Universidad Tecnolgica de Panam Facultad de Ingeniera Industrial Licenciatura en Ingeniera Industrial

Dinmica Aplicada y Teora de Control Laboratorio #3 de Dinmica

Profesor Jorge De La Cruz

Integrantes: Santos Rivero Kimberly Rouse 8-853-1448 8-859-1993 santos_rivero@hotmail.com kimberly900@hotmail.com

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Panam, 7 de mayo de 2012

Laboratorio # 3 Movimiento Libre Amortiguado

Introduccin
En el mundo de la industria se utilizan muchos aparatos o mecanismos con amortiguamiento. Por ejemplo mquinas con un desbalance en sus masas, la estructura que sostenga dicha maquinaria, edificios con movimiento vibratorio debido a sismos, entre otros. El estudio de los mismos es importante para ver el tiempo que tarda el objeto de estudio en regresar al estado de equilibrio. Adems podemos ver qu tan grandes van a ser las oscilaciones de las mismas aunque para los casos que estamos estudiando las deformaciones (desplazamientos) son muy pequeas. En el siguiente laboratorio veremos dos casos donde utilizar las ecuaciones de movimiento libre amortiguado. Veremos qu pasa con distintos grados de amortiguamiento y utilizaremos el programa Scilab (xcos) para graficar los mismos por medio de diagramas.

1. Objetivo general
Modelar y simular sistemas dinmicos utilizando Simulink, Scicos o Xcos.

2. Objetivos especficos
1. 2. 3. 4. Analizar sistemas dinmicos y obtener su modelo matemtico. Observar cmo responden los sistemas a distintos grados de amortiguamiento. Clasificar los sistemas dinmicos segn el grado de amortiguamiento. Obtener las rigideces y constantes de amortiguamiento equivalentes para los sistemas en estudio.

3. Marco terico
El movimiento libre amortiguado que experimente un sistema dinmico puede ser afectado por el grado de amortiguamiento que este posea, este puede influir en el tiempo en que el sistema regrese a su posicin de equilibrio a dems del nmero de oscilaciones que realice. El sistema puede no oscilar dependiendo del grado de amortiguamiento que presente el mismo. El grado de amortiguamiento que posea el sistema tambin afecta otras variables utilizadas en lo que son sistemas de control automtico.

4. Procedimientos
1. Obtener el sistema masa-resorte equivalente para los sistemas propuestos. 2. Obtener la ecuacin diferencial que gobierna el comportamiento del sistema. La ecuacin diferencial debe estar expresada en funcin de las variables algebraicas del sistema. 3. Realizar los diagramas de bloques correspondientes a cada sistema. 4. Simular los sistemas. 5. Anlisis de los resultados.

5. Casos de estudio

Figura 1: L = 110cm, m = 4,2kg y k = 2 x103N=m. 1. Simular el sistema dinmico mostrado en la figura 1 bajo las siguientes condiciones de amortiguamiento: a) Sistema subamortiguado (0 < < 1), simular el sistema para valores de _ iguales a : 0.1, 0.2, 0.3, 0.7, 0.8, 0.9 b) Sistema crticamente amortiguado ( = 1). c) Sistema sobreamortiguado ( > 1), simular el sistema para valores de _ iguales a: 1.1, 1.2 y 1.3. Presentar lo siguiente: Sistema masa-resorte equivalente para el sistema en estudio.

2c
3

2k
Ecuacin de movimiento (clculos).

Para m:

Para 2m:

 Diagrama de bloques utilizado para la simulacin. Grficas de la solucin obtenida por medio de la simulacin del sistema dinmico (Identificar cada grfica). = 0.1

= 0.2

= 0.3

= 0.7

= 0.8

= 0.9

= 1

= 1.1

= 1.2

= 1.3

 Presentar una tabla en la que se identifique el tiempo en el cual se estabiliza el sistema, junto con la identificacin del grado de amortiguamiento y el () utilizado (ordenar de menor a mayor tiempo de estabilizacin).
Grado de amortiguamiento sub-amortiguado sub-amortiguado sub-amortiguado crticamente amortiguado sobre amortiguado sobre amortiguado sobre amortiguado sub-amortiguado sub-amortiguado sub-amortiguado (eta) 0.9 0,7 0,8 1 1.1 1,2 1,3 0,3 0,2 0,1 Tiempo de Estabilizacin (s) 0,37 0,69 0.9 0.9 1,11 1,31 1,5 1,97 3 5.8

