Equaoes Diferenciais A c

Prof. Paulo Cupertino de Lima Departamento de Matemtica - UFMG a

Sumrio a
1 Equaes Diferenciais Ordinrias co a 2 Equaes Diferenciais de Primeira Ordem co 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 6 12

Equaes Diferenciais Lineares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 co Equaes Diferenciais de Variveis Separveis . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17 co a a Equaes Diferenciais Homogneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 co e Equaes Diferenciais Exatas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 co Aplicaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 co 2.5.1 2.5.2 2.5.3 2.5.4 2.5.5 Misturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29 Decaimento de Materiais Radioativos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Queda de um Corpo num Meio com Atrito . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30 Velocidade de Escape . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31 Dinmica de Populaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32 a co . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

2.6 2.7 2.8

Teorema de Existncia e Unicidade Geral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 e Mtodos Numricos e e Exerc cios Adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 40

3 Equaes Diferenciais Lineares de Segunda Ordem co 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7

Reduo de Ordem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 ca Equaes com Coecientes Constantes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 co As Equaes de Euler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 co Equaes No-Homogneas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 co a e O Mtodo dos Coecientes a Determinar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 e Variao de Parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 53 ca a Aplicaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 co 3.7.1 3.7.2 Vibraes Mecnicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 co a Vibraes Eltricas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 co e

3.8

Exerc cios Adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 65

4 Resoluo de Equaes Diferenciais via Sries de Potncias ca co e e 4.1 4.2

Reviso de Sries de Potncias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 65 a e e Resoluo de Equaes Diferenciais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 ca co

4.2.1 4.2.2 4.3

O Caso em que xo um Ponto Ordinrio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 e a O Caso em que xo um Ponto Singular Regular (Opcional) . . . . . . . . . . 76 e

Exerc cios Adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81 83

5 A Transformada de Laplace 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6

A Funo Degrau . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 ca A Transformada de Laplace de Funes Peridicas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95 co o Funes de Impulso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 97 co O Teorema da Convoluo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 ca Tabela de Transformadas de Laplace e de Transformadas Inversas de Laplace . . . . 100 Exerc cios Adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 104

6 Sistemas de Equaes Diferenciais Lineares de Primeira Ordem co 6.1 6.2 Resultados Gerais 6.2.1 6.2.2 6.2.3 6.3 6.4 6.5 6.6

. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

Quando a Matrix A for Constante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 A Possui n Auto-vetores Linearmente independentes . . . . . . . . . . . . . . 109 Autovalores Complexos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 Autovalores Repetidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113

Sistemas de Equaes Diferenciais e Diagonalizao de Matrizes . . . . . . . . . . . . 115 co ca A Matriz eAt . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 Sistemas Lineares de Primeira Ordem No-Homogneos, A Constante . . . . . . . . 120 a e Aplicaes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 co 6.6.1 6.6.2 6.6.3 Misturas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 Sistemas de Massas e Molas Acoplados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 Circuitos Eltricos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 e

6.7 6.8

Sistemas de Equaes Lineares no Plano - Anlise Qualitativa . . . . . . . . . . . . . 126 co a Exerc cios Adicionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 132 135

7 Respostas dos Exerc cios

Introduo ca

Este texto tem como objetivo atender ` disciplina de Equaes Diferenciais A, na qual a co e introduzida o importante conceito de equaes diferenciais ordinrias, de sistemas de equaes co a co diferenciais ordinrias e algumas aplicaes dos mesmos. a co Na Seo 1 introduziremos o conceito de equaes diferenciais, sistemas de equaes diferenciais ca co co e daremos alguns exemplos de aplicaes dos mesmos. co Na Seo 2 estudaremos as equaes diferenciais de primeira ordem. Focalizaremos nossa ca co ateno nas seguintes equaes: lineares, de variveis separveis, homogneas e exatas, para as ca co a a e quais sero apresentados procedimentos de como resolv-las. Tambm ser enunciado o Teorema a e e a de Existncia e Unicidade no caso de uma equao diferencial de primeira ordem geral. Embora as e ca equaes de Bernoulli no sejam lineares, elas sero estudas como um caso importante de equaes co a a co que podem ser transformadas em equaes lineares atravs de uma simples mudana de variveis. co e c a Introduziremos os mtodos de Euler como uma opo para se calcular numericamente as solues e ca co daquelas equaes que no se enquadram nas categorias acima. Finalmente, veremos algumas co a aplicaes das equaes de primeira ordem a problemas de misturas, dinmica de populaes, co co a co decaimento de materiais radioativos, problemas de mecnica, dentre outros. a Na Seo 3 estudaremos as equaes diferenciais lineares de segunda ordem. Veremos que o ca co espao soluo de uma equao diferencial linear de segunda homognea um espao vetorial c ca ca e e c de dimenso dois, portanto, a sua resoluo se reduz ao problema de encontramos duas solues a ca co linearmente independentes da mesma. Isto ser feito para as equaes com coecientes constantes, a co para as equaes de Euler, as quais se reduzem `quelas atravs de uma mudana de variveis. co a e c a Estudaremos os mtodos da reduo de ordem que nos permite encontrar uma segunda soluo e ca ca de uma equao homognea, uma vez conhecida uma soluo da mesma, digamos por inspeo, ca e ca ca de forma que as duas sejam linearmente independentes. Estudaremos o mtodo da variao de e ca parmetros que nos permite encontrar a soluo geral de uma equao no-homognea, conhecendoa ca ca a e se duas solues linearmente independentes da soluo homognea associada. Finalmente, veremos co ca e aplicaes das equaes diferenciais de segunda ordem a problemas de vibraes mecnicas e co co co a eltricas. e Na Seo 4 usaremos o mtodo de sries de potncias na resoluo de equaes diferenciais ca e e e ca co lineares de segunda ordem. Comearemos esta seo com uma reviso de sries de potncias e, c ca a e e em seguida, enunciaremos o Teorema de Existncia e Unicidade para equaes lineares de segunda e co

ordem com coecientes anal ticos. Resolveremos, como exerc cio, vrias equaes diferenciais que a co aparecem em problemas de f sica, dentre elas, as equaes de Hermite, de Legendre e de Chebyshev. co Finalmente, veremos o mtodo de srie de potncias em torno de um ponto singular. e e e Na Seo 5 introduziremos a transformada de Laplace e a sua inversa. Introduziremos a funo ca ca degrau unitrio que nos permite representar de uma maneira concisa funes descont a co nuas e a delta de Dirac que uma generalizao de uma fora que embora atue apenas num dado instante, e ca c seja capaz de produzir um impulso unitrio. A partir da denio, obteremos vrias propriedades a ca a da transformada de Laplace e calcularemos as transformadas de vrias funes, incluindo aquelas a co que envolvem a funo degrau unitrio e a delta de Dirac. Veremos como a transformada de ca a Laplace pode ser usada para resolver problemas de valores iniciais, transformando-os em problemas puramente algbricos. No nal desta seo apresentaremos uma tabela com transformadas de e ca Laplace e suas inversas. Na Seo 6 estudaremos os sistemas de equaes lineares de primeira ordem. Iniciaremos ca co com a teoria geral de sistemas de equaes lineares de primeira ordem, incluindo o Teorema de co Existncia e Unicidade. Mostraremos que o conjunto soluo de um sistema linear homogneo e ca e com n equaes diferenciais de primeira ordem um espao vetorial de dimenso n. Dedicaremos co e c a uma boa parte do tempo ao estudo de sistemas homogneos quando a matriz A tem coecientes e constantes e veremos a relao entre resoluo do mesmo e lgebra linear (autovalores, autovetores ca ca a e diagonalizao de matrizes). Introduziremos o conceito de exponencial de uma matriz constante ca e veremos a sua relao com a soluo de sistemas lineares. Mostraremos que uma vez conhecidas n ca ca solues linearmente independentes do sistema homogneo, podemos a partir do mtodo de variao co e e ca de parmetros resolver um sistema no-homogneo. Veremos algumas aplicaes de sistemas de a a e co equaes lineares em problemas de misturas, circuitos eltricos e sistemas mecnicos. Finalizaremos co e a esta seo fazendo uma anlise qualitativa das solues de sistemas lineares em duas dimenses. ca a co o Finalmente, nas Seo 7, apresentaremos a resoluo detalhada dos exerc ca ca cios propostos.

Equaes Diferenciais Ordinrias co a

Denio 1.1 Uma equao diferencial ordinria uma equao que envolve uma funo ca ca a e ca ca desconhecida, y(x), suas derivadas at uma ordem n e a varivel independente x; ou seja, uma e a e equao da forma ca f (x, y, y , y , . . . , y (n) ) = 0. (1)

Denio 1.2 A ordem de uma equao diferencial a ordem da derivada mais alta que aparece ca ca e na mesma. Denio 1.3 Dizemos que uma equao diferencial ordinria de ordem n linear se ela da ca ca a e e seguinte forma an (x)y (n) + an1 (x)y (n1) + . . . + a1 (x)y + ao (x)y = g(x), (2)

onde os coecientes ao (x), . . . , an (x) so funes conhecidas da varivel x e an (x) no a co a a e identicamente nula. homognea. e Se uma equao diferencial ordinria de ordem n no for do tipo (2), dizemos ela no-linear. ca a a e a As equaes diferenciais ordinrias aparecem em vrias aplicaes e, a seguir, daremos alguns co a a co exemplos das mesmas. Exemplo 1.1 Na descrio de populaes, por exemplo, bactrias, se chamarmos de x(t) o nmero ca co e u destas no instante t, comum supor que a taxa de variao de x em cada instante seja proporcional e ca ` x, ou seja, a dx = kx, dt (3) Quando g(x) for identicamente nula, dizemos que a equao (2) ca e

onde a constante de proporcionalidade, k, positiva, o que nos conduz a uma equao diferencial e ca ordinria linear de primeira ordem homognea. a e No estudo do decaimento de massa de materiais radioativos, onde x(t) a massa do material e no instante t, temos uma equao do tipo (3), onde substituimos k por k. ca Exemplo 1.2 A equao diferencial ca Q + p(t) Q = g(t), 6 (4)

onde p(t) e q(t) so funes cont a co nuas num dado intervalo aberto I, uma equao diferencial e ca ordinria de primeira ordem linear, ela aparece, por exemplo, em modelagem de misturas, onde a Q(t) descreve a quantidade de sal presente um recipiente num instante t. Note que a equao (3) um caso particular de (4) quando p(t) constante e g(t) identicamente ca e e e nula. Exemplo 1.3 A equao diferencial ca y =r 1 y K y

onde r e K so constantes positivas, chamada de equao de Verhulst, ou equao log a e ca ca stica, ela aparece no contexto do crescimento ou decl nio da populao de uma espcie. Ela uma equao ca e e ca diferencial ordinria de primeira ordem no-linear. a a Muitas equaes diferenciais de segunda ordem aparecem em problemas de mecnica e resultam co a da Segunda Lei de Newton, a qual diz que a resultante de todas as foras, f , que atuam num corpo, c igual ao produto da massa do mesmo, m, pela sua acelerao. Como a acelerao a derivada e ca ca e segunda da posio, x, em relao ao tempo e a fora em geral depende da posio, da velocidade, ca ca c ca x , e do instante, t, considerado, segue-se que esta lei nos leva a uma equao diferencial de segunda ca ordem da seguinte forma: x = f (t, x, x ) . m (5)

Se f no depender explicitamente de t; ou seja, f = f (x, v), podemos assumir que v = v(x), ento a a da regra da cadeia,
dv dt

dv dx dx dt

dv dx

v e (5) pode ser re-escrita como v dv f (x, v) = , dx m (6)

que uma equao diferencial de primeira ordem. e ca Exemplo 1.4 Suponha que um paraquedista ao cair esteja sujeito ` uma fora de atrito do ar que a c seja proporcional ao quadrado da sua velocidade, ento, de (6) a dv + v = gv 1 , dx m onde x a altura do paraquedista em relaao ` superf e c a cie da Terra. Esta equao um caso ca e particular das equaes de Bernoulli. co 7

Exemplo 1.5 Outra equao diferencial que resulta da Segunda Lei de Newton ca e m y + y + k y = f (t), (7)

onde m, e k so constantes, com m = 0. Esta uma equaao diferencial ordinria de segunda a e c a ordem, ela modela um sistema massa-mola, onde a massa vale m, a constante elstica da mola a e k, num meio que oferece atrito (se = 0) e sujeito a uma fora externa f (t). c Um caso particularmente interessante de (7) a equao e ca + g = 0, l (8)

que descreve a amplitude de um pndulo simples, que consiste num sistema formado de uma massa, e m, amarrada numa corda de comprimento l, pendurados num teto, no limite em que consideramos pequenas amplitudes (sen ). Em modelagem de circuitos eltricos RLC em srie, temos uma equao similar a (7), onde x, e e ca m, , k e f (t), so substituidos, respectivamente, por Q, L, R, a do capacitor, respectivamente.
1 C

e e(t), com Q(t), a carga no

capacitor no instante t, R, L e C, so a resistncia do resistor, a indutncia do indutor e a carga a e a

Denio 1.4 Dizemos que uma funo diferencivel y = (x) soluo da equao diferencial ca ca a e ca ca (1), num intervalo aberto I, se f (x, (x), (x), . . . , (n) (x)) = 0, para todo x em I. Exemplo 1.6 As funes cos x e sen x so solues da equao diferencial y + y = 0, para todo x co a co ca real. Da mesma forma, y = c ex , onde c uma constante arbitrria soluo da equao diferencial e a e ca ca y = y, para todo x real. Dada a equao diferencial (1), muitas vezes estamos interessados em solues da mesma que ca co satisfaam um conjunto de condies iniciais num dado instante xo , ou seja, queremos encontrar c co y = (x), tal que f (x, y , y , . . . , y (n) ) = 0,
(n) y(xo ) = yo , y (xo ) = yo , . . . , y (n) (xo ) = yo .

(9)

Este chamado de problema de valor inicial. e No caso do sistema massa-mola descrito no Exemplo 1.5, um problema de valor inicial corresponderia a especicarmos a posio y(xo ) e a velocidade y (xo ) iniciais da massa. Por outro ca lado, no Exemplo 1.2, corresponderia a especicarmos a massa inicial de sal, Q(to ), presente no recipiente. 8

Denio 1.5 Dizer que uma funo diferencivel y = (x) uma soluo do problema de valor ca ca a e ca inicial (9) num intervalo aberto I, signica que a funo (x) alm de satisfazer a equao ca e ca diferencial dada em (9), para todo x em I, ela tambm satisfaz `s condies inciais prescritas e a co em (9). Exemplo 1.7 A funo x = cos t sen t soluo do problema de valor inicial ca e ca x + x = 0, para todo t real. Em muitas aplicaes, em vez de apenas uma equao diferencial, teremos um sistema de co ca equaes diferenciais de primeira ordem, co x1 (t) = g1 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) x2 (t) = g2 (t, x1 , x2 , . . . , xn ) . . . xn (t) = gn (t, x1 , x2 , . . . , xn ) onde x1 (t), . . . , xn (t) so funes desconhecidas da varivel independente t e as funes g1 , . . . , gn a co a co so dadas. a Denio 1.6 Dizemos que um sistema de n equaes diferenciais de primeira ordem linear, ca co e se tem a seguinte forma: x1 (t) = a11 (t)x1 + a12 (t)x2 . . . + a1n (t)xn + b1 (t) x2 (t) = a21 (t)x1 + a22 (t)x2 . . . + a2n (t)xn + b2 (t) . . . xn (t) = an1 (t)x1 + an2 (t)x2 + . . . + ann (t)xn + bn (t), onde os coeciente aij (t) e bi (t) so funes cont a co nuas de t. Se o sistema no puder ser colocado na forma acima, dizemos que ele no-linear. a e a co Exemplo 1.8 Um exemplo interessante de sistema de equaes de diferenciais de primeira ordem no-lineares o seguinte: a e x y = ax b xy = c xy + d xy 9 x(0) = 1, x (0) = 1,

onde a, b, c e d so constantes positivas. Ele chamado de sistema predador-presa. a e As funes x e y descrevem as populaes da presa e do predador no instante t, por exemplo, co co coelhos e raposas, respectivamente. A constante a pode ser vista como a taxa de nascimento da populao x, o que contribui para o crescimento da mesma; por outro lado, a constante b, representa ca a interao da presa com o predador, contribuindo para a diminuio da mesma. A constante c ca ca e vista como a taxa de morte do predador e d a interao deste como a presa, a qual contribui para ca o crescimento da populaao y. c

Figura 1: Sistema de massas e molas acoplados.

e Exemplo 1.9 Considere a Figura 1, onde temos duas massas acopladas atravs de uma mola. Sejam x1 (t) e x2 (t) os afastamentos das massas em relaao `s suas posies de equil c a co brio num dado instante t. Se isolarmos cada uma das massas e considerarmos todas as foras que atuam c nas mesmas (veja Figura 1), ao aplicarmos a Segunda Lei de Newton em cada uma teremos as seguintes equaes diferenciais co m1 x1 = k2 (x2 x1 ) k1 (x1 + F1 (t) = (k1 + k2 )x1 + k2 x2 + F1 (t), m2 x2 = k3 x2 k2 (x2 x1 ) + F2 (t) = k2 x1 (k2 + k3 )x2 + F2 (t), (10) (11)

este sistema de equaes diferenciais de segunda ordem pode ser transformado num sistema de co equaes diferenciais lineares de primeira ordem da seguinte forma: introduziremos novas variveis co a

10

y1 e y2 as quais so denidas como x1 = y1 e x2 = y2 , assim, de (10) e de (11), teremos a x1 = y1 y1 = x 1 = x2 = y2 y2 = x 2 = k2 k2 + k3 F2 (t) x1 x2 + . m2 m2 m2 k1 + k2 k2 F1 (t) x1 + x2 + m1 m1 m1

Exemplo 1.10 Equaes diferenciais de ordem n podem ser transformadas em sistemas de n co equaes. Por exemplo, o problema de valor inicial co x + bx + cx = f (t), x(to ) = xo e x (to ) = xo ,

se introduzirmos a varivel y = x , ele pode ser transformado no seguinte sistema de duas equaes a co lineares de primeira ordem: x y 0 1 c b x y 0 f (t) ,

com condies iniciais x(to ) = xo , y(to ) = xo . co

11

Equaes Diferenciais de Primeira Ordem co

Nesta Seo estudaremos problemas de valores iniciais do tipo ca y = f (x, y), y (xo ) = yo . (12)

Nos restringiremos aos seguintes tipos de equaes diferenciais de primeira ordem: lineares, co variveis separveis, homogneas e exatas, para as equaes descreveremos um procedimento de a a e co como resolv-las. e

2.1

Equaes Diferenciais Lineares co

Uma equao diferencial ordinria linear de primeira ordem mais geral da seguinte forma ca a e y + p(x) y = g(x), (13)

assumiremos que as funes p(x) e g(x) sejam cont co nuas num intervalo aberto I, contendo o ponto xo , no qual estaremos considerando o problema de valor inicial. Se p(x) = 0 em (13), temos y = g(x), portanto, y(x) = g(x) dx = G(x) + c, (14)

onde c uma constante arbitrria, G(x) tal que G (x) = g(x), ou seja, G(x) uma anti-derivada e a e e de g(x). Se quisermos uma soluo de (14) tal que y(xo ) = yo , devemos escolher c = yo G(xo ); ca ou seja,

y(x) = yo + G(x) G(xo ) = yo + a soluo desejada, para todo x I. e ca

g(s) ds
xo

A unicidade da soluo segue-se da construo acima, pois, se tivssemos duas solues y1 e y2 ca ca e co do problema de valor inicial y = g(x), y(xo ) = yo , em I, ento a funo y = y1 y2 , seria soluo a ca ca

12

do problema de valor inicial y = 0, y(xo ) = 0, portanto, y(x) seria constante em I, como y(xo ) = 0, ento, y(x) = 0, para todo x em I, o que implicaria y1 (x) = y2 (x) em I. a A seguir, mostraremos que podemos transformar o problema (13) em (14). Para tal tentaremos encontrar uma funo (x) tal que ao multiplicarmos (13) pela mesma, o lado esquerdo de (13) se ca torne ((x)y(x)) , ou seja, queremos que y + py = y + y, logo, deve satisfazer = p(x), a qual equivalente a e = p(x) ou ainda, d ln |(x)| = p(x), dx cuja soluo ca e ln |(x)| = p(x) dx = P (x) + k, (15)

onde P (x) = p(x) e k uma constante arbitrria. Portanto, tomando-se a exponencial da equao a ca (15), temos (x) = ceP (x) , c uma constante no-nula. a A funo (x) chamada de fator integrante de (13). Logo, se multiplicarmos (13) por ca e (x) = ceP (x) , teremos ((x)y(x)) = (x)g(x), portanto, (x)y(x) = ou ainda, y(x) = (x)g(x)dx . (x) (17) (x)g(x)dx, (16)

Em virtude da expresso acima, ao usarmos (x) podemos assumir que c = 1, o que corresponde a a fazer k = 0 e teremos (x) = eP (x) . Em outras palavras, dado um fator integrante, qualquer mltiplo escalar no-nulo dele tambm ser um fator integrante. u a e a A expresso (17), contendo uma constante arbitrria, chamada de soluo geral de (13). a a e ca 13

Observao 2.1 Um erro muito comum do aluno de esquecer que todo o procedimento acima ca e foi baseado no fato de que o coeciente de y em (13) 1. Assim se num dado problema isto no e a acontecer, primeiro divida a equao toda pelo coeciente de y , s depois disso identicar p(x) e ca o g(x). Exemplo 2.1 Resolva o problema de valor inicial y y = 1, y(0) = 1.
R

(18) = ex+k , faremos k = 0 e tomaremos

Soluo. Neste caso, p(x) = 1, logo, (x) = e ca (x) = ex .

p(x)dx

Por construo, ao multiplicarmos a equao diferencial em (18) por (x) = ex , teremos ca ca (ex y) = ex , portanto, ex y = ou seja, y= ex + c = 1 + cex . ex ex dx = ex + c,

O que nos d todas as funes que satisfazem a equao diferencial em (18), ou seja, a soluo geral a co ca ca da mesma. Se quisermos satisfazer a condio inicial dada, ca y = 1 + 2ex , cujo grco mostrado na Figura 2. e a e devemos escolher a constante c convenientemente, ou seja, devemos impor 1 = y(0) = 1 + c, portanto, c = 2. A soluo desejada ca

Podemos encontrar explicitamente a soluo do problema de valor inicial (13) em funo da ca ca condio inicial. De fato, se tomarmos k = P (xo ), teremos ca
Rx
xo

(x) = eP (x)P (xo ) = e

p(s)ds

(19)

em particular, (xo ) = 1. Integrando-se a equao que aparece em (16) de xo a x, com dado em ca (19), temos,
x

(x)y(x) (xo )y(xo ) = 14

(s)g(s)ds
xo

30

20

10

Figura 2: O grco da funo y = 1 + 2ex . a ca como (xo ) = 1, temos y(x) =

x xo

(s)g(s)ds + yo (x)

(20)

a soluo do problema de valor inicial (13), a qual est denida para todo x em I. ca a Novamente, a unicidade segue da construo acima, pois, se tivssemos duas solues y1 e y2 ca e co do problema de valor inicial (13), ento, a diferena delas, y = y1 y2 , seria soluo do problema a c ca de valor inicial y + py = 0 e y(xo ) = 0, ou seja, eP (x) y(x) = 0 em I, como p(x) cont e nua em I, P (x) sempre nito neste intervalo, logo, ter e amos y(x) identicamente nulo, portanto, y1 (x) e y2 (x) iguais em I. Assim, temos o seguinte Teorema de Existncia e Unicidade no caso linear: e Teorema 2.1 Sob a hiptese de p e g serem cont o nuas no intervalo aberto I contento o ponto xo , o problema de valor inicial (13) tem uma e somente uma soluo y = (x), a qual est denida ca a para todo x em I e dada por (20). e Observao 2.2 Embora tenhamos uma expresso para a soluo do problema de valor inicial ca a ca (13), a qual dada por (20), nem sempre ser poss calcul-la explicitamente, em virtude das e a vel a integrais envolvidas e teremos que apelar para mtodos numricos. e e

Exerc cio 2.1 Resolva o seguinte problema de valor inicial y + 1 y = sen x, x y() = 0.

Soluo. Note que neste caso o fator integrante ca e (x) = e

R
1 dx x

= eln|x|+k = cx.

15

x 0 1 2 3 4 5 6

Figura 3: O grco de y = a

xcos(x)+sen(x) . x

Tomaremos c = 1, portanto, (x) = x. Logo, ao multiplicarmos a equao diferencial por x, temos ca (xy) = x sen x, ou seja, xy = xsen xdx = x cos x + sen x + c, ou seja, y= x cos x + sen x + c x
+c ,

a soluo geral da equao diferencial acima. e ca ca Para satisfazermos a condio inicial, devemos ter 0 = y() = ca do problema de valor inicial e y= x cos x + sen x , x ou seja, c = e a soluo ca

cujo dom nio (0, ), veja grco da mesma na Figura 3. e a

Exerc cio 2.2 Equaes de Bernoulli. Mostre se zermos a mudana de variveis u(x) = y 1n , co c a podemos transformar a equao no-linear ca a y + p(x)y = g(x)y n , na seguinte equao linear ca u + (1 n)p(x)u = (1 n)g(x). (22) n = 0, 1, (21)

Soluo. Se u(x) = y(x)1n , ento, u = (1 n)y n y , logo, se multiplicarmos (21) por (1 n)y n , ca a teremos (22).

Exemplo 2.2 Resolva o seguinte problema de valor inicial y 2y = y 3 , 16 y(0) = 1. (23)

Soluo. Se zermos u = y 2 , teremos ca u + 4u = 2, (24)

cujo fator integrante (x) = e4x , portanto, ao multiplicarmos (24) por este fator ela se torna e

(e4x u) = 2e4x , ou seja, e4x u(x) = 2 Portanto, a soluo geral de (24) ca e 1 e4x + c 1 u(x) = 2 4x = + ce4x . e 2 Voltanto ` varivel inicial, temos y = u 2 = a a y(0) = 1 > 0, tomaremos y = grco mostrado na Figura 4. a e
1 2
1 1 2

1 e4x dx = e4x + c. 2

1 2

+ ce4x

1 2

a soluo geral de (23). Como e ca

1 2

+ ce4x

; alm disso, queremos, 1 = y(0) = e

1 2 (1

+c

1 2

, o que , cujo

1 nos leva a c = 2 . Logo, a soluo do problema de valor inicial (23) y = ca e

+ e4x )

1 2

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 -3 -2 -1 1 2 3

Figura 4: O grco da soluo y = a ca

1 2 (1

+ e4x )

1 2

2.2

Equaes Diferenciais de Variveis Separveis co a a

Dizemos que uma equao diferencial de primeira ordem de variveis separveis se ela da ca e a a e forma y = f (x) , g(y) 17

ou equivalentemente, M (x) + N (y)y = 0. (25)

Observao 2.3 Em vista da notao de Leibniz, comum escrevermos uma equao de variveis ca ca e ca a separveis da seguinte forma a M (x)dx + N (y)dy = 0, uma vez que y visto como a razo das diferenciais dy e dx. e a Sejam H1 (x) e H2 (y), anti-derivadas de M (x) e N (y), respectivamente, ou seja, d H1 (x) = M (x) dx e d H2 (y) = N (y). dy Assumindo que y seja uma funo de x, da regra da cadeia e de (28), temos ca d d dy H2 (y(x)) = H2 (y) = N (y) y . dx dy dx Logo, de (27) e (29), segue-se que (25) equivalente a e d (H1 (x) + H2 (y)) = 0, dx ou seja, H1 (x) + H2 (y) = c, onde c uma constante arbitrria. e a A equao (31) dene implicitamente, a soluo geral de (26). ca ca Note que se quisermos a soluo que satisfaz a condio inicial y(xo ) = yo , teremos H1 (xo ) + ca ca H2 (yo ) = c. Ou seja, H1 (x) + H2 (y) = H1 (xo ) + H2 (yo ) o que equivalente a e
x y

(26)

(27)

(28)

(29)

(30)

(31)

M (s)ds +
xo yo

N (s)ds = 0.

(32)

Portanto, (32) nos d uma curva que passa por (xo , yo ), a qual dene implicitamente a soluo a ca do problema de valor inicial dado. 18

Exemplo 2.3 Encontre a soluo do problema de valor inicial ca dy 3x2 + 4x + 2 = , dx 2(y 1) y(0) = 1.

Soluo. Note que a equao acima pode ser re-escrita como ca ca (3x2 + 4x + 2) 2(y 1) dy = 0, dx

que da forma (25) com M (x) = 3x2 + 4x + 2 e N (y) = 2(y 1), portanto, a soluo do problema e ca de valor inicial dada por e
x 0 y

(3s2 + 4s + 2)ds 2

(s 1)ds = 0,
1

ou seja, x3 + 2x2 + 2x (y 2 2y) + 3 = 0, ou ainda, y 2 2y (x3 + 2x2 + 2x + 3) = 0, sendo que esta curva dene implicitamente y como duas funes de x: co y(x) = 1 x3 + 2x2 + 2x + 4. x3 + 2x2 + 2x + 4.

Como queremos que y(0) = 1, tomaremos y(x) = 1

Geometricamente, temos a seguinte situao: na curva y 2 2y (x3 + 2x2 + 2x + 3) = 0 temos ca um ponto onde a tangente vertical, ou seja, e
dx dy

2(y1) 3x2 +4x+2

= 0, o que corresponde a y = 1,

portanto, x = 2, veja a Figura 5. Assim, o ponto, (2, 1) divide a curva soluo em dois pedaos, ca c cada um dos quais dene y como uma funo de x, devemos tomar aquele que passa pela condio ca ca inicial (0, 1). Exemplo 2.4 Resolva o seguinte problema de valor inicial dy 1 + 3x2 = 2 , dx 3y 6y y(0) = 1.

