Formacin

de
Vehculos
Areos
Introduccin
Modelo
Dinmico
del
Cuadri-rotor
Control de
la
Formacin
Control de
los
Vehculos
Prueba de
Estabilidad
Resultados
de
Simulacin
Plataforma
experimen-
tal
Bibliografa
Formacin de Vehculos Areos
Por: M. C. Luis Arturo Garca Delgado
Asesor: Dr. Alejandro Enrique Dzul Lpez
Instituto Tecnolgico de la Laguna
14 de marzo de 2011
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Modelo
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Vehculos
Prueba de
Estabilidad
Resultados
de
Simulacin
Plataforma
experimen-
tal
Bibliografa
ndice de la Presentacin
Introduccin
Modelo Dinmico del Cuadri-rotor
Control de la Formacin
Control de los Vehculos
Prueba de Estabilidad
Resultados de Simulacin
Plataforma experimental
Bibliografa
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Resultados
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Plataforma
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Bibliografa
Introduccin
Cooperacin entre vehculos
El trmino de cooperacin entre mltiples vehculos se reere a la
colaboracin que realizan dichos vehculos para alcanzar objetivos en comn u
objetivos separados, pero de manera ms rpida, ms precisa o con mayor
alcance. Los objetivos pueden ser bsqueda, vigilancia, monitoreo, ataque, etc.
La formacin de vehculos es un caso especco de cooperacin.
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Resultados
de
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Plataforma
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Bibliografa
Introduccin
Cooperacin entre vehculos
El trmino de cooperacin entre mltiples vehculos se reere a la
colaboracin que realizan dichos vehculos para alcanzar objetivos en comn u
objetivos separados, pero de manera ms rpida, ms precisa o con mayor
alcance. Los objetivos pueden ser bsqueda, vigilancia, monitoreo, ataque, etc.
La formacin de vehculos es un caso especco de cooperacin.
Formacin de vehculos
El propsito del movimiento en formacin consiste en que los mltiples
vehculos se agrupen en alguna manera especca pre-asignada entre ellos, y
tambin que se pueda mantener la formacin mientras los vehculos estn en
movimiento.
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Introduccin
Figura: Formacin de vehculos areos
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Introduccin
Las formas ms comunes de abordar el problema de formacin es a travs de
1
Estructura Lder-Seguidor
2
Campos Potenciales
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Introduccin
Las formas ms comunes de abordar el problema de formacin es a travs de
1
Estructura Lder-Seguidor
2
Campos Potenciales
En la Estructura Lder-Seguidor cada vehculo (seguidor) sigue a otro vehculo
(lder). Sus caractersticas son:
1
Es una estructura jerrquica.
2
No hay mucha relacin entre algn vehculo y los dems que no sean su
lder o seguidor.
3
El control de la formacin depende totalmente del modelo del vehculo y
puede resultar en trminos muy complejos.
4
Presenta una alta velocidad de respuesta para estabilizacin y
seguimiento.
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Introduccin
El mtodo del Campo Potencial consiste en llenar el espacio de trabajo con un
campo potencial articial en el cual el robot es atraido a su posicin deseada y
es repelido de los obstculos [S. S. Ge and Y. J. Cui, 2000].
Las caractersticas de este mtodo son
1
Es una estructura no-jerrquica.
2
Existe relacin entre cada vehculo y los dems que estn en su rea de
comunicacin.
3
El control de la formacin depende de las fuerzas potenciales calculadas y
no tanto del modelo de los vehculos.
4
Presenta una buena respuesta en estabilizacin.
Figura: Campo potencial articial
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Modelo Dinmico del Cuadri-rotor
Las coordenadas generalizadas
son
q = (, ) R
6
(1)
donde = (x, y, z) R
3
es la
posicin del centro de masa del
X4, relativa al marco inercial
I, y = (, , ) R
3
es la
orientacin del X4 en ngulos
de Euler.
Figura: Helicptero cuadri-rotor
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Modelo Dinmico del Cuadri-rotor
El modelo a utilizar es la aproximacin de Euler-Lagrange que aparece en
[A. Snchez et al.]
Se considerar que = 0 t > 0, y as
m x = u sin cos
m y = u sin
m z = u cos cos mg