Haciendo referencia al grado de amortiguamiento, Se presenta oscilacin en todos los casos?. Sustente su respuesta. No se presenta oscilacin en todos los casos: Como vemos en las grficas solo hay oscilacin cuando el sistema es sub amortiguado <1. En los sistemas sobre amortiguados y crticamente amortiguados solo hay una sola curva y por lo tanto, no hay oscilacin. 2. Una puerta es equipada con un resorte torsional y un amortiguador viscoso de tal forma que la misma retorna automticamente a su posicin inicial despus de que es abierta. La puerta tiene una masa de 60kg y un momento de inercia respecto a su centroide de 7.2kgm2. El resorte torsional tiene una rigidez de 25Nm/rad.

 Sistema masa-resorte equivalente para el sistema en estudio.

Ecuacin de movimiento (clculos).

Como el movimiento rotacional tiene como eje el borde de la puerta, entonces hay que encontrar el momento de inercia.

As que:

 Diagrama de bloques utilizado para la simulacin. Grficas de la solucin obtenida por medio de la simulacin del sistema dinmico (Identificar cada grfica). Con este primer diagrama encontramos el desplazamiento de la puerta. = 1

 Cul es el coeficiente de amortiguamiento para que el sistema este crticamente amortiguado? CCR=2 (kt*J0)1/2=2(1)[(25Nm/rad)*19.6kgm2)]1/2=44.27 kg-m Para que =1, el coeficiente de amortiguamiento debe ser igual al coeficiente de amortiguamiento crtico. Por ende, c=44.27 kg-m. Un hombre con paquetes en manos patea la puerta para poder abrirla. Cul ser la velocidad angular inicial que deber provocar esta persona para poder que la puerta gire 70? Teniendo en cuenta que 70=1.22rad. En la primera grfica hubo que introducir una velocidad inicial aproximada de Wi= 4.30 rad/s para que la puerta gire 70. Cunto tiempo despus la puerta volver a estar a 5 de su posicin inicial? Teniendo en cuenta que 5=0.087rad. Segn la grfica 2, la puerta volver a estar a 5 de su posicin inicial a los t=4.7s.

 Repita los pasos anteriores para el caso en que el factor de amortiguamiento sea = 1.3

Cul es el coeficiente de amortiguamiento para que el sistema este crticamente amortiguado? C=2 (kt*J0)1/2=2(1.3)[(25Nm/rad)*19.6kgm2)]1/2= 57.55kg-m
Para n=1.3 pusimos una velocidad inicial de 4.52 rad/s para que llegue a los 70.

 El tiempo que le toma regresar a los 5 (0.087 rad) de su posicin inicial es 6.25s.

Podemos apreciar que cuando aument tambin aument el tiempo en que tarda la puerta en abrirse o cerrase, ya que el amortiguamiento es mayor.

Conclusin
En esta experiencia de laboratorio, no solo modelamos nuestro sistema masa resorte sino que tambin realizamos un anlisis grfico. La grfico no la realizamos nosotros mismos, nos ayudamos con un programa llamado Scilab que hizo posible la construccin de la grfica de desplazamiento vs tiempo de forma precisa. Luego de analizar las grficas, en el primer problema nos dimos cuenta que el sistema sub amortiguado presenta oscilacin en su grfica, mientras que el sobre amortiguado y el crticamente amortiguado slo tienen una sola curva. Adems que el tiempo de estabilizacin del sistema vara para el sistema subamortiguado, cuando la va de 0.1 a 0.7 viene de mayor tiempo a menor tiempo de estabilizacin, es curioso que el 0.8 tenga un tiempo de estabilizacin mayor que el 0.9 y que este tiempo sea igual que cuando la es 1. En los sistemas sobre amortiguados, cuando la va de 1.1 a 1.3 viene de menor tiempo a mayor tiempo de estabilizacin. En el segundo problema, analizamos un sistema rotacional utilizando el programa Scilab, solo que ahora es desplazamiento angular vs tiempo. Analizamos dos grficas: una para =1 y otra para =1.3, para un mismo desplazamiento la velocidad inicial es menor para =1 que para =1.3; y el tiempo que le demora regresar a la posicin de 5 grados es menor para =1. Adems, el coeficiente de amortiguamiento para =1 es menor que para =1.3.

Bibliografa
http://www.simdesign.260mb.com/lab4_1/node2.html BALACHANDRAN, B. Vibraciones. Thomson, 2004. NISE, N. Sistemas de Control para Ingeniera. CECSA, 2004.