AUTOMATIZACIN INDUSTRIAL

CONTROL PID DE UNA PLANTA DE LUZ - LABVIEW Milton Rodrguez A. - Anita Montao V.

Milton Rodrguez lvarez

miltin878@hotmail.com 087456769

Anita Montao Vizcano

ana_montano228@hotmail.com 092581399

Estudiantes de la carrera de Ingeniera Mecatrnica de la ESPE

1. RESUMEN
En el presente artculo se describe la forma de implementar dos tipos de controladores como es el control difuso y el control PID si as se requirieran las condiciones para una planta de luz que consta de aun actuador formado por un arreglo de 15 leds que dependiendo del valor del ancho de pulso cambiara su frecuencia, y un sensor LDR acondicionado con un divisor de voltaje. En este artculo se describe a la planta y la manera en que se desarroll el control en cuanto a programacin utilizando la herramienta LabView.

This article describes the plant and how control was developed for programming using LabView tool.

3. PALABRAS CLAVES
PWM, PID, Constante Proporcional, Constante Integral, Constante Derivativa , Set Point, Error, Control, Lmenes, LabView, Control difuso, DAQ.

4. KEYWORDS
PWM, PID, Constante Proporcional, Constante Integral, Constante Derivativa, Set Point, Error, Control, Lmenes, LabView, Control difuso, DAQ.

2. ABSTRACT
This article describes how to implement two types of controllers such as fuzzy control and PID control if conditions were required for a power plant consisting of even actuator consists of an array of 15 LEDs that depending on the value pulse width will change its frequency, and an LDR sensor fitted with a voltage divider.

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5. INTRODUCCIN
Este artculo trata sobre el control de una planta de luz mediante un arreglo de leds como actuador y un sensor LDR utilizando las herramientas de Labview para la programacin de un controlador PID clsico y un controlador difuso por separado. La propuesta del diseo es mediante el uso de una DAQ de serie 6008 de la empresa National Instruments con conexin USB para el envo y recepcin de datos donde ingresara un valor analgico del sensor acondicionado con un divisor de voltaje para obtener rangos de salida de 0 a 5 Voltios, rango de voltaje permisible a la entrada y salida de la DAQ. Se cuenta tambin con un amplificador en la configuracin de seguidor a la salida del divisor de voltaje con el fin de eliminar las altas impedancias y que la seal ingrese ms pura reduciendo los ruidos. Una vez ingresada la seal del sensor al ordenador se realizar el algoritmo de control respectivo para poder obtener los controladores y as enviar una seal de salida como realimentacin de la planta. El control se basa en la modulacin de ancho de pulso PWM de los leds por lo que la DAQ no cuenta con una salida destinada para esta accin, por esta razn la seal de salida ser enviada a un microcontrolador PIC16F877A que hara el trabajo de variar la frecuencia de los leds produciendo una variacin de intensidad de luz y por tanto una variacin de voltaje debido al sensor logrando la retroalimentacin de la planta con el respectivo control deseado.

5.1 Alcance del Estudio: Para este laboratorio se tratar de implementar dos controladores un PID y un FUZZY estabilizar la planta de luz, lo que se trata de hacer es que el error de estado estacionario de salida a la planta sea cero, otro objetivo que se desea alcanzar es tratar que el error de estado estacionario debido a una perturbacin sea nulo para realizar esto en el caso del controlador PID se variaran las constante proporcional arbitrariamente y en el caso del controlador DIFUSO se realizar correctamente las funciones de membresas y las condiciones para alcanzar los objetivos propuestos. .

6. GENERALIDADES
6.1 PID: uno de los controladores frecuentemente usados en la industria de procesos. En un controlador PID la variable de control se genera por trminos proporcional al error, proporcional a la integral del error y proporcional a la derivada del error.

