in energia cinetica (durante il moto) e viene restituita integralmente se si riporta la molla alla sua lunghezza di riposo in condizioni di velocit nulla.

1.4. Forze smorzanti


A differenza delle forze elastiche, le forze smorzanti sono forze dissipative, che consumano energia. E proprio a causa dellinevitabile presenza di forze di questo tipo che un corpo, una volta posto in movimento e lasciato muoversi senza ulteriori apporti energetici, inesorabilmente destinato a fermarsi dopo un tempo pi o meno lungo. Se gli spostamenti sono di tipo armonico si osserva che, in corrispondenza del massimo (o minimo) spostamento la forza smorzante nulla; la forza smorzante massima (in modulo), si ha invece quando gli spostamenti sono nulli. Le forze smorzanti sono caratterizzate dal fatto di essere in quadratura con gli spostamenti del sistema. Facendo riferimento alla notazione vettoriale, le forze smorzanti sono sempre sfasate di 90 (/2) rispetto alle forze elastiche (che sono in controfasce con gli spostamenti sfasati di , proporzionali a meno di una costante negativa). Le forze smorzanti che verranno prese in considerazione (e che permettono di soddisfare lipotesi di linearit dellequazione di moto) sono: smorzamento viscoso; smorzamento strutturale. Le forze di smorzamento viscoso modellano assai bene le forze che agiscono su un corpo che si muove con velocit relativamente basse allinterno di un fluido. Con la forze di smorzamento strutturale si modella invece lo smorzamento interno di una struttura generalmente non metallica (ad esempio le forze smorzanti che si originano allinterno di una trave in cemento armato). 9

Deve essere comunque ricordato che si sta parlando esclusivamente di modelli, per cui non esiste un sistema reale con smorzamento esclusivamente viscoso o strutturale, e questo anche in dipendenza delle caratteristiche del moto di tali sistemi. E tuttavia evidente che per modellare le caratteristiche di una sospensione automobilistica opportuno utilizzare (almeno in prima battuta) uno smorzamento di tipo viscoso, mentre per modellare il comportamento dinamico si un ponte in cemento armato, assai pi indicato utilizzare un modello con lo smorzamento strutturale. 1.4.1. Smorzamento viscoso Si definisce forza di smorzamento viscoso, una forza il cui modulo direttamente proporzionale (tramite la costante c detta coefficiente di smorzamento viscoso Ns/m) alla velocit di deformazione. Un elemento a cui ben applicabile tale modello uno smorzatore oleodinamico, come quello presente nelle sospensioni automobilistiche. Da tale elemento trae origine il simbolo convenzionale di una forza di tale tipo.
x A B

Poich anche tale forza tende ad opporsi alla variazione della velocit di deformazione, ed in analogia a quanto gi detto per la forza elastica, se si indica con s la distanza tra gli occhielli A e B dello smorzatore, la forza di smorzamento viscoso vale quindi

& Fsm vis = -c s ,


oppure anche

& & Fsm vis = -c(v B - v A ) = -c(x B - x A ) .


Se locchiello A fisso, e se si indica con x la posizione dellocchiello B, la forza che lo smorzatore applica al corpo adiacente in corrispondenza dellocchiello B vale:

& Fsm vis B = -c x .


Se si fa lipotesi di spostamenti armonici del tipo x=x0 eit, si ha allora:

& x = i x0 e it .
Poich inoltre anche i=ei/2 e (-1)=ei, 10

& x = i x0 e it = e i / 2 x0 e it = x0 e i (t + / 2 ) ;
quindi

Fsm vis B = -c x0 e i (t + / 2 ) = e i c x0 e i (t + / 2 ) = c x0 e i (t +3 / 2 ) = c x0 e i (t / 2 ) ;
da cui si osserva che la forza di smorzamento viscoso sfasata di 3/2 (ovvero anche di /2 in ritardo), e quindi in quadratura rispetto agli spostamenti. Si osservi inoltre che a parit di ampiezza di spostamenti (a parit di x0), la forza smorzante aumenta linearmente con la pulsazione degli spostamenti stessi. Se quindi il sistema compie vibrazioni caratterizzate da frequenze molto basse (spostamenti quasi-statici), a volte pu anche essere accettabile trascurare tali forze. Se viceversa gli spostamenti sono caratterizzati da frequenze piuttosto elevate, non considerare tali forze pu portare ad errori del tutto inaccettabili. Si aggiunge infine che non possibile definire un limite unico per differenziare le frequenze alte o basse: il tutto dipende dallinsieme delle caratteristiche del sistema, tra cui massa e rigidezza. 1.4.2. Smorzamento strutturale Si dice forza di smorzamento strutturale, una forza dissipativa il cui modulo direttamente proporzionale alla ampiezza degli spostamenti (tramite la costante h detta coefficiente di smorzamento strutturale N/m del tutto analoga alla costante di rigidezza di una molla) allampiezza delle vibrazioni. Da quanto appena detto non appaiono ancora evidenti le differenze dalla forza elastica (anchessa direttamente proporzionale agli spostamenti, ma forza conservativa). Per chiarire meglio tale apparente incongruenza, si faccia riferimento alla forza di smorzamento viscoso. Si infatti dimostrato che, essendo in quadratura con gli spostamenti, chiaramente di tipo dissipativo. Tuttavia si gi messo in evidenza che la forza di smorzamento viscoso proporzionale alla velocit di deformazione, e non alla deformazione stessa. Tuttavia, se si applica al sistema una forzante di tipo armonico, a regime anche le deformazioni saranno armoniche del tipo s=s0eit. In tale caso sussiste la relazione:

& s = i s 0 e it = i s
che lega tra loro deformazione e velocit di deformazione. 11

Quindi una forza di modulo:

& F = c s = c i s0 e it = c i s ,
una forza direttamente proporzionale alla velocit ci deformazione se c una costante. Viceversa, se gli spostamenti sono di tipo armonico e se c non costante, ma una funzione inversamente proporzionale alla pulsazione degli spostamenti stessi (c=h/), si ha:

& F = cs =

& s =

i s0 e it = ih s = h s0 e i (t + / 2 ) ,

ovvero una forza di tipo dissipativo (per la presenza dellunit immaginaria che indica la quadratura tra la deformazione e la forza), ma con ampiezza direttamente proporzionale alla deformazione. E quindi per questo motivo che, partendo dal modello della forza di tipo viscoso, uno smorzatore di tipo strutturale genera una forza che pu essere espressa come:

Fsm_str = -

h & s ovvero Fsm_str = -ihs.

Va ben inteso che lunit immaginaria i presente nella seconda forma non sta a significare che la forza di smorzamento strutturale sia puramente immaginaria (non avrebbe molto senso in termini di equilibrio delle forze). Tale termine sta quindi unicamente a significare che la forza smorzante in quadratura (in ritardo per la presenza del segno -) rispetto agli spostamenti, e quindi una forza dissipativa, ed inoltre proporzionale in modulo agli spostamenti stessi. E per tali motivi che la costante di rigidezza di una molla k e la costante di smorzamento viscoso h, pur avendo le medesime dimensioni fisiche, hanno un significato e danno origine a forze completamente differenti: conservative le prime, dissipative le seconde. Come simbolo di uno smorzatore di tipo strutturale potremo quindi adottare quello riportato nel seguente disegno.
x A B

12

Facendo riferimento a tale schema si avr quindi6:

Fsm_str = -

h (v B v A ) ovvero Fsm_str = -ih( x B x A ), h & x ovvero Fsm_str = -ihx.

o anche, se lestremo A fisso e si indica con x la posizione dellestremo B:

Fsm_str = -

1.5. Equazioni di moto


In sostanza, le pi generiche equazioni di moto a cui un sistema con un solo grado di libert potrebbe essere ricondotto sono del tipo:

& x smorzamento viscoso: m&& = kx cx + f (t ) ;

x smorzamento strutturale: m&& = kx

& x + f (t ) oppure m&& = kx ihx + f (t ) . x

Dallo studio delle soluzioni delle precedenti equazioni differenziali lineari possono essere determinati il comportamento libero (se f(t)=0) ovvero quello forzato (se f(t)0) di un qualsiasi sistema con un solo grado di libert. 1.5.1. Comportamento libero di un sistema con 1 GdL con smorzamento viscoso Un sistema di tale tipo pu essere schematizzato attraverso il seguente disegno:
x

Le seguenti formulazioni dello smorzamento strutturale in dipendenza dagli spostamenti trascurano volutamente la posizione di riposo dello smorzatore strutturale x0. Se invece dei soli effetti dinamici, fosse anche di interesse la posizione di equilibrio del sistema, le seguenti andrebbero modificate come segue:

Fsm_str = -ih( x B x A x0 ) = -ih( x x0 ).

13

Un corpo rigido di massa m collegato a un basamento fisso tramite una molla di costante di rigidezza k e uno smorzatore viscoso di costante c. Il corpo rigido pu solo compiere traslazioni nella direzione verticale per cui, per descriverne il moto, si sceglie di utilizzare un sistema di riferimento inerziale monoassiale x, rivolto verso lalto, e con origine in corrispondenza del baricentro del corpo nella posizione di equilibrio del sistema, supposta nota. In questo caso, poich non sono presenti forzanti e uno degli estremi sia dello smorzatore che della molla sono fissi (al basamento), lequazione che regola le vibrazioni del sistema :

& & m&& = kx cx , ovvero m&& + cx + kx = 0 . x x


Prima osservazione: chiaro che la soluzione x(t)=0 soddisfa lequazione differenziale, il che giustifica il fatto, noto a tutti, che un corpo non sottoposto ad alcuna forzante pu rimanere fermo nella sua posizione di equilibrio. Tuttavia vedremo che questa non lunica soluzione possibile, in quanto non detto che allistante iniziale (per t=0) il corpo si trovi nella posizione di equilibrio (x=0) e con

& velocit nulla ( x = 0 ). Se infatti la posizione iniziale oppure la velocit sono non nulle,
evidente che il sistema si muover, tendendo peraltro a ritornare sempre nella sua posizione di equilibrio. Il modo con cui il sistema, ovvero il corpo di massa m, cercher di ritornare nella sua posizione di equilibrio, sar completamente individuato attraverso lo studio dellequazione

& x differenziale lineare m&& + cx + kx = 0 .


Seconda osservazione: qualora il sistema di riferimento non avesse origine in corrispondenza del baricentro bel corpo rigido, e qualora la posizione di equilibrio statico del sistema (sotto lazione del solo peso) non fosse a priori nota, le equazioni del sistema ed il relativo schema potrebbero essere le seguenti:

14

c
x

& m&& + cx + k ( x x0 ) = mg x
con x0 lunghezza a riposo della molla e g accelerazione di gravit. Con una piccola trasformazione algebrica si ottiene la seguente equazione:

& m&& + cx + kx = mg + kx0 , x


il cui primo membro esattamente identico alla equazione precedente, mentre a secondo membro lequazione presenta un termine forzante costante. E noto a tutti che la soluzione di una equazione differenziale completa sostituita dalla somma delle infinite soluzioni

& x della equazione omogenea ( m&& + cx + kx = 0 ), la stessa che si sarebbe dovuta risolvere
con il sistema di riferimento baricentrico e trascurando la forza peso), con una unica

& x soluzione dellequazione completa ( m&& + cx + kx = mg + kx0 ).


E altres evidente che la soluzione

x(t) = x 0

mg = costante k

soddisfa perfettamente lequazione differenziale (si osservi che se x(t)=costante allora

&& = x = 0 ). x &
Da ci si evince che, considerando un sistema di riferimento generico e non trascurando la forza peso (e come questa, tutte le forze costanti), si ottengono le stesse soluzioni che avremmo potuto trovare con un riferimento baricentrico e trascurando la forza peso, a meno di una costante additiva. Tale termine costante (un termine che quindi non viene generalmente tenuto in considerazione nello studio dinamico del sistema), altro non che la posizione di equilibrio del sistema sottoposto alla forza peso. In pratica tale termine ci dice che le vibrazioni del 15

punto in cui si connettono massa e molla, avverranno nellintorno si una posizione posta di mg/k metri al di sotto della posizione in cui si troverebbe lo stesso punto della molla in condizioni di assenza di peso (in condizioni di riposo). La grandezza mg/k viene generalmente indicata come deflessione statica della molla. Tale grandezza si pu trovare ancor pi facilmente facendo riferimento alle equazioni della statica applicate alla molla, per cui devono farsi equilibrio la forza elastica generata dalla molla e la forza peso agente sulla stessa (kx=mg da cui x=mg/k).

1.6. Moto libero


Per conoscere come si possa muovere un sistema con 1 GdL in assenza di forzanti, sufficiente risolvere la semplice equazione differenziale ordinaria, del secondo ordine, omogenea. Lequazione dunque:

& m&& + cx + kx = 0 . x
E noto che se una funzione x(t) effettivamente una soluzione dellequazione differenziale, questa, introdotta nellequazione stessa insieme alle sue derivate, deve dar luogo ad una identit. Dalle teoria delle equazioni differenziali ordinarie lineari e omogenee, risulta che tutte soluzioni dellequazione omogenea sono una combinazione lineare secondo due costanti arbitrarie reali (che chiameremo A e B), delle due funzioni

x1 = e 1t e x 2 = e 2t
quindi

x(t ) = Ae 1t + Be 2t ,
in cui 1 e 2 sono le due soluzioni dellequazione caratteristica:

m 2 + c + k = 0 7 .
Sfruttando le ben note formule risolutive si ha che:

1, 2 =

c 1 c 2 4mk . 2 m 2m

A questo punto si presentano 3 possibilit in funzione del valore del radicando (c2-4mk).
7

In effetti se lequazione caratteristica ha una soluzione doppia (=1=2), la soluzione generale una combinazione

delle due funzioni

x1 = e t e x2 = te t .

16

Primo caso: c2-4mk=0 In questo caso, assai difficile da realizzarsi nella pratica, utile da analizzare solo per via del suo carattere di confine. In tale caso si ha che vi due radici reali coincidenti (una unica radice reale doppia), peraltro negative, che valgono:

c . 2m

In questo caso quindi la soluzione generale

x(t ) = Ae t + Bte t
con A e B costanti arbitrarie (che saranno determinate solo tramite le condizioni iniziali). Poich negativa la soluzione una funzione monotona decrescente (essendo somma di due funzioni esponenziali negative). Si pu quindi concludere che il moto libero di un sistema con smorzamento viscoso per cui c2=4mk un transitorio aperiodico: il sistema quindi tende a ritornare nella sua posizione di equilibrio senza alcuna oscillazione. La costante di smorzamento viscoso c che determina, a parit di massa e rigidezza, una soluzione di tale tipo viene detta costante di smorzamento critico del sistema. Risulta quindi:

c c = 2 km .
Secondo caso: c2-4mk>0 In questo caso, che si verifica quindi quando lo smorzamento del sistema elevato, ovvero maggiore dello smorzamento critico, si ha che lequazione caratteristica ammette due soluzioni reali negative in quanto risulta sempre:

c > c 2 4mk .
In questo caso quindi la soluzione generale :

x(t ) = Ae 1t + Be 2t
con A e B costanti arbitrarie. Poich entrambe le funzione esponenziali sono negative, la soluzione totale ancora una volta una funzione monotona decrescente. Anche in questo caso si pu concludere che il moto libero di un sistema con smorzamento viscoso per cui c2>4mk un transitorio aperiodico: il sistema quindi tende a ritornare nella sua posizione di equilibrio senza alcuna oscillazione. 17

Terzo caso: c2-4mk<0 In questo caso, che si verifica quindi quando lo smorzamento del sistema limitato, ovvero inferiore dello smorzamento critico, si ha che lequazione caratteristica non ammette soluzioni reali. Tuttavia, introducendo i numeri complessi, e in particolare lunit immaginaria i, possibile scrivere

c 2 4mk = 1 (4mk c 2 ) = 1 (4mk c 2 ) = i (4mk c 2 ) ,


espressione in cui il radicando risulta positivo, ed quindi possibile calcolarne la radice quadrata. In questo caso quindi le soluzioni dellequazione caratteristica risultano:

1, 2 =

c 1 c 1 c 2 4mk = i 4mk c 2 2m 2 m 2m 2m
1 c +i 4 mk c 2 t 2m 2m 1 c i 4 mk c 2 2m 2m t

In questo caso quindi la soluzione generale :

x(t ) = Ae

1t

+ Be

2 t

= Ae

+ Be

con A e B costanti arbitrarie. La soluzione, con facili passaggi, pu quindi essere riscritta come:

x(t ) = Ae

1t

+ Be

2 t

=e

c t 2m

i 21m Ae

4 mk c 2 t

+ Be

1 i 4 mk c 2 t 2m

La parte dellultimo membro tra parentesi quadre, sfruttando formulazioni simili alle Formule di Eulero8 (in cui si ricade direttamente se A=B), pu essere inoltre riscritta nella seguente forma:

i 21m Ae

4 mk c 2 t

+ Be

1 i 4 mk c 2 t 2m

1 4mk c 2 t + , = X 0 sin 2m

in cui le due costanti X0 e dipendono esclusivamente dalle due costanti arbitrarie A e B, e quindi sono arbitrarie anchesse. Naturalmente tali costanti potranno essere determinate con la conoscenza delle condizioni iniziali (posizione e velocit della massa nellistante t=0). A questo punto la soluzione generale dellequazione differenziale pu essere espressa nella sua forma definitiva:

Vedi modulo di Analisi Armonica.

18

x(t ) = X 0 e

c t 2m

1 4mk c 2 t + , sin 2m

in cui, si pu notare, sono scomparsi i numeri complessi, utilizzati solo come strumento per la risoluzione dellequazione differenziale.
10 8 6

Posizione (m)

4 2 0 2 4 6 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

Tempo (s)

Dalla forma matematica della soluzione si possono quindi trarre le seguenti conclusioni: Il moto libero un moto oscillatorio smorzato; Lampiezza delle oscillazioni, determinata dal termine X 0 e
c t 2m

, decrescente con

il tempo in dipendenza dalla massa e dallo smorzamento del sistema. Poich lampiezza tende a zero con il tempo, si evince che il sistema compie oscillazioni smorzate (che diminuiscono di ampiezza con il tempo) nellintorno della posizione di equilibrio; Mentre lampiezza e la fase delle oscillazioni dipendono dalle condizioni iniziali, la pulsazione del moto libero una costante dipendente unicamente dalle caratteristiche del sistema. Essa prende il nome di pulsazione propria del sistema:
p =
1 4mk c 2 = 2m 4mk c2 = 4m 2 4 m 2

k c2 = m 4m 2

k c2 m = 1 m 4m 2 k

k c2 . 1 m 4km

Si osservi appena che evidente che la soluzione per cui X0=0 (derivante dal caso in cui A=B=0) soddisfa lequazione; questa soluzione, detta soluzione banale, ci conferma il fatto, di comune esperienza, che un sistema non sottoposto a forze pu rimanere fermo. 19

1.6.1. Parametri adimensionali Le forme precedentemente introdotte per determinare il valore della pulsazione propria, apparentemente inutilmente complesse, risultano tuttavia utili se si desidera riscrivere le caratteristiche del moto in funzione dei cosiddetti parametri adimensionali9 del sistema vibrante. Si definiscono infatti: 1. la pulsazione naturale, indicata con n, e che assume il valore n =
k ; m

2. il fattore di smorzamento viscoso, indicato con , che assume il valore di


=
c c = . cc 2 km

La pulsazione naturale un numero (dotato di dimensioni fisiche) dipendente esclusivamente dalla massa e dalla rigidezza del sistema. Se proprio si vuole attribuire a questo numero un significato fisico, e lo si dimostrer nel seguito, si pu dire che la pulsazione propria di un sistema pari alla pulsazione propria (e anche alla pulsazione di risonanza, che verr introdotta nel seguito) di un sistema simile a quello preso in esame, ma privo di smorzamento (c=0). Il fattore di smorzamento viscoso, come risulta evidente dalla stessa definizione, un numero puro che indica il rapporto tra lo smorzamento effettivamente presente nel sistema, e quello critico. Se si ricorda il significato dello smorzamento critico, si evince che solo sistemi caratterizzati da un fattore di smorzamento viscoso minore di 1, sono caratterizzati da un comportamento libero di tipo oscillante. Introducendo tali parametri (che sono apparentemente complessi, ma caratterizzano completamente il moto libero del sistema al pari delle costanti m, k e c, con il vantaggio di essere solo 2 invece di 3), la soluzione del moto libero del sistema pu essere riscritta come:

x(t ) = X 0 e nt sin n 1 2 t + ;
e quindi la pulsazione propria varr:

1 k c2 2 p = 4mk c = 1 = n 1 2 . 2m 4km m
In effetti la pulsazione naturale n non rigorosamente adimensionale (ha dimensioni dellinverso di un tempo), ma tale denominazione ha una origine puramente storica.
9

20

Dalla precedente si pu anche notare, come gi anticipato in precedenza, che qualora il sistema sia privo di smorzamento (se c=0, allora anche =0), i valori numerici della pulsazione propria e della pulsazione naturale coincidono10. Sempre nel caso in cui il sistema fosse privo di smorzamento, allora la soluzione del moto libero del sistema :

x(t ) = X 0 sin ( n t + ) ,
da cui si ritrova il fatto che, in assenza di forze smorzanti, un sistema spostato dalla sua posizione di equilibrio continuer a vibrare allinfinito attorno a tale posizione, con vibrazioni ad ampiezza e frequenza rigidamente costanti. Smorzamento =0.1
1.5
1.5

Smorzamento =0.5

0.5

0.5

-0.5

-0.5

-1

-1

-1.5

-1.5

10

10

Spostamento
8 6 4 2

2 1 0 -1

-2
-2

-3
-4 -6 -8 -10

-4 -5 -6

10

10

Velocit

10

Coincidono solo i valori numerici, ma non il significato: la pulsazione propria una grandezza che caratterizza completamente il moto libero del sistema ( lunica pulsazione a cui il sistema pu vibrare). La pulsazione naturale invece solo un valore numerico.

21

8 6 4 2

2 1 0 -1

0 -2 -2 -3 -4 -6 -8 -10 -0.8 -4 -5 -6 -0.2

-0.6

-0.4

-0.2

0.2

0.4

0.6

0.8

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

Diagramma spostamento-velocit 1.6.2. Decremento logaritmico La conoscenza dello smorzamento sempre il fattore pi critico per la modellazione di un sistema meccanico: mentre per la misura (o la stima) della massa e della rigidezza esistono pi tecniche, e di elevata precisione, spesso la identificazione del valore dello smorzamento con un errore massimo del 10% (inaccettabile per masse e rigidezza) costituisce un risultato pi che soddisfacente. Tramite lanalisi del comportamento libero del sistema, note che siano la sua massa e la rigidezza, possibile ottenere comunque una buona stima di tale valore. Si considerino due massimi relativi consecutivi della soluzione del moto libero. Tali massimi si avranno in corrispondenza degli istanti in cui il seno raggiunge il suo valore massimo, ovvero il valore unitario11. Se si suppone che il primo massimo si avr in corrispondenza dell istante t1, allora il secondo massimo si avr in corrispondenza del tempo:

t 2 = t1 + T = t1 +

2 2 = t1 + p n 1 2

in cui T il periodo delloscillazione libera. Lampiezza della oscillazione in tali istanti varr allora:

x(t1 ) = X 0 e nt1 ;

11

In realt la presenza dellesponenziale negativa comporta uno spostamento dei massimi verso sinistra, rispetto allistante in cui il seno assume il valore unitario. Tuttavia tale spostamento quasi sempre di entit trascurabile, ed tanto pi piccolo quanto minore lo smorzamento del sistema.

