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DeviceNet
PREFCIO:
Com o desenvolvimento da informtica nos anos 80 e a constante reduo dos custos de componentes microcontrolados, possibilitou o inicio dos sistemas com comunicao serial em larga escala mundial aplicados as redes de comunicao dos microcomputadores. J no inicio dos anos 90 vrios protocolos de comunicao digital tentam estabelecer-se no mercado de automao industrial, e de fato vrios deles esto em uso controlando processos automticos e distribuindo informaes aos equipamentos de controle. Devido ao fracasso do processo de normalizao de um nico protocolo, vrias associaes tcnicas foram estabelecidas propondo protocolos abertos onde vrios fabricantes poderiam desenvolver produtos oferecendo aos usurios independncia na escolha. De fato o protocolo DeviceNet firmou-se no mercado pela diversidade de produtos oferecidos e tambm pela excelente soluo tcnica de uma rede produtorconsumidor que poupa o meio fsico das desgastantes trocas de dados incoas. A associao de importantes fabricantes mundiais de automao a ODVA ( Open DeviceNet Vendor Association ) trouxe a confiabilidade e estabilidade que os usurios almejavam.
NDICE:
1 - Introduo:
1.1 - Conceitos de Redes Industriais 1.2 - Tipos de Comunicao Serial 1.2.1 - Point to Point 1.2.2 - Master / Slave 1.2.3 - Multi Master 1.2.4 - Producer / Consumer 1.3 - Mtodos de Comunicao 1.3.1 - Polled Message 1.3.2 - Strobed Message 1.3.3 - Cyclic Message 1.3.4 - Change of State 1.4 - Protocolos de Mercado 1 2 2 2 3 3 4 4 4 5 5 6
2 - Rede DeviceNet:
2.1 - Introduo 2.2 - Meio Fsico 2.3 - Topologias 2.3.1 - Branch Line 2.3.2 - Tree 2.3.3 - Line 2.3.4 - Star 2.3.5 - Ring 2.4 - Nmeros de Estaes Ativas 2.5 - Nmero de Redes por PLC 2.5.1 - Memria Disponvel 2.5.2 - Rack 2.5.3 - Tempo de Resposta 2.6 - Taxa de Comunicao 2.7 - Cabos DeviceNet 2.7.1 - Composio Cabo Redondo 2.7.2 - Cabo Grosso 2.7.3 - Cabo Fino 2.7.4 - Cabo Flat 2.7.5 - Caractersticas dos Cabos 2.8 - Comprimento dos Cabos 7 8 8 8 9 9 10 10 11 12 12 12 12 13 13 14 14 14 14 14 15
4 - Protocolo:
4.1 - Camadas OSI 4.2 - Protocolo DeviceNet 4.3 - CAN Data Frame 4.4 - Arbitrao e Controle 4.5 - Erros de Comunicao 4.6 - Grupos de Mensagens 4.7 - Mensagens 32 33 33 34 35 36 36
5 - Software:
5.1 - Conversor DeviceNet / RS232 5.2 - Overview RSLinx 5.2.1 - Configurando o Linx para Comunicar com o NetWorx 5.3 - Overview RSNetWorks 5.4 - Instalando EDS 5.4.1 - Instalando o Arquivo de EDS 5.4.2 - Instalando a cone 5.5 - Modo On / Off line 5.6 - Scanner DeviceNet 5.6.1 - Scanlist 5.6.2 - Mapeamento de Memria 5.6.2.1 - Mapeamento das Entradas 5.6.2.2 - Mapeamento das Sadas 5.6.2.3 - Endereamento da Memria 5.7 - Configurao de Equipamentos 5.7.1 - Parmetros de Comunicao 5.7.2 - Configurao Entradas e Sadas 5.7.3 - Monitorao das Entradas 5.7.4 - Proteo Watch Dog 37 38 39 41 42 42 43 44 45 45 46 46 47 47 48 48 49 50 50
6 - Manuteno:
6.1 - Endereamento 6.1.1 - Endereamento via Hardware 6.1.1.1 - Chave Dipswitch 6.1.1.2 - Tabela de Endereos 6.1.2 - Endereamento via Software 6.2 - Led de Sinalizao 6.2.1 - Significado Led Rede 6.3 - Display do Scanner 6.4 - Substituio de Equipamentos 6.5 - Equipamento Faltando 6.6 - Novo Equipamento na Rede 6.6.1- Incluso de um Novo Equipamento na Rede 51 51 52 52 53 54 54 55 56 56 57 57
Anexos:
Anexo I - Termos e Definies (traduo de termos em ingls) Anexo II - Lista de Cdigos de Erros Anexo III - Check list para Start Up DeviceNet Anexo IV - Troubleshooting Anexo V - ODVA - Open DeviceNet Vendor Association 58 60 62 65 68
Rede DeviceNet
Tradicional:
Cada dispositivo conectado individualmente ao controlador (PLC).
Tendncia:
Dispositivos ligados em rede com o controlador (PLC).
Existe tambm uma tendncia de todos os dispositivos serem inteligentes e poderem se comunicar com a rede, principalmente devido a crescente reduo dos custos dos componentes microcontrolados. Por outro lado nem sempre a distribuio total da inteligncia nos elementos bsicos tais como: sensores, chaves, sinaleiros, rels, etc; interessante; pois pode-se optar por mdulos I/O inteligentes que concentram as informaes de vrios elementos bsicos principalmente de I/O digitais reduzindo o trfico na rede.
Sense
Rede DeviceNet
1.2.1 - Point-to-Point:
Na comunicao ponto a ponto a troca de dados feita diretamente entre os dois elementos, sem a necessidade de um gerenciador. Sendo amplamente empregada em equipamentos autnomos, que normalmente realizam suas tarefas sozinhos, mas necessitam de configurao ou dados para manipulao, como exemplo podemos citar: um computador e o mouse, um inversor de frequncia e seu configurador, transmissor de presso e seu configurador Hart, etc. No exemplo abaixo, a comunicao ponto a ponto utilizada por um sensor que envia dados para um controlador e um analisador.
ALLEN-BRADLEY PanelView 550 7 8 9 4 5 6 1 2 3 . 0 < F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0 v <-----------------'
^ >
1.2.2 - Master-Slave:
A comunicao Mestre / Escravo, amplamente utilizada, possui um mestre para gerenciar a comunicao, e tem como funo solicitar e receber os dados e comandos. Os outros participantes da rede conhecidos como escravos, que nunca iniciam uma comunicao e respondem com dados para o mestre, que mantm uma lista de todos os escravos presentes na rede e rotineiramente solicita para cada escravo a troca de dados. Esta forma de comunicao uma das mais utilizadas, mas nem sempre a mais adequada pois como em uma rede industrial controlando mdulos de I/O, messagens repetitivas e desnecessrias poluem o trfico na rede.
ALLEN-BRADLEY
PanelView 550
< F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0
<-----------------'
^ > v
Sense
Rede DeviceNet
1.2.3 - Multi-Master:
A rede Multimestre prevista por vrios protocolos de comunicao, mas com pouca aplicao em redes industriais. Oferece como vantagem a possibilidade de dois mestres utilizarem o mesmo meio fsico, mas na prtica poucos protocolos permitem a troca de dados de um escravo para os dois mestres, sendo que o comum neste tipo de configurao cada mestre possuir seu conjunto de escravos.
ALLEN-BRADLEY
PanelView 550
< F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0
<-----------------'
^ > v
1.2.4 - Producer-Consumer:
As redes Produtor-Consumidor suportam os trs mtodos de comunicao expostos anteriormente: ponto-a-ponto, mestre-escravo e multimestre. Do ponto de vista prtico, esta forma de comunicao mais flexvel, pois dependendo da natureza da informao a ser trocada pode-se optar pela forma mais adequada, otimizando o barramento no que diz respeito ao trfego. A rede DeviceNet utiliza este conceito e aplica as vrias formas de comunicao dependendo da funo a ser realizada pelos equipamentos.
ALLEN-BRADLEY PanelView 550 7 8 9 4 5 6
< F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0
<-----------------'
^ > v
Outra grande vantagem disponvel na rede Produtor-Consumidor a possibilidade de uma informao ser gerada e distribuda por qualquer equipamento da rede, como aplicao prtica deste principio pode-se observar um configurador da rede que envia parmetros de configurao para um equipamento qualquer da rede. Exemplo: configurao de um inversor de frequncia, definio do tipo de entrada em um mdulo analgico de I/O, etc.
