EL MTODO DE LOS DESPLAZAMIENTOS

Una aproximacin elemental a su aplicacin

Apuntes de clases dictadas por Celso Fortoul Padrn Profesor Titular de la Universidad Central de Venezuela Profesor Titular de la Universidad Simn Bolvar

Caracas, 1974

1. Conceptos Generales.

UNIDAD I TEMA I

1.- CONCEPTOS GENERALES. 1.1.- La Solucin Estructural La solucin estructural es una respuesta, con informacin suficiente para los fines de diseo, al problema del comportamiento de un sistema bajo la accin de determinadas solicitaciones; imgenes simplificadas, pero razonablemente seguras, del efecto del uso en la vida de dicho sistema. Esta respuesta, objetivo del anlisis estructural, puede determinarse mediante mtodos analticos o numricos. Las limitaciones de los mtodos analticos son bien conocidas; debindose, en general, aplicar mtodos numricos para la reduccin de sistemas complejos. Los mtodos numricos pueden subdividirse en dos tipos; uno de los cuales consiste en soluciones numricas de ecuaciones diferenciales, utilizndose la tcnica de las diferencias finitas o por integracin numrica directa. El segundo tipo de mtodos numricos, histricamente ms asociado a la llamada teora de las estructuras, consiste en la formulacin de un modelo matemtico de elementos discretos equivalentes a la continua estructura real, que define un sistema de nmero finito de grados de libertad operable algebraicamente. Los mtodos basados en este enfoque son los usualmente empleados en el anlisis de sistemas de arbitraria configuracin, y su formulacin en algebra matricial es la idealmente apropiada para la sub-secuente solucin del problema con computadores digitales. La anterior solo pretende describir los aspectos predominantes en los diversos mtodos de anlisis; es una clasificacin tentativa que no puede, ni debe, considerarse definitiva. En la realidad, se emplean en la obtencin de la solucin estructural, diversas tcnicas matemticas. El desarrollo de los ordenadores hbridos (computadores digitales y analgicos, acoplados), y en general, de la tecnologa correspondiente, han abierto perspectivas al anlisis difcil de enmarcar dentro de una elemental clasificacin de sus mtodos. La formacin del modelo discreto en su forma mas elemental, considerando despreciable las fuerzas de inercia (tratamiento del problema solo desde el punto de vista esttico), y orientado hacia los sistemas que se estudiarn posteriormente (sistemas estructurales de miembros prismticos); es lo que se pretende hacer a continuacin; sobre la base de una idealizacin que haga lineal el problema, y en consecuencia, sea vlido el principio de superposicin; y de que la estructura, al deformarse bajo la accin de las vibraciones, llega a una condicin de equilibrio estable.

1.2.- El modelo de nmero finito de grados de libertad. 1.2.1.- Definiciones de la mecnica. Considrese el sistema plano de la Fig. 1.2.1., formado por una polea rgida y dos partculas unidas por una cuerda inextensible y un resorte. Para definir la configuracin del sistema se utilizan coordenadas. Debido a que cambia la longitud del resorte, es preciso, evidentemente, definir dos coordenadas; por ejemplo: el ngulo, , de rotacin de la polea, y la traslacin, , de la partcula B. Si el resorte no existiese bastara la rotacin para definir la configuracin del sistema, o sea la posicin de cada punto. Las coordenadas y pueden adoptar cualquier valor: son independientes. Si se utilizan ms de dos coordenadas, por ejemplo: y la traslacin: , y la traslacin, 1 , de la partcula A, stas no son independientes entre s, ya que necesariamente se ha de cumplir que: 1 = r , siendo, r, el radio de la polea. Las condiciones que ligan coordenadas no independientes se expresan mediante ecuaciones, como la arriba escrita, denominadas ecuaciones de restriccin o de vinculacin.

Fig. 1.2.1 sistemas de dos grados de libertad

Fig. 1.2.2. Sistemas de tres grados de libertad

Veamos otro ejemplo. Sea una lmina rgida en el plano, vase Fig. 1.2.2, y A y B dos puntos de ella. El movimiento como cuerpo rgido de sta lmina puede definirse con tres nmeros: XA, XB y ; suficientes para describir la posicin de la lmina. Podran usarse mas de tres, pero ya no seran independientes. Por ejemplo, las coordenadas de los puntos A y B. Estos cuatro nmeros determinan la posicin de la lmina, pero como la distancia AB no puede cambiar ha de cumplirse 2 2 la ecuacin de restriccin: ( X B X A ) + (YB Y A ) = 12 . Luego, para definir la configuracin de un sistema se emplean coordenadas generalizadas, las cuales pueden ser independientes o no. Se denominan nmero de grados de libertad al nmero de coordenadas generalizadas independientes necesarias para definir la configuracin de un sistema.

Considrese ahora el sistema deformable de la Fig. 1.2.3. Para cada abscisa X dentro de cierto intervalo, 0 X 1 , es necesario dar las coordenadas u y v, componentes del desplazamiento de cierto punto P, y funciones de la posicin de dicho punto, para definir la configuracin del sistema deformado; considerando nicamente la directriz de la viga.

Fig. 1.2.3. Viga deformable

Ahora bien, existen infinitos valores de X, y por consiguiente, el sistema en consideracin tiene un nmero infinito de grados de libertad. En sntesis, desde el punto de vista de las definiciones de la mecnica, solo los sistemas de cuerpos rgidos tienen nmero finito de grados de libertad. 1.2.2.- Definiciones estructurales. La formulacin del modelo discreto se inicia considerando una estructura como un sistema deformable, compuesto por elementos o miembros conectados por juntas, reales o ficticias, en nmero arbitrario pero finito; cuya configuracin se considera definida con la descripcin de la posicin de sus juntas. La determinacin de adecuadas propiedades elsticas y de inercia para los elementos o miembros de tal manera que al ser conectados a las juntas, constituyan una imagen aceptable del comportamiento del todo continuo estructural que se quiere representar, completan la formacin de tal modelo, usualmente referido como la idealizacin estructural. La tierra es la obligada referencia, o el obligado miembro componente. Limitada la determinacin de la configuracin del sistema a la de sus juntas, el nmero de grados de libertad de una estructura es igual al nmero de coordenadas generalizadas independientes necesarias para definir la posicin de sus juntas. Siendo, en general, arbitraria la eleccin de las juntas igual carcter tiene los grados de libertad de una estructura. Veamos algunos ejemplos sencillos para ilustrar los conceptos que se acaban de exponer. Sea la estructura plana y la posible deformada (exagerada) de la Fig. 1.2.4 a, la cual se ha considerado compuesta por tres miembros, AB, BC y CD, idealizados como elementos estructurales unidimensionales, y cuatro juntas,

A, B, C y D; donde A y D son las uniones con la lmina tierra. Para definir la posicin de las juntas son necesarios seis nmeros: cuatro para las traslaciones de las juntas B y C, y dos para las rotaciones que en el plano ocurren en cada una de esas juntas. Obsrvese, que la junta se considera como un ente (no un punto) de dimensiones muy pequeas, y por lo tanto, se desplaza y gira en su plano. Como esos seis nmeros describen la posicin de las juntas y son independientes, la referida estructura tiene seis grados de libertad. Las coordenadas generalizadas se denotarn en las formas descritas en la Fig, 1.2.4., y en general como: D J ; J = 1, n ; donde n es el nmero de dichas coordenadas y D J es la componente en la direccin J del desplazamiento de cierta junta. Los desplazamientos D J son elementos de un vector columna D que se denomina VECTOR DESPLAZAMIENTO de la estructura. O sea que:
D1 D 2 D= Dn

(1.2.1.)