22

x(t 2 ) = X 0 e nt2 = X 0 e n ( t1 +T ) = X 0 e n t1 e nT .
Effettuando il logaritmo naturale del rapporto di tali due ampiezze si ottiene dunque:
X 0 e n t1 x(t1 ) ln x(t ) = ln X e n t1 e n T 2 0 1 2 2 = ln T = ln e n T = n T = n . = n e n 1 2 1 2

Il logaritmo del rapporto delle ampiezze delle vibrazioni in corrispondenza di due massimi successivi (appunto detto decremento logaritmico) quindi dipendente esclusivamente dal fattore di smorzamento viscoso. Noto quindi il valore del decremento (da prove sperimentali), possibile ricavare il fattore di smorzamento viscoso con la precisione desiderata attraverso tecniche di calcolo numerico. Una volta calcolato di fattore di smorzamento viscoso , noti i valori della massa e della rigidezza, possibile ricavare il valore della costante di smorzamento viscoso c. Tuttavia, se il lo smorzamento del sistema relativamente basso, allora il termine
1 2

pu essere confuso con lunit12; in tale caso possibile ottenere una pi semplice espressione dello smorzamento del sistema (anche se approssimata):
x(t ) km x(t1 ) 1 x(t1 ) 2 2 ln ln 1 = x(t ) x(t ) c ln x(t ) . 2 2 1 2 2 2

La misura del valore del decremento logaritmico semplice (rapporto delle ampiezze delle vibrazioni in corrispondenza di due massimi successivi) nei sistemi con poco smorzamento spesso affetta da un notevole imprecisione. Infatti se il sistema poco smorzato le ampiezze delle vibrazioni in corrispondenza di due massimi successivi sono molto simili tra loro, e gli errori che inevitabilmente si commettono quando si vanno ad effettuare le misure possono influenzare pesantemente il risultato. In questo caso, invece di considerare due massimi successivi, sufficiente considerare un punto di massimo in corrispondenza dellistante t1, e un altro massimo in corrispondenza dellistante tn distanziato dal primo di n periodi. Il numero n che pu ritenersi ottimale varia da caso a caso, ma per essere sicuri che gli errori di misura delle ampiezze non influenzino

12

Sistemi meccanici con fattori di smorzamento pari a 0.2-0.3, sono di solito considerati notevolmente smorzati. Anche in questi casi comunque tale approssimazione ampiamente giustificata infatti: per =0.2 per =0.3

1 2 = 1 0.2 2 = 1 0.04 = 0.96 = 0.9798 1 2 = 1 0.3 2 = 1 0.09 = 0.91 = 0.9539

(errore del 2.02 %) (errore del 4.61 %)

23

troppo il risultato, il rapporto x(t1)/x(tn) dovrebbe essere decisamente superiore allunit (gi un valore pari a 3 comunque pi che soddisfacente). In questo caso si avr quindi che:

x(t n ) = X 0 e ntn = X 0 e n ( t1 + nT ) = X 0 e n t1 e n nT ;
ed anche:
x(t1 ) X 0 e n t1 ln x(t ) = ln X e n t1 e n nT n 0 1 2 2n = ln nT = ln e n nT = n nT = n n = . n 2 e n 1 1 2

Naturalmente anche in questo caso, se lo smorzamento sufficientemente basso, si avr anche la formulazione approssimata:
x(t ) x(t ) 1 2n km x(t1 ) ln 1 c ln ln 1 = 2n x(t ) x(t ) x(t ) . 2 2n n n 1 n n
10

Posizione (m)

-2

-4

-6

-8

10

Tempo (s)

1.7. Moto forzato


Un sistema con un solo grado di libert con smorzamento viscoso su cui agisce una forzante di tipo armonico pu essere schematizzato attraverso il seguente disegno:

24

F(t)

Un corpo rigido di massa m collegato a un basamento fisso tramite una molla di costante di rigidezza k e uno smorzatore viscoso di costante c. Il corpo rigido pu solo compiere traslazioni nella direzione verticale e si sceglie di utilizzare un sistema di riferimento inerziale monoassiale x, rivolto verso lalto, e con origine in corrispondenza del baricentro del corpo nella posizione di equilibrio del sistema. In questo caso presente una forzante armonica che supporremo di pulsazione generica e ampiezza generica F0 A seconda che si vogliano utilizzare i numeri complessi (la notazione esponenziale) oppure ci si voglia limitare ai numeri reali, la forzante pu essere espressa nelle due forme seguenti: F(t)=F0cos( t); F(t)=F0eit. In ogni caso, poich il basamento fisso, lequazione che regola le vibrazioni del sistema :

& & m&& = kx cx + F (t ) , ovvero m&& + cx + kx = F (t ) . x x


E noto comunque che tutte le soluzioni di una equazione differenziale completa si ottengono sommando a tutte le soluzioni dellequazione omogenea associata, una qualsiasi soluzione della equazione completa. Per quanto concerne lequazione omogenea associata, ovvero:

& m&& + cx + kx = 0 , x
le sue soluzioni sono gi state studiate in precedenza, laddove si ricercato il comportamento libero del sistema. In tale occasione si visto che le vibrazioni che soddisfano la precedente equazione sono smorzate; queste quindi (ad eccezione del caso in cui non vi sia alcuno smorzamento), in un tempo pi o meno lungo tendono ad annullarsi. 25

E proprio per tale motivo che tale parte della soluzione del sistema forzato viene chiamata soluzione di transitorio, o pi semplicemente transitorio. Da quanto detto in precedenza si ha che nei primi istanti del moto del sistema,le vibrazioni sono ottenibili come somma del transitorio e della soluzione particolare. Con il passare del tempo il transitorio tende ad estinguersi, e quindi dopo un certo periodo (in dipendenza dallo smorzamento) le vibrazioni forzate sono costituite esclusivamente dalla soluzione particolare. Tale soluzione permarr inalterata, senza estinguersi, finch non intervengano variazioni della forzante. Per tali motivi la soluzione particolare dellequazione di moto costituisce il comportamento a regime del sistema.
10 8 6 4 2 0 -2 -2 -4 -6 -8 0 5 10 15 -4 -6 -8 -10 0 5 10 15 10 15

Transitorio

8 6 4

Regime

10

5 2 0 0

=
Risposta completa

-5

-10

-15 0

10

15

Da adesso in poi quando si parler di comportamento forzato, si far implicito riferimento al solo al comportamento a regime. Tuttavia deve sempre essere tenuto in mente la sottile differenza concettuale tra queste due espressioni, che si pu evidenziare - anche in maniera eclatante nei primi istanti di moto del sistema. 1.7.1. Moto forzato del sistema senza lutilizzo dei numeri complessi Per far comprendere lutilit dellutilizzo della notazione complessa (fasoriale), si ritiene interessante mostrare i passi che dovrebbero essere compiuti per risolvere con il metodo classico la semplice equazione differenziale ordinaria, del secondo ordine, che regola il moto forzato di un sistema ad 1 GdL con smorzamento viscoso. Lequazione dunque:

& m&& + cx + kx = F0 cos(t ) . x


E noto che se una funzione x(t) effettivamente una soluzione dellequazione differenziale, questa, introdotta nellequazione stessa insieme alle sue derivate, deve dar luogo ad una identit. Poich la forzante una funzione armonica con pulsazione , anche sfruttando le propriet di linearit del sistema, facile comprendere come si possa ragionevolmente supporre che 26

anche le vibrazioni del sistema saranno armoniche alla medesima frequenza, ma probabilmente sfasate rispetto alla forzante a causa della presenza dello smorzamento. Quindi non resta che verificare le condizioni per cui una funzione x(t)=X0cos(t+) risulti effettivamente soluzione della equazione differenziale. Sulla base di queste considerazioni sar possibile determinare lampiezza delle vibrazioni e lo sfasamento rispetto alla forzante, ovvero le 2 costanti X0 e . In ogni caso, se x(t)=X0cos(t+) fosse effettivamente soluzione del sistema, risulterebbero anche:

& x (t) = X 0 sin( t + ) ;

&&(t) = 2 X 0 cos(t + ) . x
Inserendo e precedenti allinterno dellequazione differenziale si ha quindi:

m( 2 X 0 cos(t + )) + c ( X 0 sin(t + )) + k (X 0 cos(t + ) ) = F0 cos(t ) ;


ovvero

X 0 ( 2 m + k ) cos(t + ) c sin(t + ) = F0 cos(t ) .


E a questo punto necessario investigare le condizioni su X0 e che rendono la precedente equazione verificata in ogni istante. Per fare ci necessario ricorrere alle formule che esprimono il seno e coseno della somma degli angoli in funzione degli angoli stessi:

cos (t + ) = cos (t ) cos ( ) sin (t ) sin ( ) ; sin (t + ) = sin (t ) cos ( ) + cos (t ) sin ( ) .
Da queste si ottiene:

( 2 m + k ) (cos (t ) cos ( ) sin (t ) sin ( ) ) c (sin(t ) cos ( ) + cos (t ) sin( )) = F = 0 cos (t ); X0 ovvero:
F0 2 2 ( m + k ) cos ( ) c sin( ) cos (t ) ( m + k ) sin ( ) + c cos ( ) sin(t ) = 0 . X0

Dalla precedente, per ottenere una identit (t), si ricava:

27

F0 2 ( m + k ) cos ( ) c sin( ) = X 0 ( 2 m + k ) sin ( ) + c cos ( ) = 0 ;


quadrando e sommando membro a membro si ottiene:

F ( 2 m + k ) 2 + (c) 2 = 0 . X 0
Effettuando infine la radice quadrata della relazione precedente si ottiene:

X0 =

F0 ( 2 m + k ) 2 + (c) 2

ovvero una relazione che permette di conoscere lampiezza delle oscillazioni in funzione delle caratteristiche del sistema e dellampiezza e pulsazione della forzante. Deve tuttavia essere individuata anche la fase delle oscillazioni. Utilizzando soltanto la seconda equazione del sistema si potrebbe ottenere direttamente:

tan ( ) =

c k 2m

c c = arctan = arctan 2 2 k m k m.

Tuttavia si ricordi che la funzione tangente periodica di , ci significa che il valore dello sfasamento , utilizzando la precedente potrebbe essere individuato a meno di , ovvero a meno del segno. Per eliminare questa incertezza necessario sfruttare entrambe le equazioni del sistema, ad esempio ricavando il coseno della fase (il coseno, a differenza della tangente, periodica di 2). Cos facendo si otterrebbe:

F0 2c 2 2 ( m + k ) + cos ( ) = 2 X0 ( m + k )

F0 ( 2 m + k ) cos ( ) = X 0 ( 2 m + k ) + 2 c 2 .

Sfruttando la precedente, da sola o associata a quella individuata in precedenza (la formula con il coseno potrebbe essere utilizzata solo per scegliere il segno di ), possibile determinare completamente modulo e fase delle vibrazioni del sistema.
1.7.2. Moto forzato del sistema con i numeri complessi

Anche in questo caso, sfruttando la linearit del sistema, facile verificare che se la forzante del tipo F(t)=F0eit, allora necessariamente per verificare identicamente lequazione 28

differenziale la soluzione dovr essere del tipo x(t)=X0eit

13

. Ci significa che le vibrazioni

della massa dovranno avere la stessa pulsazione della forzante. In ogni caso, se x(t)=X0eit effettivamente la soluzione del sistema, risultano anche:

& x(t) = iX 0 e it ;
&&(t ) = 2 X 0 e it . x
Introducendo le precedenti nellequazione differenziale si ottiene:

m 2X 0 e it + icX 0 e it + kX 0 e it = F0 e it
o anche:

[(m

+ ic + k )X 0 F0 e it = 0 .

Poich la precedente deve essere verificata in ogni istante (visto anche che una funzione esponenziale non pu mai annullarsi), allora dovr essere:

( m 2 + ic + k )X 0 F0 = 0 ;
ovvero anche:

X 0 = F0

1 (k m 2 ) + ic

Si ottiene quindi che il modulo delle oscillazioni direttamente proporzionale al modulo della forzante (come ci si doveva gi aspettare vista la linearit del sistema); la costante di proporzionalit sar data dal modulo della funzione fratta (complessa) a secondo membro. Anche la fase tra le oscillazioni e la forzante sar ottenibile come la fase della stessa funzione complessa. Sfruttandole propriet dei numeri complessi si ha quindi che:

X 0 = F0 = F0

1 (k m 2 ) + ic 1

= F0

1 (k m 2 ) + ic

= F0

1 (k m 2 ) + ic

(k m 2 ) 2 + (c ) 2

13

In questo caso X0 non pi necessariamente un numero reale, e quindi semplicemente lampiezza delle vibrazioni, ma pu essere anche un numero complesso, dotato quindi di modulo (lampiezza delle vibrazioni) e fase (sfasamento delle vibrazioni rispetto alla forzante).

29

1 1 = fase(F0 ) + fase fase( X 0 ) = fase F0 (k m 2 ) + ic (k m 2 ) + ic = c = fase(F0 ) + fase(1) fase (k m 2 ) + ic = fase(F0 ) arctan ( k m 2 )

Se si suppone nulla la fase della forzante (e quindi F0 un numero reale positivo), si ha che |F0|=F0 e fase(F0)=0 , quindi le precedenti, ricavate con molta pi facilit rispetto al caso in cui si sono utilizzati i soli numeri reali, forniscono gli stessi risultati trovati in precedenza.

1.8. Ricettanza
Da quanto visto sopra si potuto dimostrare che, note le caratteristiche del sistema (m, k e c), e note anche quelle della forza armonica (F0 e ), possibile trovare ampiezza e fase delle vibrazioni forzate (nella fase di comportamento a regime) tramite la seguente relazione:

X 0 = F0

1 . (k m 2 ) + ic

Dividendo entrambi i membri della precedente relazione per F0 possibile ottenere una funzione complessa della variabile reale che riveste una notevole importanza nello studio dei sistemi vibranti. Tale funzione, che rientra nella categoria pi generale delle Funzioni di Risposta in Frequenza (FRFs - Frequency Response Functions) o anche delle Funzioni di Trasferimento (TFs - Transfer Functions), viene generalmente indicata con il simbolo () e prende il nome di Ricettanza del sistema:

( ) =

X0 1 ( ) = . F0 (k m 2 ) + ic

Il significato fisico della ricettanza appare subito ovvio, infatti se si pensa di imporre al sistema vibrante una forzante armonica, di pulsazione generica e di modulo unitario (F0=1), il modulo e la fase delle vibrazioni che ne conseguono nella fase di regime sono rappresentate infatti dalla ricettanza stessa. Lutilit della ricettanza ancora pi evidente in quanto, sfruttando anche le propriet di linearit, se sul sistema agisce una forza armonica di ampiezza F0 e di pulsazione note, la 30

ricettanza ci consente di trovare immediatamente la soluzione a regime del sistema, senza risolvere alcuna equazione differenziale. Lampiezza delle vibrazioni risultanti sar pari a F0 volte lampiezza della funzione di ricettanza calcolata in . Il modulo della ricettanza corrisponde infatti allampiezza delle vibrazioni se la forzante fosse unitaria, poich quindi la forza effettivamente agente sul sistema F0 volte quella unitaria, anche le vibrazioni che ne conseguono sono F0 volte quelle calcolate tramite la Ricettanza. La fase delle vibrazioni inoltre sar semplicemente la fase della funzione di ricettanza calcolata in . E tutto ci qualunque siano F0 e . Inoltre, sfruttando in maniera pi completa le propriet di linearit del sistema, se la forzante F(t) di tipo generico (non necessariamente armonica), indicando con F0() la sua Trasformata di Fourier (o meglio, il suo contenuto in frequenza), allora si ha che effettuando semplicemente il prodotto tra la ricettanza e il contenuto in frequenza della forzante, si ottiene direttamente il contenuto in frequenza delle vibrazioni risultanti. In parole povere:

X 0 ( ) = ( ) F0 ( ) .
Questa semplice operazione in generale pi che sufficiente ad un ingegnere per verificare la confacenza della risposta di un sistema meccanico alle specifiche di progetto. Se per interessasse la determinazione esatta dellandamento temporale delle vibrazioni del sistema sottoposto alla forza generica F(t), una volta ottenuto il contenuto in frequenza completo delle vibrazioni (in termini di modulo e fase, visto che X0() una funzione complessa), sufficiente effettuare lAntiTrasformata di Fourier14 per ottenere il risultato desiderato:
F ( AntiTrasformata di Fourier X 0 ( ) ) x(t ) .
1

Della ricettanza possibile dare una formulazione che coinvolge i parametri dimensionali gi precedentemente introdotti. Dividendo numeratore e denominatore per lo stesso numero k, si ottiene infatti con facili passaggi algebrici:

1 X0 1 1 k ( ) = = ( ) = F0 k 2 m 2 c . 1 + i 1 2 + i 2 k k n n
14

Vedi modulo di Analisi Armonica.

31

In pratica quindi la risposta del sistema dipende dalla rigidezza, dal fattore di smorzamento viscoso, e dal rapporto tra la pulsazione della forzante e la pulsazione naturale (/n).
1.8.1. Rappresentazione della ricettanza

Ben pi importante che fornire una formulazione analitica della ricettanza, il fornirne una adeguata (e soprattutto chiara) rappresentazione grafica. Poich, come si gi detto, la ricettanza una funzione complessa della variabile reale , se si vuole darne una rappresentazione esplicita (in grafici in cui compare esplicitamente la variabile indipendente ) sono necessari almeno due grafici. E anche possibile (ed anzi molto usata nellambiente dei Controlli Automatici) una rappresentazione implicita della ricettanza (un grafico in non compare esplicitamente la variabile indipendente ). Tale rappresentazione intuitivamente molto semplice (e verr trattata un po pi diffusamente nel seguito): si pensi infatti che per ogni valore di la ricettanza assume il valore di un numero complesso. Tale numero pu essere quindi riportato sul piano complesso (asse reale x, asse immaginario y); al varare di i valori della ricettanza tracciano sul piano complesso una curva. Tale unica curva caratteristica della ricettanza nel cosiddetto Diagramma di Nyquist. Per ottenere una possibile rappresentazione esplicita si potrebbero plottare in due grafici separati (e magari sovrapposti) la parte reale e quella immaginaria della ricettanza al variare di .
4 x 10
-4

x 10

-4

2
Parte immaginaria
0 1 2

-2

Parte reale

-4

-1

-2

-3 -1 10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

-6 -1 10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

Tale rappresentazione per assai di rado utilizzata in campo ingegneristico. Di solito si preferisce infatti rappresentare la ricettanza (e tutte le altra FRFs) plottandone su due grafici sovrapposti il modulo e la fase. Se poi si sceglie di rappresentare la variabile indipendente in 32

scala logaritmica (in base 10) e il modulo della ricettanza in scala Decibel (dB in pratica un logaritmo in base 1/20), allora tale rappresentazione viene detta Diagramma di Bode.
-60 0 -20 -70 -40 -80 Modulo (dB) Fase (deg)
0 1 2

-60 -80 -100 -120 -140

-90

-100

-110 -160 -120 -1 10 -180 -1 10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

In alcuni testi pi datati, sfruttando la notazione con i parametri dimensionali, e ponendo some variabile indipendente il rapporto (/n), si trovano degli interessanti Diagrammi di Bode della ricettanza (diagrammata a meno del fattore moltiplicativo 1/k). Questi grafici, sono interessanti perch ci mostrano come a meno della costante 1/k, e in funzione del rapporto (/n), tutti i Diagrammi di Bode della ricettanza di tutti i sistemi con 1 GdL e smorzamento viscoso, dipendono unicamente dal parametro di smorzamento viscoso. In teoria quindi basta sapere la rigidezza del sistema, il suo smorzamento (adimensionale) ed avere sotto mano un unico Diagramma di Bode, per poter risolvere con un semplice righello e una calcolatrice un qualsiasi problema di dinamica di sistemi con un solo grado di libert. Ai tempi moderni la notevole diffusione degli strumenti informatici e di software specializzato permette di poter rapidamente tracciate il diagramma di Bode specifico per ogni possibile sistema meccanico (in Matlab basta una sola istruzione), ma questi diagrammi rivestono ancora una notevole importanza didattica.

33

1.9. Altre Funzioni di Risposta in Frequenza


La ricettanza non solo che una delle numerose Funzioni di Risposta in Frequenza che possono essere ricavate da un sistema. Le pi comuni sono comunque 6, tre vengono chiamate dirette, le altre inverse. La ricettanza una delle tre Funzioni di Risposta in Frequenza dirette. Le tre funzioni dirette sono definite quindi come segue: Ricettanza: ( ) =

X0 1 ( ) = , F0 (k m 2 ) + ic

utilizzo: X 0 ( ) = ( ) F0 ( ) ;

34

Mobilit: Y ( ) =

& X0 i ( ) = , F0 (k m 2 ) + ic

& utilizzo: X 0 ( ) = Y ( ) F0 ( ) ; && X0 2 ( ) = , Acceleranza (o Inertanza): A( ) = F0 (k m 2 ) + ic && utilizzo: X 0 ( ) = A( ) F0 ( ) .


Le definizioni, il significato fisico, lutilit e la formulazione matematica sono assai semplici, se si considera quanto detto sopra e le osservazioni gi effettuate sulla ricettanza: La ricettanza rappresenta il modulo e la fase degli spostamenti del sistema quando questo sottoposto ad una forzante armonica di modulo unitario e pulsazione qualsiasi; La mobilit rappresenta il modulo e la fase della velocit del sistema quando questo sottoposto ad una forzante armonica di modulo unitario e pulsazione qualsiasi; Linertanza rappresenta il modulo e la fase della accelerazione del sistema quando questo sottoposto ad una forzante armonica di modulo unitario e pulsazione qualsiasi. Per quanto riguarda lutilizzo, come per ottenere il contenuto in frequenza degli spostamenti del sistema sufficiente moltiplicare la Trasformata di Fourier della forzante per la ricettanza: per ottenere il contenuto in frequenza della velocit del sistema sufficiente moltiplicare la Trasformata di Fourier della forzante per la mobilit; per ottenere il contenuto in frequenza della accelerazione del sistema sufficiente moltiplicare la Trasformata di Fourier della forzante per la inertanza. Infine, per quanto riguarda la formulazione analitica, la loro determinazione assai semplice infatti, poich si considerano esclusivamente soluzioni armoniche, risulta:

x(t ) = X 0 e it ,
& x (t ) = &&(t ) = x ( x (t )) = i X 0 e i t = i x (t ) , t & ( x (t )) = i (i X 0 e it ) = 2 x (t ) . t
35

Da queste relazioni e dalla definizione delle FRFs dirette, nota che la formulazione della ricettanza, si ha:

& X0 i X 0 X i Y ( ) = ( ) = ( ) = i 0 ( ) = i ( ) = F0 F0 F0 (k m 2 ) + ic && & X0 X0 2 2 X0 2 A( ) = ( ) = i ( ) = ( ) = i Y ( ) = ( ) = F0 F0 F0 (k m 2 ) + ic


Le tre Funzioni di Risposta in Frequenza inverse sono semplicemente le reciproche di quelle inverse:
1 Rigidezza Dinamica: ( ) =

F0 ( ) = (k m 2 ) + ic , X0

1 utilizzo: F0 ( ) = ( ) X 0 ( ) ;

F0 (k m 2 ) + ic Impedenza Dinamica: Y ( ) = & ( ) = i , X0


1 1 & utilizzo: F0 ( ) = Y ( ) X 0 ( ) ;

F0 (k m 2 ) + ic Massa apparente: A ( ) = && ( ) = , 2 X0


1 1 && utilizzo: F0 ( ) = A ( ) X 0 ( ) .

In sostanza le tre funzioni inverse forniscono informazioni sulla forza armonica da applicare per ottenere dal sistema oscillazioni con, rispettivamente, lampiezza, la velocit, laccelerazione desiderate. Da quanto fino qui dimostrato si ha che le funzioni di risposta in frequenza (dirette o inverse) di un sistema con un solo grado di libert e smorzamento viscoso, sono tutte tra loro dipendenti: se in qualche modo si riesce a conoscerne una, allora se ne possono conoscere automaticamente tutte le altre.
1.9.1. Andamenti asintotici e risonanza

Come gi detto, ogni sistema ha il suo diagramma di Bode caratteristico; tuttavia si riscontrano comportamenti analoghi per tutti i sistemi con un solo GdL in corrispondenza di valori particolari della pulsazione della forzante.

36

In particolare definiremo comportamento asintotico di una FRF, il comportamento che tale funzione assume: per le frequenze basse, tendenti a zero (forze statiche); per le frequenze alte, tendenti allinfinito; per le frequenze intermedie. Cominciando ad analizzare il comportamento della ricettanza si ricorda che:

X0 = F0 X fase 0 F 0

1 ( k m 2 ) 2 + (c ) 2
;

c = arctan 2 . ( k m )

Per analizzare il comportamento del sistema alle basse frequenze, sufficiente effettuare il limite per 0 di modulo e fase. Eseguendo i limiti si ottiene facilmente:

X 1 lim 0 = ; 0 F 0 k X lim fase 0 F 0 0 = 0 .15

Ora forse utile ricordare che nei diagrammi di Bode lasse delle pulsazioni in scala logaritmica. Quindi in corrispondenza dellorigine degli assi non lecito aspettarsi la frequenza =0, come avverrebbe se fosse stata utilizzata una scala lineare, bens la pulsazione =1 rad/s. Si ricorda altres che risulta (anche se lespressione potrebbe risultare formalmente poco corretta):

lim (log( x ) ) = .
x 0

Ci significa che nei grafici la pulsazione =0 non potr mai essere graficata, ma pi ci si sposter sulla sinistra dei grafici, pi ci si avviciner ad essa.

In effetti il valore che assume lespressione arctan(0) potrebbe essere sia 0 che . Ci accade per via di quella ambiguit riguardante la periodicit della funzione arcotangente gi evidenziata in precedenza. Tuttavia si pu dimostrare per pi vie (tra cui forse la pi semplice losservazione della formula del coseno della fase), che in questo caso il valore giusto appunto 0.
15

37

Dalle precedenti considerazioni si evince che per 0, sia il diagramma del modulo che della fase sono caratterizzati da un asintoto orizzontale: il valore dellasintoto nel grafico della fase di 0; il valore dellasintoto nel grafico del modulo sarebbe pari a 1/k se lasse delle ordinate fosse lineare. Si tuttavia detto in precedenza che il valore del modulo riportato in Decibel, per cui il valore dellasintoto orizzontale sar:
1 20 log 10 = 20 log 10 (1) 20 log 10 (k ) = 20 log 10 (k ) . k

Per analizzare il comportamento del sistema alle alte frequenze, necessario effettuare il limite per di modulo e fase. Eseguendo i limiti si ottiene facilmente:

X0 1 = lim lim 2 2 2 F 0 ( k m ) + (c ) X lim fase 0 F 0 = .16

1 =0 ; m 2

Anche in questo caso si ha che la fase ha un asintoto orizzontale (destro) che vale (o 180). Per quello che riguarda il modulo, si ha che per esso tende a 0, e per quanto ricordato in precedenza, in scala Decibel (che una scala logarirmica) tender quindi a -. Per sapere in maniera pi precisa il come il valore in Decibel del modulo tende a -, necessario eseguire il limite sul valore in dB:

1 20 log 10 X 0 = lim 20 log 10 lim F 2 2 ( k m ) + ( c ) 2 0 = lim ( 20 log 10 (m ) 40 log 10 ( )) =


= lim 20 log 1 = 10 2 m

Ora, poich si ricorda che log10() la variabile che si trova sullasse delle ascisse del diagramma della fase, e il termine -20log10(m) rappresenta una semplice costante, il precedente limite pu essere interpretato come segue:

E il caso speculare a quello precedente. Anche in questo caso il valore del limite pari a arctan(0), tuttavia si pu dimostrare abbastanza agevolmente tramite losservazione della formula del coseno della fase che in questo caso il valore giusto .

