ACCIONAMIENTOS ELCTRICOS

Guillermo L. Ocampo C. Resumen 3. Clases de accionamientos

Se presentan los conceptos fundamentales de los accionamientos en general y de los accionamientos elctricos en particular. Parte importante de los accionamientos son los actuadores, es decir, los dispositivos encargados de producir la fuerza necesaria para dar movimiento a la estructura mecnica. El tipo de actuador identifica la clase de accionamiento. Los actuadores accionamientos neumticos e hidrulicos utilizan preferentemente actuadores lineales tipo cilindro. Los accionamientos neumticos son sencillos y de elevada velocidad, pero de poca precisin y poca potencia (usualmente menos de 10 bars). Los accionamientos hidrulicos son ms complejos y de baja velocidad, pero de mayor precisin y mayor potencia (entre 50 y 150 bars). Los accionamientos elctricos utilizan normalmente motores elctricos rotatorios; son relativamente sencillos, de mucha precisin y de alta confiabilidad, pudiendo alcanzar niveles de potencia muy altos.

1. Introduccin
Energa es la capacidad de realizar un trabajo. La energa se manifiesta de muchas formas: movimiento, calor, luz, energa potencial, energa cintica, energa qumica, energa elctrica, energa nuclear, etc. Para que una persona, un animal o una mquina puedan realizar un trabajo es necesario que consuman algn tipo de energa.

2. Accionamientos
Un accionamiento es un sistema o conjunto de dispositivos para poner en funcionamiento un mecanismo; el accionamiento transforma una forma cualquiera de energa en energa mecnica de movimiento. La posibilidad de utilizar formas naturales de energa como el viento y las corrientes de agua liber al hombre de realizar trabajos pesados. Luego el uso de otras formas de energa, como el vapor de agua, impuls de manera significativa el desarrollo industrial. Posteriormente, con la utilizacin de la energa elctrica para la implementacin de accionamientos elctricos, el desarrollo industrial alcanz estndares de produccin cada vez ms altos. Actualmente la tecnologa electrnica ha permitido el desarrollo de accionamientos inteligentes con ayuda de los cuales la industria ha logrado sus ms elevadas caractersticas de produccin. Una mquina de operacin manual puede ser convertida en una mquina inteligente mediante la utilizacin de un accionamiento. Como mquinas inteligentes pueden mencionarse los robots (brazos manipuladores, robots mviles, robots de entretenimiento y de servicios) y las mquinasherramienta (puentes-gra, ensambladoras, paletizadoras, mesas posicionadoras X-Y, cintas transportadoras, etc.). En las mquinas inteligentes se integran componentes mecnicos, elctricos, electrnicos y de comunicaciones.

4. Accionamientos elctricos
Los accionamientos ms comunes son los de tipo elctrico. En aplicaciones con movimiento rotatorio (taladros, ventiladores, bombas, etc.) utilizan directamente motores rotatorios. En aplicaciones con movimiento lineal (ascensores, prensas, cintas transportadoras, etc) el movimiento rotatorio de los motores se convierte en lineal mediante engranajes (biela-manivela, pin-cremallera, polea-cinta, tuercatornillo, etc.). Los motores elctricos rotatorios son efectivamente los actuadores ms populares y los que poseen un mayor campo de aplicacin dada la fcil disponibilidad de la energa elctrica a travs de las redes de distribucin. De hecho, una de las mayores utilizaciones de la electricidad es la alimentacin de motores elctricos. Alrededor del 70% del consumo de la energa elctrica generada se utiliza para el funcionamiento de motores elctricos. Son incontables los ejemplos de la aplicacin de motores en la industria, el comercio y el hogar. Un accionamiento elctrico es, entonces, un sistema utilizado para convertir potencia elctrica en potencia mecnica para accionar una mquina. En general, un

accionamiento elctrico comprende las siguientes unidades: motor, convertidor electrnico de potencia, controlador y dispositivos de monitoreo. No obstante, en los casos ms sencillos, el accionamiento queda configurado nicamente por el motor y sus dispositivos de conexin y proteccin.

control directo de par. Sin embargo, el uso de microprocesadores de alta velocidad y de semiconductores de potencia rpidos (GTO, IGBT), han permitido el desarrollo de accionamientos de corriente alterna con caractersticas y precios que cada vez ms emulan a los de corriente directa. Se estima que el 90% de la potencia mecnica instalada corresponde a motores de induccin.