3 Sense
Rede DeviceNet
< F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0
<-----------------'
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ALLEN-BRADLEY
PanelView 550
< F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0
<-----------------'
^ > v
ALLEN-BRADLEY
PanelView 550
< F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0
<-----------------'
^ > v
Sense
Rede DeviceNet
< F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0
<-----------------'
^ > v
a cada 100ms
a cada 5ms
a cada 2000ms
analgico I/O
< F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0
<-----------------'
^ > v
digital I/O
Sense
Rede DeviceNet
Origem / Destino
Mestre - Escravo Profibus DP AS-Interface Interbus - S RIO Multi-mestre Profibus FMS Modbus Plus LONWorks DH+
Sense
Rede DeviceNet
2 - Rede DeviceNet:
A rede DeviceNet uma rede de baixo nvel que proporciona comunicaes utilizando o mesmo meio fsico entre equipamentos desde os mais simples, como sensores e atuadores, at os mais complexos, como Controladores Lgicos Programveis (PLC) e microcomputadores. A rede DeviceNet possui o protocolo aberto, tendo um nmero expressivo de fornecedores de equipamento que adotaram o protocolo. A ODVA (Open DeviceNet Vendor Association - www.odva.org), uma organizao independente com objetivo de divulgar, padronizar e difundir a rede DeviceNet visando seu crescimento mundial.
2.1 - Introduo:
A rede DeviceNet baseada no protocolo CAN (Controller Area Network), desenvolvido pela Bosh nos anos 80 originalmente para aplicao automobilstica. Posteriormente adaptada ao uso industrial devido ao excelente desempenho alcanado, pois em um automvel temos todas caractersticas crticas que se encontram em uma indstria, como: alta temperatura, umidade, rudos eletromagnticos, ao mesmo tempo que necessita de alta velocidade de resposta, e confiabilidade, pois o airbag e o ABS esto diretamente envolvidos com o risco de vidas humanas. O protocolo CAN define uma metodologia MAC (Controle de Acesso ao Meio) e fornece como segurana um checagem CRC (Vistoria Redundante Cclica), que detecta estruturas alteradas e erros detectados por outros mecanismos do protocolo. A rede DeviceNet muito verstil, sendo utilizado em milhares de produtos fornecidos por vrios fabricantes, desde sensores inteligentes at interfaces homem-mquina, suportanto vrios tipos de mensagens fazendo com que a rede trabalhe da maneira mais inteligente.
Sense
Rede DeviceNet
OPEN
Fonte 24Vcc
FONTE DE ALIMENTAO EM CORRENTE CONTNUA TIPO CHAVEADA
OPEN
ASI-KF-3002/110-220Vca
Sensores e Instrumentos
ON
(+)
(N)
(F)
Vca
REDE ASI
(-)
2.3 - Topologias:
Topologia o termo adotado para ilustrar a forma de conexo fisica entre os participantes da rede, e exigem vrios tipos mas nem todos so aplicveis a rede DeviceNet.
OPEN
OPEN
OPEN
Existe um limite no comprimento do cabo tronco, juntamente com um limite pequeno para as derivaes e tambm um limite geral que compreende a soma do comprimento de todas as derivaes.
Sense 8
OPEN
OPEN
OPEN
OPEN
Rede DeviceNet
2.3.2 - Tree:
A topologia em arvore pode ser executada utilizando-se caixas de distribuio onde o troco principal da rede entra e sai, e as derivaes so interligadas aos equipamentos.
OPEN
OPEN
OPEN
No existe um limite para o nmero de derivaes, mas somente um mximo de estaes ativas que se comunicam na rede.
2.3.3 - Line:
Nada impede que o cabo principal da rede entre e saia dos equipamentos formando uma rede em linha, mas deve-se atentar para o detalhe que na necessidade de substituio de um equipamento causar a interrupo dos outros equipamentos subsequentes.
OPEN
OPEN
OPEN
OPEN
OPEN
OPEN
OPEN
OPEN
OPEN
Sense
Rede DeviceNet
2.3.4 - Star:
Esta aplicao no permitida, alm do que no tem muita aplicao prtica, pois no elimina a conexo de cada equipamento ao PLC
OPEN
OPEN
2.3.5 - Ring:
Tambm no permitida a implementao da rede DeviceNet em anel, pois a forma de propagao dos sinais digitais na rede necessita de terminadores.
OPEN
OPEN
OPEN
OPEN
OPEN
OPEN
OPEN
Sense
OPEN
OPEN
10
Rede DeviceNet
#16
OPEN
Fonte 24Vcc
FONTE DE ALIMENTAO EM CORRENTE CONTNUA TIPO CHAVEADA
ASI-KF-3002/110-220Vca
Sensores e Instrumentos
ON
(+)
(F)
Vca
OPEN
#2
#25
OPEN OPEN OPEN
#51
#62
Sugerimos a utilizao de no mximo 61 equipamentos e deixar os seguintes endereos livres ao se fazer um novo projeto: 0 para o scanner; 62 para a interface microcomputador-rede 63 para novos equipamentos que venham a ser inclusos Nota: segundo os padres DeviceNet os equipamentos novos saem de fbrica com o endereo 63.
11
Sense
Rede DeviceNet
2.5.2 - Rack:
Existem determinados fabricantes que fornecem PLCs com um rack para um determinado nmero de cartes, e caso todos os slots estejam ocupados, para expandir h a necessidade de troca/expanso do rack. Outra interface utilizada ao invs do scanner so placas ligadas diretamente ao micro, e neste caso o limitante o nmero de slots livres.
Rede DeviceNet
13
Sense
Rede DeviceNet
Sense
14
Rede DeviceNet
Tipo do Cabo Cabo Grosso Cabo Fino CaboFlat Cabo Fino Cabo Fino
Os limites nos comprimentos dos cabos foram tecnicamente determinados e normalizados e devem ser rigorosamente respeitados, para que haja garantia do funcionamento adequado da rede. Se os limites forem extrapolados, a rede pode inicialmente funciona, porm, intermitentemente podem ocorrer quedas na comunicao devido a transitrios e instabilidades devido ao baixo nvel no sinal diferencial de comunicao e desta forma devemos tomar o mximo cuidado desde o projeto at a instalao.
15
Sense
Rede DeviceNet
Sense
Sensores e Instrumentos
17
Rede DeviceNet
O comprimento mximo para as derivaes de 6m independentemente da taxa de comunicao selecionada para a rede, o que o nosso exemplo est atendendo.
35m #53
OPEN
25m
#16 35m 4m
OPEN
6m
Fonte 24Vcc
FONTE DE ALIMENTAO EM CORRENTE CONTNUA TIPO CHAVEADA
ASI-KF-3002/110-220Vca
Sensores e Instrumentos
(+)
(-)
50m
6m 15m 9m
ON
REDE ASI
(N)
(F)
Vca
OPEN
#2
OPEN
6m
#25
OPEN
3.1.4 - Derivaes:
As especificaes da rede DeviceNet no permitem a utilizao de cabo grosso nas derivaes, mas dependendo do carregamento e comprimento da rede at possvel sua utilizao, mas lembramos que a rede estar fora das especificaes originais.
18
OPEN
#51
#62
2m
Sense
Rede DeviceNet
U devices 21,6V
Existem alguns meios para esta avaliao, e o primeiro seria medir as quedas em todos os equipamentos ativos com a rede energizada e todas as cargas ligadas, lembramos que esta no a melhor forma de se analisar o problema pois as modificaes implicam normalmente em mudanas na instalao j realizada. Outros meios como: grficos, programas de computador esto disponveis, mas para uma anlise precisa sugerimos o clculo baseado na lei de ohm.