Los desplazamientos son considerados infinitsimos con respecto a las dimensiones del sistema.

a. Estructura, posible deformada y coordenadas generalizadas independientes

b. Juntas descritas con otro sistema de coordenadas independientes

c. Sistema de coordenadas que no define todos los grados de libertad del sistema

d. Sistema de coordenadas no independiente.

e. Eleccin de juntas que reduce a tres los grados de libertad del sistema.

f. Escogencia de juntas que define al sistema como de cero grados de libertad.

Fig. 1.2.4 Estructura plana de miembros unidimensionales (GH=grado de hiperestaticidad)

La Fig. 1.2.4b, muestra la estructura en consideracin con juntas descritas con otro sistema de coordenadas independientes; y se diferencia del utilizado en la Fig. 1.2.4a en que la traslacin de la junta C se define con las cordeadas D4 y D5, asociadas a direcciones no ortogonales, distintas a las empleadas en esa figura para la misma junta. Ntese, que siendo D4 y D5 proyecciones, no son coordenadas oblicuas, o sea, que sumados vectorialmente no se obtiene el desplazamiento lineal de la junta C (excepto en el caso de componentes ortogonales como c y c en la Fig. 1.2.14a.). Midiendo ambos sistemas de coordenadas la misma configuracin estructural, pueden establecerse relaciones entre ellas, determinables por geometra. El sistema de coordenadas de la Fig. 1.2.4 c no describe todas las posibles componentes independientes del desplazamiento de las juntas B y C; denominndose usualmente, sistema reducido de coordenadas, y calificndose como cinemticamente indeterminada a la estructura de configuracin definida de tal manera. La eleccin de juntas mostrada en la Fig. 1.2.4e reduce a tres los grados de libertad de la estructura en consideracin; la cual se transforma en un sistema de cero grados de libertad, con la escogencia de juntas de la Fig. 1.2.4f. En los sistemas planos de miembros prismticos a cada junta, como los B y C de la Fig. 1.2.4 a, (denominadas elsticamente rgidas) corresponden tres coordenadas generalizadas independientes.

a. Sistema de 13 grados de libertad

b. Sistemas de cero grados de libertad

c. sistema de 39 grados de libertad grados

d. Armadura de 7 de libertad

Fig. 1.2.5. Grados de libertad de sistemas planos. Para la junta articulada B de la Fig. 1.2.5a, cuatro coordenadas independientes son necesarias para su descripcin, ya que tiene una rotacin independiente adicional. En el caso de las armaduras ideales, vanse Figuras 1.2.5d y 1.2.6a, es suficiente describir las traslaciones de sus juntas. En el caso de estructuras espaciales, como la mostrada en la Fig. 1.2.6 b, cada junta debe ser descrita con seis nmeros: tres para describir su traslacin y tres para describir su rotacin, la cual, en este caso, no tiene direccin determinada.

GH=6 a. Armadura de 15 grados de libertad.

GH=24 B. Sistema de 24 grados de libertad

GH=18 c. Grados de libertad igual a 6

Fig. 1.2.6. Grados de libertad en sistemas espaciales. En casos particulares, la idealizacin estructural conlleva a despreciar las deformaciones que, en determinadas direcciones se producen en los miembros. O sea, a considerarlas parcial o totalmente rgidos. Este tipo de hiptesis equivale a la adicin de nuevas ecuaciones de restriccin, que es necesario considerar al estudiar la dependencia, de las coordenadas que describen la posicin de las juntas de la estructura. Veamos un ejemplo.

a. Definicin de geometra y propiedades

b. Sistema de coordenadas (no independientes)

c. Posible deformada (exagerada)

Fig. 1.2.7. Estructura con miembro de deformacin restringida. Sea el sistema de la Fig. 1.2.7a, de miembro BC indeformable, de miembros AB y CD axialmente indeformables (su longitud no cambia), y de comportamiento conforme con la hiptesis de los desplazamientos infinitsimos. En la Fig. 1.2.7 b, se establece un sistema de coordenadas para describir el movimiento de las juntas de la estructura, y se trata de determinar la dependencia entre estas coordenadas. Al efecto, las limitaciones impuestas a las deformaciones de los miembros introducen las siguientes ecuaciones de restriccin: 1) c = B 2) B / B = 3 / 4 3) c = 0 4) c = B 5) B = 3 B En Conclusin, una sola de las coordenadas descritas en la Fig. 1.2.7 b, es independiente: B B B c c ; y por lo tanto, la estructura de que se trata tiene un solo grado de libertad. En sntesis, desde el punto de vista estructural se limita la definicin de la configuracin de un sistema, a la descripcin de la posicin de sus juntas. Las Figuras 1.2.9 a 1.2.21 muestran idealizaciones y detalles estructurales, que dan una ligera idea sobre la amplitud y complejidad de las aplicaciones del anlisis.

Fig. 1.2.8. Sistema plano para un puente en arco.

Fig. 1.2.9 Una idealizacin estructural para un puente colgante.

Fig. 1.2.10. Modelo discreto d elementos finitos Rectangulares para una placa. Fig. 1.2.11. Membrana de pared delgada idealizada como un agregado de elementos planos triangulares.

Fig. 1.2.12. Estructura de edificio Idealizada como un sistema Trirectangular de miembros prismticos, Y placas planas rgidas en un plano.

fig. 1.2.13. Idealizacin de una seccin de un tnel y del suelo que lo rodea, como un ensamble de elemento planos de materiales diferentes.

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Elemento estructural

Fig.1.2.14. Envase nuclear de alta presin idealizado con un modelo discreto de elementos slidos en forma de tetraedros.

