Universidad de Los Andes. Facultad de Ingeniera. Postgrado de Control y Automatizacin.

CONTROL ROBUSTO

Elaborado por: Mara I. Velasco C.

Prof. Addison Ros. Mrida, Abril de 2012.

TAREA 7.
Factorizacin Coprima.
PROBLEMA 9.
Determinar la factorizacin coprima de ( ) .

)(

Solucin. 1. Transformamos ( ) a ( ) bajo el mapeo un cociente de polinomios coprimos: ( ) ( )

( )

. Escribimos como

Sustituyendo ( )

obtenemos ( ) ) ( ) ) ) ( ) ( )

( ( ( ( ) )

( )

2. Usamos el algoritmo de Euclides para encontrar polinomios ( ) ( ) tal que Algoritmo de Euclides. Paso 1. Dividimos n entre m para obtener el cociente q1 y el resto r1 Al hacer la divisin de obtenemos que y y que el

, ahora verificamos que se cumpla que ( ) ( ).

)( )

y el ( ) , lo cual se cumple.

Paso 2. Dividimos m entre r1 para obtener el cociente q2 y el resto r2 Al hacer la divisin de obtenemos que y y que el

, ahora verificamos que se cumpla que ( ) ( ).

)(

) y el ( )

, lo cual se cumple.

Como r2 es una constante diferente de cero se detiene el algoritmo de Euclides y entonces las ecuaciones son: { Dando que: ( Por lo tanto, ( ) ( ) deben ser: ( ) ( ) ( ) ( ) ) ( ) ( )

es decir, al sustituir los valores de obtenemos ( )

en las ecuaciones (5) y (6)

( )

( )(

Ahora verificamos que se cumpla que ) ) ( )( ) ( ) , por lo tanto, ( ) 3. Transformar ( ) mapeo de . ( ) ( )

( (

)(

( ) son la factorizacin coprima de ( ) ( )a ( ) ( ) ( ) ( ) bajo el

Entonces: ( ) ( ) ( ) ( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

( )

PROBLEMA 10.
Determinar la factorizacin coprima de ( ) para espacio de estados. Solucin. Paso 1. Obtener la realizacin en espacio de estados (A,B,C,D) de ( ) ( ) ( ) * [ + ( ) ] ( ) tal que y * + ( ) ( sean estables. ) usando el mtodo

)(

Paso 2. Escoger las matrices

La matriz

debe ser de dimensiones

y la matriz

de dimensiones

Para que las matrices

y (

sean estables sus autovalores deben se )) ( )) y ( (

tener la parte real negativa, por lo tanto, el clculo de las matrices realizara de modo que los autovalores de cumplan con lo anterior.

Clculo de la matriz F. ( ( )) (( ) *( ) ( )( )+)

((

( ( )

)) (

( )

) ( )

Para que el polinomio (12) sea estable no deben existir cambios de signos por lo tanto

( ( Por lo tanto ( ) ( ).

) )

Al sustituir los valores de la matriz cuyos autovalores son

en el polinomio (12) obtenemos , por lo tanto, es estable.

Clculo de la matriz H. ( ( )) (( ) *( ) ( )( )+)

((

( ( )

)) (

( )

) ( )

Para que el polinomio (15) sea estable no deben existir cambios de signos por lo tanto ( ( ) )

Al resolver el sistema de inecuaciones se obtiene como resultado que ( ( ) )

Para

. Por lo tanto la matriz

Al sustituir los valores de la matriz cuyos autovalores son estable.

en el polinomio (15) se obtiene , por lo tanto, es

Paso 3. Calculamos las funciones de transferencia ( )

( )

( )

( ).

( )

))

( )

)(

))

( )

))

( )

)) (