OPEN
E 6m F
#16 25+35+35=95m I
OPEN
G 0,5A D 9m 2A
6m 0,5A
ASI-KF-3002/110-220Vca
Sensores e Instrumentos
(N)
(F)
Vca
REDE ASI
3A
OPEN
ON
(+)
(-)
A #2
C
OPEN
#25
OPEN
#51
#62 4m 0,5A
Sense
1A
2m
1A H
Fonte 24Vcc
18
Rede DeviceNet
Analisando-se os diversos pontos ( ns ) obtemos as correntes descritas abaixo e indicadas na figura anterior: Note que iniciamos o levantamento pelo ponto mais distante da fonte, pois para determinarmos o valor de corrente que deve chegar em cada n temos que saber qual o valor de corrente que sa do mesmo. Ponto H: 1,0ANo ponto H temos a soma das correntes consumidas pelos equipamentos com endereo 25 ( J ) e 62 ( I ). Ponto F: 1,5A A corrente que sai ao ponto F, vinda da fonte de alimentao, ir alimentar os equipamentos G, H e I resultando em 1,5A. Ponto D: 2,0AAcrescenta-se ao anterior o consumo do elemento E. Ponto B: 2,5ANeste ponto teremos mais 0,5A do equipamento C. Ponto A: 3,0AComo todos os equipamentos possuem o mesmo consumo, acrescentamos mais 0,5A do monitor do endereo A. Fonte: 3,0A Finalmente o consumo requerido da fonte ser de 3,0A. Nota 1: para este clculo despreza-se a corrente consumida pelo scanner do PLC, pois estes miliamperes so insignificantes para causar algum problema. Nota 2: O valor apresentado do consumo dos monitores de vlvulas de 0,5A um valor didtico para simplificar os clculos, o valor real de uma solenide low power da orderm de 0,05A.
U=RxI e R=pxL
U=rxLxI
Sendo: U = tenso em Volts R = resistncia em Ohms I = corrente em Amperes e: R = resistncia equivalente do cabo em Ohms r = resistividade do cabo utilizado Ohms / Metro L = comprimento do cabo em Metros
A tabela abaixo apresenta o resultado da formula para queda de tenso no cabo, considerando a resistividade especfica de cada modelo: Tipo do Cabo Cabo Grosso Cabo Fino Cabo Flat
19
Rede DeviceNet
E
OPEN
G
OPEN
6m F 50m 6m
B = 21,19V
0,5A
D = 20,92V
3A
15m
OPEN
0,5A 9m 2A
9m x 0,015 x2A = 0,27V
2,5A
0,5A
OPEN
OPEN
J 4m 0,5A
Fonte:
Partindo-se da fonte de alimentao com a tenso nominal de 24Vcc, temos nos pontos seguintes:
UA = 21,75V: A corrente de 3,0A sobre o lance de 50 metros de cabo grosso: U = 0,015W/m x 50m x 3A = 2,25V \UA = 24V - 2,25V = 21,75V UB = 21,19V: O trecho AB de 15m est submetido a corrente de 2,5A: U = 0,015W/m x 15m x 2,5A = 0,56V \UB = 21,75V - 0,56V = 21,19V UEF = 20,92V:Supomos que a distncia E at F desprezvel, ento teremos apenas um subtrecho de 9m sumetido a 2,0A: U = 0,015W/m x 9m x 2A = 0,27V \UEF = 21,19V - 0,27V = 20,92V UH = 19,50V: No trecho final com 95m e corrente de 1A, temos: U = 0,015W/m x 95m x 1A = 1,42V \UH = 20,92V - 1,42V = 19,50V Apesar dos clculos acima ainda no representarem a tenso que efetivamente chega aos equipamentos, j podemos verificar que a tenso no fim da linha est muito perto do mnimo requerido (19,35V).
Sense
OPEN
6m
2m I
1A
20
Rede DeviceNet
6m 0,5A
D = 20,92V
3A
A = 21,75V
B = 21,19V 9m
H = 19,50V
2,5A 0,5A 6m
2A 2m
OPEN
C = 20,98V
OPEN
J = 19,22V
OPEN
I = 19,36V
4m 0,5A
Somente o Ponto A est correntamente alimentado acima de 24V - 10% (21,6V) 6m x 0,069 x0,5A = 0,21V
UC = 20,98V: A derivao da linha tronco at o equipamento C de 6m: U = 0,069W/m x 6m x 0,5A = 0,21V \UC = 21,19V - 0,21V = 20,98V UE = 20,77V: A queda de tenso nesta derivao ser a mesma pois o comprimento tambm de 6m e a corrente de 0,5A, portanto: U = 0,069W/m x 6m x 0,5A = 0,21V \UE = 20,98V - 0,21V = 20,77V UG = 20,77V: O mesmo acontece com a derivao FG (desprezando-se a distancia entre o trecho DF: U = 0,21V \UG = 20,77V UI = 19,36V: No trecho de 2m temos a corrente de 1A: U = 0,069W/m x 2m x 1A = 0,14V \UI = 19,50V - 0,14V = 19,36V UJ = 19,22V: No trecho restante de 4m temos somente 0,5A: U = 0,069W/m x 4m x 0,5A = 0,14V \UJ = 19,36V - 0,14V = 19,22V
3.2.4 - Concluso:
Desta forma, verificamos que o ponto J apresenta tenso menor do que 19,35V e ir apresentar problemas de alimentao. Observe tambm que os pontos C, E, G, I e H no acionaro corretamente suas solenides que admitem uma queda de tenso mxima de 10%, ou seja, funcionam bem com at 21,6V. IMPORTANTE: no adianta aumentar a capacidade da fonte, que no trar nenhum efeito na queda de tenso na rede, e no nosso exemplo uma fonte de 3A ou 50A no resolveria o problema.
21 Sense
1A
1A 95m
OPEN
OPEN
E = 20,77V
Rede DeviceNet
E 6m F
G 95m 1A 1A H 2m
OPEN
6m 0,5A 9m 1A D
0,5A 3A
24,00V
A
OPEN
OPEN
OPEN
4m 0,5A
reposicionando-se a fonte e os clculos seguem o mesmo raciocnio adotado: Ponto H: 1,0ANo ponto H temos a soma das correntes consumidas pelos equipamentos J e I, nada mudou. Ponto F: 1,5A A corrente que sai ao ponto F, vinda da fonte de alimentao, ir alimentar os equipamentos G, H e I resultando em 1,5A. Ponto D: 2,0AAcrescenta-se ao anterior o consumo do elemento E, e sem mudanas at este ponto. Ponto B: 1,0ANeste ponto observamos uma reduo, atravs do ponto B passa a corrente somente, dos equipamentos A e C com total de 1A. Ponto A: 0,5ANo ponto A, circula somente 0,5A e o trecho at o PLC somente alguns mA que so despreziveis para os nossos clculos. Note que o valor de corrente fornecido pela fonte no se alterou com relao ao exemplo anterior, porm no temos nenhum trecho da rede com a corrente total de 3A, ao contrrio do exemplo anterior.
Sense
22
Rede DeviceNet
Ganho de 3,22V
OPEN
G = 23,79V
OPEN
E = 23,79V
6m 50m
15m x 0,015 x0,5A = 0,11V
6m
B = 23,86V
0,5A 3A
D = 24,00V
A = 23,75V
OPEN
15m 0,5A
0,5A 9m 1A
0,5A
OPEN
6m
4m 0,5A
UD = 24,00V: Ponto de entrada da fonte de alimentao. UE = 23,79V: Queda de somente 0,5A do equipamento E no cabo fino de 6m: U = 0,069W/m x 6m x 0,5A = 0,21V \UE = 24V - 0,21V = 23,79V UF = 24,00V: Consideremos o trecho DF de comprimento desprezvel. UG = 23,79V: Idem ao ponto E. UH = 22,58V: No trecho final com 95m e corrente de 1A, temos: U = 0,015W/m x 95m x 1A = 1,42V \UH = 24,00V - 1,42V = 22,58V UI = 22,44V: Onde temos 1A dos equipamento I e J sob o cabo fino de 2m: U = 0,069W/m x 2m x 1A = 0,14V \UI = 22,58V - 0,14V = 22,44V UJ = 22,30V: Somente 0,5A do equipamento J no trecho de cabo fino 2m: U = 0,069W/m x 4m x 0,5A = 0,14V \UJ = 22,44V - 0,14V = 22,30V UB = 23,86V: Queda de 1A dos equipamentos A e B no trecho BD: U = 0,015W/m x 9m x 1,0A = 0,14V \UB = 24V - 0,14V = 23,86V UC = 23,65V: Idem ao ponto E, resultando em: UC = 23,86V - 0,21V = 23,65V UA = 23,74V: Queda de 0,5A do equipamento A no trecho AB: U = 0,015W/m x 15m x 0,5A = 0,12V\UA = 23,86V - 0,12V = 23,74V Com esta alterao a tenso mnima da configurao anterior no ponto J de 19,22V passou para 22,30 com um ganho de 3,08V. Um grande nmero de casos podem ser resolvidos somente com a alterao da posio da fonte de alimentao. Se considerarmos no exemplo anterior, somente a vlvula do ponto A estava corretamente alimentada, com tenso maior que 24V -10% ou seja: 21,6V e no exemplo atual todas esto perfeitamente alimentadas, confirmamos que o pr-projeto da rede de extrema necessidade, pois mudanas depois da instalao pronta pode causar serios transtornos.