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Control de la Formacin
El objetivo de cada cuadri-rotor es alcanzar la posicin deseada.
Suponga que la altitud z se mantiene constante, de manera que la formacin
se realizar en 2D. Ahora, el vector traslational que expresa la posicin del
vehculo i es

i
=
_
x
i
y
i

T
La distancia entre un vehculo i y su posicin deseada es
L
ig
=
g
i

i

donde
g
i
es la posicin deseada del vehculo i .
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Control de la Formacin
El objetivo de cada cuadri-rotor es alcanzar la posicin deseada.
Suponga que la altitud z se mantiene constante, de manera que la formacin
se realizar en 2D. Ahora, el vector traslational que expresa la posicin del
vehculo i es

i
=
_
x
i
y
i

T
La distancia entre un vehculo i y su posicin deseada es
L
ig
=
g
i

i

donde
g
i
es la posicin deseada del vehculo i .
El error de separacin deseado es

L
ig
= L
ig
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Energa potencial interactiva
La distancia entre un vehculo i y otro j es denida por
L

=
j

i

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Energa potencial interactiva
La distancia entre un vehculo i y otro j es denida por
L

=
j

i

El error de distancia de separacin se dene como

= L
d
L

donde L
d
es la distancia de separacin deseada entre los vehculos i y j.
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Energa potencial interactiva y fuerza atractiva
La energa potencial denida entre los vehculos i y j es la siguiente
U

=
1
2
k
f

L
2

; U
ig
=
1
2
k
f

L
2
ig
(2)
donde k
f
es la ganacia de la formacin y es constante.
La energa potencial de la estructura total de todos los vehculos hacia con el
vehculo i es
U
i
=
n

j=i
U

+U
ig
(3)
La fuerza atractiva estructural correspondiente que acta sobre el vehculo i es
F
att,i
= U
i
=
n

j=i
f

+ f
ig
(4)
=
n

i =j
k
f

j

i
L

+ k
f

L
ig

g

i
L
ig
(5)
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Evasin de colisiones
Para evitar colisiones entre vehculos se propone:
Cuando la distancia de separacin L

L
0
, comienza a actuar la siguiente
fuerza repulsiva
f
r,
=
_
k
rep
_
1
L

1
L
0
_

i

j
L

, L

L
0
0, L

> L
0
(6)
De manera similar que en las fuerzas atractivas, las fuerzas repulsivas se
suman de la siguiente forma
F
rep,i
=
n

j=i
f
r,
(7)
Entonces, la fuerza total estructural, est dada por
F
i
= F
att,i
+ F
rep,i
(8)
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Control de los Vehculos
En esta seccn se presentarn los controladores utilizados para asegurar que
los vehculos sern conducidos por las consignas de fuerzas propuestas. Los
puntos a tratar son
1
Control de altitud y guiada.
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Control de los Vehculos
En esta seccn se presentarn los controladores utilizados para asegurar que
los vehculos sern conducidos por las consignas de fuerzas propuestas. Los
puntos a tratar son
1
Control de altitud y guiada.
2
Control de posicin: Control por saturaciones anidadas
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Control de altitud y guiada
El control de posicin vertical se obtiene con la entrada de control
u
i
= [(k
pz
z
i
k
vz
z
i
) + mg]
1
cos
i
cos
i
con z
i
= z
id
z
i
como el error de posicin en z
i
. k
pz
y k
vz
son constantes
positivas. Los ngulos
i
,
i
se mantendrn acotados en valores pequeos para
evitar singularidades.
El control de ngulo de guiada es

i
= k
p

i
k
v

i
donde k
p
y k
v
denotan las constantes proporcional y derivativa.
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Partiendo del modelo
m x = u sin cos
m y = u sin
m z = u cos cos mg

Cuando los estados, z

i
, z
i
,
i
y

i
0, el modelo del cuadri-rotor se reduce a
x
i
= g tan
i
y
i
= g
tan
i
cos
i

i
=

i
=

i
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Control de posicin
Si se impone una cota muy pequea sobre
i
y
i
, de tal manera que
tan(
i
)
i
y de igual forma con
i
, el modelo de un cuadri-rotor i se reduce a
x
i
= g
i
y
i
= g
i

i
=

i
=

i
Agrupando lo anterior como
i
= [x
i
y
i
]
T
R
2
, G = {g para x
i
y g para
y
i
} R
1
,
i
= [
i

i
]
T
R
2
y
i
= [
i

i
]
T
R
2
. E introduciendo un error
con respecto a la posicin meta y dems vehculos

i
=

n
i =j

L

i
L

+

L
ig

i
L
ig
, tenemos

i
= n

i
= G
i

i
=
i

i
=
i
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Control por Saturaciones Anidadas
Se realiza un cambio de variables de la forma z = Cq como sigue