Soluo. Antes de resolvermos esta equao, faremos uma anlise qualitativa da mesma. Seja ca ca a 1 + 3x2 1 + 3x2 = , 3y 2 6y 3y(y 2) 19

f (x, y) =

-2 -1

-2

-4

Figura 5: O grco da curva y 2 2y (x3 + 2x2 + 2x + 3) = 0. a ento, o sinal de f (x, y) e, portanto, o o sinal de y (x), dado pelo sinal do seu denominador, a e 3y(y 2). No plano xy as retas horizontais y = 0 e y = 2 dividem o plano em trs regies, nas e o quais o sinal de f (x, y) o seguinte: e (i) nas regies y > 2 ou y < 0, temos f (x, y) > 0, portanto, enquanto a soluo estiver nestas o ca ela deve ser crescente e (ii) na regio 0 < y < 2, temos f (x, y) < 0, logo, enquanto a soluo estiver na mesma ela a ca e decrescente. Sobre as retas y = 0 e y = 2, a funo f ca ilimitada, o que signica que a tangente a uma ca curva soluo ca vertical quando ela cruza estas duas retas. Como a condio inicial (0, 1), ca ca e ento a soluo ser decrescente e estar denida enquanto ela estiver na regio do plano xy com a ca a a a 0 < y < 2. Note que a soluo desejada dada por ca e
x 0

(1 + 3s2 )ds
1

(3s2 6s)ds = 0,

ou seja, y 3 + 3y 2 + x3 + x 2 = 0. (33)

A relao acima nos d uma curva plana (veja Figura 6) que dene y implicitamente como ca a soluo de x. ca Quando y = 0, temos x3 + x 2 = 0, ou seja, x = 1. Por outro lado, quando y = 1, temos x3 + x + 2 = 0, portanto, x = 1. A curva que nos d a soluo tem tangente vertical quando a ca 20

ela passa pelos pontos (1, 0) e (1, 2), os quais a quebram em trs pedaos: cada um dentro de e c uma das regies descritas acima. O pedao que nos interessa aquele que passa por (0, 1). Logo, o c e o dom nio da soluo desejada o intervalo (1, 1) e ela sempre decrescente no mesmo. ca e e

2 y 1

0 1

Figura 6: O grco da curva y 3 3y 2 x3 x = 2. a

2.3

Equaes Diferenciais Homogneas co e

Dizemos que uma equao diferencial de primeira ordem homognea se ela for da forma ca e e y =f y , x (34)

ou seja, y constante ao longo de raios passando pela origem. e Exemplo 2.5 As seguintes equaes so homogneas: co a e (a) y =
xyx2 . y2

(b) y = ln x ln y. De fato, note que

xyx2 y2

x y

y y y ( x )2 = ( x )1 ( x )2 e ln x ln y = ln( x ). y

Para resolvermos uma equao homognea, fazemos a seguinte mudana de variveis u = ca e c a seja y = xu. Logo, y = xu + u.

y x

ou

(35)

21

De (34) e (35), temos xu + u = f (u) e concluimos que u satisfaz a seguinte equao de variveis ca a separveis: a 1 1 u = , f (u) u x cuja soluo geral ca e 1 du = f (u) u 1 dx. x (37) (36)

Exemplo 2.6 Encontre a soluo geral da seguinte equao ca ca y = Soluo. Note que ca
2xy y

2x y . y
2 u

2
y x

y 1 = f ( x ), onde f (u) =

1 e de (37), temos

u2

u du = +u2

1 dx x

como u2 + u 2 = (u 1)(u + 2), podemos escrever u u A B = = + . u2 + u 2 (u 1)(u + 2) u1 u+2 Note que (u + 2)A + (u 1)B = u, ou seja, (A + B)u + 2A B = u, portanto, temos o seguinte sistema: A+B = 1 2A B = 0 cuja soluo A = ca e
1 3 2 e B = 3 . Logo, 1 3

u du = 2+u2 u como

u1

2 3

u+2

du =

1 2 ln |u 1| + ln |u + 2| + k1 3 3

temos,

1 dx = ln |x| + k2 , x

1 2 ln |u 1| + ln |u + 2| + k1 = ln |x| + k2 3 3 ln |u 1| + 2 ln |u + 2| = 3 ln |x| + C 22

onde C = 3(k2 k1 ). Substituindo u por ln

y x

na expresso acima, temos a

yx y + 2x + 2 ln = 3 ln |x| + C x x

a qual pode ser re-escrita como |y x|(y + 2x)2 = eC que a soluo geral desejada. e ca Em particular, se quisssemos a soluo do problema acima que satiszesse ` condio inicial e ca a ca y(0) = 3, ter amos a curva soluo (y x)(y + 2x)2 = 27, cujo grco mostrado na Figura 7. Ela ca a e dene y implicitamente como trs funes de x. Note que a reta y = 2x divide a curva soluo e co ca em duas componentes conexas: uma delas a que est acima desta reta o grco de uma funo a e a ca denida para todo x real e passa pela condio inicial (0, 3), portanto a soluo desejada; a outra ca e ca componente conexa est abaixo da reta y = 2x, nela temos uma tangente vertical quando y = 0, a co nio em (, 4 3 ). ou seja, no ponto (4 3 , 0), o que dene duas funes com dom
25
1 1

20

15

10

-10

-5

10

15

-5

-10

Figura 7: O grco da curva (y x)(y + 2x)2 = 27. a

Exerc cio 2.3 Resolva o seguinte problema de valor inicial y = x2 2xy , 3y 2 y(1) = 1.

Exerc cio 2.4 Resolva a seguinte equao ca dy 2y x + 5 = . dx 2x y 4 Sugesto: Faa a seguinte mudana de variveis x = X h e y = Y k, onde as constantes h e a c c a k devero ser escolhidas de modo que nas novas variveis X e Y , a equao seja homognea. a a ca e 23

Soluo. Note que ca

dy dx

dY dX dX dx

dY dX ,

alm disso, e

2y x + 5 2Y X + 5 2k + h 2Y X = = , 2x y 4 2X Y + k 2h 4 2X Y se escolhermos h e k tais que h 2k = 5 2h k = 4, ou seja, h = 1 e k = 2 e teremos a seguinte equao homognea ca e 2Y X dY = . dX 2X Y Deixamos como exerc para o leitor a resoluo desta equao e a volta `s variveis antigas x e cio ca ca a a y.

2.4

Equaes Diferenciais Exatas co

Dizemos que a equao ca M (x, y) + N (x, y) dy =0 dx (38)

exata numa dada regio aberta e simplesmente conexa (sem buracos), R, se existir uma funo e a ca (x, y), tal que x (x, y) = M (x, y) e y (x, y) = N (x, y) para todo (x, y) em R e (x, y) = c denir implicitamente y = (x) como uma funo diferencivel de x. ca a De (41), (40)(39), temos, 0= d(x, y) = x (x, y) + y (x, y)y = M (x, y) + N (x, y)y , dx 24 (41) (40) (39)

logo, a soluo geral de (38) dada implicitamente por (41). ca e Assuma que M, N, My e Nx sejam cont nuas no retngulo a

R = {(x, y) : < x < , < y < }. Se (38) for exata em R, ento, existe uma funo (x, y) tal que (39) e (40) aconteam, portanto, a ca c xy = My e yx = Nx , (42)

como por hiptese My e Nx so cont o a nuas em R, segue-se de (42) que xy e yx tambm so e a cont nuas em R, logo, xy = yx em R e, de (42), concluimos que My = Nx em R. Agora suponha que (43) acontea, mostraremos que existe (x, y) tal que tenhamos (39) e (40) c em R, ou seja, (38) exata em R. De fato, se denirmos e (x, y) = M (x, y)dx + h(y) (44) (43)

onde na integral acima y tratado como se fosse constante, portanto, temos uma constante e arbitrria na varivel de integrao x, ou seja, uma funo na varivel y, a qual chamaremos a a ca ca a de h(y). A seguir, calcularemos h(y). Como queremos que satisfaa (40), de (44), devemos ter c y = portanto, h (y) = N (x, y) My (x, y)dx. (46) y M (x, y)dx + h (y) = My (x, y)dx + h (y) = N (x, y), (45)

Resta-nos mostrar que, apesar da aparncia, N (x, y) e (43), temos

x

My (x, y)dx depende apenas de y, mas de

N (x, y)

My (x, y)dx = Nx My = 0. Com isso temos o seguinte

Teorema 2.2 Sob a hiptese de M, N, My e Nx serem cont o nuas em R, a equao (38) exata ca e em R se, e somente se, (43) acontecer em R. Exemplo 2.7 Resolva a equao ca 2x + 3 + (2y 2)y = 0. 25 (47)

Soluo. Note que M (x, y) = 2x + 3 e N (x, y) = 2y 2, logo, My = 0 = Nx , para todo (x, y). ca Como M, N, My e Nx so cont a nuas no plano no qual tambm temos My = Nx , segue-se que a e equao acima exata em todo o plano. Fazendo ca e (x, y) = e impondo que 2y 2 = N (x, y) = y (x, y) = 2 (x + 3x + h(y)) = h (y) y Podemos fazer k = 0. Assim, (2x + 3)dx + h(y) = x2 + 3x + h(y)

segue-se que , h (y) = 2y 2, logo, h(y) = y 2 2y + k. (x, y) = x2 + y 2 + 3x 2y e a soluo geral de (47) ca e x2 + y 2 + 3x 2y = C.

(48)

Se no tivssemos feito a constante k = 0, ela poderia ser sido incorporado na constante C, o que a e nos daria uma nova constante. Note que se completarmos quadrados na equao (48), ela pode ser re-escrita como (x + 3/2)2 + ca (y 1)2 = C + 13/4 o que nos dar circunferncias centradas em ( 3 , 1) e com raios a e 2 desde que C > 13 . 4 As tangentes a estas so verticais quando a
dx dy

C + 13/4,

2(y1) 2x+3

= 0, ou seja y = 1.

Logo, a reta y = 1 divide cada circunferncia em duas semi-circunferncias e num problema de e e valor inicial devemos tomar aquela que passa pela condio inicial (xo , yo ). Se zermos y = 1 ca nas equaes acima, encontramos x = co
3 4C+13 3+ 4C+13 , 2 2 3 4C+13 , 2

como as coordenadas dos pontos onde as

tangentes so verticais. Portanto, o dom a nio das solues y como funo de x ser o intervalo co ca a . Por exemplo, se xo = 0 e y0 = 0, segue-se de (48) que temos C = 0 e a 13/4 (x + 3/2)2 . Logo, a
13 3+ 13 , ). 2

circunferncia que passa por (xo , yo ) (x+3/2)2 +(y1)2 = 13/4, veja Figura 8. Esta circunferncia e e e dene implicitamente y como duas funes de x, ou seja, y = 1 co soluo desejada y = 1 ca e 13/4 (x + 3/2)2 , cujo dom nio o intervalo ( 3 e 2

Observao 2.4 Na construo de descrita acima, poder ca ca amos fazer (x, y) = N (x, y)dy + g(x)

onde g(x) determinada a partir da condio x = M ; ou seja, e ca g (x) = M (x, y) A condio My = Nx nos garante que M (x, y) ca 26 Nx (x, y)dy. Nx (x, y)dy seja funo apenas de x. ca

2.5 2 1.5 1 0.5

-3

-2.5

-2

-1.5

-1

-0.5 -0.5

Figura 8: O grco da curva x2 + y 2 + 3x 2y = 0. a Exemplo 2.8 Encontre a constante b tal que (xy 2 + bx2 y)dx + (x + y)x2 dy = 0 seja exata e resolva-a. Soluo. Neste caso, M (x, y) = xy 2 + bx2 y e N (x, y) = x3 + x2 y, logo, My = 2xy + bx2 e ca Nx = 2xy + 3x2 , como queremos que My = Nx , devemos ter b = 3. Com esta escolha de b a equao ser exata no plano todo. ca a (x, y) = logo, x3 + x2 y = N (x, y) = y (x, y) = x2 y + x3 + h (y), portanto, h (y) = 0, o que implica h(y) = k. Faremos k = 0. Logo, (x, y) = geral ser a x2 y 2 + x3 y = C. 2
x2 y 2 2

(xy 2 + 3x2 y)dx + h(y) =

x2 y 2 + x3 y + h(y), 2

+ x3 y e a soluo ca

Dada uma equao diferencial da forma ca M (x, y) + N (x, y)y = 0, (49)

mesmo ela no sendo exata, podemos tentar encontrar uma funo (x, y) tal que ao multiplica ca a la por a equao resultante se torne exata. Esta funo , caso exista, chamada de fator ca ca e 27

integrante de (49). Em geral, o problema de achar um fator integrante muito complicado, a no e a no ser naqueles casos em que exista um fator integrante que dependa de apenas uma as variveis a a x ou y. A pergunta natural a seguinte: quando podemos garantir que (49) admite um fator e integrante que dependa apenas de x? Se = (x), ento, ao multiplicarmos (49) por teremos, a (x)M (x, y) + (x)N (x, y)y = 0, e para que ela seja exata necessrio que e a ((x)M (x, y))y = ((x)N (x, y))x , ou seja, (x)My (x, y) = (x)N (x, y) + (x)Nx (x, y), o que pode ser re-escrita como My (x, y) Nx (x, y) (x) = , (x) N (x, y) como o lado esquerdo da equao acima depende apenas de x, necessrio que ca e a dependa apenas de x, digamos admite a soluo ca (x) = e Exerc cio 2.5 Mostre que se
Nx (x,y)My (x,y) M (x,y)
R

(50)

My (x,y)Nx (x,y) N (x,y)

My (x,y)Nx (x,y) N (x,y)

= P (x), neste caso, teremos

(x) (x)

= P (x), que

P (x)dx

= Q(y), ento, a equao (49) admite um fator a ca

integrante que depende apenas de y que dado por e (y) = e

R

Q(y)dy

Exerc cio 2.6 Mostre que a equaao diferencial c dx + x sen y dy = 0 y (51)

tem um fator integrante que depende apenas de y e resolva-a. Soluo. Note que a equao acima da forma (25) com M (x, y) = 1 e N (x, y) = ca ca e Portanto,
Nx (x,y)My (x,y) M (x,y) x y

1 y

= Q(y), logo, (y) = e

sen y.

1 dy y

eln |y|+k

= Cy, tomaremos (y) = y.

Multiplicando a equao diferencial por y, temos ca y + (x ysen y)y = 0, (52)

28

a qual exata. Fazendo (x, y) = e

ydx + h(y) = xy + h(y), segue-se que x ysen y = N (x, y) =

y (x, y) = x + h (y), logo, h (y) = ysen y, portanto, h(y) = y cos y + sen y + k, faremos k = 0. Disso, conncluimos que (x, y) = xy y cos y + sen y e a soluo geral da equao (52) ser ca ca a xy y cos y + sen y = C. A soluo geral do problema original ser ca a xy y cos y + sen y = C.

2.5
2.5.1

Aplicaes co
Misturas

Figura 9: Mistura. Em modelagens de misturas, de decaimento de materiais ratioativos e de crescimento de populaes so modelados por uma equao da forma co a ca

y + p(t)y = g(t). No que se segue nos referiremos ` Figura 9. a

(53)

Temos o seguinte problema: suponha que

inicialmente haja Qo gramas de sal num recipiente contendo Vo litros de soluo. Sabendo-se ca que uma soluo de concentrao de e (t) gramas por litro entra no recipiente a uma taxa de ve (t) ca ca litros por minuto e que esta uma vez misturada saia do recipiente a uma taxa de s (t) litros por minuto, calcule a quantidade de sal, Q(t), presente no recipiente no instante t. A taxa de variao do sal com tempo, Q (t), igual ` taxa na qual o sal est entrando no ca e a a recipiente, e (t) ve (t), menos a taxa na qual o sal est saindo, a
t Q(t) V (t)

vs (t), onde

V (t) = Vo +

(ve (w) vs (w))dw.

Portanto, para encontrarmos Q(t), temos que resolver o seguinte problema de valor inicial: Q (t) + vs (t) Q(t) = e (t)ve (t), V (t) 29 Q(0) = Qo .

2.5.2

Decaimento de Materiais Radioativos

Em problemas de decaimento de materiais radioativos, assume-se que a taxa de variao da ca massa de material em cada instante seja proporcional ` massa presente naquele momento. Se a adicionarmos material ` uma taxa g(t), ento, a taxa de variao total da massa m(t), ser a a a ca a soma de duas parcelas: uma devido ao decaimento, km, outra devido ao material que estamos colocando, g(t), portanto, temos a seguinte equao diferencial ca m + k m = g(t), onde k uma constante positiva. e No caso em que g(t) identicamente nula, a soluao de (54) e c e m(t) = m(0)ekt . Note que aps um certo tempo , a massa ser a metade da massa inicial m(0), portanto, o a m( ) 1 = = ek , 2 m(0) ou seja, = ln 2 . k (54)

A quantidade chamada de tempo de meia-vida do material radioativo. Experimentalmente, e podemos calcular o valor de e com isso teremos o valor da constante k = 2.5.3 Queda de um Corpo num Meio com Atrito
ln 2 .

Suponha que um corpo esteja caindo no ar e que a fora de atrito deste seja proporcional ao c quadrado da velocidade com que o corpo se move no mesmo. Vimos no Exemplo 1.4 que a sua velocidade obedece a seguinte equao de primeira ordem ca dv + v = gv 1 , dx m que uma equao de Bernoulli e tambm de variveis separveis. e ca e a a Em geral, se a fora de atrito for da forma v n , o procedimento acima nos leva a uma equao c ca de variveis separveis. a a 30

2.5.4

Velocidade de Escape

Um dos problemas comuns em mecnica aquele que consiste em determinar a velocidade inicial a e necessria para colocar um projtil fora da rbita da Terra. a e o Admitiremos que a unica fora que atua no corpo seja o seu peso, w(x), dado por c w(x) = k , (R + x)2

onde k uma constante, R o raio da Terra e x a distncia do corpo ` superf da mesma. Esta e e a a cie expresso para w segue da Lei de Atrao Gravitacional, visto que o peso de um corpo a fora a ca e c de atrao entre este e a Terra, ela cai com o quadrado de suas distncias. ca a Por denio da acelerao da gravidade, g, o peso de um corpo de massa m, sobre a superf ca ca cie da terra w(0) = mg, logo, e mg = w(0) = e concluimos que k = mgR2 . Portanto, w(x) = mgR2 . (R + x)2
2

k R2

mgR Da Segunda Lei de Newton, temos ma = m dv = w(x) = (R+x)2 , ou seja, dt

gR2 dv = . dt (R + x)2 Podemos supor que v = v(x), onde x = x(t), portanto, da Regra da Cadeia, temos e teremos o seguinte problema de valor inicial v gR2 dv = , dx (R + x)2 v(0) = vo .
dv dt

dv dx dx dt

dv dx v

Estamos supondo que o projtil est sendo lanado verticalmente para cima, a partir da superf e a c cie da Terra, xo = 0, com velocidade inicial vo . A equao acima de variveis separveis e a sua ca e a a soluo geral ca e
v2 2

gR2 R+x

+ C. Como xo = 0, segue-se que C =

2 v = vo 2gR +

2 vo 2

gR. Portanto,

2gR2 , R+x

onde escolheremos o sinal +, para indicar que o projtil est subindo, ou seja x est crescendo com e a a tempo. Quando o projtil atingir a altura mxima, xmax , a sua velocidade ser zero, ou seja, e a a
2 0 = vo 2gR +

2gR2 , R + xmax

31

o que nos d xmax = a

2 vo R 2, 2gRvo

portanto, a velocidade inicial necessria para elevar o corpo at a a e

altura mxima, xmax , a e vo = 2gR xmax . R + xmax

velocidade de escape, ve , encontrada fazendo-se xmax na expresso acima, ou seja, e a ve = 2gR 11, 1 Km/s.

Se considerssemos o atrito, a velocidade de escape seria maior do que o valor encontrado acima. a 2.5.5 Dinmica de Populaes a co

Uma classe importante de equaes de primeira ordem aquela em que a varivel independente co e a no aparece explicitamente. Estas equaes so chamadas de equaes autnomas e tm a a co a co o e seguinte forma dy = f (y). dt Note que os zeros da funo f (y) nos do solues constantes da equao acima, as quais so ca a co ca a denominadas de solues de equil co brio ou pontos cr ticos. Um exemplo de equao que da ca e forma acima a equao log e ca stica dy y =r 1 y, dt K onde r e K so constantes positivas. a A seguir, iremos descrever qualitativamente as solues de (55). Note que os seus pontos cr co ticos, ou seja, zeros de f (y) = r 1
y K

(55)

y, so y = 0 e y = K. Assim, as solues constantes y = 1 (t) = 0 a co

e y = 2 (t) = K so as solues de equil a co brio de (55). Note que f (y) uma parbola com e a concavidade voltada para baixo, isto signica que f (y) > 0 entre as ra zes y = 0 e y = K e f (y) < 0 se y < 0 e y > K. Se desenharmos as retas y = 0 e y = K no plano ty, estas dividiro a este plano em trs regies: y < 0, 0 < y < K e y > K. e o Na regio onde y > K, como f (y) < 0, ento y > 0, ou seja, nela a soluo decrescente. Em a a ca e particular, se considerarmos uma soluo tal que y(0) = yo > K, ela decresce a partir deste valor ca sem tocar a reta y = K. O fato desta soluo nunca tocar a reta y = K segue do unicidade de ca solues de (55). O mesmo acontece na regio y < 0, ou seja, as solues so decrescentes nesta co a co a regio. a 32

3.5

2.5

1.5

0.5

Figura 10: Solues de y = r (1 y/K) y, com r = 0.5 e K = 3 para as condies iniciais co co yo = 3.5, 3, 1.8, 0.5, 0. Por outro lado, na regio em que 0 < y < K, como f (y) > 0, segue-se que y > 0 e a soluo a ca crescente. Em particular, se considerarmos uma soluo tal que y(0) = yo , com 0 < yo < K, ela e ca cresce a partir deste valor sem tocar a reta y = K. Se quisermos uma informao mais detalhada da soluo, podemos considerar a concavidade da ca ca mesma, ou seja, o sinal de y (t) = d d dy y 2y f (y) = f (y) = f (y)f (y) = r2 1 y 1 dt dy dy K K
K 2

Note que os pontos de inexo de y(t) so y = 0, y = K e y = a a y > K ou 0 < y <

K 2

e o sinal de y (t) positivo se e

e ser negativo se y < 0 ou a

K 2

< y < K. Em particular, se y(0) > K, ento, a a

K 2

concavidade do grco de y(t) ser para cima. Se y(0) < 0 ou a a de y(t) ser para baixo. Finalmente, se 0 < y(0) < a
K 2,

< y < K, a concavidade do grco a onde ele muda de concavidade e

ento, a concavidade do grco de y(t) ser a a a

K 2,

para cima at o instante em que a soluo corta a reta y = e ca permanece com concavidade para baixo, veja a Figura 10.

Embora tenhamos feito uma anlise puramente qualitativa das soluoes de (55), podemos a c calcular explicitamente suas solues, observando-se que esta equao de variveis separveis. co ca e a a De fato, r dy = (k y)y K dt.

33

Como 1 1 = (K y)y K temos 1 r y C1 = ln t+ K K y K K ou seja, y = Cert , K y ou y =

KC . C+ert

1 1 + K y y

Da condio inicial y(0) = yo , temos C = ca y=

yo Kyo ,

portanto,

Kyo . yo + (K yo )ert

Note que independentemente da condio inicial y(0) > 0, as solues tendem ` soluo de equil ca co a ca brio y = 2 (t) = K, quando t e dizemos que ela assintoticamente estvel. e a Se trocarmos o sinal de f , ou seja, considerarmos f (y) = r 1
y K

y, ainda teremos as mesmas

solues de equil co brio; contudo, o comportamento das solues ser completamente diferente. Em co a particular, mesmo que tomemos condies iniciais y(0) = K, arbitrariamente prximas de K, as co o solues correspondentes se afastam de y = 2 (t) = K e dizemos que esta soluo de equil co ca brio e assintoticamente instvel. J a soluo y = 1 (t) = 0 ser assintoticamente estvel, neste caso. a a ca a a Em muitas aplicaes, por exemplo, na descrio de populao de bactrias comum assumir co ca ca e e que a taxa de variao da populao, y, em cada instante seja proporcional ` y, o que nos conduz ca ca a a ` seguinte equao diferencial linear ca y = ky, (56)

onde k uma constante positiva. A soluo de (56) que satisfaz ` condio inicial y(0) = yo e ca a ca e y(t) = yo ekt , o que nos d um crescimento exponencial da populao. a ca Na prtica a equao (56) uma aproximao que deve ser vlida para pequenos valores de a ca e ca a t, pois, ` medida em que a populao cresce h competio entre os seus indiv a ca a ca duos por espao e c por alimento; portanto, o que se espera que haja uma estabilizao da populao e teremos que e ca ca considerar uma equao que modele isto, por exemplo, uma equao tipo (55). ca ca

34

0.5

1.5

2.5

3.5

4.5

Figura 11: Os Grcos da soluo nula e das solues (x). a ca co 1

2.6

Teorema de Existncia e Unicidade Geral e

Problemas de valores iniciais do tipo (12) nem sempre tem uma unica soluo. Por exemplo, o ca problema de valor inicial y = y3,
1

y(0) = 0,

(57)

alm da soluo nula, admite solues da forma e ca co 3 [ 2 (x c)] 2 , se x > c 3 c (x) 0, se x c, para cada c > 0. Isto mostra que o problema (57) tem innitas solues, veja Figura 11. co

(58)

Como nem sempre saberemos resolver equaes do tipo (12), por isso importante que tenhamos co e um teorema que nos diga a respeito de existncia e unicidade de suas solues e, se necessrio, e co a calcul-las numericamente. a A seguir iremos enunciar o Teorema de Existncia e Unicidade para o problema de valor inicial e (12), cuja demonstrao foge do propsito deste curso e pode ser encontrada, por exemplo, na ca o referncia [1]. e Teorema 2.3 Suponha que f (x, y) e sua derivada parcial fy (x, y) sejam cont nuas no retngulo a R = {(x, y) : a x b e c y d}, contendo o ponto (xo , yo ). Ento existe um intervalo aberto, a I, da forma I = (xo , xo + ) (a, b), no qual existe uma e somente uma soluo y = (t) do ca problema de valor inicial (12). 35

2.7

Mtodos Numricos e e

A seguir introduziremos os mtodos numricos de Euler e Euler melhorado para resoluo e e ca numrica de equaes diferenciais de primeira ordem. e co Dada a equao diferencial ca y = f (x, y), se a integrarmos de xn a xn+1 , teremos
xn+1

y(xn+1 ) y(xn ) =

f (s, y(s)) ds,

xn

onde a integral acima pode ser interpretada como a rea sob o grco de g(s) = f (s, y(s)), com a a s entre xn e xn+1 . Podemos aproximar esta pela rea do retngulo de altura f (xn , y(xn )) e base a a xn+1 xn e teremos a seguinte aproximao: ca y(xn+1 ) y(xn ) f (xn , y(xn ))(xn+1 xn ), ou seja, y(xn+1 ) y(xn ) + f (xn , y(xn ))(xn+1 xn ), se zermos yk = y(xk ) e tomarmos xn+1 xn = h, teremos o seguinte mtodo numrico que nos e e permite calcular o yn+1 a partir de yn : yn+1 = yn + f (xn , yn )h. (59)

Nas aplicaes, conhecemos o valor inicial yo = y(xo ) e se considerarmos incrementos iguais a h co de forma que tenhamos xk = xo + kh, teremos o seguinte algoritmo numrico e yn+1 = yn + f (xn , yn )h, onde yo = y(xo ), chamado de mtodo de Euler. e Se zermos a expanso de Taylor de y(xn + h) em torno de xn , temos a y(xn + h) = y(xn ) + y (xn )h + y (xn ) 2 h + O(h3 ) 2 fx (xn , yn ) + fy (xn , yn )f (xn , yn ) 2 = yn + f (xn , yn )h + h + O(h3 ) 2

(60)

36

se compararmos esta expresso com a aproximao de Euler dada em (59), concluimos ela a ca concordam at primeira ordem em h, portanto, em cada passo temos um erro da ordem de h2 . e Uma melhora no mtodo consiste em aproximarmos a rea rea sob o grco de g(s) = f (s, y(s)), e a a a com s entre xn e xn+1 pela rea do trapzio com vrtices em (xn , 0), (xn+1 , 0), (xn , f (xn , yn )) e a e e (xn+1 , f (xn+1 , yn+1 )). Ou seja, y(xn+1 ) y(xn ) + f (xn , yn ) + f (xn+1 , y(xn+1 )) (xn+1 xn ) 2 f (xn , yn ) + f (xn+1 , y(xn ) + f ((xn , yn )(xn+1 xn )) (xn+1 xn ), y(xn ) + 2

na segunda aproximao usamos o mtodo de Euler e aproximamos y(xn+1 ) por yn + ca e f (xn , yn )(xn+1 xn ). Isto nos d o seguinte mtodo numrico a e e yn+1 = yn + onde yo = y(xo ) e xn = xo + nh. Se zermos a expanso de Taylor em torno de h = 0 da expresso dada no lado direito de a a (61) (veja Exerc 2.7) e a compararmos com (60), concluiremos que elas concordam at segunda cio e ordem em h, ou seja, o mtodo numrico (61) da ordem de h3 , portanto, temos um erro da ordem e e e de h3 em cada passo. Exerc cio 2.7 Mostre que f (xn + h, yn + f (xn , yn )h) = f (xn , yn ) + (fx (xn , yn ) + fy (xn , yn )f (xn , yn )) h + O(h2 ). e e ca Exerc cio 2.8 Usando os dois mtodos numricos descritos acima, encontre a soluo do seguinte problema de valor inicial y = ln(x2 + y 2 ) + sen x, y(1) = 1, f (xn , yn ) + f (xn + h, yn + f (xn , yn )h) h, 2 (61)

para x em [1, 2], tomando-se o incremento na varivel x, h = 0.01. Plotar o grco das duas a a soluoes juntas. c

2.8

Exerc cios Adicionais

1. Determine (sem resolver o problema) o maior intervalo poss no qual a soluo do problema vel ca de valor inicial (t 3) y + (ln t)y = 37 2t , cos(t) y(2) = 1,

0.9

0.8

0.7

0.6

0.5

0.4

0.3

0.2

0.1

10

Figura 12: Os grcos das soluoes exata e aproximada ( mtodo de Euler, h = 0.1, equao (59)) a c e ca do problema de valor inicial y + y = et , y(0) = 1. exista. Nos exerc cios 2 8, encontre as solues gerais das equaes dadas. co co 2. (1 t2 )y 2ty = 1. 3. ty + 2y =
sen(t) t .

4. (1 t2 )y 2ty = 1. 5. y + (tg t)y = t sen(2t), 6. y = cos2 (x) cos2 (2y). 7. y = 8. y =

xex y+ey . y4x xy .