16

38

Il limite del valore in dB del modulo tende al valore di -, ma mano a mano che la funzione tende a raggiungere tale valore, la curva tender sempre pi a confondersi con una retta nel piano di Bode. Tale retta intercetta lasse delle ascisse (per log10()=0) in corrispondenza del valore -20log10(m) e possiede un coefficiente angolare (una inclinazione) pari a 40 (dB/decade). Tale inclinazione viene anche spesso indicata pi semplicemente con lespressione inclinazione -2. Da tutto ci si conclude che la curva del modulo della ricettanza ha, per frequenze molto elevate, un asintoto inclinato. La sua inclinazione di 40 (dB/decade). Per quanto riguarda le frequenze intermedie, se si osserva lespressione della fase della ricettanza, si pu facilmente verificare che quando la pulsazione assume il valore della pulsazione naturale, la fase assume sempre il valore di -/2 (90). Infatti, per

= n =
X fase 0 F 0

k si ha m

c c = arctan (k m 2 ) = arctan 0 = arctan ( ) = / 2

Per quanto riguarda il modulo, invece appare utile verificare la presenza di eventuali massimi e/o minimi relativi allinterno del campo di definizione della funzione. Per fare ci necessario verificare la presenza di valori di che annullino la derivata prima del modulo della ricettanza. Successivamente, per verificare se in tali punti si abbia un massimo o un minimo, sarebbe necessario analizzare il valore che, in corrispondenza di tali frequenze, assume la derivata seconda. Tuttavia, se si osserva lespressione analitica del modulo della ricettanza, si osserva che la composizione di tre funzioni, la funzione reciproca (1/x), una radice quadrata (x) e il polinomio [(k-m2)2+(c)2]. Sfruttando le propriet delle funzioni composte, ed osservando che sia la funzione reciproca che la radice quadrata sono funzioni monotone (decrescente la prima, crescente la seconda), si ha che la posizione degli eventuali minimi e massimi della funzione composta pu essere indagata semplicemente cercando i massimi e i minimi del polinomio [(k-m2)2+(c)2]. Quindi si ha che 39

1 ( k m 2 ) 2 + ( c ) 2

( k m 2 ) 2 + (c ) 2 =0 = 0. ha le medesime soluzioni di

Quindi, sviluppando la derivata, si ottiene facilmente:

( k m 2 ) 2 + ( c ) 2 k 2 + m 2 4 2mk 2 + c 2 2 = = 4m 2 3 2 ( 2mk c 2 ) = 2 2 2 = 2 [ 2m ( 2mk c )]


Tale polinomio si annulla quindi 3 per tre valori della pulsazione ; tuttavia poich la pulsazione =0 agli estremi dellintervallo di definizione, non costituisce punto di massimo o minimo. Inoltre solo una delle due soluzioni dellequazione m22-(2mk-c2)=0 positiva (mentre una pulsazione non pu essere che positiva). Per tali motivi lunico valore accettabile di per cui la derivata del modulo della ricettanza si annulla :

r =

2mk c 2 = 2m 2

k c2 c 2 2mk c 2 2k c2 k 2 2 2 = n = n = n 2 = m 2m 2 4m mk 4mk m 2m 2 2mk

2 2 = n 2 2 n = n 1 2 2

Tale valore, indicato generalmente con r, viene detto pulsazione di risonanza. Procedendo con lanalisi della derivata seconda del modulo, oppure semplicemente ragionando sugli andamenti asintototici (visto che si appena dimostrato che c un unico punto di massimo o minimo), si pu facilmente concludere che il modulo della ricettanza ammette massimo per =r. La definizione pi corretta per la pulsazione di risonanza quindi: La pulsazione di risonanza di un sistema quel valore di per cui la ricettanza assume un valore di massimo relativo. Si pu osservare che, come anticipato in precedenza, per un sistema totalmente privo di smorzamento, il valore numerico della pulsazione di risonanza coincide con la pulsazione naturale del sistema. Inoltre, con laumentare dello smorzamento, a parit di massa e rigidezza il valore della pulsazione di risonanza tende a diminuire. La stessa cosa si verifica anche per la pulsazione propria del sistema. Contemporaneamente si verifica anche una diminuzione del valore assunto dalla funzione in corrispondenza della risonanza. Si verifica infatti che: 40

( ) = = 2
r

m 1 1 1 = c c + i 4km 2c 2 2k + i 1 2 2 m c 1 4km c 2 = 1 1 2k 1 2

( ) = = 2
r

e quindi facile verificare che il valore della ricettanza in condizioni di risonanza una funzione decrescente dello smorzamento . Si verifica inoltre altrettanto facilmente che quando lo smorzamento del sistema nullo, il modulo della ricettanza tende allinfinito con r, in questo caso il modulo della ricettanza ha anche un asintoto verticale. Inoltre, osservando lespressione:

r = n 1 2 2 ,
si pu facilmente notare che se i valori dello smorzamento sono sufficientemente elevati, il radicando assume valori negativi, per cui si conclude che il modulo della ricettanza non ammette massimi relativi. In questi casi quindi il modulo della ricettanza una funzione monotona decrescente. Ci si verifica quando:
1 2 2 < 0 , ovvero 1 < 2 2 , oppure anche > 1 / 2 = 0.707...
10
2

10

10

10

-1

10

-2

10

-2

10

-1

10

10

Diagramma del modulo in scala Decibel al variare dello smorzamento con n=1

41

30

25

20 x 0 k / f0

15

10

0.5

1.5

2.5

3.5

/ n

Diagramma del modulo in scala lineare al variare dello smorzamento


0 -20 -40 -60 -80 -100 -120 -140 -160 -180

0.5

1.5

2.5

3.5

Diagramma della fase in scala lineare al variare dello smorzamento

1.9.2. Andamenti asintotici delle altre FRFs dirette

Anche le altre FRFs hanno andamenti asintotici caratteristici. In questo paragrafo verranno brevemente mostrati gli andamenti delle due rimanenti FRSs dirette. Per queste risulta:

Y ( ) =

i (k m 2 ) + ic

42

A( ) =

2 (k m 2 ) + ic

Y () =

i i = = (k m 2 ) + ic (k m 2 ) + ic

(k m 2 ) 2 + (c ) 2

2 2 2 A( ) = = = ( k m 2 ) + ic (k m 2 ) + ic ( k m 2 ) 2 + ( c ) 2
i 2 fase(Y ( ) ) = fase 2 (k m ) + ic = fase(i ) fase (k m ) + ic =

c arctan ( k m 2 ) 2

2 = fase 2 fase (k m 2 ) + ic = fase( A( ) ) = fase 2 (k m ) + ic c = arctan ( k m 2 )

Analizzando dapprima la fase della mobilit e dellinertanza, si osserva subito che queste sono assai simili a quelle della ricettanza ancorch sfasate rispettivamente di /2 e rispettivamente. Quindi la fase della mobilit ha un asintoto sinistro che vale /2, un asintoto destro che vale -/2, e in corrispondenza della pulsazione naturale n assume fase nulla. La fase della inertanza ha un asintoto sinistro che vale , un asintoto destro che vale 0, e in corrispondenza della pulsazione naturale n assume fase /2. Per quanto riguarda il modulo della mobilit si ha che:

lim(Y ( ) ) = lim 2 2 2 0 0 ( k m ) + (c ) lim (Y ( ) ) = lim 2 2 2 (k m ) + (c )


e anche:

lim = 0 ; 0 k lim = 0 . m 2

43

lim(20 * log10 (Y ( ) )) lim 20 * log10 = 0 0 k ; = lim(20 * log10 ( ) 20 * log10 (k )) =


0

lim (20 * log10 (Y ( ) )) lim 20 * log10 = 2 m . = lim ( 20 * log10 ( ) 20 * log10 (m )) =


Si verifica quindi che per le basse frequenze si ha un asintoto inclinato con pendenza positiva di 20(dB/decade) e intercetta con le ordinate dipendente dalla rigidezza. Per le alte frequenze si ha un asintoto inclinato con pendenza negativa di 20(dB/decade) e intercetta con le ordinate dipendente dalla massa. Per quanto riguarda la identificazione del comportamento per le frequenze intermedie, si verifica che esiste un solo massimo relativo della funzione, questo massimo si verifica sempre in corrispondenza della pulsazione naturale (pulsazione di risonanza per la mobilit), inoltre il valore del massimo diminuisce con laumentare dello smorzamento, ma esister per qualunque valore di .
-40 100 80 -50 60 40 -60 Modulo (dB) Fase (deg)
0 1 2

20 0 -20 -40 -60 -80

-70

-80

-90

-100 -1 10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

-100 -1 10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

Per quanto riguarda il modulo della inertanza si ha che:

2 lim( A( ) ) = lim 2 2 2 0 0 ( k m ) + (c ) 2 lim ( A( ) ) = lim 2 2 2 (k m ) + (c )

2 lim = 0 ; 0 k 2 lim = 1 m 2 m .

44

e anche:

2 20 * log10 lim (20 * log10 ( A( ) )) lim k = 0 0 ; = lim (40 * log10 ( ) 20 * log10 (k )) =


0

1 lim (20 * log10 (Y ( ) )) lim 20 * log10 = 20 * log10 (m ) . m


Si verifica quindi che per le basse frequenze si ha un asintoto inclinato con pendenza positiva di 40(dB/decade) e intercetta con le ordinate dipendente dalla rigidezza. Per le alte frequenze si ha un asintoto orizzontale con valore dipendente dalla massa. Per quanto riguarda la identificazione del comportamento per le frequenze intermedie, si verifica che esiste un solo massimo relativo della funzione, questo massimo si verifica in corrispondenza della pulsazione (pulsazione di risonanza per la inertanza):

r = n

1 1 2 2

La posizione della risonanza allaumentare dello smorzamento tende a spostarsi verso destra, contemporaneamente il valore del massimo diminuisce; per valori dello smorzamento > 1 / 2 = 0.707... , la risonanza scompare e la inertanza in questo caso una funzione monotona crescente..
-20 -30 -40 -50 120 Modulo (dB) Fase (deg)
0 1 2

180 160 140

-60 -70 -80 -90 -100 -110 -120 -1 10

100 80 60 40 20 0 -1 10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

1.9.3. Alcuni passaggi algebrici

Si riportano quindi di seguito alcuni risultati dei passaggi algebrici appena sviluppati, sia in termini di costanti meccaniche del sistema, che di parametri dimensionali. 45

( ) =

(k m ) + ic
2

1 1 2 k 1 2 + 2 i n n

Y ( ) =

(k m ) + ic
2

i k 2 1 2 + 2 i n n
2 2 1 2 + 2 i n n

A( ) =

1 2 = 2 (k m ) + ic k

( ) =

1 m2 4 + 2 (c 2 2km) + k 2

1 k

2 4 + 2(2 2 1) 2 + 1 4 n n 2 2 4 + 2(2 2 1) 2 + 1 4 n n 2 2 4 2 + 2(2 1) 2 + 1 4 n n

Y ( ) =

m2 4 + 2 (c 2 2km) + k 2

1 k

A( ) =

2
m 2 4 + 2 (c 2 2km) + k 2

1 k

( ( ) ) 2 2m2 2 + (c 2 2km) = = 3 3 k 4 k 2 + m2 4 + 2 (c 2 2km) 2 2 2 2 4 + 2(2 1) 2 + 1 n n

3 (2 2 1) 2 4 n n

( Y ( ) ) m2 4 k 2 1 = = 3 3 k 4 k 2 + m2 4 + 2 (c 2 2km) 2 2 2 2 4 + 2(2 1) 2 + 1 n n

4 1 4 n

( A( ) ) 2 (c 2km) + 2k = = 3 3 k 4 k 2 + m2 4 + 2 (c 2 2km) 2 2 2 2 4 + 2(2 1) 2 + 1 n n


2 2 2

2
2 n

(2 2 1) 1

46

( ( ) ) ( Y ( ) )

=0 = =0 =

k c2 = n 1 2 2 m 2m 2 k = n m

( A( ) )

=0 =

k m

1 k c m 2m 2
2

= n

1 1 2 2

1.10. Funzioni di Risposta in Frequenza con smorzamento strutturale


Un sistema con un solo grado di libert con smorzamento strutturale su cui agisce una forzante di tipo armonico pu essere schematizzato attraverso il seguente disegno:
x F(t)

Anche in questo caso si considera la presenza di una forzante armonica che supporremo di pulsazione generica e ampiezza generica F0. Per la soluzione di tale problema faremo in questo caso riferimento unicamente ai numeri complessi, per cui supporremo la forzante del tipo: F(t)=F0eit. Poich anche in questo caso il basamento fisso, lequazione che regola le vibrazioni del sistema :

m&& = kx ihx + F (t ) = kx x
ovvero,

& x + F (t ) ,

m&& + ihx + kx = m&& + x x

& x + kx = F (t ) .
47

Anche in questo caso, sfruttando la linearit del sistema, facile verificare che, dato il tipo della forzante applicata, la soluzione dovr essere del tipo x(t)=X0eit. In ogni caso, se x(t)=X0eit soluzione del sistema, risultano anche:

& x(t) = iX 0 e it ;
&&(t ) = 2 X 0 e it . x
Introducendo le precedenti in una qualsiasi delle equazioni differenziali che descrivono il moto del sistema (del tutto equivalenti per forzanti armoniche) si ottiene:

m 2X 0 e it + ihX 0 e it + kX 0 e it = F0 e it
o anche:

[(m

+ ih + k )X 0 F0 e it = 0 .

Poich la precedente deve essere verificata in ogni istante, allora dovr essere:

[ m 2 + (k + ih )]X 0 F0 = 0 .
Dalla precedente quindi possibile ricavare direttamente la ricettanza del sistema:

( ) =

X0 1 ( ) = . (k + ih ) m 2 F0

Sfruttando le relazioni gi evidenziate tra le FRFs dirette, quindi possibile anche determinare la mobilit e linertanza. Queste risultano infatti:

Y ( ) =

& X0 i ( ) = ; F0 (k + ih) m 2

&& X0 2 A( ) = ( ) = . F0 ( k + ih ) m 2
Seguendo ragionamenti del tutto identici a quelli gi effettuati nel caso di sistemi con smorzamento viscoso, si pu verificare che gli andamenti asintotici sono sostanzialmente identici a quelli gi trovati in precedenza (tranne ovviamente qualche differenza nel valore delle pulsazioni di risonanza). Le uniche differenze di rilievo si possono trovare nei diagrammi della fase; ad esempio per quanto riguarda la ricettanza si ha:

1 h 2 fase( ( ) ) = fase ( k m 2 ) + ih = fase (k m ) + ih = arctan ( k m 2 ) .

Eseguendo il limite per la pulsazione che tende a zero si ottiene: 48

h h lim (fase( ( )) ) = lim arctan ( k m 2 ) arctan k = costante ; 0 0


quindi anche per nei sistemi con smorzamento strutturale la ricettanza ha un asintoto sinistro orizzontale, ma il suo valore non pi zero come nei sistemi con smorzamento viscoso. Inoltre, come per i sistemi con smorzamento viscoso sono stati introdotti i parametri adimensionali n e , anche nel caso dello smorzamento strutturale si seguir la medesima strada. Naturalmente si conserver la definizione della pulsazione naturale, ma si introdurr un nuovo parametro adimensionale dipendente dalla costante di smorzamento strutturale. Tale nuovo parametro si chiamer parametro (adimensionale) di smorzamento strutturale o fattore di perdita, e assume la forma di:

h . k

Introducendo tale parametro nella funzione i ricettanza si ottiene:

1 X 1 1 1 1 k ( ) = 0 ( ) = = = 1 2 k h m 2 k F0 2 . k (1 + i ) 2 (1 + i ) 2 +i n k k n k
Osservando la precedente espressione si pu inoltre rapidamente determinare la pulsazione di risonanza senza ricorrere a ulteriori calcoli: infatti il massimo della ricettanza si avr quando il denominatore raggiunger il valore minimo. Tale valore si raggiunger infatti quando si annuller la parte reale del denominatore (visto che la parte immaginaria fissa), ovvero quando:

k 2 1 2 = 0 = r = n = , m n
in corrispondenza del quale la ricettanza assume il valore di:

( ) =
n

X0 1 1 ( ) = = . F0 ik ih

Con analoghi passaggi possono essere ottenute senza difficolt sia le forme dimensionali che i valori delle risonanze di mobilit e inertanza. Tali calcoli possono essere svolti dagli studenti con funzione di esercizio,

49

1.10.1.

Metodo di Mezza Potenza

Si gi detto della difficolt di stimare lo smorzamento presente in un sistema. Si gi mostrato come, analizzando il comportamento libero tramite il metodo del decremento logaritmico, possibile effettuarne con facilit (almeno teorica) una stima abbastanza precisa. Tramite il cosiddetto Metodo di Mezza Potenza possibile effettuare una ulteriore stima che si basa invece sul comportamento forzato del sistema, e quindi sulle Funzioni di Risposta in Frequenza. Tale metodo, almeno in via di principio, anche se con errori pi o meno ridotti, pu essere applicato sia a sistemi con smorzamento viscoso che strutturale, e facendo riferimento a tutte le FRFs dirette (naturalmente dando origine a formule solo leggermente diverse, ma concettualmente simili). Si prenda ad esempio la ricettanza di un sistema con smorzamento viscoso. Il valore che questa assume in corrispondenza della pulsazione di risonanza r riportato qui a seguito sia in funzione dei parametri di sistema che dei parametri admensionali:

( ) = = 2
r

m 1 1 1 = . c c + i 4km 2c 2 2k + i 1 2 2 m c

In risonanza quindi assume un modulo pari a:

( ) = = 2
r

1 4km c 2

1 1 . 2k 1 2

Si consideri ora il cosiddetto valore di mezza potenza, ovvero il valore pari al valore massimo diviso la radice di 2. Tale valore dunque:

1
2

POW

= 2

m c

1 4km c 2

1 1 . 2 2k 1 2

50

-60 Ymax -70 Y1/2 POW

-80 Modulo (dB)

-90

-100

-110

-120 -1 10

1 10
0

2 10
1

Pulsazione (rad/s)

10

Il metodo di mezza potenza consente di stimare il parametro dimensionale di smorzamento viscoso sulla base della conoscenza della pulsazione di risonanza r e dei due valori della pulsazione, che chiameremo 1 e 2, per cui la ricettanza assume modulo pari al valore di mezza potenza. Occorre quindi verificare per quali valori della pulsazione, il modulo assuma il valore desiderato. Si ha quindi:

( ) = 1
2

POW

1 k

1 m 2 4 + 2 (c 2 2km) + k 2 1

= 2

m c

1 4km c 2
;

( ) = 1
2

POW

4 2 2 + 2(2 1) 2 + 1 4 n n

1 1 2 2k 1 2 .

Quadrando ed effettuando il reciproco di entrambi i membri delle due espressioni precedenti si ottengono due polinomi di quarto ordine, in cui non compaiono termini con esponente dispari. Gli zeri di tali polinomi possono dunque essere ricercati semplicemente risolvendo i polinomi di secondo ordine nella incognita 2. Risolvendo tali equazioni si ottiene: 51

12, 2 =

1 c 4km 2c 2 2 4m 2m 2

4km c 2 ;

2 2 12, 2 = n (1 2 2 ) 2 n (1 2 ) .

Dalle precedenti, effettuando la differenza tra i quadrati delle due pulsazioni per cui il modulo della ricettanza pari al valore di mezza potenza si ottiene con facili passaggi:
2 2 12 =

c m2

2 4km c 2 = 4 n 1 2 ;

2 2 12 = 1 2 . 2 4n

Inoltre, se il sistema poco smorzato (e quindi anche lapprossimazione ancora pi accettabile), si verifica inoltre che:

(1 ) 1
2

2 + 1
2

n ,

e quindi anche:
2 2 12 2 1 2 + 1 2 1 = . 2 4 n 2 n 2 n 2 n

La precedente lespressione del metodo di mezza potenza per la ricettanza dei sistemi con smorzamento viscoso: tramite la semplice conoscenza delle pulsazioni nr, 1 e 2 (desumibile dal diagramma di Bode) si stima il parametro di smorzamento viscoso. Si riportano di seguito, in maniera molto sintetica, alcuni calcoli che riguardano il metodo di mezza potenza applicato alla mobilit di sistemi con smorzamento viscoso. Valore della mobilit in risonanza:

Y ( ) = = =
r n

1 1 n = . c 2k

Valore di mezza potenza:

Y1
2

POW

1 1 n = . 2c 2 2 k

Equazioni per la determinazione delle pulsazioni di mezza potenza:

52

Y ( ) = Y1
2

POW

m 2 4 + 2 (c 2 2km) + k 2 1 k 4

1 ; 2c

Y ( ) = Y1
2

POW

2 + 2( 1) 2 + 1 4 n n

1 n 2 2k .

Le precedenti danno origine alle seguenti soluzioni:

12, 2 =

1 c c 2 + 2km c 2 + 4km ; 2 2 2m 2m

2 2 12, 2 = n (1 + 2 2 ) 2 n (1 + 2 ) .

Ancora sommando i quadrati delle pulsazioni si ottiene:


2 2 12 =

c 2 c 2 + 4km = 4 n 1 + 2 ; 2 m

da cui:
2 2 12 = (1 + 2 ) . 2 4 n

Sempre nel caso di sistema poco smorzato, si ha che la media tra pu essere confusa con la pulsazione di risonanza (pari anche a quella naturale), per cui:
2 2 12 2 1 2 + 1 2 1 = ; 2 4 n 2 n 2 n 2 n

dalla quale si ottiene infine:

2 1 . 2 n

53

-40 Ymax -50 Y1/2 POW

-60 Modulo (dB)

-70

-80

-90

-100 -1 10

1 10
0

2 10
1

Pulsazione (rad/s)

10

Si lascia agli studenti la possibilit di esercitarsi ricavando le formulazioni del metodo di mezza potenza con la inertanza, e nel caso di sistemi con smorzamento strutturale.
1.10.2. Rappresentazione delle FRFs sul piano di Nyquist

Si gi accennato al fatto che, oltre alle usuali rappresentazioni esplicite, vi anche la possibilit di rappresentare le Funzioni di Risposta in Frequenza su un unico diagramma, detto Diagramma di Nyquist. Tale rappresentazione risulta tuttavia di tipo implicito, ovvero la variabile indipendente non compare esplicitamente nel diagramma. In sostanza, ogni sistema e ogni FRFs ha un suo diagramma (una sua curva) caratteristico nel piano di Nyquist (piano complesso: Reale-Immaginario). Le curve si ottengono facendo variare la tra 0 e infinito, contemporaneamente tutti i valori (complessi) assunti dalla FRF tracciano una curva. Quindi ogni punto della curva rappresenta un valore assunto dalla FRF in corrispondenza ad un particolare valore di , ma dalla sola analisi del grafico non assolutamente possibile risalire a tale valore.

54

In ogni caso, la distanza di tale punto dallorigine del piano complesso rappresenta il modulo della FRF; langolo che si stacca tra il semiasse reale positivo e il segmento che congiunge il punto allorigine rappresenta la fase della FRF. Per i sistemi con pi gradi di libert le curve possono avere forme assai diverse, e ad esempio tramite la forma della curva si pu avere interessanti informazioni sulla stabilit di un sistema in anello chiuso. Per i sistemi con 1 GdL tutte le FRFs dirette hanno curve che si approssimano molto a circonferenze. Sia i sistemi con smorzamento sia viscoso che strutturale sono caratterizzati da curve molto simili a circonferenze passanti per lorigine, che poi diventano vere e proprie circonferenze nel caso della mobilit nei sistemi con smorzamento viscoso e nel caso della ricettanza nei sistemi con smorzamento strutturale. Negli altri casi le differenze comunque sono minime, ad esempio nel caso della ricettanza per nei sistemi con smorzamento viscoso si ha che:
0

lim ( ( ) ) =

1 e lim ( ( ) ) = 0 ; k

questo fa s che la curva non sia perfettamente chiusa (e quindi non pu essere una circonferenza), tuttavia poich nei sistemi meccanici la rigidezza assume con facilit valori di almeno 105-106 N/m, facile vedere che se la curva non si chiude, la chiusura viene mancata davvero di poco. I grafici delle varie FRFs dirette sono riportati schematicamente qui di seguito.