z
1i
z
2i
z
3i
z
4i

C
1,1
C
1,2
C
1,3
C
1,4
0 C
2,2
C
2,3
C
2,4
0 0 C
3,3
C
3,4
0 0 0 C
4,4

i

i

(9)
donde
C
1,1
=
k
2
k
3
k
4
Gn
C
1,2
=
k
2
k
3
+ k
2
k
4
+ k
3
k
4
G
C
2,2
=
k
3
k
4
G
C
1,3
= k
2
+ k
3
+ k
4
C
2,3
= k
3
+ k
4
C
3,3
= k
4
C
k,4
= 1
donde k
1
, . . . k
4
R
1
y z
ki
= [z
kix
z
kiy
]
T
R
2
, con k = 1, . . . 4.
Nota: Para mejorar la velocidad del sistema, en (9), en lugar del trmino del
error

i
, introducimos el trmino de fuerza potencial F
att,i
= k
f

i
.
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Control por Saturaciones Anidadas
Usando la funcin saturacin de la forma

b
(s) =
_
b; s < b
s; |s| b
b; s > b
donde b > 0 es constante.
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Control por Saturaciones Anidadas
Usando la funcin saturacin de la forma

b
(s) =
_
b; s < b
s; |s| b
b; s > b
donde b > 0 es constante.
La seal de control para cabeceo pitch (, x), es

i
=
b
4
(k
4
z
4ix
+
b
3
(k
3
z
3ix
+
b
2
(k
2
z
2ix
+
b
1
(k
1
z
1ix
)))) (10)
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Control por Saturaciones Anidadas
Usando la funcin saturacin de la forma

b
(s) =
_
b; s < b
s; |s| b
b; s > b
donde b > 0 es constante.
La seal de control para cabeceo pitch (, x), es

i
=
b
4
(k
4
z
4ix
+
b
3
(k
3
z
3ix
+
b
2
(k
2
z
2ix
+
b
1
(k
1
z
1ix
)))) (10)
El control de alabeo yaw (, y), es

i
=
b
4
(k
4
z
4iy
+
b
3
(k
3
z
3iy
+
b
2
(k
2
z
2iy
+
b
1
(k
1
z
1iy
)))) (11)
Nota: para asegurar estabilidad b
4
> 2b
3
> 2b
2
> 2b
1
.
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Controlador por Saturaciones Anidadas
Usando la transformacin (9) en nuestro sistema (por simplicidad
renombraremos z
n
ix
como z
n
), por medio de la ley de control (10), tenemos
z
2
= k
4
z
4
+ k
3
z
3

b
4
(k
4
z
4
+
b
3
()) (12)
z
3
= k
4
z
4

b
4
(k
4
z
4
+
b
3
()) (13)
z
4
=
b
4
(k
4
z
4
+
b
3
()) (14)
Y con una funcin de Lyapunov
V
n
=
1
2
z
2
n
(15)
cuya derivada temporal es

V
n
= z
n
z
n
= z
n

b
n
(k
n
z
n
+
b
(n1)
()) (16)
Los trminos z
n
y
b
n
() son del mismo signo slo si k
n
z
n
+
b
(n1)
() es del
mismo signo que z
n
. Habiendo seleccionado b
n1
<
1
2
b
n
, se puede ver que

V
n
< 0 para toda z
n
Q
n
= {z
n
: |k
n
z
n
|
1
2
b
n
}. Si se inicia fuera de Q
n
, la
trayectoria de z
n
entra eventualmente en Q
n
en un tiempo nito.
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Prueba de Estabilidad
Controlador por Saturaciones Anidadas
Ya que z
n
ha entrado en Q
n
,
b
n
() opera en su regin lineal porque el
argumento de
b
n
() est acotado por
|k
n
z
n
+
b
(n1)
()| <
1
2
b
n
+ b
n1
< b
n
(17)
La ecuacin para la evolucin de z
n1
ahora es dada por
z
n1
=
b
n1
(k
n1
z
(n1)
+
b
n2
()) (18)
que es similar a la expresin para z
n
. De manera similar que para z
n
, z
n1
entra a un conjunto Q
n1
en un tiempo nito y permanece en Q
n1
en lo
sucesivo. Este proceso contina cumplindose hasta V
2
y z
2
, porque z
1
depende de la fuerza potencial con respecto a otros vehculos.
De acuerdo a [Johnson and Kannan(2003)], durante el periodo en que el
ltimo elemento saturado es
b1
(k
1
z
1
), los polos del sistema lineal en lazo
cerrado resultante se encuentran en {k
4
, k
3
, k
2
, 0}, lo cual da un sistema
estable. Entonces, el argumento de la saturacin k
1
z
1
decrece por debajo de la
cota b
1
, y comienza otro anlisis de estabilidad.
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Prueba de Estabilidad
Sistema no interconectado
n = 1.
Despus de quedar el controlador por debajo de la ltima saturacin, el
sistema lineal que queda es de la forma x = Ax, y cuando n = 1 se tiene
d
dt

