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COMPITO del 3 APRILE 2006

Punto a – Diagramma ampiezze


Anzitutto dobbiamo riscrivere la funzione di trasferimento in una forma più fruibile: per farlo dobbiamo
fare in modo che, all’interno della parentesi, il termine noto rimanga pari ad 1.
 1 0,1067 

G ( s) =
(
−2,8526 s2 + 0,1067 s + 0,2488
=
)−2,8526 ⋅ 0,2488 
 0,2488
s2 +
0,2488
s + 1
 =
( s + 0,0206 ) s 2
+ (
0,8737 s + 4,761 )
0,0206 ⋅ 
1  
s + 1  ⋅ 4,761 ⋅ 
1
s +
2 0,8737 
s + 1
 0,0206   4,761 4,761 

=−
(
0,7097 4,0193s2 + 0,4289s + 1 ) = −7,236
( 4,0193s + 0,4289s + 1)
2

(
0,0206 ⋅ ( 48,54 s + 1) ⋅ 4 ,761 ⋅ 0,210 s2 + 0,184 s + 1) ( 48,54s + 1) ( 0,210s + 0,184s + 1)
2

Questa relazione, applicata l’eguaglianza jω = s , diventa:

G ( jω ) = −7,236
( −4,0193ω + 0,4289jω + 1)
2

( 48, 54 jω + 1) ( −0, 210ω + 0,184 jω + 1)


2

Da ciò possiamo trarre alcune importanti informazioni:


( in dB )
• il cosiddetto guadagno statico, che è pari a −7,236 = 20 log 10 −7,236 = 17,19 dB
• la funzione di trasferimento ha due zeri (il numeratore ha infatti grado 2) ed essi possono essere
trovati risolvendo l’equazione di secondo grado
4,0193s2 + 0,4289s + 1 = 0
−0,4289 ± 0,4289 2 − 4 ⋅ 4,0193 −0,4289 ± −15,89 −0,4289 ± 3,99j
z1,2 = = = = −0,0534 ± 0,496j
2 ⋅ 4,0193 8,04 8,04
• la funzione di trasferimento ha tre poli, di cui uno reale
48,54 s + 1 = 0  p1 = − 0,0206
e due complessi coniugati:
−0,184 ± 0,184 2 − 4 ⋅ 0,210 ⋅ 1 −0,184 ± 0,0339 − 0,84 −0,184 ± 0,898j
p2 ,3 = = = = 0,438 ± 2,138j
2 ⋅ 0,210 0,42 0,42

A questo punto ricaviamo le pulsazioni alle quali dovremo collocare poli e zeri:
1
• zeri z1 e z2  si trovano alla pulsazione ωz1 ,2 = = 0,499 [rad/s] dove il termine sotto radice è
4,019
( )
il coefficiente di grado 2 nella relazione 4,0193s2 + 0,4289s + 1 o – in altre parole – l’inverso del

(
termine noto in s2 + 0,1067 s + 0,2488 1; )
• polo p1  si trova alla pulsazione 0,0206 [rad/s] ( = 1 / 48,54 );
1
• poli p2 e p3  si trovano alla pulsazione ωp2 ,3 = = 2,182 [rad/s], dove il termine sotto radice è
0,21
( )
il coefficiente di grado 2 nella relazione 0,210 s2 + 0,184 s + 1 o – in altre parole - l’inverso del

(
termine noto in s2 + 0,8737 s + 4,761 1. )
Quindi, per pulsazioni crescenti, avremo:
• il polo p1 : a 0,0206 [rad/s]
• gli zeri z1,2 : a 0,499 [rad/s]
• i poli p2 ,3 : a 2,182 [rad/s]

Che contributo danno gli zeri e i poli? Per capirlo dobbiamo calcolare a quanto ammonta il termine δ .
Infatti:
• se δ > 0 i poli sono a parte reale negativa (stabili);
• se δ < 0 i poli sono a parte reale positiva (instabili).
Il termine δ è pari a1:

= termine di grado 1 nell’equazione col termine noto pari a 1
ωn
Quindi si ha:

• per gli zeri z1,2  = 0,4289 dove quest’ultimo termine è stato pescato dalla relazione
ωn
( 4,0193s 2
)
+ 0,4289s + 1 . Da qui si ottiene δ = 0,1070 > 0 (  poli a parte reale negativa + presenza
del picco di risonanza).

• per i poli p2 ,3  = 0,184 dove quest’ultimo termine è stato pescato dalla relazione
ωn
( 0,210s 2
)
+ 0,184 s + 1 . Da qui si ottiene δ = 0,2002 > 0 (  poli a parte reale negativa + presenza del
picco di risonanza).

Per cui i contributi alle pendenze sono di:


• 0 dB tra 0 e 0,0206 [rad/s];
• -20 dB/dec tra 0,0206 (dove vi è il polo reale) e 0,499 [rad/s];
• -20+40 = +20 dB/dec tra 0,499 (dove vi è la coppia di zeri complessi e coniugati – parte reale
negativa) e 2,182 [rad/s];
• +20-40 = -20 dB/dec da 2,182 [rad/s] (dove vi è la coppia di poli complessi coniugati – parte reale
negativa) in poi.

I valori degli estremi nel diagramma delle spezzate sono i seguenti:


• 17,19 dB tra 0 e 0,0206 [rad/s] (c’è il solo contributo del guadagno statico);
• tra 0,0206 (dove vi è il polo reale) e 0,499 [rad/s] il valore dell’ampiezza scende fino a
17,19 + (
−20 ) ⋅ log10 ( 0,499 ) − log10 ( 0,026 )  = 17,19 − 20 ⋅ 1,384 = 17,19 − 27,685 = −10,495 dB

calo di 20 db per decade numero di decadi

1 Infatti si ha la seguente forma fattorizzata per la funzione di trasferimento (cfr. arg. 11 pg. 32 slides):
 2δ ′ s 2  2 δ 2′ s2 
... termini di primo grado in s ... ⋅  1+ 1 s −  1+ s− 
 ω n′ 1 
ω n′ 1  ω n′ 2
2
ω n′ 22 

G (s) = K
 2δ s 2  2 δ 2 s2 
... termini di primo grado in s ... ⋅  1+ 1 s −  1+ s− 
 ωn1 ω n21  ω n 2 ω n22 

• tra 0,499 (dove vi è la coppia di zeri complessi e coniugati – parte reale negative) e 2,182 [rad/s]
l’ampiezza sale fino a
−10,495 dB + ( +20 ) ⋅ log10 ( 2,182 ) − log10 ( 0,499 )  = −10,495 + 20 ⋅ 0,641 = 2,32 dB
 
aumento di 20 db numero di decadi
per decade

• da 2,182 [rad/s] (dove vi è la coppia di poli complessi coniugati – parte reale negativa) in poi la
crescita non si arresta più.

Punto a – Diagramma fasi


Il diagramma delle fasi asintotico ha il seguente andamento:
• tra 0 e 0,0206 [rad/s]: partiamo con una costante negativa e, quindi, da - π ;
π
• tra 0,0206 (dove vi è il polo reale) e 0,499 [rad/s]: scendiamo di  l’inizio di questo calo è presso
2
ω0
ωa = = 0,00429 [rad/s] e la fine si trova alla pulsazione ωb = 4,81 ⋅ ω0 = 0,099 [rad/s]. Da lì fino a
4,81
alla successivo variazione (a 0,422 [rad/s], vedi punto successivo) la fase resta fissa a -240°;
• tra 0,499 (dove vi è la coppia di zeri complessi e coniugati – parte reale negative) e 2,182 [rad/s]:
ω0 0, 499
saliamo di π  l’inizio di questo incremento è presso ωa = δ
= = 0,422 [rad/s] e il
4,81 4,810 ,107 0
termine è fissato a ωb = ω0 ⋅ 4,81δ = 0, 499 ⋅ 4,810 ,107 0 = 0,590 [rad/s]. Da lì fino alla successiva
variazione (a 1,593 [rad/s], vedi punto successivo) la fase resta fissa a -90°;
• intorno a 2,182 [rad/s] (dove vi è la coppia di poli complessi coniugati – parte reale negativa)
abbiamo l’ultima variazione della fase: il decremento (scendiamo di - π ) ha il suo principio in
ω0 2,182
ωa = δ
= 0 ,2002
= 1,593 [rad/s] e la sua fine a ωb = ω0 ⋅ 4,81δ = 2,182 ⋅ 4,810 ,2002 = 2,988 [rad/s].
4,81 4,81

Punto b - Diagramma delle ampiezze


Dopo aver visto il caso asintotico, passiamo a quello reale. Inizialmente i due diagrammi coincidono: in
presenza del primo polo, tuttavia, il grafico reale si trova al di sotto di quello asintotico e – precisamente –
passa 3 dB sotto alla spezzata presso la pulsazione 0,0206 [rad/s].
In seguito ci dobbiamo confrontare con i due zeri complessi e coniugati: in tal caso è utile calcolare
• la pulsazione di risonanza: ωr = ω0 1 − 2δ 2 = 0, 499 ⋅ 1 − 2 ⋅ 0,107 2 = 0,493 [rad/s];

= 4,7  20 log 10 ( 4,7 ) = 13,44 dB.


1 1
• il picco di risonanza: MR = =
2δ 1 − δ 2
2 ⋅ 0,107 1 − 0,107 2
Il valore complessivo (minimo) del picco di risonanza sarà dunque: −10,495 dB − 13,44 dB = -23,935
dB.
Ancora una volta il grafico reale sta sempre sotto a quello asintotico e raggiunge un minimo relativo in
0,493 [rad/s].
Per quanto riguarda la coppia di poli complessi e coniugati:
• pulsazione di risonanza: ωr = ω0 1 − 2δ 2 = 2,182 ⋅ 1 − 2 ⋅ 0, 2002 2 = 2,093 [rad/s];

= ... = 2,549  20log 10 ( 2,549 ) = 8,128 dB .


1
• picco di risonanza: MR =
2 ⋅ 0,2002 1 − 0,2002 2
Il valore complessivo (massimo) del picco di risonanza sarà dunque: 2,32 dB + 8,128 dB = 10,448 dB.
Presso il picco di risonanza (e per tutte le pulsazioni superiori), il grafico reale starà sopra quello asintotico.

Punto b – Diagramma delle fasi


Il diagramma reale delle fasi non è difficile da tracciare: detto proprio in parole povere povere (ma povere,
eh!?) basta ricordare di “attraversare” le spezzate non orizzontali e di rimanere “contenuti” al di sotto (o al
di sopra) di quelle orizzontali.
RISULTATO FINALE
Per prima cosa tracciamo il diagramma polare, come richiesto nel punto c.1: ricordiamo che la funzione di
trasferimento è

G ( jω ) = −7,236
( −4,0193ω + 0,4289jω + 1)
2

( 48, 54 jω + 1) ( −0, 210ω + 0,184 jω + 1)


2

Non abbiamo poli nell’origine per cui, per ω → 0 , partiamo dall’asse reale in prossimità del guadagno
statico (−7,236). Passiamo al comportamento per piccole pulsazioni: la quantità
 
 
 δ ′ δ ′ δ δ 
 (  )
∆ arg G ( jω )  ≜  τ 1′ + τ 2′ + ... +2

1

ωn′ 1
+2 2

ωn′ 2
+ ... −τ 1 − τ 2 − ... −2

1

ωn 1
−2 2

ωn 2 
ω
 termini al numeratore    termini al denominatore  
 (primo grado) termini al numeratore (primo grado) termini al denominatore 
 (secondo grado) (secondo grado) 
è negativa perché, sostituendo i valori, si ha
 
 

 (
∆ arg G ( jω ) ≜  2



) 0,107
0,499
− 48,
 54 − 2
2, 2
2,182

ω
    termini al denominatore    
 termini al numeratore
(primo grado)
termini al denominatore 
 (secondo grado) (secondo grado) 
che è chiaramente < 0 per piccole pulsazioni. Ciò significa che il raggio vettore inizierà a ruotare in senso
3
orario. All’infinito tendiamo alla pulsazione − π , come si evince dai diagrammi di Bode e come si poteva
2
capire grazie alla formula:
π   τ ′τ ′ ⋅ ... ⋅ ω 2 ω 2 ⋅ ...   π π π π
( m − n) 2 +  sign  K τ 1τ 2 ⋅ ... ⋅ ωn′21ωn′22 ⋅ ...  − 1  2 = ( 2 − 3 ) 2 + ( −1 − 1) 2 = − 2
  1 2 n1 n 2  
Siccome il grado del numeratore è inferiore a quello del denominatore, il diagramma polare terminerà
nell’origine. Prima di lanciarci a capofitto nel disegnare il grafico diamo uno sguardo ai diagrammi di
Bode:
• il grafico delle ampiezze è caratterizzato da due picchi di risonanza, uno “negativo” presso la
pulsazione di risonanza degli zeri e uno “positivo” alla pulsazione di risonanza dei poli: il modulo
del raggio-vettore non cala quindi in maniera uniforme e ci sarà un incremento tra 0,5 e 1,1 rad/s,
all’incirca quando la fase starà crescendo (vedi punti successivi) ;
• il grafico delle fasi vede un repentino aumento circostanziato pressappoco a 0,6 e 0,8 rad/s: si noti
con le sole informazioni ricavate con le formule soprastanti questo particolare ci sarebbe sfuggito;
• dopo il punto di partenza (che è reale) attraversiamo per due volte l’asse reale in quanto il grafico di
Bode delle fasi passa per due volte presso −π .
Volendo calcolare le intersezioni con più precisione, possiamo utilizzare Routh sulla funzione 1 + KG ( s ) ;
andiamo quindi a calcolare tale quantità:
( 48, 54s + 1) ( 0, 210s 2
) (
+ 0,184 s + 1 − 7, 236 K 4,0193s2 + 0,4289s + 1 = )
= 10,193s + 8,931s + 48,54 s + 0, 21s + 0,184 s + 1 − 29,084 Ks − 3,104 Ks − 7,236 K
3 2 2 2

Il polinomio che useremo per compilare la tabella sarà dunque:


10,193s3 + ( 9,141 − 29,084 K ) s2 + ( 48,724 − 3,104 K ) s + 1 − 7,236 K
Dividendo per il coefficiente del termine di terzo grado:
 9,141 29,084  2  48,724 3,104  1 7, 236
s3 +  − Ks +  − Ks + − K=
 10,193 10,193   10,193 10,193  10,193 10,193
= s3 + ( 0,8968 − 2,8533K ) s2 + ( 4,7801 − 0,3134K ) s + 0,0981 − 0,7099K
Tabella di Routh:
3 1 4,7801 − 0,3134K
2 0,8968 − 2,8533K 0,0981 − 0,7099K
1 X 0
0 Y 0
X = determinante della matrice rossa, cambiato di segno, diviso per il termine 0,8968 − 2,8533K


( 0,0981 − 0,7099K ) − ( 0,8968 − 2,8533K )( 4,7801 − 0, 3134K )
( 0,8968 − 2,8533K )
Y = determinante della matrice verde, cambiato di segno, diviso per il termine X


( −0,981 − 0,7099K ) X = −0,981 − 0,7099K
X
Dopo svariati calcoli (che non ho voglia di fare) si scopre che

Ecco dunque il diagramma polare in tutto il suo fulgore!