< t < . 2 2

Nos exerc cios 9 14, resolva os problemas de valores iniciais propostos e, na medida do poss vel, encontre os dom nios das solues obtidas. co 9. y = y y 3 , y(0) = 1, onde e so constantes positivas. a

38

10. y = 11. y =

3 xy , 1+x2

y(0) = 1. y(1) = 0. y(1) = 1.

3x2 , 3y 2 4

12. 2xyey + x2 ey (y + 1)y = 0, 13. y (1 + x3 ) y x2 = 0,

y(0) = 1. y(1) = 2.

14. y + 1 + 2 x1 y = x3 ex ,

ca a ca 15. Suponha que a populao da Terra tem aumentado a uma taxa proporcional ` populao instantnea P (t). A constante de proporcionalidade no conhecida a princ a a e pio, mas sabe-se que no ano de 1650 a populao era de 600 milhes e em 2000 era de 6 bilhes. Estima-se ca o o que a maior populao que a Terra capaz de sustentar seja de 30 bilhes de habitantes. Se ca e o a constante de proporcionalidade no se alterar, quando esse limite ser atingido? a a a o a 16. Uma substncia se decompe com uma taxa temporal proporcional ` quantidade Q(t) de substncia. A princ a pio, no se conhece a constante de proporcionalidade, mas sabe-se que a 100 gramas dessa substncia se reduzem pela metade em 1 hora. Em quanto tempo 100 a gramas se reduzem a 20 gramas?
2 17. Considere o problema de valor inicial y + 3 y = 1 1 t, 2

y(0) = y0 . Determine o valor de y0

para o qual a soluo toca, mas no cruza, o eixo t. ca a 18. Seja y = y1 (t) uma soluo de ca y + p(t) y = 0, e seja y = y2 (t) uma soluo de ca y + p(t) y = g(t). Mostre que y = y1 (t) + y2 (t) tambm soluo da segunda equao. e e ca ca

39

Equaes Diferenciais Lineares de Segunda Ordem co

Uma equao linear de segunda ordem mais geral da seguinte forma ca e y + p(t) y + q(t) y = g(t), (62)

onde as funes p(t), q(t) e g(t) sero assumidas cont co a nuas num intervalo aberto I. Dizemos que uma equao linear de segunda ordem homognea se g(t) = 0, para todo t I, ou seja, ca e e y + p(t) y + q(t) y = 0. (63)

Um exemplo de equao homognea muito importante que aparece em problemas de mecnica e ca e a circuitos eltricos aquela em que os seus coecientes so constantes, ou seja, da seguinte e e a e forma ay + by + cy = 0. (64)

Exerc cio 3.1 Sejam y1 e y2 duas solues de (62), ento mostre que para quaisquer constantes co a c1 e c2 , y = c1 y1 (t) + c2 y2 (t) tambm ser soluo de (63). e a ca Soluo. Note que em vista da linearidade da derivao podemos escrever ca ca y + py + qy = (c1 y1 + c2 y2 ) + p(c1 y1 + c2 y2 ) + q(c1 y1 + c2 y2 ) = c1 (y1 + p y1 + q y1 ) + c2 (y2 + p y2 + q y2 ) = c1 0 + c2 0 = 0, onde na terceira igualdade usamos o fato que y1 e y2 so solues da equao (63). a co ca O Exerc cio 3.1 nos leva a concluir que o conjunto soluo de (63) um espao vetorial ca e c e, como veremos, a sua dimenso 2. Para provarmos isto teremos que introduzir o conceito a e de independncia linear de duas funes, bem como enunciar o Teorema de Existncia e e co e Unicidade de solues de equaes lineares de segunda ordem, o que feito a seguir. co co e nuas num intervalo aberto I Teorema 3.1 (Existncia e Unicidade) Sejam p(t) e g(t) cont contendo o ponto to , ento o problema de valor inicial a y + p(t) y + q(t) y = g(t), y(to ) = yo , y (to ) = yo , (65)

possui uma e exatamente uma soluo y = (t), a qual existe em todo o intervalo I. ca 40

Denio 3.1 Dadas duas funoes f e g, diferenciveis num intervalo aberto I, A funo ca c a ca W (f, g)(t) f (t)g (t) f (t)g(t) chamada de Wronskiano de f e g. e Teorema 3.2 (Abel ) Se y1 e y2 so duas solues de (63) em I, ento, a co a W (y1 , y2 )(t) = ce
R

p(t)dt

(66)

onde c uma constante determinada a partir de y1 e y2 . Logo, ou W (y1 , y2 )(t) 0 em I ou e W (y1 , y2 )(t) nunca se anula em I. Prova. Como y1 e y2 so duas solues de (63) em I, ento, a co a y1 (t) + p(t)y1 (t) + q(t)y1 (t) = 0 y2 (t) + p(t)y2 (t) + q(t)y2 (t) = 0. (67) (68)

Multiplicando (67) por y2 (t) e subtraindo o resultado de (68) multiplicada por y1 (t), temos a seguinte equao diferencial para W (t) ca W + p(t)W = 0, cuja soluo dada por (66). ca e

Do Teorema de Abel, para saber se o Wronskiano de duas solues diferente de zero em algum co e ponto to em I, basta vericarmos se ele diferente de zero em outro ponto qualquer de I. e Em geral, se f e g forem duas funes diferenciveis quaisquer, pode acontecer que W (f, g)(t) co a oscile, ou seja, o seu sinal mude, ` medida em que variamos t. Por exemplo, se f (t) = t2 e a g(t) = 1 + t, ento, W (f, g)(t) = t(t + 2). a Denio 3.2 Dizemos que um par de soluoes y1 e y2 de (63) formam um conjunto fundamental ca c de solues em I, se W (y1 , y2 )(t) = 0 em I. co Exerc cio 3.2 Mostre que y1 = t1/2 e y2 = t1 formam um conjunto fundamental de solues para co a equao diferencial ca 2t2 y + 3ty y = 0, t > 0.

41

Note que se y1 e y2 formarem um conjunto fundamental de solues de (63), ento, toda soluo co a ca de (63) uma combinao linear das mesmas; ou seja, a soluo geral de (63) e ca ca e y = c1 y1 + c2 y2 . Para mostrarmos isso, suponha que y seja uma soluo de (63). Pelo Teorema de Existncia e ca e Unicidade, o intervalo I faz parte do seu dom nio e ela completamente caracterizada pelo se valor e e de sua derivada num ponto to qualquer em I. Dado to em I, sejam y(to ) = yo e y (to ) = yo , como W (y1 , y2 )(to ) = 0, podemos encontrar c1 e c2 tais que o sistema c1 y1 (to ) + c2 y2 (to ) = yo c1 y1 (to ) + c2 y2 (to ) = yo tenha soluo. Para esta escolha de c1 e c2 , dena a funo w(t) = c1 y1 (t) + c2 y2 (t), a qual ca ca e soluo da equao (63), por ser uma combinao linear de solues da mesma; alm disso, pela ca ca ca co e escolha de c1 e c2 , w satisfaz `s seguintes condies: w(to ) = yo e w (to ) = yo e, por unicidade, a co segue-se que w = y. Portanto, duas solues fundamentais quaisquer de (63) geram o espao co c soluo de (63). ca A pergunta que podemos fazer a seguinte: ser que sempre poss e a e vel encontrarmos duas fundamentais de (63)? A resposta a esta pergunta tambm segue-se do Teorema de Existncia e e e Unicidade. De fato, em vista deste teorema, dado qualquer to I, existem solues de y1 e y2 de co (63) em I, satisfazendo `s seguintes condies iniciais: a co y1 (to ) = 1 e y1 (to ) = 0, y2 (to ) = 0 e y1 (to ) = 1. (69)

Note que W (y1 , y2 )(to ) = 1 = 0 e pelo Teorema de Abel, W (y1 , y2 )(t) = 0 em I, portanto, y1 e y2 formam um conjunto fundamental de solues de (63) em I. co A seguir, iremos denir o conceito de independncia linear e, do Teorema 3.3, segue-se que se y1 e e y2 formam um conjunto fundamental de solues em I, ento, elas so linearmente independentes co a a em I e, com isso, concluiremos que a dimenso do espao soluo de (63) 2 e que y1 e y2 formam a c ca e um base para o mesmo. Denio 3.3 Dizemos que duas funes f e g so linearmente dependentes (l.d) em I se a ca co a equao ca k1 f (t) + k2 g(t) = 0, 42 t I, (70)

admite soluo no trivial, ou seja, pelo menos uma das constantes k1 ou k2 for diferente de zero. ca a Se a unica soluo da equao acima for a trivial k1 = 0 = k2 , dizemos que as duas funes so ca ca co a linearmente independentes (l.i) em I. Note que duas funes so linearmente dependentes num intervalo I se uma for um mltiplo co a u escalar da outra em I. Teorema 3.3 Se f e g forem diferenciveis em I e W (f, g)(to ) = 0 para algum to em I, ento, f e a a g so linearmente independentes em I. Alm disso, se f e g forem l.d em I, ento, W (f, g)(t) 0 a e a em I. Prova. Considere a equao ca k1 f (t) + k2 g(t) = 0, Tomando a derivada de (71) em relao ` t, temos ca a k1 f (t) + k2 g (t) = 0, t I. (72) t I. (71)

Como as equaes (71) e (72) valem para todo t I, em particular elas valem em to e teremos co o seguinte sistema k1 f (to ) + k2 g(to ) = 0 k1 f (to ) + k2 g (to ) = 0 o qual s admite a soluo trivial, pois, por hiptese, W (f, g)(to ) = 0. o ca o

Teorema 3.4 y1 e y2 so duas solues l.d de (63) em I se, e somente se, W (y1 , y2 )(t) = 0, a co t I. Prova. Sejam y1 e y2 duas solues de (63) em I. Como y1 e y2 so diferenciveis em I, se y1 e y2 co a a forem l.d em I, ento, pelo Teorema 3.3, W (y1 , y2 )(t) = 0 em I. a Por outro lado, se W (y1 , y2 )(t) = 0 em I, tome to I, ento W (y1 , y2 )(to ) = 0, portanto, o a sistema c1 y1 (to ) + c2 y2 (to ) = 0 c1 y1 (to ) + c2 y2 (to ) = 0 43

admite uma soluo no-trivial (c1 , c2 ). Com estes valores de c1 e c2 , dena (t) = c1 y1 (t)+c2 y2 (t). ca a Ento, soluo do problema de valor inicial y + py + qy = 0, (to ) = 0 = (to ) e do Teorema a e ca de Existncia e Unicidade, segue-se que (t) 0 em I, ou seja, a equao c1 y1 (t) + c2 y2 (t) = 0, e ca para todo t I admite soluo no trivial, logo, y1 e y2 so l.d. ca a a

Observao 3.1 Pelo Teorema 3.4 e do Teorema de Abel, duas solues y1 e y2 de (63) so l.i ca co a em I se, e somente se, W (y1 , y2 )(t) = 0 para todo t I. De fato, do Teorema 3.4 se y1 e y2 so l.d em I, ento, W (y1 , y2 )(t) = 0 em I, logo, se y1 e y2 so l.i a a a em I, ento, W (y1 , y2 )(to ) = 0, para algum to I, portanto, pelo Teorema de Abel W (y1 , y2 )(t) = 0 a em I. Por outro lado, se W (y1 , y2 )(t) = 0 em I, tambm pelo Teorema 3.4, y1 e y2 so l.i. e a

Tendo vista os resultados acima, concluimos que um par de solues y1 e y2 de (63) formam co um conjunto fundamental de solues de (63) em I se, e somente se, elas forem linearmente co independentes em I. Portanto, muito importante que aprendamos como encontrar duas solues e co linearmente independentes de (63).

3.1

Reduo de Ordem ca

Suponha que seja conhecida, digamos por inspeo, uma soluo y1 , da equao homognea ca ca ca e (63). A pergunta a seguinte: como encontrar uma segunda soluo de (63), y2 , tal que y1 e y2 e ca sejam l.i em I ? O mtodo descrito a seguir, chamado de reduo de ordem, nos permite encontrar uma e ca segunda soluo de (63) a partir de uma soluo conhecida da mesma, y1 , de modo que y1 e y2 ca ca sejam l.i. Ele transforma o problema de encontrar uma segunda soluo y2 de (63) ` resoluo de ca a ca uma equao de segunda ordem a qual redut a uma equao linear de primeira ordem, da o ca e vel ca nome. O mtodo da reduo de ordem consiste em encontrarmos y2 da forma e ca y2 (t) = u(t)y1 (t), onde a funo ser determinada. ca a 44 (73)

De (73), temos y2 = u y1 + uy1 y2 = u y1 + 2u y1 + uy1 . (74) (75)

Substituindo (73), (74) e (75) em (63) e lembrando que y1 soluo desta equao, temos e ca ca

0 = y2 + p y2 + q y2 = (y1 u + 2u y1 + uy1 ) + p(u y1 + uy1 ) + q uy1 = u y1 + (2y1 + py1 )u + (y1 + py1 + qy1 ) = u y1 + (2y1 + py1 )u , portanto, u satisfaz ` seguinte equao diferencial a ca u y1 + (2y1 + py1 )u = 0, que pode ser escrita como a seguinte equao linear de primeira ordem ( que neste caso tambm ca e e de variveis separveis) a a v + onde v = u . Observao 3.2 Se mantivermos as duas constantes de integraao que resultam na obteno de ca c ca u, ento, y = u y1 nos dar a soluo geral de (63). Alm disso, de (76), a a ca e v(t) = onde P (t) = p(t). Portanto, W (y1 , uy1 ) = K eP (t) = 0, logo, y1 e y2 = uy1 so linearmente independentes. a e ca ca ca Exemplo 3.1 Use o mtodo de reduo de ordem para encontrar uma segunda soluo da equao diferencial (x 1)y xy + y = 0, sabendo-se que y1 (x) = ex uma soluo da mesma. e ca 45 x > 1, (77) K P (t) , 2 e y1 K = 0, 2y1 + py1 v=0 y1 (76)

x Soluo. Note que se zermos y1 (x) = ex , como p(x) = x1 , de (76) teremos ca

v + (2 ou seja, separando as variveis, a dv x = 2 v x1 cuja soluo geral ca e

x ) v = 0, x1 1 x1

dx =

1 +

dx

v = K(x 1)ex . Logo, fazendo integrao por partes, temos u = ca vdx = Kxex + C1 = C2 xex + C1 , onde

C2 = K. Portanto, y = C1 ex + C2 x, que a soluo geral da equao diferencial (77). Disso, e ca ca concluimos que uma poss escolha para y2 y2 (x) = x. vel e Exerc cio 3.3 Usando o procedimento do Exemplo 3.1, encontre a soluo geral de ca t2 y 4ty + 6y = 0, sabendo-se que y1 (t) = t2 uma soluao da mesma. e c t > 0, (78)

3.2

Equaes com Coecientes Constantes co

Dada a equao ca ay + by + cy = 0, tentaremos uma soluo da mesama da forma ca y = et onde uma constante a ser determinada. e Substituindo (80) em (79), conclui-se que deve satisfazer ` seguinte equao do segundo grau a ca a2 + b + c = 0, chamada de equao caracter ca stica de (79). Temos que considerar trs casos poss e veis: (I) = b2 4ac > 0, neste caso temos duas ra zes reais distintas b + b 1 = e 2 = , 2a 2a o que nos d duas solues distintas y1 = e1 t e y2 = e2 t . a co 46 (81) (80) (79)

Exerc cio 3.4 Mostre que W (e1 t , e2 t ) = (2 1 )e(1 +2 )t = 0. Segue-se do Exerc 3.4 que a soluo geral de (63) cio ca e y = c1 e1 t + c2 e2 t , t R.

Exemplo 3.2 Resolva o seguinte problema de valor inicial y y 2y = 0, y(0) = 1, y (0) = 1. (82)

Soluo. Note que a equao caracter ca ca stica de (82) 2 2 = 0, cujas ra e zes so 1 = 1 e a 2 = 2. Assim, a soluo geral ser ca a y = c1 et + c2 e2t . Queremos que 1 = y(0) = c1 + c2 e 1 = y (0) = c1 + 2c2 , portanto, a soluo do problema de valor ca
1 inicial y = 3 et + 2 e2t . e 3

(II) = b2 4ac = 0, neste caso temos duas ra zes reais iguais 1 = 2 = b , 2a

e o mtodo acima nos d uma soluo y1 = eb/2a t . e a ca Como encontrar uma segunda soluo y2 tal que y1 e y2 sejam l.i ? ca Quando descrevemos o mtodo da reduo de ordem na Seo 3.1 tudo foi geral, agora votemos e ca ca ao caso particular da equao (79). Neste caso, ca p= o que nos leva ` seguinte equao a ca v =0 logo, v = k1 , portanto, u = v = k1 , ou seja, u = k1 t+k2 . Podemos tomar k1 = 1 e k2 = 0 (ou outra escolha de k1 e k2 , desde que k1 = 0). Com isso obtemos uma segunda soluo y2 = ty1 = teb/2a t . ca a Exerc cio 3.5 Mostre que y1 e y2 so l.i, ou seja, W (eb/2a t , teb/2a t ) = e a t = 0. Portanto, do Exerc 3.5, a soluo geral ser portanto, cio ca a y = (c1 + c2 t) eb/2a t , 47 t R.
b

b a

e y1 = eb/2a t ,

Exemplo 3.3 Resolva o seguinte problema de valor inicial y + 2y + y = 0, y(0) = 1, y (0) = 1. (83)

Soluo. Note que a equao caracter ca ca stica de (83) 2 +2+1 = 0, cujas ra so 1 = 2 = 1. e zes a Assim a soluo geral ser ca a y = et (c1 + c2 t) . Queremos que 1 = y(0) = c1 e 1 = y (0) = c1 + c2 , portanto, a soluo do problema de valor ca inicial y = et (1 2 t). e (III) < 0, neste caso temos duas ra zes complexas distintas 1 = + i e 1 = i onde || b = 2a e = 2a = 0. Como e1 t = et (cos(t) + i sen(t)) e e2 t = et (cos(t) i sen(t)) so solues de (79), a co ento a e 1 t + e 2 t = et cos(t) 2 e e1 t e2 t = et sen(t), 2i tambm sero solues de (79), com a vantagem delas serem funes reais. e a co co Exerc cio 3.6 Mostre W (et cos(t), et sen(t)) = e2t = 0. Do Exerc 3.6, a soluo geral de (79) cio ca e y = et (c1 cos(t) + c2 sen( t)) , Exemplo 3.4 Resolva o seguinte problema de valor inicial y + 4y = 0, y(0) = 0, y (0) = 1. (84) t R.

Soluo. Note que a equao caracter ca ca stica de (84) 2 + 4 = 0, cujas ra e zes so = 2 i, logo, a = 0 e = 2. Assim a soluo geral ser ca a y = c1 cos(2t) + c2 sen(2t). 48

Queremos que 0 = y(0) = c1 e 1 = y (0) = 2c2 , portanto, a soluo do problema de valor inicial ca e y = 1 sen (2t). 2 Exemplo 3.5 Resolva o seguinte problema de valor inicial y + 4y + 5y = 0, y(0) = 1, y (0) = 0. (85)

Soluo. Note que a equao caracter ca ca stica de (85) 2 + 4 + 5 = 0, cujas ra so = 2 i, e zes a logo, = 2 e = 1. Assim a soluo geral ser ca a y = e2t (c1 cos(t) + c2 sen(t)) . Queremos que 1 = y(0) = c1 e 0 = y (0) = 2c1 + c2 , portanto, a soluo do problema de valor ca inicial y = e2t (cos(t) + 2 sen(t)). e

3.3

As Equaes de Euler co

As equaes de Euler so equaes da seguinte forma co a co x2 y + xy + y = 0, onde , e so constantes ( = 0). a Fazendo uma mudana na varivel independente, c a x = et temos dy dx d2 y dx2 = = dy dt dy 1 dy t = = e dt dx dt x dt d dy t dt d2 y t dy t e = e e dt dt dx dt2 dt (88) et = e2t d2 y dy dt2 dt , (89) ou t = ln x (87) (86)

substituindo (88) e (89) em (86), temos a seguinte equao com coecientes constantes ca

d2 y dy + ( ) + y = 0, dt2 dt

(90)

que j vimos como resolver. Uma vez encontrada a soluo y = (t) de (90), a soluo desejada a ca ca ser (ln x). a 49

Exemplo 3.6 Encontre a soluo geral da equao ca ca x2 y + xy + y = 0, x > 0. (91)

Soluo. Neste caso, = = = 1, portanto, aps a mudana de varives t = ex , a equao ca o c a ca acima transformada em e d2 y + y = 0, dt2 cuja soluo geral y = c1 cos(t) + c2 sen(t), logo, a soluo geral da equao (91) ca e ca ca e y = c1 cos(ln x) + c2 sen (ln x).

3.4

Equaes No-Homogneas co a e

O exerc abaixo nos d a estrutura da soluo geral de uma equao linear no-homognea cio a ca ca a e de segunda ordem e sua demonstrao car a cargo do leitor. ca a Exerc cio 3.7 Mostre que se y e Yp so duas solues quaisquer da equao no-homognea a co ca a e y + p(x) y + q(x) y = g(x), ento, a diferena y Yp soluo da equao homognea associada a c e ca ca e y + p(x) y + q(x) y = 0. Portanto, se y1 e y2 forem duas solues l.i de (93), ento, y Yp = c1 y1 + c2 y2 , ou seja, co a y = c1 y1 + c2 y2 + Yp . (94) (93) (92)

Do Exerc cio 3.7, segue-se que conhecendo-se uma soluo particular, Yp , de (92) e a soluo ca ca geral da equao homognea (93), ento, toda soluo de (92) dada por (94), ou seja, a soluo ca e a ca e ca geral de (92) dada por (94). e e c Exemplo 3.7 Sabendo-se que Yp = 1 uma soluao y + y = 1, encontre a soluo geral da mesma. ca (95)

50

Soluo. Vimos que soluo geral da equao homognea associada a (95) c1 cos t + c2 sen t, ca ca ca e e logo, a soluo geral de (95) ca e y = c1 cos t + c2 sen t + 1.

3.5

O Mtodo dos Coecientes a Determinar e

Uma classe importante de equaes no-homogneas da forma co a e e ay + by + cy = g(t), onde g(t) = et Pn (t) cos(t) ou onde Pn (t) um polinmio de grau n. e o Para equao desta forma, a equao homognea associada tem coecientes constantes, ca ca e portanto, sabemos como resolv-la. Resta-nos encontrarmos uma soluo particular de (96), o e ca que ser descrito a seguir. a O mtodo dos coecientes a determinar nos permite encontrar uma soluo particular, e ca Yp , de uma equao no-homognea do tipo (96) com g(t) dado por (97) e tem a vantagem de ser ca a e puramente algbrico. e Este mtodo d a seguinte forma para uma soluo particular e a ca Yp = ts et Ao tn + A1 tn1 + . . . + An cos(t) + Bo tn + B1 tn1 + . . . + Bn sen(t) (98) g(t) = et Pn (t) sen(t), (97) (96)

onde s = 0, 1 ou 2 o nmero de vezes que + i raiz da equao caracter e u e ca stica a2 + b + c = 0, da equao homognea associada a (96). As constantes e so aquelas que aparecem na denio ca e a ca de g(t) dada por (97). Sempre que no aparecer o fator exponencial, ser 0 e sempre que no a a a aparecer o fator envolvendo o seno ou o cosseno, ser 0. Note que se + i for uma raiz da a equao caracter ca stica e = 0, ento, s ser 1, visto que se + i for raiz da equao caracter a a ca stica i tambm ser; pois, estamos assumindo que as constantes a, b e c so reais. e a a ca Exemplo 3.8 Encontre uma soluo particular de y + y = 1. (99)

51

Soluo. A equao acima tem como equao caracter ca ca ca stica, 2 + 1 = 0, cujas ra so = 0 i. zes a Note que g(t) = 1, portanto, = 0 = e n = 0, logo, + i = 0 no raiz da equao a e ca caracter stica, portanto, s = 0. Neste caso Yp = A, logo, Yp = 0, substituindo estes valores em (99), temos, A = 1, portanto, Yp = 1.

Exemplo 3.9 Encontre uma soluo particular de ca y + y = sen t. (100)

Soluo. Note que neste caso g(t) = sen t, portanto, n = 0, = 0, = 1, logo, + i = i, como ca as ra zes da equao caracter ca stica 2 + 1 = 0 so i, disso concluimos que s = 1 e a Yp = t (A sen t + B cos t) , portanto, Yp = 2A cos t 2B sen t At sen t Bt cos t (102) (101)

Substituindo (101) e (102) em (100), temos 2A cos t 2B sen t = sen t, logo, 2A = 0 e 2B = 1, portanto, A = 0 e B = 1 . Disso concluimos que 2 Yp = t cos t. 2

Exerc cio 3.8 (Princ pio da Superposio.) Mostre que se Yi for uma soluo particular de ca ca y + p y + q y = gi i = 1, . . . , n, (103)

ento, Y = Y1 + . . . , Yn uma soluo particular de a e ca y + p y + q y = g1 + . . . + gn . Exemplo 3.10 Encontre a soluo geral da seguinte equao ca ca y + y = 1 + sen t. 52 (104)

t Soluo. Vimos que 1 uma soluo particular de y + y = 1 e que 2 cos t uma soluo ca e ca e ca

particular de y + y = sen t, logo, Yp = 1 t cos t 2

ser uma soluo particular de y + y = 1 + sen t; portanto, a soluo geral desta ser a ca ca a y = c1 cos(t) + c2 sen t + 1 t cos t. 2

Exemplo 3.11 Determine a forma adequada de uma soluo particular de ca y + 2y + 2y = et + 2et cos(t) + 4et t2 sen(t), Soluo. Pelo Princ ca pio da Superposio, a soluo particular ser da forma Y = Y1 + Y2 + Y3 ca ca a onde Yi so solues particulares de a co y + 2y + 2y = gi , onde g1 = 3et , g2 = 2et cos t e g3 = 4et t2 sent. Portanto, elo mtodo dos coecientes a e determinar, temos Y1 = Aet , Y2 = t et (B cos(t) + C sen(t)) e Y3 = t et D + Et + F t2 cos(t) + G + Ht + It2 sen(t) .

Exerc cio 3.9 Encontre os coecientes A, B, C, D, E, F , G, H e I, do exemplo anterior.

3.6

Variao de Parmetros ca a

O mtodo da variao de parmetros nos permite calcular uma soluo particular da equao e ca a ca ca no-homognea a e y + p y + q y = g, a partir de duas solues l.i, y1 e y2 , da equao homognea associada co ca e (105)

y + py + qy = 0. 53

A idia do mtodo consiste em encontrarmos uma soluo particular da equao no-homognea e e ca ca a e (105) da seguinte forma y = y1 u1 + y2 u2 onde as funes u1 e u2 devero ser determinadas. co a De (106), temos y = y1 u1 + y2 u2 + y1 u1 + y2 u2 , imporemos que y1 u1 + y2 u2 = 0, logo, y = y1 u1 + y2 u2 , e de (108) teremos, y = y1 u1 + y1 u1 + y2 u2 + y2 u2 . (109) (108) (107) (106)

Substituindo (106), (108) e (109) em (105) e lembrando que y1 e y2 so solues da equao a co ca homognea associada a (105), temos e g = y + py + q = y1 + py1 + qy1 u1 + y2 + py2 + qy2 u2 + y1 u1 + y2 u2

= 0 u1 + 0 u2 + y1 u1 + y2 u2 = y1 u1 + y2 u2 , logo, y1 u1 + y2 u2 = g. Portanto, em vista de (107) e (110), u1 e u2 so solues do seguinte sistema a co y1 u1 + y2 u2 = 0 y1 u1 + y2 u2 = g (110)

54

cuja soluo ca e u1 = u2 = Assim, u1 e u2 so dados por a y2 g dt W (y1 , y2 ) y1 g dt. W (y1 , y2 ) y1 g dt W (y1 , y2 ) y2 g W (y1 , y2 ) y1 g . W (y1 , y2 )

u1 = u2 = Finalmente, y = y1

y2 g dt + y2 W (y1 , y2 )

(111)

nos d uma soluo particular (105), na verdade, se mantivermos cada uma das constantes que a ca aparecem nas integrais acima, (111) nos dar a soluo geral de (105). a ca Exemplo 3.12 Encontre a soluo geral de ca y 5y + 6y = 2et . Soluo. A equao homognea associada ca ca e e y 5y + 6y = 0, tendo y1 = e2t e y2 = e3t como duas solues linearmente independentes. Alm disso, W (y1 , y2 ) = co e e5t , logo, y = e2t = e2t 2et e3t 2e2t et dt + e3t dt 5t e e5t 2et + c1 + e3t e2t + c2 (112)

= c1 e2t + c2 e3t + et , que a soluo geral de (112). e ca Se quisssemos apenas uma soluo particular de (112), poder e ca amos tomar, por exemplo, Y = et , mas poder amos adicionar a esta qualquer soluo da equao homognea que o resultado tambm ca ca e e seria soluo da equao no-homognea, por exemplo, poder ca ca a e amos ter tomado Y = et e2t + 2e3t ; neste caso, e2t + 2e3t ser incorporado ` soluo geral da equao homognea que aparece na a a ca ca e soluo geral da equao no-homognea. ca ca a e

55

Exerc cio 3.10 Encontre a soluo geral de ca y + y = sen t. (113)

Soluo. vimos que y1 = cos(t) e y2 = sen t so duas solues linearmente independentes da ca a co equao homognea associada a (113); alm disso, W (y1 , y2 ) = 1; portanto, pelo mtodo da variao ca e e e ca de parmetros, a y = cos t = cos(t) sen2 t dt + sen t sen t cos t dt

1 1 1 t sen(2t) + K1 + sen t sen2 t + K2 2 4 2 1 1 = K1 cos t + K2 sen t t cos t + sen t 2 2 1 = C1 cos t + C2 sen t t cos t, 2 zemos C1 = K1 e C2 = K2 + 1 , que exatamente o que hav e amos obtido antes pelo mtodo e 2 dos coecientes a determinar. Nas contas acima usamos duas vezes a identidade trigonomtrica: e sen2 t =
1 2

(1 cos(2t)).