55

Naturalmente si nota subito che indipendentemente dal tipo di smorzamento, i diagrammi di ricettanza, mobilit e inertanza risultano ruotati di 90 luno rispetto allaltro (e si pu notare anche un aumento delle scale negli assi Re-Im). Tutto ci lo si poteva tranquillamente desumere dai ragionamenti gi fatti sulla fase delle FRFs e, soprattutto, dallosservazione che le tre FRFs dirette si ottengono luna dallaltra tramite moltiplicazione del termine (i): lunit immaginaria quindi responsabile della rotazione dei grafici, la presenza della pulsazione , invece responsabile dellaumento del modulo

56

Si gi detto che alcune FRFs sono esattamente circonferenze: questo lo si pu facilmente dimostrare se si ricorda lequazione di una circonferenza nel piano:

(x xc )2 + ( y yc )2 = (rc )2 ,
in cui x e y sono le variabili in ordinata e ascissa, (xc , yc) sono le coordinate del centro della circonferenza, rc il centro della circonferenza. Si pu quindi dimostrare che la mobilit di un sistema con smorzamento viscoso soddisfa una equazione di tale tipo. E infatti:

(k m 2 ) ic i (k m 2 ) ic Y ( ) = = = = (k m 2 ) + ic (k m 2 ) + ic (k m 2 ) ic (k m 2 ) 2 + 2 c 2 =

2 c + i (k m 2 ) 2c (k m 2 ) = +i (k m 2 ) 2 + 2 c 2 (k m 2 ) 2 + 2 c 2 (k m 2 ) 2 + 2 c 2

E quindi possibile esplicitare la parte reale e quella immaginaria della mobilit che risultano:

2c Re(Y ( )) = ; (k m 2 ) 2 + 2 c 2
(k m 2 ) Im(Y ( )) = . (k m 2 ) 2 + 2c 2
Si dimostra adesso piuttosto facilmente che parte reale e immaginaria soddisfano perfettamente la seguente equazione:

1 1 2 Re(Y ( )) + (Im(Y ( )) ) = , 2c 2c
ovvero che la mobilit fa parte di una circonferenza di raggio 1/(2c) e centro sullasse reale nella posizione di coordinate (1/(2c) , 0). I calcoli algebrici sono relativamente semplici e si riportano qui a seguito.

2c 1 ( k m 2 ) 1 + ( k m 2 ) 2 + 2 c 2 2 c ( k m 2 ) 2 + 2 c 2 = 2 c 2 2 c 2 (k m 2 ) 2 + 2 c 2 2 c ( k m 2 ) 2 + 2 c 2

2 2 ( k m 2 ) 1 + = ( k m 2 ) 2 + 2 c 2 2c

57

2 2 c 2 (k m 2 ) 2 + 2 c 2 2 c ( k m 2 ) 2 + 2 c 2

2 ( k m 2 ) 1 + = ( k m 2 ) 2 + 2 c 2 2c 2 2 2

(k m 2 )2 2 c 2 2 c ( k m 2 ) 2 + 2 c 2

( [

) ]

(k m 2 ) 1 + (k m 2 )2 + 2 c 2 = 2c

(k m 2 ) 2 2 c 2 2 + 4c 2 2 (k m 2 ) 2 1 2 = 2 2 2 2 2 2 2c 4c (k m ) + c

(k m 2 ) 4 + 4 c 4 2 2 c 2 (k m 2 ) 2 + 4c 2 2 (k m 2 ) 2 1 2 = 2 2 2 2 2 2 2c 4c (k m ) + c

(k m 2 ) 4 + 4 c 4 + 2 2 c 2 (k m 2 ) 2 1 2 = 2 2 2 2 2 2 2c 4c (k m ) + c

(k m 2 ) 2 + 2 c 2 2 4c 2 (k m 2 ) 2 + 2 c 2

1 2 = 2 2c

da cui si ha ovviamente:

1 1 2= 4c 2c

e quindi la verifica di quanto su detto.

Lo stesso tipo di verifica pu essere effettuata anche per la ricettanza dei sistemi con smorzamento strutturale per i quali risulta:

(k m 2 ) ih ( k m 2 ) ih = = = ( ) = (k m 2 ) + ih (k m 2 ) + ih (k m 2 ) ih (k m 2 ) 2 + h 2 1 1 (k m 2 ) h = i 2 2 2 ( k m ) + h ( k m 2 ) 2 + h 2
E quindi possibile esplicitare la parte reale e quella immaginaria della ricettanza che sono:

(k m 2 ) Re( ( )) = ; (k m 2 ) 2 + h 2

58

Im( ( )) =

h ( k m 2 ) 2 + h 2

Si dimostra adesso piuttosto facilmente che parte reale e immaginaria soddisfano perfettamente la seguente equazione:

(Re( ( ))) + Im( ( )) + 1 = 1 , 2h 2h


2

ovvero che la ricettanza fa parte di una circonferenza di raggio 1/(2h) e centro sullasse immaginario nella posizione di coordinate (0 , -1/(2h)). I calcoli per la dimostrazione della precedete sono lasciati allo studente.
1.10.3. Metodo di Mezza Potenza sul piano di Nyquist

Sfruttando la rappresentazione delle FRFs dirette sul piano di Nyquist, possibile ritrovare le stesse formule ottenibili con il metodo di mezza potenza sul piano di Bode. Nel caso della ricettanza nei sistemi con smorzamento strutturale (di cui si gi detto che la rappresentazione nel diagramma di Nyquist fa parte di una circonferenza), prendendo come riferimento la figura sottostante, possibile ottenere una relazione tra la fase della FRF e langolo riportato nella figura sottostante.

Si ricorda infatti che per la ricettanza valgono le seguenti relazioni:

( ) =

1 k m 2 + ih

m 2 ; 1 2 + i n
2 n

59

tan( ) =

2 . 1 2 n

Nella precedente si ricordi che si indicato con il fattore di perdita. Risulta tuttavia evidente che, essendo (/2-) e angoli rispettivamente alla circonferenza e al centro insistenti sullo stesso arco ,vale anche:

2 1 2 n tan = tan = . 2 2
Si comunque detto che la determinazione del valore della tangente non consente di trovare univocamente la fase, a causa della periodicit di della funzione tangente. Si ha comunque che se si indicano con a e b, due pulsazioni rispettivamente pi grande e pi piccola della pulsazione di risonanza (pari a quella naturale), si ha che valgono le seguenti relazioni:

b2 1 2 n b tan = ; 2
2 a 1 2 a n tan = . 2

Dalle precedenti si ottiene facilmente:

2 n tan

2 a b2 a b ;

+ tan 2 2

da cui, se il sistema poco smorzato, si pu passare alla seguente espressione:

2 n tan

2 a b2 a b

2( a b )

+ tan 2 2

n tan

a . + tan b 2 2

Tale relazione vale qualunque siano le pulsazioni a e b, ma se si considerano le pulsazioni di mezza potenza, per le quali si dimostra semplicemente che vale a=b=/2, si ottiene: 60

( a b )

che la stessa espressione del metodo di mezza potenza che si sarebbe ottenuta facendo riferimento al piano di Bode. Nel caso della mobilit dei sistemi con smorzamento viscoso, con procedimenti del tutto analoghi ai precedenti, possibile ottenere una relazione tra la fase della FRF e langolo al centro caratteristico di ogni punto della mobilit. Per tale sistema risulta infatti:

Y ( ) =

i i = = 2 (k m) + ic ( k m) + ic
2

i ( k 2 m ) i c 2 c + i ( k 2 m ) = = ; (k 2 m) + ic ( k 2 m) ic ( k 2 m) 2 + 2 c 2

( )(

) ) (

ed quindi evidente che, essendo la parte reale di Y() sempre maggiore di zero, la sua fase compresa nellintervallo [-/2, /2] e quindi non c ambiguit di segno nella arcotangente (cos come invece succede per la ricettanza ()). Quindi:

k m 2 2 2 Im(Y ( )) k m m m = n = = tan( ) = c Re(Y ( )) 2n ; c m


2

2 n 2 k 2m = arctan c = arctan 2 n

Le precedenti relazioni valgono senza restrizioni per tutte le . Inoltre, riferendosi alla figura nella pagina successiva, facile verificare che:

tan( ) = tan ; 2
e quindi anche:
2 2 n tan = . 2 n 2

61

Im(Y)

crescenti
Y()

Re(Y)

Dimostrazione semplice:

Considerando ancora una volta a e b, due pulsazioni rispettivamente pi grande e pi piccola della pulsazione di risonanza (pari a quella naturale), si ha che valgono le seguenti relazioni:

a a = b b =
2

a =

tan( a ) = 1 ;

b =

tan( b ) = 1 ;

Da cui seguono immediatamente le seguenti:


2 2 n a 2 2 a 1 = 2 a n = n a 2 a n

2 n b2 2 2 b 1 = 2b n = n b 2b n

Sottraendo le due precedenti:


2 b2 a = 2 n ( a + b )

Da cui
2 a b2 1 ( a b ) = = 2 n ( a + b ) 2 n

Dimostrazione generale

62

Si definiscono due valori qualsiasi di , indicati come a e b, a cui corrispondono le fasi a e b. Sottraendo la tangente della fase a dalla tangente di b si ottiene:
2 2 n b2 n2 a tan( b ) tan( a ) = . 2b n 2 a n

Eseguendo semplici passaggi algebrici si ha che:

2 2 2 a ( n b2 ) b ( n a ) tan( b ) tan( a ) = ; 2 a b n

2 2 2 2 2 a b n (tan( b ) tan( a ) ) = a ( n b ) b ( n a ) ; 2 2 a ( n b2 ) b ( n2 a ) 1 = ; (tan( b ) tan( a )) 2 a b n 2 a n a b2 b n2 + b a2 1 = ; (tan( b ) tan( a ) ) 2 a b n

a b ( a b ) + n2 ( a b ) 1 = ; (tan( b ) tan( a ) ) 2 a b n
2 ( a b )( a b + n ) 1 = ; (tan( b ) tan( a )) 2 a b n 2 ( a b ) ( a b + n ) 1 = . (tan( b ) tan( a ) ) n 2 a b

Infine si ottiene la seguente relazione:

n2 1 + ( a b ) a b 1 = (tan( b ) tan( a )) n 2

Quando a e b sono quelle di mezza potenza, si dimostra facilmente che il primo fattore vale 1/2. Si pu inoltre dimostrare senza troppa fatica (riferendosi alla terza e quarta formula dallalto a pagina 53 al posto di a e b ci sono 1 e 2) che:
2 ab = n .

Quindi dalla formulazione precedente si ottiene che:

63

1 ( a b ) ; 2 n

che la stessa espressione del metodo di mezza potenza che ottenuta facendo riferimento al piano di Bode.

1.11. Strumenti sismici


Per capire leffettivo utilizzo delle Funzioni di Risposta in Frequenza, seguono alcuni esempi di applicazioni che possono fornire le linee guida per la realizzazione di strumenti di misura di spostamenti e accelerazioni e per una valutazione dellefficacia delle sospensioni. Prima di parlare pi in dettaglio delle prime applicazioni necessario premettere la definizione di strumento di misura: Se si indica con ingresso il valore della grandezza da misurare (spostamenti, velocit temperatura, differenza di potenziale, ecc), e con uscita la grandezza che si va a leggere per determinare il valore numerico della grandezza misurata (la posizione angolare della lancetta del contachilometri, laltezza del mercurio in un termometro, il tracciato di un grafico su carta, ecc), uno strumento di misura perfetto quello strumento che assicura una relazione di perfetta proporzionalit tra ingresso e uscita. Ovvero anche in termini numerici: u(t)=ki(t), ovvero anche
u (t ) =k i (t ) o i (t ) 1 = = k' . u (t ) k

La stessa costanza del rapporto tra ingresso e uscita deve valere naturalmente anche nel dominio delle frequenze (ovvero I()/U()=cost.). A esempio, ad ogni cm di innalzamento del livello di mercurio corrisponde un aumento della temperatura di 1oC, per cui se ci sono 20oC la colonna di mercurio alta 20 cm, se ci sono 30oC la colonna di mercurio alta 30 cm, se ci sono 40oC (il doppio di 20oC) la colonna di mercurio alta 40 cm (il doppio della altezza del mercurio quando cerano 20oC).
o i (t ) 20 o C 30 o C C 40 o C = = o = o =1 '. u (t ) 20cm 30 cm 40 cm cm

In pratica, misurando (anche visivamente tramite laiuto di scale graduate) la grandezza di uscita e moltiplicandola per la costante precedentemente individuata (compresa di unit di

64

misura) si ottiene il valore la grandezza che si vuole misurare. La costante si chiama sensibilit dello strumento. Praticamente nessuno strumento pu soddisfare perfettamente questa relazione, sia al variare del valore della grandezza da misurare, sia al variare del contenuto in frequenza di questultima. Tuttavia vi sono delle considerazioni che ci permettono di sapere in che condizioni uno strumento pu considerarsi uno strumento di misura (ammettendo un errore massimo), o anche di scegliere (o di dimensionare) lo strumento giusto a seconda di cosa si vuole misurare. Uno strumento sismico pu essere modellato come un semplice sistema massa-mollasmorzatore viscoso; tale sistema fissato ad un basamento mobile. Sono proprio le caratteristiche del moto del basamento le grandezze di ingresso dello strumento (di solito spostamento e accelerazione). La grandezza di uscita il grafico lasciato da un pennino solidale alla massa su un nastro di carta che scorre su un supporto solidale al basamento. La grandezza di uscita dunque la differenza (x-y), ovvero il grafico che riporta gli spostamenti (relativo) della massa rispetto al basamento. Se ci si ripropone di misurare lampiezza delle vibrazioni del terreno, allora si intende dimensionare (ovvero scegliere opportunamente m, k e c) lo strumento sismico affinch funzioni come un sismografo. Se invece lintenzione quella di misurare laccelerazione del basamento, allora lo strumento si chiamer accelerometro. Si vedr che con lo stesso modello matematico, ma per diversi valori delle costanti del sistema, si pu dimensionare sia un sismografo che un accelerometro, ma il loro funzionamento sar ottimale solo per ingressi caratterizzati da particolari contenuti in frequenza. Inoltre, dalle stesse applicazioni, appariranno chiari i limiti della realizzazione pratica di strumenti di tale tipo; tuttavia i risultati di tali analisi saranno importanti per la realizzazione di strumenti che lavorano con principi di funzionamento diversi (es. piezoelettrici), ma con le medesime caratteristiche meccaniche.

65

x-y c k
y=Y0e i t

Per dimensionare uno strumento sismico affinch funzioni da sismografo si avr che lingresso del sistema sar lo spostamento del basamento y, mentre luscita sar il grafico su carta (x-y). Come spostamenti si considerano solo funzioni armoniche, in quanto comunque possibile scomporre il generico tipo di spostamento in somme o integrali di spostamenti armonici, e sfruttando le propriet di linearit del sistema trovare cos la soluzione. Per determinare le equazioni di moto del sistema, poich il basamento si muove, basta osservare che le forze esercitate da molla e smorzatore dipendono dalla loro deformazione
& & (x-y) e velocit di deformazione (x-y) . Si ha quindi che:

& & m&& = k (x-y ) c( x-y ) ; x


Si noti che, anche in questo caso lequazione lineare. Da quanto detto in precedenza si dovr verificare quando la seguente relazione:
I0 I e i t Y0 e it Y0 e it Y0 i (t ) y (t ) = = = = ( ) = 0 it = ( ) . i t i t i t U0 u (t ) (x y )(t ) ( X 0 Y0 ) ( X 0 Y0 )e U 0e X 0 e Y0 e

Si ha infatti che se y(t)=i(t) una funzione armonica di pulsazione , per la linearit del sistema anche x(t) dovr essere armonica alla stessa frequenza (lampiezza delle oscillazioni assolute della massa naturalmente sar funzione della pulsazione ), e cos pure luscita u(t), essendo somma di due funzioni armoniche alla medesima frequenza. Inserendo nellequazione di moto le ipotesi sugli spostamenti si ha che:

2 mX 0 e i t = k ( X 0 -Y 0 )e i t ic ( X 0 -Y 0 )e i t ;
da cui si ha che la relazione seguente deve sempre essere verificata: 66

2 mX 0 + ic ( X 0 -Y0 ) + k ( X 0 -Y0 ) = 0 .
Ma dalle precedenti risulta anche:
Y0 = I 0 , U 0 = X 0 Y0 X 0 = U 0 + Y0 ,

per cui la precedente relazione si pu riscrivere come segue:

2 m(U 0 + I 0 ) + icU 0 + kU 0 = 0 .
Da cui seguono direttamente:

2 mU 0 + icU 0 + kU 0 = 2 mI 0 ;
U0 I0 2m k 2 m + ic ( ) = ( ) = e . I0 2 m + ic + k U 0 2m
Da questa relazione discende immediatamente che il rapporto tra ingresso e uscita dello strumento sismico non pu mai essere costante, ma si rivela una funzione della pulsazione

. Se quindi uno strumento cos fatto non pu essere un perfetto strumento di misura,
possibile trovare un campo di frequenze per cui il sistema si comporti praticamente come tale (con errori massimi controllabili, ad es. 1-2% della lettura). Inoltre, con la conoscenza delle precedenti relazioni, anche possibile adattare tale intervallo di frequenze, che viene detto campo di linearit dello strumento, alle esigenze della specifica operazione di misura. In ogni caso, per fare si che uno dei precedenti rapporti (ad es. il primo) sia pressoch costante, necessario che il numeratore risulti dello stesso ordine del denominatore. Daltra parte il numeratore del rapporto U0/I0 evidentemente del secondo ordine, e nessuna manipolazione algebrica potr cambiare tale fatto. Per quanto riguarda il denominatore, esso invece la somma di 3 termini: del secondo e primo ordine rispetto alla pulsazione, e un termine costante. Se il termine del secondo ordine fosse dominante rispetto agli altri due, allora anche il denominatore sarebbe, senza commettere errori troppo elevati, assimilabile ad un termine del secondo ordine, per cui si avrebbe:

U0 2m 2m ( ) = = 1 . se m>>c e m>>k I0 2 m + ic + k 2 m
2 2

Daltronde le precedenti condizioni si esplicitano anche in:

2 m >> k 2 >>

k 2 = n ; m

67

ovvero tale condizione equivale a dire che lo strumento si comporta bene come sismografo se le pulsazioni caratteristiche degli spostamenti del terreno sono molto maggiori della pulsazione naturale del sistema. Inoltre, se lobiettivo di abbassare al massimo tale limite, opportuno costruire un sismografo con bassa rigidezza e una grande massa. Laltra condizione (2m>>c ) pu essere molto bene soddisfatta se si limita al massimo lo smorzamento del sistema, al limite imponendo c=0. Quando parleremo dellaccelerometro si capir anche come una scelta di questo tipo potrebbe non essere ottimale, ma comunque questo di solito quello che si ricerca effettivamente per i sismografi. In pratica, se queste condizioni sono soddisfatte, il rapporto tra ingresso e uscita vale 1, il che significa che sul tracciato sulla carta si ritrover lesatto diagramma degli spostamenti del terreno, ma rovesciato (ad es. il massimo innalzamento del terreno, corrisponde al minimo del tracciato). La precedente osservazione si giustifica con il fatto che se la massa grande, e rigidezza piccola, lo smorzamento nullo, gli spostamenti del terreno non riescono ad eccitare a sufficienza la massa (attraverso la molla e lo smorzatore), per cui questa, dotata tra laltro di grande inerzia, funge da riferimento inerziale (fisso). Quindi in pratica la massa con il pennino sono praticamente fissi nello spazio, mentre il terreno con la carta si muovono sotto di essi. E per questo che il diagramma su carta una perfetta riproduzione rovesciata degli spostamenti del terreno. Tutti i sismografi seguono queste indicazioni generali sulle caratteristiche meccaniche (massa, rigidezza e spostamento), ma una realizzazione che segua fedelmente il nostro schema in effetti non pu soddisfare le normali esigenze di misura. Infatti se volessimo andare a misurare con precisione spostamenti caratterizzati dalla frequenza di 1 Hz, si avrebbe che essendo =2f=21=2 rad/s, la pulsazione naturale del sistema dovrebbe essere molto inferiore a tale valore. Imponendo ad esempio n =2 rad/s, valore che poi non tanto pi piccolo della pulsazione degli spostamenti del terreno, si avrebbe:
2= k k = 4m . m

Se la massa del sismografo fosse ad esempio 1 kg, allora la rigidezza della molla dovrebbe essere di 4 N/m (che un valore estremamente basso). I problemi derivano dal fatto che se pensiamo di porre una massa di 1 kg sopra una molla di 4 N/m, vuol dire esercitare su essa una forza pari a mg10 N, il che determina una compressione della molla di ben 2.5 m (pari 68

alla deflessione statica (mg)/k). In pratica quindi, se il sismografo per funzionare bene deve avere un basso valore della sua pulsazione naturale, allora il valore m/k deve essere alto, e quindi notevole anche la sua deflessione statica. E per tale motivo che difficilmente si vedr un sismografo costituito da una massa posta sopra una molla ad elica come nel nostro modello, tuttavia tutti i sismografi saranno sistemi con una notevole massa, uno smorzamento quasi nullo, e una rigidezza molto, molto bassa nel senso del moto. Si inoltre individuata anche la curva caratteristica dello strumento, ovvero la legge17:

U0 2m ( ) = . I0 2 m + ic + k
Tale funzione non altro che una nuova Funzione di Risposta in Frequenza (o di Trasferimento) del sistema. Si pu inoltre facilmente osservare che a meno del termine moltiplicativo (-m), tale FRF identica alla inertanza. Gli andamenti asintotici sono quindi gli stessi, anche se il diagramma del modulo sar traslato verso lalto della quantit 20log10(m), mentre la presenza del segno meno (-) ci fa capire come la fase di tale funzione dar sfasata di rispetto a quella dellinertanza. Si pu quindi notare come, dai ragionamenti svolti in precedenza, come la zona delle alte sia quella ottimale per il funzionamento dello strumento; lo stesso avremmo potuto capirlo semplicemente analizzando il diagramma di Bode (diagramma del modulo). Troviamo infatti che la zona delle alte frequenze caratterizzata da un asintoto orizzontale, il che ci fa capire come pi la pulsazione cresce, pi il rapporto tra uscita e ingresso tende ad un valore costante.

17

In effetti la curva caratteristica sarebbe la funzione inversa

(I 0

U 0 )( ) , ma si scelto di ragionare sulla funzione

su riportata per la sua somiglianza con linertanza. Se poi si conosce landamento di una funzione, trovare landamento della reciproca un esercizio molto semplice.

69

20

10

0 Modulo (Uo/Io)

-10

-20

-30

-40 0 10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

Per quanto riguarda laccelerometro, lo schema di riferimento per lo strumento lo stesso, e quindi pure lequazione di moto la stessa. Varia invece la grandezza che si vuole misurare, ovvero lingresso che deve essere riportato tramite un diagramma perfettamente proporzionale sul grafico su carta (x-y). Anche in questo caso si considerano solo spostamenti armonici, peri i quali risulta:

x (t ) = X 0 e it e &&(t ) = 2 X 0 e it = 2 x (t ) . x Si ha quindi che per quello che riguarda luscita dello strumento, non ci sono differenze rispetto al caso del sismografo:

u (t ) = (x y )(t ) = ( X 0 Y0 )e it = U 0 e it .
Nel caso dellaccelerometro invece lingresso sar laccelerazione per cui si avr:

i (t ) = &&(t ) = 2Y0 e it = ( 2Y0 )e it = I 0 e it . y


Dalle pretendenti si avr quindi:
&&(t ) 2Y0 e it I0 I 0 e i t 2Y0 e it Y0 i (t ) y = = = = = 2 ( ) = ( ) , i t i t i t i t U0 u (t ) (x y )(t ) ( X 0 Y0 ) ( X 0 Y0 )e U 0e X 0 e Y0 e

con la quale si potrebbe gi concludere poich, a meno del termine 2, la precedente funzione la si era determinata gi nel caso del sismografo. In ogni caso si gi detto che lequazione di moto sempre la seguente:
70

& & m&& = k (x-y ) c( x-y ) . x


Dallequazione di moto, inserendo le ipotesi fatte sugli spostamenti, si ottengono ancora:

2 mX 0 e it = k ( X 0 -Y0 )e it ic ( X 0 -Y0 )eit ; 2 mX 0 + ic ( X 0 -Y0 ) + k ( X 0 -Y0 ) = 0 .


Ma dalle precedenti risulta anche:

2Y0 = I 0

, U 0 = X 0 Y0 X 0 = U 0 + Y0 = U 0

I0

per cui la precedente relazione si pu riscrivere come segue:

I 2 mU 0 02 + icU 0 + kU 0 = 0 .
Da cui seguono:

2 mU 0 + icU 0 + kU 0 = mI 0 ;
I0 U0 m k 2 m + ic ( ) = ( ) = e . I0 2 m + ic + k U 0 m
Analizzando la prima relazione, si pu facilmente vedere che se i termini di primo e secondo ordine del denominatore fossero trascurabili rispetto al termine costante, allora lintero rapporto sarebbe costante. Le precedenti ipotesi sono esplicitate dalle seguenti formulazioni: k>>2m; k>>c. Per quanto riguarda o smorzamento, come nel caso del sismografo, potrebbe dirsi in prima approssimazione che un buon accelerometro potrebbe essere un sistema con smorzamento nullo. Inoltre la prima condizione ci direbbe che:
k >> 2 m 2 << k 2 = n , m

ovvero, per quanto riguarda le frequenze, la condizione speculare a quella del sismografo: laccelerometro funziona bene se le pulsazioni caratteristiche degli spostamenti del terreno sono molto pi basse della pulsazione naturale del sistema.