“Il cappio”
Ora passiamo ad esaminare l’asintotica stabilità.
Tutti i poli sono a parte reale negativa, quindi può scattare il teorema di Nyquist nella versione che recita
così: se la funzione di trasferimento
KG ( s )
una volta fatto il diagramma di Nyquist, NON circonda il punto critico (-1, 0), allora il sistema è
asintoticamente stabile. Questo vuol dire che il raggio vettore, centrato nel punto critico, non deve (per ω
che va da – infinito a + infinito) girarvi intorno per 2π radianti o più.
Si noti anzitutto che KG ( s ) , per K > 0, ha le stesse fasi di KG ( s ) ; quel che cambia è solamente il modulo,
ma la forma del diagramma rimane praticamente inalterata, con le sue tre intersezioni con l’asse reale e il
“cappio” che bene si vede nella figura del diagramma polare. Il diagramma di Nyquist si ottiene
specchiando tale diagramma rispetto all’asse reale.
Per essere sicuri di non toccare né circondare il punto, dobbiamo fare in modo che il diagramma “parta” da
un punto > -1 sull’asse reale. Tale punto coincide con quello di “partenza” del diagramma polare e, in
definitiva, è determinato dal guadagno statico che, per KG ( s ) , è uguale a
−7,236K
1
Se K < allora il guadagno statico sarà superiore a -1 e saremo sicuri che il punto critico non verrà mai
7, 236
circondato. Per cui, tenendo conto dell’ipotesi K > 0, l’asintotica stabilità è assicurata per
1
0<K<
7,236

Piccolo riepilogo:
Zeri  z1,2 = −0,0534 ± 0, 496j
Polo reale  p1 = − 0,0206
Poli complessi coniugati  p2 ,3 = 0,438 ± 2,138j
Scriviamo la funzione di trasferimento in forma fattorizzata:

G ( s) =
(
−2,8526 s2 + 0,1067 s + 0, 2488 ) =−2,8526
( s + 0,0534 + 0, 496 j )( s + 0,0534 − 0, 496 j )
( s + 0,0206 ) ( s + 0,8737 s + 4,761)
2  
negativo!
( s + 0,0206 )( s − 0, 438 + 2,138 j )( s − 0,438 − 2,138 j )
Si noti che sign ( K ) = − sign ( K ) : questo significa che alla fine dovremo “invertire” i due luoghi delle radici
(ovvero quello per K positivo e quello per K negativo). Infatti le nostre regole ci permettono di determinare
il luogo delle radici di

G ( s) = K
( s + 0,0534 + 0,496 j )( s + 0,0534 − 0,496 j )
( s + 0,0206 )( s − 0, 438 + 2,138 j )( s − 0, 438 − 2,138 j )
Ma K è pari a −2,8526 K e quindi ha segno opposto a K: di qui la precisazione esposta poco fa.
Ricordiamoci infine che la graduazione del luogo in funzione di K va divisa per 2,8526.

LUOGO DELLE RADICI PER K < 0 ( K > 0 )


Cerchiamo di capire quali punti dell’asse reale facciano parte del luogo delle radici. In questo caso un
punto dell’asse reale fa parte del luogo delle radici se lascia alla sua destra un numero totale pari o nullo di
poli e di zeri, per cui fanno parte dell’asse reale i punti maggiori di −0,0206.
Abbiamo tre rami ( = 3 poli), due dei quali vanno a finire negli zeri (il terzo è l’asintoto e l’abbiamo in realtà
già trovato: è il segmento che va verso + infinito a partire da −0,0206). L’asintoto forma un angolo pari a
2νπ
θ a ,ν = = 0° ν = 0,1,..., n − m − 1 ⇒ 0 e basta
n−m
Troviamo i punti di emergenza calcolando quando si annulla la derivata della funzione di trasferimento:
dopo vari calcoli, che non ho voglia di fare e che consistono nella risoluzione di
s4 + 0,2134 s3 − 3,937 s2 + 0, 2488 s + 1,179 = 0
Le cui radici sono
s1 = 1,7419
s2 = 0,6252
s3 = −0, 527
s4 = −2,0536
Si nota facilmente che solo le prime due soluzioni vanno bene in questo contesto in quanto sono maggiori
di −0,0206 (le altre due torneranno buone nel punto successivo).
Ecco quindi il luogo delle radici

LUOGO DELLE RADICI PER K > 0 ( K < 0 )


Fanno parte dell’asse reale i punti che lasciano alla loro destra un numero totale dispari di poli e di zeri, per
cui soddisferanno questo requisito solo i punti d’ascissa inferiore a −0,0206.
Abbiamo tre rami ( = 3 poli), due dei quali vanno a finire negli zeri (il terzo è l’asintoto e l’abbiamo in realtà
già trovato: è il segmento che va verso − infinito a partire da −0,0206). L’asintoto forma un angolo pari a

θ a ,ν =
( 2ν + 1) π = 180° ν = 0,1,..., n − m − 1 ⇒ 0 e basta
n−m
I punti di emergenza sono quelli che avevamo scartato nel punto precedente, quindi non abbiamo bisogno
di calcolarceli nuovamente.
Formula della retroazione (blocco rosso)
Gp ( s )
1 + Gp ( s ) H ( s )
Funzione di trasferimento del blocco verde:
4
K1
Gc ( s ) Gp ( s ) s (s + 2) 4 K1
W (s) = = =
1 + Gp ( s ) H ( s ) 4K2 s s ( s + 2 ) + 4K2 s
1+
s (s + 2)
Funzione di trasferimento del tutto posto in retroazione unitaria (blocco blu):
4 K1
W ( s) s + 2 s + 4 K2 s
2
4 K1 4 K1
= = 2 = 2
1 + W (s) 4 K1 s + 2 s + 4 K 2 s + 4 K1 s + s ( 2 + 4 K 2 ) + 4 K1
1+ 2
s + 2s + 4K2 s
Imponiamo la condizione sul denominatore:
s2 + s ( 2 + 4 K2 ) + 4 K1 = ( s + 10 )( s + 10 ) = s2 + 20 s + 100
18
2 + 4 K 2 = 20 K2 = = 4,5
 4
4 K1 = 100
K1 = 25
COMPITO del 27 giugno 2006

Scriviamo la funzione di trasferimento nel seguente modo:


1
G ( s) =
1
=
1
 G ( jω ) = 13 ⋅ 8
( 2
)
( s + 8 ) s + 6s + 13 13 ⋅ 8 ⋅  1 s + 1 

1 2 6 
s + s + 1
1  1 2 6 
 8 jω + 1  − 13 ω + 13 jω + 1 
8  13 13    
1 1
Il guadagno statico è = = 0,00961 = −40,34 dB .
13 ⋅ 8 104
Abbiamo un polo semplice e due poli complessi coniugati:
• polo semplice reale stabile a p1 = −8 ;
• poli complessi coniugati: p2 ,3 = −3 ± 2i (basta risolvere l’equazione).

Il polo semplice si trova alla frequenza: ω = 8 rad/s = 8 rad/s; i due poli complessi e coniugati, invece, sono
1 2δ 6 6
a ωp2 ,3 = = 3,606 rad/s . Per i poli complessi coniugati abbiamo inoltre =  δ = 3,6 = 0,831
1 ωn 13 2 ⋅ 13
13
che è > 0 (poli stabili a parte reale negativa, senza picco di risonanza).

I valori assunti dall’ampiezza sono quindi:


• −40,34 dB per pulsazioni da 0 a 0,125 rad/s;
• da 3,6 rad/s in poi il calo è di –40 dB/dec, per cui il valore finale dell’ampiezza, alla pulsazione 8
rad/s, sarà di −40 ⋅ log 10 ( 8 ) − log 10 ( 3,6 )  = −13,87 dB; di conseguenza il valore alla pulsazione 8
rad/s sarà – 40,34 – 13,87 = – 54,21 dB;
• dagli 8 rad/s in poi entra in gioco il polo reale e aggiunge –20 dB/dec di pendenza (per un totale di
niente popò di meno che –60 dB/dec).

Nel grafico reale dovremo tenere conto:


• del fatto che esso starà sempre al di sotto di quello asintotico, in virtù del fatto che i poli dominano
incontrastatamente;
• alla pulsazione di 8 rad/s il diagramma reale è inferiore a quello asintotico di circa 3 dB.

Passiamo alle fasi:


• il guadagno statico è positivo quindi partiamo da 0°;
• la presenza dei poli complessi e coniugati p2 ,3 induce un cambiamento di fase localizzato fra
ω0 3,606
ω1 = δ
= = 0,978 rad/s ω2 = 4,81δ ⋅ ω0 =13,301 rad/s
4,81 4,810 ,831
In quest’intervallo la fase deve scendere di 180°;
• la presenza del polo reale induce un calo di fase pari a 90° localizzato fra
ω0 8
ω1 = = = 1,663 rad/s ω2 = 4,81 ⋅ ω0 = 38,48 rad/s
4,81 4,81

Per cui, in definitiva:


• tra 0 e 0,978 rad/s stiamo fermi a 0;
180
• tra 0,978 e 1,663 rad/s scendiamo con una pendenza di − la quale ci fa arrivare
2δ log 4,81

⋅ log ( 1,663 ) − log 10 ( 0,978 )  = –36,6°;


180
fino al valore −
2δ log 4,81  10
180 90
• tra 1,663 rad/s e 13,301 rad/s scendiamo con una pendenza di − − la
2δ log 4,81 2 log 4,81
 
 ⋅ log 10 ( 13,301) − log 10 ( 1,663 )  = –202,94° fino
180 90
quale ci fa calare di  − −
 2δ log 4,81 2 log 4,81 
al valore 239,53°;
90
• dopodiché caliamo con una pendenza di − .
2 log 4,81

Nel grafico reale:


• il diagramma delle fasi attraverserà quello asintotico in –270°/2.

RISULTATO FINALE
1
G ( jω ) = 13 ⋅ 8
1  1 2 6 
 8 jω + 1  − 13 ω + 13 jω + 1 
  

Non abbiamo poli nell’origine per cui partiamo dall’asse reale alla coordinata 1/104. Per pulsazioni piccole
il diagramma polare sarà caratterizzato da una rotazione in senso orario in quanto abbiamo soltanto poli.
Il valore della fase finale sarà:
   τ 1′
 
  1  
π   τ 1′τ 2′ ⋅ ... ⋅ ωn21ωn22 ⋅ ...   π π  π
( m − n) 2 +  sign  K τ τ ⋅ ... ⋅ ω′2ω′2 ⋅ ...  − 1  2 = −3 ⋅ 2 +  sign  3,606 2  − 1  2 = − 2 π
 8 3
  1 2 n1 n 2       
  ωn′21  
   
(m = n° zeri a parte reale negativa + n° poli a parte reale positiva
n = n° zeri a parte reale positiva + n° poli a parte reale negativa o nulla)
Quindi arriveremo sul semiasse immaginario positivo. Notiamo inoltre che il modulo, per ω → ∞ , è nullo
(per cui finiamo nell’origine). Per trovare le intersezioni con l’asse reale possiamo utilizzare il criterio di
Routh. Anzitutto ricaviamo il polinomio che ci interessa:
(s + 8)(s 2
)
+ 6 s + 13 = s3 + 6 s2 + 13s + 8 s2 + 48 s + 104 = s 3 + 14 s 2 + 61s + 104
Da cui si ha che il polinomio caratteristico è:
s3 + 14s2 + 61s + 104 + K
Tabella di Routh
3 1 61 3 1 61
2 14 104 + K 2 14 104 + K
 riga “1” moltiplicata per 14
1 − ( 104 + K − 14 ⋅ 61) 14 0 1 750 − K 0
0 104 + K 0 0 104 + K 0
Perché il sistema sia stabile i coefficienti della prima colonna devono essere tutti positivi:
K > 750 K > −104
Da cui l’intersezione cercata è 1/750 = 0,00133.
Il grafico risultante è il seguente:

La nostra funzione di trasferimento ha tre poli e nessun zero; essi sono:


• polo semplice reale a p1 = −8 ;
• poli complessi coniugati: p2 ,3 = −3 ± 2i .
Forti della loro conoscenza possiamo riscrivere la G ( s ) in forma fattorizzata:

G (s) =
1
( s + 8 )( s + 3 + 2i )( s + 3 − 2i )
CASO K POSITIVO
Anzitutto occupiamoci dei punti sull’asse reale: la regola dice che, nel caso K > 0, un punto dell’asse reale fa
parte del luogo delle radici se lascia alla sua destra un numero totale dispari di poli e di zeri. Il luogo dei
punti che soddisfa questa condizione comprende perciò tutti i punti minori di −8 (in questo modo a destra
abbiamo 3 poli): non esiste altro punto con tali requisiti in quanto gli altri due poli sono complessi e
coniugati e, per questo, condividono la stessa ascissa.
C’è poi da dire che non abbiamo zeri, quindi i tre poli finiranno in tre asintoti: il primo lo conosciamo già e
coincide con l’asse reale (verso −infinito); gli altri due riguardano i poli complessi e coniugati e si
congiungono in un punto avente ascissa
1  n m
 1  3 
( −8 − 3 − 3 ) = − = −4,666
1 14
σa = ∑ i ∑ i 
p − z =  ∑ pi  =
n − m  i =1 i =1  3 − 0  i=1  3 − 0 3
A partire da questo punto si dirameranno i due asintoti, i quali formeranno angoli di +60° e −60° con l’asse
delle ascisse in quanto si ha che gli angoli formati con l’asse reale sono
( 2ν + 1) π = 2ν + 1 π ν = 0,1,2
θ a ,ν =
n−m
( )3
Da cui:
π 5π
θ1 = = +60°, θ2 = π = +180°, θ 3 = = +300° ≡ −60°
3 3
Siccome non esistono punti sull’asse reale facenti parte del luogo delle radici presso i poli complessi
coniugati, essi andranno all’asintoto rimanendo nel loro semipiano e senza attraversare quindi l’asse reale.
Non avremo perciò punti di diramazione per K > 0 (per K < 0 magari sì, chi lo sa).
Se siamo poi curiosi di sapere dove il
luogo delle radici si intersecherà con
l’asse immaginario possiamo usare il
criterio di Routh. L’intersezione si ha
infatti per K = 750 presso il punto
calcolabile mediante l’equazione
ausiliaria (la quale è formata coi
coefficienti della riga precedente a
quella di tutti zeri).
−854
14 s2 + 854 = 0 ⇒ s = ± = ±7,81 j
14
Il luogo delle radici per K positive è
dunque quello in figura a fianco.