Exerc cio 3.11 Sabendo-se que y1 = et soluo da equao e ca ca (t 1)y ty + y = 0, encontre a soluo geral de ca (t 1)y ty + y = 1 + t, t > 1. (115) t > 1, (114)

Sugesto: Para resolver o problema acima, use o mtodo da reduo de ordem e encontre a e ca uma segunda soluo, y2 , da equao homognea (114), de modo que y1 e y2 sejam linearmente ca ca e independentes. A seguir, use as funes obtidas y1 e y2 no mtodo da variao de parmetros para co e ca a encontrar uma soluo particular da equao (115), ou diretamente a soluo geral da mesma, desde ca ca ca que sejam mantidas as duas constantes de integrao, resultantes das duas integrais indenidas que ca aparecem na frmula (111). o ca Exerc cio 3.12 Encontre a soluo geral de t2 y t(t + 2)y + (t + 2)y = 2t3 , sabendo-se que y1 = t uma soluo da equao homognea. e ca ca e 56

3.7

Aplicaes co

As equaes lineares com coecientes constantes modelam matematicamente importantes co fenmenos f o sicos, nos restringiremos `quelas aplicaes em vibraes mecnicas e eltricas. a co co a e 3.7.1 Vibraes Mecnicas co a

A modelagem matemtica das vibraes mecnicas resulta da Segunda Lei de Newton. a co a Imagine uma mola esteja com uma das suas extremidades presa verticalmente a um suporte e a outra acoplada a um corpo de massa m. Se liberarmos a mola lentamente at ela atingir o seu e alongamento mximo, L, devido ao peso, mg, do corpo, ela car em repouso nesta posio: a a a ca fora elstica da mola, Fe , e o peso se equilibram, ou seja, c a Fe + mg = 0. (116)

Dentro de um certo limite (pequenas deformaes), segue-se da Lei de Hooke que a fora elstica co c a Fe proporcional ` deformao da mola e como esta uma fora que se ope ao movimento, e a ca e c o temos Fe = kL, (117)

onde constante de proporcionalidade, k > 0, chamada de constante elstica da mola. Portanto, e a de (116) e (117), temos k= mg . L

A nossa posio de referncia ser aquela em que a mola est equilibrada pelo seu peso, ou ca e a a seja, est distendida de L e a tomaremos como y = 0. Imagine que afastemos o corpo de yo desta a a posio e que o soltemos com uma velocidade inicial yo . Neste caso, em cada instante a mola estar ca alongada de y(t) + L, portanto a fora elstica ser c a a Fe = k(y + L) = ky mg, a velocidade ser (y + L) = y e a acelerao ser (y + L) = y . a ca a Assumindo que a fora de atrito, Fa , do meio no qual o corpo se mova seja proporcional ` c a velocidade, y (t), do mesmo, como ela se ope ao movimento, temos o Fa = y , 57 (119) (118)

onde a constante de proporcionalidade, , chamada de coeciente de atrito e positiva. Podemos e e considerar um meio sem atrito como sendo aquele em que = 0. Supondo que alm das foras elstica e de atrito haja uma fora externa, g(t), da Segunda Lei e c a c de Newton, de (118) e (119), temos my = mg + Fe + Fa + g(t) = ky y + g(t), o que nos leva ao seguinte problema de valor inicial my + ky + y = g(t), y(0) = yo , y (0) = yo . (121) (120)

Dizemos que um movimento livre quando no h fora externa atuando no corpo, ou seja, e a a c g(t) 0. Se = 0, dizemos que o movimento no-amortecido. e a I - Nas vibraes livres no-amortecidas, tambm chamado de movimento harmnico simples, co a e o temos
2 my + ky = 0 ou y + o y = 0,

(122)

onde o = k , m

chamada de freqncia natural do movimento. e ue Vimos que a soluo geral de (122) da forma ca e

y = c1 cos(o t) + c2 sen(o t), que tambm pode ser escrita como y = R cos(o t ), onde c1 = R sen , c2 = R cos , ou seja, e R= c2 + c2 e tg = 1 2
c2 c1 ,

as quantidades R e so denominadas de amplitude e ngulo de fase a a

do movimento. Dene-se o per odo do movimento como T = 2 = 2 o m . k

II - Nas Vibraes Livres Amortecidas, temos co

my + y + ky = 0, 58

(123)

2 1

2.5 -1 -2

7.5

10

12.5

15

Figura 13: Vibrao livre no-amortecida: y + y = 0, y(0) = 2, y (0) = 1; ou seja, y(t) = ca a 2 cos t + sen t . cujas ra zes da equao caracter ca stica so dadas por a

1 , 2 = Se 1 forma
4km 2

2 4mk = 2m 2m

4km 2

> 0, temos duas ra zes reais distintas e negativas, e a soluo geral ser da ca a

y = c1 e1 t + c2 e2 t , e dizemos que o amortecimento super-cr e tico. Se 1

4km 2

= 0, temos duas ra zes reais iguais e a soluo geral ser da forma ca a y = (c1 + c2 t) et/2m ,

e dizemos que o amortecimento cr e tico.

2 1.8 1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 2 4 6x 8 10 12

Figura 14: Amortecimento cr tico: y + 2y +y = 0, y(0) = 2 e y (0) = 4; ou seja, y = (2 2t) et . Nos dois casos acima, independente das constantes c1 e c2 , a soluo tende a zero quando t . ca 59

Se 1

4km 2

< 0, as ra zes da equao caracter ca stica sero complexas conjugadas e soluo geral a ca

ser da forma a y = et/2m (c1 cos t + c2 sen t) = R et/2m cos(t ),

q

onde

4km 1 2

2m

> 0 chanda de quase freqncia. Neste caso a amplitude do sistema e ue

diminui quando t cresce e o movimento chamado de vibrao amortecida. e ca

1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1 1.2 1.4 2 4 t 6 8

Figura 15: Vibrao amortecida: y + y + ca y = e0.5t (cos(4t) sen (4t)).

65 4 y

= 0, y(0) = 1 e y (0) = 4.5; ou seja,

A seguir vamos comparar este movimento com o movimento no-amortecido. a Note que para pequenos valores de ,
o

= 1

2 4km

1/2

2 8km ,

o que mostra que o atrito

tem o efeito de reduzir o valor da freqncia de oscilao. ue ca III - Nas Vibraes Foradas no amortecidas, vamos nos restringir ao caso em que a fora co c a c externa peridica e temos e o

my + ky = Fo cos t, cuja soluo geral a soma de uma soluo particular da mesma ( que pode ser obtida atravs do ca e ca e mtodo dos coecientes a determinar) com a soluo geral da equao homognea associada e ser e ca ca e a
o da forma y = c1 cos o t+c2 sen o t+ m(F2 ) cos t, = o . Em particular, se y(0) = 0 = y (0), 2 o

temos c2 = 0 e c1 = y=

o m(F2 ) . 2 o

Portanto, (o )t 2 sen (o + )t 2 .

2 m(o

2Fo Fo (cos t cos o t) = sen 2) 2 m(o 2 ) 60

Se |o | for pequeno, ento o + ser muito maior que |o |; em conseqncia, sen a a ue oscilar muito mais rapidamente sen a
(o +) , 2 (o )t 2 2Fo 2 m(o 2 )

(o +)t 2

. Assim, a oscilao ser rpida com freqncia ca a a ue sen

(o )t 2

mas com uma amplitude senoidal variando lentamente,

Tal

fenmeno chamado de batimento. o e

20

10

20 40 60 80 100 120 140 160 180 200 220 240 260 280 t

10

20

Figura 16:
2 0.0975

Batimento:

y + y = 0.5 cos(0.95 t), y(0) = 0, y (0) = 0; ou seja, y =

sen (0.025 t) sen (0.975 t).

Quanto = o , o mtodo dos coecientes a determinar nos d uma soluo particue a ca lar
Fo 2mo

t sen(o t), portanto, a soluo geral da forma y = c1 cos(o t) + c2 sen(o t) + ca e

Fo 2mo

t sen (o t). O movimento torna-se ilimitado quando t e dizemos que ocorre o fenmeno o

de ressonncia. a
60 40 20 0 20 40 60

20

40

60 t

80

100

120

Figura 17: Ressonncia: y + y = sen t, y(0) = 1 = y (0); ou seja, y = cos t 1.5 sen t 0.5 t cos t. a

3.7.2

Vibraes Eltricas co e

61

Neste contexto de vibraes eltricas, a Segunda Lei de Kirchho equivalente ` Segunda Lei de co e e a Newton em problemas de mecnica. Ela diz que Em um circuito fechado, a tenso aplicada a a igual a soma das quedas de tenso no resto do circuito. Em particular, no circuito RLC e a em srie, mostrado na Figura 18, formado por um resistor, um indutor e um capacitor, nos quais as e quedas de tenso so RI, L dI e a a dt
Q C,

respectivamente, com R, L, Q e C, a resistncia do resistor, a e

dQ dt

indutncia do indutor e carga e capacitncia do capacitor, respectivamente. A quantidade I = a a temos LI + RI + ou ainda, em termos da carga Q, LQ + RQ + Q = e(t), C Q = e(t) C

a corrente que circula no circuito. Portanto, no circuito RLC com uma tenso aplicada e(t), e a

sujeito `s condies iniciais Q(to ) = Qo e Q (to ) = I(to ) = Io . a co Note a semelhana desta equao com aquela que descreve um sistema massa-mola: c ca de atrito e constante elstica da mola, respectivamente; a carga corresponde ` posio. a a ca a indutncia, a resitncia e o inverso da capacitncia, so os correspondentes da massa, coeciente a e a a

Figura 18: Circuito RLC em srie. e

3.8

Exerc cios Adicionais

ca 1. Determine, sem resolver a equao, o maior intervalo dentro do qual o problema de valor inicial (x2 3)y + xy + ln x y = 0, x 0.5 y(1) = 2, y (1) =

tem, com certeza, uma soluo unica. ca 2. Considere a equao ca y + 2b y + y = 0, b uma constante real. e 62

(a) Quais so as poss a veis solues gerais da equao acima em funo do valor de b? co ca ca (b) Para quais valores de b temos limt y(t) = 0 independente das condies iniciais? co ca 3. Considere a equao 4y + a y + (a 4) y = 0, onde b uma constante real. e (a) Para qual faixa de valores de teremos limt y(t) = 0? (b) Usando igual ao nmero de letras de seu primeiro nome, obtenha a soluo geral y(t). u ca Nos exerc cios 4 7, resolva os probemas de valores iniciais propostos. 4. y y 6 y = 3 et , y(0) = 1, y (0) = 0. 5. y 4 y + 5 y = sen (2t), y(0) = 0, y (0) = 0. 6. y + 5 y + 6 y = 3 t, y(0) = 0, y (0) = 2. 7. y + 4y = t2 + 3et , y(0) = 0, y (0) = 0. 8. Usando o mtodo dos coecientes a determinar, encontre, sem achar explicitamente os e coecientes, a expresso da soluo geral da equao a ca ca y + 3y + 2y = et (t2 + 1)sen (2t) + 3et cos(t) + 4t et + t2 . 9. Encontre a soluo geral da equao t2 y 4 t y 6y = 0. ca ca 10. Encontre a soluo geral da equao ca ca t2 y 3ty + 4y = t2 ln t, t > 0.

Sugesto: A equao homognea associada de Euler. a ca e e 11. Sem resolver a equao, encontre o Wronskiano de duas solues da seguinte equao ca co ca x2 y + xy + (x2 2 )y = 0, onde uma constante. e

63

12. Sejam y1 e y2 so duas solues da equao y + p y + q y = 0, onde p e q so cont a co ca a nuas num intervalo I. Mostre que se y1 e y2 tiverem mximos ou m a nimos num mesmo ponto to I, ento, estas solues so linearmente dependentes neste intervalo. a co a 13. Sabendo-se que y1 = cos(x2 ) uma soluo da equao e ca ca xy y + 4x3 y = 0, encontre a soluo geral da mesma. ca 14. Sabendo-se que y1 = et uma soluo da equao homognea associada a e ca ca e (1 t)y + ty y = 2(t 1)2 et , encontre a soluo geral desta equao. ca ca 15. Usando o mtodo de variao de parmetros, determine a soluo do problema de valor inicial e ca a ca y + 5 y + 6 y = t2 , y(0) = 0, y (0) = 0. 16. Uma massa de 1 kg estica uma mola de 15 cm. Se a massa puxada para baixo 7.5 cm e adicionais e depois solta, e se no h amortecimento, determine a posio y da massa em e a a ca qualquer instante t. Encontre a freqncia , o per ue odo e a amplitude do movimento. 17. Uma mola esticada 10 cm por uma fora de 3 Newtons. Uma massa de 2 kg pendurada e c e na mola e presa a um amortecedor viscoso que exerce uma fora de 3 Newtons quando a c velocidade da massa 5 metros por segundo. Se a massa puxada de 5 cm para baixo de e e sua posio de equil ca brio e dada uma velocidade inicial para baixo de 10 cm por segundo, determine a sua posio em qualquer instante t. ca 0 < t < 1, x>0

64

Resoluo de Equaes Diferenciais via Sries de Potncias ca co e e

Os mtodos at ento vistos na resoluo de equaes diferenciais de segunda ordem so restritos e e a ca co a a uma classe muito pequena: essencialmente `s equaes lineares quando as equaes homogneas a co co e associadas tm coecientes constantes e a entrada g tem uma forma muito especial e para aquelas e equaes para as quais se conhece a priori uma soluo da equaes homogneas associada. O co ca co e mtodo que iremos descrever nesta seo tem a vantagem de ser geral, embora a soluo seja dada e ca ca numa representao em sries de potncias. ca e e

4.1

Reviso de Sries de Potncias a e e

Denio 4.1 Dizemos que a srie numrica ca e e

an
n=1

(124)

convergente se a seqncia sn = a1 + a2 + . . . + an for convergente. e ue Mostra-se que necessrio que limn an = 0 para que a srie (124) convirja. e a e Exerc cio 4.1 ( A Srie Geomtrica. ) Mostre que e e

qn =
n=0

1 , 1q

se |q| < 1. Denio 4.2 Dizemos que a srie numrica (124) absolutamente convergente se ca e e e for convergente. Se uma srie for absolutamente convergente ela convergente, mas a rec e e proca falsa. e Se uma srie for convergente mas no for absolutamente convergente, dizemos que ela e a e condicionalmente convergente. ca Teorema 4.1 ( Teste da Comparao.) Sejam negativos. Ento: (i) se an bn e a srie a e (ii) se an bn e a srie e
n=1 bn n=1 bn n=1 an n=1 bn duas convergente, an n=1 n=1 |an |

sries de termos noe a tambm convergente; e e

for

for divergente, 65

n=1 an

tambm divergente. e e

Teorema 4.2 (Teste da Razo ou Teste de DAlembert.) Dada uma srie a e limn
an+1 an

n=1 an ,

suponha que

exista. Seja L este limite. Ento: (i) a srie absolutamente convergente se L < 1; a e e

(ii) a srie divergente se L > 1; o teste inconclusivo se L = 1. e e Exemplo 4.1 Mostra-se, por exemplo, pelo teste da integral, que a srie e
n=1

1 np

converge se p > 1 e diverge se p 1.

Teorema 4.3 (Sries Alternadas - Critrio de Leibniz.) Seja {an } uma seqncia de nmeros e e ue u reais no-negativos , tais que a1 a2 a3 . . . an . . . e limn an = 0. Ento, a srie a a e a1 a2 + a3 a4 + . . . converge. Exemplo 4.2 Segue-se do Critrio de Leibniz que a srie e e
n1 n=1 (1) n

convergente. e

Denio 4.3 Uma srie de potncias uma srie da forma ca e e e e

an (x xo )n .
n=0

Dizemos que ela converge num ponto x se a seqncia numrica sm (x) = ue e convergir. Denio 4.4 Dizemos que uma srie de potncias ca e e ponto x se a srie numrica e e
n=0 |an (x n n=0 an (xxo )

m n=0 an (x

xo )n

converge absolutamente num

xo )|n for convergente. converge absolutamente se |x + 1| < 2, diverge se

Exemplo 4.3 Mostre que a srie e

(x+1)n n=1 n2n

|x + 1| > 2 e quando |x + 1| = 2, ou seja, x = 1 ou x = 3, as sries numricas so divergentes e e e a condicionalmente convergente, respectivamente. Soluo. Para x xo dena bn = ca l lim
n (x+1)n n2n

e considere a srie numrica e e

n=1 bn .

Ento, a

|x + 2| n |x + 2| |bn+1 | = lim = n n+1 |bn | 2 2

n=1 bn

e pelo Teste da Razo segue-se que a

converge absolutamente se |x + 1| < 2, diverge se

1 n=1 n

|x + 1| > 2. Por outro lado, se x = 1 ou x = 3, temos as sries numricas e e Critrio de Leibniz. e

n1 n=1 (1) n ,

respectivamente, sendo que a primeira srie diverge ( veja Exemplo 4.1) e a segunda converge pelo e

66

Denio 4.5 Existe um nmero no-negativo, , tal que que a srie ca u a e

n=0 an (x

xo )n seja

absolutamente convergente para |x xo | < e diverge para |x xo | > , tal nmero chamado u e de raio de convergncia da srie. O intervalo |x xo | < chamado de intervalo de e e e convergncia da srie. e e No Exemplo 4.3 o raio de convergncia da srie = 2 e o intervalo de convergncia o intervalo e e e e e (3, 1).
n n a e a n=0 an (x xo ) e n=0 bn (x xo ) so duas sries convergentes em |x xo | < , ento, n n n n=0 an (x xo ) n=0 bn (x xo ) = n=0 (an bn )(x xo ) . Podemos formalmente fazer produto de das duas sries ( an (x xo )n ) ( bn (x xo )n ) = cn (x xo )n , onde e n=0 n=0 n=0

Se

cn = ao bn + a1 bn1 + . . . , an bo . As novas sries obtidas acima so absolutamente convergentes em e a |x xo | < . Tambm podemos formalmente fazer a diviso de duas sries quando a srie que e a e e aparece no denominador no se anula em xo . a Se todo n. Seja
n n=0 an (x xo )

para todo n. Em particular,

n c a n=0 bn (x xo ) , para todo x numa vizinhana de xo , ento, an = bn , se n=0 an (x xo )n = 0 numa vizinhana de xo , ento, an = 0, para c a

S(x) =
n=0

an (x xo )n ,

|x xo | < ,

ento, S innitamente diferencivel e suas derivadas podem ser obtidas derivando-se termo a a e a termo a srie que representa S. Alm disso, os raios de convergncia as sries obtidas por derivao e e e e ca termo a termo so os mesmos de S. Por exemplo, a

S (x) =
n=1

nan (x xo )n1 , n(n 1)an (x xo )n2 ,

n=2

S (x) = e assim por diante. Exerc cio 4.2 Mostre que

nan (x xo )n1 =
n=1

(n + 1)an+1 (x xo )n
n=0

(125) (126) (127)

n(n 1)an (x xo )n2 =

n=2

(n + 1)(n + 2)an+2 (x xo )n
n=0

n(n 1)an (x xo )n1 =

n=2 n=0

n(n + 1)an+1 (x xo )n .

67

Soluo. Note que se na srie do lado esquerdo de (125) zermos a mudana de variveis k = n1, ca e c a ento, temos a
n=1 nan (x

xo )n1 =

k=0 (k

+ 1)ak+1 (x xo )k , como o nome do ndice de soma

irrelevante, podemos voltar ` varivel antiga fazendo k = n; com isso, obtemos (125). De e a a maneira anloga, se zermos k = n 2 na srie que aparece no lado esquerdo de (126), teremos a e
n2 n=2 n(n 1)an (x xo )

k=0 (k

+ 1)(k + 2)ak+2 (x xo )k e fazendo a mudana de varivel c a

k = n, temos (126).

Denio 4.6 Dada uma funo f innitamente diferencivel numa vizinhana do ponto xo , ca ca a c denimos a srie de Taylor de f em torno de xo como e
n=0

f (n) (xo ) (x xo )n . n!

Se a srie de Taylor de f convergir para f numa vizinhana de xo , dizemos que f anal e c e tica em xo . Exerc cio 4.3 Mostre que as sries de Taylor de ex , sen x e cos x em torno de xo = 0 so dadas e a por
1 n=0 n!

xn ,

(1)n n=0 (2n)!

x2n e

(1)n n=0 (2n+1)!

x2n+1 , respectivamente, e que os seus raios de

convergncias so innito. Dado arbitrariamente xo R, mostre que estas funes so anal e a co a ticas em xo . Se f e g forem anal ticas em xo , ento f g e a
f g

(g(xo ) = 0) tambm sero. Como os polinnios e a o

P Q

so funes anal a co ticas, se P e Q so polinmios, ento, a o a

ser analitica em todos os pontos xo onde a

P Q

Q(xo ) = 0. Para tais pontos, mostra-se que o raio de convergncia da srie de Taylor de e e

a e

distncia de xo ao zero de Q mais prximo de xo . Por exemplo se Q(x) = x2 + 1, ento, suas ra a o a zes P sero i, logo os raios das sries de Taylor de Q em torno de xo = 0 e xo = 1 so = 1 e = 2, a e a respectivamente.

4.2

Resoluo de Equaes Diferenciais ca co

Denio 4.7 Dada a equao diferencial ca ca y + p(x) y + q(x) y = 0, (128)

se os coecientes p, q e g forem anal ticos em xo , dizemos que xo um ponto ordinrio; caso e a contrrio, um ponto singular. a e

68

4.2.1

O Caso em que xo um Ponto Ordinrio e a

Teorema 4.4 Se xo um ponto ordinrio de (128), ento a soluo desta equao e a a ca ca e

y=
n=0

an (x xo )n = a1 y1 (x) + a2 y2 (x),

onde os coecientes ao e a1 so arbitrrios, y1 e y2 so solues em sries linearmente independentes a a a co e e anal ticas de (128). Alm disso, os seus raios de convergncias so pelo menos to grande quando e e a a o menor dos raios de convergncia de p, e g. e A seguir, veremos como usar este teorema para resolver uma equao simples: ca

y + y = 0.

(129)

Note que p = 0 e g = 0, logo, toda soluo da equao acima anal ca ca e tica em todos os pontos e os raios de convergncia das sries de potncias em torno de qualquer ponto = . Vamos e e e e considerar xo = 0, a srie correspondente da forma e e

y=
n=0

an xn

(130)

como precisamos de y , derivando termo a termo a expresso acima, temos a

y =
n=2

n(n 1) an xn2

(131)

substituindo (130) e (131) em (129), temos

n(n 1) an xn2 +
n=2 n=0

an xn = 0.

(132)

Tendo em vista (126), temos

(n + 2)(n + 1) an+2 xn +
n=0 n=0

an xn = 0

ou seja,

((n + 2)(n + 1) an+2 + an ) xn = 0

n=0

e devemos ter (n + 2)(n + 1) an+2 + an = 0, para todo n 0, ou ainda, an+2 = an , (n + 2)(n + 1) 69 n 0, (133)

A relao (133) chamada de relao de recorrncia. Dela segue-se que todos os an s com n ca e ca e par para sero proporcionais a ao e todos os an s com n a mpar sero prorcionais a a1 . Alm disso, a e temos as seguintes expresses para os coecientes: o a2 = a3 = a4 = a5 = a6 = a7 = . . . a2n = a2n+1 = Substituindo estes valores em (130), temos

ao 2! a1 3! a2 (1)2 = 34 4! a3 (1)2 = 45 5! (1)3 a4 = 56 6! a5 (1)3 = 67 7! (1)n ao (2n) (1)n a1 . (2n + 1)

ao a1 ao a1

y = ao

(1)n
n=0

x2n + a1 (2n)!

(1)n
n=0

x2n+1 a1 y1 (x) + a2 y2 (x), (2n + 1)!

que a soluo geral de (129). Note que neste caso, podemos identicar y1 e y2 como as sries e ca e de Taylor em torno de 0 das funes cos x e sen x, respectivamente. Em geral, no ser poss co a a vel identicar as sries y1 e y2 como nenhuma conhecida. e Exemplo 4.4 Mostre que a soluo em srie de potncias em torno de xo = 0 de ca e e y xy y = 0 dada por e

(134)

y = ao
n=0

x2n + a1 (2n)!!

n=0

x2n+1 , (2n + 1)!!

onde (2n)!! = 2.4.6 . . . (2n) e (2n + 1)!! = 1.3.5.7 . . . (2n + 1); adotaremos a convenao que 0!! = 1. c Soluo. Pelo Teorema 4.4, a soluo da equao (134) anal ca ca ca e tica em todos os pontos e o raio de convergncia de suas sries de potncias . Seja e e e e

y=
n=0

an xn , 70

(135)

ento, y = a

n=1 nan

xn1 , portanto,

xy =
n=1

nan xn =
n=0

nan xn ,

(136)

substituindo (135), (136) e (126) em (134) e somando-se as sries, temos e

((n + 1)(n + 2)an+2 (n + 1)an ) xn = 0,

n=0

o que nos d a seguinte relao de recorrncia a ca e an+2 = 1 an , n+2 n 0,

da qual segue-se o resultado proposto neste exerc cio e deixamos para o leitor a concluso do a mesmo.

Exemplo 4.5 A equao de Hermite dada por ca e y 2xy + y = 0, onde uma constante. e (a) Encontre a relao de recorrncia para a soluo em srie de potncias em torno de xo = 0 ca e ca e e (b) Mostre que quando = 2n, n inteiro no-negativo, a equao admite polinmio como a ca o soluao, tais polinmios so denominados polinmios de Hermite. Encontre as solues polinomiais c o a o co para os valores de = 0, 2, 4, 6, 8. Soluo. Note que a equao deste exerc ca ca cio algebricamente muito parecida com aquela do e Exemplo 4.4. Imediatamente, encontramos que a relao de recorrncia para os coecientes dada ca e e por an+2 = da qual segue-se o tem (a). Note que da relao de recorrncia temos, ca e a2 = a3 = a4 = a5 = a6 = (0 ) ao = ao 2! 2! 2 a1 3! 4 (4 )(0 ) a2 = ao 34 4! 6 (6 )(2 ) a3 = a1 45 5! (8 )(4 )(0 ) ao . 6! 71 2n , (n + 1)(n + 2) n 0, < x < ,

Em geral, para n 1, temos a2n = a2n+1 = Logo,

(0 )(4 )(8 ) . . . (4n 4 ) ao , (2n)! (2 )(6 )(10 ) . . . (4n 2 ) a1 , (2n)!

n 1.

y(x) = ao + a1

1+
n=1

(0 )(4 )(8 ) . . . (4n 4 ) 2n x (2n)!

+ .

x+
n=1

(2 )(6 )(10 ) . . . (4n 2 ) 2n+1 x (2n + 1)!

Note que se = 0, ento, y1 (x) = 1, se = 2, ento, y2 (x) = x, se = 4, ento, y1 (x) = 12x2 , a a a

2 se = 6, ento, y2 (x) = x 3 x3 , nalmente, se = 8, temos y1 (x) = 1 4x2 + 4 x4 . Em geral se a 3

= 2(2n), y1 ser um polinmio de grau 2n e se se = 2(2n + 1), y1 ser um polinmio de grau a o a o 2n + 1.

Exemplo 4.6 A equao diferencial de Chebyshev ca e (1 x2 )y xy + 2 y = 0, onde constante. e (a) Determine duas solues linearmente independentes em sries de potncias de x, para co e e |x| < 1. (b) Mostre que se = n, um inteiro no-negativo, ento existe uma soluo polinomial de a a ca grau n. Esses polinmios quando propriadamente normalizados so chamados de polinmios de o a o Chebyshev. (c) Encontre a soluao polinomial para = 0, 1, 2, 3. c
x Soluo. Note que p(x) = 1x2 e q(x) = ca 2 , 1x2

(137)

so anal a ticas em todo os pontos. Fazendo-se

xo = 0, a soluo ser da forma ca a

y=
n=0

an xn ,

72

onde o raio de convergncia desta srie pelo menos 1. Segue-se que e e e

xy y x2 y

=
n=1

nan xn =
n=0

nan xn ,

= =

(n + 1)(n + 2)an+2 xn
n=0

(n 1)nan xn =
n=2

(n 1)nan xn .
n=0

Substituindo estas expresses na equao diferencial (137) e somando-se as sries, temos o ca e

(n + 1)(n + 2)an+2 (n 1)nan nan + 2 an

n=0

xn = 0,

da temos a relao de recorrncia , ca e an+2 = (n )(n + ) an , (n + 1)(n + 2) n 0. (138)

De (138) segue-se que os coecientes com ndices pares sero todos proporcionais a ao , enquanto a que o coecientes com ndices mpares sero proporcionais a a1 . Conseqentemente, y1 (x) ser uma a u a srie onde aparecem apenas potncias pares de x, enquanto que y2 ser uma srie com potncias e e a e e mpares de x. Alm disso, se = 2k onde k um inteiro no-negativo, teremos a2k+2 = 0 e como e e a um coeciente com ndice par proporcional ao coeciente com e ndice par anterior, segue-se que todos os coecientes pares com ndices maiores do que 2k + 2, tambm sero nulos, logo, y1 ser e a a um polinmio de grau 2k. De maneira anloga, se = 2k + 1, ento, y2 ser um polinmio de grau o a a a o 2k + 1. Da relao de recorrncia, temos ca e a2 = a3 = a4 = a5 = . . . a2n = a2n+1 = 2 (0 + )(0 ) ao = ao 2! 2! 1 2 (1 )(1 + ) a1 = a1 6 3! (2 + )(2 ) (2 + )(2 )(0 + )(0 ) a2 = ao 34 4! (3 + )(3 )(1 )(1 + ) (3 + )(3 )(1 )(1 + )(1 )(1 + ) a3 = a1 45 5! ((2n 2) )((2n 2) + ) . . . (2 + )(2 )(0 + )(0 ) ao (2n)! ((2n 1) )((2n 1) + ) . . . (3 + )(3 )(1 + )(1 ) a1 . (2n + 1)! 73

Das relaes acima, segue-se que se = 0, ento, y1 (x) = 1, se = 1, ento, y2 (x) = x, se co a a

4 = 2, ento, y1 (x) = 1 2x2 e se = 3, ento, y2 (x) = x 3 x3 . a a

Exemplo 4.7 A equao de Legendre dada por ca e (1 x2 )y 2xy + ( + 1)y = 0. (139)

Note que xo = 0 um ponto ordinrio da equao diferencial e a distncia do zero de x2 1 mais e a ca a prximo de 0 1, logo, o raio de convergncia da soluo em srie em torno de xo = 0 pelo o e e ca e e menos 1. (a) Mostre que se = 2n, a srie y1 reduz a um polinmio de grau 2n . Encontre estes e o polinmios para os valores de = 0, 2, 4. o (b) Mostre que se = 2n + 1, a srie y2 reduz a um polinmio de grau 2n + 1. Encontre estes e o polinmios para os valores de = 1, 3, 5. o Soluo. Procedendo-se como no Exemplo 4.6, encontramos a seguinte relao de recorrncia ca ca e

an+2 =

n2 2 + n (n )(n + + 1) an = an = 0, (n + 1)(n + 2) (n + 1)(n + 2)

n 0.