4.1 Accionamientos de corriente directa Los accionamientos de corriente directa tienen caractersticas muy interesantes en lo que se refiere a par, velocidad, reversibilidad, velocidad de respuesta, etc. El modelo matemtico de un motor de corriente directa con escobillas es muy sencillo. Si el flujo de excitacin se mantiene constante, el par electromagntico es directamente proporcional a la corriente de inducido. Esto permite implementar un Control Directo de Par (DTC). Desafortunadamente los motores de corriente continua son pesados, caros y necesitan bastante mantenimiento debido al chisporroteo continuo de las escobillas; no obstante, fueron la mejor opcin para las aplicaciones en las que se necesitaba controlar la velocidad y/o el par, hasta que se desarroll el variador de frecuencia, para el control de los motores asincrnicos. 4.2 Accionamientos de corriente alterna Las limitaciones del motor de corriente directa a causa del conjunto colector-escobillas condujeron a que los accionamientos de corriente directa cedieran terreno a los accionamientos de corriente alterna, con motores asincrnicos de jaula de ardilla. El modelo matemtico del motor de jaula es muchsimo ms complejo y no resulta inmediata ni sencilla la implementacin del

Los motores de corriente alterna son, en general, motores robustos, compactos y que necesitan poco mantenimiento; adems, suelen ser ms baratos que los motores de corriente continua para potencias equivalentes.

5. Etapas de un accionamiento
En todo accionamiento se cumplen siempre tres fases: arranque, rgimen estacionario y frenado. 5.1 Arranque Tal vez uno de los aspectos ms importantes de la operacin de un accionamiento es el que corresponde al proceso de arranque. Cabe decir que generalmente en el arranque circula por los motores una intensidad superior a la nominal, con lo que los devanados del motor se calientan. El proceso de arranque, por tanto, es bastante crtico, ya que es la fase donde el motor puede deteriorarse ms fcilmente, pues la energa disipada es directamente proporcional al cuadrado de la intensidad y al tiempo de circulacin de la corriente. Durante el arranque el motor arrastra a la carga y la va acelerando hasta llevarla al punto de rgimen, punto que se encuentra en la interseccin de la curva del par motor con la curva del par resistente (interseccin de las caractersticas

mecnicas de motor y de carga). Para que se inicie el arranque el par motor debe ser superior al par resistente, siendo la diferencia de ambas el par acelerador. A mayor par acelerador, ms rpidamente se llega al punto de funcionamiento.

6. Clases de mquinas accionadas

En relacin con la mquina accionada, su curva parvelocidad (generalmente llamada curva de par resistente o caracterstica mecnica de carga) es muy variada, pudiendo ser de cualquiera de estos tipos: - independiente de la velocidad (par constante): se da en aquellos casos cuyo par resistente se debe a una fuerza constante, como la gravedad (ascensores, gras, escaleras mecnicas) o a una fuerza de rozamiento (cintas transportadoras). - linealmente creciente: este par resistente se presenta en mquinas con resistencias viscosas (mezcladoras) - parablicamente creciente: esta curva de par resistente aparece en ventiladores, bombas centrfugas, hlices, etc. - linealmente decreciente (potencia constante): este tipo de par resistente se presenta en aquellas mquinas que absorben una potencia constante (accionamientos de mquinas-herramienta, mquinas bobinadoras).

5.2 Rgimen estacionario En el rgimen estacionario toda la energa suministrada por el motor es consumida por la carga. Para que la mquina funcione en condiciones de estabilidad se debe cumplir que la derivada del par motor respecto de la velocidad sea menor que la derivada del par resistente respecto a la velocidad, ya que de esta forma si se incrementa (o se disminuye) un poco la velocidad el motor tiende a frenarse (o a acelerarse), volviendo al punto nominal. 5.3 Frenado Finalmente, el frenado de la mquina se puede producir simplemente por inercia (se deja de suministrar par motor y el mecanismo se detiene por rozamiento) o bien mediante frenos, con lo cuales se puede controlar el tiempo de frenado. Los frenos pueden ser mecnicos o elctricos; los mecnicos actan por friccin; los elctricos, no; por lo que requieren menor mantenimiento. En los frenos elctricos la energa de frenado puede disiparse en una resistencia (en forma de calor) o bien reutilizarse (cargando una batera, por ejemplo); esta capacidad de reutilizacin no es posible en los frenos mecnicos.