23 Sense
2m
1A
Rede DeviceNet
#16
215m=310m
95m+
OPEN
6m 0,5A 9m 2A 0,5A 6m
3A
#25
OPEN OPEN
#51
4m x 0,069 x0,5A = 0,14V
#62
4m 0,5A
2m x 0,069 x1A = 0,14V
I = 19,21V
J = 19,07V
Recalculando-se a queda de tenso nestes pontos teremos: UH = 19,35V: No trecho final com 95 mais 215m e corrente de 1A, temos: U = 0,015W/m x 310m x 1A = 4,42V \UH = 24,00V - 4,65V = 19,35V UI = 19,21V: Onde temos 1A dos equipamento I e J sob o cabo fino de 2m: U = 0,069W/m x 2m x 1A = 0,14V \UI = 19,35V - 0,14V = 19,21V UJ = 19,07V: Somente 0,5A do equipamento J no trecho de cabo fino 2m: U = 0,069W/m x 2m x 0,5A = 0,14V \UJ = 19,21V - 0,14V = 19,07V Com esta alterao na rede os equipamentos I e J no iro funcionar, portanto confirmamos que qualquer modificao deve ser criteriosamente estudada para evitar transtornos e retrabalhos.
Sense
H = 19,35V
1A
2m
REDE ASI
ASI-KF-3002/110-220Vca
(+)
(-)
#2
Sensores e Instrumentos
ON
(N)
2,5A
6m
OPEN
1A
(F)
Vca
24
Rede DeviceNet
Observe que o negativo de todos os trechos no devem ser interrompidos e apenas uma nica fonte de alimentao deve estar ligada ao aterramento. Esta tcnica ser exemplificada a seguir como uma soluo para o problema da extenso do cabo da rede:
Sensores e Instrumentos
Observe que a Fonte 1 alimenta o trecho que sai do PLC passando pelos equipamentos A, B, E at o G: UA = 22,50V: Queda de 2A (A+C+E+G) sobre 50m de cabo grosso: U = 0,015W/m x 50m x 2A = 1,50V \UA = 24V - 1,50V = 22,50V UC = 21,95V: Queda de 1,5A (C+E+G) sobre 15m de cabo grosso mais queda de 6m com cabo fino sob o consumo do instrumento C: U = 0,015W/m x 15m x 1,5A + 0,069W/m x 6m x 0,5A = 0,55V \UC = 22,50V - 0,55V = 21,95V UE = 21,61V: Queda de 1,0A (E+G) sobre 9m de cabo grosso mais queda de 6m com cabo fino sob o consumo do instrumento C: U = 0,015W/m x 9m x 1,0A + 0,069W/m x 6m x 0,5A = 0,34V \UE = 21,95V - 0,34V = 21,61V. UG = 21,61V: Idem ao equipamento E pois o trecho DF desprezvel. A Fonte 2 alimenta os instrumentos I e J. UI = 23,86V: Queda de 1,0A (I+J) sobre 2m de cabo fino: U = 0,069W/m x 2m x 1A = 0,14V \UI = 24,00V - 0,14V = 23,86V UJ = 23,72V: Queda de 0,5A (J) sobre 4m de cabo fino: U = 0,069W/m x 4m x 0,5A = 0,14V \UJ = 23,86V - 0,14V = 23,72V Concluso: observamos que as duas fontes assim posicionadas atendem perfeitamente os requisitos, pois todos os equipamentos esto adequadamente alimentados, e o que melhor, todas as solenides de sada sero alimentadas dentro da faixa de 10% pois em todos os pontos a tenso maior que 21,6V.
25 Sense
Sensores e Instrumentos
Rede DeviceNet
Rede DeviceNet
121 1/4W
ASI-KF-3002/110-220Vca
FONTE DE ALIMENTAO EM CORRENTE CONTNUA TIPO CHAVEADA
Fonte 1
OPEN
50m
6m
OPEN
120
310m
ENTRADAS PNP
Sensores e Instrumentos
ENTRADAS PNP
1 2
E1
+ -
E-1 E-3
1 2 3 7 8 9
+ --
E3
7 8
MDULO DE 4 ENTRADAS
ASI-MD-4EP-VT
4 5
E2
+ -
4 5 6
E-2 E-4
10 11 12
+ -
E4 10 11
15m
9m
Fonte 2
ENTRADAS PNP E3
120
-+ +
E4 10
RE DE
ASI+ ASIPlug para Endereador I/O= h - ID= h
REDE ASI
11
MDULO DE 4 ENTRADAS
ASI-MD-4EP-VT
Sensores e Instrumentos
ASI-KF-3002/110-220Vca
Vca
Sensores e Instrumentos
ENTRADAS PNP
(N)
(F)
E1
E2
(+)
6m
REDE ASI
(-)
ON
I/O= h - ID= h
E-2 E-4
E-1 E-3
RE DE
REDE ASI
10
11
12
OPEN
OPEN
4m
A figura acima ilustra tambm a utilizao dos distribuidores de alimentao integrando as fontes externas e os resistores de terminao a rede.
27
OPEN
2m
OPEN
ASIASI+
Sense
Rede DeviceNet
3.5 - Interoperabilidade:
Uma grande vantagem da rede DeviceNet a habilidade de se ligar/desligar os equipamentos com a rede energizada sem a necessidade de desligar a sua alimentao. Mas deve-se adotar medidas extras com relao a topologia e estrutura de conexo, para que ao se substituir um equipamento no ocorra o desligamento dos subsequentes.
#53
OPEN
#16
OPEN
ASI-KF-3002/110-220Vca
Sensores e Instrumentos
ON
(+)
(F)
Vca
OPEN
#2
#25
OPEN OPEN OPEN
#51
#62
Sense
28
Sensores e Instrumentos
ASI-KF-3002/110-220Vca
FONTE DE ALIMENTAO EM CORRENTE CONTNUA TIPO CHAVEADA
ASI-KF-3002/110-220Vca
ENTRADAS PNP
Sensores e Instrumentos
ENTRADAS PNP
ENTRADAS PNP
Sensores e Instrumentos
ENTRADAS PNP
ENTRADAS PNP
Sensores e Instrumentos
ENTRADAS PNP
E-1 E-3
E-2 E-4
RE DE
1 2
E1
+ -
E-1 E-3
1 2 3 7 8 9
+ --
E3
7 8
1 2
E1
+ -
E-1 E-3
1 2 3 7 8 9
+ --
E3
7 8
1 2
E1
+ -
E-1 E-3
1 2 3 7 8 9
+ --
E3
7 8
ASI-MD-4EP-VT
MDULO DE 4 ENTRADAS
ASI+ ASI-
ASI+
ASI+
ASI-
ASI-
ASI+
J a opo com distribuidores permite a substituio de qualquer elemento ativo sem interromper o funcionamento do restante da rede.
Rede DeviceNet
15m
REDE ASI
REDE A SI
REDE ASI
ASI-
50m
6m
9m
DeviceNet
11
10
ENTRADAS PNP
E4
E3
E2
E1
--
--
--
--
REDE DEVICENET
DN-MD-4EP-4ST-VT
12
11
10
Sensores e Instrumentos
E-4 S-4
E-3 S-3
E-2 S-2
E-1 S-1
FONTE EXTERNA
REDE
REDE DEVICENET
15
19
18
17
16
13
20
14
SADAS
--
--
--
--
S4
S3
S2
S1
6m
Fonte 2
REDE ASI
MDULO DE 4 ENTRADAS
MDULO DE 4 ENTRADAS
MDULO DE 4 ENTRADAS
ASI-MD-4EP-VT
4 5
ASI-MD-4EP-VT + E4 10 11 4 5
ASI-MD-4EP-VT + E4 10 11 4 5
E4 10
E2
+ -
4 5 6
E-2 E-4
10 11 12
E2
+ -
4 5 6
E-2 E-4
10 11 12
E2
+ -
4 5 6
E-2 E-4
10 11 12
ENTRADAS PNP
+ -
E4 10 11
RE D E
Plug para Endereador I/O= h - ID= h Plug para Endereador
RE D E
I/O= h - ID= h Plug para Endereador
RE DE
I/O= h - ID= h
29
6m
Fonte 1
4m
Sense
OPEN OPEN OPEN OPEN
2m
REDE ASI (+) (-) ON
Sensores e Instrumentos
E2
E1
ENTRADAS PNP
+
5 11 4 10
6 12
3 9 2 8
(F)
(N)
1 7
Vca
Sensores e Instrumentos
--
11
E3 8 7
V-
V-
FE-
FE+
CNL
CNL
CNH
FONTE
CNH
GND
GND
V+
DN
V+
EXT.