CASO K NEGATIVO
Partiamo anzitutto dalle nostre
considerazioni sull’asse reale: questa
volta fanno parte del luogo delle radici quei punti per i quali il numero di poli e zeri che si vedono verso
destra è pari o nullo. Sono quindi validi tutti i punti sull’asse reale aventi ascissa maggiore di −8. Abbiamo
ancora una volta tre asintoti (dei quali uno è già stato trovato, è l’asse reale in direzione +infinito), mentre
gli altri due partono dall’ascissa
1  n m
 1  3 
( −8 − 3 − 3 ) = − 3 = −4,666
1 14
σa =  ∑ pi − ∑ z i  =  ∑ pi  =
n − m  i =1 i =1  3 − 0  i=1  3 − 0
con angoli rispetto all’asse reale pari a
2νπ 2π
θ a ,ν = =ν ν = 0,1,2
n−m 3
Da cui:
2 4
θ1 = π = +120°, θ 2 = π = +240°, θ 3 = 2π = 360° ≡ 0°
3 3
Abbiamo questa volta due punti di diramazione, trovabili annullando la seguente derivata prima
d 1 (
 ( 0 )( ....) − ( 1) 3s + 28 s + 61
2
)
 =
ds  s3 + 14 s2 + 61s + 104 
( )
2
s3 + 14 s2 + 61s + 104
che è nulla se e solo se
3s2 + 28s + 61 = 0
Risolvendo l’equazione di
secondo grado:
s1 = −5,869 s2 = −3,465
Il punto s2 si congiungerà
certamente coi due poli
complessi e coniugati
mentre da s1 partiranno i
due rami che andranno ai
due asintoti “obliqui”.
Ecco quindi qui a fianco il
luogo delle radici per K
negativo.
COMPITO del 25 luglio 2006

La funzione di trasferimento può essere riscritta anche così:


1  1  1
2 ⋅  s + 1  s + 1 jω + 1
s+2
G ( s) = 2  2  G ( jω ) = − j
1 1 2
= = ⇒
(
s s + 4s + 6
2
) 1 2  3 1 2 2
6 ⋅ s  s2 + s + 1  s  s + s + 1
 3ω  1 2 2 
 − 6 ω + 3 jω + 1 
6 3  6 3   

Com’è evidente, abbiamo:


• uno zero: z1 = −2
• tre poli: uno reale (nell’origine) e due complessi coniugati −2 ± j 2 .
Le relative frequenze sono:
• ωz = 2 rad/s per l’unico zero
1
• ωp 2 ,3 = = 6 ≅ 2,45 rad/s per i poli complessi e coniugati; il polo reale, come abbiamo già detto,
1
6
si trova nell’origine.
ωp 2 ,3  2 
Per i poli complessi coniugati si ha, inoltre, δ =   = 0,817 (poli stabili).
2 3

Diagramma delle ampiezze (asintotico)


Col fatto che ci troviamo un polo nell’origine, partiamo subito con una pendenza di -20 dB/dec; attenzione
però all’ordinata che abbiamo al punto ω (dB) = 0, che non è pari a zero bensì a
 1 
20 log 10   = −9,54 dB . Arriviamo quindi all’unico zero (pulsazione di 2 rad/s, valore raggiunto:
 3ω ω =1 
−9,54 dB − 20 ⋅ log 10 ( 2 ) = −15,56 dB ), che dà un contributo di +20 dB/dec, tale da portarci ad una pendenza
nulla. Rimaniamo belli pacifici fino a 2,45 rad/s, dove sopraggiunge la coppia di poli che ci porta a -40
dB/dec di pendenza.

Diagramma delle ampiezze (reale)


Il grafico si trova sopra a quello asintotico grazie al contributo dello zero, almeno fino a quando non
sopraggiungono i poli reali: in tal caso il grafico reale passa sotto quello delle spezzate.

Diagramma delle fasi (asintotico)


π
Abbiamo un polo nell’origine (immaginario puro negativo) quindi partiamo da − . Dopo un po’ ci
2
π ω0 2
troviamo davanti lo zero, che forza la fase ad aumentare di , a partire da ωa = = = 0, 416 rad/s
2 4,81 4,81
90°
fino a ωb = ω0 ⋅ 4,81 = 9,62 rad/s : la pendenza di questa spezzata è pari a . Ad un certo punto si
2 log 4,81
fanno sentire i poli complessi coniugati, che danno un contributo alla fase di –180° a partire da
ω0 2,45
= = 0,67 rad/s fino a ω0 ⋅ 4,81δ = 2,45 ⋅ 4,810 ,544 = 8,840 rad/s . Per cui l’andamento del
( 4,81) ( 4,81)
δ 0,817

diagramma delle fasi è il seguente:


π
• da 0 a 0,416 rad/s  stiamo fermi a − ;
2
90°
• da 0,416 a 0,67 rad/s  pendenza della spezzata (crescente) = .
2 log 4,81
90°
Valore finale: −90° +
2 log 4,81
( log10 0,67 − log 10 0, 416 ) = −90° + 13,65° = −76,34°
90° 180°
• da 0,67 a 8,840 rad/s  pendenza della spezzata (calante) = −
2 log 4,81 2 ⋅ 0,817 ⋅ log 4,81
 90° 180° 
Valore finale: −76,34° +  − (
2 log 4,81 2 ⋅ 0,817 ⋅ log 4,81   
)
 log 10 ( 8,840 ) − log 10 ( 0,67 ) = −183,36°
   = 1,1204
= − 95,5209

90°
• da 8,840 a 9,62 rad/s  pendenza della spezzata (crescente) =
2 log 4,81
90°
Valore finale: −183,36° +
2log 4,81
( log10 9,62 − log10 8,84 ) = −180,94°
• di lì in poi…  rimaniamo costanti.

Diagramma delle fasi (reale)


RISULTATO FINALE
1
jω + 1
G ( jω ) = −
1 2
3  1 2 
jω  − ω 2 + jω + 1 
 6 3 
La nostra funzione ha un polo nell’origine per cui abbiamo un asintoto parallelo all’asse immaginario. La
cui ascissa è pari a
 
 
 δ 1′ δ 2′ δ1 δ2 
σ a ≜ K  τ 1′ + τ 2′ + ... +2 +2 + ... −τ 1 − τ 2 − ... −2 −2 

 termini al numeratore  ωn′ 1 ωn′ 2  ωn1 ωn 2 
  termini al denominatore  
 (primo grado) termini al numeratore (primo grado) termini al denominatore 
 (secondo grado) (secondo grado) 
Effettuando il calcolo otteniamo:
 
 6 
1 1 3  1
σa ≜ −  − 2  = 18 ≅ 0,555
3 2 6
 termini al numeratore  
 (primo grado) termini al denominatore 
 (secondo grado) 
La quantità tra parentesi è < 0 per cui inizialmente la fase diventa più negativa (rotazione in senso orario).
Essendo infine il numeratore di grado minore rispetto al denominatore, il diagramma finirà nell’origine e
sarà tangente ad uno degli assi. Il valore della fase per ω → ∞ è calcolabile così
π π
( m − n) 2 + ( sign ( K ) − 1) 2
(forma polinomiale)
m = n° zeri a parte reale negativa + n° poli a parte reale positiva
n = n° zeri a parte reale positiva + n° poli a parte reale negativa o nulla
Così, a colpo d’occhio, abbiamo immediatamente che
π 3
fase finale = uno zero + tre poli (uno reale + 2 c.c.) = − π = −π .
2 2
Si noti che lo zero a ω = 2 rad/s
tende (per un poco) a mantenere
costante il modulo e porta il
diagramma a seguire, anche se
solo momentaneamente, un arco
di circonferenza (da qui la piccola
protuberanza che si vede nel
diagramma a fianco).
Facciamo prestissimo: il diagramma polare non circonda né tocca il punto (-1,0) per cui il sistema è sempre
asintoticamente stabile.

Prendiamo la nostra funzione di trasferimento in forma fattorizzata


s+2 s+2
G ( s) = ⇒ G ( s) =
(
s s + 4s + 6
2
) s s+2− j 2 s+2+ j 2 ( )( )
Ricordiamo infatti che la nostra funzione ha uno zero, un polo nell’origine e due poli complessi e coniugati.
Tracciamo per prima cosa il luogo delle radici per K positive.
Abbiamo tre poli e quindi tre rami: uno verrà condotto sullo zero, gli altri due invece seguiranno un
asintoto verso l’infinito.
Asse reale: i punti dell’asse reale facenti parte del luogo delle radici sono quelli che lasciano alla loro destra
un numero dispari di zeri e poli: prima di −2 abbiamo 4 tra poli e zeri, tra −2 e 0 abbiamo solo il polo
nell’origine per cui l’intervallo [−2,0] dell’asse fa parte del luogo delle radici. Più precisamente, questo
segmento è quello che congiunge il polo nell’origine con lo zero a −2.
Gli asintoti partiranno dall’asse reale all’ascissa
1  n m

( 0 − 2 − 2 + 2 ) = −1
1
σa =  ∑ pi − ∑ z i  =
n − m  i =1 i =1  3−1
Gli angoli che tali asintoti formeranno con l’asse reale saranno pari a:

θ a ,ν =
( 2ν + 1) π = ( 2ν + 1) π  ν = 0,1  π , 3π
n−m 2 2 2
Verifichiamo la presenza di punti di diramazione verificando la condizione d’annullamento della derivata:

G ( s) =
s+2
= 3
s+2

dG ( s ) s + 4 s + 6 s − 3 s + 8 s + 6 ( s + 2 )
=
3 2 2

=
( )
(
s s2 + 4 s + 6 )
s + 4 s2 + 6 s ds s3 + 4 s2 + 6 s
2
( )
s + 4 s + 6 s − 3s − 8 s − 6 s − 6 s − 16 s − 12
3 2 3 2 2
−2 s − 10 s − 16 s − 12
3 2
= =
(s ) (s )
2 2
3
+ 4 s2 + 6 s 3
+ 4 s2 + 6s
Tale derivata è nulla per
−2s3 − 10s2 − 16s − 12 = 0
Le radici di questa equazione sono
s1 = −3 s2 ,3 = −1 ± j
−3 non fa parte del luogo delle radici quindi per ora la scartiamo (tornerà in auge nel caso K negativo); le
altre due soluzioni non sono accettabili perché sarebbero necessari 4 poli per generare due punti doppi (e
noi ne abbiamo solo 3).
Le considerazioni fatte
sono sufficienti a farci
disegnare il luogo delle
radici per K positivo.
Passiamo al caso K negativo. Sull’asse reale le cose si ribaltano perfettamente rispetto al caso precedente: i
punti che fanno parte del luogo delle radici sono quelli che vanno da –infinito a −2 e poi da 0 verso
+infinito. Abbiamo nuovamente due asintoti, solo che questa volta formano i seguenti angoli con l’asse
reale:
2νπ
θ a ,ν = = νπ  ν = 0,1  0, π
n−m
Ancora una volta i due asintoti si incrociano in −1 (anche se potremmo dire che si incrociano in qualsiasi
punto dell’asse reale visto che “giacciono” sull’asse reale stesso, formando un’unica retta che lo comprende
interamente).
Il punto −3 questa volta fa parte del luogo delle radici per cui è un punto di emergenza valido: esso rende
infatti possibile il raccordo richiesto fra un polo e uno zero. Abbiamo quindi:
• un ramo che parte da zero e va asintoticamente all’infinito;
• due rami che partono dai poli complessi coniugati, si raccordano in −3 e poi si diramano l’uno verso
−2 e l’altro verso –infinito.
Ecco lo schema finale:
COMPITO del 27 giugno 2006

La funzione di trasferimento può essere scritta anche nel seguente modo:


1   1   1 
10 ⋅ 5 ⋅  s − 1  −10 ⋅ 5 ⋅  1 − jω  1 − jω 
10 ( s − 5 ) 
G ( s) = 5
( )
 ⇒ G jω =  5 
= −j 
50 5 
=
s ( s − 1) s ( s − 1) − jω ( 1 − jω ) ω ( 1 − jω )
Abbiamo due poli e uno zero:
• lo zero z1 è reale e instabile, ha modulo 5 e si trova perciò a 5 rad/s;
• il polo p1 è reale e nell’origine, il polo p2 è intabile e pari a +1; la sua pulsazione di taglio è di 1
rad/s.

Diagramma delle ampiezze (asintotico)


Lo zero nell’origine fa sì che l’intersezione con l’asse delle ordinate (corrispondente a ωdB = 0, ω = 1 ) valga
20 log10 50 = 33,98 dB . Prima di questa intersezione l’inclinazione è di -20 dB/dec e, proprio in prossimità
della pulsazione di 1 rad/s, abbiamo il polo semplice p2 che ha l’effetto di portare il calo a -40 dB/dec. Alla

( )
pulsazione 5 rad/s il valore assunto dall’ampiezza sarà di 33,89 − 40 log 10 5 − log 10 1 = 5,931 . Da quel
momento in poi la pendenza torna a -20 dB/dec per via dello zero reale.

Diagramma delle ampiezze (reale)


Inizialmente ci troviamo sotto al diagramma asintotico ma poi, in prossimità della spezzata -40 dB/dec,
passiamo sopra e così proseguiamo verso la fine. Precisamente, alla pulsazione di 1 rad/s passiamo circa 3
dB sotto alla spezzata, mentre a 5 rad/s passiamo 3 dB sopra.

Diagramma delle fasi (asintotico)


π
Il polo reale nell’origine ci fa partire da − .
2
π
Il polo avente pulsazione di taglio 1 rad/s produce un calo della fase pari a − , a partire da
2
ω0
ωa = = 0, 208 rad/s fino a ωb = 4,81 ⋅ ω0 = 4,81 rad/s .
4,81
π
Lo zero avente pulsazione di taglio 5 rad/s produce un aumento della fase pari a , a partire da
2
ω0
ωa = = 1,040 rad/s fino a ωb = 4,81 ⋅ ω0 = 24,05 rad/s .
4,81
Per cui:
π
• da 0 a 0,208 rad/s  stiamo belli fermi a −
2
90°
• da 0,208 a 1,040 rad/s  inizia l’incremento della fase con una pendenza pari a .
2 log 4,81
90°
Arriviamo fino alla fase −90° +
2 log 4,81
( )
log 10 ( 1,040 ) − log 10 ( 0,208 ) = −90° + 46,11° = −43,89°.

• da 1,040 a 4,81 rad/s  fase costante a −43,89°.


90°
• da 4,81 a 24,05 rad/s  fase in calo con pendenza −
2 log 4,81
• da 24,05 rad/s in poi  fase costante a −90°.

Diagramma delle fasi (reale)


Si veda la figura nella pagina seguente e si noti che il grafico è simmetrico rispetto alla media geometrica fra
1e5(= 1 ⋅ 5 = 2,236 rad/s ).

RISULTATO FINALE
 1 
 1 − 5 jω 
G ( jω ) = 50  
jω ( 1 − jω )
Abbiamo un polo nell’origine per cui abbiamo un asintoto parallelo all’asse immaginario la cui ascissa è
pari a:
 1  4
σ n = K  − + 1  = 50 = 40
 5  5
Inoltre il termine tra parentesi è maggiore di zero per cui la rotazione sarà inizialmente in senso antiorario.
Il comportamento per ω → ∞ può essere ricavato tenendo presente che il numeratore è di grado inferiore al
denominatore, per cui il diagramma terminerà nell’origine e sarà tangente ad uno degli assi. La fase finale
π π π
sarà di −2 =− . Ecco il diagramma:
2 2 2
Il sistema è sempre asintoticamente instabile perché la presenza di un polo a parte reale positiva
richiederebbe che il diagramma di Nyquist facesse un giro in senso antiorario attorno al punto critico, cosa
che di fatto non accade per qualunque K positivo (siamo sempre nel semipiano destro). La presenza di un
polo nell’origine, inoltre, imporrebbe che il diagramma completo (cioè di Nyquist) facesse un ulteriore
mezzo giro in senso antiorario attorno a (-1,0).