71

-20

-30

-40 Modulo (Uo/Io)

-50

-60

-70

-80 -2 10

10

-1

10 Pulsazione (rad/s)

10

10

Tuttavia si gi accennato al fatto che la scelta di annullare lo smorzamento del sistema non quella ottimale. Considerando infatti il modulo della funzione caratteristica dellaccelerometro si ha che:

U0 ( ) = I0

(k m) + (c )
2 2

m k 2 + 4 m 2 2km 2 + c 2 2
.

Per fare s che il precedente rapporto sia costante, le condizioni ottimali risultano infatti: k2>>4m2 (del tutto equivalente a k>>2m, relazione gi trovata in precedenza); c2-2km=0 (se viene verificata tale condizione, i termini in 2 si elidono perfettamente). La seconda relazione equivale a dire:
c 2 = 2km c = 2km c 2km =1 = c 2 km = 1 2 = 0.707... ;

ovvero significa che lo smorzamento ottimale per un accelerometro sarebbe quello che consente di avere uno smorzamento adimensionale del sistema pari a circa 0.7. In sostanza un accelerometro funziona bene se le pulsazioni caratteristiche degli spostamenti sono basse rispetto alla pulsazione naturale. Per ampliare quindi il campo di funzionamento dello strumento sarebbe quindi necessario aumentare il pi possibile il valore della pulsazione naturale del sistema, ovvero costruire uno strumento sismico 72

(accelerometro) costituito da una molla molto rigida e caratterizzato da una massa molto bassa. Sono quindi evidenti i motivi per cui uno strumento sismico non viene di solito utilizzato per misurare le accelerazioni. Risulta infatti, se lo strumento fosse costruito correttamente:

U0 m m ( ) = . I0 2 m + ic + k k
Se la pulsazione naturale deve essere molto elevata, allora il rapporto m/k deve essere molto basso, il che significa che per un accelerometro sismico risulta molto basso il rapporto uscita/ingresso, ovvero che ci vogliono segnali in ingresso (accelerazioni) molto grandi, per provocare una uscita (un tracciato su carta) che sia leggibile. Tanto per fornire qualche valore numerico: se la massa dellaccelerometro fosse di 10 g (molto bassa), e la rigidezza della molla fosse di 105 N/m (non troppo elevata), la pulsazione naturale sarebbe di circa 3000 rad/s (circa 500 Hz). Ci vuol dire che lo strumento difficilmente potrebbe essere utilizzato per misurare accelerazioni con frequenza superiore a poche decine di Hz (mentre di solito nelle misurazioni meccaniche necessario arrivare almeno a 200-500 Hz). Quindi, nonostante lo strumento abbia scadenti prestazioni dinamiche per le alte frequenze, il rapporto ingresso uscita varrebbe 107 m/(m/s2) ovvero circa 103 mm/g, il che significa che una accelerazione armonica di modulo pari a g (accelerazione di gravit non eccessivamente bassa) determinerebbe grafici su carta dellampiezza del micron (millesimo di millimetro). E per questo motivo che gli accelerometri reali non sono mai costituiti effettivamente da una massa e una molla sovrapposti, ma sono comunque strumenti caratterizzati da una massa molto bassa e da una rigidezza molto elevata.
1.11.1. Accelerometro piezoelettrico

Laccelerometro piezoelettrico uno degli strumenti pi utilizzati per le misure meccaniche di tipo dinamico. Prima di analizzare nel dettaglio il funzionamento di questo strumento necessario descrivere la propriet di piezoelettricit caratteristica di alcuni cristalli (es. quarzo) e di molti altri materiali sintetici: tale propriet si esplica nel fatto che sulle superfici esterne di tali materiali, quando sottoposti a sforzi di trazione o compressione, si determinano delle distribuzioni di cariche non globalmente neutre.

73

Un materiale piezoelettrico infatti costituito da un insieme di molecole polari; quando il cristallo non sottoposto ad alcuno sforzo lorientazione delle molecole del tutto casuale, per cui sulle superfici esterne si affacciano molecole con i dipoli orientati in maniera casuale, e quindi questa sono elettricamente neutre. Quando invece il cristallo sottoposto ad uno sforzo, ad es. di compressione, le molecole tendono ad assumere una orientazione caratteristica, per cui vi saranno zone della superficie esterna in cui ci sar un eccesso di cariche negative, mentre su altre vi sar una prevalenza di cariche positive (anche se globalmente il cristallo rimane neutro). Inoltre, pi aumenta la sollecitazione applicata al cristallo, maggiore sar il numero di molecole che si allineano. Da quanto detto esiste una forza limite che determina la saturazione del cristallo, ovvero una forza per la quale tutte le molecole sono allineate.

Eccesso di cariche positive


+ +

Eccesso di cariche negative


+ + + + + +

+ +

+ +

Eccesso di cariche negative

Eccesso di cariche positive

Cristallo piezoelettrico non caricato

Cristallo piezoelettrico compresso

Cristallo piezoelettrico teso

Polarizzazione in alcuni materiali sintetici

Polarizzazione nei materiali naturali

Sfruttando tale propriet si riesce a misurare laccelerazione infatti laccelerometro piezoelettrico pu essere schematizzato sfruttando lo schema riportato di seguito.

74

Molla di precarico

Cassa Massa sismica

++ + + + + + + ++ + + + + + + ++

Amplificatore di carica Polo positivo

Cristallo pie zoelettrico 1


-- - - - - -- - - - - -- - - - - -- - - - - -- - - - - -- - - - - -- - - - - -- - - - - -

V
Polo negativo

Cristallo pie zoelettrico 2


++ + + + + + + ++ + + + + + + ++

Alime ntazione

Laccelerometro costituto da una scatola metallica o cassa (conduttrice) che va fissata tramite colla, cera dapi, magneti o collegamento filettato alloggetto di cui si vuole misurare laccelerazione (monoassiale). Allinterno della cassa ci sono due cristalli metallici contrapposti separati da una lamina metallica. Al di sopra dei cristalli vi una ulteriore lamina metallica a contatto con la massa sismica (piccola, e di materiale conduttore). Questo pacchetto viene tenuto compresso da una molla anchessa in materiale conduttore. Va subito osservato che la rigidezza del sistema elevata in quanto questa dipende dalla rigidezza dei cristalli, della scatola e dalla molla di precarico, e questultima viene progettata proprio per essere estremamente rigida (non a caso non si usano molle a spirale). Si gi detto che la massa della massa sismica molto bassa (a volte frazioni di grammo), e non sono presenti elementi smorzanti. Quindi il sistema soddisfa perfettamente tutte le caratteristiche meccaniche che servono per realizzare un buon accelerometro. Si frutta quindi la propriet dei cristalli piezoelettrici per evitare il problema di dover leggere laccelerazione su grafici microscopici (vedi accelerometro sismico): in questo caso lo strumento ha in uscita la carica elettrica che si dispone sulla lamina intermedia tra i due cristalli. In pratica si ha che, essendo il sistema molto rigido, il moto del corpo di cui si vuole misurare laccelerazione viene impresso tale e quale anche alla massa sismica. Tale massa 75

quindi sottoposta alla sua forza di inerzia, proporzionale alla accelerazione tramite la costante m. Tale forza si scarica quindi, insieme alla forza di precarico, sui cristalli piezoelettrici e quindi sulle superfici si determinano distribuzioni di carica (tra le facce) proporzionali alla forza applicata. Misurando quindi la carica elettrica, si pu misurare la forza di inerzia; essendo questultima perfettamente proporzionale alla accelerazione, lo stesso strumento che misura la forza di inerzia pu essere quindi utilizzato per misurare laccelerazione. Laccoppiamento di due cristalli piezoelettrici contrapposti (invece che uno solo) serve per isolare elettricamente la lamina intermedia dal mondo esterno (a contatto con la cassa). Va inoltre chiarito che quindi il pacchetto lamine-cristalli si comporta meccanicamente come una serie di due condensatori (elettricamente in parallelo); da ci segue che: forze a bassa frequenza, quasi statiche o statiche come la forza di precarico non possono essere misurate. In particolare le forze costanti determinerebbero in teoria distribuzioni di carica costanti che tuttavia, poich i cristalli piezoelettrici costituiscono dei dielettrici non perfetti, tendono a scomparire assai rapidamente. Lo stesso accade per forze che variano molto lentamente. se le distribuzioni di carica determinano una differenza di potenziale a circuito aperto tra i capi dei poli positivo e negativo, non per possibile misurare tale grandezza direttamente con un voltmetro. Il voltmetro infatti chiuderebbe il circuito e quindi in una frazione infinitesimale di secondo gli elettroni in eccesso sulla lamina negativa (sulla scatola) verrebbero richiamati a neutralizzare le cariche positive sulla lamina tra i cristalli. In un istante quindi il condensatore si scaricherebbe. E quindi necessario utilizzare un amplificatore di carica, ovvero uno strumento in grado di leggere le cariche mantenendo aperto il circuito dellaccelerometro, e di generare una differenza di potenziale proporzionale ad esse. Tale strumento deve ovviamente essere alimentato. A valle dellamplificatore di carica pu quindi essere posto un qualsiasi strumento di misura; voltmetro, oscilloscopio, analizzatore di spettro, PC con scheda di acquisizione ecc a volte la forza di inerzia esercitata sui cristalli (proporzionale allampiezza delle vibrazioni e al quadrato della pulsazione) pu essere troppo bassa per generare distribuzioni di carica significative, ovvero che possano essere misurate con accuratezza dallamplificatore di carica e successivamente dal voltmetro. 76

Si ha quindi che il diagramma caratteristico ingresso/uscita dello strumento molto simile a quello dellaccelerometro come strumento sismico. Le differenze risiedono nel fatto che: sulle ascisse il rapporto ingresso su uscita non si esprime pi in [m/(m/s2)] ma solitamente in [pC/(m/s2)] o [pC/g] (pC sta per picoCoulomb, 10-12 Coulomb, unit di misura della carica elettrica); Alle basse frequenza la curva non segue pi un asintoto orizzontale, ma tende a zero (a meno infinito in scala decibel), in ragione delle caratteristiche elettriche esaminate in precedenza che consentono di assimilare laccelerometro ad un condensatore imperfetto.
-20

-30 Modulo (Uo/Io)- (pC/ms-2)

-40

-50

-60

-70

-80 -2 10

10

-1

10 Pulsazione (rad/s)

10

10

Per misurare accelerazioni caratterizzate da basse frequenze si fa uso di accelerometri piezoresistivi o estensimetrici. In particolare nei secondi il cristallo sostituito da un elemento molto rigido, ma comunque deformabile. La massa sismica viene posta (precompressa) su tale elemento. Quando la massa si muove scarica sullelemento deformabile le forze di inerzia, e quindi questo si deforma proporzionalmente ad essa. Le deformazioni vengono misurate da estensimetri o strain gauge. Questi non sono altro che una specie di francobolli che vengono incollati sullelemento deformabile, e quindi si deformano con esso; tali strumenti hanno la propriet che la loro resistenza elettrica varia proporzionalmente con la deformazione (anche statica!!!). Misurando quindi la variazione di 77

resistenza elettrica degli estensimetri si misura la deformazione dellelemento deformabile dellaccelerometro; tale deformazione per proporzionale alla forza di inerzia della massa sismica e quindi allaccelerazione. Poich inoltre lelemento deformabile sar ovviamente meno rigido dei cristalli piezoelettrici, le caratteristiche dinamiche dellaccelerometro estensimetrico sono inferiori (pu misurare accelerazioni con frequenze ben inferiori a quelle misurabili con laccelerometro piezoelettrico)
Ele mento deformabile

Massa sismica

Strain Gauge

Ponte di Wheatstone

E abbastanza evidente che sfruttando gli stessi principi con i quali si misura laccelerazione (che altro non sono che strumenti per misurare la forza di inerzia) anche possibile misurare direttamente le forze.

78

++ + + + + + + ++ + + + + + + ++

Cristallo pie zoelettrico 1


-- - - - - -- - - - - -- - - - - -- - - - - -- - - - - -- - - - - -- - - - - -- - - - - -

Amplificatore di carica Polo positivo V Polo negativo

Cristallo pie zoelettrico 2


++ + + + + + + ++ + + + + + + ++

Alime ntazione

Le caratteristiche e limiti di una cella di carico (cos vengono di solito chiamati gli strumenti per la misura delle forze) piezoelettrica, cos come di quella estensimetrica sono analoghe a quelle dei rispettivi accelerometri.

1.12. Isolamento dalle vibrazioni e efficienza delle sospensioni


Come ulteriore esempio applicativo di come possono essere utilizzati i concetti sviluppati a riguardo dei sistemi con 1 GdL utile presentare come si possa affrontare il problema dellisolamento dalle vibrazioni. Tale problema pu presentarsi sotto due forme differenti: 1. si richiede di diminuire le forze (derivanti dalle vibrazioni) che si scaricano sul terreno a causa di una massa (un macchinario, un rotore sbilanciato, una lavatrice) posto su una sospensione elastica (un sistema molla-smorzatore) su cui agisce una forza armonica; 2. si richiede di limitare le vibrazioni (sotto forma di spostamenti) che vengono trasmesse ad una massa (es. il conducente di un autoveicolo) in ragione di vibrazioni armoniche provenienti dal basamento. Il primo caso potrebbe essere applicato ad una lavatrice che, mentre lava il bucato, deve scaricare meno forze possibile sul pavimento per evitare vibrazioni e rumore. Il secondo caso potrebbe essere applicato al dimensionamento delle sospensioni di una autoveicolo per diminuire le vibrazioni che si risentono sul conducente mentre si percorre una strada piena di buche. Nel caso in cui si voglia diminuire le forze trasmesse sul terreno da un macchinario su cui agisce una forza armonica si fa riferimento allo schema seguente, ed inoltre si prende come 79

indice di efficienza il rapporto FT/FO tra la forza scaricata sul terreno attraverso la sospensione in esame e la forza scaricata sul terreno in assenza di sospensione (se il macchinario fosse fissato direttamente sul terreno). Naturalmente la sospensione funziona bene se il modulo del rapporto inferiore ad 1 (FO>FT), e tanto meglio quanto pi basso tale rapporto.

FO ei t
m
x

FT ei t
Ovviamente, essendo fisso il basamento, lequazione di moto della massa :

& m&& = kx cx Fo e it ; x
le forze che si scaricano sul terreno, ovviamente lo fanno esclusivamente attraverso la molla e lo smorzatore viscoso della sospensione, per cui risulter:

& FT = kx cx ;
in cui il segno meno dipende esclusivamente dal verso del sistema di riferimento adottato, ed inoltre potrebbe tranquillamente essere omesso in quanto interessa esclusivamente il rapporto dei moduli delle forze, e non la fase. Come di consueto, poich si fa lipotesi che la forzante sia armonica alla generica pulsazione , anche gli spostamenti della massa saranno caratterizzati dalla stessa pulsazione. Con i passaggi ormai usuali si avr quindi:

[ m

+ ic + k X o = Fo ;

FT = [ic + k ]X o .
Eliminando il modulo delle oscillazioni della massa X0 (che non interessa) dalle due precedenti relazioni si ottiene: 80

FT [ic + k ] = F0 i c + k m 2

FT 2c 2 + k 2 = F0 2 c 2 + k m 2

Dallo studio della precedente funzione (e soprattutto del relativo diagramma di Bode) si pu determinare il grado di efficienza della sospensione. Si lascia allo studente determinare i diagrammi asintotici sul diagramma di Bode, ma si premettono alcune osservazioni: per forze statiche (=0) il rapporto vale 1, ovvero se la forza applicata alla massa costante, la stessa forza si scarica sul terreno ( in pratica il principio di azione e reazione); anche quando (|k-m2|=k) il modulo del rapporto vale ancora 1. Ci equivale a dire: m2=2k, ovvero anche (/n)=21.414; per pulsazioni comprese tra 0 e 2n, la funzione assume un massimo tanto pi alto quanto minore lo smorzamento; per pulsazioni maggiori di 2n, il modulo del rapporto si mantiene inferiore ad 1, e la funzione monotona decrescente. La funzione decresce tanto pi rapidamente quanto minore lo smorzamento. Si riporta a seguito un diagramma in scala lineare del rapporto in funzione dei parametri dimensionali del sistema.

81

Se quindi la pulsazione della forzante si mantiene costantemente superiore a un certo limite, per aumentare lefficacia della sospensione necessario ridurre al minimo lo smorzamento; viceversa se la pulsazione pu variare e scendere a valori inferiori a 2n, lassenza di smorzamento potrebbe indurre una inaccettabile amplificazione della forza trasmessa al terreno. Inoltre evidente che le sospensioni elastiche funzionano egregiamente alle frequenze alte, mentre possono essere deleterie per forzanti caratterizzate da basse frequenze. Per ampliare il campo di funzionamento potrebbe essere utile ridurre la rigidezza della sospensione (visto che un aumento della massa non di solito n praticabile n auspicabile), tuttavia una riduzione della rigidezza comporta laumento della deflessione statica della molla e consente alla massa di effettuare vibrazioni con ampiezza decisamente maggiore. Nel caso in cui si voglia diminuire lampiezza delle vibrazioni trasmesse da un basamento mobile (con spostamenti armonici) ad una massa, si adotta come indice di efficienza il rapporto XO/YO tra gli spostamenti della massa e quelli del basamento (uguali a quelli della 82

massa in assenza di sospensione). Naturalmente la sospensione funziona bene se il modulo del rapporto inferiore ad 1 (YO>XO), e tanto meglio quanto pi basso tale rapporto.

XO ei t

YO ei t
Ovviamente, essendo il basamento in movimento, lequazione di moto della massa :

& & m&& = k ( x y ) c ( x y ) . x


Dalla precedente relazione, vista la linearit del sistema e il tipo di spostamenti del basamento, si avr con i soliti passaggi:

& & m&& + cx + kx = ky + cy x


XO [ic + k ] = Y0 i c + k m 2

( m

+ ic + k X O = (k + ic )YO ;

dalla quale si ottiene direttamente la relazione ricercata:

XO 2c 2 + k 2 = Y0 2 c 2 + k m 2

Appare del tutto evidente che lespressione dellefficienza della sospensione ha la medesima espressione di quella ricavata nel caso precedente. Il diagramma di Bode e i relativi andamenti saranno quindi gli stessi, come pure le considerazioni che ne conseguono.

2. Sistemi con n Gradi di libert


Nel presente capitolo verranno analizzate le principali caratteristiche del moto dei sistemi dotati di pi gradi di libert. Per i calcoli e gli esempi si far riferimento quasi esclusivamente a sistemi con due gradi di libert, in quanto il significato e i passaggi algebrici saranno pi facilmente comprensibili. Tuttavia, grazie alla notazione matriciale adottata, non vi sar alcuna differenza nellapproccio e nei metodi per la risoluzione di problemi pi complessi a 3, 4 ,10, 100 Gradi di Libert.

83

Va comunque chiarito che anche se nella presente trattazione saranno analizzati sistemi con 2 soli GdL, le equazioni di moto e il metodo per la risoluzione del problema devono poter essere individuati per un problema di complessit qualsiasi. I passi che varranno compiuti per studiare tali sistemi saranno i medesimi effettuati per i sistemi con un solo GdL, ovvero si analizzeranno sia il comportamento libero che forzato. Verranno estesi i concetti di frequenze proprie, naturali e di risonanza (nel senso che ve ne saranno pi di una per ciascun sistema) e anche delle FRFs, che diventeranno matrici di funzioni complesse. Verr inoltre introdotto il concetto di modo (proprio) di vibrare, e si far anche ricorso al disaccoppiamento delle equazioni di moto e quindi si introdurranno i concetti di variabili principali e normali. Per semplificare lanalisi si far riferimento quasi esclusivamente a sistemi privi di smorzamento (tranne che nella scrittura delle equazioni del moto di alcuni sistemi e nella parte finale delle presenti dispense), la parte riguardante i sistemi smorzati verr affrontata allinterno del Corso Specialistico.

2.1. Equazioni di moto


Si vedr che molte delle formulazioni riguardanti i sistemi con pi gradi di libert saranno praticamente la fotocopia di quelle gi ottenute per i sistemi con un solo grado di libert. Tale notevole vantaggio per lo studio e la comprensione del comportamento dei sistemi pi complessi sono consentiti dalladozione della notazione matriciale. A tale scopo si riportano lo schema e le relative equazioni del generico sistema a 2 GdL e con basamento fisso. Nello schema saranno presenti anche gli elementi smorzanti, e sar prevista la possibilit di poter eccitare contemporaneamente entrambi i gradi di libert con forzanti di tipo armonico alla stessa pulsazione . Poich le equazioni di moto (in questo caso si avr a che fare con un sistema di equazioni) risulteranno ancora una volta lineari, continueranno ancora a sussistere propriet come il principio di sovrapposizione degli effetti e la proporzionalit della risposta rispetto alleccitazione. Sar inoltre possibile effettuare ancora lo studio del moto del sistema sottoposto a forzanti generiche, attraverso lanalisi di semplici forzanti armoniche.

84

x2

m2

F2=F02e i t

c2

k2

x1

m1

F1=F01e i t

c1

k1

Il sistema di equazioni di moto si determina molto facilmente applicando le Equazioni Cardinali della Dinamica separatamente ai due corpi rigidi (alle due masse), ovvero anche la legge di Newton F=ma. Per una pi rapida determinazione delle equazioni si ricorda che sussiste il principio di azione e reazione, per cui nel caso in oggetto la forza che il sistema molla-smorzatore esercita sulla massa m1, uguale (in modulo) e contraria (cambiata di segno) a quella che viene esercitata dal medesimo sistema sulla massa m2. Si ottiene quindi facilmente che:

& & & x m1 &&1 = k1 x1 c1 x1 k 2 ( x1 x 2 ) c 2 ( x1 x 2 ) + F1 & & x m2 &&2 = k 2 ( x 2 x1 ) c 2 ( x 2 x1 ) + F2


Si dimostra facilmente che, definendo:

m1 x F x = 1 , F = 1 , M = 0 x2 F2
seguente relazione matriciale:

0 k1 + k 2 , K = k m2 2

k2 c1 + c 2 e C = c k2 2

c2 , c2

il precedente sistema pu essere riscritto in maniera del tutto equivalente attraverso la

& M&& + Cx + Kx = F . x
Tale equazione (in realt un sistema di equazioni) risulta estremamente simile a una delle pi ricorrenti equazioni dei sistemi con un GdL: le differenze sono che la massa, rigidezza e smorzamento sono ora matrici di coefficienti costanti, mentre lincognita x (e le sue 85

derivate) e la forzante F sono vettori di funzioni incognite e di funzioni note rispettivamente. Si dimostra (anche sfruttando il teorema di Maxwell) che le matrici di rigidezza e smorzamento sono simmetriche, mentre la matrice delle masse diagonale per i sistemi a parametri concentrati.18

2.2. Comportamento libero di sistemi non smorzati


Facendo riferimento alla figura precedente, in cui si escluda la presenza di forzanti, e facendo lipotesi che i coefficienti di smorzamento viscoso del sistema siano entrambi nulli, si ottiene un classico sistema libero con 2 GdL. Naturalmente un sistema non eccitato pu rimanere fermo, ma ci pu succedere solo se le condizioni iniziali sono: velocit nulla e posizione iniziale pari alla posizione di equilibrio statico. In tutte le altre condizioni il sistema in grado di muoversi, come gi visto per i sistemi con 1 GdL, ma il moto dovr rispondere a precise condizioni. Le equazioni di moto risulteranno quindi nella seguente equazione matriciale:

M&& + Kx = 0 . x
Ancora una volta lo scopo trovare una soluzione di tipo armonico che soddisfi in ogni istante tale sistema di equazioni. Si cercheranno quindi le condizioni sui coefficienti della seguente funzione affinch possa verificare identicamente lequazione:
i t x1 (t ) X 10 e X 10 it i t = x(t ) = = e = X 0 e . i t x 2 (t ) X 20 e X 20

Derivando si avr inoltre:

& x1 (t ) it & x(t ) = = i X 0 e & x2 (t )

x && (t ) &&(t ) = 1 = 2 X 0 e it . x x &&2 (t )

Inserendo le precedenti nellequazione differenziale si ottiene quindi:

( M + K )X e
2 0

it

=0.

18

In effetti, ad esempio nei modelli agli elementi finiti, la matrice delle masse non necessariamente diagonale, ma simmetrica e definita positiva. Per quello che riguarda le matrici di rigidezza e smorzamento, queste oltre ad essere simmetriche sono semidefinite positive. Si ha in pratica che in tutte le matrici definite in precedenza i termini sulla diagonale principale sono sempre positivi; i termini extradiagonale sono invece quasi sempre negativi a meno che non si utilizzino per le masse sistemi di riferimento non congruenti (uno orientato verso lalto, laltro verso il basso), oppure quando per un sistema vi sono insieme gradi di libert di traslazione e di rotazione. Quando i termini extradiagonali sono positivi comunque buona regola ricontrollare attentamente le equazioni di moto.