OPEN
310m
OPEN
Rede DeviceNet
Rede DeviceNet
SCANNER DeviceNet VM
BR MALHA AZ PR
Observe que neste caso as fontes de alimentao no devem ser ligadas em paralelo, interrompa o positivo, para que no exista duas fontes em um trecho .
CUIDADO! Repetimos: de extrema importncia que a malha de aterramento esteja aterrada somente em um nico ponto junto a fonte de alimentao da rede. Aconselhamos que toda vez que houver manobras no cabo da rede ou manuteno nos instrumentos, se desligue a conexo do dreno com o negativo da fonte para verificar se a isolao do fio dreno, no est aterrado em qualquer outro ponto da rede, pois as manobras dos cabos muitas vezes podem romper a isolao do cabo conectando a malha a eletrodutos ou calhas aterradas.
Rede DeviceNet
4 - Protocolo:
Neste captulo iremos apresentar um breve resumo de como a construo das mensagens da rede DeviceNet, proporcionando ao leitor conhecimentos bsicos de protocolo DeviceNet, habilitando-o caso haja interesse a se aprofundar no assunto atravs de literaturas especializadas. Como citamos anteriormente, a rede DeviceNet baseada no protocolo CAN, que obteve aceitao mundial como um protocolo muito verstil e confivel, alm de ser uma plataforma econmica para troca de dados aplicveis em sistemas mveis, mquinas, equipamentos tcnicos e automao industrial. Baseado na sofisticadas normas de protocolos de alto nvel, o protocolo CAN feito na tecnologia de automao aberta, e compete prosperamente em sistemas de automao distribudos. Uma das principais razes para o sucesso das tecnologias baseadas no protocolo CAN a capacidade de comunicao produtor-consumidor para transmisso de dados e capacidade de trabalhar com multi-mestre. Com essas propriedades, o protocolo CAN do ponto de vista tcnico muito atrativo para ser usado em sistemas distribudos.
Layer 7
DeviceNet Protocol
Application
Layer 1: Layer 2:
Responsvel por funes como codificao, tempo de bit e sincronizao de bit. Responsvel por funes como arbitrao, frame de mensagem e segurana de dados, validao de mensagens, deteco e sinalizao de erros e limites de falhas.
Sense
32
Rede DeviceNet
11bits Identificador
Campo de Arbitrao
33
Rede DeviceNet
Sense
34
Rede DeviceNet
35
Sense
Rede DeviceNet
Mensagem ID
4.7 - Mensagens:
Para a rede DeviceNet existem dois tipos de mensagens que sero citadas a seguir, sendo basicamente uma para troca de dados (I/O Messages) e outras para configurao e diagnsticos (Explicit Message). I/O Message: So mensagens crticas em tempos e orientadas para troca de dados, geradas para conexo ponto-a-ponto ou multicast, utilizam tipicamente identificadores de alta prioridade. Esta configurao necessita de configurao prvia indicando os objetos de fonte e destino, indicando o produtor e o consumidor da mensagem. Explicit Message: Utilizam comunicao ponto-a-ponto e so responsveis pela troca de mensagens de configurao e diagnstico de defeitos. Utilizam normalmente identificadores de baixa prioridade e no campo de dados informa o significado.
Sense
36
Rede DeviceNet
5 - Software:
Os softwares mais comuns encontrados nas aplicaes DeviceNet so os da Rockwell Automation, necessrios para a configurao do sistema. Lembramos que existem softwares de outros fabricantes, para configurao da rede, e tambm os software especficos para programao da lgica de intertravamento dos PLC de outros fabricantes ou ainda at de controles baseados em PC. Abordaremos a configurao da rede com os softwares da Rockwell onde a seguir apresentamos uma breve descrio dos passos a serem seguidos.
No conversor do lado esquerdo conecta-se o cabo serial RS232 que deve ser ligado a serial do microcomputador e no outro um cabo DeviceNet para ser conectado na rede fsica. Este conversor possui um chip CAN, portanto ocupa um endereo da rede, e como expusemos anteriormente preferencialmente deve-se utilizar o endereo 62. A configurao do endereo DeviceNet, assim como os parmetros de comunicao RS232 ser configurado no software gerenciador de comunicao: RSLinx, que apresentado a seguir.
37 Sense
Rede DeviceNet
A figura acima ilustra a tela principal do RSLinxs, onde na janela a direita apresentado um status geral da comunicao, no caso mostra que temos 3 conexes: Ethernet, DeviceNet e DH-485 (SLC500). Clicando-se na comunicao DeviceNet, a tela a direita apresenta todos os equipamentos encontrados neste canal de comunicao, atravs dos dispositivos presentes e ativos no lado DeviceNet do conversor KFD. Caso a comunicao DH-485 for clicada apresenta-se os equipamentos que esto se comunicando, no caso o micro e a CPU do PLC.
Sense
38
Rede DeviceNet
Passo 2:
39
Sense
Rede DeviceNet
Passo 3:
Nesta tela define-se a configurao do KFD, temos: Lado da Rede DeviceNet: Node Address: Data Rate: Define-se o endereo do KFD na rede DeviceNet. Define-se a velocidade de comunicao do KFD com a rede DeviceNet. Lado do Microcomputador RS232: Port Select: Data Rate: Define-se a porta de comuicao com o micro COMs. Define-se o baud rate com o micro Finalmente aciona-se o boto Close, para iniciar a comunicao, observe que os leds do KFD, piscam indicando a comunicao.
Sense
40
Rede DeviceNet
A janela da esquerda apresenta uma lista com os hardwares disponveis, ou seja, os equipamentos que tiveram seus arquivos EDS instalados, vrios equipamentos da Rockwell Automation vem pr-instalados no software, dos demais fabricantes devem ser instalados posteriormente. A janela a direita apresenta um layout da rede, que ativando-se o boto ON LINE os equipamentos encontrados na rede sero expostos. Os equipamentos com EDS instalados apresentam uma cone definida pelo fabricante e caso no possua instalao uma cone de globo ilustra o equipamento. Para a configurao de uma rede nova pode-se encontrar todos os equipamentos na lista de hardware e arrasta-los para a janela de layout, salvando o arquivo e depois fazendo download para o scanner. Outra janela, a de baixo, exibe mensagens de advertncias, ou seja: de erros ou outro tipo de passo que no seja usual. Importante: Na configurao do PLC, necessrio habilitar o funcionamento do scanner, setando-se o bit O:1/0, para que saia do modo IDLE.
41
Sense
Rede DeviceNet
Passo 2:
Sense
42
Rede DeviceNet
43
Sense
Rede DeviceNet
Ao entrar no modo online, o software faz upload, via o KFD, verificando quais equipamentos esto presentes e compara com a configurao existente no scanner. O software apresenta sinais grficos conforme a tabela abaixo para identificar o status de alguns equipamentos que no esto conforme o previsto. Match:
Se nenhum smbolo for apresentado ao lado da cone do equipamento, significa que a configurao programada no scanner foi encontrada na rede.
Mismatch:
Neste caso as informaes de configurao do equipamento da rede no esto iguais ao configurado no scanner. Normalmente so verses de EDS diferentes.
Missing:
O equipamento configurado no scanner no est presente na rede.
Sense
44
Rede DeviceNet
esquerda so os equipamentos disponveis para serem acrescentados na lista de equipamentos ativos do scanner. Atravs das setas pode-se incluir > ou excluir < equipamentos no scan list. As setas duplas so para incluir >> ou excluir todos os equipamentos << . Para incluir equipamentos na lista do scanner eles devem estar presentes na janela on / off line, e se no estiverem, inclua-os primeiro, e no esquea de fazer download para o scanner, para que a nova lista seja salva na memria permanente. Veja no Anexo VI os como utilizar as Eletronic Keys, to importantes para facilitar a manuteno e permitir a atualizao de hardware sem nova configurao.