Figura 1: Diagrama de Bloques de un controlador PID

La figura 1 muestra el diagrama de bloques de un clsico controlador PID en tiempo continuo. Sintonizar el controlador involucra ajustar los parmetros Kp, Ki y Kd para obtener una respuesta satisfactoria. Las

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CONTROL PID DE UNA PLANTA DE LUZ - LABVIEW Milton Rodrguez A. - Anita Montao V. caractersticas de un controlador PID son bien conocidas y establecidas, y la mayora de de los controladores modernos estn basadas sobre formas PID. [1] 6.2 Control Difuso: el Control Difuso representa actualmente una novedosa e importante rama de la tcnica de regulacin. Los controladores fuzzy, al igual que otros, toman los valores de las variables de entrada, realizan algn procedimiento con ellas, deciden como modificar las variables de salida y lo realizan, afectando estas ltimas a la planta. La diferencia esencial es que no procesan ecuaciones ni tablas, procesan reglas para decidir cmo cambiar las salidas. Esto lo hace una tecnologa muy accesible, ya que las reglas estn ms cerca del sentido comn que de las ecuaciones y los modelos. [1] 6.5 Seal de referencia: es el valor que se desea que alcance la seal. [1] 6.6 Error: es la diferencia entre la seal de referencia y la seal de salida real. [1] 6.7 Seal de control: es la seal que produce el controlador para modificar la variable controlada de tal forma que se disminuya, o elimine, el error. [1] 6.8 Seal anloga: es una seal continua en el tiempo. [1] 6.9 Planta: es el elemento fsico que se desea controlar. Planta puede ser: un foco, un motor, un horno, un sistema de disparo, un sistema de navegacin, un tanque de combustible, etc. [1]

7. ELEMENTOS UTILIZADOS
6.1 Seal de salida: es la variable que se desea controlar (posicin, velocidad, presin, temperatura, etc.). Tambin se denomina variable controlada. [1] 6.2 DAQ: Es una tarjeta de adquisicin de datos de National Instruments capaz de realizar mediciones de voltaje. Cuenta con soporte para la mayora de los sistemas operativos. La comunicacin con la PC es a travs de USB. [2] 6.3 Tiempo de establecimiento (settling time): ts es el tiempo que toma el sistema para que el transitorio decaiga. [1] 6.4 Tiempo del pico (peak time): tp es el tiempo que toma el sistema para alcanzar el mximo valor (el sobrepico). [1] 7.1 Acondicionamiento LDR

Figura 2: Acondicionamiento del LDR

Para la elaboracin de este circuito se utiliz como sensor un LDR (light dependent resistor) dispuesto en una configuracin de divisor de voltaje con un amplificador operacional LM324 en configuracin

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CONTROL PID DE UNA PLANTA DE LUZ - LABVIEW Milton Rodrguez A. - Anita Montao V. seguidor. El propsito del divisor de voltaje es que al variar la resistencia con un cambio de luz, vare el voltaje de salida en rangos requeridos. La otra etapa corresponde al seguimiento de la seal de voltaje con el fin de eliminar altas impedancias a la entrada del amplificador. 7.2 Circuito Leds (Actuadores) 7.3 Circuito del PIC

Figura 4: Circuito microcontrolador

Como podemos observar en la figura la seal de salida del control enviado por la DAQ est ingresando al microcontrolador que tiene la funcin mediante programacin del voltaje ingresado convertirlo de anlogo a digital y enviarlo como PWM de 0 a 10 bits de lo que soporta la conversin.
Figura 3: Circuito LEDS

Para la elaboracin de este circuito se elabor una placa la cual consta de 15 leds (placa de 3 filas de 5 leds cada una) resistencias para su proteccin. Se utiliza un transistor BD139 ya que cuenta con una corriente del emisor de 200 mA necesarias para poder encender el nmero de leds requeridos, este transistor tiene la funcin de cambiar su estado de saturacin a corte cuando vare el ancho de pulso de la salida del PIC.

7.4 DAQ NI 6008

Figura 5: DAQ, NI-USB-6008

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CONTROL PID DE UNA PLANTA DE LUZ - LABVIEW Milton Rodrguez A. - Anita Montao V. control, en este caso un los 15 leds de alta intensidad ubicados en el interior de la misma. La caja est provista de dos ventanales y una puerta por donde ingresara la luz del medio externo.