F
ix
x
i

0 k
f
0 0
0 0 g 0
0 0 0 1
A B C D

F
ix
x
i

(19)
donde cada literal est denida por
A = k
1
C
1,1
=
k
1
k
2
k
3
k
4
g
B = k
2
C
2,2
+ k
1
C
1,2
=
k
1
k
2
k
3
+ k
2
k
3
k
4
+ k
1
k
2
k
4
+ k
1
k
3
k
4
g
C = k
3
C
3,3
+ k
2
C
2,3
+ k
1
C
1,3
= k
1
k
2
+ k
2
k
3
+ k
3
k
4
+ k
1
k
3
+ k
1
k
4
+ k
2
k
4
D = k
4
C
4,4
+ k
3
C
3,4
+ k
2
C
2,4
+ k
1
C
1,4
= k
1
+ k
2
+ k
3
+ k
4
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Formacin
de
Vehculos
Areos
Introduccin
Modelo
Dinmico
del
Cuadri-rotor
Control de
la
Formacin
Control de
los
Vehculos
Prueba de
Estabilidad
Resultados
de
Simulacin
Plataforma
experimen-
tal
Bibliografa
Prueba de Estabilidad
Sistema no interconectado
Teorema (Estabilidad para sistema no interconectado)
Si se tiene el sistema controlable (19) para un vehculo no interconectado, el
valor de la ganancia k
f
que hace al sistema crticamente estable es
k
f 1
=
B(CD gB)
A
1
D
2
(20)
Demostracin.
Los eigenvalores del sistema (19), son
|I A
1
| =
4
+
3
D +
2
C +gB + k
f 1
gA
1
= 0 (21)
y los polos del sistema en lazo cerrado
( +
1
)( +
2
)( +
3
)( +
4
) = 0 (22)
Igualando (21) con (22) encontramos k
f 1
=
B(CDgB)
A
1
D
2
.
Por lo que, el sistema ser estable si k
f
< k
f 1
.
22/40
Formacin
de
Vehculos
Areos
Introduccin
Modelo
Dinmico
del
Cuadri-rotor
Control de
la
Formacin
Control de
los
Vehculos
Prueba de
Estabilidad
Resultados
de
Simulacin
Plataforma
experimen-
tal
Bibliografa
Prueba de Estabilidad
Sistema Interconectado
Para un sistema en formacin (ms de un vehculo), la fuerza atractiva es
F
att,i
=
n

i =j
k
f

L

j

i
L

+ k
f

L
ig

g

i
L
ig
su derivada temporal es

F
att,i
= k
f
_
n

i =j
(

i
) (

i
)
_
= k
f
n

i =j
(

j
) + nk
f

i
(23)
Por lo que, cuando el nmero de vehculos n > 1, se debe plantear como un
sistema interconectado, de acuerdo a la Ec. (23).

F
ix
x
i

0 nk
f
0 0
0 0 g 0
0 0 0 1
A
n
B C D

F
ix
x
i

k
f

n
i =j
x
j
0
0
0

(24)
con
A
n
=
k
1
k
2
k
3
k
4
gn
(25)
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Formacin
de
Vehculos
Areos
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Modelo
Dinmico
del
Cuadri-rotor
Control de
la
Formacin
Control de
los
Vehculos
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Estabilidad
Resultados
de
Simulacin
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Prueba de Estabilidad
Sistema Interconectado
Entonces podemos denir la matriz A
n
de dinmica de un vehculo como
A
n
=