45 Sense
Rede DeviceNet
Para se mapear um equipamento selecionado pode-se clicar no boto Automap, mas neste caso no podemos escolher sua posio na memria. Pode-se utilizar o Map definido-se antecipadamente o local de incio atravs do Start Word. A apresentao grfica do espao de memria reservado para cada equipamento ilustrada atravs do endereo e do nome de cada elemento, sendo que os espaos em branco no esto sendo utilizados e esto disponveis para outros. O mapeamento pode ser definido para a memria M File ou para a memria das entradas arquivo I, e o nmero de bytes utilizados definido pelo EDS. O boto Unmap est disponvel para se eliminar algum equipamento do mapeamento, mas no esquea de fazer o Download na pasta Scanlist.
Sense
46
Rede DeviceNet
Sua configurao similar a das entradas, mas lembramos que o espao reservado definido no EDS de cada equipamento.
Deve-se antecipadamente saber atravs do manual do fabricante os dados fornecido pelo equipamento se so em bits, bytes ou words e o significado de cada um deles para a elaborao da lgica de controle.
47 Sense
Rede DeviceNet
de dados dos equipamentos, bastando inclui-los no Scanlist e depois utilizar o boto Edit I/O Parameters para se ter acesso da janela de configurao do equipamento. Deve-se conhecer o tipo de comunicao disponvel e o tamanho dos dados trocadas para cada equipamento atravs do manual do fabricante.
Sense
48
Rede DeviceNet
A figura acima ilustra a configurao do tipo de sinal analgico que ser admitido em um mdulo de I/O, e utiliza uma lista de opes permitidas pelo hardware do equipamento. No esquea de ainda no modo on-line fazer o download para o instrumento, para que este possa armazenar em sua memria a opo escolhida.
49
Sense
Rede DeviceNet
Observe que existe um retardo entre o acionamento das entradas e sua indicao, pois a comunicao utilizada assncrona, pois a rede est informando prioritariamente o PLC, e somente quando existe disponibilidade que as informaes chegam ao KFD. Para ver os dados deve-se conhecer o equipamento de campo, portanto vide o manual do fabricante para saber os significados dos bits.
Sense
50
Rede DeviceNet
6 - Manuteno:
A manuteno de uma rede DeviceNet pode ser muito simples ou extremamente complexa e confusa, dependendo de como a rede foi montada. Uma rede com pr-projeto, analisando: topologia, comprimento dos cabos, clculo de queda de tenso, clculo de correntes admissveis, e anlise da banda utilizada; determinam estabilidade e funcionabilidade da rede. Caso as premias anteriores no forem observadas, podem ocorrer problemas de instabilidade com a rede com interrupo de funcionamento aleatoriamente, ou at mesmo nunca entrarem em operao. As redes bem projetas dificilmente apresentam problemas e so muito estveis e confiveis. Mas para o caso de redes onde no foram tomados os cuidados necessrios existem softwares e equipamentos de analise para as redes DeviceNet e fornecem importantes dicas para soluo de problemas, onde destacamos: nmero de erros por segundo da rede como um todo e de cada endereo, nmeros de erros acumulados, Percentagem de utilizao da banda de comunicao disponvel, tenso entre negativo e dreno, tenses entre as linhas de comunicao e a alimentao. O nmero de erros acumulados por endereo d uma importante pista de onde pode estar o problema, mas nem sempre verdade, pois redes com problemas de aterramento podem causar falha de comunicao com algum equipamento que est funcionando perfeitamente.
6.1 - Endereamento:
O endereamento dos equipamentos pode ser feito por hardware ou software, sendo que o endereo default para os equipamentos novos 63.
Bit 5: Representa 25 = 32, ento soma-se: +32 Para se obter o endereo deve-se somar todos os bits ativos, exemplo: 21: 10:
51
Rede DeviceNet
8 7 6 5 4 3 2 1 Endereo
ON
DeviceNet S1 a S6
6.1.1.2 Endereos:
Tabela
de
00 0 0 0 0 0 0 01 0 0 0 0 0 1 10 0 0 0 0 1 0 11 111111
...
...
63
00 01 02
A tabela a seguir ilustra todas as combinaes possveis para os endereos DeviceNet utilizando a chave dip.
EN EN S6 S5 S4 S3 S2 S1 S6 S5 S4 S3 S2
00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 Sense
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1
0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1
0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1
32 33 34 35 36 37 38 39 40 41 42 43 44 45 46 47 48 49 50 51 52 53 54 55 56 57 58 59 60 61 62 63
1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1
0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 0 0 0 0 0 0 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1
0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1 0 0 0 0 1 1 1 1
0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1 0 0 1 1
S1
0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 0 1 52
Rede DeviceNet
Com o equipamento que se deseja alterar presente na rede em modo on-line utilize o menu Tools, opo Node Commissioning. Pelo procedimento acima podemos perceber a necessidade de se disponibilizar o endereo 63, principalmente em redes onde existam equipamentos com endereamentos feitos via software.
53
Sense
Rede DeviceNet
significa que o equipamento est presente no scanlist e est trocando dados com o scanner.
ALTERAO quando o endereo for alterado com o equipamento funcionando, o seu led de rede ficar verde e o novo endereo somente ser DE ENDEREO: efetivado se o instrumento for realocado novamente, ou seja deve-se desenergizar e energizar o equipamento novamente para que o novo endereo seja reconhecido.
Sense
54
Rede DeviceNet
Caso mais de um equipamento esteja com defeito a mesma sequncia ser repetida, iniciando com o endereo, cdigo de erro, novo endereo, novo cdigo de erro; e assim sucessivamente para todos os equipamentos, e ao final a lista repetida ciclicamente. Ex.: Caso o display do scanner esteja mostrando a seguinte seqncia: 78,05,78,09. Significa que os equipamentos dos endereos 05 e 09 no esto sendo encontrados na rede (erro 78).
55 Sense
Rede DeviceNet
observe que o scanner no deve apresentar o cdigo de erro 78 para este endereo. Nota: caso o problema ainda persistir deve-se procurar em outro ponto, vide a Lista de Troubleshoting no Anexo III. Cuidado: caso o endereo seja ajustado erroneamente e coincidir com o de algum equipamento que esteja funcionando na rede, o led vermelho do ltimo equipamento colocado na rede comear a piscar e ao se reinicializar o sistema, se este equipamento ainda estiver na rede, ir interromper o funcionamento do outro equipamento tambm.
Sense
56
Rede DeviceNet
Equipamentos encontrados na rede em modo on-line e disponveis para serem incluidos no scanlist.
entre no RSNetWork on-line com o KFD duplo click na cone do scanner, utilize a seta > para incluir o novo equipamento no scanlist, siga os passos para o mapeamento do novo equipamento, conforme descrito no item 5.6.2, faa o download da nova configurao para o scanner.
57
Sense
Rede DeviceNet
Cabo entre os dois terminadores da rede que pode ser do tipo cabo grosso, fino ou flat. Cabo tipo fino ou flat que conecta os equipamentos de campo aos mdulos derivadores. Equipamento de campo que posui um endereo na rede DeviceNet. Endereo do equipamento de campo na rede DeviceNet. Cabo para rede DeviceNet usado para linhas tronco, com dimetro externo de 12,2mm. Cabo para rede DeviceNet usado para linhas tronco e derivaes, com dimetro externo de 6,9mm. Cabo utilizado somente para linhas tronco, com 5,3mm de altura. Lista de equipamentos ativos na rede DeviceNet, disponveis para mapeamento ou j mapeados. Tipo de mensagens entre equipamentos de rede ( vide pag. 02 ) Tipo de troca de mensagens entre equipamentos de rede ( vide pag. 03 ) Tipo de troca de mensagens entre equipamentos de rede ( vide pag. 03 ) Mtodo de comunicao entre equipamentos de rede ( vide pag. 04 ) Mtodo de comunicao entre equipamentos de rede ( vide pag. 04 ) Mtodo de comunicao entre equipamentos de rede ( vide pag. 05 ) Mtodo de comunicao entre equipamentos de rede ( vide pag. 05 )
CAN (Controller Area Network) Protocolo de rede ( vide Pag. 07 ) CAN (Rede de Controle de Area) .