10 ( s − 5 )
G ( s) =
s ( s − 1)
( )
Così posta, la funzione di trasferimento è già in forma fattorizzata, per cui sign ( K ) = sign K .
Inoltre, come nota a margine, dovremo ricordare di scalare di un fattore 10 i luoghi delle radici.
Abbiamo due poli e uno zero: questo significa che un arco connetterà un polo con lo zero, mentre l’altro
zero sarà costretto ad andare all’infinito (seguendo un asintoto).

LUOGO DELLE RADICI PER K POSITIVO


Fanno parte del luogo delle radici quei punti sull’asse reale che lasciano alla loro destra un numero dispari
di poli e di zeri: soddisfano questo requisito i punti < 0 e compresi fra 1 e 5. Detto questo ci accorgiamo del
fatto di aver già trovato l’unico asintoto (cioè il semiasse negativo reale, che fa parte – come abbiamo
scoperto poco fa – del luogo delle radici). L’arco che connette i punti sull’asse reale d’ascissa 1 e 5 mette in
collegamento lo zero con il suo polo: il luogo delle radici è quindi molto probabilmente già completato ma,
per sicurezza, lanciamoci nella ricerca dei punti di emergenza.
d
ds
( )
KG ( s ) = 0 ⇒ G ( s ) = 0
d
ds

=
( 2
)
d  s − 5  1 ⋅ s − s + ( −s + 5 )( 2 s − 1)
=0
ds  s2 − s  ...2
s2 − s − 2s2 + s + 10s − 5 = −s2 + 10s − 5 = 0
−10 ± 100 − 20 −10 ± 4 5 0, 528
s1,2 = = = +5 ∓ 2 5 = 
−2 −2 9, 472
Nessuno dei due punti d’emergenza fa parte del luogo delle radici per K positivo, che può quindi dirsi
concluso.
LUOGO DELLE RADICI PER K NEGATIVO

Fanno parte del luogo delle radici tutti quei punti che lasciano alla loro destra un numero pari a o nullo di
zeri e poli (e quindi i punti compresi fra 0 e 1 nonché quelli >5). L’asintoto è ancora uno ma questa volta
forma un angolo di 0° con il semiasse positivo reale (coincide con l’asse reale).
I due poli devono trovare il modo di andare uno verso lo zero e l’altro all’infinito quindi qui ci tornano
buoni i due punti di emergenza: ricordando inoltre che il luogo delle radici è simmetrico rispetto all’asse
reale, il risultato finale sarà pari a
COMPITO DEL 18 DICEMBRE 2006, gruppo 2

La funzione di trasferimento può essere scritta anche così:


s2 − s + 1 s2 − s + 1
G ( s) =
1
=
( s + 2 )( s + 4 ) 8  1 s + 1  1 s + 1 
2  
  4 
Il numeratore ha lo stesso grado del denominatore e, in particolare, avremo due poli e due zeri:
1± 1− 4
• coppia di zeri complessi e coniugati: = 0, 5 ± 0,866 j
2
1
pulsazione di taglio: ωn = = 1 rad/s
a
−1
coeff. di smorzamento: δ = ⋅ 1 = −0, 5 (zeri c.c. instabili e presenza del picco di risonanza)
2
• polo stabile di valore -2 (pulsaz. taglio = 2 rad/s)
• polo stabile di valore -4 (pulsaz. taglio = 4 rad/s)

DIAGRAMMA ASINTOTICO DELLE AMPIEZZE

Guadagno statico  -18,06 dB


Zeri c.c.  pendenza di +40 dB/decade a partire da 1 rad/s
Poli stabili  sottraggono ciascuno -20 dB/decade
Ampiezze “intermedie”:
• 1 rad/s  -18,06 dB
• ( )
2 rad/s  −18,06 + 40 log ( 2 ) − log ( 1) = −6,019 dB
• 4 rad/s  −6,019 + 20 ( log ( 4 ) − log ( 2 ) ) ≅ 0 dB

DIAGRAMMA REALE DELLE AMPIEZZE

1
Picco di risonanza a: ωn 1 − 2δ 2 = 1 − 2 = 0,707 rad/s
4
1 1
Ampiezza del picco: = = 1,155 → 1, 252 dB
2δ 1 − δ 2 2 ⋅ 0, 5 ⋅ 0,75
A causa del picco di risonanza, la distanza tra il diagramma reale e quello asintotico sarà più marcata dei
soli 3 dB canonici.
DIAGRAMMA ASINTOTICO DELLE FASI

1
Gli zeri sono instabili quindi producono un calo di fase di 180° tra = 0, 456 rad/s e
4,810 ,5
4,810,5 = 2,193 rad/s .
I poli producono ciascuno un calo di fase pari a 90°:
• tra 0,416 e 9,62 rad/s
• tra 0,832 e 19,24 rad/s.
Per cui:
• tra 0,416 e 0,456 rad/s  calo fino a −
90
2 log 4,81
( )
log ( 0, 456 ) − log ( 0, 416 ) = −2,63°

• tra 0,456 e 0,832 rad/s  ulteriore calo fino a


 180 
−2,63° +  −
90
− ( )
 log ( 0,832 ) − log ( 0, 456 ) = −88,77°
 2 log 4,81 log 4,81 
• tra 0,832 e 2,193 rad/s  caliamo di nuovo a
 180 
−88,77° +  −
180
− ( )
 log ( 2,193 ) − log ( 0,832 ) = −255, 37°
 2 log 4,81 log 4,81 
• tra 2,193 e 9,62 rad/s
 180 
−255,37° +  − ( )
 log ( 9,62 ) − log ( 2,193 ) = −340,1°
 2 log 4,81 
• tra 9,62 e 19,24 rad/s
 
−340,1° +  −
90
( )
 log ( 19,24 ) − log ( 9,62 ) ≅ −360°
 2 log 4,81 
(com’era prevedibile)
Il diagramma polare inizierà dal punto pari al guadagno statico (non abbiamo poli nell’origine), ma non
finirà nell’origine in quanto il grado del numeratore è uguale al grado del denominatore: finirà bensì
tangente ad uno degli assi. Aiutandoci col diagramma di Bode:
• partiamo con un modulo del raggio-vettore pari 1/8 per poi calare un pelo (in prossimità del picco
di risonanza, cioè poco prima di -90° di fase) e infine crescere costantemente;
• il valore massimo assunto dal modulo del raggio vettore è pari ad 1 (0 dB);
• la fase cala costantemente quindi la rotazione sarà perennemente in senso orario, con fase finale pari
a -360° (in pratica facciamo un giro completo).

Esisteranno sicuramente dei punti aventi K > 0 per i quali il sistema non sarà instabile: questo perché
aumentando K la spirale in figura si dilata e va a “inglobare” il punto critico. In tal caso, secondo il criterio
di Nyquist, avremmo instabilità asintotica per il nostro sistema.
Poniamo il nostro polinomio nella forma fattorizzata:

G ( s) =
s2 − s + 1
=
( s − 0,5 − 0,866 j )( s − 0, 5 + 0,866 j )
( s + 2 )( s + 4 ) ( s + 2 )( s + 4 )
Il segno di K è lo stesso del K in base al quale possiamo formulare le regole per ricavare il luogo delle
radici.

LUOGO DELLE RADICI PER K POSITIVO

Abbiamo due poli e due zeri per cui non vi sarà alcun asintoto.
Fanno parte del luogo delle radici i punti che lasciano alla loro destra un numero dispari di poli e zeri
quindi tutti i punti compresi fra −2 e 0,5.

Punti di emergenza:
s2 − s + 1 s2 − s + 1
G ( s) = = 2
( s + 2 )( s + 4 ) s + 6s + 8
d
G ( s) =
( ) ( )
s 2 + 6 s + 8 ( 2 s − 1) − ( 2 s + 6 ) s 2 − s + 1
=0
ds s2 + 6 s + 8
( )
2 s3 + 12 s2 + 16 s − s2 − 6 s − 8 − 2 s3 − 2 s2 + 2 s + 6 s 2 − 6 s + 6 = 0
2s + 12s + 16s − s − 6s − 8 − 2s + 2s − 2s − 6s + 6s − 6 = 0
3 2 2 3 2 2

7 s 2 + 14s − 14 = 0
s2 + 2s − 2 = 0
−2 ± 4 + 8 −2 ± 3,464 −2,732
s1,2 =
= =
2 2 0,732
Chiaramente è valida solo la soluzione negativa. Dai poli partiranno quindi degli archi che confluiranno
tutti presso tale punto di emergenza.

Trasformata di r(t):

R ( s) =
3
s2
Segnale errore:
3 3  1  3
s 1 + s
R ( s) 2  +1
E ( s) = s 2 s  3  s
= = =
1 + H ( s) G ( s) (1 + s )(1 + 5s ) s  1 + 1 s  + 10 (1 + s )(1 + 5s ) s  1 + 1 s  + 10 (1 + s )(1 + 5s )
1 + 10 
 1   3  
 3 
s1 + s
 3 
Errore a regime:
3+s
Er ( s ) = lim sE ( s ) = lim
3
=
s→0 s→0  1 
s  1 + s  + 10 ( 1 + s )( 1 + 5s )
10
 3 
COMPITO del 23 MARZO 2007

Si nota immediatamente che la funzione ha:


• un polo semplice e reale p1 = −1 ;

• due poli complessi e coniugati p2 ,3 = −


2
2
(1 ± i ) .
Le pulsazioni di taglio sono:
• 1 rad/s per p1 ;
1
• 1 rad/s per i due poli complessi e coniugati ( ω = ).
coeff. grado 2 (eq. con termine noto pari a 1)
Tutti i poli hanno quindi la stessa frequenza/pulsazione di taglio.
ωtaglio
I poli complessi coniugati hanno il termine δ = ⋅ {coeff. grado 1 in eq. con termine noto 1} = 0,707 > 0
2
per cui sono stabili.

Diagramma delle ampiezze (asintotico)


Il diagramma delle ampiezze non è difficile da tracciare: il guadagno statico è pari ad 1 (cioè a 0 dB) e
l’unica variazione si ha a 1 rad/s, dove si espleta l’azione congiunta di tutti i poli (−20−40 = −60 dB/dec).

Diagramma delle ampiezze (reale)


Il diagramma delle ampiezze sta sempre sotto a quello delle spezzate. Presso la pulsazione di 1 rad/s il
grafico passa circa 6 dB sotto quello asintotico (si sommano i due contributi di p1 e p2 ,3 ).

Diagramma delle fasi (asintotico)


Qui il discorso è (leggermente) più complicato:
• il polo semplice tende ad abbassare la fase di 90°; esso inizia ad influire alla pulsazione di
ωtaglio 1
ω p 1a = = = 0,2079 rad/s e finisce la sua azione a ωp1b = 4,81ωtaglio = 4,81 rad/s;
4,81 4,81
• la coppia di poli complessi e coniugati ha un δ > 0 per cui tende a far calare la fase di 180°, a partire
ωtaglio
da ωp1a = δ
= 0,3294 rad/s fino a ωp1b = 4,81ωtaglio
2
= 3,0358 rad/s.
4,81
Per cui abbiamo:
• da 0 a 0,2079 rad/s  nessuna variazione;
90
• da 0,2079 a 0,3294 rad/s  una pendenza pari a −  calo di −13,19°;
2 log 4,81
90 180
• da 0,3294 a 3,0358 rad/s  una pendenza pari a − −  calo di −243,63° fino
(
2 log 4,81 2 log 4,810 ,707 )
al valore −257,53°;
90
• da 3,0358 a 4,81 rad/s  una pendenza pari a −  calo di −13,19° fino al valore −270°;
2 log 4,81
• da 4,81 rad/s in poi  nessuna variazione.

Diagramma delle fasi (reale)


Si veda la figura nella pagina seguente e si tenga presente che il grafico è simmetrico e che il diagramma
reale delle fasi attraversa quello delle spezzate nel punto in cui situeremmo l’asse di simmetria.

Anzitutto ricordiamo che


La nostra funzione di trasferimento non ha poli nell’origine e non ha neanche degli zeri…
G ( jω ) =
1
(
−ω + j 2ω + 1 ( jω + 1)
2
)
… per cui partiamo dall’asse reale presso l’ascissa pari al guadagno statico (= 1). Per piccole pulsazioni il
raggio vettore inizia a ruotare in senso orario dato che il termine
 
 
 δ ′ δ ′ δ δ 
 (  )
∆ arg G ( jω )  ≜  τ 1′ + τ 2′ + ... +2
 ω
1

+2
ω ′
2
+ ... −τ 1 − τ 2 − ... −2
 ω
1
−2
ω
2
ω
 termini al numeratore  n 1
 n 2
 termini al denominatore  n 1

n 2
 (primo grado) termini al numeratore (primo grado) termini al denominatore 
 (secondo grado) (secondo grado) 
è sicuramente negativo (non abbiamo termini al numeratore).
All’infinito il diagramma terminerà nell’origine in quanto il modulo diventerà nullo (numeratore di grado
inferiore al denominatore). La fase finale sarà di -240° perché abbiamo partiamo da 0° (guadagno statico
positivo) e abbiamo tre poli (uno semplice e due c.c.) che forniscono un calo di fase pari a 90° ciascheduno1.
Il calcolo delle intersezioni è facile: basta imporre che la parte immaginaria della

G ( jω ) =
1
(
−ω + j 2ω + 1 ( jω + 1)
2
)
sia nulla.

G ( jω ) =
1 1
=
−ω 2
2 − ω + 1 + jω + j 2ω − jω
2 3
−ω 2
(
2 − ω + 1 + jω 1 + 2 − ω 2
2
)
( )
jω 1 + 2 − ω 2 è nulla se ω = 0 (e vabbè…) e se 1 + 2 ≅ 1, 554 rad/s

{ }
Sostituendo la pulsazione nella Re G ( jω ) otteniamo l’intersezione vera e propria, −0,2071.

1 Ciascheduno è bello, dai!


Si ricorda che abbiamo:
• un polo semplice e reale p1 = −1 ;

• due poli complessi e coniugati


2
(1 ± i ) .
p2 ,3 = −
2
( )
Se scriviamo la forma fattorizzata scopriamo immediatamente che sign ( K ) = sign K per cui non abbiamo
bisogno di “invertire” i luoghi delle radici.