CARACTERISTICAS GENERALES entradas analgicas (12 bits, 10 kS/s) 2 salidas analgicas (12 bits a 150 S/s), 12 E/S digitales; contador de 32 bits Diseo energizado por bus para mayor comodidad; conector de 34 pines para fcil integracin Software controlador para Windows, Mac OS X , LinuxR y PDA ENTRADA ANALGICA Velocidad de muestreo de 10 KHz Resolucin de lectura de 12 bits. Voltajes mximos de -10 a +10 volts con una precisin de 138 mV, o de -1 a 1 con precisin de 35.7 mV. Memoria interna de 512 bits. La salida analgica consta de dos canales a 150 Hz sobre segundo. Con resolucin de 12 bits. Solo tiene un rango de 0 a 5 V con una precisin de 7 mV. La capacidad de corriente mxima para la salida analgica es de 5 a 10 mA Una impedancia de salida de 50 Escalas en el modo de entrada diferencial: 20V, 10 V, 5 V, 4 V, 2.5 V, 2 V, 1.5 V, 1 V. [4] 7.5 Diseo de la planta La planta del sistema constituye una caja de madera de 40x25x30 cm, las misma que se le pint de negro la parte interna ya que el negro tiene la propiedad de atraer luz y almacenar la energa en mayor cantidad de energa en mayor cantidad que otros colores. En la caja se encuentra el elemento de

Figura 6: Planta de luz

7.6 Diagrama de bloques de la lgica implementada para el control

Figura 7: Diagrama de bloques - lgica implementada para el control

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CONTROL PID DE UNA PLANTA DE LUZ - LABVIEW Milton Rodrguez A. - Anita Montao V. 7.7 Adquisicin y procesamiento de Datos
Para la adquisicin y procesamiento de datos nos ayudaremos de la DAQ en donde utilizaremos el

puerto AI0 para la lectura del sensor y el puerto AO0 para la salida de la DAQ hacia el PIC. Se debe verificar tanto la variacin de la entrada como la salida analgica tal como se muestra en las figuras 8 y 9.

Figura 9: Verificacin de la salida analgica en DAQ NI USB 6008

7 DISEO DEL CONTROLADOR PID

8.1 LabView Programacin

Figura 8: Verificacin de la entrada analgica en DAQ NI USB 6008

Para la programacin del LabView utilizaremos principalmente el bloque de PID Autotuning, el cual tiene donde colocar todo los parmetros necesarios para poder realizar la seal de control requerida, aadido tambin en la programacin interna el efecto wind up.

Figura 10: Bloque PID de LabVIEW

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CONTROL PID DE UNA PLANTA DE LUZ - LABVIEW Milton Rodrguez A. - Anita Montao V. tiempo de muestreo de 0.1 seg. para que el controlador tenga una rapidez aceptable.

8.2 Interfaz Grfica del controlador PID

En la figura 12 podemos ver e en la pantalla HMI como acta el controlador cuando la senal sensada alcance al setpoint, se puede observar tambin el cuadro de las constantes proporcional, integral y derivativa, el ingreso de las constantes del controlador es dinmico

Figura 11: Programacin del controlador PID en LabVIEW

En la figura 11 se puede ver la programacin del controlador PID en LabView. Primero para que el control sea continuo se cre un lazo While. En las variables de proceso lo que se realiza al tener ya la seal de entrada es obtener un valor ms real del sensor haciendo un promedio de los valores ingresados cada 10 datos recibidos, con esto tambin logramos eliminar de cierta forma las seales producidas por ruidos externos, esto se logra mediante la lgica MEAN. Como el sensor enva una lgica inversa realizamos una resta de un valor referencial de 5 Voltios con el fin de que la variacin de luz sea directamente proporcional al voltaje, ingresamos las ganancias PID, y el set point, estas seales entran al cono de PID para ser procesada y salir a la DAQ. Se coloc un

Figura 12: Interfaz grfica para el control PID

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DISEO DEL CONTROLADOR DIFUSO