Fig. 1.2.15 sistema idealizado como un ensamble de miembros, que por su complejidad, se denominan subestructuras (estas, a su vez, se subdividen en elementos)

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1.3.- El modelo lineal. Definido el espacio geomtrico del sistema estructural es necesario idealizar la organizacin del cuerpo que lo ocupa, para obtener una medida de su modo de resistir o comportamiento al ser solicitado. Siendo diverso y complejo el comportamiento real del sistema, es necesario recurrir a suposiciones simplificadoras, cuyo primer nivel de sencillez consiste en idealizarlo sobre la base de las dos siguientes hiptesis principales: 1. Material elstico lineal e istropo, admitidas su continuidad, homogeneidad e isotropa en todo el mbito del cuerpo; o sea, que la mnima porcin separada de l posee, sin distincin de lugar ni orientacin, las mismas propiedades fsicas y mecnicas que caracterizan a su conjunto. El material as definido cumple con la ley de Hooke, en sus tres dimensiones. (El recordar las siguientes definiciones permite una mejor aproximacin a la medida de esta primera hiptesis. Un cuerpo deformable es aquel que cambia sus dimensiones sin cambiar de volumen. Las deformaciones se miden establecindose la diferencia entre el comportamiento real del cuerpo y lo que sucedera si fuese un slido rgido. Si al cesar las causas de la deformacin el cuerpo recobra su forma primitiva, se dice que es elstico. Recurriendo al anlisis infinitesimal del espacio ocupado por el cuerpo, el material es elstico lineal si las relaciones entre las tensiones y deformaciones en un punto, son lineales. La identidad de propiedades en todas direcciones a partir del punto, conforman la isotropa; y la conservacin de propiedades al pasar de un punto a otro es la hiptesis de la continuidad). La Fig. 1.3.1 muestra diagramas de tensin deformacin para diversas idealizaciones del material.

2. Fig. 1.3.1. Diagramas tensin-deformacin (-) para diversas idealizaciones del material. 2. Las deformaciones son pequeas y en consecuencia, se podr aplicar la teora de los desplazamientos infinitsimos. O dicho de otra

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manera, el cambio de orientacin del cuerpo debido a los desplazamientos es despreciable. Esta hiptesis conduce a relaciones lineales entre deformaciones y desplazamientos, y permite referir las ecuaciones de equilibrio a la geometra que tiene el cuerpo antes de desformarse. Conviene recalcar que los desplazamientos se consideran infinitsimos con respecto a las dimensiones del sistema. El sencillo ejemplo de la Fig. 1.3.2, da una ligera idea sobre el alcance de esta segunda hiptesis.

a. Geometra inicial

b. Solicitaciones: cargas Q1 y Q2, de magnitudes Que varan de 0 a Q1 y 0 a Q2, respectivamente.

c. Condicin de equilibrio, establecido sobre la geometra de la estructura deformada, cuando Q1 y Q2 alcanzan sus magnitudes finales.

d. Ecuaciones de equilibrio para la geometra inicial del sistema.

Fig. 1.3.2. Condiciones de equilibrio en un sistema sencillo.

Supuestas las dos hiptesis anteriores, se puede demostrar que el problema es lineal, en consecuencia, vlido el principio de superposicin. Obsrvese que, en el ejemplo de la Fig. 1.3.2, la suma de las acciones individuales de las cargas Q1 y Q 2 es igual a su accin conjunta sobre la estructura, solo en el caso de considerar infinitsimas, con respeto a la dimensin L, los desplazamientos D1 y D2. An siendo evidente, es necesario recalcar que el hecho de considerar pequeos los desplazamientos no significa despreciarlos; por ejemplo, D2 no se hace igual a cero, sino que se supone L-D2 =L; o sea que comparado con el de L, el valor de D2 es un infinitsimo.

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En lo sucesivo, a menos que se especifique lo contrario, se supondr que el comportamiento de las estructuras en consideracin es consistente con los requerimientos del modelo lineal que se acaba de definir (ntese, que la hiptesis de isotropa no es indispensable para que el problema sea lineal). Obviamente, las deformadas dibujadas sobre la geometra de la estructura, siempre son exageradas.

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1. Conceptos Generales

UNIDAD II TEMA II

1.4.- Las solicitaciones y un modelo discreto de su accin. Problemas primario y complementario. Supngase que sobre la estructura actan nicamente cargas aplicadas en las juntas y en las direcciones en que se han definido las coordenadas correspondientes a dichas juntas. Por ejemplo, a los desplazamientos definidos en las Figuras 1.4.1a y 1.4.1b, corresponden, respectivamente, las cargas mostradas en las Figuras 1.4.1c y 1.4.1d. Llamaremos a las cargas, en general, Q J ; J = 1, n ; donde n es el nmero de las coordenadas, y Q J es la carga aplicada en cierta junta, en la direccin de la coordenada J. Las cargas Q J son elementos de un vector columna Q que se denominar VECTOR CARGA de la estructura. O sea que: Q1 Q 2 . Q= . . . Qn

(1.4.1)

Fig. 1.4.1. Desplazamientos de las juntas y las correspondientes cargas, para un sistema.

Obsrvese que, a diferencia de los desplazamientos, la carga sobre una junta es la suma vectorial de las cargas actuantes sobre ella. Puesto que tanto las cargas como los desplazamientos se miden con el mismo sistema de coordenadas, ambos se pueden describir, simblicamente, con un solo sistema (vase Figuras 1.4.2a y 1.4.2b) que se denominar sistema carga-desplazamiento Q-D.

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Fig. 1.4.2. Descripcin simblica conjunta de cargas y desplazamientos. Dada una estructura bajo la accin de un caso arbitrario de solicitaciones, llmese problema real, y definido un sistema, carga-desplazamiento, de coordenadas; se resuelve mediante la superposicin de dos casos: problema primario y problema complementario. El problema primario corresponde a la estructura dada bajo las mismas solicitaciones del problema real, con restricciones adicionales tales que los desplazamientos definidos sean nulos. Estas restricciones se suelen expresar, simblicamente mediante vnculos entre las juntas y el miembro tierra; las reacciones generadas por stos vnculos se distinguirn como cargas primarias o de fijacin; cuyas direcciones forzosamente deben coincidir con las direcciones en que se han definido las coordenadas. La estructura de que se trate, solicitada por un sistema de cargas, discreto y actuantes nicamente en las juntas, de valores opuestos a los valores de las cargas primarias; constituyen el problema complementario. Ntese que, desde el punto de vista estructural, la configuracin del sistema deformado es idntica en los problemas real y complementario; o sea que, son idnticos los desplazamientos de las juntas. En general, refirindonos a los fines ltimos del anlisis estructural, cualquier valor de inters se cuantifica mediante la suma de un valor primario ms un valor complementario. En sntesis, las cargas en el problema complementario constituyen una imagen discreta de la accin de las arbitrarias solicitaciones, que pueden actuar sobre una estructura. Limitado el anlisis a la solucin del problema complementario, una de las muchas razones que lo justifican es la de permitir la realizacin de la sntesis estructural, dependiente de las direcciones definidas para las cargas y no de sus particulares valores. Resuelto el problema complementario, la aproximacin a lo ms real se obtiene, aadindole la solucin del primario. Con el ejemplo sencillo de la Fig. 1.4.2, se ilustra lo que se acaba de exponer

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(an siendo evidente, conviene sealar que los ejemplos discutidos en ningn caso pretenden medir la complejidad del concepto, sino, en forma muy simple, dar una ligera aproximacin sobre la comprensin del mismo).

