INSTITUTO POLITCNICO DE TOMAR

Engenharia Electrotcnica
7 Aula de Controlo Inteligente
Espao de estados
Representao em Espao de Estados Introduo
A representao em espao de estados baseada no desenvolvimento de um sistema de
n equaes diferenciais de 1 ordem. Este tipo de representao permite o projecto de
sistemas de controlo com incidncia em vrios tipos de desempenho. O projecto em
espao de estados tm ainda a possibilidade de ser realizado para uma classe de
entradas, ao invs de uma nica entrada (impulso, degrau ou sinuside). Para alm disso
este tipo de representao permite ainda a incluso de condies iniciais.
Definies
Estado O estado de um sistema dinmico consiste no mais pequeno conjunto de
variveis (chamadas de variveis de estado), por forma a que o conhecimento do valor
dessas variveis em t = t
0
e dos valores das entradas para t t
0
permita determinar em
completo o comportamento do sistema para t t
0
.
Variveis de Estado Representam o mais pequeno conjunto de estados que definem o
sistema dinmico. Se pelo menos n variveis x
1
, x
2
,....,x
n
so necessrias para descrever
completamente o comportamento do sistema dinmico, ento as n variveis
denominam-se de variveis de estado.
de notar que neste tipo de representao possvel incluir variveis no mesurveis e
no observveis.
Vector de Estado Se so necessrias n variveis de estado para descrever
completamente o comportamento do sistema , ento essas n variveis de estado podem
ser consideradas como as componentes do vector denominado de vector de estado.
Representao em Espao de Estados
Suponha o sistema seguinte:
Sistema
Condies Iniciais
Sada
Y
Entrada
u
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A figura anterior representa um sistema dinmico com as variveis de controlo (entrada
u) accionam o sistema, que evolui a partir das condies iniciais, a fim de produzir a
sada Y normalmente mensurvel.

,
_

t
dt
t u d
t u
dt
t dy
t y f
dt
t y d
n
n
n
,
) (
.., ),........ ( .., ,.........
) (
), (
) (
Com condies iniciais:
1
0
1
1
1
0
0
) (
, ,.........
) (
, ) 0 (

n
t
n
n
t
d
dt
t y d
d
dt
t dy
d y
Normalmente, entre a sada y e a entrada u, existe uma relao funcional que se pode
exprimir atravs de uma equao diferencial ordinria de ordem n, que de forma geral
no linear. Tal relao funcional denomina-se de modelo.
No caso da equao linear diferencial ser linear, a equao fica do seguinte modo:
u b
dt
du
b
dt
u d
b
dt
u d
b
y a
dt
dy
a
dt
y d
a
dt
y d
a
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
n
0 1
1
1
1
0 1
1
1
1
. ..........
. ..........
+ + + +
+ + + +

Caso os coeficientes a
i
e b
i
sejam constantes, obtm-se um sistema linear e invariante ou
de coeficientes constantes.
Considere-se inicialmente o caso de uma entrada u e uma sada y (sistema SISO).
Aplicando a transformada de Laplace equao anterior, obtm-se:
0 1
1
1
0 1
1
1
........ ) (
........ ) (
b s b s b s b s P
e
a s a s a s a s Q
n
n
n
n
n
n
n
n
+ + + +
+ + + +

Por outro lado sabe-se que:

) (
) (
) (
) (
) (
) ( ). ( ) ( ). (
s G
s U
s Y
s Q
s P
s U s P s Y s Q


No caso de se estar perante um sistema de mltiplas entradas e mltiplas sadas (sistema
MIMO):
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Os dois vasos tm seces a
1
e a
2
(m
2
).
Sejam:
x
i
(t) (m) os nveis do lquido nos respectivos vasos;
u
i
, i = 1, 2,...(m
3
/s) o caudal de entrada do vaso i; e
d
1
(t), d
2
(t) os caudais de sada (m
3
/s) de cada vaso.
Os caudais de interligao supe-se apenas funo da diferena entre os nveis A e B,
ou seja f
0
(x
1
(t)-x
2
(t)), sendo f
0
uma funo normalmente no linear.
Para o vaso 1:
A variao do volume do lquido durante um intervalo de tempo t (igual seco
vezes a variao do nvel), igual soma dos volumes de lquido que nele entram
menos aqueles que saem:
( )
( ) ) ( ) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) ( ) (
1 2 1 0 1
1
1
1 2 1 0 1 1 1
t d t x t x f t u
t
x
a
ou
t t d t t x t x f t t u x a