MAC Metodologia protocolo CAN ( vide pag. 07 ) (Controle de acesso ao Meio) . CRC Checagem de erros protocolo CAN ( vide pag. 07 ) (Vistoria Cclica Redunhante)
Sense 58
Rede DeviceNet
Ao a ser tomada:
Mude o endereo do canal do mdulo, o endereo selecionado est em uso neste canal Reconfigure a tabela do scan list e remova possveis dados ilegais Inspecione o equipamento de campo e verifique as conexes
70
71
72
73
Verifique se o equipamento que est com este erro tenha os mesmos parmetros do equipamento da configurao. (vendor, product code, product type). Modifique sua configurao e verifique por dados invlidos. Carregue um scan list Nenhuma. Quando for conectado algum equipamento ou requerido uma comunicao, o mdulo escutar a requisio automaticamente Reconfigure seu endereamento. mdulo e mude o
74 75 76
77
Dados retornados no o esperado pela configurao do scanner. (numero do n do equipamento com falha piscar alternadamente com este numero de falha) Escravo do scan list no existe (numero do n do equipamento com falha piscar alternadamente com este numero de falha) Mdulo teve falha ao transmitir mensagem
78
Adicione o escravo a rede, ou delete-o do scan list Tenha certeza de que o modulo esteja conectado a rede, check os interrompidos e velocidade do equipamento Nenhuma Nenhuma Check a configurao do scanner e do escravo e verifique que o tamanho dos dados de entrada e sadas para este equipamento so corretos Check a configurao do scanner e do escravo
79 80 81 Modulo est em modo IDLE Modulo est em modo de falha Detectado erros em seqncia de mensagens de I/O fragmentado do equipamento. (numero do n do equipamento com falha piscar alternadamente com este numero de falha) Escravo est retornando mensagens com erros quando o scanner tenta comunicar com ele. (numero do n do equipamento com falha piscar alternadamente com este numero de falha)
82
83
59
Sense
Rede DeviceNet
Erro:
Descrio:
Modulo est inicializando canal DeviceNet
Ao a ser tomada:
Nenhuma. Este cdigo de erro apagar ao se inicializar todos os escravos, caso persista resete o PLC Check a configurao do scanner e do escravo e verifique o tamanho dos dados nos dois equipamentos Check a configurao do equipamento e status do n escravo Monitore o scanner para verificar se o cdigo de erros apagado quando o escravo detectar o mestre. Se o erro persistir, check o modo de configurao do scanner. Nenhuma
84 Tamanho dos dados recebidos maior que o esperado Equipamento est gerando estado IDLE enquanto o scanner est em RUN Disponvel para alocao. Scanner ainda no foi alocado pelo mestre, ou modo de escravo est habilitado mas o scanner no est habilitado em um mestre Este no um erro. Ao energizar ou resetar o mdulo, mostrado todos 14 segmentos no endereo do n e LEDs de status Porta de comunicao desabilitada pelo usurio Detectado estado de Bus-off. A porta de comunicao est detectando erros de comunicao Sem tenso na porta de comunicao Update da memria Flash em progresso 95 97 98 99 E9
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Reconfigure seu mdulo. Check o bit desabilitado no registrador de comando do mdulo Check as conexes e integridade dos cabos de comunicao. Check tambm escravos com falha ou possveis interferncias na fonte. Verifique a fonte e se est chegando tenso na porta de comunicao Nenhuma. No desconecte o mdulo enquanto a aplicao Flash estiver em progresso. Voc perder qualquer dado existente na memria do mdulo Nenhuma Substitua seu mdulo Substitua seu mdulo Faa um novo download da configurao
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Mdulo parado por comando do usurio Falha de firmware irrecupervel Falha de hardware irrecupervel
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A3-2 - Aterramento:
Item importantssimo em uma rede digital, para isto a ligao correta deve seguir a seguinte regra: "A rede DeviceNet deve ser aterrada em um nico ponto, preferencialmente onde entra a alimentao da rede, e neste ponto deve ser ligado o fio shield no negativo da fonte, caso haja mais de uma fonte, esta ligao deve ser feita somente no ponto de aterramento". O ideal que se tenha um terra exclusivo para instrumentao, caso o mesmo no esteja disponvel utilize o terra comum. A figura a seguir ilustra uma ligao tpica de terra.
TRECHO 1 VM BR MALHA AZ PR Interromper V+ TRECHO 2
Como foi citado anteriormente, a rede DeviceNet deve ser aterrada somente em um nico ponto, e um teste a ser feito para verificao deste item abrir o aterramento e medir a resistncia entre o fio preto (V-) e o fio nu (shield), que deve ser da casa de Megaohms. Caso o resultado desta operao de zero ohms, significa que existem outros pontos aterrados, neste caso verifique se os fios de shield esto corretamente instalados com o tubo contrtil e a blindagem do cabo tambm isolada.
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Aps feitos os testes acima, com um multimetro mea em vrios pontos da rede o diferencial de tenso entre shield e V-, com o positivo do multimetro no shield e o negativo no V-, esta tenso deve ter os valores da tabela abaixo: Tenso dreno / VMinimo Mximo Ideal -4,0V 0,3V Aceitvel -5,0V 1,0V
Caso exista algum ponto com valores que no estejam dentro deste intervalo, alguns testes podem ser feitos, como segue: Verifique se o shield e V- esto conectados um no outro e a rede esteja aterrada na fonte; Verifique se no h trechos do fio shield abertos e/ou em curto; Nota: Com a rede aterrada junto a fonte e conectada neste ponto ao V-, a tenso de shield ser sempre zero ou negativa com relao ao V- devido ao offset causado pela queda de tenso no fio preto do V-.
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A3-4 - Concluso:
Estes trs pontos relatados acima so essenciais para o funcionamento da rede, e so possveis de se verificar sem a necessidade de instrumentos especficos. Existem alguns instrumentos para checagem de redes DeviceNet que so muito teis, tanto para manutenes corretivas como para manutenes preventivas, como exemplo o DeviceNet Alert, fabricado pela SST, verifica os pontos: Taxa erros: O equipamento verifica se esta havendo erros de comunicao, mostrando taxa instantnea, taxa mnima, taxa mxima e acumulativo de erros, e caso esteja ocorrendo erros indica em quais equipamentos esto os erros, ajudando por onde comear a verificao. Neste item a verificao geral, no importando o ponto onde o equipamento esteja ligado; Trfico: Verifica e informa qual a porcentagem da banda est sendo utilizada. Esta informao tambm muito importante, pois se a banda utilizada for muito alta, pode haver congestionamento de informaes na rede, gerando atraso na atualizao dos dados na CPU do PLC, e esta informao tambm geral, no importando em qual ponto o instrumento esteja ligado, pois fornece a utilizao geral e tambm por equipamento, permitindo ao usurio verificar quais instrumentos esto utilizando maior banda; A partir deste item so verificaes locais, ou seja, o instrumento mede o valor de tenso no ponto que o instrumento est ligado, dando parmetros como maior e menor valor de tenso, valor pico-a-pico instantneo, mximo e mnimo e status destes valores. Tambm analisa se o valor de shield local est dentro dos parmetros aceitveis, conforme mostrado no item 2 acima; Como a rede DeviceNet trabalha com diferencial de tenses, este item mostra o offset da tenso, que tem sua faixa de trabalho e caso estiver fora dela pode gerar erros;
Tenso:
Diferencial de A rede DeviceNet uma rede digital, portanto trabalha com sinais de bit zero e um, e no protocolo CAN isto feito atravs do tenso recessivo e diferencial de tenso entre CANH e CANL (fios branco e azul), e dominante: este parmetro fornece informaes de como est o valor destes diferenciais; Tenses de Caso o parmetro acima apresente distrbios, atravs destes parmetros facilita a correo do problema mostrando se o erro no CAN_H e diferencial est localizado em um dos fios de CANH ou CANL. CAN_L: Pelo citado acima, podemos perceber a facilidade que se obtm tendo uma ferramenta desta em mos para se trabalhar com este tipo de rede. Apesar dos testes possveis a serem feitos utilizando somente multimetros como os citados acima ajudar bastante, a checagem total da rede se obtm atravs do instrumento, e quando o mesmo apresentar nenhuma irregularidade, pode-se garantir a total estabilidade do sistema.