Fig. 1.4.2. Problemas real, primarios y complementarios, en una estructura plana. Las cargas de fijacin, tales como Q1 , Q 2 y Q 3 , son elementos de un vector columna Q 0 que se denominar VECTOR CARGA-PRIMARIA; siendo evidente que Q= Q 0 . Ntese, que el sistema en el problema primario es hiperesttico de grado igual a seis; superior al de la estructura dada, que es hiperesttica de tercer grado. 1.5 Relaciones entre cargas y desplazamientos. Considere la estructura y el sistema de coordenadas independientes Q-P de la Fig. 1.5.1

Fig. 1.5.1. Estructura y sistema Q-D

Si aplicamos el principio de superposicin, vase Fig. 1.5.2, se puede escribir que:

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D1 = F11 Q1 + F12 Q 2 + F13 Q 3 D 2 = F 21 Q1 + F 22 Q 2 + F 23 Q 3 D 3 = F31 Q1 + F32 Q 2 + F33 Q 3

y en general:
DI =

F
J =1

IJ

Q J ; I= 1,2, n.

(1.5.1)

En donde, F IJ es el valor de D I cuando Q J = 1 , y las dems cargas son nulas; n es el nmero de coordenadas del sistema Q-D.

Fig. 1.5.2. Aplicacin del principio de superposicin para la determinacin de desplazamientos( las deformaciones dibujadas no son reales, son simplemente ilustrativos)

A los coeficientes FIJ se les denomina coeficientes de flexibilidad, y existen solo para cargas Q J independientes. La ley de los desplazamientos recprocas permite demostrar que
F IJ = F JI . La matriz del sistema de ecuaciones (1.5.1) se denomina MATRIZ DE

FLEXIBILIDAD DE LA ESTRUCTURA, a la cual llamaremos matriz F , siendo sus elementos los coeficientes de flexibilidad F IJ . As, para la estructura en consideracin, se tiene que:
F=
F11 F 21 F31 F12 F 22 F32 F13 F 23 = F33 F11 F12 F 22 Simtrica F13 F 23 F33

Luego, en forma matricial, las ecuaciones (1.5.1) pueden escribirse como: D=FQ (1.5.2.)

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Aplicndose el principio de superposicin en la forma esquematizada en la Fig. 1.5.3, los valores de las cargas pueden expresarse segn las siguientes ecuaciones: Q1 = K 11 D1 + K 12 D2 + K 13 D3 Q2 = K 21 D1 + K 22 D2 + K 23 D3 Q3 = K 31 D1 + K 32 D2 + K 33 D3 Y en general:

QI = K IJ D J
J =1

; i = 1,2,......n

(1.5.3.) cuando D J =1, y los dems desplazamientos son

En donde, K IJ es el valor de Q I nulos

Fig. 1.5.3. Aplicacin del principio de superposicin para la determinacin de las cargas

Los coeficientes K IJ son llamados coeficientes se rigidez, existen solo para desplazamientos D J independientes, y se puede demostrar, mediante la ley de los trabajos recprocos, que K IJ = K JI . La matriz del sistema de ecuaciones (1.5.3), cuyo nmeros son los coeficientes de rigidez, se denotar por K y es la MATRIZ DE RIGIDEZ DE LA ESRUCTURA. As, para el sistema en consideracin, resulta que:
K 11 K 21 K 31 K 13 K 23 = K 33 K 11 K 12 K 22 Simetrica K 13 K 23 K 33

K=

K 12 K 22 K 32

En notacin matricial, las ecuaciones (1.5.3) pueden escribirse en la forma: Q=KD (1.5.4.)

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Para sistemas Q D independientes se tiene que:

KF = FK = I

; o sea, F = K 1 y K = F 1

(1.5.5.)

Las matrices F y K constituyen una medida discreta de la flexibilidad y rigidez, respectivamente, de la estructura de que se trate.
1.6 El problema en el miembro. Considrese la estructura de la Fig. 1.6.1a (solicitada segn los requerimientos del problema complementario), uno de cuyos miembros, ij, est dibujado en la Fig. 1.6.1b. Las coordenadas, d1, d2, d3, describen los cambios de forma del miembro y son elementos de un vector d que se denomina VECTOR DEFORMACIN DEL MIEMBRO. Llmense, q1, q2, q3, a las fuerzas internas correspondientes a dichas deformaciones, elementos de un vector q ,que es el

VECTOR FUERZA del miembro. Las deformaciones d y las fuerzas q son descritas simblicamente en la Fig. 1.6.1c, medidos por un mismo sistema de coordenadas q - d , que llamaremos sistema fuerzadeformacin del miembro, en el presente caso independiente; y denotaremos por m el nmero de sus coordenadas.

d1 = D3

D5 D 2 Lij D5 D 2 Lij

d 2 = D6

d 3 = D 4 D1

a. Estructura, cargas y Posible deformada (exagerada)

b. Deformaciones del miembro ij y sus relaciones con los desplazamientos.

c. Descripcin simblica de esfuerzos y deformaciones en el miembro ij.

Fig. 1.6.1. Estructura y definicin de fuerzas y deformaciones para uno de sus miembros

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El sistema de coordenadas q - d del miembro no es nico. La Fig. 1.6.2 muestra una descripcin alternativa de las fuerzas y deformaciones del miembro ij mediante otro sistema independiente d y d pueden determinarse por geometra, vase Fig. 1.6.2b; y por esttica se determinan las relaciones entre las fuerzas q y q , vase Fig. 1.6.2c.

Fig. 1.6.2. Descripcin alternativa de las fuerzas y deformaciones del miembro ij.
Con el Objeto de precisar los conceptos anteriores, un sistema de coordenadas independientes para definir las fuerzas y las deformaciones de un miembro de una estructura solicitada por cargas aplicadas en sus juntas (problema complementario), se determina segn el siguiente procedimiento: 1. Se asla el miembro como cuerpo libre eliminando los vnculos en sus extremos conectados en juntas de la estructura; que a su vez son las juntas del miembro. 2. Se inmoviliza el miembro colocando vnculos en las juntas. O sea, que el miembro queda convertido en una estructura isosttica. Al efecto, pueden utilizarse varios sistemas de vinculacin. 3. Para la estructura as obtenida, se elige un sistema de coordenadas, q d , que se denomina sistema de coordenadas del miembro; de nmero

igual a los posibles desplazamientos independientes de las juntas de dicha estructura. El vector columna d mide las deformaciones, y el vector columna q mide las fuerzas internas o simplemente fuerzas, del miembro de que se

trate.