Se t tender para 0, pode-se escrever:
( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) (
1
1 2 1 0 1
1
1
t d t x t x f t u
a dt
dx

Seguindo o mesmo raciocnio para o vaso 2:
( ) ( ) ) ( ) ( ) ( ) (
1
2 2 1 0 2
2
2
t d t x t x f t u
a dt
dx

u
1
(t)
u
2
(t)
a
1
a
2
x
1
(t) x
2
(t)
A B
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Conhecendo as condies iniciais x
1
(t
0
) e x
2
(t
0
) (nveis iniciais) e as condies de
entrada u
1
(t) e u
2
(t), t 0, possvel calcular a evoluo dos nveis x
1
(t) e x
2
(t) para t
0, bastando para isso integrar as duas equaes diferenciais. Note-se que a dinmica
entre os vasos, expressas por f
0
, introduz um acoplamento entre x
1
e x
2
.
A questo que se coloca a seguir : Que sadas que se devem considerar?
A resposta depende daquilo que eu pretenda controlar. Por exemplo, se pretender
controlar os caudais, ento:
) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
t d t y e t d t y
Caso pretenda controlar os nveis, ento:
) ( ) ( ) ( ) (
2 2 1 1
t x t y e t x t y
E finalmente se pretendesse controlar o volume total do lquido contido em cada vaso, a
sada seria:
[ ]
1
]
1

+
2
1
2 1 2 2 1 1
) ( ) ( ) (
x
x
a a y ou t x a t x a t y
Pode-se deste modo afirmar que as sadas do sistema constituem as grandezas que
pretendemos considerar.
Exemplos
1. Faa a representao em variveis de estado do seguinte circuito:
2. Faa a representao em variveis de estado do seguinte circuito:
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3. Faa a representao em espao de estados do modelo do motor DC.
Considere para tal as seguintes variveis de estado: posio, velocidade e
corrente de excitao.
Formas cannicas
Forma cannica controlvel
Considere o seguinte sistema:
n n
n n
n n
n n
a s a s a s
b s b s b s b
s U
s Y
s G
+ + + +
+ + + +

1
1
1
1
1
1 0
........
.......
) (
) (
) (
A representao em espao de estados do sistema anterior na forma cannica
controlvel dada do seguinte modo:
[ ] ) (
(
.
.
(
) (
....... ) (
) (
1
0
.
.
.
0
0
) (
) (
.
.
.
) (
) (
......
1 ...... 0 0 0
.
.
.
......
......
......
.
.
.
.
.
.
.
.
.
0 ...... 1 0 0
0 ...... 0 1 0
) (
) (
.
.
.
) (
) (
0
2
1
0 1 1 0 1 1 0
2
1
2
1
1 2 1
2
1
2
1
t u b
t x
t x
t x
b a b b a b b a b t y
t u
t x
t x
t x
t x
a a a a
t x
t x
t x
t x
n
n n n n
n
n
n n n
n
n
+
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

Forma cannica observvel

Considere o seguinte sistema:
n n
n n
n n
n n
a s a s a s
b s b s b s b
s U
s Y
s G
+ + + +
+ + + +

1
1
1
1
1
1 0
........
.......
) (
) (
) (
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A representao em espao de estados do sistema anterior na forma cannica observvel
dada do seguinte modo:
[ ] ) (
(
.
.
(
) (
1 ....... 0 0 ) (
) (
.
.
.
.
) (
.
.
.
.
) (
) (
1 ..... 0 0
. . ..... 0 0
.
.
.
.
.
.
.....
.....
.....
.
.
.
.
.
.
0 ..... 0 1
0 ..... 0 0
) (
) (
.
.
.
) (
) (
0
2
1
0 1 1
0 1 1
0
2
2
1
1
1
2
1
2
1
t u b
t x
t x
t x
t y
t u
b a b
b a b
b a b
t x
t x
t x
a
a
a
t x
t x
t x
t x
n
n n
n n
n
n
n
n
n
+
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

Forma cannica diagonal

Considere o seguinte sistema:
) .( )......... )( (
.......
) (
) (
) (
2 1
1
1
1 0
n
n n
n n
p s p s p s
b s b s b s b
s U
s Y
s G