86

Tale sistema algebrico pu essere verificato per ogni istante se e solo se verificato il seguente sistema di equazioni algebriche lineare e omogeneo:

( M + K )X
2

= 0.

E di comune conoscenza il fatto che un sistema algebrico lineare in n equazioni e n incognite (come quello precedente) ha normalmente una unica soluzione, che nel caso dei sistemi omogenei la soluzione banale (ovvero la soluzione che ci dice che il sistema pu stare fermo). Tuttavia se la matrice dei coefficienti (K-M2) avesse determinante nullo, allora sarebbero possibili altre soluzioni diverse da quella banale, ed in pi tali soluzioni sarebbero almeno 1, tutte proporzionali tra loro (ovvero definite a meno di una costante moltiplicativa). Si ha quindi che un sistema libero pu avere spostamenti armonici con ampiezze non nulle se e solo se:

det K 2 M = 0 .
Tale espressione rappresenta una equazione algebrica di ordine 2n, in cui non compaiono i termini di ordine dispari, per cui pu essere risolta in 2 dando origine a n soluzioni sempre positive (e generalmente distinte) che rappresentano i quadrati delle pulsazioni naturali del sistema. Anche in questo caso quindi le pulsazioni proprie del sistema sono le uniche pulsazioni con cui pu vibrare un sistema libero. Da un punto di vista pi squisitamente matematico possibile anche dire che i quadrati delle pulsazioni proprie (che se non c smorzamento sono anche naturali) costituiscono gli
autovalori della matrice (K-M2), o meglio della matrice (M -1K).

Tornando allesempio precedente si ha che:

k + k det K M = det 1 2 k 2

m k2 2 1 0 k2

(k1 + k 2 ) m1 2 0 = det m2 k2

k2 ; k 2 m2 2

e quindi

det K 2 M = m1m 2 4-(k1m 2 + k 2 m 2 + k 2 m1 ) 2+ k 1k 2 = 0 .


Lespressione esplicita delle due pulsazioni proprie pu risultare complessa se si mantengono incognite le costanti del sistema (e infatti si preferito non riportarla in quanto inutile nellinteresse della comprensione del comportamento del sistema). Se invece si attribuisce a queste il rispettivo valore numerico, questa assume laspetto di una 87

comunissima equazione di secondo grado in 2, di cui per di pi si sa gi che le due radici sono positive (due variazioni di segno nei coefficienti del trinomio). In corrispondenza quindi delle due pulsazioni proprie del sistema (le radici positive degli autovalori), si ha quindi che il sistema lineare algebrico ammette soluzioni diverse da quella banale. Indicando con 1 e 2 le due pulsazioni proprie si ottengono quindi i due seguenti sistemi:
2 1 2 2

( M + K )X ( M + K )X

= 0; = 0.

Ciascuno dei due sistemi ammette quindi soluzioni reali non nulle, e si supponga che X0=1 sia una qualsiasi soluzione del primo sistema, mentre X0=2 sia una qualsiasi soluzione del secondo. Quindi le due seguenti espressioni sono relazioni sempre vere:

( (

2 1 2 2

M + K 1 = 0 ;
2

) M + K )

=0.

I due vettori 1 e 2 vengono indicati come modi propri di vibrare o autovettori del sistema. Inoltre, per le propriet di linearit del sistema, anche le soluzioni X0=a1 e X0=b2, qualunque siano i coefficienti a e b, sono soluzioni (e quindi autovettori):

( (

2 1 2 2

M + K a1 = 0 ;
2

) M + K )b

= 0.

Quindi si ha che le seguenti funzioni armoniche sono soluzioni del sistema di equazioni differenziali:

X 10 i1t 11 i t i t x(t ) = e = 1e 1 = e 1 ; 12 X 20 X 10 i2t 21 i t i t x(t ) = e = 2 e 2 = e 2 . 22 X 20


Inoltre, sempre per le propriet di linearit del sistema, una qualsiasi combinazione lineare di soluzioni soluzione anchessa. Si ha quindi che anche la seguente espressione soddisfa lequazione differenziale ed quindi soluzione (con a e b qualsiasi):

88

X 10 i1t 11 i t 21 i t i t i t x(t ) = e = a1e 1 + b2 e 2 = a e 1 + b e 2 . 12 22 X 20


Dalla precedente si ottiene che per un sistema a 2 GdL il pi generale moto libero del sistema ottenibile come combinazione lineare di due moti armonici con pulsazioni pari alle pulsazioni proprie. Naturalmente le due costanti a e b (complesse) possono essere determinate con la conoscenza delle condizioni iniziali.
Vibrazione alla prima pulsazione naturale 2 1.5 1 0.4 0.5 Vibrazione 0 -0.5 -1 -0.6 -1.5 -2 -0.8 -1 Vibrazione 0.2 0 -0.2 -0.4 1 0.8 0.6 Vibrazione alla seconda pulsazione naturale

5 Tempo

10

5 Tempo

10

Vibrazione completa 3

1 Vibrazione

-1

-2

-3

5 Tempo

10

Esempio di moto libero di una delle masse di un sistema con 2GdL

Naturalmente le stesse conclusioni possono essere estese ai sistemi con n gradi di libert, per cui il generico moto libero una combinazione lineare di n moti armonici con pulsazioni pari alle pulsazioni proprie.
2.2.1. Esempio numerico

Se nel precedente esercizio si inseriscono i seguenti valori numerici si ottiene: 89

m1=80 kg m2=2 kg k1=1000000 N/m k2=300000 N/m

1300000 - 300000 K = - 300000 300000

80 0 M = 0 2

1300000 - 2 80 - 300000 K M = 300000 - 2 2 - 300000


2

det( K 2M ) = 4160 - 226600000 + 300000000000

12 = 1.541 10 5
2 2 = 1.217 10 4

rad 2 s 2 rad 2 s 2
da cui

12 = 62.47 Hz
2 2 = 17.56 Hz

- 0.0272 0.6766 1 = , 2 = 0.9996 0.7363 - 0.0272 i392.6t 0.6766 i110.3t x(t ) = a1e i1t + a2 e i 2t = a e + b e 0.9996 0.7363
2.3. Matrice modale e propriet di ortogonalit dei modi propri
Affiancando gli n autovettori distinti (ottenuti con n pulsazioni proprie diverse), si ottiene una matrice che viene detta matrice modale del sistema. Tale matrice modale, per lesempio precedente risulta quindi pari a:

- 0.0272 0.6766 = [1 2 ] = . 0.9996 0.7363


Va fatto osservare che ogni singolo autovettore definito a meno di una costante moltiplicativa (esistono 1 esemplari dello stesso autovettore), per cui essendo la matrice modale costituita dallaffiancamento di n autovalori distinti (derivanti da pulsazioni naturali diverse), allora esistono n matrici modali distinte19.

Nonostante gli autovettori siano definiti a meno di una costante moltiplicativa, le informazioni che contengono sono molto rilevanti: se il moto avviene alla prima pulsazione propria n1= 392.53 rad/s, il rapporto tra gli spostamenti della prima e della seconda massa sar costante e pari a (11//21)=(0.0272/0.9996)=(0.0272) ed inoltre le due masse saranno in controfase per via del segno meno (se una massa va in altro, laltra va in basso); se il moto avviene alla seconda pulsazione propria n1= 110.31 rad/s, il rapporto tra gli spostamenti della prima e della seconda massa sar costante e pari a (12//22)=( 0.6766/0.7363)=(0.9189) ed inoltre le due masse saranno in fase (le due masse vanno insieme verso lalto o verso il basso).

19

90

La matrice modale (intesa come una qualsiasi tra le n) gode di propriet notevolmente interessanti. Una di esse che normalmente la ha determinante diverso da zero (ha rango massimo), il che significa che i modi propri sono tutti ortogonali (indipendenti) tra loro. Esistono dei casi (per fortuna rari) in cui questo non accade, e per tali sistemi la cosiddetta analisi modale deve essere effettuata con metodi avanzati e con particolare attenzione. Una ulteriore propriet quella che la matrice modale riesce a diagonalizzare le matrici di massa e di rigidezza del sistema. Tale propriet discende direttamente dalla propriet di ortogonalit dei modi propri rispetto alle matrici di massa e di rigidezza del sistema che si esprimono nelle seguenti relazioni:

= 0 se i j iT M j ; 0 se i = j = 0 se i j iT K j . 0 se i = j
In pratica, se si prendono due autovettori qualsiasi i e j (gli indici i e j possono assumere qualsiasi valore intero tra 1 e n), essi saranno stati ricavati in corrispondenza delle pulsazioni proprie i e j: 1. premoltiplicando la matrice delle masse M per il trasposto di un autovettore di indice i e postmoltiplicando per un altro di indice j: se i due autovettori hanno il medesimo indice (j=i, ovvero sono stati ottenuti con la medesima pulsazione propria, non devono essere necessariamente uguali) il prodotto

iTMi pu assumere valore non nullo;


se i due autovettori hanno indice diverso (ovvero sono stati ottenuti con due pulsazioni proprie diverse) il prodotto iTMj sempre nullo. 2. premoltiplicando la matrice delle masse K per il trasposto di un autovettore di indice i e postmoltiplicando per un altro di indice j: se i due autovettori hanno il medesimo indice (j=i, ovvero sono stati ottenuti con la medesima pulsazione propria) il prodotto iTKi pu assumere valore non nullo; se i due autovettori hanno indice diverso (ovvero sono stati ottenuti con due pulsazioni proprie diverse) il prodotto iTKj sempre nullo. Va sottolineato, se ce ne fosse bisogno, che il prodotto tra un vettore riga, una matrice e un vettore colonna, d come risultato uno scalare. 91

Le dimostrazioni sono semplici giochi di calcolo matriciale che si basano sulle due seguenti relazioni tra le pulsazioni proprie e gli autovettori (relazioni sempre vere per la definizione stessa di una coppia autovalore-autovettore):

(K M ) (K M )
2 i 2 j

i j

= 0; = 0.

Si ricorda che per il risultato della trasposizione del prodotto di due matrici, il prodotto della seconda matrice trasposta moltiplicata per la prima trasposta (ovvero (AB)T=BTAT). Si ricorda inoltre che le matrici M e K sono simmetriche (M di solito anche diagonale) e quindi (K-M2)T=(K-M2). Per dimostrare la propriet di ortogonalit dei modi propri rispetto alla matrice di massa, si eseguono quindi le seguenti operazioni: 1. si traspone la prima relazione, e successivamente postmoltiplicando entrambi i membri per il vettore j, la relazione risulta ancora valida; 2. si premoltiplicano semplicemente entrambi i membri della seconda relazione per il vettore iT, la relazione risulta ancora valida;

(K M ) (K M )
2 i
2 j

= 0 iT K M i2
T i

( ) = (K M ) = 0 (K M ) = 0 (K M ) = 0 .
T T i 2 i T i 2 i
2 j j

= 0;

Sottraendo membro a membro le relazioni cos ottenute si ottiene:

iT K M i2 K + M 2 j = 0 iT M ( 2 i2 ) j = 0 ( 2 i2 ) iT M j = 0 . j j j
Dalla precedente relazione (sempre vera in quanto si sono solo modificate algebricamente relazioni vere per definizione) si ottiene subito ci che si cercava, ovvero: se i=j p i=j e quindi (j2-i2)=0, per cui il prodotto iTMj pu essere anche diverso da zero, la relazione rimane comunque verificata; se ij p ij e quindi (j2-i2)0, per cui il prodotto iTMj deve necessariamente essere uguale a zero per fare s che la relazione sia verificata. Discorso analogo per la propriet di ortogonalit dei modi propri rispetto alla matrice di rigidezza:

92

1. si traspone la prima relazione, e successivamente postmoltiplicando entrambi i membri per il vettore jT, si divide per lo scalare i2,la relazione risulta ancora valida; 2. si premoltiplicano semplicemente entrambi i membri della seconda relazione per il vettore iT e si divide per lo scalare j2,la relazione risulta ancora valida;

(K M ) = 0 (K M )
2 i i T i 2 i

1 = 0 iT 2 K M j = 0 ; i

(K M )
2 j

1 = 0 iT K M 2 j = 0 iT 2 K M j = 0 . j j

Sottraendo membro a membro le relazioni cos ottenute si ottiene:

1 1 1 1 iT 2 K M 2 K + M j = 0 iT 2 2 K j = 0 i j j i 1 1 2 2 iT K j = 0 i j

Dalla precedente relazione (sempre vera) si ottiene subito ci che si cercava, ovvero: se i=j p i=j e quindi (1/i2-1/j2)=0, per cui il prodotto iTKj pu essere anche diverso da zero, la relazione rimane comunque verificata; se ij p ij e quindi (1/i2-1/j2)0, per cui il prodotto iTKj deve necessariamente essere uguale a zero per fare s che la relazione sia verificata. Si conclude asserendo che i modi propri di vibrare sono ortogonali rispetto alle matrici di
massa e rigidezza.

Ci che rende di particolare importanza le due propriet di ortogonalit dei modi che i prodotti iTMj eiTKj sono gli elementi di posto (i,j) rispettivamente delle matrici quadrate TM eTK. Tali matrici sono quindi diagonali (tutti gli elementi con indici diversi sono necessariamente nulli), e vengono chiamate matrice delle masse diagonalizzata Md e chiamate matrice delle rigidezze diagonalizzata Kd:

\ M d = md 0

0 = T M ; \
93

\ K d = kd 0

0 = T K . \

2.4. Disaccoppiamento delle equazioni di moto:


Le precedenti propriet sono indispensabili per poter disaccoppiare le equazioni di moto, ovvero fare in modo che in ogni equazione differenziale del sistema che regola la dinamica del nostro modello con n GdL compaia una sola funzione incognita20. Se si riuscisse quindi a disaccoppiare le equazioni, il sistema potrebbe essere risolto risolvendo le equazioni21 una ad una, come se non facessero parte di un sistema. Si parte dunque dalle equazioni di moto del sistema non smorzato; inoltre le propriet di ortogonalit dei modi propri non dipendono dalla eventuale presenza di forzanti (pulsazioni e modi propri di vibrare sono grandezze caratteristiche del moto libero del sistema), per cui considereremo le equazioni di moto del sistema con forzanti22:

M&& + Kx = F . x
A questo punto si premoltiplicano entrambi i membri per la trasposta della matrice modale:

T (M&& + Kx ) = T F T M&& + T Kx = T F ; x x
tra la matrice delle masse e il vettore delle accelerazioni, come pure tra la matrice delle rigidezze e il vettore degli spostamenti, possibile inserire la matrice unit senza modificare la validit della relazione. Inoltre, poich la matrice modale ha generalmente determinante diverso da zero (i modi sono indipendenti), vale anche:

1 = I ;
per cui si ha:

T M&& + T Kx = T F T MI&& + T KIx = T F x x T M 1 && + T K 1 x = T F x


da cui, visto quanto detto in precedenza sulla diagonalizzazione delle matrici di massa e rigidezza, si ottiene subito:
20

In generale ciascuna equazione di moto potrebbe contenere tutte le n funzioni incognite. In pratica, come si vede anche dallesempio numerico svolto in precedenza, compaiono la funzione spostamento della massa che si sta considerando, e tutte quelle delle masse ad essa collegate fisicamente (attraverso molle o smorzatori). 21 Ciascuna equazione sarebbe quindi una equazione differenziale di secondo ordine, esattamente come quelle studiate nei sistemi con un solo grado di libert. 22 E la forma pi generale possibile: da questa si ricade nel moto libero del sistema imponendo F=0.

94

T M 1 && + T K 1 x = T F M d 1 && + K d 1 x = T F . x x
Si osservi inoltre che i prodotti -1x (e la sue derivata seconda) e TF sono ancora vettori di dimensioni (nx1) come i vettori x e F. Si pu quindi effettuare un cambiamento di variabili:

x p = 1 x ;
ove con xp si indicano le nuove variabili che vengono dette coordinate principali del sistema per distinguerle dal vettore x delle cosiddette coordinate fisiche. Si ha quindi che, indicando inoltre con Fp=TF le forzanti principali:

M d &&p + K d x p = Fp . x
Poich tutte le matrici sono diagonali, la precedente scrittura matriciale pu essere esplicitata nel seguente sistema disaccoppiato:

x md 1 &&p1 + k d 1 x p1 = F p1 x md 2 &&p 2 + k d 2 x p 2 = F p 2 ................................. m && + k x = F dn pn pn dn x pn


Per risolvere la singola equazione basta ritornare alla teoria dei sistemi con un solo grado di liber nel loro moto libero e forzato. Si ha inoltre che le singole pulsazioni proprie del sistema (che non sono cambiate) possono essere ottenute come la radice quadrata del rapporto tra le corrispondenti rigidezze e masse diagonalizzate, ovvero:

kd1 p1 = n1 = md 1 p 2 = n 2 = k d 2 md 2 ................................. k dn pn = nn = mdn


Da ci si pu concludere, ad esempio, che il moto libero della prima coordinata principale una vibrazione armonica con pulsazione pari alla prima pulsazione propria del sistema, il moto libero della seconda coordinata principale una vibrazione armonica con pulsazione pari alla seconda pulsazione propria del sistema, e cos via. 95

Inoltre si pu osservare come la matrice modale altro non che una matrice di numeri (tra laltro con determinante diverso da zero) per cui la relazione:

x p = 1 x
altro non significa che le coordinate principali sono una combinazione lineare delle coordinate fisiche (se queste ultima hanno significato fisico evidente, le prime non ne hanno). Inoltre si ha anche:

x p = 1 x x = x p
dalla quale si ha che, una volta risolto il sistema in termini di coordinate principali, possibile ottenere la soluzione in termini di coordinate fisiche semplicemente premoltiplicando per la matrice modale il vettore delle soluzioni delle coordinate principali. Anche da questa osservazione si ritrova il fatto che il moto libero della generica coordinata fisica (lo spostamento di una massa) esprimibile come combinazione lineare di n oscillazioni armoniche in corrispondenza delle pulsazioni proprie. Esiste inoltre una unica matrice modale (si ricordi che sono n) per cui sussiste la propriet non solo di diagonalizzare la matrice delle masse, ma di renderla addirittura pari alla matrice unit. Tale matrice si chiamer matrice modale normalizzata :

T M = I .
In corrispondenza della suddetta trasformazione, sulla diagonale della matrice delle rigidezze diagonalizzata compariranno i quadrati delle pulsazioni proprie:
2 p1 0 2 p2 T K = . O 2 0 pn

Le particolari coordinate principali ottenute attraverso la matrice modale normalizzata si chiamano coordinate normali:

xn = 1 x x = xn .
Le equazioni di moto quindi, oltre ad essere disaccoppiate, ora sono esprimibili in forma normale, ovvero nella forma nella quale possibile esplicitare la derivata di ordine maggiore, avendo essa inoltre coefficiente moltiplicativo pari a 1. Quindi:

96

\ 2 I&&n + n x
ovvero anche:

\ x = F && = 2 xn n n n 0 \

0 x + F n; n \

2 2 &&n1 = n1 xn1 + Fn1 &&n1 + n1 xn1 = Fn1 x x 2 2 x x &&n 2 = n 2 xn 2 + Fn 2 &&n 2 + n 2 xn 2 = Fn 2 .......................... .......................... && = 2 x + F && + 2 x = F nn nn nn nn nn nn xnn xnn

Va specificato che anche se tali trasformazioni non sembrano particolarmente utili in quanto possono richiedere calcoli matriciali lunghi e complessi da fare a mano, questi possono essere eseguiti con precisione, facilit e rapidit da un qualsiasi computer. Inoltre lesecuzione di qualche prodotto riga per colonna (per di cui esistono da decenni routine di calcolo rapide e affidabili) consente di risolvere problemi di dinamica anche estremamente complessi attraverso la risoluzione di una serie di equazioni di secondo ordine indipendenti piuttosto che un complesso sistema accoppiato. Anche in questo caso le routine di calcolo sono infinitamente pi veloci per equazioni singole che per sistemi, per cui il vantaggio globale veramente notevole. Il metodo per trovare la matrice modale normalizzata inoltre piuttosto facile: si inizia trovando una qualsiasi matrice modale e si diagonalizza la matrice delle masse ottenendo:

md 1 T M = 0

md 2

0 . O md 2

Si dimostra facilmente che la matrice delle modale normalizzata si ottiene a partire dalle singole colonne i della matrice modale di primo tentativo e dai valori sulla diagonale della matrice delle masse diagonalizzata. Si ha infatti che li-esima colonna della matrice modale normalizzata si ottiene dividendo la corrispondente colonna della matrice modale di primo tentativo per la radice quadrata della li-esima componente della diagonale principale della matrice di massa diagonalizzata:

97

i =
e quindi

i mdi

= [1

2 L n ] = 1 md 1

2 md 2

n mdn

2.4.1. Esempio numerico

Si faccia ancora riferimento al modello con 2 GdL analizzato in precedenza, alle cui costanti meccaniche si attribuiscano ancora i seguenti valori: m1=80 kg; m2=2 kg; k1=1000000 N/m; k2=300000 N/m. Dalla parte precedentemente svolta dellesercizio risultavano:

1300000 - 300000 K = - 300000 300000

80 0 M = 0 2
T

- 0.0272 0.6766 = . 0.9996 0.7363

Svolgendo i calcoli per la diagonalizzazione delle matrici si ha:

- 0.0272 0.6766 80 0 - 0.0272 0.6766 M = = 0.9996 0.7363 0 2 0.9996 0.7363 - 0.0272 0.9996 80 0 - 0.0272 0.6766 2.0576 = = 0.6766 0.7363 0 2 0.9996 0.7363 0
T
T T

37.7073 0

- 0.0272 0.6766 1300000 - 300000 - 0.0272 0.6766 K = = 0.9996 0.7363 - 300000 300000 0.9996 0.7363 - 0.0272 0.9996 1300000 - 300000 - 0.0272 0.6766 = = 0.6766 0.7363 - 300000 300000 0.9996 0.7363 0 317035 = 458857 0
da cui si ritrovano:

98

317035 = 1.5408 10 5 = 392.53rad / s p1 = n1 = 2.0576 . = = 458857 = 1.2169 10 4 = 110.31rad / s n2 p2 37.7073


Risulta inoltre semplice trovare la matrice modale normalizzata:

1 =

0.6766 0.1102 - 0.0272 - 0.0190 1 1 = 2 = = 2.0576 0.9996 0.6969 37.7073 0.7363 0.1199

- 0.0190 0.1102 = 0.6969 0.1199

- 0.0190 0.1102 80 0 - 0.0190 0.1102 1 0 = M = 0.6969 0.1199 0 2 0.6969 0.1199 0 1


T

- 0.0190 K = 0.6969
T

0.1102 0.1199

1300000 - 300000

- 300000 - 0.0190 300000 0.6969

0.1102 = 0.1199

1.5408 10 5 0 = 0 1.2169 10 4
In sostanza queste tre forme delle equazioni di moto portano esattamente alle stesse soluzioni, mentre i tempi di calcolo di un PC diminuiscono notevolmente nel passare dalla prima alla terza forma.

x 80 &&1 + 1300000 x1 300000 x2 = 0 1. x 2 &&2 300000 x1 + 300000 x2 = 0 x x1 - 0.0272 0.6766 x p1 2.0576 &&p1 + 317035 x p1 = 0 con = 2. x x 37.7073&&p 2 + 458857 x p 2 = 0 x2 0.9996 0.7363 p 2

&&n1 + 1.5408 10 5 xn1 = 0 x1 - 0.0190 0.1102 xn1 x con = 3. &&n 2 + 1.2169 10 4 xn 2 = 0 x2 0.6969 0.1199 xn 2 x
2.5. Smorzamento proporzionale
Si gi detto in precedenza che si far riferimento quasi esclusivamente a sistemi non smorzati in quanto, ad esempio, mentre i modi propri sono ortogonali rispetto alle matrici di massa e rigidezza, non lo sono rispetto alla matrice di smorzamento (viscoso o strutturale che sia). Infatti, nel caso di sistema con smorzamento viscoso, la matrice eTC 99

risulterebbe ancora simmetrica ma non diagonale. Per le equazioni di moto si potrebbe quindi scrivere:

& & T M 1 && + T C 1 x + T K 1 x = T F M d &&p + C x p + K d x p = Fp . x x


Tale forma, pur risultando un po pi semplice rispetto a quella originale (in ogni equazione vi solo una funzione incognita xpi e la sua derivata seconda), risulta accoppiata per mezzo delle derivate prime delle coordinate principali. In generale quindi i sistemi smorzati non sono disaccoppiabili (almeno in prima istanza), a mano che la matrice di smorzamento non abbia una forma particolare. Se infatti la matrice di smorzamento riscrivibile come combinazione lineare delle matrici di massa e rigidezza si ha:

C = M + K T C = T (M + K ) = T M + T K = M d + K d = C d
in cui la matrice Cd diagonale in quanto combinazione lineare di matrici diagonali. In tale ipotesi che si chiama di smorzamento proporzionale (analoga forma si avr per lo smorzamento strutturale) si avr:

& & T M 1 && + T C 1 x + T K 1 x = T F M d &&p + C d x p + K d x p = Fp x x


e quindi anche in questo caso le equazioni di moto possono essere disaccoppiate:

& x md 1 &&p1 + cd 1 x p1 + k d 1 x p1 = Fp1 & x md 2 &&p 2 + cd 2 x p 2 + k d 2 x p 2 = Fp 2 . ................................. m && + c x + k x = F dn pn pn dn x pn dn & pn


In queste ipotesi si ha quindi che il moto libero di un sistema con n gradi di libert (se il moto libero le forzanti fisiche sono nulle, e lo saranno anche quelle principali, essendo una combinazione lineare delle prime) con smorzamento proporzionale la somma di n moti armonici smorzati caratterizzati dalle n pulsazioni proprie del sistema pi e dagli n parametri di smorzamento viscoso dimensionale pi:

pi =

cdi 2 k di mdi

100

pi =

k di 2 2 1 pi = ni 1 pi m di

x (t ) = X e p1 n1t sin 1 2 t + 01 1 n1 p1 p1 x (t ) = X e p 2 n 2t sin 1 2 t + p2 02 2 n2 p2 ................................. pn nnt 2 sin nn 1 pn t + n x pn (t ) = X 0 n e

( ( (

ed ancora:

x = x p .
Naturalmente potr anche risultare che alcuni modi siano sovrasmorzati, ovvero:

pi =

cdi 1; 2 k di mdi

in questo caso questi modi non daranno origine ad alcuna oscillazione. Naturalmente vi saranno da identificare 2n costanti reali (o n costanti complesse) che potranno essere determinate tramite la conoscenza delle condizioni iniziali (posizione e velocit di tutte le masse allistante t=0)

2.6. Moto forzato


Per quanto riguarda il moto forzato, valgono ancora le equazioni ricavate in precedenza:

& M&& + Cx + Kx = F , (forma generale) x


che si esplicita nella seguente espressione quando ci si riferisce allesercizio numerico:

x m1 0 &&1 c1 + c2 0 m && + c 2 x2 2

& c2 x1 k1 + k 2 + c2 x2 k 2 &

k 2 x1 F1 = . k 2 x2 F2

Anche in questo caso si far riferimento a forzanti di tipo armonico e, come gi osservato per i sistemi con 1 GdL, la soluzione generale sar somma di un transitorio, che di solito tende ad estinguersi con il tempo (equivalente al moto libero), e di un comportamento di regime. Poich si gi parlato ampiamente di moto libero (e quindi di transitorio), ci si concentrer dora in poi sulla sola determinazione della soluzione di regime, ovvero della soluzione particolare del sistema di equazioni. Si suppone che tutte le forzanti abbiano la stessa pulsazione e modulo generico F0i (che potrebbe quindi anche essere nullo). 101

Poich le forzanti sono armoniche e il sistema lineare, come nei sistemi con 1 GdL si avr:

F (t ) = F0 e it

F01e it F01 X 01e it X 01 it it F02 e F02 it X 02 e X 02 it it = = e x(t ) = X 0 e = = e M M M M it it F e X e 0 n F0 n 0n X 0n

in cui i numeri complessi X0i vanno determinati in funzione delle caratteristiche del sistema, e dellampiezza e pulsazione della forzante. Eseguendo nel modo consueto le derivate e reinserendo le precedenti espressioni nel sistema di equazioni differenziali si ottiene:

2 MX 0 e it + iCX 0 e it + KX 0 e it = F0 e it ( 2 M + iC + K )X 0 F0 e it = 0 .
Si ricorda inoltre che la precedente una espressione matriciale, e il prodotto tra matrici (riga per colonna) non gode della propriet commutativa: si consiglia quindi di fare attenzione allordine dei vari elementi nelle espressioni, solo gli scalari come la pulsazione possono essere piazzati ovunque. I ogni caso, per fare s che la precedente espressione sia verificata in ogni istante (il termine esponenziale non si azzera mai) dovr valere la seguente relazione algebrica e matriciale:

M + iC + K X 0 F0 = 0 2 M + iC + K X 0 = F0 .