(140)

Da relao de recorrncia (140), segue-se que a srie de potncias de y1 (x) possui apenas ca e e e potncias pares, enquanto que srie de potncias de y2 (x) possui apenas potncias e e e e mpares. Alm e disso, se for um inteiro no-negativo, digamos = 2N , ento, y1 (x) ser um polinmio de grau a a a o 2N e se = 2N + 1, ento, y2 (x) ser um polinmio de grau 2N + 1. Portanto, se for um inteiro a a o no-negativo, uma das sries y1 (x) ou y2 (x) ser um polinmio e outra ser uma srie completa. a e a o a e

74

Ainda da relao de recorrncia, temos ca e a2 = a3 = a4 = a5 = a6 = a7 = . . . a2n = a2n+1 = (0 )(1 + ) ao 2! (1 )(2 + ) a1 3! (0 )(2 )(1 + )(3 + ) ao 4! (1 )(3 )(2 + )( + 4) a1 5! (0 )(2 )(4 )(1 + )(3 + )(5 + ) ao 6! (1 )(3 )(5 )(2 + )( + 4)(6 + ) a1 7! (0 )(2 )(4 ) . . . (2n 2 )(1 + )(3 + )(5 + ) . . . (2n 1 ) ao (2n)! (1 )(3 )(5 ) . . . (2n 1 )(2 + )( + 4)(6 + ) . . . (2n ) a1 . (2n + 1)!

Das relaes acima temos os polinmios desejados. Alm disso, seguem delas que co o e

y1 (x) = 1 + e y2 (x) = x +
n=1 n=1

(0 )(2 )(4 ) . . . (2n 2 )(1 + )(3 + )(5 + ) . . . (2n 1 ) 2n x (2n)! (1 )(3 )(5 ) . . . (2n 1 )(2 + )( + 4)(6 + ) . . . (2n ) 2n+1 x . (2n + 1)!

Sabemos a priori que os raios de convergncia das sries acima so pelo menos 1. Use o teste e e a da razo e os calcule. a

Exemplo 4.8 Encontre o raio de convergncia da soluo em srie de potncias em torno de e ca e e xo = 0 da seguinte equao diferencial ca (1 + x2 )y 4xy + y = 0. Soluo. Note que a relao de recorrncia dos coecientes da soluo em srie de potncias ca ca e ca e e y=
n n=0 an x

e an+2 = n(n 1) 4n + 1 , (n + 1)(n + 2) 75 n 0. (141)

Portanto, todos os coecientes da forma a2n sero proporcionais a ao , enquanto que os coecientes a da forma a2n+1 sero proporcionais a a1 , logo a

y(x) = ao

1+
n=1

a2n 2n x ao

+ a1

x+
n=1

a2n+1 2n+1 x a1

ao y1 (x) + a1 y2 (x).
a2n ao

A seguir, aplicaremos o teste da razo a srie y1 : fazendo bn = a e recorrncia (141), teremos e lim
n

x2n e usando a relao de ca

|bn+1 | |a2n+2 | 2n(2n 1) 8n + 1 = |x|2 lim = |x|2 lim = |x|2 . n n |bn | |a2n | (2n + 3)(2n + 2)

Portanto, o raio de convergncia de y1 1 = 1. e e De maneira anloga, mostra-se que o raio de convergncia de y2 2 = 1. Logo o raio de a e e convergncia de y = min{1 , 2 } = 1. e e

4.2.2

O Caso em que xo um Ponto Singular Regular (Opcional) e

Dada a equao diferencial ca y + p(x)y + q(x)y = 0, para a qual o ponto xo um ponto singular, por exemplo, quando p = e so polinmios e P (xo ) = 0. Se a o
xxo Q P

eq=

R P,

onde P , Q e R

lim (x xo )p(x) e

xxo

lim (x xo )2 q(x)

forem nitos, dizemos que xo um ponto singular regular, caso contrrio; ser chamado de e a a ponto singular irregular. No caso de xo ser um ponto singular regular, as funes (x xo )p(x) co e (x xo )2 q(x) so anal a ticas em xo , portanto, tm uma representao em sries de potncias em e ca e e torno de xo , as quais so convergentes para |x xo | < , para algum > 0. a Exemplo 4.9 (a) Na equao x2 (1 x)y + (x 2)y 3xy = 0, os pontos x = 0 e x = 1 so singulares ca a irregular e regular, respectivamente. (b) Na equao de Bessel x2 y + xy + (x2 2 )y = 0, o unico ponto singular x = 0 que ca e e regular. Esta equao muito importante em aplicaes em f ca e co sica. 76

(c) Na equaao de Legendre que aparece no Exerc c cio 4.7, os unicos pontos singulares so a x = 1, os quais so regulares. a (d) O unico ponto singular da equao de Euler x2 y + xy + y = 0 x = 0 o qual regular. ca e e Nos restringiremos ao caso em que o ponto xo um ponto singular regular e, sem perda de e e generalidade, vamos supor que xo = 0; neste caso, multiplicaremos a equao y + py + qy = 0 por ca x2 e consideraremos x2 y + x(xp(x))y + x2 q(x)y = 0, onde xp e x2 q so anal a ticas em xo = 0, portanto, possuem as seguintes representaes co

(142)

xp(x) =
n=0

pn xn

x2 q(x) =
n=0

qn xn ,

que valem para |x| < . O mtodo que descreveremos consiste em supor que e

y(x) = x

r n=0

an x =
n=0

an xn+r ,

(143)

para algum r e podemos sem perda de generalidade assumir que ao = 0. Portanto,

xy x2 y

= =

(n + r)an xn+r ,
n=0

(144) (145)

(n + r)(n + r 1)an xn+r .

n=0

Substituindo (143), (144) e (145) em (142) e lembrando-se que o produto de duas sries e
n n=0 an x

n n=0 bn x

formalmente dado por e

an xn
n=0 n=0

bn xn

=
n=0 k=0

ak bnk

xn ,

temos
n1

ao F (r)xr +
n=1

F (n + r)an +
k=0

((k + r)pnk + qnk ) ak

xn+r = 0,

77

onde F (r) = r(r 1) + po r + qo . Como ao = 0, segue-se que F (r) = r(r 1) + po r + qo = 0, que a equao indicial, a qual nos d os valores poss e ca a veis de r, digamos r1 r2 . Alm disso, e devemos ter
n1

F (n + r)an +
k=0

((k + r)pnk + qnk ) ak = 0,

n 1,

(146)

o que nos d a relao de recorrncia. a ca e Como r1 r2 e n 1, ento, r1 + n = r1 , r2 , segue-se que F (r1 + n) = 0 para n 1, o que nos a permite encontrar os an s; portanto, temos uma soluao da forma c

xr1 ou seja,

ao +
n=1

an (r1 )xn

= ao xr1

1+
n=1

an (r1 ) n x ao

ao y1 (x),

x > 0,

y1 (x) = xr1

1+
n=1

an (r1 ) n x ao

Se r2 = r1 e se r1 r2 no for um inteiro positivo, ento, para qualquer n 1, teremos a a F (r2 + n) = 0, logo, podemos obter uma segunda soluo, ou seja, ca

y2 (x) = xr2 As sries e

an (r1 ) n n=1 ao x

1+
n=1

an (r2 ) n x ao

an (r2 ) n n=1 ao x

denem duas funes anal co ticas em x = 0, assim, o

comportamento singular de y1 e y2 , se houver, ser dado pelos fatores xr1 e xr2 . a Em geral, se quisermos solues denidas para valores negativos, substituimos xr1 e xr2 por co |x|r1 e |x|r2 , respectivamente, nas expresses de y1 e y2 , anteriormente obtidas. Se as ra r1 e r2 o zes forem complexas, elas sero pares conjugados e r2 = r1 + N , logo, o mtodo nos d duas solues, a e a co as quais so funes complexas de x. As solues reais podem ser obtidas tomando-se as partes a co co real e imaginrias das solues complexas. a co O Caso de Ra zes Iguais r1 = r2 . A seguir, veremos r como um parmetro cont a nuo. Determinamos os valores de an (r) a partir da relao de recorrncia (146). Seja (r, x) (ao + ca e
n r n=1 an (r)x ) x .

Portanto, temos

(L)(x, r) x2 (r, x) + x(xp(x)(r, x)) + x2 q(x)(r, x) = ao F (r, x)xr = ao (x r1 )2 xr , 78 (147)

onde usamos o fato que por hiptese r1 uma raiz dupla da equao indicial. Queremos (r, x) tal o e ca que (L)(r, x) = 0. Note que L(r1 , x) = 0, o que nos d y1 (x) = (r1 , x). Se tomarmos a derivada a de (147) em relao r em r = r1 , tendo em vista que podemos trocar as ordem de derivaes em ca co relao `s variveis x e r, temos ca a a

(L)(x, r) r

r=r1

= (L =

)(x, r) r=r1 = ao (x r1 )2 xr r r 2ao (r r1 )xr + ao (r r1 )2 xr ln x r=r1 = 0,

(148) (149)

donde concluimos que r (r1 , x) tambm soluo. Mas e e ca (r1 , x) = r

r1

xr

ao +
n=1

an (r)xn an (r1 )x
n=1 n

|r=r1

= x ln x ao + = y1 (x) ln x + xr1

+x

r1 n=1

an (r1 )xn ,

an (r1 )xn ,
n=1

x > 0.

Logo, a segunda soluo ser ca a

y2 (x) = ln x + xr1
n=1

an (r1 )xn ,

x > 0.

Para x < 0, temos a seguinte soluo, ca

y2 (x) = ln |x| + |x|

r1 n=1

an (r1 )xn ,

x > 0.

O Caso em que r1 r2 = N , N Inteiro Positivo. Por ser mais complicado no ser discutido a a aqui. Mostra-se que a segunda soluo da forma ca e

y2 (x) = ay1 (x) ln |x| + |x|r2 onde cn (r2 ) =

d dr ((r

1+
n=1

cn (r2 )xn

r2 )an (r))|r=r2 , an (r) determinado ` partir da relao de recorrncia e a ca e

(147), com ao = 1. O coeciente a = limrr2 (r r2 )aN (r). Exemplo 4.10 Usando o mtodo de sries de potncias, resolva a seguinte equaao diferencial e e e c 2x2 y xy + (1 + x)y = 0.

79

Soluo. Note que neste caso, xp(x) = 1 , x2 q(x) = ca 2

1+x 2 .

Portanto, po = 1 , qo = 2

1 2

e q1 = 1 , os 2

demais coecientes das sries de xp e x2 q so nulos. Logo, a equao indicial (r 1)r 1 r + 1 = 0, e a ca e 2 2

1 ou seja, 2r2 3r + 12 = 0, portanto, as ra zes so r1 = 1 e r2 = 2 . a

Temos a seguinte relao de recorrncia ca e (2(r + n)(r + n 1) (r + n) + 1) an + an1 = 0, ou seja, an = an1 2(r + n)2 3(r + n) + 1 an1 = , ((r + n) 1) (2(r + n) 1) an1 , (2n + 1)n

n 1.

Se zermos r = 1, teremos an = e teremos an = Logo,

n 1,

(1)n ao . (3 . 5 . 7 . . . (2n + 1))n! (1)n xn (2n + 1)!! n!

y1 (x) = x 1 +
n=1

x > 0.

Mostre usando o teste da razo que o raio de convergncia da srie acima innito, ou seja, ela a e e e converge para todo valor de x. Para r = 1 , temos a seguinte relao de recorrncia ca e 2 an = e, em geral, an = Portanto,

an1 , n(2n 1)

n1

(1)n ao , (1 . 3 . 5 . 7 . . . (2n 1))n! (1)n xn (2n 1)!! n!

n 1.

y2 (x) = x1/2

1+
n=1

x > 0.

Tambm pode-se mostrar que a srie acima converge para todo valor de x. Claramente, as duas e e solues y1 e y2 so linearmente independentes, logo, a soluo geral da equao diferencial ser co a ca ca a y = c1 y1 (x) + c2 y2 (x).

80

4.3

Exerc cios Adicionais

1. Usando o mtodo de sries de potncias em torno de xo = 0, encontre a soluo geral da e e e ca equao ca y + xy + 5y = 1 + x. 2. Considere a equao ca (1 x)y + xy 2y = 0. (a) Encontre a relao de recorrncia dos coecientes da soluo em srie de potncias da ca e ca e e equao acima de xo = 0. ca (b) Encontre pelo os cinco primeiros termos no-nulos das sries de y1 e y2 . a e (c) Encontre a soluo que satisfaz `s condies iniciais y(0) = 0 e y (0) = 1. ca a co 3. Encontre os quatro primeiros termos no-nulos das sries de y1 (x) e y2 (x) da soluo em a e ca sries de potncia em torno de xo = 0, da seguinte equao e e ca y + (sen x) y = 0. 4. Obtenha os nove primeiros termos da soluo geral da equao diferencial abaixo usando srie ca ca e de potncias: e (1 + x2 ) y 4 x y + y = 0 5. A soluo do tomo de hidrognio em f ca a e sica quntica conduz ` equao de Laguerre de ordem a a ca p: y + 1x p y + y=0 x x

S tm importncia f o e a sica as solues regulares, expressas como srie de Taylor: y(x) = co e

n n=0 an x .

(a) Encontre a relao de recorrncia para os coecientes an e obtenha uma frmula para ca e o os an em funo de a0 ca (b) Mostre que quando p um inteiro no negativo apenas um nmero nito de termos so e a u a no nulos e a soluo y(x) se reduz a um polinmio, denotado por Lp (x). Tome a0 = 1 a ca o e obtenha assim os polinmios de Laguerre: L0 (x), L1 (x), L2 (x) e L3 (x). o 81

Nos exerc cios 6 8 o ponto xo = 0 um ponto singular. Encontre a soluo geral em srie e ca e de potncias em torno deste ponto. Se as ra e zes diferirem por um inteiro e no forem iguais, a encontre somente aquela que corresponde ` raiz maior. a 6. xy + y = 0.. 7. xy + y y = 0. 8. 2x2 y + 3xy + (2x2 1)y = 0.

82

A Transformada de Laplace

Muitos problemas resultantes de oscilaes mecnicas e eltricas esto sujeitos ` foras co a e a a c resultantes que so descont a nuas ou de impulsos. Para estes a teoria de equaes diferenciais vista co muita complicada de se usar e, como veremos, o mtodo que introduziremos a seguir puramente e e e algbrico e muito util na resoluo de equaes diferenciais onde as equaes homogneas associadas e ca co co e tm coecientes constantes. e A transformada de Laplace denida a partir da seguinte integral imprpria e o

L{f (t)} = F (s) =

0

est f (t) dt.

A a g(t) dt

Lembramos que uma integral imprpria o denida e

A limA a g(t) dt

a g(t) dt

converge se para todo A > a,

estiver

existir, neste caso, dizemos que

A

g(t) dt = lim
a

A a

g(t) dt.

Note que se f for uma funo cont ca nua e satiszer |f (t)| Keat para t M , onde a, M, K so a constantes reais com K, M positivas, ento, a transformada de Laplace de f existir para s > a. A a a hiptese de continuidade de f no essencial, a Transformada de Laplace pode ser denida para o a e funes muito mais gerais, como veremos. co Observao 5.1 Note que em virtude da linearidade da integral, a transformada de Laplace ca e uma operao linear, ou seja, se as transformadas de f e g existirem para s > a, ento, para ca a quaisquer escalares c1 e c2 , a transformada de Laplace de c1 f (t) + c2 g(t) existir para s > a e a L{c1 f (t) + c2 g(t)} = c1 L{f (t)} + c2 L{g(t)} c1 F (s) + c2 G(s). O nosso objetivo ser construir uma tabela de transformadas de Laplace e, uma vez tendo feito a isso, iremos us-la na resoluo problemas de valores iniciais para equaes diferenciais. a ca co A seguir calcularemos as transformadas de Laplace de algumas funes. co Exemplo 5.1 Seja f (t) = eat , para todo t 0. Ento, se s > a, a
0

eat est dt =
0

e(sa)t dt (150)

1 limA e(sa)A 1 = . sa sa 83

Exerc cio 5.1 Calcule a transformada de Laplace de senh(bt). Soluo. Da linearidade da transformada de Laplace e de (199), temos ca L{senh(bt)} = L = = = ebt ebt 2

1 L{ebt } L{ebt } 2 1 1 1 2 sb s+b b . s2 b2

(151)

De maneira anloga, mostra-se que para s > 0, a L{cosh(at)} = Exemplo 5.2 Mostre que

s2

s . a2

(152)

L{sen(at)} =
0

est sen(at) dt =

s2

a . + a2

(153)

Soluo. Aps duas integraes por partes temos ca o co est sen(at) dt = o que nos d (153) a Exerc cio 5.2 Mostre que para todo s > 0,

a2 s2 + a2

sen(at) cos(at) + a2 a

est ,

L{cos(at)} =
0

est cos(at) dt =

s . s2 + a2

(154)

amos ter obtido as transformadas de Laplace de sen (at) e de cos(at) a Observao 5.2 Poder ca partir das transformadas de Laplace de senh (at) e cosh (at), respectivamente, tendo em vistas as relaes co sen (at) = senh (ia t) i e cos(at) = cosh (i at).

Exemplo 5.3 A seguir mostraremos que L{tn } = n! sn+1 , (155)

84

onde n um inteiro no-negativo. Note que no Exemplo 5.1, se zermos a = 0, teremos e a L{1} = 1/s, o que mostra (155) para n = 0. Em geral, para n 1, aps uma integraao por partes, o c (156)

est tn dt = logo,

tn est n + s s

est tn1 dt,

L{tn } =

n L{tn1 }. s

(157)

De (156) e (157), por induo em n, temos (155). ca

A seguir veremos qual o efeito de multiplicarmos uma funo f (t) por uma exponencial. e ca ca a Exemplo 5.4 Dada uma funo f (t), denida para t 0, ento, para s > a, L{eat f (t)} =
0

e(sa)t f (t) dt = F (s a),

(158)

ou seja, ao multiplicarmos uma funao por uma exponencial, o efeito um deslocamento na sua c e transformada de Laplace. De (158), segue-se que L{eat sen(bt)} = L{eat cos(bt)} = L{eat senh(bt)} = L{eat cosh(bt)} = L{eat tn } = Exerc cio 5.3 Mostre que L{(t)n f (t)} = F (n) (s). b (s a)2 + b2 sa (s a)2 + b2 b (s a)2 b2 sa (s a)2 b2 n! . (s a)n+1 (159) (160) (161) (162) (163)

85

Exerc cio 5.4 Seja f denida para t 0 e c uma constante positiva. Mostre que para s > 0, L{f (ct)} = 1 F c s . c (164)

As funes para as quais iremos considerar suas transformadas de Laplace no sero co a a necessariamente cont nuas, estaremos considerando funes mais gerais, as quais sero denidas co a a seguir. Denio 5.1 Dizemos que uma funo seccionalmente cont ca ca e nua em (, ) se este intervalo puder ser subdividido em nmero nito subintervalos (ti1 , ti ), com ti1 < ti , i = 1, . . . , n, to = u e tn = , de modo que 1. f cont e nua em (ti1 , ti ) e 2. em cada um dos subintervalos (ti1 , ti ), f tem um limite quando t se aproxima das extremidades do mesmo. Dizemos que f seccionalmente cont e nua em (, ) se for seccionalmente cont nua em (, ) para todo > . Teorema 5.1 Suponha que f seja seccionalmente cont nua no intervalo 0 t A, para qualquer A positivo, que |f (t)| Keat , quando t M , onde K, e M so constantes reais, com K e M a necessariamente positivas. Ento a transformada de Laplace de f existe para todo s > a. a Teorema 5.2 Suponha que f seja cont nua e que e f seja seccionalmente cont nua no intervalo 0 t A, para qualquer A positivo; alm disso, que existam constantes K, a e M , tais que e |f (t)| Keat , para t M , onde K, e M so constantes reais, com K e M necessariamente a positivas. Ento a transformada de Laplace de f existe para todo s > a e a L{f (t)} = s L{f (t)} f (0) = sF (s) f (0). Uma conseqncia deste teorema o seguinte ue e Corolrio 5.1 Suponha que f, f , . . . , f (n1) sejam cont a nuas e que e f (n) sejam seccionalmente cont nua no intervalo 0 t A, para qualquer A positivo; alm disso, que existam constantes K, e a e M , tais que |f (t)|, . . . , |f (n1) | Keat , para t M , onde K, e M so constantes reais, com a K e M necessariamente positivas. Ento a transformada de Laplace de f (n) existe para todo s > a a e C{f (n) (t)} = sn F (s) sn1 f (0) . . . f (n1) (0). 86 (166) (165)

A seguir, veremos como resolver equaes diferenciais usando a transformada de Laplace. co Considere o seguinte problema de valor inicial ay + by + cy = g(t), y(0) = yo , y (0) = yo . Tomando-se a transformada de Laplace da equao diferencial, usando a propriedade de linearidade ca da mesma e o Corolrio 5.1, temos a aL{y (t)} + bL{y (t)} + cL{y(t)} = L{g(t)} ou seja, a s2 Y (s) sf (0) f (0) + b (sY (s) f (0)) + cY (s) = L{g(t)} G(s), portanto, a transformada da soluo do problema de valor inicial ca e Y (s) = G(s) + (a s + b)yo + a yo . as2 + bs + c

Assim, caimos no problema inverso: dada a transformada de Laplace de uma funo, F (s), qual ca a funo f (t) cuja transformada F (s) ? A operao inversa chamada de transformada e ca e ca e inversa de Laplace e denotada por L1 . Pode-se mostrar que se f for uma funo cont e ca nua, cuja transformada F (s), ento, no existe outra funo cont e a a ca nua tendo a mesma transformada de Laplace. A transformada inversa de Laplace herda a linearidade de L, ou seja, L1 {c1 F (s) + c2 G(s)} = c1 L1 {F (s)} + c2 L1 {G(s)}. Exemplo 5.5 Calcule L1
2 s2

1 s+1

3s s2 +2s+2

Soluo. Da linearidade da transformada inversa de Laplace, temos ca L1 2 3s 1 + 2 + 2 s s + 1 s + 2s + 2 = 2 L1 = 2 L1 = 2 L1 +3L1 1 s2 1 s2 1 s2 + L1 + L1 + L1 1 s+1 1 s+1 1 s+1 + L1 + L1 3L1 s2 3s + 2s + 2 3(s + 1) + 3 (s + 1)2 + 1 (s + 1) + (s + 1)2 + 1

1 (s + 1)2 + 1 = 2t + et 3et cos t + 3et sen t, onde usamos que L1 respectivamente. 87

1 (s+1)2 +1

, L1

s+1 (s+1)2 +1

e L1

1 s+1

, so et cost, et sent e et , a

Exemplo 5.6 Resolva o seguinte problema de valor inicial y + y = t, y(0) = 1, y (0) = 0.

Soluo. Tomando-se a transformada de Laplace da equao e usando as condies iniciais dadas, ca ca co temos Y (s) = logo, y(t) = L1 s2 s +1 + L1
s , s2 +1

s2

s 1 + 2 2 + 1 s (s + 1) 1 s2 (s2 + 1) logo, L1

.
s s2 +1

Vimos que a transformada de Laplace de cos t e re-escrever

1 s2 (s2 +1)

= cos t. A seguir vamos

de modo que possamos encontrar a sua transformada inversa de Laplace. Note 1 s2 (s2 + 1) 1 1 Cs + D +B 2 + 2 , s s s +1

que temos a seguinte decomposio em fraes parciais ca co =A

ou seja, Cs3 + (A + B + D)s2 + As + B = 1, portanto, A = 0, B = 1, C = 0 e D = 1. Logo, 1 s2 (s2 + 1) como as transformadas de t e sen t so a L1

1 s2

1 1 , 2 2 s s +1 e
1 , s2 +1

1 s2

respectivamente, temos L1

1 s2 (s2 +1)

1 s2 +1

= L1

1 s2

L1

1 s2 +1

= t sen t. Portanto, a soluo do problema de ca

valor inicial y(t) = cos t sen t + t. e

5.1

A Funo Degrau ca

Na representao de funes que apresentam saltos muito util a utilizao da seguinte funo, ca co e ca ca denominada funo degrau unitrio: ca a 1, se t c uc (t) = 0, se t < c,

onde c uma constante no-negativa. e a Combinando-se funes degraus podemos, por exemplo, representar uma funo f (t) que igual co ca e a um valor constante 1 no intervalo [c1 , c2 ) e zero fora deste intervalo, onde c1 < c2 ; tal funo ca e dada por uc1 (t) uc2 (t). 88

1 0.8 0.6 0.4 0.2 -2 2 4 6 8

Figura 19: Grco da funo u2 (t). a ca Exemplo 5.7 Seja f (t) = 2, se 1 t < 2 1, se 2 t < 5 4, se 5 t < 8 0, caso contrrio , a

veja Figura 21. Expresse f em termos da funao degrau unitrio e calcule a transformada de c a Laplace de f (t). Soluo. Note que ca f (t) = 2 (u1 (t) u2 (t)) + (u2 (t) u5 (t)) + 4 (u5 (t) u8 (t)) = 2u1 (t) u2 (t) + 3u5 (t) 4u8 (t), portanto, F (s) = 2 e s
s

e2s s

+3es 4es .

5s

8s

Note que para todo s > 0,

L{uc (t)} =
1 0.8 0.6 0.4 0.2 -2

est dt =

ecs . s

(167)

Figura 20: Grco da funo u2 (t) u6 (t). a ca 89

4 3 2 1

-2

10

12

Figura 21: Grco de f (t). a Dada uma funo f cuja transformada de Laplace exista para s > a 0, muito comum ca e considerarmos 0, se t < c g(t) = f (t c), se t c, que pode ser representada da seguinte forma em termos da funo degrau: ca g(t) = uc (t)f (t c), cuja transformada de Laplace e

L{uc (t)f (t c)} = =

est f (t c) dt es(u+c) f (u) du,

0

tcu

= ecs

esu f (u) du

= ecs F (s). Portanto, L{uc (t)f (t c)} = ecs F (s) ou uc (t)f (t c) = L1 {ecs F (s)}. (168)

Em geral, dada uma funo g(t), se quisermos denir uma nova funo, f , tal que f coincida ca ca com g no intervalo [c1 , c2 ) e valha 0 fora deste intervalo, ento, f tem uma representao simples a ca em termos da funo degrau: f = (uc1 (t) uc2 (t))g(t). Por exemplo, na Figura 23, temos o grco ca a da funo (u2 (t) u4 (t))(sen (8t) cos (6t)). ca Exemplo 5.8 Calcule a transformada de Laplace de t2 u1 (t).

90

1 0.5

2 -0.5 -1

Figura 22: Grco de u (t)f (t ), onde f (t) = sen (3t). a 2 2

2

1 -1

-2

Figura 23: Grco de (u2 (t) u4 (t))(sen (8t) cos (6t)). a Soluo. Se zermos t2 = f (t 1), ento, L{u1 (t)t2 } = L{u1 (t)f (t 1)} = es F (s). Resta-nos ca a calcular F (s). Note que se f (t1) = t2 , ento, f (t) = (t+1)2 = t2 +2t+1, logo, F (s) = a ou seja, L{u1 (t)t2 } = es
2 s3 2 s3

+ s2 + 1 , 2 s

2 s2

1 s

Exemplo 5.9 Resolva o seguinte problema de valor inicial y + 2y + 2y = h(t), onde y(0) = 0, y (0) = 1,

1, se t < 2 h(t) = 0, caso contrrio. a

Soluo. Note que h(t) = u (t) u2 (t), logo, da linearidade da transformada de Laplace e de ca (167), temos H(s) =
es e2s . s

Tomando a transformada de Laplace da equao diferencial e ca

usando as condies iniciais, temos co Y (s) = 1 1 + 2 H(s) + 2s + 2 s + 2s + 2 1 1 1 + es + e2s = 2 2 + 2s + 2) 2 + 2s + 2) s + 2s + 2 s(s s(s = F (s) + es G(s) + e2s G(s), s2 91

onde F (s) =

1 (s+1)2 +1

e G(s) =

1 . s(s2 +2s+2)

Ento, da linearidade da transformada inversa de Laplace e de (168), a y(t) = L1 {F (s)} + L1 {es G(s)} + L1 {e2s G(s)} = f (t) + u (t)g(t ) u2 (t)g(t 2). Resta-nos calcular f (t) e g(t). Note que no vimos nenhuma funo g(t) cuja transformada de a ca Laplace seja G(s), contudo, podemos usar decomposio em fraes parciais e decompor G(s) em ca co parcelas cujas que podero ser identicadas com transformadas de Laplace de funes conhecidas. a co De fato G(s) = 1 A Bs + C = + 2 s(s2 + 2s + 2) s s + 2s + 2

o que nos leva a (A + B)s2 + (2A + C)s + 2A = 1, ou seja, A = 1/2, B = 1/2 e C = 1, portanto, G(s) = = = = = 1 s(s2 + 2s + 2) 1 1 s/2 1 + 2 2 s s + 2s + 2 s/2 1 1 1 + 2 s (s + 1)2 + 1 s+1 1 1 1 2 2 + 2 s (s + 1)2 + 1 1 1 1 s+1 2 s 2 (s + 1)2 + 1

1 2

1 (s + 1)2 + 1

da linearidade de L1 e da propriedade (158), temos g(t) = 1 1 t 1 1 e cos(t) et sen(t) = 1 et cos(t) et sen(t) . 2 2 2 2

Por outro lado, f (t) = et sen t. Portanto, a soluo do problema ca e 1 y(t) = et sen t + (u (t) 1 sen(t ) e(t) cos(t ) e(t) 2 1 (u2 1 sen(t 2) e(t2) cos(t 2) e(t2) 2 1 = et sen t + u (t) 1 + sen(t) e(t) + cos(t) e(t) 2 1 (u2 1 sen(t) e(t2) cos(t) e(t2) , 2 cujo grco mostrado na Figura 24. a e

92

0.5 0.4 0.3 0.2 0.1 2 4 6 8 10 12

Figura 24: Grco de et sen t + u (t)g(t ) u2 (t)g(t 2). a Exemplo 5.10 Resolva o seguinte problema de valor inicial y + y = f (t), onde 1, se t < 2 f (t) = 0, caso contrrio. a Soluo. Note que f (t) = u (t) u2 (t), portanto, F (s) = ca Y (s) = onde G(s) =
1 s(s2 +1) es s

y(0) = y (0) = 0,

e2s s .