Para el diseo de este controlador nos basaremos en el principal objetivo que nos planteamos la estabilizacin luminosa del sistema, con esto buscamos tener un punto de equilibrio luminoso dentro de la planta, para ello nos valdremos del control difuso, con el cual se controlaran los elementos que regirn las variables de trabajo. La logica que se usa para el control de luz dependiendo de las personas que se encuentren dentro del entorno es que a mayor cantidad de individuos, mayor cantidad de luz y dependiendo tambin de cuanta luz externa se tenga. Por este motivo se realiz dos lgicas difusas, la primera se basa en comparar el nmero de personas (de 0 a 20) con el valor de luminosidad del actuador (de 0 a 5V ) En la segunda lgica se ingresa un valor del error entre la seal del setpoint y la seal del sensor, y la salida es una compensacin dependiendo del valor de entrada con lo que se logra el controlador deseado. 9.1 Fuzzyficacin de las funciones de membreca. Para el primer fuzzy Para el nmero de personas tenemos un rango de 0 a 20 personas y los grados de pertenencia son: pocas, normal, alta se realiza las funcin de membresa del extremo derecho como funciones trapezoidal, para el resto el proceso es con funciones triangulares.

Para el set point tenemos un rango de 0 a 4.5 y los grados de pertenencia son: bajo, medio, alto se realiza la funcin de membresa del extremo derecho como funciones trapezoidal, para el resto el proceso es con funciones triangulares.

Figura 13: Membresa para el nmero de personas

Para el segundo Fuzzy Compensacin

La resta de la luz requerida y la luz actual genera un error de valor e, lo que se busca es que esta seal de error sea igual a la seal de control, dependiendo de la entrada del error se busca la salida mas apropiada por lo que se realiza una compensacin en donde el control actual acumulado va a ser igual a la seal de control anterior mas la seal de control actual.

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CONTROL PID DE UNA PLANTA DE LUZ - LABVIEW Milton Rodrguez A. - Anita Montao V. Para el segundo Fuzzy Compensacin

Figura 15: Reglas para el sistema fuzzy 2 Compensacin

9.3 Evaluacin de reglas Se usa la opcin fuzzy logic para la evaluacin de reglas, esto se basa en que toda regla que cumpla algo juzga. Por lo que cada regla queda con su peso correspondiente. Como se puede observar la superficie adquirida de las funciones de membresas y de las reglas dadas a cada lgica difusa nmero uno, al inicio se tiene un aumento considerable, esto es debido al rango de control del sensor usado (2.6 a 5 voltios) por lo que para 0 personas el valor de salida ser 0 Voltios pero para valores de 1 a 20 personas la salida tendr un rango de operacin de 2.6 a 5 Voltios.

Figura 13: Membresa para el set point

9.2 Reglas Difusas (Heursticas) Establecidas de acuerdo al requerimiento de cmo se quiera establecer la estabilidad en el sistema las mismas que se interrelacionan entre s para obtener un fin comn. Primer Fuzzy

Figura 14: Reglas para el sistema fuzzy 1

Figura 16: Evaluacin de las Reglas Primer Fuzzy

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En la segunda superficie podemos observar compensaciones tanto negativas como positivas, esto es debido al lugar en donde se encuentre el control respecto al setpoint ya sea por bajo o por encima del mismo.

CONCLUSIONES

Como pudimos observar en la prctica, tanto en el controlador difuso como en el controlador P usado, el problema fue de que en rangos bajos de luz , existan ruidos con seales peridicas por lo que era necesario un filtro para poder eliminar estas seales. Con el fin de verificar la frecuencia de ruido que ingresaba se hizo uso de la herramienta Spectral de Labview pudiendo observar que se tena una frecuencia de 69 Hz por lo que se dise un filtro pasabajos tipo software con el uso de una resistencia y capacitor en serie para poder eliminar este problema. Para el controlador PID fue necesario una accin proporcional para poder controlar el sistema obteniendo resultados aceptables respondiendo a perturbaciones. Las reglas del control difuso se lo realizo en base al rango de operacin del sensor y para el segundo fuzzy una compensacin del error para que el control alcance el valor del setpoint a un tiempo de 0.1 segundos por cada iteracin por lo que el control es rpido a la variacin del setpoint o a cualquier perturbacin.