0 nk
f
0 0
0 0 g 0
0 0 0 1
A
n
B C D

R
44
(26)
y la matriz I de interconeccin
I =

0 k
f
0 0
0 0 0 0
0 0 0 0
0 0 0 0

R
44
(27)
y el vector de estados
x
i
=
_
F
ix
x
i

i

T
R
4
(28)
As, un sistema de n vehculos queda

x
1
x
2
.
.
.
x
n

A
n
I I
I A
n
I
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
.
I I A
n

x
1
x
2
.
.
.
x
n

R
4n
(29)
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de
Vehculos
Areos
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Dinmico
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la
Formacin
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Estabilidad
Resultados
de
Simulacin
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Prueba de Estabilidad
Sistema Interconectado
Teorema (Estabilidad para sistema interconectado)
En un sistema interconectado de la forma (29), el valor de la ganancia k
f
que
hace al sistema crticamete estable es
k
fn
=
nB(CD gB)
(n + 1)A
1
D
2
=
B(CD gB)
(n + 1)A
n
D
2
(30)
Teorema (Ganancia crticamente estable mnima)
En un sistema interconectado de la forma (29), el valor mnimo de la ganancia
k
f
que hace al sistema crticamente estable es
k
f 2
=
10
3
= 3.33333 (31)
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Estabilidad
Resultados
de
Simulacin
Plataforma
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Bibliografa
Resultados de Simulacin
Las simulaciones se realizaron con cuadri-rotores con idnticos parmetros del
modelo.
Tipo Parmetro Valor
Modelo del m 1 Kg
vehculo g 9.81 m/s
2
Constantes de la Formacin k
f
2
k
1
1
k
2
1
k
3
1
k
4
1
Cotas del b
1
0.075
controlador b
2
0.2
b
3
0.4
b
4
0.8
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Estabilidad
Resultados
de
Simulacin
Plataforma
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Bibliografa
Resultados de Simulacin
Simulacin de 3 Cuadri-rotores
Empezando con condiciones iniciales

0
1
= [6 0]
T

0
2
= [4 5]
T

0
3
= [3 4]
T
Se desea llegar a las siguientes posiciones

g
1
= [10 0]
T

g
2
=
g
1
+ L
12d
[cos(/6) sin(/6)]
T

g
3
=
g
1
+ L
13d
[cos(/6) sin(/6)]
T
L
12d
= 3.5m.
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de
Simulacin
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Resultados de Simulacin
Simulacin de 3 Cuadri-rotores
6 4 2 0 2 4 6 8 10
6
4
2
0
2
4
6
x [m]
y

[
m
]
0 20 40 60 80 100
16
14
12
10
8
6
4
2
0
2
Time [s]
D
i
s
t
a
n
c
e

e
r
r
o
r

[
m
]


L
1gd
L
1g
L
2gd
L
2g
L
3gd
L
3g
L
12d
L
12
L
13d
L
13
L
23d
L23
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Estabilidad
Resultados
de
Simulacin
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Bibliografa
Resultados de Simulacin
Simulacin de 6 Cuadri-rotores con evasin de colisiones
Empezando con condiciones iniciales
0
1
= [0 6]
T
,
0
2
= [1 2]
T
,
0
3
= [5 0]
T
,

0
4
= [3 3]
T
,
0
5
= [2 5]
T
,
0
6
= [1 4]
T
. En este caso L
0
= 3.
Se desea llegar a las siguientes posiciones

g
1
= [0 0]
T

g
2
=
g
1
+ L
12d
[0 1]
T

g
3
=
g
1
+ L
13d
[sin(2/5) cos(2/5)]
T

g
4
=
g
1
+ L
14d
[sin(2/10) cos(2/10)]
T

g
5
=
g
1
+ L
15d
[sin(2/10) cos(2/10)]
T

g
6
=
g
1
+ L
16d
[sin(2/5) cos(2/5)]
T
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Vehculos
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Estabilidad
Resultados
de
Simulacin
Plataforma
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Resultados de Simulacin
Simulacin de 6 Cuadri-rotores con evasin de colisiones
4 2 0 2 4 6
6
4
2
0
2
4
6
x [m]
y