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a. Estructura, juntas y sistema carga-desplazamiento Q - D

b.Tres sistemas de coordenadas independientes que describen las fuerzas y deformaciones del miembro BCD de la estructura de la Fig. 1.6.3a

fig. 1.6.3. Sistemas de coordenadas para un miembro de una estructura plana. Por consiguiente, el sistema de coordenadas, q-d del miembro tiene una definicin anloga al sistema Q-D de la estructura (no obstante, su definicin depende de la vinculacin elegida para el miembro); existiendo entre las fuerzas y deformaciones relaciones similares a las establecidas para las cargas y los desplazamientos. As, por ejemplo, para el miembro de la Fig. 1.6.1c; el principio de superposicin, aplicado segn esquemas mostrados en la Fig. 1.6.4, conduce a las siguientes expresiones para las deformaciones d : d1 = f11 q1 + f 12 q 2 + f 13 q3
d 2 = f 21 q1 + f 22 q 2 + f 23 q3 ; : d i = f ij q j
j =1 m

; i = 1,2,..m ; : d = f q

(1.6.1)

d 3 = f 31 q1 + f 32 q 2 + f 33 q3
En donde
f

es la MATRIZ DE FLEXIBILIDAD DEL MIEMBRO, tambin

denominada MATRIZ FUERZA-DEFORMACIN para diferenciarla de la matriz de flexibilidad de la estructura. La matriz f es simtrica, ya que por la ley de

Maxwell. f ij = f ji ; y existe para fuerzas q independientes.

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Fig. 1.6.4 aplicacin del principio de superposicin para determinacin de las deformaciones.

Las fuerzas q , vase Fig. 1.6.5 son dadas por las siguientes expresiones:

q1 = k11 d1 + k12 d 2 + k13 d 3

q 2 = k 21 d1 + k 22 d 2 + k 23 d 3 ; : qi = k ij d j
j =1 m

; i = 1,2,....m ; : q = k d

(1.6.2)

q3 = k 31 d1 + k 32 d 2 + k 33 d 3
En donde la MATRIZ DE RIGIDEZ DEL MIEMBRO O MATRIZ DEFORMACIN-FUERZA, igualmente simtrica ya que segn a ley de Betti. k ij = k ji ; y existe solo para deformaciones d independientes.
K es

Fig.1.6.5. aplicacin del principio de superposicin para la determinacin de las fuerzas

Para i j , los coeficientes k ij suelen expresarse en la siguiente forma:

k ji = rij k ii k ij = r ji k jj

En

donde:

rij = r ji ,

son

usualmente

llamadas

FACTORES (1.6.3)

DE

TRANSPORTE. O sea que: rij = k ji / k ii

r ji = k ij / k jj

Siendo evidente que: rij k ii = r ji k jj

23

Para sistemas de coordenadas independientes siguientes relaciones entre la matrices f y k :

q - d , se cumplen las

f k = k f = I ; o sea que : f = k -1 y k = f -1
EJEMPLO 1.6.1

(1.6.4)

Determinacin de las matrices de flexibilidad y rigidez para

un miembro prismtico de directriz recta.

a. Geometra del miembro y regla de signo para caractersticas de solicitaciones

b. Sistema de coordenadas q-d

Fig. 1.6.6. Miembro prismtico recto.

Considrese el miembro de la Fig. 1.6.6. para el cual se utilizar la siguiente notacin.

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E,G,

mdulos de elasticidad longitudinal y transversal, respectivamente, supuestas constantes en el miembro; I= I o , el momento de inercia de una seccin cualquiera; I o es un momento de inercia de referencia, y da la ley de variacin de I el rea de una seccin cualquiera; Ao es un rea de A = Ao , referencia, y da la ley de variacin de A. CV, Factor de forma dependiente de la distribucin de los esfuerzos de corte, supuesto constante en el miembro. L, Longitud del miembro. x,y, ejes de referencia para el miembro, coincidiendo x con su directriz; abscisa o dimensional = x/l, N, V, M, Expresiones de las fuerzas axiales, fuerzas de corte y momentos flectores para cualquier seccin del miembro, de signos segn convencin establecida en la Fig. 1.6.6a. r = I o / Ao , Radio de giro de la seccin de referencia. De acuerdo con lo expuesto en 1.6(vase Fig. 1.6.4) y aplicndose el principio de los trabaos virtuales, los coeficientes f ij son dados por las siguientes expresiones: 1 1 V V d 1 I 0 N i N j d 1 M i M j d EI o i j ; i =1, 2, 3 f ij = Cv + + (1.6.5) EI 0 GA0 A0 0 0 0 j = 1,2,3 En la cual; M i , M j ,V i , V j , N i , N j , son las ecuaciones de las caractersticas de solicitaciones obtenidas de la resolucin esttica de los sistemas 1,2 y 3 mostrados en la Fig. 1.6.7; iguales a las planteadas en la Fig. 1.6.4 para la solucin del problema.

a. Sistema 1.

b. Sistema 2.

c. Sistema 3.

Fig. 1.6.7. Sistemas 1,2,3 y ecuaciones de las caractersticas de solicitaciones

25

La sustitucin en las expresiones (1.6.5) de los momentos flectores, fuerzas corte y fuerzas axiales por sus valores segn ecuaciones de la Fig. 1.6.7, conduce a los siguientes resultados:
21 2 1 L (1 ) E r d L d + C v 0 = ( 2 + v ) = L *2 f11 = EI 0 0 G L 0 EI 0 EI 0 21 1 (1 )2 E r0 d L ( 3 v ) = L * (1.6.6) d + C v = 3 G L 0 EI 0 EI 0 0

f12 = f 21

L = EI 0

f 22

L = EI 0
L = EA0

21 1 2 E r0 d L ( 1 + v ) = L 1* d + C v = G L 0 EI 0 EI 0 0

f 33

L H EI 0

; f13 = f 31 = f 23 = f 32 = 0

en donde: 1 2 d 1 = 0

;2 =
0

(1 )2 d

;3 =

(1 )d 0

H =
0

Er ; v = Cv 0 H G L ; * = 2 + v 2 ; * = 3 v 3
(1.6.7)

* 1 = 1 + v

Luego, la matriz de flexibilidad f siguiente manera: L * L * 2 EI EI 3 0 0 L * L * f = EI 0 3 EI 0 1 0 0

0 L EA H 0 0

del miembro puede escribirse de la

(1.6.8)

26

Para miembros de seccin constante, = = 1 , resultan los siguientes valores para (1.6.7). 2 Er ; 3 = 1/ G ;H = 1 ; v = Cv 0 1 = 2 = 1 / 3 G L

1 Er Er = = 1 / 3 + Cv 0 ; * = Cv 0 (1.6.7 a) 3 6 G L G L y si adicionalmente, se desprecian las deformaciones por fuerzas de corte, se obtiene que: 1 1 * ; 1 = * = ; * = v = 0 (1.6.7b) 2 3 3 6
* 1 * 2

en cuyo caso la matriz f toma la forma siguiente:

L L 3EI 6EI f = L L 6EI 0 3EI 0 0 0 0 0 L EA 0

(1.6.8a)

La matriz de rigidez K del miembro se obtiene invirtiendo la matriz f , o resolviendo para las fuerzas el sistema de ecuaciones (1.6.1) por cualquier otro mtodo; y resulta que:

EI 0 C EI 0 C 0 L i L k = EI 0 EI 0 0 L C L C j EA 0 C H 0 0 L

(1.6.9)

27

en la cual * Ci = 1 / *

* * = 1 * * 2 3

( )

;C j = * / 2
2

;C = * / 3

; CH = 1/ H

(1.6.10)

Para miembros de seccin constante, = = 1 , se obtienen los siguientes valores: 1 + 3 v 36 v = 4 Ci = C j = 4 1 + 12 1 + 12 v v (1.6.10a) 36 v 1 6 v = 2 C = 2 ;CH = 1 1 + 12 v 1 + 12v Y si, adicionalmente, se desprecian las deformaciones por fuerzas de corte: Ci = C j = 4 ;C = 2 (1.6.10b) en cuyo caso la matriz de rigidez del miembro toma la forma siguiente: 4 EI 2 EI 0 L L k = 2 EI 4 EI (1.6.9a) 0 L L EA 0 0 L EJEMPLO 1.6.2. Determinacin de la matriz de rigidez de un miembro prismtico simtrico de directriz curva, de relacin espesor sobre radio de curvatura tal, que su modo de resistir pueda suponerse igual a la de una pieza prismtica recta.

a. Geometra del miembro y convencin de signos para las caracterstica de solicitaciones

b. Sistema de coordenadas q-d

Fig. 1.6.8. Miembro prismtico simtrico de directriz curva.

28

Considrese el miembro de la Fig. 1.6.8, para el cual utilizar la siguiente notacin, adicional a la utilizada ene. Ejemplo 1.6.2: L, f, s, x,y,
yo

Longitud de la cuerda ij. Flecha Eje segn la directriz Ejes de referencia para el miembro, con origen en el centro elstico y eje x paralelo a la cuerda ij. Distancia entre el eje x y la cuerda ij. ngulo que forma la tangente a un punto de la directriz, orientada segn el sentido positivo de s, con el sentido positivo del eje x.

Se trata de determinar la matriz de rigidez del miembro referida al sistema q - d de la Fig 1.6.8a; o sea, la determinacin de las expresiones para los elementos de dicha matriz. Con el objeto de aprovechar la simetra del miembro, planteamos el problema como la resolucin del sistema hiperesttico de la Fig. 1.6.9a, bajo el efecto de movimientos en sus apoyos equivalentes a las deformaciones d y eligiendo las redundantes en el centro elstico (vase Fig. 1.6.9b).

a. Estructura hiperesttica y solicitaciones

b. Sistemas isosttico y redundantes

Fig. 1.6.9. Sistema hiperesttico propuesto para la solucin del problema

29

La solucin de la estructura de la Fig. 1.6.9, se esquematiza en la Fig. 1.6.10, segn la usual aplicacin del mtodo de las fuerzas.

Fig.1.6.10. esquema para la resolucin del sistema hiperesttico propuesto.

io , es el desplazamiento que en la direccin de las redundantes X i se produce

en el sistema 0; dij es el desplazamiento que en la direccin de las redundantes X i se produce en el sistema isosttico bajo la accin de X j = 1 , como nica solicitacin. Mediante la aplicacin del principio de los trabajos virtuales, se obtienen las siguientes expresiones: 10 = i L / 2 + j L / 2 = (d1 L / 2 + d 2 L / 2 )
20 30

( ) = ( y y + ) = (d y = ( + ) = ( d + d )
i 0 j 0 i j 1 i j 1 2

d 2 y0 + d 3 )

30

Ahora bien, si hacemos: EI 0 EI o L2 L3 = 11 = 2 2 411 L x 2 ds L E 2 cos ds sen ds + ro 2 4 s + C v G ro s s

2 2 EI Ly 0 Yo EI = 0 22 = o 2 2 2 L y ds L 22 E 2 sen ds 2 cos ds + C v r0 + r0 G s S s

L EI EI 1 = 0 33 = 0 L ds L 33 s f C H = 22 y0 C i = C j = 11 + 22 + 33 C = 11 22 33

(1.6.12)

EI o EI o EI o f CH 22 = 22 = L f Yo Yo L f Yo 22 LYo las ecuaciones (1.6.11) pueden escribirse de la forma siguiente: EI EI EI q1 = 0 C i d1 + 0 Cd 2 + 0 C H d 3 L L Lf EI EI EI q 2 = 0 Cd1 + 0 C j d 2 0 C H d 3 L L Lf 1 =

(1.6.13)

q3 =

EI 0 EI EI C H d1 0 C H d 2 + 0 C H d 3 Lf L Lf

La matriz del sistema de ecuaciones (1.6.13) es la matriz deformacin fuerza o matriz de rigidez del miembro en consideracin. O sea que:

31

 EI 0 Ci L EI 0 k= C L EI 0 Lf C H

EI 0 C L EI 0 Cf L EI 0 CH Lf

EI 0 CH Lf EI 0 CH Lf EI 0 CH Lfy 0

(1.6.14.)

EJEMPLO 1.6.3. Determinacin de la matriz de rigidez de un miembro curvo simtrico, del tipo descrito en el Ejemplo 1.6.2, para el caso particular de directriz parablica de segundo grado, de momento de inercia I= I o , siendo
cos

el momento de inercia en la seccin correspondiente al vrtice de la parbola (seccin media del miembro), y considerndose despreciables las deformaciones por fuerzas axiales y de corte ( A ).
Io

a. Geometra del miembro

b. Sistema de ejes de referencia para la determinacin del centro elstico

Fig. 1.6.11. geometra del miembro y sistema de ejes de referencia

Referida a los ejes x , y , de la Fig. 1.6.11a, la ecuacin de la directriz es:

2 4f _ y= x L2

y la distancia y o se determina en la forma siguiente:

4f ds 2 y EI EI o L2 L/ 2x d x f = = y0 = s L/2 ds 3 1 dx EI EI 0 L / 2 s
L/2

32

Luego: y =2f
0

y la ecuacin de la directriz referida a los ejes x,y, con origen en el centro elstico, es: 2 1 y = f 4x 2 L 3 A continuacin, se determinan los valores de las expresiones (1.6.12) para el caso particular en consideracin (teniendo presente que = 1 , y
cos

ds=dx/ cos )

11 =

L3 x 2 ds 4
s

L3 4
L/2 L / 2

x dx

L3
3 4L

=3

12

L 4f 2 2 4f 2 L Ly o 9 = 9 =5 22 = = L/2 2L ds 2 4f 2 45 y y dx
s L / 2

33 =

L L = =1 l/2 ds dx
L / 2

(1.6.12a)