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percorra a rede em campo tentando observar o layout atual, conte o nmero de ns (deve ser: <64 incluindo o scanner e o KFD), mea o comprimento total do cabo principal da rede, para cabo grosso: < 100m para 500Kbit/s, 250m para 250Kbit/s ou 156m para 125Kbit/s verifique se no existe nenhuma derivao com cabo fino maior que 6m, confira a soma de todas as derivaes do cabo fino so menores que: 39m para 500Kbit/s, 78m para 250Kbit/s ou 500m para 125Kbit/s verifique se existe os dois resistores de terminao 120W montados nas extremidades da rede: um no scanner e outro no derivador mais distante. verifique se a malha de aterramento est aterrada somente em um nico ponto da rede, de preferncia junto ao scanner. o terminal negativo da rede fio preto tambm deve ser aterrado em um nico ponto junto com a malha da rede. confira a integridade do aterramento, remova a conexo da malha e do negativo do terra e verifique a impedncia em relao ao sistema de aterramento que deve ser maior que 10MW. confira se a impedncia da malha de terra para o negativo da fonte que deve ser maior que 1MW. verifique se existe baixa impedncia entre os fios de comunicao da rede fios branco e azul para positivo vermelho e para o negativo preto. verifique tambm se a seo do cabo que liga a malha e o negativo da rede (fio preto) ao sistema de aterramento, pois deve ser o menor comprimento possvel e com seo mnima adequada. verifique se houve projeto de distribuio de fontes de alimentao, confira se nos pontos mais distantes a tenso da rede DeviceNet (entre os fios vermelho e preto) maior que 20V, importante lembrar que a queda de tenso ao longo da linha varia com o aumento de carga, ou seja deve ser medir a queda de tenso com todos os elementos de sada que consomem da rede ligados, observe que os equipamentos ligados a sadas digitais a transistor, que no esto utilizando fonte de alimentao local (fonte externa), sero energizados com praticamente a mesma tenso da rede DeviceNet, CUIDADO!: no caso deste mdulo de sada receber 20V na rede DeviceNet, muito provavelmente no acionaria um vlvula solenide low power
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normalmente utilizada nos sistemas de rede, pois estas vlvulas possuem alimentao mnima de 24V -10% ou seja:21,6V, Verifique tambm a corrente mxima nos cabos que no deve passar de 8A para o cabo grosso e 3A para o cabo fino. verifique se as malhas de aterramento nas caixas de distribuio e nos instrumentos de campo esto isoladas de qualquer contato com partes aterradas e se esto cortadas rente a capa cinza do cabo DeviceNet e se esto isoladas com fita isolante ou termo-contrtil, aconselhamos tambm a isolar o condutor de dreno com termo contrtil para evitar seu aterramento indesejvel e curto-circuitos com outras partes energizadas, aconselhamos tambm a utilizao de terminais pr-isolados (ponteira) nas pontas dos fios a fim de evitar que algum dos capilares que compem os fios possam provocar um curto-circuito, para tanto aconselhamos utilizar as ponteiras Phoenix: Cabo DeviceNet Grosso: vermelho, preto e dreno: ponteira preta, fios de comunicao branco e azul: ponteira dupla branca. Cabo DeviceNet Fino: todos os fios ponteira branca. verifique se os parafusos dos conectores esto bem apertados puxando levemente os fios, verifique se os prensa-cabos esto adequadamente apertados e se esto dimensionados corretamente para o cabo utilizado, puxando levemente os fios e observando se escorregam, sacuda os conectores procurando pr problemas intermitentes, verifique se os cabos no esto forando os conectores e tampas das caixas e se entram no invlucro de forma que lquidos possam escorrer pr eles e penetrar nas conexes, verifique se os cabos esto com uma separao mnima de alguns centmetros e cabos de potncias, principalmente de: motores, inversores de freqncia, reles, contactores e solenides.
verifique o scan list e compare com os componentes efetivamente presente na rede. caso o scanner no estiver comunicando-se com a rede (bus off) reinicialize a alimentao 24Vcc da rede e o scanner.
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confira se o equipamento realmente no est listado no scan list, verifique se o scanner no est em bus off, verifique se no est ocorrendo time out.
verifique se ocorreu falta de alimentao em outros ns, verifique se os outros ns no esto desconectados, verifique se o baud rate do equipamento o mesmo da rede toda, verifique o scanner, se est em bus off, se estiver reset a rede e o scanner, se o problema persistir, verifique:
se o equipamento no est defeituoso, confirmar seu baud rate, se a topologia da rede est correta, problemas de conexo, scanner defeituoso, problemas de alimentao, problemas de aterramento, problemas de induo de rudos eltricos
verifique o baud rate do equipamento, se persistir substitua o equipamento, se o problema ainda persistir, substitua o distribuidor, verifique a topologia e pr ltimo verifique com o osciloscpio entre os fios da alimentao vermelho e preto se existe rudos eltricos.
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Tipo de comunicao: Change of state, polled, etc.. Nmero de Bytes de Rx Nmero de Bytes de Tx Dois produtos diferentes mas com os mesmos parametros bsicos acima mencionados, trocam a mesma quantidade de informao e da mesma forma, portanto esto aptos a serem substituidos um pelo outro, no entanto deve-se desativar as Eletronic Keys, conforme descrito a seguir: Atravs do software de configurao da rede, o RSNetWorx, na tela de configurao, selecione o scanner e clique com o boto direito do mouse e selecione as propriedades:
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Pode-se observar na tela do scanlist que ao lado direito na parte inferior a sub-janela dos Eletronic Keys, vlido para cada produto apresentado no Scanlist, para desabilitar-los deve-se seguir os seguintes passos: 1. O programa deve estar trabalhando em offline; 2. Seleciona-se o Equipamento que deve ter estes parmetros desabilitados;
fabricante, e/ou tipo de produto, e/ou cdigo do produto, e principalmente indices de revises.
4. Repita os passos 2 e 3 para todos os equipamentos que deseja-se liberar as Eletronic Keys. 5. No esquea de salvar a nova configurao no scanner efetuando um download; IMPORTANTE: aconselhamos utilizar este procedimento para todos os mdulos de E/S evitando que futuras atualizaes dos produtos sejam intepretadas como equipamentos diferentes. CUIDADO: indicamos manter as Eletronic Keys somente para produtos que requeram configuraes complexas e necessriamente um profissional habilitado deve fazer a substituio.
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Anexo VII - Comunicao da Rede DeviceNet atravs da CPU Comunicao Sem a Interface 232/DeviceNet:
A comunicao da rede DeviceNet sem a necessidade de utilizar a interface 232/DeviceNet feita utilizando a porta serial da CPU do Controlador Lgico Programvel (PLC), permitindo a visualizao em tempo real do endereamento da rede possibilitando sua configurao, somente com os softwares Linx V 2.20 ou superior e Logix V4.0, A seguir iremos descrever como configurar a comunicao sem o KFD, passo a passo: Passo 1: Considerando que a comunicao entre o Linx e o PLC j tenha sido estabelecida (on-line). No menu Controlador Acesse o item Configurao E/S
Passo 2:
Com todos os mdulos do PLC configurados Selecione o Mdulo Scanner que est sendo utilizado na rede.
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Passo 3:
Passo 4:
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Passo 5:
No software Linx acesse as propriedades de comunicao e o caminho para isto : Menu Communications no item: Configure Drivers...
Passo 6:
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Passo 7:
Passo 8:
Nesta tela define-se a configurao onde ser feita a comunicao, temos: Porta e Driver de Comunicao: Tanto na configurao da porta como o driver de comunicao devem ser os mesmos que esto sendo utilizados pela CPU do Controlador Lgico Programvel (PLC).
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Agradecimentos
Este trabalho foi materializado graas a Sense Eletrnica Ltda, que entendendo a necessidade de divulgao da tecnologia viabilizou sua realizao.
Esclarecimentos:
Esta obra foi elaborada com a finalidade de esclarecer conceitos tcnicos, sem qualquer meno legal ou de responsabilidade tcnica pelos projetos. O trabalho foi realizado baseados nas recomentaes ODVA e na experincia adquirida nos ltimos anos com a instalao de diversos projetos bem sucedidos.
Referncias:
Cable Guide: ODVA ( Open DeviceNet Vendor Association ) DeviceNet Cable System: Planing and Installation Manual - Allen Bradley
Autor:
Ricardo Rossit Engenheiro eletrnico, gerente de engenharia de aplicaes da Sense e responsvel pela implantao de diversas redes industriais no mercado.
Colaborador Especial:
Marco A. Padovan Engenheiro eletrnico especializado em redes industriais, responsvel pelo suporte tcnico da Sense para o setor de redes.
Ilustrao:
Anderson Melchiori Cau Monteiro de Souza
Editorao:
Patricia Magalhes Ivoglo
Direitos:
Est proibida a reproduo total ou parcial deste manual sem a prvia autorizao legal, ficando os infratores sujeito a penalidade de lei.
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