Logo,

1 1 es e2s = es G(s) + e2s G(s), s(s2 + 1) s(s2 + 1)

e temos y(t) = u (t)g(t ) u2 (t)g(t 2),

com g(t) = L1

1 s(s2 +1)

.
1 s

Usando decomposio em fraes parciais encontramos G(s) = ca co 1 cos t. Logo, a soluo do problema de valor inicial ca e

s , s2 +1

portanto, g(t) =

y(t) = u (t)(1 + cos t) u2 (t)(1 cos t) 0, se 0 t < = 1 + cos t, se t < 2 2cos t, se t 2, cujo grco mostrado na Figura 25. a e

93

2 1

2.5 -1 -2

7.5

10 12.5 15 17.5

Figura 25: Grco de u (t)(1 + cos t) u2 (t)(1 cos t). a Exemplo 5.11 Resolva o seguinte problema de valor inicial y + 2y = f (t), onde y(0) = y (0) = 0,

1 |t 2|, se 1 t < 3 f (t) = 0, caso contrrio, a

cujo grco mostrado na Figura 26. a e

1 0.8 0.6 0.4 0.2 1 2 3 4 5

Figura 26: Grco de f (t) = (u1 (t) u2 (t)) (1 |t 2|). a Soluo. Note que f pode ser vista como a soma de funes: uma vale t1 no intervalo [1, 2) e zero ca co fora deste intervalo e a outra vale 3t no intervalo [2, 3) e zero fora deste. Estas duas funes podem co ser representadas como (u1 (t) u2 (t)) (t 1) e (u2 (t) u3 (t)) (3 t), respectivamente. Portanto, f (t) = (u1 (t) u2 (t)) (t 1) + (u2 (t) u3 (t)) (3 t) = u1 (t)(t 1) 2u2 (t)(t 2) u3 (t 3), cuja transformada de Laplace F (s) = e Y (s) = es s3 (s
es s2

2 e s2

2s

e3s . s2

Portanto,

1 1 1 2 e2s 3 e3s 3 + 2) s (s + 2) s (s + 2) s 2s 3s = e G(s) 2 e G(s) e G(s), 94

onde G(s) =

1 ; s3 (s+2)

portanto,

y(t) = u1 (t)g(t 1) 2u2 (t)g(t 2) u3 (t)g(t 3). Resta-nos calcular g(t). Usando decomposio em fraes parciais, temos ca co G(s) = portanto, g(t) =
1 8

1 1 1 1 11 1 1 + , 2 3 8 s 4s 2s 8 s+2

1 1 t + 1 t2 8 e2t , cujo grco mostrado na Figura 27. a e 4 4

0.4 0.2 1 -0.2 -0.4 -0.6 2 3 4 5

Figura 27: Grco de u1 (t)g(t 1) 2u2 (t)g(t 2) u3 (t)g(t 3). a

5.2

A Transformada de Laplace de Funes Peridicas co o

Suponha que exista um nmero positivo T , tal que f (t + T ) = f (t), para todo t 0, neste caso, u dizemos que f peridica com per e o odo T em [0, ). Lembremos que se s, T > 0, a srie geomtrica e e
k=0

esT

converge para

1 1esT

. Ento, a

95

dado f peridica com per o odo T ,

L{f (t)} =
0

est f (t) dt
nT

= = = = =

n 0 n1 n

lim lim

est f (t) dt
(k+1)T kT T 0

est f (t) dt u t kT

k=0 n k=1 n k=1

lim

es(u+kT ) f (u + kT ) du,
T 0 n

n T

lim

ekT s e
su

est f (u) du lim ekT s

k=1

f (u) du

0 T

=
0

esu f (u) du

1 . 1 eT s

Logo, L{f (t)} =

T 0

est f (t) dt , 1 eT s

s > 0,

(169)

e o s temos que efetuar uma integrao no intervalo [0, T ] para calcularmos a transformada de o ca uma funo peridica com per ca o odo T .
1 0.8 0.6 0.4 0.2 2 4 6 8 10

Figura 28: Grco da funao f denida no Exemplo 5.12. a c

Exemplo 5.12 Seja f uma funo peridica com per ca o odo 2, tal que 1, se 0 t < 1 f (t) = 0, se 1 t < 2. Calcule a sua transformada de Laplace. 96

Soluo. De (169), temos ca L{f (t)} = = = = =

2 st f (t) dt 0 e 1 e2s 1 st dt 0 e 2s 1e

1 es s(1 e2s ) 1 es s(1 es )(1 + es ) 1 , s(1 + es )

onde na segunda igualdade quebramos a integral de 0 a 2 numa soma de duas integrais: uma sobre o intervalo [0, 1] e a outra sobre o intervalo [1, 2], como f se anula neste intervalo s temos a o contribuio da primeira integral. ca

Exerc cio 5.5 Seja f a funo peridica de per ca o odo 1, denida como f (t) = t, para 0 t < 1. Esta funo chamada onda dente de serra. Calcule a sua transformada de Laplace. ca e
1 0.8 0.6 0.4 0.2 2 4 6 8

Figura 29: Grco da onda dente de serra. a

5.3

Funoes de Impulso c

Em muitas aplicaes temos que tratar de fenmenos de natureza impulsiva, ou seja, voltagens co o ou foras, g(t), de mdulo grande que agem durante um intervalo de tempo muito curto. Por c o exemplo, g(t) pode ser da forma g(t) = d (t to ) = 1/2 0 97 to < t < to + , caso contrrio, a

onde uma constante positiva e pequena. Neste caso, independente do valor de = 0, o impulso e total proporcionado por d (t to ), denido por

I( ) =

d (t to )dt =

1 2

to +

dt = 1.
to

Logo, temos o seguinte resultado lim d (t to ) = 0, t = to e lim I( ) = 1.

O que nos leva a denir uma funo impulso unitrio em to , (t to ), tambm chamada de ca a e distribuio de Dirac que uma generalizao de uma funo que embora sendo zero em todos ca e ca ca os pontos diferentes de t = to , seja capaz de produzir um impulso unitrio. Ou seja, ela tem as a seguintes propriedades

(t to ) = 0, t = to

(t to ) dt = 1.

A seguir iremos denir formalmente L{(t to )}. Suponha que to > 0, deniremos L{(t to )} = lim L{d (t to )}
0

Note que L{d (t to )} = Como limx0

senh(x) x

1 2

to + to

est dt =

1 sto s senh(s ) sto e (e es ) = e . 2s s

(170)

= 1, segue-se que L{(t to )} = esto , to > 0. (171)

Como o resultado acima vale para todo to > 0, deniremos L{(t)} = 1. De maneira anloga, para uma funo cont a ca nua f (t), deniremos

(172)

(t to )f (t)dt =

lim

d (t to )f (t)dt

to + 1 f (t)dt 0 2 to 1 = lim 2 f (t ), to < t < to + 0 2 = f (to ).

lim

(173)

98

Na passagem da segunda para a terceira linha usamos o Teorema do Valor Mdio para integrais e e na passagem da terceira para a quarta linha usamos a continuidade de f em to . Em particular, se f for uma funo cont ca nua, ento, a

L{f (t)(t to )} =

est f (t)(t to )dt = esto f (to ).

(174)

Exemplo 5.13 Resolva o seguinte problema de valor inicial y + y = (t 2), y(0) = 0, y (0) = 0.

Soluo. Se tomarmos a transformada de Laplace da equao acima e usarmos as condies ca ca co iniciais, encontraremos Y (s) = onde F (s) =
1 , s2 +1

e2s e2s F (s), s2 + 1)

portanto, de (168), temos y(t) = u2 (t)f (t 2), onde f (t) = sen(t), portanto,

y(t) = u2 (t)sen t. Note que se no tivssemos aplicado a fora externa (t2) a soluo seria identicamente nula; a e c ca contudo, a presena desta fora faz com que a partir do instante t = 2 a soluo seja diferente de c c ca zero, embora ela s atue neste momento. o

5.4

O Teorema da Convoluo ca

Em muitos problemas de valores iniciais, na expresso de Y (s) aparecem fatores do tipo a F (s)G(s), cuja transformada inversa de Laplace temos que calcular. A pergunta natural a e seguinte: qual a relao entre a transformada inversa de Laplace de F (s)G(s) e as transformadas ca inversas de F (s) e G(s)? Por exemplo transformada inversa de Laplace de 1/s 1, enquanto que e a transformada inversa de 1/s2 t, o que ilustra que L1 {F (s)G(s)} = L1 {F (s)}L1 {G(s)}. e Veremos que existe uma operao que sob muitos aspectos parecida com a multiplicao usual, ca e ca que leva um par de funes f e g numa nova funao h(t), denotada convoluo de f e g e co c ca representada por f g, a qual denida como e
t

h(t) = (f g)(t) =
0

f (t )g( ) d,

que nos permitir responder a pergunta acima. a 99

Exerc cio 5.6 Mostre que a convoluao em as seguintes propriedades: c 1. f g = g f 2. f (g + h) = f g + f h 3. (f g) h = f (g h) 4. f 0 = 0 f = 0. Note que f 1 = f , por exemplo, tomando f (t) = t, temos (f 1)(t) =
t 0 (t

) d =

t2 2.

Teorema 5.3 ( Teorema da Convoluo) Se as transformadas de f e g, existirem para s > a 0, ca ento, a L{(f g)(t)} = F (s) G(s) ou F 1 {F (s)G(s)} = (f g)(t).
1 . (s2 +1)s

(175)

Exerc cio 5.7 Calcule a transformada inversa de Laplace de H(s) =

Soluo. Note que se zermos F (s) = 1/s e G(s) = 1/(s2 + 1), ento, H(s) = F (s)G(s), f (t) = 1, ca a g(t) = sen t e, pelo Teorema da Convoluo, ca
t

h(t) = (f g)(t) =
0

sen d = 1 cos t.

Observao 5.3 Nos problemas que estaremos considerando muitas vezes ser prefer ca a vel reescrevermos o produto F (s)G(s) usando decomposio em fraes parciais, visto que este ca co e puramente algbrico, enquanto que a convoluo envolve o clculo de integrais que podem ser dif e ca a ceis de ser calculadas. De qualquer forma, a convoluo muito importante sob o ponto de vista terico. ca e o

5.5

Tabela de Transformadas de Laplace e de Transformadas Inversas de Laplace

Coletando as transformadas calculadas temos a seguinte tabela que dever ser usada nos a problemas que consideraremos:

100

f (t) = L1 {F (s)} 1 eat tn , n inteiro positivo sen(at) cos(at) senh(at) cosh(at) eat sen(bt) eat cos(bt) tn eat , n inteiro positivo uc (t), uc (t)f (t c), ect f (t) f (ct) (f g)(t) =
t o f (t

F (s) = L{f (t)}

1 s, 1 sa ,

s>0 s>a
n!

sn+1 a ,s>0 s2 +a2 s ,s>0 s2 +a2 a , s > |a| s2 a2 s , s > |a| s2 a2 b ,s>a (sa)2 +b2 sa ,s>a (sa)2 +b2 n! ,s>a (sa)n+1 ecs s , s>0 ecs F (s)

F (s c)
1 s s F ( c ),

c>0

)g( ) d

F (s)G(s) ecs sn F (s) sn1 f (0) . . . f (n1) (0) F (n) (s)

(t c) f (n) (t) (t)n f (t)

5.6

Exerc cios Adicionais

1. Encontre a transformada inversa de Laplace das seguintes funes: co (a) (b)

8s2 4s+2 s(s2 +4) 2s+1 4s2 +4s+5 s2 +1 (s+1)(s2 +4)

1 (c) es s2 (s2 +2s+2) +

2. Seja

sen(t), 0 t < 1 0, 1 t < 2 f (t) = t 2, 2 t < 3 1, t 3.

101

(a) Expresse f em termos da funo degrau. ca (b) Calcule a transformada de f . 3. Calcule a transformada de Laplace das funes abaixo: co (a) t3 e3t + u (t)t2 (b) sen(2t) + et (t 1) (c) t2 et cos t (d) f onde f (t) =

0,

0t<1 t1

t2 t + 1,

4. Resolva os problemas de valores iniciais abaixo. (a) y 2y + 2y = et + cos t, y(0) = 1, y (0) = 0. (b) y + y = f (t), y(0) = 0 e y (0) = 0, onde t, f (t) = 0, se 0 t < 1 se 1 t <

(c) y y = f (t), y(0) = 1, y (0) = 1, onde f dada no segundo exerc e cio. (d) y + y = f (t), y(0) = 0, y (0) = 1, onde f (t) peridica com per e o odo 2 e 1, se 0 t < f (t) = 1, se t < 2 (e) y (4) y = u1 (t) u2 (t), y(0) = y (0) = y (0) = y (0) = 0. (f) y + y = u (t) + 3(t 2
3 2 )

u2 (t), y(0) = y (0) = 0.

5. Exprimir a soluo do problema de valor inicial em termos de uma integral convoluo: ca ca y + 4y + 4y = g(t), y(0) = 2 e y (0) 3. 6. Seja 0, se 0 t < f (t) = sen t, se t . Resolva o problema de valor inicial y y = f (t), y(0) = 1 e y (0) = 0. 102

7. Usando a propriedade da transformada de Laplace da convoluo, obtenha y(t), sabendo-se ca que esta funo satisfaz ` seguinte equao ca a ca
t

y(t) = t +
0

y(t ) e d.

8. Consideremos a seguinte equao integral: ca

t

(t) +
0

(t )()d = sen (2t).

(a) Mostrar que se u for uma funo tal que u (t) = (t), ento, ca a u (t) + u(t) tu (0) u(0) = sen (2t). (b) Mostrar que a equao integral dada equivalente ao problema de valor inicial ca e u (t) + u(t) = sen(2t), u(0) = 0, u (0) = 0.

(c) Resolver a equao integral dada mediante as transformadas de Laplace. ca (d) Resolver o problema de valor inicial (b) e vericar que a mesma soluo que foi obtida e ca em (c).

103

Sistemas de Equaoes Diferenciais Lineares de Primeira Ordem c

6.1

Resultados Gerais

Denio 6.1 Seja A uma matriz m n, cujos os elementos so aij (t), i = 1, . . . , m, j = 1, . . . , n. ca a Deninos a derivada e a integral de A como sendo respectivamente as matrizes cujos elementos so [ dt A]i,j = a d
d dt ai,j

e [ A(t)dt]i,j =

ai,j (t)dt. O complexo conjugado de A, A, denido como e

[A]ij = ai,j . Em particular, se B for uma matriz n p, temos, AB = A B. Dizemos que A uma e matriz constante se ai,j (t) constante para todo i, j. Dizemos que A(t) cont e e nua em (, ) se ai,j (t) for cont nua neste intervalo para todo i, j. Exerc cio 6.1 Mostre que constante, temos
d dt (AB(t)) d dt (A(t)B(t)) d = A dt B(t)

d dt A(t)

d B(t)) + A(t) dt B(t). Em particular, se A for

Exemplo 6.1 Seja A(t) = Calcule Soluo. ca A (t) = et sen t 2 0 . A(t)dt e A (t). et cost 2t 1 . (176)

A(t) dt = = = = et dt 2t dt cos t dt 1 dt

c1 c2 c2 c4

et + c1 sen t + c2 t2 + c3 et t2 sen t t t + c4 + + C.

et sen t t2 t 104

 A matriz et sen t t2 t

uma anti-derivada de A(t), ou seja, sua derivada A(t). e e

Dado um vetor em Cn , ele da seguinte forma e a a1 + ib1 1 a2 + ib2 a2 = V = . . . . . . an an + ibn os vetores do Rn a1 a2 . . . an

b1 b2 . . . bn

+ i

b1 b2 . . . bn

so chamados de parte real e imaginria de V , respectivamente, denotados por (V ) e (V ). Por a a 2+i 2 exemplo, se V = 1 , ento, as suas parte real e imaginrias sero (V ) = 1 e a a a 3i 1 1 1 (V ) = 0 , respectivamente. 3 Exerc cio 6.2 Mostre que
V +V 2

= (V ) e que

V V 2i

= (V ).

Denio 6.2 Um sistema de equaes lineares de primeira ordem uma equao da forma ca co e ca d X(t) = A(t)X(t) + B(t). dt Se B(t) 0 em (177), dizemos que o sistema homogneo, neste caso, temos e e d X(t) = A(t)X(t). dt (178) (177)

Teorema 6.1 (Existncia e Unicidade). Sejam A(t) uma matriz n n, B(t) e X(t) matrizes e n 1 (matrizes colunas). Se A(t) e B(t) forem cont nuas em (, ) e to pertence a este intervalo, ento para todo Xo , existe uma e somente uma soluo do problema de valor inicial: a ca d X(t) = A(t)X(t) + B(t), dt 105 X(to ) = Xo , (179)

a qual est denida em (, ). a Uma soluo, X(t), de (179) a parametrizao de uma curva no espao Rn . ca e ca c Observao 6.1 Note que o Teorema 6.1 tambm se aplica ao sistema ca e X = A(t)X + B(t), X(to ) = Xo , (180)

quando X(t) e B(t) so matrizes cont a nuas num intervalo aberto (, ) contendo to . De fato se B = [B1 . . . Bn ] e X = [X1 . . . Xn ], onde Xi e Bi so as i-simas colunas de X e B, respectivamente, a e ento, (180) equivalente a a e d Xi (t) = A(t)Xi (t) + Bi (t), dt Xi (to ) = Xio , i = 1, . . . , n, (181)

sendo que para cada sistema dado por (181) vale o Teorema 6.1. Portanto, o problema de valor inicial (180) tem uma e unica soluo, a qual est denida em (, ). ca a Exerc cio 6.3 (Princ pio da Superposio.) Se X1 (t), . . . , Xn (t) forem solues de (178), ca co ento, X(t) = c1 X1 (t) + . . . + cn Xn (t) tambm ser, onde c1 , . . . , cn so escalares quaisquer. a e a a Prova. d d d X(t) = c1 X1 (t) + . . . + cn Xn (t) dt dt dt = c1 A(t)X1 (t) + . . . + cn A(t)Xn (t) = A(t)(c1 X1 (t) + . . . + cn Xn (t)) = AX(t).

Em virtude do Exerc 6.3, o conjunto soluo do sistema linear homogneo (178) um espao cio ca e e c vetorial. Exerc cio 6.4 Sejam X1 (t), . . . , Xn (t) solues de (178) num intervalo (, ) e dena co W (X1 , . . . , Xn )(t) det [X1 (t) . . . Xn (t)]. (a) Se to um ponto de (, ) tal que W (X1 . . . Xn )(to ) = 0, ento toda soluo de (178) da e a ca e forma c1 . C = . . . cn

X(t) = c1 X1 (t) + . . . + cn Xn (t) = [X1 (t) . . . Xn (t)]C,

(b) Ou W (X1 , . . . , Xn )(t) 0 em (, ) ou W (X1 , . . . , Xn )(t) nunca se anula (, ). 106

Prova.

Sabemos que para qualquer escolha dos escalares c1 , . . . , cn , a combinao linear ca

c1 X1 (t) + . . . + cn Xn (t) soluo de (178). Dada uma soluo X(t) de (178), ela est denida em e ca ca a todo intervalo (, ), em particular, no ponto to . Seja X(to ) = Xo . Tomando C = (c1 , . . . , cn ) = [X1 (to ), . . . , Xn (to )]1 Xo , ento, X(t) = c1 X1 (t)+. . .+cn Xn (t) = [X1 (t) . . . Xn (t)]C, ser a soluo a a ca de (178) satisfazendo a condio desejada, o que prova (a). ca Por outro lado, se W (X1 , . . . , Xn )( ) = 0 para algum (, ), ento, a equao a ca c1 X1 ( ) + . . . cn Xn ( ) = 0 tem soluo no nula, seja C tal soluo. Vimos no Exerc ca a ca cio 6.3 que X(t) = [X1 (t) . . . Xn (t)]C soluo de X = AX, alm disso, X( ) = 0, logo, pelo Teorema e ca e de Existncia e Unicidade, temos X(t) = 0 para todo t em (, ) e como C = 0, segue-se que e W (X1 , . . . , Xn )(t) = 0 em (, ), o que mostra (b).

Denio 6.3 Sejam fi , . . . , fn funes denidas em (, ) e assumindo valores em Rn . Dizemos ca co que estas funes so linearmente dependentes em (, ) se co a c1 f1 (t) + . . . cn fn (t) = 0, t (, ), (182)

admite soluo no-trivial, ou seja, pelo menos um dos coecientes c1 , . . . , cn for diferente de zero; ca a caso contrrio, dizemos que estas funes so linearmente dependentesem (, ). a co a a a Exerc cio 6.5 Se f1 , . . . , fn so tais que det[f1 . . . fn ](to ) = 0, para algum to (, ), ento, f1 , . . . , fn so linearmente independentes em (, ). a Soluo. Suponha que (182) acontea. Em particular para to , teremos ca c [f1 (to ) . . . fn (to )]C = 0, como det [f1 . . . fn ](to ) = 0, segue-se que C = 0, ou seja, c1 = c2 = . . . = cn = 0.

Observao 6.2 Dos Exerc ca cios 6.4 e 6.5, se X1 , . . . , Xn forem n solues quaisquer de (178) tais co que W (X1 , . . . , Xn )(to ) = 0, para qual algum to (, ), ento, elas formam uma base para o espao soluo de (178). a c ca 107

Do Teorema de Existncia e Unicidade, o problema de valor inicial e X = AX, X(to ) = ei ,

onde ei o vetor do Rn que todas as componentes iguais a zero, exceto a i-sima que vale 1, tem uma e e e somente uma soluo, Xi , a qual est denida (, ). Note que det[X1 (to ) . . . Xn (to )] = 1 = 0, ca a logo, da Observao 6.2, a dimenso do espao soluo de (178) n. ca a c ca e Dadas n solues linearmente independentes, X1 , . . . , Xn , de (178) comum dermos a matriz co e (t) = [X1 (t) . . . Xn (t)]. (183)

Portanto, a soluo geral de (178) X(t) = (t)C, em particular, se quisermos a soluo tal que ca e ca X(to ) = Xo , basta tomarmos C = 1 (to )Xo . At ento, nos restringimos ao sistema homogneo. A seguir veremos como resolver o sistema e a e X = A(t)X + B(t). (184)

O mtodo da variao dos parmetros consiste em assumir que a soluo de (184) da seguinte e ca a ca e forma: X(t) = (t)C(t), onde dada por (183). e Substituindo (185) em (184) e lembrando-se que (t) = A(t), temos C = B, ou seja, C = 1 (t)B(t) e concluimos que C(t) = Portanto, a soluo geral de (184) ca e X(t) = (t) 1 (t)B(t) dt. 1 (t)B(t) dt. (185)

Se F (t) uma anti-derivada de 1 (t)B(t), ou seja, se F (t) = 1 (t)B(t), ento, podemos e a escrever 1 (t)B(t) dt = F (t) + C, onde C um vetor constante. Portanto, X(t) = (t) F (t) + e (t) C. Se quisermos a soluo tal que X(to ) = Xo , ento, devemos ter Xo = (to )F (to ) + (to )C, ca a portanto, C = 1 (to )Xo F (to ). Logo, X(t) = (t) (F (t) F (to )) + (t)1 (to )Xo
t

= (t)
to

1 (s)B(s) ds + (t)1 (to )Xo

108

Logo a soluo do problema de valor inicial X = A(t)X + B(t), ca X(t) = (t)1 (to )Xo + (t)
t to

X(to ) = Xo e (186)

1 (s)B(s) ds.

6.2

Quando a Matrix A for Constante

A seguir, assumiremos que A seja constante e consideraremos o seguinte sistema d X(t) = AX(t). dt (187)

Neste caso, pelo Teorema de Existncia e Unicidade, como A cont e e nua para todo t, as solues co de (187) esto denidas para todo t R. a Vamos procurar soluo de (187) da seguinte forma: ca X(t) = et V onde V um vetor constante e no-nulo. Substituindo-se (188) em (187), temos e a (188)

(A I)V = 0, portanto, V um autovetor de A e o autovalor associado. e e 6.2.1 A Possui n Auto-vetores Linearmente independentes

a Exerc cio 6.6 Se A possuir n autovetores linearmente independentes, ento, X1 (t) = e1 t V1 , . . . , Xn (t) = en t Vn formam uma base para o espao soluo de (187). c ca Prova. Note que sendo A constante, do Teorema de Existncia e Unicidade, toda soluo de e ca (187) est denida para todo t real, em particular, ela est denida em to = 0; alm disso, com a a e V1 , . . . , Vn so linearmente independentes, det[X1 (0) . . . , Xn (0) = det[V1 . . . , Vn ] = 0 e do Exerc a cio 6.4, concluimos a nossa demonstrao. ca

109

Observao 6.3 Se A uma matriz simtrica real, ento, pelo Teorema Espectral, A possui n ca e e a autovetores linearmente independentes e a soluo geral de (187) ser da forma ca a X = c1 e1 t V1 + . . . + cn en t Vn . Exemplo 6.2 Resolva o problema de valor inicial 1 1 1 X, X(0) = . X = 4 1 0 Soluo. O polinmio caracter ca o stico de A (1 )2 4, cujas ra e zes so 1 = 1 e 2 = 3. Os a auto-espaos associados a estes autovalores so V1 = {(1, 2), R} e V3 = {(1, 2), R}. c a Tomando-se como V1 = (1, 2) e V2 = (1, 2), temos as seguintes solues (linearmente co independentes) do sistema acima: X1 = et Logo, a soluo geral do sistema ser ca a X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t) c1 = [X1 (t) X2 (t)] c2 et e3t c1 . = 2et 2e3t c2 Como queremos que X(0) = 1 0 , encontramos que c1 = c2 = 1 . 2 1 2 , X2 = e3t 1 2 .

Exemplo 6.3 Encontre a soluo geral do seguinte ca 0 1 X = 1 0 1 1

sistema 1 1 X. 0

Soluo. Note que A uma matriz real simtrica, logo, ela tem trs autovetores linearmente ca e e e independentes. O polinmio caracter o stico de A (1 + )2 ( 2), cujas as ra so 1 = 2 = 1 e zes a e 3 = 2. 110

Para o autovalor repetido = 1, o seu auto-espao c e V1 = {(, , ), , R}, em particular, V1 = 0 e V2 = 1 , formam uma base para V1 . 1 1 correspondentes so a X1 (t) = et V1 = et 0 1 0 X2 (t) = et V2 = et 1 . 1 Para o autovalor = 2, temos o seguinte auto-espao c V3 = {(1, 1, 1), R} e tomaremos como base para este o vetor V3 = 1 . A soluo associada a este ca e 1 1 1 1 1 0 As solues co

X3 (t) = e2t V3 = e2t 1 . 1 Portanto, a soluo geral do sistema ser ca a X(t) = c1 X1 (t) + c2 X2 (t) + c3 X3 (t) =

et 0

0 et

e2t

et et

e2t c2 . 2t e c2

c1

6.2.2

Autovalores Complexos

Associados a autovetores complexos, teremos solues complexas e veremos como evit-las, ou co a seja, veremos que ser sempre poss a vel trabalharmos com solues reais. De fato, se a matriz A co 111

 real, seus autovalores complexos aparecem aos pares conjugados, ou seja, se = + i um e e autovalor de A, ento = i tambm ser. Alm disso, se V for um autovetor associado a , a e a e ento, V ser um autovetor associado a . De fato, se V um autovetor associado a , ento, a a e a (A I) V = 0, tomando-se o complexo conjugado de (189) e lembrando que A real, temos e A I V = 0. (190) (189)

As solues correspondentes aos autovetores V e V , associados aos autovalores e , co respectivamente, sero X1 (t) = et V e X2 (t) = e t V . Pelo princ a pio da superposio, u = ca (X1 + X2 )/2 e v = (X1 X2 )/2i tambm sero solues de (187). Por outro lado, sendo X2 = X1 , e a co ento, u e v sero as partes real e imaginrias de X1 . Mas a a a X1 = e(+i)t V = et (cos(t) + i sen(t))( (V ) + i (V )) = ( (V ) cos(t) (V ) sen(t))et + i( (V ) sen(t) + (V ) cos(t))et . Portanto, u(t) = ( (V ) cos(t) (V ) sen(t)) et e v(t) = ( (V ) sen(t) + (V ) cos(t)) et .

a Exerc cio 6.7 Mostre que os vetores u e v so linearmente independentes. ca Exemplo 6.4 Encontre a soluo geral do sistema 1 1 X. X = 2 1 1 2 Solu Os autovalores so = 1 i. Logo, = 1 e = 1. Um autovetor associado a 1 + i a 2 2 2 cao. t/2 cost 1 1 0 e . Portanto, (V ) = e (V ) = e concluimos que u(t) = e i 0 1 et/2 sent t/2 sent e . e v(t) = et/2 cost Portanto, a soluo geral do sistema ser X(t) = c1 u(t) + c2 v(t). ca a

112

Exemplo 6.5 Considere o seguinte sistema 3 0 1 X = 0 1 1 X. 0 1 1 (a) Encontre a soluo geral de (191). ca

(191)

(b) Encontre a soluo de (191) tal que X(0) = 0 . ca 0 6.2.3 Autovalores Repetidos

Suponha que = seja um autovalor de A com multiplicidade k. Se a dimenso do autoa espao de for k, existiro k autovetores linearmente independentes, V1 , . . . , Vn , associados a c a e et V1 , . . . , et Vk sero solues linearmente independentes de (178). Se a dimenso do autoa co a espao associado a for l < k, ento, existem l autovetores linearmente independentes neste c a subespao, digamos, V1 , . . . , Vl e et V1 , . . . , et Vl , sero linearmente independentes. Fazemos a c a seguinte pergunta, como encontrar mais k l soluoes linearmente independentes a partir das c l solues acima? co Nos restringiremos ao caso em que um autovalor tem multiplicide 2 e a dimenso do autoespao a c associado 1. O caso geral ser considerado na seo seguinte quando introduziremos o conceito e a ca de exponencial de uma matriz. Suponha que seja um autovalor de A com multiplicidade 2 e a dimenso do auto-espao a c associado seja 1. Seja um autovetor associado ao autovalor , ento, X1 = et uma soluo a e ca de X = AX. Como encontrar uma segunda soluo X2 , tal que X1 e X2 seja linearmente ca independentes? Tentaremos uma soluo da forma ca X2 = (t + )et . Substituindo-se (192) em (187), temos t(A I) + (A I) = , ou, equivalentemente, (A I) = 0 (A I) = . 113 (193) (194) (192)

Exemplo 6.6 Resolva o problema de valor inicial 1 9 1 X, X(0) = . X = 1 5 1 Soluo. Note que o polinmio caracter ca o stico de A p() = (+2)2 . Portanto, os autovalores de A e so 1 = 2 = 2. Por outro lado, o auto-espao associado a este auto-valor {((3, 1), R}, a c e cujo dimenso 1 e V = (3, 1) uma base para o mesmo. Com isto temos uma soluo do sistema a e e ca dada por X1 (t) = 3 1 e2t .