LUOGO DELLE RADICI PER K POSITIVO


Sull’asse reale fanno parte del luogo delle radici quei punti che lasciano alla loro destra un numero dispari
di zeri e poli: soddisfano questo requisito i punti a sinistra di -1.
Abbiamo tre poli e nessuno zero per cui ci saranno tre asintoti; essi, in base alle formule, dovranno
dividersi l’angolo giro in parti uguali: siccome un asintoto l’abbiamo in realtà già trovato (forma un angolo
di 180° con il semiasse positivo reale ed è costituito dal ramo che si genera a -1 e va verso – infinito)
π 5π
possiamo immediatamente dedurre che gli altri due formeranno angoli pari a , .
3 3
Gli asintoti avranno centro all’ascissa:
1
n−m
( ∑ (1
3
)
poli − ∑ zeri ) = − 2 − 1 = −0,805

Punti di emergenza non possono essercene perché:


• abbiamo detto che, vista l’assenza di zeri, tutti gli archi dovranno andare agli asintoti;
• esistono 3 asintoti, per cui nulla suggerisce che gli archi si debbano intersecare da qualche parte;
• l’unico modo in cui gli archi uscenti dai due poli c.c. potrebbero intersecarsi sarebbe
nell’attraversamento dell’asse reale – dovendo essi proseguire verso gli asintoti, ma questo è
impossibile perché i punti a destra di -1 non fanno parte del luogo delle radici.
Errore:
1
E ( s) = s
1
1+ K
s+1
Errore a regime:
 1 
   s+1 
Er ( s ) = lim  sE ( s )  = lim  s s 1
 = lim   = ⇒K=9
s→0 s→0
 1+ K 1  s →0
s +1+ K  1+ K
 s + 1 
Compito del 19 giugno 2007

Possiamo, se ci va, riscrivere così la funzione di trasferimento:


1
s+1
s + 10
G ( s) = 2 = 10 10
s +s+1 s2 + s + 1
Abbiamo:
• un termine di guadagno statico pari a 10;
• uno zero semplice z1 = −10 e stabile  pulsazione di taglio 10 rad/s;
ω = 1 rad/s
−1 ± −3  taglio
• due poli complessi e coniugati p1,2 =  1
2 δ =
 2
Notiamo immediatamente che, siccome il termine δ è compreso tra 0 e 1 , abbiamo un picco di
2
risonanza.

Diagramma asintotico dell’ampiezza


Il guadagno statico di fa partire da +20 dB. Dopodiché incontriamo la coppia di poli complessi e coniugati,
la quale induce un calo dell’ampiezza di −40 dB/dec; infine giungiamo allo zero semplice (valore
dell’ampiezza a 10 rad/s: -20 dB) che corregge il tiro a −20 dB/dec.

Diagramma reale dell’ampiezza


Abbiamo un picco di risonanza ( δ è compreso tra 0 e 1 ): esso sarà situato alla pulsazione
2
1
ωrisonanza = ωn 1 − 2δ 2 = 1 ⋅ = 0,707 rad/s
2
Il valore del picco (da aggiungere ai +20 dB) è, in particolare,
1 1 1 2
Mr = = = = = 1,158 = 1, 249 dB
2 δ 1−δ 2
1 3 3 3
2
2 4 4
Il diagramma reale e quello asintotico si toccano al valore di +20 dB presso la pulsazione di 1 rad/s. Per il
resto, quello delle spezzate si trova sempre al di sotto.

Diagramma asintotico delle fasi


La fase iniziale è nulla (guadagno statico di valore positivo); dopodiché la coppia di poli complessi
1
coniugati induce un calo della fase di −180° a partire da ωa = = 0,456 rad/s fino a
4,810 ,5
−180
ωb = 4,810 ,5 = 2,193 rad/s con pendenza . Lo zero, invece, innalza la fase di +90° a partire da
2 ⋅ log ( 4,81)
1
2
10
ωa = = 2,079 rad/s fino a ωb = 4,81 ⋅ 10 = 48,1 rad/s .
4,81
Per cui:
• da 0 fino 0,456 rad/s  fase costante;
−180
• da 0,456 a 2,079 rad/s  calo della fase con pendenza ;
2 ⋅ log ( 4,81)
1
2
valore finale: −173,86°
−180 90
• da 2,079 a 2,193 rad/s  calo della fase con pendenza + ;
2 ⋅ log ( 4,81)
1 2 log 4,81
2
valore finale: −173,86°−4,59°= −178,45°
90
• da 2,193 a 48,1 rad/s  incremento della fase con pendenza ;
2 log 4,81
valore finale: −90°.
• di lì in poi  fase invariata.

Diagramma reale delle fasi


Per pulsazioni tendenti a zero domina il termine legato ai due poli c.c. (quindi si è sotto l’asintotico). Per
pulsazioni tendenti all’infinito domina lo zero e quindi il diagramma reale sta sotto il corrispettivo
asintotico. Per pulsazioni circa pari a 2 entrambi i termini elementari stanno sopra il corrispettivo
asintotico.
1 Guadagno statico = 10
jω + 1
jω + 10
G ( jω ) = = 10 10 1 zero semplice
−ω 2 + jω + 1 −ω 2 + jω + 1
2 poli c.c. con δ > 0

Non abbiamo alcun polo nell’origine per cui partiamo dall’asse reale all’ascissa 10 (= guadagno statico).
Il diagramma inizierà a ruotare in senso orario in quanto si ha
 1
 1 
 −2 2 <0
 10 1

 
Per le ω → ∞ il diagramma termina nell’origine con valore di fase pari a –90° (0 + 90° – 90° – 90°). Dai
diagrammi di Bode possiamo
dedurre anche qualche altra
informazione: inizialmente il
modulo aumenta leggermente
per via del picco di risonanza
(e quindi il raggio vettore non
curva immediatamente), poi
cala con una certa regolarità;
la fase cala un po’ lentamente
in partenza (la rotazione non
è subito vigorosa), mentre
nella parte centrale del
diagramma la rotazione (in
senso orario) del raggio
vettore si fa consistente.
Ripassino della situazione:
1
s+1
s + 10 s + 10
G ( s) = 2 10
= 10 2 =
s + s+1 s + s + 1 ( s + 0, 5 − 0,866 j )( s + 0, 5 + 0,866 j )

forma fattorizzata!!

Abbiamo:
• un termine di guadagno statico (positivo) e, dalla forma fattorizzata, si evince che
( )
sign ( K ) = sign K ;
• uno zero semplice z1 = −10 e stabile  pulsazione di taglio 10 rad/s;
−1 ± −3 = −0, 5 + 0,866 j
• due poli complessi e coniugati p1,2 = 
2 = −0, 5 − 0,866 j

LUOGO DELLE RADICI PER K > 0


Fanno parte dell’asse reale i termini che lasciano alla loro destra un numero dispari di zeri e poli e quindi
tutti i punti inferiori a −10 . Abbiamo un asintoto e, senza fare neanche un calcolo, possiamo sicuramente
dire che esso formerà un angolo pari a π con il semiasse reale positivo (tale asintoto sarà sicuramente
quello che va verso –infinito sull’asse reale: infatti poco fa abbiamo detto che fanno parte del luogo delle
radici tutti i numeri reali < −10). Passiamo ai punti di emergenza:
s2 + s + 1 − ( s + 10 )( 2 s + 1)
G ( s) = = 0 ⇒ s2 + s + 1 − ( s + 10 )( 2 s + 1) = 0
d
( )
2
ds s +s+1
2

s2 + s + 1 − 2s2 − s − 20s − 10 = 0
−s2 − 20s − 9 = 0
I punti di emergenza sono quindi:
 s1 = −19, 54

 s2 = −0, 46
s2 non fa parte del luogo delle radici per K positivo quindi lo scartiamo; s1 , al contrario, ne fa parte e giace
sull’asse reale “raccogliendo” i due archi provenienti dai poli c.c. e portandone uno verso lo zero e l’altro
verso l’infinito. Non ci sono radici sul semipiano positivo quindi il sistema è sempre asintoticamente
stabile.
1
Trasformata del gradino unitario:
s
Errore:

R ( s)
1
( s + 1)
E ( s) = = s
1 + KG ( s ) s + 1 + K
Errore a regime:
1
( s + 1) ( s + 1) = 1 = 0,1
ER ( s ) = lim s s = lim
s→0 s + 1 + K s→0 s + 1 + K 1 + K
Da cui:
K=9
Compito del 18 luglio 2007

La funzione di trasferimento può essere così riscritta:


1 1
s+1 jω + 1
s + 10
G ( s) = 2 10
= 10 2 ⇒ G ( jω ) = 10 10
s + 2s + 1 s + 2s + 1 −ω 2 + 2 jω + 1
Anzitutto abbiamo un termine di guadagno statico pari a 10 (20 dB). Inoltre abbiamo:
• uno zero semplice: z1 = −10
• due poli coincidenti: p1,2 = −1
Le pulsazioni di taglio sono:
• 10 rad/s per lo zero semplice;
1 1
• = 1 rad/s per i due poli coincidenti (termine δ = ⋅ 2 = 1 > 0).
1 2

Diagramma delle ampiezze (asintotico)


Partiamo da 20 dB e, senza fare una piega, arriviamo a 1 rad/s dove iniziano ad agire i due poli coincidenti
(pendenza di −40 dB/dec). Presso i 10 rad/s (il valore assunto dall’ampiezza è, ovviamente,
( )
20 − 40 log 10 ( 10 ) − log 10 ( 1) = −20 dB ) lo zero semplice mitiga un po’ la pendenza portandola a −20 dB/dec.

Diagramma delle ampiezze (reale)


Il diagramma reale sta inizialmente sotto a quello delle spezzate, poi lo attraversa nella retta a pendenza
−40 dB/dec e infine vi rimane sopra. Passiamo circa 6 dB sotto (i poli sono due) alla pulsazione di 1 rad/s e
circa 3 dB sopra a 10 rad/s.

Diagramma delle fasi (asintotico)


Partiamo da fase nulla perché il guadagno statico è positivo. Quando giungiamo in prossimità dei due poli
1
coincidenti, scendiamo di -180° a partire da ωa = = 0,207 rad/s fino a ωb = 4,81 rad/s. Allo stesso tempo,
4,81
10
saliamo di 90° a partire da ωa = = 2,079 rad/s e fino a ωb = 4,81 ⋅ 10 = 48,1 rad/s. Per cui:
4,81
• da 0 a 0,207 rad/s: rimaniamo costanti a 0°;
180
• da 0,207 a 2,079 rad/s: scendiamo con pendenza −
2 log 4,81

(valore finale: −
180
2 log 4,81
( )
log 10 ( 2,079 ) − log 10 ( 0,207 ) = −132,18° )

180 90 90
• da 2,079 a 4,81 rad/s: scendiamo con pendenza − + =−
2 log 4,81 2 log 4,81 2 log 4,81
90°
(valore finale: −132,18° −
2 log 4,81
( )
log 10 ( 4,81) − log 10 ( 2,079 ) = −132,18° − 24,03°= − 156,21° )

90
• da 4,81 rad/s a 48,1 rad/s: saliamo con pendenza
2 log 4,81
90°
(valore finale: −156,21° +
2 log 4,81
( )
log 10 ( 48,1) − log 10 ( 4,81) = −90° , ma ci si poteva arrivare anche

col ragionamento…)
• di lì in poi rimaniamo costanti.

Diagramma delle fasi (reale)


Per pulsazioni tendenti a zero domina il termine legato ai due poli (quindi si è sotto l’asintotico). Per
pulsazioni tendenti all’infinito domina lo zero e quindi il diagramma reale sta sotto il corrispettivo
asintotico.
RISULTATO FINALE
1
jω + 1 1 zero semplice
G ( jω ) = 10 10

−ω 2 + 2 jω + 1 2 poli coincidenti

Non abbiamo poli nell’origine per cui partiamo dall’ascissa pari al guadagno statico. Come si evince dai
diagrammi di Bode la fase tende inizialmente a calare (rotazione in senso orario) e, all’infinito, tende al
valore di −90°, mentre il modulo tende a zero. In due parole abbiamo già finito, bastava guardare i
diagrammi di Bode!

Qualche osservazione aggiuntiva: finiamo tangenti all’asse immaginario e non attraversiamo l’asse delle
ascisse in quanto la fase minima non supera i −180°.

Il diagramma di Nyquist non circonda neanche una volta il punto critico e non vi sono radici nel semipiano
destro: il sistema è quindi incondizionatamente stabile per K > 0 .

Ripassino della situazione:


• guadagno statico positivo e, dalla forma fattorizzata, si evince che sign ( K ) = sign K( )
• uno zero semplice z1 = −10
• due poli coincidenti p1,2 = −1

I punti sull’asse reale fanno parte del luogo delle radici se lasciano alla loro destra un numero dispari di
zeri e poli: questa eventualità avviene per punti a sinistra di −10 (e qui è localizzato l’unico asintoto) e a
destra di −1. Non è però finita qui perché è presente un termine di grado 2 e dobbiamo fare in modo di
capire quale sia il collegamento fra i poli e l’asintoto.
Calcolo dei punti di emergenza:
dG ( s ) s2 + 2 s + 1 − ( 2s + 2 )( s + 10 ) s2 + 2 s + 1 − 2 s2 − 20 s − 2 s − 20 −s2 − 20 s − 19
= = =
( ) ( ) ( )
2 2 2
ds s + 2s + 1
2
s + 2s + 1
2
s2 + 2s + 1
20 ± 400 − 4 ⋅ 19 20 ± 18 −1
− s2 − 20 s − 19 = 0 ⇒ s1,2 = = =
−2 −2 −19
L’ascissa − 1 è quella dei due poli coincidenti, mentre − 19 si trova sull’asse reale (fra i punti che fanno
parte del luogo delle radici) e quindi è un punto di emergenza “valido”. Ecco come fanno quindi i due poli
ad arrivare uno all’asintoto e l’altro allo zero.

Non vi sono radici sul semipiano destro quindi siamo sempre asintoticamente stabili (per K positivo) e
possiamo uscire di casa tutti felici per questo.
Errore:
1 ( s + 1)
R ( s)
E ( s) = = s2 = s
1 + KG ( s ) 1 s ( s + 1) + K
1+ K
s ( s + 1)
Errore a regime:
( s + 1)
lim s ⋅ s = lim
( s + 1) = 1 = 0,1 ⇒ K = 10
s→0 s ( s + 1) + K s→0 s ( s + 1) + K K
Compito del 4 settembre 2007

La funzione di trasferimento può essere riscritta anche così:

G ( s ) = 200
s s s
= 200 = −1 ⋅
( s + 10 )( s − 20 )  1  1 
200  s + 1  s − 1 
 1  1 
 10 s + 1  − 20 s + 1 
 10  20    
Abbiamo quindi:
• uno zero nell’origine: z1
• due poli semplici: p1 = −10 , p2 = 20
Pulsazioni di taglio:
• nulla per lo zero nell’origine;
• 10 rad/s per il primo polo semplice, 20 rad/s per il secondo polo semplice.

Diagramma delle ampiezze (asintotico)


In virtù dello zero nell’origine abbiamo immediatamente una pendenza di +20 dB/dec. Ogni polo semplice,
invece, abbassa la pendenza di −20 dB/dec. In particolare attraverseremo l’asse delle ordinate nel punto
20 log 10 ( 1) = 0 dB (com’è ovvio che sia); partendo di lì arriviamo all’ampiezza di +20 dB/dec dopo –
appunto – una decade, ovvero a 10 rad/s. Rimaniamo quindi costanti fino a 20 rad/s, dove il secondo polo
semplice forza una pendenza di −20 dB/dec. Si noti che il diagramma in questione è simmetrico rispetto
all’asse passante per
10 ⋅ 20 = 200 = 14,142 dB
(media geometrica)

Diagramma delle ampiezze (reale)


Il diagramma reale sta sempre sotto a quello asintotico. In particolare, passiamo sotto quello delle spezzate
a circa 3 dB presso le pulsazioni 10 rad/s e 20 rad/s.