Figura 17: Evaluacin de las Reglas Segundo Fuzzy Compensacin

9.4 Interfaz Grfica del controlador PID

En la figura 18 podemos ver en la pantalla HMI la seal de control ante el ingreso de cierto nmero de personas.

Figura 18: Interfaz Grfica para el control difuso

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10 FUENTES DE INFORMACIN
[1] Introduccin a la Implementacin de Controladores PID Anlogos - Juan Antonio Contreras Montes [2]http://en.wikipedia.org/wiki/Motor_contr oller [3] W. Bolton ;Mecatrnica, Sistemas de control electrnico en ingeniera mecnica y elctrica, 2 Edicin [4]Instituto tecnolgico De san Luis potos instrumentacin virtual - Mara Guadalupe Zrate.

LCD_D5_Direction as sbit at TRISB1_bit LCD_D6_Direction as sbit at TRISB2_bit LCD_D7_Direction as sbit at TRISB3_bit %INICIALIZACION DE LA LCD sub procedure Iniciar_Lcd Lcd_Init() Lcd_Cmd(_LCD_CLEAR) Lcd_Cmd(_LCD_CURSOR_OFF) end sub sub procedure InitMain() %CONFIGURACION DE PUERTOS ADCON1=128 TRISA = 255 TRISB=%11000000 PORTC = 0 ' set PORTC to 0 TRISC = 0 ' designate PORTC pins as output %INICIO DE PWM A 5KHZ DE FRECUENCIA PWM1_Init(5000) ' Initialize PWM1 module at 5KHz end sub main: InitMain() delay_ms(100) %INIZIALISA EL PWM PWM1_Start() current_duty=0 ' start PWM1 PWM1_Set_Duty(current_duty) Iniciar_Lcd Lcd_Out(1,1,"V DAQ:") Lcd_Out(2,1,"DUTY:") %ESCRIBE EL VALOR DEL VOLTAJE DE LA DAQ EN LA LCD FloatToStr(ent_daq,sal) Lcd_Chr(1,8,sal[0]) Lcd_Chr(1,9,sal[1]) Lcd_Chr(1,10,sal[2]) Lcd_Chr(1,11,sal[3])

11. FUENTES DE INFORMACIN

program daq %DECLARACION DE CONSTANTES dim current_duty as byte dim ent_daq as float dim sal_digital as string [7] dim sal as string [7] %CONFIGURACION DEL PUERTO B COMO SALIDAS PARA LA LCD dim LCD_RS as sbit at RB4_bit LCD_EN as sbit at RB5_bit LCD_D4 as sbit at RB0_bit LCD_D5 as sbit at RB1_bit LCD_D6 as sbit at RB2_bit LCD_D7 as sbit at RB3_bit LCD_RS_Direction as sbit at TRISB4_bit LCD_EN_Direction as sbit at TRISB5_bit LCD_D4_Direction as sbit at TRISB0_bit

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CONTROL PID DE UNA PLANTA DE LUZ - LABVIEW Milton Rodrguez A. - Anita Montao V. Lcd_Chr(1,12,sal[4]) %ESCRIBE EL VALOR DEL PWM EN LA LCD WordToStr(current_duty,sal_digital) Lcd_Chr(2,8,sal_digital[0]) Lcd_Chr(2,9,sal_digital[1]) Lcd_Chr(2,10,sal_digital[2]) Lcd_Chr(2,11,sal_digital[3]) Lcd_Chr(2,12,sal_digital[4]) %CONVERSION ANALOGO DIGITAL inicio: ent_daq = 255*(ADC_Read(0)/1023) %EL VALOR ANAOLOGO LO CONVIERTE EN MODULACION DE ANCHO DE PULSO current_duty=ent_daq PWM1_Set_Duty(current_duty) goto inicio end.

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