Como a multiplicidade do autovalor 2 maior do que a dimenso do auto-espao a ele associado, e a c iremos encontrar uma segunda soluo, usando a equao (194) que no presente caso equivalente ca ca e a 3 9 1 3 1 2 3 1 .

A soluo deste sistema = (1 3, ) = (1, 0) (3, 1). Podemos fazer = 0 e tomarmos ca e = (1, 0). Logo, a segunda soluo ca e X2 (t) = 3 1 1 0 e2t . (195)

te2t +

Portanto, a soluo geral do sistema ca e 3 3 1 e2t + c2 te2t + e2t . X2 (t) = c1 1 0 1 Como queremos que obtemos c1 = 1 e c2 = 2. 1 1 3 1 1 0 c1 c2 , = X(0) =

(196)

Observao 6.4 Se no tivssemos feito = 0, no exerc ca a e cio 6.6, ter amos uma parcela em X2 que seria proporcional ` soluo X1 e, portanto, poderia ser incorporada a contribuiao desta na a ca c soluao geral do sistema, bastando para isso redenirmos a constante c1 . c 114

Exemplo 6.7 Considere o seguinte sistema X = 1 2 0 X. 0 0 1 (a) Encontre a soluo geral de (197). ca 0 1 0 (197)

(b) Encontre a soluo de (197) tal que X(0) = 1 . ca 1 soluo . ca

6.3

Sistemas de Equaes Diferenciais e Diagonalizao de Matrizes co ca

Dada uma matriz quadrada constante, A, de ordem n, se A for diagonalizvel, ou seja, se a existirem uma matriz invert P e uma matriz diagonal D, tais tal que vel P 1 AP = D, ento, podemos resolver o sistema X = AX + B(t) de uma maneira simples: fazendo-se a mudana a c de variveis Y = P 1 X, teremos, a Y = DY + K, Y (0) = P 1 X(0) (198)

1 B = onde K = P desacopladas:

k1 (t) . . , o qual equivalente a um sistema de n equaes diferenciais e co . kn (t)

y1 = d11 y1 + k1 (t) . . . yn = dnn yn + kn (t), cujas as solues so yi (t) = yi (0)edii t + co a

t dii (ts) ki (s)ds. 0 e

115

Se A possuir n autovetores linearmente independentes, uma poss vel escolha para P P = e [V1 . . . Vn ]. Neste caso, temos P 1 AP = D, onde D a matriz diagonal cujo elemento dii = i , o e autovalor associado a Vi . No caso particular da matriz A ser simtrica e real, ela possui n autovetores ortonormais, e V1 , . . . , Vn e P = [V1 . . . Vn ] ortogonal, ou seja, P P t = P t P = I (= P 1 = P t ) e a passagem de e um sistema de coordenada para outro, implementada pela matriz P , corresponde a uma rotao ca dos eixos coordenados. Ainda neste caso, podemos calcular facilmente potncias Ak onde k um e e inteiro no-negativo. De fato, Ak = AA . . . A = P (P t AP )(P t AP ) . . . (P t AP )P t = P Dk P t , onde a k 0 ... 0 1 0 k 0 . . . 0 2 k . D = . . . 0 0 k n ca Exemplo 6.8 Encontre a soluo geral de seguinte sistema X = 1 0 1 X, 1 1 0 0 1 1 X(0) = 0 . 1 0 1 1 0

Vimos no Exerc 6.3 que os auvalores de A = 1 0 1 so 1 = 2 = 1 e 3 = 2 e os cio a 1 1 0 1 0 1 autovalores associados so V1 = 0 , V2 = 1 e V3 = 1 , respectivamente. a 1 1 1 1 0 0 Se zermos P = [V1 V2 V3 ], ento, P t AP = D = 0 1 0 . a 0 0 2 t X, o sistema se transformar em Na nova varivel Y = P a a y1 = y1 y2 = y2 y3 = 2y2 ,

116

onde a condio inicial Y (0) = P t X(0) = (1, 1, 1), logo, Y = et . ca e 2t e Voltando ao sistema original, temos 1 0 1 et et + e2t

et

X = PY = 0 1 1 et = et + e2t . t + e2t 2t 2e e 1 1 1

6.4

A Matriz eAt

Dada uma matriz constante n n, A, denimos

At

=I+
k=1

tk Ak . k!
d dt (t)

Note que se derivarmos termo-termo a expresso acima, obtemos a (0) = I, logo, eAt a soluo do problema de valor inicial e ca X = AX, onde I a matriz identidade de ordem n. e X(0) = I,

= A(t), alm disso, e

(199)

Por outro lado, se X1 (t), . . . , Xn (t) forem n solues linearmente do sistema (199), ento, a co a matriz (t) = [X1 (t) . . . Xn (t)][X1 (0) . . . Xn (0)]1 tambm soluo de (199) e, pelo Teorema de Existncia e Unicidade, devemos ter (t) = eAt . e e ca e Note que a soluo do problema de valor inicial X = AX, X(0) = Xo X(t) = (t)Xo = eAt Xo , ca e para todo t. A seguir veremos uma forma alternativa de calcularmos eAt . Mostraremos que a srie que dene eAt reduz-se a um polinnio igual a n 1 em A, veja e o referncia [3] e para isso precisaremos de resultado de Algebra Linear, o Teorema de Cayleye Hamilton, enunciado a abaixo. Teorema 6.2 (Cayley-Hamilton) Seja A uma matriz quadrada de ordem n e p() = n + an1 n1 + . . . + a1 + ao o seu polinmio caracter o stico, ento, a P (A) = An + an1 An1 + . . . + a1 A + ao I = 0, onde I e 0 so as matrizes identidade e nula de ordem n, respectivamente. e a 117 (200)

Exemplo 6.9 Seja A= 1 1 4 1 . (201)

O polinmio caracter o stico de A p() = 2 2 3, note que e p(A) = A2 2A 3I 2 1 1 2 = 4 1 5 2 2 = 8 5 8 0 0 = 0. = 0 0 1 1 1 0

4 1 0 1 2 1 0 3 2 0 1

Fixado t R, seja, f () = et . Se efetuarmos uma diviso euclidiana de f pelo polinmio a o caracter stico A, p(), podemos escrever f () = q()p() + r() (202)

onde r() um polinmio de grau igual a n1, veja [3]. Pelo Teorema 6.2, como p(A) = 0, segue-se e o de (202) que eAt = f (A) = r(A), em particular, eAt um polinmio de grau a n 1 em A. Com e o isso o nosso problema se reduziu ao clculo de r(). a Dado um autovalor de p(), , se a sua multiplicidade for k, a partir de (202) obtemos k equaes co r() = f () = et , r () = f () = tet , . . . , r(k1) () = f () = tk1 et ,

como p() tem exatamente n ra zes, contando as suas multiplicidades, obteremos n equaes do co tipo acima o que nos permite calcular o polinmio r(), visto que ele sendo um polinmio de grau o o n 1, completamente, caracterizado por n coecientes. e Exemplo 6.10 Seja A= Calcule eAt . 118 1 1 4 1 .

Soluo. Vimos que os autovalores de A so 1 = 1 e 2 = 3. Como a matriz A de ordem ca a e 2, r(, t) um polinmio de primeiro grau um em , ou seja, da forma r(, t) = ao (t) + a1 (t). e o e Temos as seguintes equaes: co et = r(1, t) = ao (t) a1 (t) e3t = r(3, t) = ao (t) 3a1 (t)

que ao ser resolvido nos d ao = a eAt = r(A, t) = e3t

e3t +3et 4

e a1 = e3t 4

e3t et , 4

portanto,

+ 4

3et

I+

et

A=

e3t +et 2 3t et e

e3t et 4 e3t +et 2

Neste exemplo, poder amos ter calculado eAt lembrando-se no Exemplo 6.2 hav amos calculado duas solues linearmente independentes, X1 e X2 , do sistema homogneo associado, portanto, co e eAt = [X1 (t) X2 (t)] [X1 (0) X2 (0)]1 . Exemplo 6.11 Seja 3 4 5 1

A = 3 21 Calcule eAt .

1 . 32 7

Soluo. O polinmio caracter ca o stico de A p() = ( 1)2 , cujas ra e zes so = 0 e = 1. a Para = 1, temos a equao et = f (1) = r(1), para o autovalor = 0 com multiplicidade 2, ca temos duas equaes: 1 = f (0) = r(0) e t = f (0) = r (0). Por outro lado, sendo r() de grau 2, co podemos escrever r() = a2 + b + c. Usando os valores encontrados acima, temos et = r(1) = a + b + c 1 = r(0) = c t = r (0) = b

119

Portanto, c = 1, b = t e a = et t 1, portanto, r() = et t 1 2 + t + 1. Logo, eAt = r(A) = (et t 1)A2 + tA + 1I 1 0 0 3 4 1 0 0 0 = = (et t 1) 3 5 1 + 0 1 0 5 1 + t 3 0 0 1 21 32 7 12 20 4 3t + 1 4t t t) t4 t1 . = 3(1 e 5e e t 1) + 9t 20(1 et ) 12t 4(1 et ) 3t + 1 12(e

Observao 6.5 Seja (t) = eAt eAt , ento, (0) = I e (t) = 0, como a matriz identidade I ca a a unica soluo de X = 0, X(0) = I, segue-se que (t) = I, portanto, a inversa de eAt eAt . e ca e Em geral, mostra-se que eAt eAs = eA(t+s) .

6.5

Sistemas Lineares de Primeira Ordem No-Homogneos, A Constante a e

Considere o seguinte problema de valor inicial X = AX + B(t), onde A uma matriz constante. e Tomando-se (t) = eAt , ento, (0) = I e (t)1 (s) = (t s) = eA(ts) e de (186), segue-se a que X(t) = eAt Xo + eAt = eAt Xo +
t 0 t 0

X(0) = Xo ,

(203)

eAs B(s)ds

eA(ts) B(s)ds.

Exemplo 6.12 Encontre a soluo geral do sistema ca 1 1 et . X + X = 0 4 1

120

 Soluo. Vimos no Exemplo 6.2 que os autovalores de A = ca seguir, calcularemos eAt . Seja r() = a + b, ento, a a + b = r(1) = et 3a + b = r(3) = e3t , portanto, a =
1 4

1 1 4 1 so 1 = 1 e 2 = 3. A a

e3t et e b =

1 4

1 e3t + 3et e temos r() = 4 (e3t et ) + 1 (e3t + 3et ), logo, 4

eAt = r(A) 1 3t = e et 4 = Por outro lado,

t 0 e3t +et 2 3t et e

A+

e3t et 4 e3t +et 2

1 3t e + 3et 4 .

eAs B(s)ds =
0

e3s +es 2 3s es e e2s +e2s 2 2s 1 e

e3s es 4 e3s +es 2

es 0

ds

=
0

ds

= = Logo, a soluo geral do sistema ser ca a X(t) =

e3t +et 2 3t et e

t e2s +e2s ds 2 0 t 2s 1) ds 0 (e e2t +e2t 1 2 (1e2t ) t 2

e3t et 4 e3t +et 2

X(0) +

e2t +e2t 1 2 (1e2t ) t 2

Neste exemplo, poder amos ter calculado eAt lembrando-se no Exemplo 6.2 hav amos calculado duas solues linearmente independentes, X1 e X2 , do sistema homogneo associado, portanto, co e eAt = [X1 (t) X2 (t)] [X1 (0) X2 (0)]1 , o que nos pouparia algum tempo.

121

6.6
6.6.1

Aplicaes co
Misturas

Exerc cio 6.8 Considere a Figura 30. (a) Monte o sistema de eques diferenciais de primeira ordem que descreve as quantidades de co sal Q1 (t) e Q2 (t), nos tanques 1 e 2, respectivamente, sabendo-se que as quantidades iniciais de sal nestes tanques so 25oz e 15oz, respectivamente. a (b) Resolva o sistema obtido no tem (a) e encontre Q1 (t) e Q2 (t).

Figura 30: Solues em dois tanques comunicantes. co

Soluo. Note os volumes dos dois tanques no mudam com o tempo, visto que a quantidade de ca a soluo que entra igual ` quantidade que sai nos mesmos. Portanto, a concentrao de soluo ca e a ca ca nos tanques 1 e 2 em cada instante so a quantidade de sal no tanque 1, qual ele sai do mesmo, ou seja, dQ1 (t) Q2 (t) Q1 (t) = 1, 5 + 1, 5 3 . dt 20 30 De maneira anloga, temos a dQ2 (t) Q1 (t) Q2 (t) =3+3 4 . dt 30 20 Assim, temos o seguinte sistema linear no-homogneo a e 1 3 3 d Q1 10 40 Q1 2 = + , 1 dt Q2 1 Q2 3 10 5 122
dQ1 (t) dt , Q1 (t) 30

Q2 (t) 20 ,

respectivamente. A taxa de variao da ca

a taxa na qual o sal entra neste tanque, menos a taxa na e

Q1 (0) = 25, Q2 (0) = 15.

Deixaremos para o leitor a resoluo do ca tem (b).

6.6.2

Sistemas de Massas e Molas Acoplados

Figura 31: Os deslocamentos x1 e x2 so ambos positivos. Na segunda parte desta gura mostra-se a o diagrama de foras que atuam em cada uma das massas. c

Referido-se ao sistema massa-mola da Figura 31, se zermos a mudana de variveis c a y 1 X= , x2 y2 o sistema de equaes de primeira ordem obtidas no Exemplo 1.9, pode ser escrito como co
F1 (t) m1 F2 (t) m2

x1

k1 +k2 m1 X = 0
k2 m2

1 0 0

0
k2 m1

+k 0 k2m2 3

0 X + 1 0

x (0) 1 X(0) = . x2 (0) x2 (0)

x1 (0)

(204)

No presente caso no consideramos atrito, entre as massas e a superf a cie sobre a qual elas deslizam. Se houvesse atrito e admitirmos que ele fosse proporcional `s velocidades das massas, a

123

ter amos que acrescentar um termo da forma 1 x1 em (10) e outro da forma 2 x2 em (11) e fazer a correspondente mudana no sistema (204), ou seja, c X +
F1 (t) m1 F2 (t) m2

k1 +k2 m1 X = 0
k2 m2

1 1 1 0 0

0
k2 m1

0 0 1
2 2

0
+k k2m2 3

x (0) 1 X(0) = . x2 (0) x2 (0)

x1 (0)

(205)

Se tivssemos n massas acopladas, ao aplicarmos a Segunda Lei de Newton ter e amos um sistema de n equaes diferenciais de segunda ordem, o qual poderia ser transformado num sistema de 2n co equaes lineares de primeira ordem. co Exerc cio 6.9 Resolva o sistema (204) assumindo que m1 = m2 = 1, k1 = k2 = k3 = 1, que no haja nenhuma fora externa e que as duas massas estejam inicialmente nas suas posies de a c co equil brios com velocidades x1 (0) = 1 e x2 (0) = 1. 6.6.3 Circuitos Eltricos e

A descrio de circuitos eltricos envolvendo indutores, resistncias e capacitores, baseia nas leis ca e e de Kirchho que dizem: (Lei dos ns) o uxo total de corrente atravs de cada n (ou juno) zero; o e o ca e (Lei das malhas) a diferena de tenso total em cada lao (ou malha) fechado zero. c a c e Alm disso, temos as seguintes relaes entre a corrente I em amp`res passando por cada e co e elemento do circuito e a diferena de potencial V naquele elemento: c

V dV C dt dI L dt

= RI, = I, = V,

onde a resistncia R, a capacitncia C e a indutncia C, so dados em ohms, farads e henrys. e a a a

124

Figura 32: Um exemplo de circuito RLC em paralelo

Considere o circuito da Figura 32. Sejam Ic , Ir e Il as correntes que passam no capacitor, resistor e indutor, respectivamente. Onde arbitrariamente tomamos os sentidos destas correntes como sendo aquele indicado pelas trs setas . Pela lei dos ns, e o Ic + Ir + Il = 0, das leis das malhas, Vc Vr = 0 Vr Vl = 0, ainda temos as seguintes relaes co C dVc = Ic dt Vr = RIr dIl L = Vl . dt

Eliminando Vr , Vl , Ic e Ir , temos o seguinte CVc LIl = Ic = (Ir + Il ) = Il = Vl = Vc Vc Vr = Il R R

assim, a relao entre a corrente no indutor e queda de tenso no capacitor dada por ca a e dIl dt dVc dt Vc L Il Vc = . C RC = 125

Note que ao resolvermos o sistema acima, encontramos Vc e, conseqentemente, Vr = Vc , Ir = u e Ic = Il Ir ; ou seja, obtemos todas as informaes desejadas. co

Vr R

6.7

Sistemas de Equaes Lineares no Plano - Anlise Qualitativa co a

A seguir classicaremos os diferentes comportamentos das solues de co X = AX, A= a b c d , det A = 1 2 = 0, (206)

onde os elementos de A so reais. Se 1 e 2 so os autovalores de A, existem vrios casos a serem a a a considerados. 1. Os autovalores 1 , 2 so reais. a Sejam v1 e v2 os autovetores unitrios de A, associados a 1 e 2 , respectivamente. A soluo a ca geral do sistema (206) e X(t) = c1 e1 t v1 + c2 e2 t v2 , onde c1 , c2 so constantes reais arbitrrias, c2 + c2 > 0. a a 1 2 (207)

Figura 33: Caso 1a - um exemplo t pico quando as ra zes so negativas. a Caso 1a - as ra so negativas (2 < 1 < 0). Todas as solues aproximam de zero quando zes a co t ; neste caso, a origem estvel e chamada de n estvel ou atrator. Um exemplo t e a o a pico

126

onde os autovalores so negativos dado pelo sistema a e 4 1 X, X = 1 4 cuja soluo geral ( o seu campo de vetores e algumas de suas trajetrias so mostrados na Figura ca e o a 33) X = c1 e3t 1 1 1 1 . + c2 e5t

Caso 1b - as ra so positivas (0 < 2 < 1 ). Todas as solues se afastam da origem quando zes a co t ; neste caso, origem instvel e chamada de n instvel ou repulsor. Um exemplo t e a o a pico onde um dos autovalores positivo e o outro negativo dado pelo sistema e e e 1 2 X, X = 2 1 cuja soluo geral ca e X = c1 e3t 1 1 1 1 . + c2 et

Figura 34: Caso 1b - as ra zes so positivas, 0 < 2 < 1 . a Caso 1c - uma raiz negativa e a outra positiva (2 < 0 < 1 ). A origem instvel e e e e a e chamada de ponto de sela. Se denotarmos por L1 e L2 as retas passando pela origem e paralelas a v1 e v2 , respectivamente. As rbitas que esto sobre L2 tenden a zero quando t e as rbitas o a o que esto sobre L1 tenden a zero quando t . Todas as outras rbitas so ilimitadas. a o a

127

Figura 35: Caso 1c. Uma raiz positiva e uma raiz negativa, 2 < 0 < 1 . 2. Os autovalores 1 e 2 so complexos. a Como A real, temos 1 = + i e 2 = i, , real, > 0, neste caso, v2 = v1 . Pelo e princ pio da superposio, ca X(t) = c1 e(+i)t v1 + c1 e(i)t v1 = 2Re(c1 e(+i)t v1 ), soluo (real) do sistema, onde c1 um nmero complexo arbitrrio. e ca e u a Se v1 = u + iv, onde u e v so vetores reais unitrios e linearmente independentes e se c1 = aei , a a onde a e so reais, (208) pode ser escrita como a X(t) = 2aet (ucos(t + ) vsen(t + )). (209) (208)

a E fcil mostrar que (210) a soluo geral (real) do sistema, ou seja, para toda condio inicial e ca ca X0 podemos escolher as constantes a e tais que X(0) = X0 . A expresso (210) nos d todas as propriedades essenciais das solues. Se t + = k, k um a a co inteiro, ento, a rbita da soluo corta a reta U gerada por u e se t + = a o ca fora de fase de
2 (2k+1) , 2

k inteiro, ela

corta a linha V gerada por v. As componentes da curva soluo na direo u e v oscilam e esto ca ca a radianos. Portanto, a rbita deve parecer com uma espiral. o

128

Figura 36: Caso 2a. Ra zes complexas com partes reais negativas. Caso 2a - Ra complexas com partes reais negativas( a origem estvel e chamada de zes e a e foco estvel). Todas as solues tendem a zero quando t . a co Caso 2b - Ra zes complexas com partes reais positivas( a origem instvel e chamada e a e de foco instvel). Todas as solues tendem a zero quando t . a co
y

Figura 37: Caso 2b. Ra zes complexas com partes reais positivas. Caso 2c - Ra imaginrias puras (a origem estvel e chamada de centro). A soluo zes a e a e ca real geral e X(t) = a(u cos(t + ) v sen(t + )) = a [u v] cos(t + ) sen(t + ) . (210)

129

De (210), temos cos(t + ) sen(t + ) = a1 [u v]1 X = a1 det[u v] a1 det[u v] = v2 u2 v1 u1 . x y (211)

v2 x v1 y u2 x + u1 y

Tomando-se o quadrado da norma de (211), temos (a det[u v])2 = (v2 x v1 y)2 + (u2 x + u1 y)2 =
2 2 u2 + v2 x2 + u2 + v1 y 2 2(u1 u2 + v1 v2 ) xy 2 1

(212)

logo, a rbita descrita pela seguinte cnica: o e o

2 2 u2 + v2 x2 2(u1 u2 + v1 v2 ) xy + u2 + v1 y 2 (a det[u v])2 = 0, 2 1

(213)

ou seja, X t BX (a det[u v])2 = 0, onde B=

2 u2 + v2 2

(214)

u1 u2 v1 v2
2 u2 + v1 1

u1 u2 v1 v2

Mostraremos que os autovalores de B so positivos, portanto, a cnica uma elipse. De fato, a o e se 1 e 2 so os autovalores de B, ento, a a 1 2 = det B = (u1 v2 u2 v1 )2 = (det A)2 > 0 e
2 2 1 + 2 = b11 + b22 = u2 + u2 + v1 + v2 = ||u||2 + ||v||2 = 2, 1 2

o que implica que os autovalores de B so positivos. a Logo, toda soluo peridica (elipses com centro na origem, visto que na expresso da cnica, ca e o a o dada por (214) no aparecem termos proporcionais a x e a y) com per a odo 130
2 .

 Um exemplo onde as ra zes so imaginrias puras o seguinte sistema X = a a e cuja soluo geral ca e X(t) = cost sent sent cost C. 0 1 1 0

X,

Portanto, ||X(t)|| = ||C||, para todo t e as rbitas so circulares, c o a rculos de raios ||C||, com centro na origem (veja Figura 38). 3. Autovalores iguais (N imprprio) o o Caso 3a. Se tivermos dois autovetores linearmente indepedentes, v1 e v2 associados a , a soluo geral ser ca a X(t) = (c1 v1 + c2 v2 )et , (215)

onde c1 e c2 so constantes reais arbitrrias. As rbitas so linhas retas passando pela origem. a a o a

Caso 3b. Se houver somente um autovetor linearmente independente, v1 , associado a , ento, a soluo real geral do sistema ser a ca a

X(t) = (c1 + c2 t)et v1 + c2 et v2 ,

(216)

onde v2 qualquer vetor independente de v1 . A tangente ` rbita torna-se paralela a v1 quando e ao t .

y

Figura 38: Caso 3c - Ra zes imaginrias puras. a

131

Figura 39: Caso 3a. Ra zes repetidas e dois autovetores linearmente independentes.
y

Figura 40: Caso 3b. Ra zes repetidas e apenas um autovetor linearmente independente.

6.8

Exerc cios Adicionais

1. Encontre os autovalores e autovetores das matrizes abaixo, bem como uma base para o autoespao associado a cada autovalor. c

A= 1 1 1 1

B= 4 1 3 1

C= 1 4 4 7

D = 2 1 2 . 3 2 1

1 0

2. Verique que o vetor

X = 8 et + 2 1 e2t 4 1 132

 soluo do sistema e ca

X = 2 1 1 X. 0 1 1 Nos exerc cios 3 9, resolva os seguintes problemas de valores iniciais dados. 3. X = 5 1 3 1 X, X(0) = 2 1 .

4. X = 3 2 1 1 X, X(0) = 1 2 .

5. X = 1 4 4 7 X, X(0) = 3 2 .

6. X = 1 1 1 1 X, X(0) = 1 1 .

7. 2 2 0 0 X = X, 0 0 2 2 0 0 2 2 8. X = 1 4 4 7 X, X(0) = 3 2 . 2 2 0 0 1 X(0) = . 1 1 1

133

9.

X = 4 1 0 X, 3 6 2

0 0

X(0) =

1 2 30

Nos exerc cios 10 e 11, encontre as solues gerais dos sistemas dados. co 10.

X = 1 1 0 X. 2 1 0 11. tX = 2 1 3 2 X, t > 0.

Assuma que a soluo seja da forma X = V t , onde V um vetor constante e uma ca e constante, ambos a serem determinados. Nos exerc cios 12 e 13, resolva os sistemas de equaes diferenciais no-homogneos dados co a e 12. X = 13. 2 1 3 2 2 5 1 2 et t .

X +

X =

cos t sen t

X +

co ca 14. No sistema de equaes diferenciais abaixo determine os autovalores em funo de e determine o valor cr tico de para o qual o comportamento das solues muda bruscamente. co Esboce os retratos de fase para os valores de ligeiramente maiores e ligeiramente menores que o valor cr tico. X = 1 1 X.

134

Respostas dos Exerc cios

Seo 2 ca
e 1. Neste exerc cio usaremos o Teorema de Existncia e Unicidade para problema de valor inicial de equao linear de primeira ordem, ou seja, o Teorema 2.1. ca Ao dividirmos a equao por t 3, temos ca y + portanto, p(t) = e
2,3 ln t t3

ln t 2t y= , t3 (t 3)cos(t)

(217)

e g(t) =

2t (t3)cos(t) .

Note que o maior intervalo aberto contendo o ponto xo = 2 no qual as funes p e g so cont co a nuas , logo, baseado no teorema acima, concluimos que toda soluo da equao diferencial (217) ca ca com condio inicial em xo = 2 est denida pelo menos neste intervalo. ca a 2. Se dividirmos a equao por 1 t2 , ela se tornar ca a y 2t 1 y= , 1 t2 1 t2 (218)

2t logo, p(t) = 1t2 , portanto, o fator integrante ser a

R

(x) = e

2t dt 1t2

= eln(1t

2 )+k

= (1 t2 )ek .

Fazendo k = 0, teremos (t) = 1 t2 . Ao multiplicarmos (218) por 1 t2 , teremos (1 t2 ) = 1 portanto, (1 t2 )y = 1 dt = t + c, logo, a soluo geral ca e y= t+c . 1 t2

3. Se multiplicarmos a equao por t, teremos ca y + portanto, p(t) = teremos t2 y = t sen(t), 135

2 t

2 y = t sen(t), t

e fator integrante (t) = t2 . Ao multiplicarmos a equao pelo fator integrante e ca

ou seja, t2 y = portanto, a soluo geral ca e y= t cos(t) + sen(t) + c . t2 = 1 t2 . Portanto, tsen(t)dt = tcos(t) + sen(t) + c,

4. O fator integrante (t) = 1 t2 , logo, a equao equivalente a (1 t2 )y e ca e a soluo geral y = ca e 5.

3 t t3 +c 1t2

.
sen(t) cos(t) ,
R

Note que p(t) = tg(t) =

logo, (t) = e

sen(t) dt cos(t)

= ecos(t)+k = cos(t), zemos

k = 0. Como qualquer mltiplo escalar no-nulo do fator integrante tambm um fator integrante, u a e e tomaremos (t) = cos(t). Portanto, ao multiplicarmos a equao por cos(t), teremos ca (y cos(t)) = tsen(2t)cos(t) = portanto, y cos(t) = 1 2 tsen(3t)dt + 1 2 1 t tsen(t)dt = cos(3t) + sen(3t) t cos(t) + sen(t) + c. 6 18 t (sent(3t) + sen(t)) , 2

Logo, a soluo geral ca e y=

t 6 cos(3t) + 1 18 sen(3t)

t cos(t) + sen(t) + c . cos(t)

6. A equao de variveis separveis e equivalente a ca e a a e dy = cos2 x dy = (1 cos(2x))dx cos2 (2y) logo, aps integrao, temos o ca
1 2 c tg(2y) = x 1 sen(2x) + 2 , portanto, a soluo geral ca e 2

y=

tg 1 (2x sen(2x) + c) . 2

7. A equao de variveis separveis e equivalente a (y + ey )dy = (x ex )dx, que aps ca e a a e o integrao nos d y + ey = ca a
x2 2

+ ex + c, que a soluo geral da equao dada implicitamente. e ca ca

8. Esta equao homognea, pois ela pode ser escrita como ca e e y = y/x 4 = f (y/x), 1 y/x 136

onde f (u) =

u4 1u ;

portanto, temos
u4 1u

du = u

dx , x

ou seja, du = (u 2)(u + 2) ou ainda, 1 4 portanto,

1 4

dx , x

1 1 u2 u+2

du =

dx , x

y ln | u2 | = ln |x| + c. Tendo em vista que u = x , temos a seguinte soluo geral ca u+2

1 ln 4

y x y x

2 = ln |x| + c. +2

9. Note que esta equao de Bernoulli, com n = 3, portanto, se zermos a mudana de variveis ca e c a u = y 1n = y 2 , ela ser transformada na seguinte equao linear de primeira ordem a ca u + 2 u = 2, cuja soluo geral u = ca e

+ ce2 t . Como y = u 2 , temos y =

1 +ce2

, visto que y(0) = 1 > 0,

1 +(1 )e2
t

tomaremos o sinal + e a escolha de c c = 1 , portanto, a soluo desejada y = e ca e

10. A equao de variveis separveis e equivalente a y 3 dy = xdx 2 , a qual integrada ca e a a e 1+x 2 y 2 + k, como queremos que y(0) = 1, temos k = 3 . Portanto, nos conduz a 2 = 1 + x 2 y =
1 . 32 1+x2

Devemos tomar o sinal +, pois, y(0) = 1.