Diagramma delle fasi (asintotico)


La funzione di trasferimento è moltiplicata per un termine −1 quindi partiamo con una fase di −180°, alla
quale va però sommato un termine di +90° in virtù dello zero nell’origine. La vera pulsazione di “partenza”
è quindi -90°. I due poli semplici inducono invece una variazione di -90° (quello negativo) e di +90° (quello
positivo) a partire da:
10
• ωa = = 2,079 rad/s fino a ωb = 48,1 rad/s; (polo p1 stabile)
4,81
20
• ωa = = 4,158 rad/s fino a ωb = 96,2 rad/s. (polo p2 instabile)
4,81
Per cui:
• da 0 a 2,079 rad/s  nessuna variazione
90
• da 2,079 a 4,158 rad/s  calo con pendenza −
2 log 4,81
90°
Fino al valore −90° −
2 log 4,81
( )
log 10 ( 4,158 ) − log 10 ( 2,079 ) = −109,86°

• da 4,158 a 48,1 rad/s  fase invariata


90
• da 48,1 a 96,2 rad/s  aumento con pendenza fino al valore -90°
2 log 4,81
• da 96,2 rad/s in poi  rimaniamo costanti.

Diagramma delle fasi (reale)


Il diagramma delle fasi, come quello delle ampiezze, è simmetrico rispetto alla pulsazione 14,142 dB. Esso
sta inizialmente sotto l’asintotico, poi vi passa sopra e infine ancora sotto, come mostrato nella figura
presente nella pagina seguente.

G ( s) = − ⇒ G ( jω ) = −
s
 1  1   1  1 
 10 s + 1  − 20 s + 1   10 jω + 1  − 20 jω + 1 
     
Abbiamo uno zero nell’origine per cui partiamo dall’origine stessa. Inizialmente la rotazione sarà oraria in
quanto il termine
 1 1 
− +  < 0
 10 20 
è minore di zero. Partiamo inoltre con fase pari a −180° (guadagno statico < 0) + 90° (lo zero) = −90°.
Siccome il denominatore ha grado maggiore del numeratore, il diagramma collasserà nell’origine per
ω →∞ .
Una particolarità interessante è che il grafico delle ampiezze e quello delle fasi sono ambedue simmetrici: il
nostro diagramma polare sarà quindi caratterizzato da una curva che viene percorsa in un verso fino alla
pulsazione di 14,14 rad/s e in quello opposto di lì in avanti.

Per K > 0 il sistema è sicuramente INSTABILE in quanto il sistema in catena aperta è instabile di suo (c’è un
polo positivo) e non riusciamo ad ovviare a questo inconveniente circondando il punto critico. Dobbiamo
infatti utilizzare la formulazione generale del criterio di Nyquist che dice: un sistema in retroazione negativa
unitaria è asintoticamente stabile e solo se il diagramma di Nyquist circonda il punto critico per tanti giri al finito in
senso antiorario quanti sono i poli instabili (nel semipiano destro) e per tanti mezzi giri al finito in senso antiorario
quanti sono i poli sull’asse immaginario.
Avendo un polo instabile e non facendo alcun giro possiamo dire di essere sempre in condizione di
instabilità per K > 0.

Per K positivo il luogo delle radici ha le seguenti caratteristiche:


• abbiamo solo termini di primo grado quindi siamo fissi sull’asse reale.
• in tal caso il suo tracciamento si riduce ad un banale “guarda se il numero di poli e zeri alla destra
di una certa ascissa è pari/dispari”;
• l’eventualità del punto precedente si verifica per le ascisse inferiori a -10 e per quelle comprese fra
l’origine e il punto a +20.

Avendo una radice sul semipiano destro, le conclusioni sulla stabilità sono ampiamente confermate.

Trasformata del segnale errore:


1
R ( s)
E (s) = s 1
= =
1 + KG ( s ) 1 s+K
s+K
s
Errore a regime:
 1  0
Er ( s ) = lim  sE ( s )  = lim  s = =0
s→0 s→0
 s+K K
D’altronde questo era prevedibile per via del principio del modello interno: la trasformata di riferimento ha
un polo di molteplicità 1 e la trasformata del sistema in ramo diretto ha anch’essa un polo di molteplicità 1.
COMPITO del 10 DICEMBRE 2007

Abbiamo:
• un polo p1 nell’origine;
• un polo p2 = −1 stabile;
−5 ± 25 − 100 −5 ± 5 −3
• due zeri complessi coniugati: z1,2 = = = −2, 5 ± 8,66 j ; essi hanno pulsazione
2 2
1 ω 1 1
di taglio pari a ωz 1,2 = = 5 rad/s e δ = z 1,2 ⋅ =  presenza di un picco di risonanza.
1 25 2 5 2
Riscrivendo la funzione abbiamo:
1 2 1
s + s+1
G ( s) = 4 ⋅ 25 5
s ( s + 1)
Notiamo la presenza di un termine positivo di guadagno statico pari a 20 log 10 4 = 12,04 dB .

GRAFICO ASINTOTICO DELLE AMPIEZZE


Tralasciando per un attimo il polo nell’origine, partiamo dalla quota 12,04 dB e, ad 1 rad/s, abbiamo il polo
p2 che ci porta a -20 rad/s. A 5 rad/s, invece, abbiamo la coppia di zeri complessi e coniugati che, con un
+40 dB/dec di contributo, ci portano a +20 rad/s di pendenza.
“Inchiodiamo” ora il grafico presso l’origine ( 100 sull’asse delle ascisse) e aggiungiamo il termine
elementare 1/s, che abbassa ovunque la pendenza con un contributo pari a -20 rad/s.
Abbiamo per cui un valore d’ampiezza tendente all’infinito per ω → 0 , un valore pari a 12,04 dB presso
l’origine (pulsazione di 1 rad/s), una pendenza di -40 dB/dec da lì fino a 5 rad/s (estremo:
12,04 − 40  log 10 5 − log 10 1  = −15,91 dB ). Dopodiché, dai 5 rad/s in poi, rimaniamo sempre costanti.
 

GRAFICO REALE DELLE AMPIEZZE


1
Abbiamo il picco di risonanza alla pulsazione: ω = ωn 1 − 2δ 2 = 5 1 − 2 = 3, 54 rad/s .
4
1 1
L’ampiezza di tale picco è di = = 1,155 ⇒ 1, 25 dB .
2δ 1 − δ 2 ⋅ 0, 5 0,75
2

Il picco è chiaramente “inverso”, cioè verso il basso, in quanto abbiamo a che fare con degli zeri. Inoltre,
siccome il termine δ è pari a 0,5, il diagramma reale toccherà quello delle spezzate in prossimità della
pulsazione 5 rad/s. Rimaniamo inoltre sempre sotto l’asintotico e, presso la pulsazione di 1 rad/s, passiamo
circa 3 dB sotto al diagramma reale.
GRAFICO ASINTOTICO DELLE FASI
Abbiamo un polo nell’origine per cui partiamo da -90°.
1
Polo stabile a 1 rad/s  induce un calo di -90° a partire da = 0, 208 rad/s fino a 4,81 rad/s.
4,81
5 5
Zeri c.c. stabili a 5 rad/s  crescita di fase di +180° a partire da δ
= = 2, 28 rad/s fino a
4,81 4,810 ,5
5 ⋅ 4,810,5 = 10,97 rad/s .
Per cui:
• da 0 a 0,208 rad/s  fase ferma a -90°

• da 0,208 a 2,28 rad/s  calo della fase fino a −90 −


90
2 log 4,81
( )
log ( 2, 28 ) − log ( 0, 208 ) = −158,6°

• da 2,28 a 4,81 rad/s  aumento della fase fino a

−156° +
90
2 ⋅ 0, 5 ⋅ log 10 4,81
( )
log ( 4,81) − log ( 2, 28 ) = −94, 4°

• da 4,81 a 10,97 rad/s  aumento della fase fino a 0°


• di lì in poi  valore costante.

GRAFICO ASINTOTICO DELLE FASI


Il grafico delle fasi attraversa quello asintotico due volte: la prima volta a causa del polo semplice e la
seconda per gli zeri c.c..
Ci serve la forma fattorizzata, ma possiamo già agilmente verificare che la funzione di trasferimento viene
già data in tale veste.
Abbiamo un polo doppio nell’origine e un polo (instabile) di valore +1; dopodiché ci troviamo pure uno
zero, stabile, in -1. Il segno di K è uguale al segno di K quindi non dobbiamo invertire i luoghi delle radici.
Per entrambi i luoghi delle radici avremo 3 archi, uno dei quali finirà verso lo zero mentre gli altri due
andranno agli asintoti.

LUOGO DELLE RADICI PER K POSITIVO


Asse reale: fanno parte del luogo delle radici tutti quei punti che lasciano alla loro destra un numero
dispari di poli e di zeri. Questo significa che andranno bene tutti i punti compresi fra -1 e +1.
I due asintoti dovranno dividere l’angolo giro in due parti uguali secondo la formula:
( 2ν + 1) π , ν = 0,1,..., n − m − 1 = 0,1 ⇒ 1 π , 3 π
m−n 2 2
L’ascissa in cui si incontrano tali asintoti è:

σ=
m−n
1
( ∑ p − ∑ z) =( 1
3−1
) 1 − ( −1) = 1
Vediamo se ci sono punti di emergenza:
d
ds
(
1 + KG ( s ) = 0 ⇒ )
d
ds
(
d
ds
)
KG ( s ) = 0 ⇒ G ( s ) = 0

(( )
s3 − s2 − 3s2 − 2 s ( s + 1) )
d
G ( s) = (
= 0 ⇒ s 3 − s 2 − 3s 3 + 3s 2 − 2 s 2 − 2 s = 0 )
 s ( s − 1) 
2
ds 2
 
( )
s 3 − s 2 − 3 s 3 − 3 s 2 + 2 s 2 + 2 s = −2 s 3 − 2 s 2 + 2 s = −2 s s 2 + s − 1 = 0

Solo le prime due soluzioni possono essere considerate valide (la terza ci tornerà buona nel secondo luogo
delle radici. Il primo punto di emergenza è quello da cui partono gli archi dei due poli (l’uno per andare
verso lo zero e l’altro per raggiungere il secondo punto di emergenza), mentre il secondo punto di
emergenza è quello presso il quale si congiungono i due archi che vanno agli asintoti, quello che proviene
dall’origine e quello che proviene da +1.

LUOGO DELLE RADICI PER K NEGATIVO


Asse reale: fanno parte del luogo delle radici tutti quei punti che lasciano alla loro destra un numero pari o
nullo di poli e di zeri. Questo significa che andranno bene tutti i punti d’ascissa inferiore a -1 e d’ascissa
superiore ad 1.
Questi due (che abbiamo appena trovato) sono gli asintoti come si evince anche dalla formule
2νπ
, ν = 0,1,..., n − m − 1 = 0,1 ⇒ 0, π
m−n
A questo punto, sapendo che gli asintoti stanno tutti sull’asse reale, è piuttosto inutile capire l’ascissa alla
quale si congiungono.
Ci torna ora buono il punto di emergenza s3 che, poverino, avevamo trascurato nel caso K positivo. In
particolare, dovendo i due poli nell’origine andare per forza verso qualcosa (quello a +1 già va all’infinito),
quel punto di emergenza accoglierà gli archi uscenti dall’origine (in maniera simmetrica rispetto all’asse
reale) e congiungerà quindi un polo con lo zero e l’altro con l’asintoto a – infinito.
Come si vede dai luoghi delle radici, abbiamo sempre e comunque una radice nel semipiano destro. Siamo
fregati: non esiste K per il quale il sistema sarà stabile.

G ( s) =
40 40 1 1 1
= =
( s − 2 )( s − 4 )( s + 10 ) 10 ⋅ 4 ⋅ 2  − 1 s + 1  − 1 s + 1  1 s + 1  2  − 1 s + 1  − 1 s + 1  1 s + 1 
 2     2   
  4  10    4  10 
La nostra funzione ha:
• tre poli, due instabili (cosa? Due instabili?! Oh santo cielo!!) e uno stabile;
• un termine di guadagno statico pari a ½ (pensavate che fosse pari a 40? Creduloni, vi fareste fregare
da Wanna Marchi! :-P).

Osservazioni:
• il denominatore ha grado 3 (contro il numeratore che ha grado 0), per cui il diagramma polare finirà
nell’origine;
• non abbiamo poli nell’origine, per cui il punto di partenza per il diagramma polare sarà situato
all’ascissa pari al guadagno statico (= 0,5);
• la fase finale sarà di -90° (polo stabile) + 90° + 90° (2 poli instabili) = +90°  finiamo asintoticamente
tangenti al semiasse immaginario positivo;
• i poli instabili hanno pulsazioni di taglio pari a 2 e 4 rad/s, per cui agiranno sicuramente prima del
polo stabile (che sta a 10 rad/s) e indurranno un iniziale e positivo cambiamento di fase;
• verso la fine il polo stabile farà girare in senso antiorario il raggio vettore (anche se per poco:
quando infatti i due poli instabili hanno finito di agire esiste ancora la variazione di fase indotta dal
polo stabile!) per cui oltrepassiamo l’asse immaginario positivo.

Fatte queste considerazioni, ecco come viene il diagramma polare:

Il diagramma di Nyquist si ottiene da questo, specchiandolo rispetto all’asse delle ascisse.


Non circondiamo né tocchiamo mai il punto critico (la rotazione complessiva del raggio-vettore centrato in
tale punto è nulla per pulsazioni da –infinito a +infinito): inoltre non facciamo i due giri in senso antiorario
attorno ad esso che ci servirebbero per diventare stabili, quindi alla fine possiamo con grande rammarico
dire che il nostro sistema è asintoticamente instabile per ogni K a causa di due poli instabili.
Trasformata dell’errore:

R ( s)
1 1
( s + 1)( s + 2 )
E ( s) = = s = s
1 + H ( s) G ( s) 3 1 ( s + 1)( s + 2 ) + 3
1+
s+1 s+ 2
Errore a regime:
1
( s + 1)( s + 2 ) 2
lim sE ( s ) = lim s s =
s→0 s→0
( s + 1)( s + 2 ) + 3 5
Compito del 10 gennaio 2008

Riscriviamo la funzione di trasferimento così

G ( s) =
(
0,1 s2 + 2 s + 1 ) = 0,1( s 2
+ 2s + 1 ) = (s 2
+ 2s + 1 )
s ( s + 0,1) 0,1 ⋅ s ( 10 s + 1) s ( 10 s + 1)
Siamo quindi in presenza di:
1
• un polo semplice p1 = − alla pulsazione 0,1 rad/s ;
10
• un polo nell’origine;
− 2 ± 2 − 4 − 2 ± 2i −1 ± i
• due zeri complessi e coniugati: p1,2 = = = .
2 2 2
1 1
Pulsazione di taglio: 1 rad/s; termine δ = 2= = 0,7071 (nessun picco di risonanza).
2 2

Diagramma delle ampiezze (asintotico)


Partiamo da 0 dB e subito abbiamo una pendenza di −20 dB/dec in virtù del polo nell’origine; dopodiché
(pulsazione 0,1 rad/s) incontriamo il polo semplice, il quale abbassa la pendenza a −40 dB/dec. Infine alla
pulsazione di 1 rad/s entra in gioco la coppia di zeri complessi e coniugati che ci portano a pendenza nulla.
Valori delle ampiezze: troviamone uno di riferimento (ad es. pulsazione 0,1 rad/s), tenendo presente che a
quella pulsazione agisce soltanto il termine elementare del polo nell’origine
1 1 ω =0 ,1 1 1
⇒  → = = 10  20 dB
s jω j 0,1 0,1
Per cui i valori dell’ampiezza sono:
• +∞ per ω → 0 ;
• 20 dB a 0,1 rad/s;
• ( )
20 dB − 40 log 10 ( 1) − log 10 ( 0,1) = −20 dB ad 1 rad/s;
• −20 dB da quel momento in poi.
L’intersezione con l’asse reale è a circa
( )
20 dB − 40 log 10 (ωintersezione ) − log 10 ( 0,1) = 0 dB

( )
20 − 40 log 10 (ωintersezione ) + 1 = 0 ⇒ ωintersezione =
1
10
= 0, 316 rad/s

Diagramma delle ampiezze (reale)


Nella prima parte del grafico (da sinistra verso destra) rimaniamo sotto al diagramma asintotico,
attraversandolo a metà del segmento a pendenza −40 dB/dec; da lì in poi, invece, rimaniamo sopra al
diagramma delle spezzate. Passiamo inoltre circa 3 dB sotto all’asintotico alla pulsazione 0,1 rad/s e 3 dB
sopra a 1 rad/s.