[
m
]
Interchange of
goal positions
Figura: Formacin de 6 vehculos, con evasin de colisiones.
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Resultados
de
Simulacin
Plataforma
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Bibliografa
Resultados de Simulacin
Simulacin de 6 Cuadri-rotores - Mltiples formaciones
Tomando en cuenta los datos de la simulacin anterior se realiza la primera
formacin.
Los valores nales de la primer
formacin sern ahora los valores
iniciales para la segunda, y las
posiciones deseadas ahora sern

g
1
= [12 0]
T

g
2
=
g
1
+ L
12d
[0 1]
T

g
3
=
g
1
+ L
13d
[0 1]
T

g
4
=
g
1
+ L
14d
[1 1]
T

g
5
=
g
1
+ L
15d
[1 1]
T

g
6
=
g
1
+ L
16d
[1 0]
T
Despus de terminar la segunda
formacin, para realizar una tercer
formacin se darn las siguientes
consignas

g
1
= [20 0]
T

g
2
=
g
1
+ L
12d
[1 0]
T

g
3
=
g
1
+ L
13d
_
sin(

6
) cos(

6
)
_
T

g
4
=
g
1
+ L
14d
_
sin(

6
) cos(

6
)
_
T

g
5
=
g
3
+ L
35d
[1 0]
T

g
6
=
g
5
+ L
56d
[1 0]
T
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la
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Estabilidad
Resultados
de
Simulacin
Plataforma
experimen-
tal
Bibliografa
Resultados de Simulacin
Simulacin de 6 Cuadri-rotores - Mltiples formaciones
0 50 100 150
0
5
10
15
20
25
30
Time [sec]
N
o
r
m

o
f

t
h
e

g
o
a
l

e
r
r
o
r
s

[
m
]
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Estabilidad
Resultados
de
Simulacin
Plataforma
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Bibliografa
Plataforma experimental
Se est desarrollando un modelo virtual lo ms parecido al real en Solid
Works, con el propsito de determinar las inercias.
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Estabilidad
Resultados
de
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Plataforma
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Bibliografa
Plataforma experimental
Uno de los aspectos ms importantes en el desarrollo de la plataforma es la
medicin de la posicin.
Para lograr medir posicin en un plano, se mont una cmara desde el techo,
la cual apunta hacia el suelo, como se muestra en la imagen.
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la
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Estabilidad
Resultados
de
Simulacin
Plataforma
experimen-
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Bibliografa
Plataforma experimental
Interfaz de medicin de posicin
Para lograr medir la posicin a travs de la PC, se est desarrollando una
interfaz en Visual C++ 2005, con la cual podemos tomar medidas en
imgenes que cambian a razn de 30 a 32 cuadros por segundo y que
distingue tres colores diferentes.
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Cuadri-rotor
Control de
la
Formacin
Control de
los
Vehculos
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Estabilidad
Resultados
de
Simulacin
Plataforma
experimen-
tal
Bibliografa
Plataforma experimental
Para poder tener lecturas adecuadas de posicin, a pesar de la gran distorsin
radial que presenta esta cmara, se recurri al uso de una sencilla red
neuronal, que se entren mapeando algunos puntos de la imagen obtenida y
su posicin en centmetros en el mundo real.
El rea que se mide es aproximadamente de 3.7 x 1.6 mts.
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Dinmico
del
Cuadri-rotor
Control de
la
Formacin
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los
Vehculos
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Resultados
de
Simulacin
Plataforma
experimen-
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Bibliografa
Plataforma experimental
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Estabilidad
Resultados
de
Simulacin
Plataforma
experimen-
tal
Bibliografa
Plataforma experimental
Se tomaros 8 mediciones en los cuatro cuadrantes y el centro, obteniendo los
siguientes valores
Cuadrante Real Real Calculada Calculada
x y X Y
0 0 0 0.76 -0.61
I 67.6 43.5 67.89 44.01
I 86.8 66.5 87.31 66.55
II -76.2 47.5 -76.71 47.93
III -90.4 -22.3 -90.81 -22.68
III -130.5 -75.4 -131.13 -76.8
IV 52.8 -53.8 53.53 -55.2
IV 120.7 -71.3 123.00 -72.18
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de
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Resultados
de
Simulacin
Plataforma
experimen-
tal
Bibliografa
Bibliografa
S. S. Ge and Y. J. Cui.
New Potential Functions for Mobile Robot Path Planning
IEEE Transactions on Robotics and Automation, Vol. 16, No. 5, October
2000.
A. Snchez, P. Garcia, P. Castillo and R. Lozano.
Simple Real-time Stabilization of a VTOL aircraft with Bounded
Signals
AIAA Journal of Guidance, Control and Dynamics, Vol. 31, No. 4, pp.
1166-1176. ISSN 0731-5090, 2008.
Johnson, E. N. and Kannan, S. K. (2003).
Nested saturation with guaranteed real poles.
Proceedings of the American Control Conference. Denver, Colorado, pp.
497-502, June 4-6.
40/40