11. A equao de variveis separveis e equivalente a (3y 2 4)dy = 3x2 dx, que uma vez ca e a a e integrada nos d y 3 4y = x3 + c. Como queremos que y(1) = 0, temos c = 1, portanto, a a soluo desejada dada implicitamente pela equao y 3 4y x3 + 1 = 0, cujo grco mostrado ca e ca a e na Figura 41. Note que quando 3y 2 4 = 0, ou seja, y = 2 3 3 1.16, as tangentes ` curva so verticais, a a logo, o dom nio da soluo que passa por (1, 0), ou seja, o intervalo ca 1 1 3 16 3 3 1 16 3 , 1+ . 3 3 137

1.2 10.8

2.4 2.2 2 1.8 1.6 1.4 y1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1

0.2 0.4 0.6 0.8 x 1 1.2 1.4 1.6 1.8

Figura 41: Grco da curva y 3 4y x3 + 1 = 0. a 12. Sejam M (x, y) = 2xyey e N (x, y) = x2 (y + 1)ey , ento, My = 2x(y + 1)ey = Nx , para todo a x, y. Logo, a equao exata no plano todo. A soluo geral ser da forma (x, y) = c onde ca e ca a e determinada a partir das seguintes equaes: co x = 2xyey dx + h(y) (219) (220)

y = x2 (y + 1)ey . De (219), segue-se que (x, y) = x2 yey + h(y) e de (220) e (221), temos x2 (y + 1)ey + h (y) = x2 (y + 1)ey ,

(221)

logo, h (y) = 0, portanto, h(y) = k. Faremos k = 0. Portanto, (x, y) = x2 yey e a soluo geral ca x2 yey = c. Como queremos que y(1) = 1, devemos ter c = e; portanto, a soluo desejada e ca e x2 yey = e. Note que a curva x2 yey = e invariante ` operao x x, logo, o seu grco simtrico e a ca a e e em relao ao eixo dos y; alm disso, como o lado direito da mesma sempre positivo, isto signica ca e e que y tem ser sempre positivo. Logo, a equao x2 yey = e dene duas curvas, um no primeiro ca quadrante e o outro no segundo quadrante e cada um dene y como funo de x, devemos tomar ca aquele pedao que passa pelo ponto (1, 1), o qual dene uma funo decrescente de x, pois, quando c ca x cresce, y deve decrescer para manter a quantidade x2 yey constante e igual a e; veja a Figura 42. 13. Note que esta equao de variveis separveis e equivalente a ca e a a e x2 dx dy = , y 1 + x3 138

3 2.8 2.6 2.4 2.2 2 1.8 y1.6 1.4 1.2 1 0.8 0.6 0.4 0.2 1 2 x 3 4 5

Figura 42: O grco de x2 yey = e, x > 0 . a que facilmente integrvel e nos leva a ln |y| = e a tomar c = 0. Logo, a soluo y = 1 + x3 ca e
1 3

1 3

ln |1 + x3 | + c. Como queremos y(0) = 1, devemos

, denida para todo x real.

14. Esta equao linear e seu fator integrante ex+2 ln |x|+k , fazendo-se k = 0, teremos (x) = x2 ex . ca e e Logo, o multiplicarmos a equao por este fator integrante e se torna (x2 ex y) = x5 , logo, a soluo ca ca geral y = ( x + cx2 )ex . Como queremos que y(1) = 2, devemos tomar c = 2e 1 . Portanto a e 5 5 soluo y = ca e
x3 5
3

+ (2e 1 )x2 ex , a qual est denida para todo x positivo. a 5

15. A populao satisfaz ` seguinte equao diferencial P = kP , cuja soluo geral da forma ca a ca ca e P (t) = Cekt . So dados P (1650) = 6 108 e P (2000) = 6 109 , portanto, temos a 10 = portanto, k =
ln 10 350 .

P (2000) = e(20001650)k = e350k , P (1650)

Temos que P (2000) = 6 109 = Ce2000k , logo, C = 6 109 e2000k , ento, a P (t) = 6 109 e2000k ekt = 6 109 e(t2000)k .

Queremos encontrar t tal que P (t) = 30 109 , portanto, e(t2000)k = 5, ou seja, t =

350 ln 5 ln 10

ln 5 k

+ 2000 =

+ 2000 2244, 64.

16. A equao que descreve o processo de decaimento Q (t) = kQ, portanto, Q(t) = Cekt , ca e como Q(0) = 100 gramas, segue-se que Q(t) = 100ekt , com t dado em horas. Por outro lado, Q(1) = Q(0)/2; portanto, ek = t=
ln 5 ln 2 Q(1) Q(0)

= 1 , donde se conclui que k = ln 2. Assim, Q(t) = 100e(ln 2)t . 2

Queremos encontrar t tal que Q(t) = 20 gramas, ou seja, 20 = 100e(ln2)t , donde se conclui que horas que aproximadamente 2 horas e 20 minutos. e 139

100 80 60 40 20 1 2 3 4 5

Figura 43: Grco de Q(t) = 100e(ln 2)t . a

2 17. A equao y + 3 y = 1 1 t, ca 2
2 t 3

y(0) = y0 . linear de primeira ordem. O seu fator integrante e e

(t) = e . Portanto, a soluo geral da mesma ca e y(t) = (1 1 t)e 3 t dt 2 e3t

21 8 )e 2t 3
2 2

21 8

3t e3t + C 4 e3t
21 8 .
2

Em vista da condio inicial, devemos tomar C = yo ca valor inicial y(t) = e o seguinte sistema:
21 8

Portanto, a soluo do problema de ca

3 t + (yo 4

. A m de que o grco de y toque o eixo dos ts sem a

atravess-lo, necessrio que haja um instante to , tal que y(to ) = 0 e y (to ) = 0; portanto, temos a e a

21 3 21 2 to to + y o e 3 8 4 8 21 2 to 3 2 yo e 3 0 = y (to ) = 4 3 8 0 = y(to ) = cuja soluo to = 2 e yo = ca e

21 8

9 e 3 , veja Figura 44. 8

1 -0.5 -1 -1.5 -2 2 3 4 5 6

Figura 44: Grco de a

21 8

9 3t 8e 4

42t 3

18. Note que (y1 + y2 ) + p(y1 + y2 ) = (y1 + p y1 ) + (y2 + p y2 ) = 0 + g(t) = g(t).

140

Seo 3 ca
1. Note que p(x) =
x , x2 3

q(x) =

ln x (x0.5)(x2 3)

e g(x) = 0; portanto, o maior intervalo aberto

1 2, 3

contendo o ponto xo = 1 no qual as funes acima so cont co a nuas e inicial dado (independente dos valores de y e y em xo = 1).

. Segue-se do Teorema

de Existncia e Unicidade que este intervalo faz parte do dom e nio da soluo do problema de valor ca

2. A equao caracter ca stica 2 + 2b + 1 = 0, cujas ra so = b e zes a (i) Se |b| > 1, teremos duas ra zes reais distintas. A soluo geral ca e y = c1 e(b
b2 1)t b2 1)t

b2 1. Casos poss veis:

+ c1 e(b+

a qual tende para zero quando t tende a innito, independente dos valores de c1 e c2 , pois, b b2 1 < 0. (ii) Se b = 1, a soluo geral ser ca a y = (c1 + c2 t) ebt , a qual tender a zero quando t tende a innito independente de c1 e c2 apenas se b = 1. a (iii) Se |b| < 1, a soluo geral ser ca a y = ebt c1 cos 1 b2 t + c2 sen 1 b2 t ,

a qual tende ` zero quando t tende a innito independente de c1 e c2 somente se 0 < b < 1. a Resumindo, se b > 0, as solues tendero a zero quando t tende a innito, independente dos co a valores de c1 e de c2 . 3. Note que a equao caracter ca stica 42 + a + (a 4) = 0, cujas ra so = e zes a as seguintes possibilidades: (i) Se a = 8, neste caso 1 = 2 = 1. Portanto, a soluo geral y = (c1 + c2 t) et , que tende ca e a zero quando t tende a innito independente de c1 e de c2 . (ii) Se a > 8, temos duas ra zes reais distintas 1 = 1 e 2 = 4 < a < 8. Nos casos (ii) e (iii), como temos duas ra zes reais distintas, a soluo geral tender a zero ca a quando t tende a innito, independente dos valores de c1 e c2 , somente se 1 e 2 forem negativos, ou seja se a pertencer ao intervalo (4, 8). 141
a4 4 a|a8| . 8

Temos

> 0.
4a 4

(iii) Se a < 8, temos duas ra zes reais distintas 1 = 1 e 2 =

a qual ser negativa se a

Portanto, a soluo vai para zero quando t tende a innito independente de c1 e c2 , somente se ca a pertencer ao intervalo (4, 8]. 4. Neste caso a equao caracter ca stica da equao homognea associada 2 6 = 0, cujas ra ca e e zes so 1 = 3 e 2 = 2. Como g(t) = 3 et , segue-se que = 1, = 0 e n = 0. Como + i = 1 a no raiz da equao caracter a e ca stica, segue-se que s = 0, portanto, a soluo particular da equao ca ca e
3 da forma Y = Aet . Substituindo esta expresso na equao diferencial, temos A = 4 . Portanto, a ca

Y = 3 et uma soluo particular da equao diferencial. Assim, a soluo geral e ca ca ca e 4 3 y = c1 e3t + c2 e2t et . 4 Como queremos a soluo que satisfaz `s condies y(0) = 1 e y (0) = 0, temos que c1 + c2 = ca a co e 3c1 2c2 = 3 ; portanto, c1 = 4
3 20 3 4

e c2 =

3 5

e a soluo desejada ca e

y=

3 3t 3 2t 3 t e + e e . 20 5 4

5. A equao caracter ca stica da equao homognea associada 2 4 + 5 = 0, cujas ra ca e e zes so a = 2 i. Como g(t) = sen (2t), segue-se que = 0, = 2 e n = 0. Visto que + i = 2 i no a raiz da equao caracter e ca stica, segue-se que s = 0; portanto, a soluo particular da seguinte ca e forma: Y = A cos(2t) + B sen (2t). Substituindo esta expresso na equao diferencial temos a ca (A 8B) cos(2t) = +8A + B) sen (2t) = sen (2t). Logo, devemos ter A 8B = 0 e 8A + B = 1; ou seja, A =
8 65

eB=

1 65 .

Disso, concluimos que a soluo geral ca e 8 1 cos(2t) + sen (2t). 65 65

3 65 .

y = (c1 cos t + c2 sen t) e2t +

8 Como queremos y(0) = 0 = y (0), segue-se que c1 = 65 e c2 =

Portanto, a soluo ca e

y=

8 3 8 1 cos t + sen t e2t + cos(2t) + sen (2t). 65 65 65 65

6. A equao caracter ca stica da equao homognea associada 2 + 5 + 6 = 0, cujas ra ca e e zes so a 1 = 2 e 2 = 3. Como g(t) = 3t, segue-se que = 0 = e n = 1. Como que + i = 0 no a raiz da equao caracter e ca stica, segue-se que s = 0; portanto, a soluo particular da seguinte ca e forma: Y = A + Bt. Substituindo esta expresso na equao diferencial, temos, 6A + 5B = 0 e a ca 6B = 3; portanto, B =
1 2 5 e A = 12 . Logo a soluo geral ca e

y = c1 e2t + c2 e3t 142

5 t + . 12 2

Como queremos y(0) = 0 e y (0) = 2, temos que c1 + c2 = c1 =

11 4 7 e c2 = 3 .

5 12

3 e 2c1 + 3c2 = 2 ; portanto,

y=

11 2t 7 3t t 5 e e + . 4 3 2 12

7. A equao caracter ca stica da equao homognea associada 2 + 4 = 0, cujas ra ca e e zes so a 1 = 2i. Neste problema vamos chamar de g1 = t2 e g2 = 3et e consideraremos as seguinte equaes y + 4y = gi , i = 1, 2. Para g1 , temos = 0 = e n = 2, como + i = 0 no raiz co a e da equao caracter ca stica, segue-se que s = 0; portanto, a soluo particular de y + 4y = g1 ser ca a da forma Y1 = At2 + Bt + C, substituindo esta expresso na equao y + 4y = g1 , encontramos a ca
1 A = 4 , B = 0 e C = 1 ; logo, Y1 = 8 t2 4

1. 8

Para g2 , temos = 1, = 0 e n = 0, como + i = 1 no raiz da equao caracter a e ca stica, segue-se que s = 0; portanto, a soluo particular de y + 4y = g1 ser da forma Y2 = Det , ca a
3 substituindo esta expresso na equao y + 4y = g2 , encontramos D = 5 . Logo, Y2 = a ca 3 5

et . Pelo

Princ pio da Superposio, segue-se que Y = ca

3 5

et +

t2 4

1 8

uma soluo particular da equao e ca ca

y + 4y = 3et + t2 . Portanto, a soluo geral da equao ser ca ca a y = c1 cos(2t) + c2 sen (2t) + 3 t t2 1 e + . 5 4 8

19 3 Como queremos que y(0) = 0 = y (0), segue-se que c1 = 40 e c2 = 10 . Portanto, a soluo ca

do problema de valor inicial e y= 19 3 3 t2 1 cos(2t) sen (2t) + et + . 40 10 5 4 8

8.

Vamos considerar as seguintes equaes: y + 3y + 2y = gi , i = 1, 2, 3, 4, onde g1 = co

et (t2 + 1) sen (2t), g2 = 3et cos t e g3 = 4tet e g4 = t2 . Sejam Yi solues particulares de co y + 3y + 2y = gi , i = 1, 2, 3, 4. Do mtodo dos coecientes a determinar, temos as seguintes e formas para as solues particulares: co Y1 = et At2 + Bt + C ) cos(2t) + Dt2 + Et + F

Y2 = et (G cos t + H sen t) Y3 = tet (It + J) Y4 = Ht2 + Lt + M. Segue-se do Princ pio da Superposio que Y = Y1 + y2 + Y3 + Y4 uma soluo particular da ca e ca equao y + 3y + 2y = et (t2 + 1)sen (2t) + 3et cos(t) + 4t et + t2 . ca 143

9. Note que a equao dada de Euler. Fazendo-se a mudana de variveis t = ex ou x = ln t, ca e c a ela se transforma na seguinte equao com coecientes constantes: ca
d2 y dx2 dy 5 dx 6y = 0. A equao ca

caracter stica desta equao e 2 5 6 = 0, cujas ra ca zes so 1 = 6 e 2 = 1. Logo, a sua a soluo geral y = c1 e6x + c2 ex , tendo em vista que x = ln t ou ex = t, temos ca e y = c1 t1 + c2 t6 .

10. Se zermos a mudana de variveis t = ex , a equao dada se transforma na seguinte equao: c a ca ca y 4y + 4y = xe2x . (222)

A equao caracter ca stica da equao homognea associa a (222) 2 4 + 4 = 0 cujas ra ca e e zes so a 1 = 2 = 2. Como g(x) = xe2x , segue-se que = 2, = 0 e n = 1. Portanto, + i = 2 raiz e dupla da equao caracter ca stica e s = 2. Temos a seguinte forma da soluo particular de (222): ca Y = x2 e2x (Ax + B). Substituindo esta expresso em (222), temos, 6Ax + 2B = x, ou seja, a = a y = (c1 + c2 x) e2x +
x2 e2x 6 . 1 6

B = 0. Logo, Y = 1 x2 e2x uma soluo particular de (222). A soluo geral de (222) , portanto, e ca ca e 6 Voltando ` varivel antiga, temos a a y = (c1 + c2 ln t) t2 + t2 ln2 t . 6
R

(223)

1 11. Note que p(x) = x , portanto, do Teorema de Abel, W (y1 , y2 )(x) = e

p(x)dx

= Cx.

12. Note que W (y1 , y2 )(to ) = y1 (to )y2 (to ) y1 (to )y2 (to ) = y1 (to ) 0) 0 y2 (to ) = 0, logo, as duas solues so linearmente dependentes. co a
1 13. Fazendo-se y1 = cos(x2 ) e p(x) = x , segue-se de (76)

dv = v

1 (cos(x2 )) 2 x cos(x2 )

dx =

1 2 ln cos (x2 ) x

dx,

portanto, v = ln x 2 ln cos)x2 ) + k1 = ek1 cos2x 2 ) , ou seja, u = (x Logo, a soluo geral y = y1 u = cos(x2 ) c2 tg (x2 ) + c1 = ca e soluo y2 = sen (x2 ). ca e

ek1 2 2 2 tg (x ) + c1 c2 tg (x ) + c1 . c1 cos(x2 ) + c2 sen (x2 ) e uma segunda

14. Vimos no Exemplo 3.1 que duas solues linearmente independentes da equao homognea co ca e so y1 = t e y2 = et , cujos Wronskiano (t 1)et . O mtodo da variao de parmetros nos d a a e e ca a a 144

seguinte soluo geral da equao: ca ca y = 2t et dt 2et te2t dt

= 2t et +

c1 e2t + et te2t + + c2 2 2 et = c1 t + c2 et tet . 2

15. A equao caracter ca stica da equao homognea 2 + 5 + 6 = 0, cujas ra ca e e zes so 1 = 2 a e 2 = 3. Alm disso, e2t e e3t so duas solues linearmente independentes da mesma. O e a co Wronskiano delas 5e5t , portanto, do mtodo da variao de parmetros, a soluo geral da e e ca a ca equao dada ca e y = e2t e3t t2 e2t t2 dt + e3t dt 5e5t 5e5t t 1 k1 1 t2 2t 2 1 t2 + + e2t + = 5 2 2 4 5 5 3 9 27 2 t t 19 = c1 e2t + c2 e3t + + 30 18 540 e c2 = k2 . 5

k2 3t e 5

onde zemos c1 =

k1 5

16. No que se segue usaremos o sistema de unidades M KS e omitiremos as unidades. Vimos 65, 33. Logo, o problema de valor inicial que descreve o movimento e y + ky = 0, y(0) = 0.075 e y (0) = 0. A soluo geral da equao y = c1 cos k + c2 sen k. ca ca e Tendo em vista as condies iniciais, temos c1 = y(0) = 0.075 e c2 = co desejada y = 0.075 cos e T = 2
0.15 9.8 9.8 0.15 t y (0) k

que k =

mg L

9.8 0.15

= 0. Portanto, a soluo ca

. Freqncia o = ue e

9.8 0.15

8.08, veja Figura 45. O Per odo e

0.718.

0.06 0.04 0.02 1 -0.02 -0.04 -0.06 2 3 4 5 6

Figura 45: Grco de y = 0.075 cos a

9.8 0.15 t

145

17. A constante elstica da mola k = 30 ( Newtons por metro). Quando uma fora de 3 N a e c aplicada no corpo ela imprime nesse uma velocidade constante de 5 metros por segundo, isto e signica que a fora de atrito, que estamos proporcional ` velocidade, nestas condies vale 5 e c a co ela igual ` fora aplicada; portanto, = 0.6 unidades. Como a massa de 2 kg, o problema de e a c e valor inicial que descreve o problema 2y + 0.6y + 30y = 0, y(0) = 0.05 e y (0) = 0.1. A soluo e ca geral da equao y = e0.15t c1 cos( 59.91 t) + c2 sen ( 59.91 t) . Tendo em vistas as condies ca e co iniciais, temos que c1 = 0.05 metros e c2 =
0.1075 59.91

0.014 metros.

0.04 0.02 2.5 -0.02 -0.04 5 7.5 10 12.5 15 17.5

Figura 46: Grco de y = e0.15t 0.05 cos( 59.91 t) + a

0.1075 59.91

sen ( 59.91 t) .

Seo 4 ca
1. Temos
n=0 ((n

+ 1)(n + 2)an+2 + (n + 5)an ) xn = 1 + x, o que nos leva `s seguintes relaes: a co 2!a2 + ao = 1 3!a3 + 6a1 = 1 an+2 = (n + 5) an , (n + 1)(n + 2) n 2.

1 Ento, a2 = 2! ao + a

1 2! ,

6 a3 = 3! a1 +

1 3! ,

em geral, para n 2, temos

a2n = (1)n a2n+1 Portanto,

(2n + 3)!! (2n + 3)!! ao + (1)n , 3(2n)! 3.5(2n)! (2n + 4)!! (2n + 4)!! = (1)n a1 (1)n . 2.4(2n + 1)! 2.4.6(2n + 1)!

y = ao y1 (x) + a1 y2 (x) + Y (x), 146

onde y1 = 1 y2 Y 5 2 5.7 4 (2n + 3)!! 2n x + x + . . . + (1)n x + ... 2! 4! 3(2n)! 6 6.8 5 (2n + 4)!! 2n+1 = x x3 x + . . . + (1)n x + ... 3! 5! 3(2n + 1)! 1 1 7 8 7.9 6 8.10 7 = + x3 x4 x5 + x + x + ...+ 2! 3! 4! 5! 6! 7!

2. A relao de recorrncia ca e e an+2 = Em particular, a2 = ao , a1 ao a3 = + , 6 3 ao a1 + , a4 = 12 6 ao a1 , a5 = 24 12 a1 ao a6 = , 45 15 portanto, y(x) = ao 1 + x2 + x3 x4 x5 x6 x3 x4 x5 x6 + + . . . + a1 x + + + + + ... 3 6 12 15 6 12 24 45 ao y1 (x) + a1 y2 (x). n(n + 1)an+1 + (2 n)an an , (n + 1)(n + 2) n 0.

Devemos tomar ao = 0 e a1 = 1, para satisfazer `s condies iniciais. a co

x 3. Lembrando-se que y(x) = x x + x +. . .+(1)n (2n+1)! +. . ., se representarmos y = 3! 5!
3 5 2n+1

n n=0 an x ,

ao substituirmos na equao diferencial, teremos ca y + sen x y = 2a2 + (ao + 6a3 )x + (12a4 a1 )x2 + (20a5 a2 + 42a7 a4 a2 Assim, temos a2 = 0, a3 = ao , a4 = 6 y = ao 1 ao x5 + . . . = 0. 15
a1 12 ,

a1 4 ao )x3 + 30a6 a3 x + 6 6

a5 =

ao 120 ,

ao a6 = 180 +

a1 180 ,

a7 =

ao 630

a1 504 ,

portanto,

x3 x5 x6 x7 x4 x6 x7 + + + . . . + a1 x + + + + ... . 3 120 180 630 12 180 504 147

4. A relao de recorrncia ca e e an+2 = (n2 5n + 1) an , (n + 1)(n + 2)

a1 2 ,

n 0.
a1 8 , a1 a6 = ao e a7 = 336 , 48

Obtemos os seguintes valores a2 = ao , a3 = 2 portanto, y = ao 1

a4 = 5ao , a5 = 24

x2 x3 x5 5 x6 x7 x4 . . . + a1 x + + ... 2 24 48 2 8 336

5. A relao de recorrncia ca e e an+1 = (n p) an , (n + 1)2 n 0,

da qual vemos que se n = p, ento, ap+1 = 0 e, conseqentemente, ak = 0, para todo k p, a u portanto, a soluo ser um polinmio de grau p. Alm disso, ca a o e Lo (x) = 1, L1 (x) = 1 x, x2 , 4 x3 3 L2 (x) = 1 3x + x2 . 2 6 L2 (x) = 1 x + 6. Se zermos y = xr relao de recorrncia ca e an = an , (n + r)(n + r 1) n 1.
n n=0 an x ,

teremos a seguinte equao indicial: r(r 1) = 0, portanto, ca

r1 = 1 e r2 = 0 que o caso em que as ra e zes diferem por um inteiro. Em geral, temos a seguinte

Se zermos r = 1 na relao de recorrncia, encontramos que ca e an = (1)n ao 2 (n (n!) + 1) ,

para todo n 1, o que nos conduz ` seguinte soluo: a ca y1 (x) = x 1 x x2 xn + + . . . + (1)n + ... . (1!)2 .2 (2!)2 .3 (n!)2 (n + 1)

7. A equao indicial r2 = 0, portanto, r1 = r2 = 0. A relao de recorrncia ca e ca e e an = an1 , (n + r)2 148 n 1.

Se zermos r = 0 na relao de recorrncia, encontraremos an = ca e y1 (x) = a outra e

ao . (n!)2

Portanto, uma soluo ca e

1+x+

x2 xn + ... + + ... , (2!)2 (n!)2

y2 (x) = y1 (x) ln x +
n=1

bn xn .

8. Devemos ter 2r2 + r 1 ao xr = 0, 2r2 + 5r + 2 a1 xr+1 = 0 e para n 2, temos an = an2 . (n + r + 1)(n + r 1 ) 2

1 2

Portanto, temos a seguinte equao indicial: 2r2 + r 1 = 0, ou seja, as ra so r1 = ca zes a Alm disso, devemos ter a1 = 0. e

e r2 = 1.

2an2 Para r = 1 , temos an = (2n+3)n , vlida para todo n 2, portanto, temos a seguinte relao a ca 2

de recorrncia e a2n = e a soluo correspondente ca e y1 (x) = |x| 1 2x2 22 x4 (2)n x2n + + ... + 2.7 2.4.7.11 (2n)!!7.11.15.19...(4n + 3) . (2)n ao (2n)!!7.9.11.15.19...(4n + 3)

Para a raiz r2 = 1, temos a seguinte relao de recorrncia ca e an = (2)n ao , (2n)!!1.5.9...(4n 3)

vlida para n 2. A soluo associada a ca e y2 (x) = x1 1 + 2x2 22 x4 (2)n x2n + ... + ... . 2.1 2.4.1.5 (2n)!!1.5.9...(4n 3)

Seo 5 ca

1.(a) Note que aps decomposio em fraes parciais temos o ca co 8s2 4s + 2 1 1 15 s 2 = + 2 2 , 2 + 4) 2+4 s(s 2 s 2 s s +4 cuja tranforma inversa e
1 2

15 2

cos(2t) 2 sen (2t). 149

1.(b) Aps uma manipulao simples podemos escrever o ca

1 s+ 2 2s + 1 1 = , 4s2 + 4s + 5 2 s+ 1 2+1 2

cuja transformada inversa e

1 2

e 2 cos t.
1 s2 (s2 +2s+2)

1.(c) Escreveremos H(s) = es F (s) + G(s), onde F (s) = portanto, h(t) = u1 (t)f (t 1) + g(t). Aps decomposio em fraes parciais, temos o ca co F (s) = G(s) =

e G(s) =

s2 +1 ; (s+1)(s2 +4)

1 1 1 1 1 = 2 + 2 + 2 + , s2 (s2 + 2s + 2) s s (s + 1) (s + 1)2 s2 + 1 2 1 3 s 3 2 = + , 2 + 4) 2+4 2+4 (s + 1)(s 5 s+1 5 s 10 s

3 10 sen (2t).

2 3 e concluimos que f (t) = 2 + t + 2et + tet e g(t) = 5 et + 5 cos(2t)

2. Podemos escrever f (t) = sen (t)+u1 (t) sen (t1)+u2 (t)(t2)u3 (t)(t3), cuja transformada de Laplace F (s) = e 3.(a) 3.(b)
s2 + 2 + es s2 +2 + e2s s2

e3s . s2

3 + es s2 3 (s+3)4 2 (s1) . s2 +4 + e

2 s2

2 s

3.(c) Se zermos f (t) = cos t, ento, a transformada de Laplace de et t2 f (t) igual a F (s + 1), a e onde F (s) =
1 . s2 +1

Portanto, a transformada desejada e

2 s3

3.(d) Podemos escrever f (t) = u1 (t)(t2 t + 1) = u1 (t) de Laplace F (s) = es e 4.(a) Temos Y (s) = +
1 s2

2(s+1)3 +2(s+1) . ((s+1)2 +1)3 2 + (t 1) (t 1)

1 , cuja transformada

1 s

2s 1 s + + 2 2+1 2 2s + 2) 2 2s + 2) (s 1) (s + 1)(s (s + 1)(s 1 (s 1) + + F (s) + G(s), = (s 1)2 + 1 (s 1)2 + 1 e G(s) =

s . (s2 +1)(s2 2s+2)

onde F (s) =

1 (s+1)(s2 2s+2)

Logo, y(t) = et cos t + et sen t + f (t) + g(t).

1 s+ 7 5 5 s2 2s+2

1 (s1) 5 (s1)2 +1 2 1 s 5 1 s+ 4 8 1 1 t 8 5 5 + 1 et cos t + 5 et sen t. Tambm temos G(s) = 5 2 +1 + s2 2s+2 e 5 (s1)2 +1 ; logo, f (t) = 5 e 5 s 1 s 2 1 1 s1 3 1 1 2 1 t 3 t 5 s2 +1 5 s2 +1 5 (s1)1 +1 + 5 (s1)2 +1 ; logo, g(t) = 5 cos t 5 sen t 5 e cos t + 5 e sen t. s 4.(b) Note que f (t) = t u1 (t) u1 (t)(t 1), portanto, F (s) = s1 e s es s2 2 1 1 Aps decomposio em fraes parciais temos F (s) = 5 (s+1) + o ca co 1 = 1 (s+1) + 5

+ =

150

5. 6. 7.

2cm Exemplo 7.1 Transforme o sistema x1 = 3x1 2x2 x2 = 2x1 2x2 com condies iniciais x1 (0) = 3 e x2 (0) = 1, numa equao diferencial segunda ordem. co ca Soluo. De (224), temos ca x2 = portanto, (225) pode ser re-escrita como x2 = 2x1 (3x1 x1 ) = x1 + x1 mas tomando-se a derivada de (226), temos x2 = 3x1 x1 , 2 (228) (227) 3x1 x1 , 2 (226) (224) (225)

logo, comparando-se (227) e (228), temos x1 x1 + 2x1 = 0, o que nos leva ao seguinte problema de valor incial x1 x1 + 2x1 = 0, x1 (0) = 3 , x1 (0) = 7

que resolvido, nos d x1 (t) e de (227), obtemos x2 (t). a

Referncias e
[1] Earl A. Coddington e Norman Levison, em Theory of Ordinary Dierential Equations, Krieger Publishing Company, 1983. co [2] Equaes Diferenciais Elementares e Problemas de Valores de Contorno, William E. Boyce e Richard C. DiPrima, Stima Edio. e ca 151

[3] Functions of Matrices, Publicaes do de Departamento de Matemtica, Srie Matemtica co a e a Pura e Aplicada, 2002, Hamilton Bueno Prado. [4] Jack K. Hale, Ordinary Dierential Equations, segunda edio, 1980 ca

152