Diagramma delle fasi (asintotico)


Il polo nell’origine ci fornisce una fase iniziale di −90°. Il polo semplice avente pulsazione di taglio pari a 0,1
0,1
rad/s, invece, induce un calo della fase di −90° a partire da ωa = = 0,0208 rad/s fino a 0,481 rad/s. Gli
4,81
zeri complessi e coniugati entrano invece in gioco con un aumento della fase (+180°) a partire
1
ωa = = 0,329 rad/s da fino a ωb = 4,810 ,7071 = 3,036 rad/s . Da quel momento in poi non sono
4,810 ,7071
riscontrabili altre variazioni di fase. Riassumendo:
• da 0 a 0,0208 rad/s  fase costante a −90°;
90
• da 0,0208 a 0,329 rad/s  calo della fase con pendenza − .
2 log 4,81

Valore finale: −90° −


90
2 log 4,81
( )
log ( 0,329 ) − log ( 0,0208 ) = −169,1° ;

90 180
• da 0,329 a 0,481 rad/s  incremento della fase con pendenza − + .
2 log 4,81 2 ⋅ 0,7071 ⋅ log 4,81
 
 ( log 0,481 − log 0,329 ) = −149, 3° ;
90 180
Valore finale: −169,1° −  +
 2 log 4,81 2 ⋅ 0,7071 ⋅ log 4,81 
180
• da 0,481 a 3,036 rad/s  incremento della fase con pendenza .
2 ⋅ 0,7071 ⋅ log 4,81
Valore finale: 0° (senza far calcoli = −90°−90°+180°)
• di lì in poi  fase costante a 0°

Diagramma delle fasi (reale)


Si veda il grafico di seguito.
Anzitutto dobbiamo porre la nostra funzione G(s) in forma fattorizzata:
s+3 s+3
G ( s) = = 2
s ( s + 12 )
2 2
s ( s + 12 )( s + 12 )
Il segno di K è uguale a quello di K per cui non dobbiamo invertire i luoghi delle radici.

LUOGO DELLE RADICI PER K POSITIVO


Fanno parte del luogo delle radici tutti quei punti che lasciano alla loro destra un numero dispari di zeri e
poli. Soddisfano tale requisito i punti aventi ascissa < −3. Abbiamo quattro poli e uno zero, per cui avremo
un arco che da un polo andrà a tale zero mentre tutti gli altri andranno all’asintoto.
Ascissa di convergenza degli asintoti:

( poli − ∑ zeri ) = ( −12 − 12 + 3 ) = −7


1 1
σ=
n−m
∑ 3
I tre asintoti (uno dei quali l’abbiamo già trovato in quanto coincide con i punti a sinistra di −3 sull’asse
reale) si dividono l’angolo giro in parti uguali per cui gli angoli che formeranno con l’asse reale saranno:
π 5π
,
3 3
Punti di emergenza:
s+3 s+3 s+3
G ( s) = 2 = 2 2 = 4
(
s ( s + 12 )( s + 12 ) s s + 24 s + 144 )
s + 24 s3 + 144 s2
Calcolo della derivata:
(s 4
) (
+ 24 s3 + 144 s2 − ( s + 3 ) 3s3 + 72 s2 + 288 s ) =0
(s )
2
4
+ 24 s3 + 144 s2
Dopo vari calcoli…

In realtà non stiamo scoprendo nulla di nuovo: s2 è ovviamente un punto di diramazione visto che è sede
di due poli; anche s1 lo conoscevamo già come punto di emergenza visto che è sede degli altri due poli.
Cerchiamo le intersezioni con l’asse immaginario facendo uso del criterio di Routh:
s4 + 24 s3 + 144 s2 + Ks + 3K = 0
Tabella di Routh:
4 1 144 3K
3 24 K 0 4 1 144 3K
− K + 144 ⋅ 24 24 ⋅ 3K 3 24 K 0
2 0
24 24 −K + 3456
2 3K 0
−K + 144 ⋅ 24 24
−24 ⋅ 3K + K
24 −1728 − K + 3456
1 0 0 1 0 0
−K + 144 ⋅ 24 −K + 3456
K
24 0 ... ... ...
0 ... ... ...

4 1 144 3K
3 24 K 0
2 −K + 3456 72 K 0
1 +1728 − K 0 0
0 ( +1728 − K ) 72K 0 0
Sistema da risolvere:
K < 3456

K < 1728 ⇒ 0 < K < 1728
K > 0

Per trovare i valori per le quali si hanno le intersezioni si sostituisce K = 1728 nell’equazione ausiliaria e si
usano i coefficienti sopra la riga di tutti zeri.
4 1 144 3 ⋅ 1728
3 24 1728 0
2 −1728 + 3456 72 ⋅ 1728 0
1 0 0 0
0 0 0 0
Equazione ausiliaria:
1728s2 + 124416 = 0
Da cui:

Il sistema è stabile per valori di K compresi fra 0 e 1728: oltre tale valore, infatti, compaiono delle radici nel
semipiano destro.

La funzione ha più poli che zeri quindi il diagramma polare finirà nell’origine.
Siccome non abbiamo poli nell’origine, il raggio vettore inizierà a ruotare partendo dalla configurazione in
cui punta, sull’asse delle ascisse, il valore corrispondente al guadagno statico:
 1   1 
−1 ( s + 50 )  50 s + 1   50 s + 1 
−1 ⋅ 50    
G ( s) = = = −2
( s − 1)( s − 25 ) −1 ⋅ ( −25 ) ( −s + 1)  − 1 s + 1  ( −s + 1)  − 25
1 
s + 1
 25 
   
Come si vede, il guadagno statico è pari a −2 (fase iniziale: −180°).
Il primo termine ad avere effetto sulle fasi è, in maniera evidente, il polo instabile a 1 rad/s, seguito dal polo
instabile a 25 rad/s e – infine – dallo zero stabile avente pulsazione di taglio pari a 50 rad/s.
La rotazione del diagramma sarà quindi sempre in senso orario (concordemente con l’aumento di fase) e la
fase finale sarà pari a +90° (ogni termine elementari, infatti, contribuisce con un +90°). Il diagramma polare
terminerà quindi tangente al semiasse positivo immaginario.

Il diagramma di Nyquist rivela una potenziale instabilità: infatti, se specchiamo il diagramma polare
rispetto all’asse delle ascisse, notiamo che il diagramma di Nyquist effettua un giro in senso antiorario
attorno al punto critico.
Per K inferiore a 0,5 l’ascissa di partenza è inferiore, in modulo, a -1, per cui siamo instabili a causa di due
poli (non compiamo alcun giro intorno al punto critico); per K maggiore di 0,5 il diagramma ingloba il
punto critico e effettuiamo un giro in senso antiorario. In ogni caso, siamo sempre in debito di uno (K > 0,5)
oppure due (K < 0,5) giri in senso antiorario rispetto a quelli necessari per la stabilità (criterio di Nyquist 2,
la vendetta). Quindi, tirando le somme, siamo sempre instabili per K positivo: lo siamo per colpa di un polo
se K > 0,5 e per colpa di due poli se K < 0,5.

Luogo delle radici


Il polinomio ci viene già dato in forma fattorizzata: abbiamo però un guadagno statico pari a -1 che ci fa
invertire i ruoli per quanto riguarda K e K . Studiamo quindi il luogo delle radici per K negativo al fine di
ricavare quello per K positivo.
Il luogo delle radici è di immediato tracciamento in quanto fanno parte dell’asse reale i punti compresi fra -
50 e +1, nonché quelli maggiori di 25 (questi punti sull’asse reale vedono alla loro destra un numero pari o
nullo di zeri e poli). In questo modo abbiamo già trovato l’unico asintoto (va verso + infinito sull’asse reale)
e abbiamo già connesso un polo con l’unico zero presente.

Questa funzione ha un polo doppio in -1 (e guadagno statico positivo).


Vogliamo trovare la pulsazione di guadagno unitario: quand’è che il modulo di G(s) è uguale ad 1?

10 10 10 10 10
= ⇒ = = =
( jω + 1) −ω + 2 jω + 1 −ω + 2 jω + 1
( −ω )
2 2 2
2
+ 1 + ( 2ω )
2 2
ω + 1 + 2ω 2
4

10
= =1⇒ω = 3
(ω 2
+1 )
Il margine di fase è quindi
Compito del 3 aprile 2008

La funzione di trasferimento può essere riscritta così:


200 1 200
s2 + s + 10000 s2 + s+1
G ( s) = 2 10000 10000 2
= 10000
2 2
s +
2
s+1 s2 + s+1
2 2
Abbiamo quindi:
• due zeri complessi e coniugati:
2
200  200  4
2
2  2 4
− ±  − 2 2 4
− ±   −
10000 100 100  10000 − ± −
10000 2  10000 2   
= = 100 10000 10000 =
2 2 2
10000 10000 10000
2 2 2 2
− ± − − ± i
= 100 10000 = 100 100 = −1 ± i = −100 ± 100i = z
1,2
2 2 2 2
10000 10000 100
• due poli complessi e coniugati:
2
2  2  2 2
− ±   −4 − ± 2−4 − ± 2i
2 2  2 2 2 −1 ± i
p1,2 = s2 + s+1= = = =
2 2 2 2 2

Le pulsazioni di taglio sono le seguenti:


1 ωtaglio 200 ωtaglio 1
• zeri complessi e coniugati: ω = = 100 rad/s  δ = = = = 0,707 ;
1 2 10000 2 100 2 2
10000
1 ωtaglio 2 1
• poli complessi e coniugati: ω = = 1 rad/s  δ = = = 0,707 .
1 2 2 2
1

Diagramma delle ampiezze (asintotico)


Abbiamo un contributo di guadagno statico pari a 20 log 10 10000 = 80dB . Alla pulsazione di 1 rad/s entra in
gioco il contributo dei poli complessi e coniugati, che fornisce una pendenza di −40 dB/dec . Il valore
dell’ampiezza cala con tale pendenza fino a 100 rad/s (e a tale pulsazione saremo arrivati al valore
( )
80 − 40 log 10 ( 100 ) − log 10 ( 1) = 0 dB ). Da quel momento in poi la coppia di zeri riporta la pendenza al
valore nullo.

Diagramma delle ampiezze (reale)


Siamo inizialmente sotto al diagramma delle spezzate, per poi passarvi sopra; a 1 rad/s ci troviamo circa 3
dB sotto l’asintotico, a 100 rad/s circa 3 dB sopra.

Diagramma delle fasi (asintotico)


Il guadagno statico ha segno positivo quindi iniziamo dalla fase 0°. La coppia di poli complessi e coniugati
1
( δ > 0 ) induce un calo della fase di -180° a partire da ωa = = 0, 329 rad/s ; tale calo di fase termina a
4,810 ,707
ωa = 4,810 ,707 = 3,036 rad/s . La coppia di zeri complessi e coniugati ( δ > 0 ) provoca una variazione positiva
di 180° a partire da 32,9 rad/s fino a 303,6 rad/s.
Per cui:
• da 0 a 0,329 rad/s  rimaniamo fermi:
180
• da 0,329 a 3,036 rad/s  calo con pendenza − (valore finale = −180°)
2 ⋅ 0,707 log 10 4,81
• da 3,036 a 32,9 rad/s  nessuna variazione;
180
• da 32,9 a 303,6 rad/s  aumento con pendenza (valore finale = 0°)
2 ⋅ 0,707 log 10 4,81
• di lì in poi rimaniamo costanti.

Diagramma delle fasi (reale)


Ci troviamo sopra il diagramma asintotico per le fasi inferiori a −90°, mentre ci troviamo al di sotto per
quelle superiori (quindi attraversiamo le spezzate “oblique” alla fase −90°).
In particolare il diagramma di Bode delle fasi è simmetrico e l’asse di simmetria è posto a:
ω1ω2 = 100 = 10 rad/s
(media geometrica)
Ricaviamo i poli della funzione di trasferimento e scriviamo quest’ultima in forma fattorizzata:
−2 ± 4 − 8 −2 ± 2 j
s2 + 2 s + 2 ⇒ p1,2 = = = −1 ± j p3 = −10
2 2
G ( s) = 2
K K
=
( )
s + 2 s + 2 ( s + 10 ) ( s + 1 − j )( s + 1 + j )( s + 10 )

( )
Siccome il guadagno statico è unitario e positivo sign ( K ) = sign K , possiamo proseguire nel tracciamento
dei luoghi delle radici in tutta tranquillità.

LUOGO DELLE RADICI PER K > 0


Asse reale: fanno parte del luogo delle radici i punti che lasciano alla loro destra un numero dispari di zeri
e poli; soddisfano questo requisito tutti i punti di ascissa inferiore a −10.
Abbiamo tre poli e nessuno zero, per cui ci troveremo con tre asintoti: essi formeranno i seguenti angoli con
il semiasse positivo delle ascisse:
( 2ν + 1) π π
ν = 0,1, 2 ⇒ , π ,

m−n 3 3
Gli asintoti si congiungono all’ascissa:
1  n m

 ∑ i ∑ zi  = − ( 10 + 1 + 1 + j − j ) = −4
1
σa = p −
n − m  i=1 i =1  3
Vediamo se ci sono punti di emergenza:

0 ⋅ ( s + 1 − j )( s + 1 + j )( s + 10 ) − ( s + 1 − j )( s + 1 + j )( s + 10 ) 
d
dG ( s ) ds  
= =
( )( )( )
2 2 2
ds s + 1 − j s + 1 + j s + 10
( 2 s + 2 )( s + 10 ) + s2 + 2 s + 2 
=−
( )
 ⇒ 2 s2 + 20 s + 2 s + 20 + s2 + 2 s + 2 = 3s2 + 24 s + 22 = 0
(
s + 2 s + 2 ( s + 10 ) )
2 2
2

Le radici sono:
−24 ± 24 2 − 4 ⋅ 3 ⋅ 22  −1,056
=
6  −6,944
Nessuna delle due fa parte del luogo delle radici (K positivo). Gli archi che partono dai poli vanno quindi
direttamente agli asintoti.