C H = 22

2 3 C i = C j = 11 + 22 + 33 = 3 + 5 + 1 = 9 C = 11 22 33 = 3 5 1 = 3 C H /(fy 0 ) = (15 / 2)

f f =5 2f y0

= 15

(2f / 3)
2

45 4f 2

33

La sustitucin de los anteriores resultados en (1.6.14) da que: EI EI 0 15 EI 0 3 0 9 L L 2 Lf EI EI 15 EI 0 9 0 k = 3 0 L 2 Lf L 15 EI 0 45 EI 0 15 EI 0 2 Lf 2 Lf 4 Lf 2 Ci = Cj = 9 ; C= -3 ; CH = 15/2; yo = 2f /3

(1.6.14a)

EJEMPLO 1.6.4. Determinacin de la matriz deformacin fuerza de un miembro prismtico curvo, del tipo descrito en el Ejemplo 1.6.2; para el caso particular de momento de inercia constante y de una semicircunferencia como directriz; suponindose despreciables las deformaciones por fuerzas axiales y de corte.

a. Geometra y ejes de referencia

B. Ejes de referencia para la determinacin de yo

Fig. 1.6.12 geometras del miembro y ejes de referencia.

La ordenada y o es igual al momento esttico de las masas elsticas con respecto al eje x , dividido por el rea de las masas elsticas. O sea que:

y0 = s
s

ds EI

R 2 sen d =
0

EI

ds

R d
0

2R

34

A continuacin, se determinaran los particulares valores de las expresiones (1.6.12) para el caso en consideracin L3 8R 3 4 11 = = = 2 /2 x ds 4 8R 3 sen d
s 0

2 R cos d s 0 L 2R 2 33 = = = /2 ds 2R d y ds
3 s 0

22 =

2 Ly 0 2

8R 3 /( 2 )
/2

( 8)/(2) ( 2 8)
2

8 /( 2 )

16

C H = 22 f / y 0 =

8 2 8

; C i = C j = 11 + 22 + 33 =

6 2 8 + 16 2 8

(1.6.12b)

C = 11 22 33 =

2 2 8 16 2 8

CH 8 / 2 8 4 = = fy 0 2R 2 / R 2 2 8

(1.6.14b) Ci = Cj = 4.6339; C = -2.0875; CH = 4.2790; yo = 2R/

35

EJEMPLO 1.6.5. Se trata de calcular los valores de las constantes ; para un miembro recto, del tipo estudiado en el Ejemplo 1.6.1, Ci , C j , C , C H con la geometra particular mostrada en la Fig. 1.6.13. Las integrales se evaluarn numricamente, segn regla de Simpson. Considerndose diez intervalos de 0,1L. Se supondr que la longitud del miembro es diez veces mayor que su espesor en el extremo i, y que G=0,4E. Por tratarse de seccin rectangular Cv=1.2.
Ao = bho
3 ; I o = bho / 12 3

h I = o = = (1 + )3 Ao ho I h = = 1+ = I o ho ho2 I = r = Ao 12
2 o

Er ; C v o = 0.0025 G L

Fig. 1.6.13. Geometra del miembro y propiedades de su seccin transversal

Al efecto, en la Tabla 1.6.1 se dan los valores de las diferentes funciones, para las once secciones del miembro. seccin 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

0.0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 0.7 0.8 0.9 1.0

=1+ 1.0 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 1.8 1.9 2.0

=3 1.000 1.331 1.728 2.197 2.744 3.375 4.096 4.913 5.832 6.859 8.000

2/ 0.00000 0.00751 0.02315 0.04096 0.05831 0.07407 0.08789 0.09974 0.10974 0.11809 0.12000

(1-)2/ 1.00000 0.60856 0.37037 0.22303 0.13120 0.07407 0.03906 0.01832 0.00686 0.00146 0.00000

(1-)/ 0.00000 0.06762 0.09259 0.09558 0.08746 0.07407 0.05859 0.04274 0.02743 0.01312 0.00000

1/ 1.0000 0.9091 0.8333 0.7692 0.7143 0.6667 0.6250 0.5882 0.5556 0.5263 0.5000

Tabla 1.6.1 Valores de las funciones para las secciones del miembro

36

Aplicndose la regla de Simpson resulta que:

1 = H =
Luego:
0 1

2 d

0.068155

;2 =
0

(1 )2 d 0.193225

; 3 =
0

(1 ) d 0.056822

d Er 0.69315; v = C v o H 0.001733 G L 0

* 1 = 1 + v = 0.069888 ; * = 2 + v = 0.194958 ; * = 3 v = 0.055089 2 3 * * = 1 * * 2 3

( )2 = 0.0105904

* C i = 1 / * = 6.60 ; C j = * / * = 18.41 ; C = * / * = 5.20 ; C H = 1 / H = 1.44 2 3

Si se desprecian las deformaciones por fuerzas de corte ( v = 0 ), resulta que: 2 = 1 2 3 = 0.099405 ; C i = 1 / = 6.86 ; C j = 2 / = 19.44 ; C = 3 / = 5.72 EJEMPLO 1.6.6. Se dan las expresiones de usuales matrices de rigidez para miembros rectos de seccin constante, deprecindose las deformaciones por fuerzas de corte. Las fuerzas y deformaciones del miembro se describen con sistemas de coordenadas q - d , en el cual no son independientes los elementos del vector q . Estos sistemas de coordenadas son frecuentemente utilizados en las aplicaciones con los computadores electrnicos digitales. Conviene sealar, que al no ser independiente el vector carga, no existe la matriz fuerza-deformacin o matriz de flexibilidad para los miembros considerados.
a.Miembro de armaduras ideales

EA ;k = L EA L

EA L EA L

(1.6.15)

Fig. 1.6.14. Sistema de coordenadas q - d

37

b. Miembro de estructuras planas con cargas en su plano.

x z

(1.6.16)

Fig. 1.6.15. Sistema q-d y ejes de referencia

c. Miembro de estructuras planas con cargas normales a su plano: Fig. 1.6.16. Sistema qf d y ejes de referencia Ix = constante geomtrica de torsin

y 2 5 4 x

3 1

(1.6.17)