Dalla precedente relazione quindi possibile ricavare il vettore X0 dei moduli degli spostamenti dei vari gradi di libert:

M + iC + K X 0 = F X 0 = 2 M + iC + K

F0 .

Si noti che date le gi accennate propriet delle matrici del sistema (matrice delle masse definita positiva e matrici di rigidezza e smorzamento semidefinite positive) sempre possibile effettuare linversione della matrice (-2M+iC+K). La precedente formula costituisce una relazione tramite la quale, data la conoscenza delle ampiezze delle forzanti e della loro pulsazione, possibile ricavare automaticamente lampiezza (e la fase) dei conseguenti spostamenti dei gradi di libert. Un concetto simile si gi trovato nellutilizzo pratico della ricettanza nei sistemi con 1 GdL. Si ha infatti che la seguente matrice viene chiamata matrice di ricettanza del sistema:

( ) = ( 2 M + iC + K ) X 0 = ( ) F0 .
1

102

Se il concetto il medesimo, sicuramente diversa la forma: per i sistemi con 1 GdL infatti la ricettanza era una funzione complessa di variabile reale, per i sistemi con n GdL la ricettanza una matrice (nxn) di funzioni complesse di variabile reale.

11 ( ) 12 ( ) L 1n ( ) ( ) ( ) 22 21 ( ) = M O nn ( ) n1 ( )
E quindi evidente che per un sistema con 10 gradi di libert di avr a che fare con 100 funzioni di ricettanza, nei sistemi agli elementi finiti dove vi sono a volte migliaia di gradi di libert, le funzioni di ricettanza si contano a milioni. Va per subito osservato che la matrice di ricettanza si ottiene dallelaborazione di matrici simmetriche, quindi simmetrica anchessa23, e dunque il numero effettivo di funzioni di ricettanza distinte inferiore a n2. Nel seguito si far riferimento quasi esclusivamente (tranne che nelle ultime considerazioni) a sistemi non smorzati per cui, non essendo presente la matrice C (a cui si debbono i contributi immaginari nelle equazioni), tutte le funzioni di ricettanza sono reali.
2.6.1. Esempio numerico

Sempre facendo riferimento al sistema a 2 GdL analizzato in precedenza si ha:

m M&& + Kx = 1 x 0

x 0 &&1 k1 + k 2 + m2 &&2 -k 2 x

-k 2 x1 F10 e it x = it k 2 2 F20 e

i t x 80 0 &&1 1300000 -300000 x1 F10 e && + -300000 300000 x = it 0 2 x 2 2 F20 e

( ) = ( M + K )
2

m ( ) = 2 1 0 - k2 = 2 k 2 m2
1

0 k1 + k 2 + m2 - k 2

- k2 = k2

(k1 + k 2 ) 2 m1 = - k2

(k 2 - 2 m2 ) k2 1 = (k1k 2 - 2 (k1m2 + k 2 m2 + m1k 2 ) + 4 m1m2 ) k2 (k1 + k 2 - 2 m1 )


23

Alla precedente conclusione si sarebbe potuto arrivare anche attraverso considerazioni energetiche che si esprimono anche attraverso il ben noto teorema di Maxwell

103

da cui, inserendo i valori numerici si ottiene:

1 2 80 150000 1 () = 4 ( -166250 2 +1875000000 ) 1875

. 1 2 -16250 2 1875

Tramite la seguente espressione quindi possibile conoscere gli spostamenti dei due gradi di libert, nota la pulsazione e le ampiezze delle forzanti applicate alla prima (F01) e alla seconda (F02) massa.

(k 2 - 2 m2 ) F01 X 01 k2 1 = 2 4 k2 (k1 + k 2 - 2 m1 ) F02 X 02 (k1k 2 - (k1m2 + k 2 m2 + m1k 2 ) + m1m2 )


Si avr dunque che delle quattro funzioni di ricettanza, due sono uguali tra loro (quelle extra diagonali), ma tutte sono funzioni fratte con il medesimo denominatore. Ciascuna di esse ha inoltre una sua rappresentazione nel diagramma di Bode.
Bode Diagram From: U(1) -60 -80 -100 To: Y(1) -120 -140 -160 -180 360 270 To: Y(1) 180 90 0 -90 -40 -60 -80 To: Y(2) -100 -120 -140 -160 -180 180 From: U(2)

Phase (deg); Magnitude (dB)

90 To: Y(2)

-90

-180 10
1

10

10 10

10

10

Frequency (rad/sec)

Inserendo dei valori numerici si ottiene facilmente a soluzione del sistema di equazioni differenziali. Siano: 104

F10=100 N; F02=60 N;

=31.4 rad/s (f=5 Hz).


Risolvendo il sistema si ottiene:
1 2 1875 X 01 80 150000 F01 1 = 4 = 2 1 X 02 ( -166250 +1875000000 ) 1875 2 -16250 F02 2 1 2 1875 80 (31.4) 150000 100 1 = = 1 ( (31.4) 4 -166250 (31.4) 2 +1875000000 ) 1875 (31.4) 2 -16250 60 2 3 - 0.0445 - 1.8873 10 100 1875 1 -3 = = 10 1.7121 10 9 1875 - 8.6180 10 3 60 - 0.1925

Si avr dunque che le due forzanti del sistema fanno praticamente il solletico al sistema determinando a regime spostamenti di 0.04 mm e di 0.19 mm rispettivamente alla prima e alla seconda massa. Si ha inoltre che gli spostamenti delle masse sono in controfasce con le forzanti (mentre le forze spingono verso il basso, le masse si spostano verso lalto).

2.7. Significato delle FRFs


Fino a questo momento si fatto riferimento alla sola matrice di ricettanza; va per detto che sussistono ancora le relazioni di proporzionalit tra spostamenti, velocit ed accelerazioni, per cui possibile ricavare facilmente anche le matrici di mobilit e di inertanza. Per quanto riguarda le FRFs inverse si ha ancora, ad esempio, che la rigidezza dinamica linverso della ricettanza. Va tuttavia ricordato che ben diverso eseguire linversa di una matrice piuttosto che costruire una matrice i cui elementi sono singolarmente gli inversi della matrice originale. Giusto per fare un esempio pratico, lelemento di posto (1,1) della matrice di ricettanza nellesempio numerico precedente :

(k 2 - 2 m2 ) 11 () = ; (k1k 2 - 2 (k1m2 + k 2 m2 + m1k 2 ) + 4 m1m2 )


lelemento di posto (1,1) della matrice di rigidezza dinamica semplicemente:
111 () = (k1 + k 2 ) 2 m1 .

105

Tuttavia, a parte queste piccole osservazioni sulle altre FRFs, di interesse gran lunga maggiore linterpretazione del significato fisico delle singole funzioni di ricettanza facenti parte della matrice. Si parta allora dalla relazione gi individuata:

X 01 11 ( ) X ( ) 02 21 M M = X 0 = ( ) F0 = i1 ( ) X 0i M M X 0n n1 ( )

M i 2 ( ) L ii ( ) L in ( ) F0i . M M O M M n 2 ( ) L ni ( ) L nn ( ) F0 n M O M M

12 ( ) L 1i ( ) L 1n ( ) F01 22 ( ) L 2i ( ) L 2 n ( ) F02

Si supponga di imporre al sistema una unica forzante unitaria alla pulsazione generica in corrispondenza delli-esimo grado di libert. Si ottiene:

X 01 11 ( ) X ( ) 02 21 M M = X 0 = ( ) F0 = i1 ( ) X 0i M M X 0n n1 ( )

M O M M M M = i 2 ( ) L ii ( ) L in ( ) 1 ii ( ) . M M O M M M n 2 ( ) L ni ( ) L nn ( ) 0 ni ( )

12 ( ) L 1i ( ) L 1n ( ) 0 1i ( ) 22 ( ) L 2i ( ) L 2 n ( ) 0 2i ( )

Dalla precedente relazione si ottiene che il significato fisico della generica funzione ij() il seguente:
la funzione ij() rappresenta lampiezza degli spostamenti dello i-esimo grado di libert del sistema quando viene applicata una forzante armonica unitaria in corrispondenza del j-esimo grado di libert.

Di solito si usa distinguere le varie funzioni di ricettanza in dirette (o di punto) oppure incrociate (o di trasferimento) a seconda rispettivamente che gli indici i e j siano uguali oppure diversi. In pratica sono FRFs di punto tutte quelle funzioni che si trovano sulla diagonale principale della matrice, tutte le altre sono FRFs di trasferimento. Le FRFs di punto descrivono come si muove un grado di libert del sistema quando questo viene eccitato direttamente; le FRFs di trasferimento descrivono come si muove un grado di libert del sistema quando viene eccitato un altro grado di libert.

106

Sviluppando ulteriormente una riga della precedente equazione matriciale (oppure anche solo sfruttando il principio di sovrapposizione degli effetti), se nel sistema tutti i gradi di libert risultano contemporaneamente eccitati, si ottiene:

X 0i = i1 ( ) F01 + i 2 ( ) F02 + L + ii ( ) F0i + L + in ( ) F0 n ,


ovvero si scopre come i movimenti delli-esimo grado di libert sono la somma degli effetti degli spostamenti determinati dalle varie forze agenti sui rispettivi gradi di libert.
2.7.1. Risonanze ed antirisonanze

Ciascuna delle funzioni della matrice di ricettanza ha una propria rappresentazione nel diagramma di Bode (come gi stato mostrato in una precedente figura). Ad esempio si dimostra facilmente che tutte le singole ricettanze hanno un asintoto orizzontale quando la pulsazione tende a zero (i valori dellasintoto variano da funzione a funzione). Allo stesso modo si dimostra che tutte le ricettanze hanno un asintoto inclinato con pendenza 2 (-40 dB/decade) quando la pulsazione tende allinfinito (lasintoto pu traslare verso lalto o il basso al variare delle varie funzioni). Per quanto riguarda ci che succede in corrispondenza delle funzioni intermedie, utile osservare come si ricava linversa di una matrice. Si ha infatti che

A 1 =

adj( A) det( A)

in cui la matrice indicata con adj(A) detta matrice aggiunta. Ad esempio, per una semplice matrice (2x2) si ha:

a b d b A= ; adj( A) = ; c d c a
d A 1 = ad bc b ad bc b ad bc a . ad bc

d b c a 1 det ( A) = ad bc ; A = ; ad bc

Dalla precedente osservazione si desume che tutte le ricettanze sono funzioni fratte con lo stesso denominatore. Tutte le pulsazioni che determinano lannullamento del denominatore fanno s che tutte le ricettanze vadano contemporaneamente allinfinito, assumendo quindi il valore di massimo relativo. Per i sistemi non smorzati tali pulsazioni assumono quindi il 107

significato di pulsazioni di risonanza del sistema; si ha inoltre che tali pulsazioni sono
caratteristiche globali del sistema e quindi non cambiano al variare della funzione di

ricettanza considerata. Si dimostra inoltre facilmente che per un sistema non smorzato la pulsazioni naturali, proprie e di risonanza coincidono numericamente. E infatti:

( ) = ( M + K )
2

adj( 2 M + K ) = ; det ( 2 M + K )

e poi basta ricordare la definizione di pulsazioni proprie. Si osservi inoltre che il determinante a denominatore dar origine a polinomi di grado 2n in cui sicuramente mancheranno i termini con esponente dispari. Si avranno quindi sempre n soluzioni in 2, e quindi n pulsazioni di risonanza positive. Sui diagrammi di Bode in corrispondenza di tali frequenze il modulo di tutte le ricettanze va allinfinito e presenta quindi un asintoto verticale. Si pu a questo punto passare ad osservare i numeratori delle FRFs, facendo per il momento semplicemente riferimento allesercizio numerico appena svolto. Per esso risultava:

() =

(k 2 - 2 m2 ) k2 1 ; (k1k 2 - 2 (k1m2 + k 2 m2 + m1k 2 ) + 4 m1m2 ) k2 (k1 + k 2 - 2 m1 )

relazione dalla quale di si accorge che alcuni numeratori sono costanti (quelli delle FRFs di trasferimento) e quindi non si annullano mai; i numeratori delle FRFs di punto sono invece costituiti da polinomi che possono annullarsi. Si prenda a esempio la ricettanza di punto di posto (1,1):

11() =

(k 2 - 2 m2 ) ; (k1k 2 - 2 (k1m2 + k 2 m2 + m1k 2 ) + 4 m1m2 )

essa evidentemente si annulla se:

2 =

k2 k2 = . m2 m2

Ci significa che se eccito solo il primo grado di libert con una forza di modulo qualsiasi e di pulsazione pari al valore precedentemente determinato, gli spostamenti del medesimo grado di libert saranno sempre nulli. Naturalmente ci non implica che lintero sistema sia in quiete, infatti se il primo grado di libert sta fermo, il secondo invece si muove. Allo stesso modo la ricettanza di punto di posto (2,2): 108

(k1 + k 2 - 2 m1 ) 22() = ; (k1 k 2 - 2 (k1m2 + k 2 m2 + m1k 2 ) + 4 m1m2 )


si annulla in corrispondenza della frequenza:

2 =

k1 + k 2 = m1

k1 + k 2 . m1

Ci significa che se eccito solo il secondo grado di libert con una forza di modulo qualsiasi e con questa precisa pulsazione, gli spostamenti del medesimo grado di libert saranno sempre nulli. Naturalmente il primo grado di libert contemporaneamente si muove. Tali frequenze vengono chiamate frequenze di antirisonanza, e poich variano da una ricettanza allaltra (e possono addirittura non esistere), sono semplicemente delle
caratteristiche locali delle FRFs (poich cambiano da punto a punto del sistema e quindi da

FRF a FRF). Sui diagrammi di Bode in corrispondenza di tali frequenze il modulo di alcune FRFs va a zero, il che determina nel diagramma in dB (e quindi logaritmico) un asintoto verticale, poich il valore in dB del modulo tender quindi a meno infinito.

2.8. Forma analitica e rappresentazione delle FRFs


Fino ad ora si presentata una forma analitica delle singole FRFs esclusivamente per quello che riguarda il solito sistema a 2 GdL. Per le stesse FRFs anche riportata una figura con la rappresentazione nei diagrammi di Bode delle varie funzioni. Sono state inoltre fornite delle indicazioni generali sugli andamenti asintotici in corrispondenza delle frequenze alte e basse, senza tuttavia fornire una giustificazione inattaccabile e valida qualunque sia il numero dei GdL del sistema. Sfruttando le propriet della matrice modale possibile per ottenere una formulazione particolarmente chiara ed interessante di tutte le FRFs (in particolare delle ricettanze) da cui tra laltro risulter anche chiaro il forte legame tra comportamento libero e forzato dei sistemi privi di smorzamento. Dalla definizione di ricettanza si ha:

( ) = ( 2 M + K ) ( ) 1 = ( 2 M + K )
1

Premoltiplicando per la matrice modale trasposta e postmoltiplicando per la matrice modale la precedente relazione si ottiene: 109

T ( ) 1 = T 2 M + K = 2 T M + T K = 2 M d + K d = k d 1 2 md 1 0 O 2 = k di mdi O 2 0 k dn mdn
Premoltiplicando la precedente relazione per linversa della matrice modale trasposta e postmoltiplicando per linversa della matrice modale si ottiene:

[ ]

T 1

T ( ) 1 1 = I ( ) 1 I = ( ) 1 = T
1

[ ] [K
1

( ) = [ ( ) 1 ] = [ T ] [K d 2 M d ] 1
1

2 M d 1

= Kd 2M d 0

T =

1 k 2m d1 d1 = 0

1 k di 2 mdi

T O 1 2 k dn mdn

Sviluppando i prodotti riga per colonna facile dimostrare che la generica funzione di ricettanza assuma la forma24:

ij ( ) =
k =1

ik jk k dk 2 mkd

n n Aijk 1 ik jk ik jk = = 2 = 2 2 2 2 2 , k =1 nk k =1 nk k =1 mdk nk n

in cui i coefficienti Aijk, prodotto di due elementi della matrice modale, vengono chiamati
parametri modali. Va aggiunto che la precedente forma di solito poco utilizzata nei testi

di meccanica delle vibrazioni mentre sostituita da quella seguente, diversa solo nellutilizzo di indici e pedici:

ij ( ) =
k =1

ik jk k dk 2 mkd

=
k =1

ik kj
2 nk 2

=
k =1

Ak ji
2 nk 2 .

24

Si pu facilmente notare come la forma analitica di una ricettanza di un sistema con n GdL sia somma di termini che sono analiticamente identici alle ricettanze di n sistemi con un solo GdL.

110

Da questa forma ad esempio ci si rende conto che il comportamento asintotico per le frequenze basse un asintoto orizzontale in quanto:

lim( ij ( ) ) =
n k =1

ik jk k dk

=
k =1

ik kj
2 nk

=
k =1

k Aij

2 nk

= costante

Parimenti si capisce che per la frequenze alte tutti i termini della sommatoria tendono a zero, per cui anche la funzione di ricettanza (loro somma) tende ugualmente ad annullarsi. Per quello che riguarda le risonanze, si ha che quando la pulsazione assume uno dei valori di risonanza (pari alle pulsazioni naturali), uno dei termini della sommatoria va allinfinito (si annulla uno dei denominatori) per cui va allinfinito anche lintera FRF. Per quanto riguarda la presenza delle antirisonanze, tale forma sembra apparentemente non giustificarne la presenza, tuttavia grazie alla presente formulazione e con laiuto dellesercizio numerico si dimostrer che: tra ogni coppia di risonanze adiacenti di un sistema con n GdL (e quindi n risonanze)
nelle FRFs di punto vi sempre una antirisonanza;

nelle FRFs di trasferimento non necessariamente tra le coppie adiacenti di risonanze vi una antirisonanza. Da ci si evince che il numero massimo di antirisonanze che potremmo trovare in una FRF (n-1); se in una FRF si trovano un numero di antirisonanze inferiore a (n-1), allora tale funzione sicuramente di trasferimento. Prima di proseguire con lesempio pratico necessario osservare che nelle FRFs di punto (in cui gli indici i e j sono uguali), i coefficienti modali sono sempre positivi risultando i quadrati di un elemento della matrice modale. Negli altri casi nulla si pu dire a priori sul segno dei coefficienti modali.
n ( ik ) = n Aiik Ak 0 ik ik = 2 ii ( ) = 2 2 ii . nk 2 k =1 nk 2 k =1 nk 2 k =1 n

2.8.1. Esercizio numerico

Sempre facendo riferimento al sistema a 2 GdL studiato in precedenza si ha che:

111

( ) = [K d 2 M d ] T =
1

1 0 2 - 0.0272 0.9996 - 0.0272 0.6766 317035 2.0576 = = 1 0.6766 0.7363 0.9996 0.7363 0 458857 37.7073 2 1 0 - 0.0190 0.1102 1.5408 10 5 2 - 0.0190 0.6969 = 1 0.6969 0.1199 0.1102 0.1199 0 1.2169 10 4 2
Sviluppando i prodotti riga per colonna riportati nelle precedenti espressioni si ottiene:
( ) =
(0.6766)(0.6766) (-0.0272)(-0.0272) 317035 2.0576 2 + 458857 37.7073 2 = (-0.0272)(0.9996) (0.6766)(0.7363) + 2 458857 37.7073 2 317035 2.0576
(-0.0190)(-0.0190) (0.1102)(0.1102) + 5 2 1.2169 10 4 2 = 1.5408 10 (-0.0190)(0.6969) (0.1102)(0.1199) + 1.5408 10 5 2 1.2169 10 4 2

(-0.0272)(0.9996) (0.6766)(0.7363) + 2 317035 2.0576 458857 37.7073 2 = (0.9996)(0.9996) (0.7363)(0.7363) + 317035 2.0576 2 458857 37.7073 2

(-0.0190)(0.6969) (0.1102)(0.1199) + 1.5408 10 5 2 1.2169 10 4 2 = (0.6969)(0.6969) (0.1199)(0.1199) + 1.5408 10 5 2 1.2169 10 4 2

7.3984 10 -4 0.4578 + 2 458857 37.7073 2 = 317035 2.0576 - 0.0272 0.4982 + 2 317035 2.0576 458857 37.7073 2

- 0.0272 0.4982 + 2 2 317035 2.0576 458857 37.7073 = 0.9992 0.5421 + 2 317035 2.0576 458857 37.7073 2

3.61 10 -4 0.0121 + 5 2 1.2169 10 4 2 = 1.5408 10 - 0.0132 0.0132 + 1.5408 10 5 2 1.2169 10 4 2 - 0.0125 2 + 1875 4 2 9 = - 166259 + 1.875 10 1875 4 - 166259 2 + 1.875 10 9
4

- 0.0132 0.0132 + 5 2 4 2 1.5408 10 1.2169 10 = 0.4857 0.0144 + 5 2 1.5408 10 1.2169 10 4 2

1875 2 9 - 166259 + 1.875 10 - 0.5 2 + 8125 4 - 166259 2 + 1.875 10 9

Utilizzando le precedenti formulazioni ci si accorge quindi che i coefficienti modali delle ricettanze di punto sono positivi (e comunque concordi), mentre quelli delle ricettanze di trasferimento dono discordi. Si vede inoltre che tutte le ricettanze del sistema sono combinazioni lineari delle due seguenti funzioni (e quindi le FRFs si distinguono solo per i coefficienti moltiplicativi di tali termini): 112

H1 = H2 =

1 1 1 1 = = 2 oppure H 1 = ; 5 2 2 2 317035 2.0576 k d 1 md 1 n1 2 1.5408 10 1 1 1 1 = = 2 oppure H 2 = . 4 2 2 2 458857 37.7073 k d 2 m d 2 n2 2 1.2169 10