Entra ora in gioco il criterio di Routh: scriviamo infatti la tabella per la funzione 1 + G ( s )

1 + G ( s) =
(s 2
)
+ 2 s + 2 ( s + 10 ) + K
=
s3 + 2 s2 + 2 s + 10 s2 + 20 s + 20 + K
=
s3 + 12 s2 + 22 s + 20 + K
(s 2
)
+ 2 s + 2 ( s + 10 ) (s 2
)
+ 2 s + 2 ( s + 10 ) (s 2
)
+ 2 s + 2 ( s + 10 )

Polinomio: s3 + 12 s2 + 22 s + 20 + K = 0
3 1 22 Moltiplichiamo questa riga per 12
2 12 20 + K
−264 + ( 20 + K ) 3 1 22
1 0 2 12 20 + K
12 
−264 + ( 20 + K ) 1 −244 + K 0
12
( 20 + K ) 0 20 + K 0
0 0
−264 + ( 20 + K )
12
Per cui il sistema è asintoticamente stabile quando −20 < K < 244 (risposta anche al punto c).
Le intersezioni con l’asse immaginario possono essere trovate risolvendo l’equazione ausiliaria che, per K =
244,
3 1 22
2 12 264 Riga di tutti zeri
1 0 0
0 264 0
è pari a 12 s2 + 264 = 0 . Le soluzioni sono:
±4,69 j
Ecco quindi il luogo delle radici per K positivo

LUOGO DELLE RADICI PER K < 0


Asse reale: fanno parte del luogo delle radici i punti che lasciano alla loro destra un numero pari o nullo di
zeri e poli; soddisfano questo requisito tutti i punti di ascissa superiore a −10 (primo asintoto).
Il centro degli asintoti sarà sempre quello (ascissa -4) ma questa volta gli angoli formati con l’asse reale
sono:
2νπ 2π 4π
ν = 0,1, 2 ⇒ 0, ,
m−n 3 3
−1,056
Questa volta i punti di emergenza ci sono e sono  (li avevamo calcolati prima); siccome abbiamo
−6,944
due asintoti che partono dall’ascissa -4 possiamo dedurre che:
• il primo punto di emergenza è in prossimità della connessione dei due poli complessi coniugati con
l’asse reale;
• il secondo punto di emergenza è quello da cui partono i due archi che si schiacciano verso
l’asintoto.
Ecco quindi il luogo delle radici per K negativo.

Ci troviamo di fronte a un primo caso in cui ci viene chiesto di trovare il diagramma polare di G ( jω ) senza
passare per i diagrammi di Bode. La funzione di trasferimento ci viene già data in forma “buona” quindi
possiamo dire a colpo d’occhio che abbiamo:
un polo p1 nell’origine
un polo p2 = −10  pulsazione di taglio 0,1 rad/s
uno zero z1 = −100  pulsazione di taglio 0,01 rad/s
Abbiamo un polo nell’origine, per cui il punto di partenza sarà all’infinito e asintoticamente schiacciato
lungo una retta parallela al semiasse immaginario negativo; questa retta si intersecherà con l’asse reale
all’ascissa
 
 
 δ 1′ δ 2′ δ1 δ2 
σ a ≜ K  τ 1′ + τ 2′ + ... +2 +2 + ... −τ 1 − τ 2 − ... −2 −2  = 1 ⋅ ( 100 − 10 ) = 90

 termini al numeratore ωn′ 1 ωn′ 2  ωn 1 ωn 2 
  termini al denominatore   
 (primo grado) termini al numeratore (primo grado) termini al denominatore 
 (secondo grado) (secondo grado) 
La fase finale sarà di −90° (−180° per i due poli e +90° per lo zero) per cui il grafico a ω = ∞ terminerà
tangente rispetto al semiasse negativo immaginario; non raggiungendo mai la fase di −180°, inoltre, il
diagramma non avrà intersezioni con l’asse reale. Per quanto riguarda il modulo del raggio-vettore, il
nostro grafico si spancerà leggermente per le piccole pulsazioni ovvero in prossimità dello zero, che tende a
mantenere costante il modulo dell’ampiezza, e degenererà nell’origine per ω = ∞ in quanto il numeratore è
inferiore al denominatore. Infine, siccome lo zero viene prima del polo, la fase tenderà inizialmente a
crescere (ma non tornerà mai sopra 0° per cui neanche in questo caso intersechiamo l’asse reale) e il vettore
a ruotare in senso antiorario; immediatamente dopo, tuttavia, il polo inizierà ad avere la meglio e il raggio
vettore ruoterà in senso orario. Fatte queste considerazioni ecco il nostro diagramma!

Il sistema è sempre asintoticamente stabile (indipendentemente da K) se posto in retroazione negativa,


perché il diagramma polare e il diagramma di Nyquist manco si avvicinano al punto critico, figuriamoci se
lo circondano!
Il luogo delle radici per K > 0 è facilissimo da tracciare: non ci sono termini di secondo grado per cui non vi
è nessuna radice complessa e coniugata e ci manteniamo sempre sull’asse reale. Abbiamo un unico asintoto
(2 poli – 1 zero = 1 asintoto) e ci troviamo con un numero dispari di poli e di zeri alla nostra destra per
valori di K inferiori a −100 e compresi fra −10 e 0. Ecco come appare il luogo delle radici:
Trasformata del segnale errore per un sistema in retroazione negativa unitaria:
1
R ( s)
E ( s) = s2 1
= = 2
1 + G ( s) s + 3 s + K ( s + 3)
1+ K 2
s
Errore a regime:
  0
er = lim  sE ( s )  = lim  s 2
1
= =0
s→0 s→ 0
 s + K ( s + 3 )  3K
D’altronde potevamo dedurre che l’errore a regime fosse nullo in quanto se la trasformata del riferimento
(nel nostro caso la rampa) ha un polo nullo di molteplicità h allora il sistema nel ramo diretto deve avere un
polo nullo di molteplicità h (e così è).
Compito del 19 giugno 2008

La funzione di trasferimento è già in una forma fruibile. Si nota immediatamente che abbiamo:
• un polo p1 nell’origine;
• due poli complessi e coniugati
−1,8 ± 1,8 2 − 4 −1,8 ± 3,24 − 4 −1,8 ± −0,76 −1,8 ± j0,871
p1,2 = = = = = −0,9 ± j 0, 436
2 2 2 2
Pulsazione di taglio ω = = 1 rad/s ; δ = ( 1,8 ) = 0,9 > 0 (poli stabili e senza picco).
1 1
1 2

Diagramma delle ampiezze (asintotico)


Il polo nell’origine di fa avere, già da ω → 0 , una pendenza di −20 dB/dec. Alla pulsazione di 1 rad/s la
pendenza passa a −60 dB/dec per effetto dei poli complessi e coniugati. Presso la pulsazione di 1 rad/s il
valore assunto dall’ampiezza è di 20 (valore a pulsazione nulla) – 20 (una decade a −20 dB/dec) = 0 dB.

Diagramma delle ampiezze (reale)


Si trova sempre al di sotto di quello asintotico; alla pulsazione di 1 rad/s vi passiamo circa 5-6 dB sotto.

Diagramma delle fasi (asintotico)


Abbiamo un polo nell’origine per cui partiamo da -90°. L’unica variazione (calo di 180° della fase) avviene
1
per opera della coppia di poli: tale calo ha principio in ωa = = 0, 243 rad/s e termina in
4,810 ,9
ωa = 4,810 ,9 = 4,110 rad/s . Il valore finale della fase è, logicamente, −270°.

Diagramma delle fasi (reale)


Non c’è più di tanto da dire: il grafico sarà quello caratteristico dei poli complessi e coniugati, ma traslato
di −90°.
Puah, non sarà un banale segno meno a fermarci! K = −K
Ricaviamo i poli della nostra funzione:
p1 = 0 (nell’origine)
−2 ± 4 − 8
p2 ,3 = = −1 ± j
−2

Abbiamo tre poli e nessun zero, quindi – in definitiva – ci troviamo con tre asintoti. Il centro dei tre asintoti
è in

⋅ ( ∑ poli − ∑ zeri ) = ( −1 − 1) = −
1 1 2
n.poli + n.zeri 3 3

LUOGO DELLE RADICI PER K > 0 (cioè per K < 0 )


Fanno parte del luogo delle radici i punti sull’asse reale che lasciano alla loro destra un numero pari o nullo
di zeri e poli fanno quindi parte del luogo delle radici i punti del semiasse reale positivo (ascisse > 0).
Un asintoto l’abbiamo già trovato ed è il semiasse di cui sopra: dovendo dividere l’angolo giro in tre parti
2 4
uguali, gli altri due asintoti saranno per forza a π e π .
3 3
Ricerca dei punti di emergenza:
3s 2 + 4 s + 2
G ( s) =
d 1
= = 0 ⇒ 3s 2 + 4 s + 2 = 0
( ) ( )
2 2
ds s + 2s + 2s
3 2
s + 2s + 2s
3 2

−4 ± 16 − 24 2 2 2
s1,2 = =− ± j = −0,667 ± 0, 471 j
6 3 6

Questi punti di emergenza sono palesemente non validi: essi presupporrebbero infatti la presenza di almeno
quattro poli (2 per punto di emergenza) mentre noi ne abbiamo massimo tre. Non possiamo neanche dire
che un punto di emergenza è valido e l’altro no, perché il luogo delle radici è simmetrico rispetto all’asse
reale (e quindi se c’è uno dev’esserci per forza l’altro).
D’altronde non aveva neanche tanto senso supporre che vi fossero dei punti di emergenza: abbiamo infatti
tre poli e tre asintoti e quindi era già molto probabile che i vari archi del luogo delle radici non si
incrociassero.

LUOGO DELLE RADICI PER K < 0 (cioè per K > 0 )


Fanno parte del luogo delle radici i punti sull’asse reale che lasciano alla loro destra un numero dispari di
zeri e poli: fanno perciò parte del luogo delle radici i punti del semiasse reale negativo (ascisse < 0).
Un asintoto l’abbiamo già trovato ed è il semiasse di cui sopra: dovendo dividere l’angolo giro in tre parti
1 5
uguali, gli altri due asintoti saranno per forza a π e π (quelli del caso precedente specchiati rispetto ad
3 3
2
un asse verticale passante per l’ascissa − ). I punti di emergenza non andavano bene prima e non
3
andranno bene neanche ora e la situazione sarà speculare a quella del caso K positivo: dai poli, infatti, si va
direttamente verso gli asintoti.

Per affinare meglio il luogo delle radici (e per discriminare i punti di K per cui il sistema è stabile),
serviamoci del criterio di Routh per trovare i punti di intersezione con l’asse immaginario.
La funzione che dobbiamo prendere in considerazione è
K
1+ = 0 ⇒ K + s3 + 2 s2 + 2 s = 0
(
s s + 2s + 2
2
)
3 1 2
2 2 K
3 1 2
−K + 4
0 2 2 K
1 2 
−K + 4 1 −K + 4 0
K
2 0 K 0
0 0
−K + 4
2
Il sistema è asintoticamente stabile per K compreso fra 0 e 4 → −4 < K < 0 .
Equazione ausiliaria:
2 s2 + 4 = 0 ⇒ s1,2 = ± 2 j = ±1, 41 j
Ecco quindi il luogo delle radici:
Poli e zeri:
• zero = −1 / 100  pulsazione di taglio: 0,01 rad/s;
• poli = +1, − 1  pulsazione di taglio: 1 rad/s.

Considerazioni per tracciare il diagramma polare:


• numeratore di grado inferiore a quello del denominatore  il diagramma finisce nell’origine per
pulsazioni ω → ∞ ;
• nessun polo nell’origine: partiamo dall’ascissa di guadagno statico = 1;
• lo zero arriva prima di tutti e tenderà ad aumentare la fase, cioè a far girare il raggio vettore in
senso antiorario;
• i due poli hanno carattere contrastante perché sono di segno opposto (uno è stabile, l’altro è
instabile): essi non avranno contributi sulla fase, per cui il raggio vettore non smetterà mai di
ruotare in senso antiorario.
La rotazione complessiva del raggio vettore sarà di +90°: partiremo dal semiasse reale positivo e
termineremo tangenti al semiasse immaginario positivo (e, lo ricordiamo, nell’origine).
Il modulo crescerà solo all’inizio, in prossimità dello zero che imprime una pendenza di +20 dB/dec; dopo
due decadi (in senso logaritmico, cioè quando saremo passati da 0,01 a 1 rad/s) la pendenza diventerà
negativa e pari a −20 dB/dec per via dell’azione dei due poli.
Il diagramma di Nyquist è fatto da questa parte più quella specchiata rispetto all’asse delle ascisse. Risulta
facile convincersi che il punto critico non lo vediamo manco di striscio, né lo circondiamo, visto che stiamo
sempre nel semipiano destro. Non facciamo né mezzi giri né giri completi attorno al punto di emergenza
(avremmo bisogno di fare un giro in senso antiorario attorno al punto critico per essere stabili) per cui,
avendo noi un polo a parte reale positiva, siamo sempre instabili.

Passiamo al luogo delle radici: abbiamo solo termini di primo grado per cui tale luogo sarà tutto sull’asse
reale. Il luogo per K positivo, in particolare, si ricava controllando quali punti sull’asse reale lascino alla
 1 
 s+ 
 100 
loro destra un numero pari di poli e zeri (la forma fattorizzata è infatti G ( s ) = −100 : si noti il segno
( s + 1)( s −1)
meno!). Questi punti sono quelli a sinistra di -1 e fra -1/100 e +1.
Avendo noi sempre una radice nel semipiano destro, possiamo dire di aver confermato quanto
preventivato, sulla stabilità, dal criterio di Nyquist.

Segnale errore:
s+2
R ( s)
1
( s + 2 ) 1s
E ( s) = = s = = s
1 + H ( s ) KG ( s ) s + 2 + K (1 − s ) s + 2 + K (1 − s )
1 + (1 − s )
K
s+2
Errore a regime:
s+2
s+2
Er ( s ) = lim s ⋅ s 2
= lim =
s→0 s + 2 + K (1 − s ) s →0 s + 2 + K (1 − s ) 2 + K
Non esistono valori che rendano l’errore a regime nullo. Esiste però un valore in grado di minimizzare tale
errore. Il sistema è infatti asintoticamente stabile solo per alcuni valori di K, quelli cioè che rendono le
radici del denominatore della funzione di trasferimento
1
KG ( s ) K
s + 2 K
= =
1 + H ( s ) KG ( s ) s + 2 + (1 − s ) K
1 + (1 − s ) K
1
s+2
tutte negative (poli tutti stabili). Si ha infatti:
−2 − K  N è positivo : K < −2
s + 2 + (1 − s ) K = s (1 − K ) + 2 + K ⇒ s =  ⇒ la frazione è negativa per − 2 < K < 1
1 − K  D è positivo : K < 1
Ha quindi senso calcolare il tutto solo nell’intervallo −2 < K < 1 .

L’errore a regime Er ( s ) =
2
si minimizza per K = 1.
2+K