+ + + +

Caso os plos de G(s) sejam distintos, ento:

n
n
p s
c
p s
c
p s
c
b
s U
s Y

+ +

+ ........
) (
) (
2
2
1
1
0
A representao em espao de estados do sistema anterior na forma cannica diagonal
dada do seguinte modo:
[ ] ) (
(
.
.
(
) (
....... ) (
) (
1
.
.
.
.
1
1
) (
.
.
.
.
) (
) (
0 ..... 0 0
0 ..... 0 0
.
.
.
.
.
.
.....
.....
.....
.
.
.
.
.
.
0 0 ..... 0
0 0 ..... 0
) (
) (
.
.
.
) (
) (
0
2
1
2 1
2
2
1
1
2
1
2
1
2
1
t u b
t x
t x
t x
c c c t y
t u
t x
t x
t x
p
p
p
p
t x
t x
t x
t x
n
n
n n
n
n
n
+
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

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Forma cannica de Jordan (plos mltiplos)
Considere o seguinte sistema:
) .( )......... ( ) (
.......
) (
) (
) (
2
3
1
1
1
1 0
n
n n
n n
p s p s p s
b s b s b s b
s U
s Y
s G

+ + + +

A representao em espao de estados do sistema anterior na forma cannica diagonal

dada do seguinte modo:
[ ] ) (
(
.
.
(
) (
....... ) (
) (
1
.
.
.
.
1
1
) (
.
.
.
.
) (
) (
0
.
.
.
0
0
.... . . . 0
.... . . . 0
....
....
....
.
0
.
0
.
0
0
.
0
0
.... 0 0 0
.... 0 0 0
) (
) (
.
.
.
) (
) (
0
2
1
2 1
2
2
1
4
1
1
1
2
1
2
1
t u b
t x
t x
t x
c c c t y
t u
t x
t x
t x
p
p
p
p
p
t x
t x
t x
t x
n
n
n
n
n
n
+
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

+
1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

1
1
1
1
1
1
1
1
]
1

Exemplo
1. Faa a representao do sistema seguinte nas formas cannicas controlvel,
observvel e diagonal.
2 3
3
) (
2
+ +
+

s s
s
s G
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Exerccios
1) Considere-se o sistema contnuo dado por:
a s s U
s Y
s G
+

1
) (
) (
) (
a. Obtenha a representao em espao de estados do sistema em contnuo.
b. Discretize a equao de estado e da sada.
c. Utilizando a equao D H G zI C z F +
1
) ( ) ( obtenha a funo de
transferncia para uma entrada a pulso.
2) Considere a seguinte funo de transferncia:
) 2 (
1
) (
) (
) (
+

s s s U
s Y
s G
a. Obtenha a representao em espao de estados do sistema em contnuo.
b. Discretize a equao de estado e da sada.
c. Utilizando a equao D H G zI C z F +
1
) ( ) ( obtenha a funo de
transferncia para uma entrada a pulso.
3) Obtenha a representao em espao de estados para o sistema apresentado na figura
seguinte:
1/z
h(n)
h(2) h(1) h(0)
1/z 1/z
u(k)
+
+
+
+
+
+
x
1
(k)
x
2
(k) x
n
(k)
y(k)
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4) Obtenha a representao em espao de estados para o sistema apresentado na figura
seguinte:
U(s)
Y(s)
5) Obtenha a representao em espao de estados para o sistema apresentado na figura
seguinte:
U(s)
Y(s)
6) Obtenha a matriz de transio do seguinte sistema:
1
]
1

1
]
1

1
]
1

2
1
2
1
3 2
1 0
x
x
x
x
Obtenha tambm a inversa da matriz de transio.
7) Obtenha a resposta temporal do seguinte sistema:
1
]
1

+
1
]
1

1
]
1

1
]
1

1
0
3 2
1 0
2
1
2
1
x
x
x
x
s
e
Ts
1
) 1 (
1
+ s s
+
-

T
b s
c s
+
+
) ( a s s
k
+
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8) O diagrama de blocos da figura seguinte representa o modelo de um motor dc
controlado por armadura, em que w(t) representa uma entrada de rudo (perturbao
entrada).
u(t)
w(t)
v(t)
(d depende da frico viscosa)
a. Determine o modelo em espao de estados.
b. Determine o modelo em espao de estados do sistema amostrado (perodo de
amostragem h com zoh).
c. Determine a funo de transferncia discreta.
9) Considere um processo fsico representado pela funo de transferncia:
s
e s s G

+ . ) 3 ( 2 ) (
1
em que = 2.5 amostrada com um perodo h = 1 s.
a. Determine a equao em espao de estados do sistema amostrado.
b. Determine a funo G(z) discreta (com zoh).
c. Compare os plos de G(s) com os de G(z).
d. Repita as alneas anteriores considerando h = 0.5s.
y
2 y
1
x
2
x
1
+
d s +
1
s
1