Tali termini sono entrambi reali (grazie al fatto che non sistema non vi smorzamento) per cui in teoria possibile realizzare un unico diagramma di tale funzione, riportando nellasse delle ascisse la pulsazione e in ordinate il valore della funzione entrambe in scala lineare.
0.01 H1 0.008 0.006 0.004 Valore H1 (lineare) 0.002 0 -0.002 -0.004 -0.006 -0.008 -0.01 370

375

380

385 390 395 Pulsazione (rad/s)

400

405

410

1 0.8 0.6 0.4 Valore H2 (lineare) 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8

x 10

-3

H2

-1 80

85

90

95

100 105 110 Pulsazione (rad/s)

115

120

125

130

113

Dai diagrammi in scala lineare, anche per il fatto che il sistema non assolutamente smorzato, non particolarmente evidente landamento delle funzioni H1 e H2, cosa che risulta assai pi evidente nel seguente diagramma logaritmico-dB.
-20 H1 H2

-40

-60

Modulo (dB)

-80

-100

-120

-140

-160 0 10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

Quello che non pu tuttavia essere apprezzato attraverso il diagramma del modulo il fatto che la prima funzione (H1) si mantiene reale, crescente e positiva fino alla prima pulsazione naturale (circa 392 rad/s), per poi diventare reale, crescente e negativa. La seconda funzione (H2) allo stesso modo si mantiene reale, crescente e positiva fino alla seconda pulsazione naturale (circa 110 rad/s), per poi diventare reale, decrescente e negativa. Naturalmente se una di tali funzioni viene moltiplicata per un coefficiente modale negativo tali andamenti si rovesciano: prima della pulsazione propria la funzione assume valore negativo (e decrescente), dopo i valori sono positivi (e decrescenti fino a zero). Si prenda in considerazione una funzione di punto, sia questa la 22(); tale funzione data dalla somma:
0.9992 0.5421 + . 2 317035 2.0576 458857 37.7073 2

Si ha quindi che questa ricettanza di punto data dalla combinazione delle funzioni H1 e H2 tramite coefficienti positivi. Il diagramma che riporta i due contributi separatamente e la somma (la funzione 22()) riportato di seguito in scala lineare. 114

5 4 3 2 Modulo (lineare) 1 0 -1 -2 -3 -4

x 10

-5

A221*H1 A222*H2 22

-5 50

100

150

200

250 300 Pulsazione (rad/s)

350

400

450

500

Anche se da tale figura non appare molto chiaro, in corrispondenza della pulsazione pari a circa 127 rad/s i due contributi (blu e rosso) sono uguali in valore assoluto, ma opposti in segno: la funzione somma (verde) assume quindi valore zero. Tale effetto maggiormente visibile nellingrandimento del grafico riportato qui di seguito.
8 6 x 10
-6

A221*H1 A222*H2 22

Modulo (lineare)

0 -2

-4

-6

-8 90

100

110

120 130 140 Pulsazione (rad/s)

150

160

170

Tale fenomeno, ben visibile anche nel diagramma dei moduli qui sotto (al posto dello zero della funzione si verifica la presenza di un asintoto verticale per il quale il modulo in dB 115

della funzione va a meno infinito), si verifica sempre quando si vanno a sommare contributi relativi a frequenze proprie adiacenti caratterizzati da parametri modali con lo stesso segno. Volendo generalizzare, si gi detto tutti i parametri modali delle funzioni di punto sono positivi, quindi si ha che tra ogni coppia di pulsazioni proprie contigue in un sistema con n GdL si andr a verificare una situazione del tutto simile. Quindi tra ogni coppia di risonanze vi sar necessariamente una antirisonanza.
-20 -40 A221*H1 A222*H2 22

-60

-80 Modulo (dB)

-100 -120

-140

-160

-180 0 10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

Si prenda ora in considerazione una funzione di trasferimento, sia questa la 21() (anche se si gi visto che 21() e 12() sono uguali per simmetria); tale funzione data dalla somma:
- 0.0272 0.4982 + . 2 317035 2.0576 458857 37.7073 2

Si ha quindi che questa ricettanza di punto data dalla combinazione delle funzioni H1 e H2 tramite coefficienti discordi. Come in precedenza di seguito si riporta il diagramma in scala lineare dei due contributi separatamente e la somma (la funzione 21()).

116

5 4 3 2 Modulo (lineare) 1 0 -1 -2 -3 -4

x 10

-5

A211*H1 A212*H2 21

-5 50

100

150

200

250 300 Pulsazione (rad/s)

350

400

450

500

Tale figura appare ancora meno chiara dei quella relativa alla 21() (e da qui si pu notare chiaramente le motivazioni che hanno spinto alluso di diagrammi logaritmici) ma in corrispondenza della pulsazione pari a circa 292 rad/s i due contributi (blu e rosso) sono uguali in valore assoluto, e con il medesimo segno. In corrispondenza di tale pulsazione la funzione somma (verde) assume quindi valore di massimo relativo (ma essendo negativa, nel diagramma del modulo si avr invece un punto di minimo relativo). Tale effetto maggiormente visibile nel seguente ingrandimento del grafico.
x 10 6 4 2 0 -2 -4 -6 -8 -10 -12 180 200 220 240 260 280 Pulsazione (rad/s) 300 320 340
-7

A211*H1 A212*H2 21

Modulo (lineare)

117

Si ha quindi che non vi nessuna pulsazione per la quale i due contributi si annullino a vicenda. Quanto detto ben visibile anche nel diagramma dei moduli in cui il minimo relativo chiarissimo insieme agli andamenti asintotici. Tale fenomeno si verifica sempre quando si vanno a sommare contributi relativi a frequenze proprie adiacenti caratterizzati da parametri modali con segni diversi. Volendo generalizzare, si gi fatto osservare che nulla si pu dire del segno dei parametri modali delle funzioni di trasferimento: questi infatti sono il prodotto di due elementi della matrice modale, per cui non vi sono regole alcune sui segni. Si ha che tra ogni coppia di pulsazioni proprie contigue in un sistema con n GdL si potr a verificare sia una situazione in cui il modulo della funzione raggiunge un minimo relativo, sia quella in cui questo si azzeri totalmente (antirisonanza).
-40 A211*H1 A212*H2 21

-60

-80

Modulo (dB)

-100

-120

-140

-160

-180 0 10

10

10 Pulsazione (rad/s)

10

2.9. Moto forzato di sistemi con smorzamento proporzionale


Si gi fornita in precedenza una forma generale della ricettanza valida anche per i sistemi smorzati (ad es. con smorzamento viscoso), ovvero:

X 0 = 2 M + i C + K

F X 0 = ( ) F0 ( ) = 2 M + iC + K

Ricavare quindi una espressione analitica per un sistema con smorzamento generale implica necessariamente sviluppare linversa di una matrice (nxn) di funzioni in 2 complete anche dei termini in (termini dispari). 118

Ricordando la formula che fornisce linversa di una matrice in funzione del suo determinante e della matrice aggiunta, si pu comunque dire che tutte le ricettanze saranno comunque funzioni fratte con il medesimo denominatore (pari al determinante della matrice). Questo sar inoltre un polinomio completo di ordine 2n, in cui quindi in generale possono essere presenti anche tutti i termini di ordine dispari. Si ha quindi che non sar pi possibile risolvere in sistema in 2, e quindi in teoria ci dovrebbero essere 2n pulsazioni di risonanza distinte e non necessariamente reali. Oltre queste poche osservazioni non possibile andare a meno di non introdurre concetti avanzati che verranno affrontati nel corso specialistico. Tuttavia se lo smorzamento di tipo proporzionale, possibile fornire una forma analitica delle ricettanze molto simile a quella ricavata per i sistemi non smorzati. Se lo smorzamento proporzionale si ha:

C = M + K T C = M d + K d = C d ;
con procedimenti analoghi a quelli gi mostrati si ottiene:

( ) = ( 2 M + iC + K ) ( ) 1 = ( 2 M + iC + K )
1

Premoltiplicando per la matrice modale trasposta e postmoltiplicando per la matrice modale la precedente relazione si ottiene:

T ( ) 1 = T 2 M + iC + K = 2 T M + i T C + T K = = 2 M d + i (M d + K d ) + K d = 2 M d + iC d + K d = k d 1 2 md 1 + icd 1 0 O 2 = k di mdi + icdi O 2 0 k dn mdn + icdn


Premoltiplicando la precedente relazione per linversa della matrice modale trasposta e postmoltiplicando per linversa della matrice modale si ottiene:

[ ]

T 1

T ( ) 1 1 = ( ) 1 = T

[ ] [K
1

2 M d + iC d 1

119

( ) = [ 2 M d + K d + iC d ] T =
1

1 k 2 m + ic d1 d1 d1 = 0
ricettanza assuma la forma:

1 k di mdi + icdi
2

T O 1 2 k dn mdn + icdn 0

Sviluppando i prodotti riga per colonna facile dimostrare che la generica funzione di

ij ( ) =
k =1

ik jk k dk 2 mkd + icdk ik jk
n

=
2 nk

ik jk 1 = 2 mdk nk 2 + icdk k =1
n

=
k =1

+ i 2 nk
2 nk 2

=
k =1

Aijk

+ i 2 nk
2

avendo definito:

kd =

c kd

2 m kd k kd

ed essendo di conseguenza:

ckd = mkd

ckd

2 k kd

mkd mkd 2 k kd

ckd 2 mkd k kd

k kd mkd

2 = 2 kd nk .

Anche nel caso di smorzamento proporzionale la ricettanza del sistema con n gradi di libert quindi costituita dalla somma di n termini del tutto identici a ricettanze di sistemi con 1 GdL e smorzamento viscoso. Ciascuno dei contributi caratterizzato da una frequenza di una pulsazione naturale e da un coefficiente adimensionale di smorzamento. Si pu subito notare che tutti i denominatori contengono termini immaginari, per cui la ricettanza diventa una funzione complessa della variabile reale . A questo proposito non sar pi possibile utilizzare un unico grafico per rappresentare le varie FRFs, ma sar necessario ricorrere al diagramma di Bode completo (anche con la fase) oppure al diagramma di Nyquist.

120

I comportamenti asintotici non cambiano per le frequenze alte e basse, in quanto questi andamenti dipendono dai termini dipendenti dalle masse e dalle rigidezze rispettivamente, termini del tutto identici a quelli dei sistemi non smorzati. Cambia invece il comportamento alle frequenze intermedie. Sar pi difficile che si verifichino le antirisonanze, in quanto queste si verificheranno solo in corrispondenza delle pulsazioni per le quali i vari contributi (complessi) danno somma nulla. Nel sistema con 2 GdL non smorzato si visto che le antirisonanze si verificavano quando i moduli dei due contributi H1 e H2 sono identici, ed il segno opposto. Questa condizione si verifica abbastanza facilmente in quanto per tali sistemi la fase assume solo 2 valori: 0 e . Nella zona tra le due risonanze esiste sempre un punto in cui il modulo dei due contributi identico: se la fase dei contributi la stessa si avr un punto di minimo, se la fase dei contributi diversa si avr una antirisonanza. In un sistema con 2 GdL con smorzamento proporzionale, tra due risonanze esister ancora una pulsazione per cui i due contributi avranno lo stesso modulo, ma ben difficilmente questi avranno contemporaneamente fase esattamente opposta. In questo caso quindi non si potr avere lannullamento perfetto della ricettanza e quindi lantirisonanza. Parlando invece delle risonanze, si pu verificare che se lo smorzamento non nullo, il valore dei massimi relativi della funzione modulo sar sempre un numero finito (non esistono pi veri asintoti verticali). Inoltre si pu dire che i massimi relativi della ricettanza saranno numericamente molto vicini ai massimi dei vari termini della sommatoria; ci tanto pi vero quanto le pulsazioni di risonanza sono tra loro distanziate. Infine, sempre facendo largo uso della teoria sviluppata per i sistemi con 1 GdL, tanto maggiore lo smorzamento, tanto pi basso il picco del massimo; se lo smorzamento di un termine della sommatoria (kd) assume valore maggiore o uguale ad uno, allora tale termine sar una funzione monotona decrescente e non dar origine ad alcun picco di risonanza nella ricettanza. Si ha quindi che se un sistema con n GdL non ha smorzamento, in tutte le funzioni di ricettanza vi sono sempre n risonanze; se il sistema smorzato (proporzionalmente) le risonanze possono al massimo essere n, e se ne troveranno sempre di meno con laumentare dello smorzamento.

121

2.9.1. Autovalori proporzionale

autovettori

nei

sistemi

con

smorzamento

Si detto che le n coppie autovalore-autovettore caratterizzano completamente il comportamento del sistema libero non smorzato. Partendo dalle equazioni di moto
x ( M&& + Kx = 0 ) ed introducendo lipotesi di moto armonico ( x(t ) = X 0 e it ), si arriva a

concludere che gli autovalori sono gli unici valori di 2 per i quali il seguente sistema ammette soluzioni X0 diverse da quella banale (e quindi da questi si ricavano gli unici valori della pulsazione per cui x (t ) = X 0 e it possa essere effettivamente soluzione delle equazioni di moto):

( M + K )X
2

= 0.

Gli autovettori sono tutte le soluzioni X0 del precedente sistema algebrico, e rappresentano tutti i possibili moduli (o meglio, vettori di moduli) che possono essere inseriti nella funzione x (t ) = X 0 e it affinch questa costituisca effettivamente soluzione del sistema. Gli autovettori, affiancati a formare la matrice modale, hanno la propriet di diagonalizzare le matrici del sistema ( e quindi di disaccoppiare le equazioni di moto). Nei sistemi con smorzamento proporzionale, il fatto che la matrice modale =[1 2 n] ricavata a partire dal sistema non smorzato diagonalizzi anche la matrice di smorzamento indica che gli autovettori del sistema smorzato sono gli stessi del sistema non smorzato, ovvero i due seguenti sistemi ammettono le medesime soluzioni X0 (soluzioni che tra laltro sono reali):

M&& + Kx = 0 + x(t ) = X 0 e it x

M + K X0 = 0 ;
2

& M&& + Cx + Kx = 0 + x(t ) = X 0 e it x

M + iC + K X 0 = 0 .

Ma se le soluzioni X0 sono le stesse, diverse dovranno necessariamente essere le pulsazioni naturali ovvero gli autovalori del sistema. Nel caso di sistema non smorzato o con smorzamento proporzionale gli autovalori dovranno essere le soluzioni delle seguenti equazioni di ordine n:

det( 2 M + K ) = 0 ; det( 2 M + iC + K ) = 0 .

122

Se quindi un valore di soddisfa la prima equazione (ed quindi una pulsazione propria del sistema non smorzato), tale valore non pu assolutamente soddisfare la seconda: quindi gli autovalori sono diversi nei due sistemi. Si visto che nei sistemi non smorzati i valori delle pulsazioni proprie sono sempre reali (essendo la radice quadrata di un autovalore - sempre positivo - della matrice M-1K); nei sistemi smorzati evidente che la presenza di termini immaginari nel determinante render complesse le pulsazioni proprie. A questo punto sorge spontanea la necessit di comprender il significato fisico di pulsazione propria (e quindi autovalore) complesso. La spiegazione piuttosto facile: si immagini di trovare una pulsazione propria complessa e quindi del tipo:
p = a + ib ;

si sa che le pulsazioni proprie sono quegli unici valori che rendono possibile che una funzione del tipo x (t ) = X 0 e it sia soluzione del sistema. Inserendo tale valore complesso nella soluzione si ottiene, con semplici passaggi:
x (t ) = X 0 e
i p t

= X 0 e i ( a +ib ) t = X 0 e iat e i ( ib ) t = X 0 e iat e bt = X 0 e bt e iat .

Dalla precedente relazione si capisce facilmente che la parte reale della pulsazione propria costituisce la vera e propria pulsazione degli spostamenti del sistema, mentre la parte immaginaria (che risulta necessariamente sempre positiva) legata allo smorzamento, ovvero alla velocit con cui si estingue nel tempo il moto libero. Come si data spiegazione del significato di pulsazione complessa, si pu anche introdurre il concetto di autovettore complesso (che verr trattato pi estesamente nel corso specialistico): se gli autovettori sono reali si pu dire che il moto dei vari gradi di libert del sistema (delle varie masse) esclusivamente in fase o controfase: se una massa in un certo istante raggiunge il suo spostamento massimo ad esempio verso lalto, tutte le altre contemporaneamente raggiungeranno il loro spostamento massimo verso lalto o verso il basso; se gli autovettori sono complessi si ha che i vari gradi di libert del sistema durante il moto libero possono muoversi tra loro con sfasamenti anche diversi da 0 e : ad esempio mentre una massa in un certo istante raggiunge il suo spostamento massimo

123

unaltra potrebbe avere spostamento nullo, e unaltra ancora con uno spostamento negativo pari ad un terzo (o una qualsiasi altra frazione) dello spostamento massimo.
2.9.2. Esercizio numerico: smorzatore dinamico

La tecnica dello smorzatore dinamico una tecnica largamente utilizzata per ridurre, o addirittura annullare, le vibrazioni di un di un sistema sottoposto a forzanti esterne puramente monofrequenziali. Tanto per fare un esempio, si faccia riferimento ad una lavatrice domestica. Si supponga che il cestello a pieno carico (compreso di contrappesi) abbia una massa di 50 kg, e le molle delle sospensioni facciano in modo che la rigidezza complessiva del sistema sia di 60000 N/m (si suppone che non vi sia smorzamento). La lavatrice durante la centrifuga raggiunge la velocit di 3 giri/s (19 rad/s). Si supponga che durante il lavaggio i panni bagnati si dispongano in maniera non uniforme nel cestello e provochino linsorgenza di una forza centrifuga la cui componente verticale ha modulo pari a 425 N (praticamente come vi fosse una massa di 3 kg decentrata alla distanza di 40 cm dallasse di rotazione del cestello). Per lo studio del moto verticale del cestello si pu fare riferimento al seguente schema.
x1

m1

F=F0e i t

k1

Per tale modello si ha che la ricettanza vale:

( ) =

1 . k1 m1 2

Va osservato che come si vede da tale legge, se c una forzante il sistema non pu far altro che muoversi (la funzione non si azzera mai) scaricando forze sul terreno attraverso la molla. Nel caso in esame poi lampiezza delle vibrazioni risulta:

124

( ) = (19) =

1 2.38 10 -5 ; 2 60000 50 19

per cui lampiezza delle vibrazioni effettive vale:

X 0 = ( ) F0 = 2.38 10 -5 425 0.0101 m .


Il cestello della lavatrice vibra con ampiezza di circa 1 cm scaricando sul terreno una forza armonica di ampiezza pari a:

FT = k1 X 0 608 N .
Tale forza pu risultare troppo elevata perch causa di rumore e di vibrazioni del pavimento (o potrebbe provocare il saltellamento dellintera lavatrice). Per ridurre le vibrazioni sarebbe certamente possibile migliorare la rigidezza delle sospensioni ed aggiungere degli smorzatori. Tuttavia esiste anche la possibilit di sfruttare una propriet dei sistemi con pi gradi di libert: lantirisonanza. Si pu infatti pensare di aggiungere sopra il cestello un ulteriore sistema massa-molla (appunto lo smorzatore dinamico). Le caratteristiche di tale sistema devono essere scelte studiando la dinamica dellintero sistema che diventa a 2 GdL. Lo schema di riferimento dunque quello seguente.
x2

m2

k2
x1

m1

F=F0e i t

k1

Le equazioni di moto sono quindi:

125

m1 &&1 = k1 x1 k 2 ( x1 x2 ) + F0 e it x m2 &&2 = k 2 ( x2 x1 ) x
Detto che il problema potrebbe essere risolto con pochi passaggi semplicemente osservando che ci interessa studiare la ricettanza 11() del sistema, si pu procedere anche con una procedura pi standard. Si inizia con losservare che il sistema lineare e la forzante armonica alla pulsazione
= 19 rad/s , per cui anche gli spostamenti x1(t) e x2(t) del cestello e della massa ausiliaria

saranno caratterizzati dalla stessa pulsazione:

x1 (t ) = X 01e it . x2 (t ) = X 02 e it
Inserendo le precedenti assunzioni nelle equazioni di moto si ottiene la seguente relazione:

( k + k ) 2 m X e it k X e it = F e it 1 2 1 01 2 02 0 ; 2 k 2 X 01e it + k 2 m2 X 02 e it = 0

la precedente risulta verificata in ogni istante se verificato il seguente sistema algebrico, 2 equazioni e 2 incognite, lineare e completo.

(k + k ) 2 m X k X = F (k + k ) 2 m 1 2 1 01 2 02 0 1 1 2 2 k2 k 2 X 01 + k 2 m2 X 02 = 0

X 01 F0 = . 2 X 02 0 k 2 m2 k2

Dal precedente sistema possibile facilmente ricavare X01, ovvero lampiezza delle vibrazioni del cestello. Si possono utilizzare vari sistemi, ma il pi rapido sicuramente il metodo di Kramer, per il quale risulta:

X 01 =

(k + k ) 2 m 1 det 1 2 k2

F0 det 0

k 2 m2 k2
2

. 2 k 2 m2 k2

Sviluppando i calcoli per la pulsazione generica invece che per quella specifica delleccitazione si potrebbe tra laltro trovare la gi citata ricettanza 11():

126

F k2 det 0 0 k 2m 2 2 X 01 = (k1 + k 2 ) 2 m1 k2 det k 2 2 m2 k2

X 01 k 2 2 m2 01 ( ) = = F0 (k1 + k 2 ) 2 m1 k 2 2 m2 k 22

F0 k 2 2 m2 = 2 2 2 (k1 + k 2 ) m1 k 2 m2 k 2 .

)(

)(

Tuttavia per risolvere lesercizio non neppure necessario sviluppare il determinante a denominatore in quanto per ottenere il perfetto smorzatore dinamico bisognerebbe fare in modo che gli spostamenti della lavatrice siano nulli, ovvero basta imporre:

F0 X 01 = 0 det 0

2 2 = 0 F0 k 2 m2 = 0 k 2 m2 = 0 . k 2 m2 k2
2

Dalla precedente relazione si ricava che per ottenere lo smorzatore dinamico possibile in teoria scegliere un qualsiasi sistema ausiliario caratterizzato dalla seguente relazione:

k 2 = m2 k 2 = 19 2 m2 = 361m2 .
In teoria quindi si potrebbe scegliere: m2= 1 kg oppure m2= 200 kg e k2=36100 N/m. e k2=361 N/m;

Tuttavia ovvio che la seconda possibilit sia tuttaltro che consigliabile. Sta quindi alla sensibilit del progettista scegliere la coppia massa-rigidezza ottimale in funzione del sistema che si sta progettando. In pratica con tale artifizio si fatto in modo che la antitrisonanza della 11() cadesse esattamente in corrispondenza della pulsazione della forzante. Va aggiunto che lo smorzatore funzioner bene solo per la frequenza di progetto (e quelle strettamente adiacenti). Tale sistema non consigliabile per sistemi sottoposti a forzanti a frequenza variabile (come succede nei motori automobilistici, o nelle macchine con frequentissimi transitori di accensione e spingimento) in quanto passando da uno a due gradi di libert, si aumenta anche il numero delle risonanze, e quindi delle pulsazioni per cui il sistema si comporta in maniera anomala.

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Solo cestello -20 -30 -40 -50 Modulo (dB) -60 -70 -80 -90 -100 -110 -120 0 10

10 Pulsazione (rad/s) Con smorzatore dinamico

10

-20

-40

-60 Modulo (dB)

-80

-100

-120

-140 0 10

10 Pulsazione (rad/s)

10

Dai grafici sopra riportati (relativo al sistema con m2= 1 kg e k2=361 N/m) si vede infatti che vero che in corrispondenza della pulsazione delleccitazione c lantirisonanza, ma anche vero che appena poco prima di questa vi unaltra risonanza, per cui in questo caso luso dello smorzatore dinamico rischioso. Si aggiunge infine che cercare di combattere la dinamica con le sue stesse armi spesso causa di pesanti fallimenti se si analizza con superficialit il sistema. Si sa infatti che le 128

pulsazioni che mandano in crisi un sistema sono quelle prossime alla risonanza; se si pensasse di risolvere il problema accordando lo smorzatore dinamico in modo da piazzare lantirisonanza proprio laddove cera la risonanza del sistema originario si peggiorerebbe ulteriormente il suo comportamento dinamico. La risonanza del sistema originario (quello con 1 GdL) si ha per la pulsazione:

n1 =

k1 = 1200 36.64 rad/s. m1

Per accordare lo smorzatore su tale pulsazione la massa e la rigidezza del sistema ausiliario dovrebbero essere legate dalla seguente relazione:

k 2 = n1 m2 k 2 =

k1 m2 = 1200m2 . m1

In teoria quindi si potrebbe scegliere m2= 1 kg e k2=1200 N/m; se si plotta il diagramma di Bode della nuova 11() avrebbe la seguente rappresentazione.
Con smorzatore dinamico accordato sulla risonanza 0

-20

-40

Modulo (dB)

-60

-80

-100

-120

-140 0 10

10 Pulsazione (rad/s)

10

Dal grafico si vede facilmente che la vecchia risonanza non c pi (asterisco rosso) sostituita dallantirisonanza, ma questa si trova proprio a cavallo di ben due nuove risonanze, di cui la prima caratterizzata da una frequenza inferiore a quella originaria. E evidente che la situazione non certo migliorata.

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