38

d. miembro de estructuras espaciales. y 5 4 1 3 6 z 12 2 8 9 11

7 10

Fig. 1.6.17. Sistema q d y ejes de referencia

EA 0 L 12 EI Z 0 L3 0 0 0 0 0 0 6 EI Z 0 L2 k= EA 0 L 12 EI Z 0 L3 0 0 0 0 0 0 6 EI Z 0 L2 0 0 12 EI Y L3 0 6 EI Y L2 0 0 0 12 EI Y L3 0 6 EI Y L2 0 0 0 0 GI X L 0 0 0 0 0 GI X L 0 0 0 0 6 EI Y L2 0 4 EI Y L 0 0 0 6 EI Y L2 0 2 EI Y L 0 0 6 EI Z L2 0 0 0 4 EI Z L 0 6 EI Z L2 0 0 0 2 EI Z L EA L 0 0 0 0 0 EA L 0 0 0 0 0 0 12 EI Z L3 0 0 0 6 EI Z L2 0 12 EI Z L3 0 0 0 6 EI Z L2 0 0 12 EI Y L3 0 6 EI Y L2 0 0 0 12 EI Y L3 0 6 EI Y L2 0 0 6 EI Z 0 0 L2 6 EI 0 0 2Y L GI 0 0 X L 2 EI Y 0 0 L 2 EI Z 0 0 L 0 0 0 6 EI Z 0 0 2 L 6 EI Y 0 0 L2 GI X 0 0 L 4 EI Y 0 0 L 4 EI Z 0 0 L 0 0

(1.6.18)

39

1.7 La hiptesis de miembros de rigidez axial infinita Puede darse el caso, de que para miembros prismticos las deformaciones por fuerzas axiales sean muy pequeas con relacin a las producidas por otras causas (por ejemplo, flexin); siendo idealizados como miembros que no cambian de longitud o miembros de rigidez axial infinita. Antes de generalizarse el uso de los computadores electrnicos, la hiptesis de considerar, en los usuales sistemas estructurales lineales, miembros axialmente rgidos, era obligada, independientemente de la importancia de su efecto; porque an as, los sistemas de ecuaciones resultantes en ciertos casos no podan ser resueltos sino en forma aproximada; considerndose como muy importantes los esfuerzos de investigacin orientados en ese sentido. O sea, en general, hacia la determinacin de una aceptable solucin del problema con las elementales computadoras de que se dispona: regla de clculo, calculadoras electro-mecnicas, etc. Por esta razn, los mtodos convencionales de anlisis conllevan implcitamente la aceptacin de dicha hiptesis. Veamos la consecuencia de la hiptesis de miembros que no cambian de longitud aplicada a sistemas estructurales lineales, con un estado de deformacin, obviamente prismticos, predominantemente por flexin. Para miembros prismticos no rectos el considerare que su longitud no cambia, afecta en mayor a menor grado a sus propiedades (coeficientes de rigidez, etc.) pero no introduce adicionales condiciones de vinculacin para los desplazamientos de sus juntas. As, por ejemplo, para el miembro de la Fig 1.7.1a, la longitud de la cuerda ij puede cambiar realizndose la deformacin L , an e el caso de considerar que la longitud de su rigidez permanece invariable.
a. Miembro curvo y posible deformada b. Miembro recto y posible deformada

(exagerada) suponiendo que su longitud no cambia

(exagerada) suponiendo que su longitud no cambia.

Fig. 1.7.1. Posibles deformadas en miembros prismticos de rigidez axial infinita

40

Para miembro prismticos rectos, vase Fig 1.7.1b, la hiptesis de longitud invariable introduce una ecuacin de restriccin que obliga a ser iguales las componentes, en la direccin de su directriz, de la traslacin de sus juntas i y j. O sea, refirindose a la misma figura, que: L = U j U i = 0 ; : U i = U j .Resulta evidente, que la presencia de estos miembros rectos de rigidez axial infinita en una estructura, introducen relaciones de dependencia entre las componentes de sus finitas. A manera de observacin, cabe sealar que para los miembros de la Fig. 1.7.1. es usual describir sus deformaciones (vase Seccin 2.1, Capitulo 2) con las coordenadas i , j , y L ; y puede deducirse de la Fig. 1.7.1. que, con las deformaciones definidas en los sistemas q d utilizadas para miembros rectos y curvos en los ejemplos 1.6.1 y 1.6.2, respectivamente; existen las siguientes relaciones: d1 = i ij
d 2 = j ij d 3 = L en donde: v j vi ij = L L = j i

(1.7.1)

No existiendo deformaciones axiales, el nmero de coordenadas independientes para un miembro recto de rigidez axial infinita se reduce a dos, vase Fig. 1.7.2; siendo indefinido para el miembro aislado el problema de la determinacin de la fuerza axial. Esta puede determinarse mediante las condiciones de equilibrio del todo estructural; no obstante, en ciertos casos, el problema es definitivamente indefinido. As, por ejemplo, para los miembros AB y BC del sistema de la Fig. 1.7.3 no pueden determinarse los valores de las fuerzas axiales en dichos miembros, si se consideran axialmente indeformables.

Fig.1.7.2. Sistema independiente De coordenadas para un miembro Recto de rigidez axial infinita

Fig. estructura donde las fuerzas axiales de los miembros AB y BC, no pueden determinarse si se consideran de rigidez axial infinita

41

Utilizndose la notacin empleada en el Ejemplo 1.6.1, las matrices de flexibilidad y de rigidez para el miembro de la Fig 1.7.2 son:

(1.7.2)

(1.7.3) Llmense grados de desplazabilidad o de traslacin, al nmero de coordenadas independientes necesarias para definir las componentes de traslacin de las juntas de una estructura. As, por ejemplo, el sistema de la Fig. 1.6.1a, tiene grados de desplazabilidad igual a cuatro, porque para describir la traslacin de la juntas i y j, son necesarias cuatro cordeadas independientes: D1 , D 2 , D 4 y D 5 . Par ciertas estructuras con miembros de rigidez axial infinita, puede no resultar tan sencillo la determinacin de su grado de desplazabilidad; en cuyo caso puede usarse el mtodo que se expone a continuacin. Si se considera la estructura de la Fig. 1.7.4a, de miembros de rigidez axial infinita, cuya posible deformada, consistente con dicho requerimiento, aparece dibujada en la misma figura; se observa que las traslaciones de sus juntas son iguales a las de las juntas de un mecanismo cinemtica obtenido al suponer articulaciones en todas las juntas de la estructura, desplazado sobre la base de la coordenada V B .

Grado de desplazabilidad =1 a. Estructura de miembros con rigidez axial infinita y posible deformada

grado de libertad=1 b. Mecanismo cinemtica obtenido al colocar articulaciones en las juntas A,B,C,D

c.Un sistema de coornadas indeformables para la estructura dada

Fig. 1.7.4 sistemas de miembros axialmente indeformables

42

Las componentes de traslacin de la estructura de la Fig. 1.7.4a, pueden definirse con una sola coordenada independiente; por consiguiente, tiene grado de desplazabilidad igual a uno. El mecanismo cinemtica de la Fig. 1.7.4b tiene un grado de libertad. De aqu que, en general, puede decirse que los grados de desplazabilidad de una estructura de miembros prismtico son iguales a los grados de libertad de un sistema de cuerpos rgidos de igual geometra y juntas, excepto que stas se considerarn siempre como articulaciones, conectando tantas barras rgidas como miembros rectos de rigidez axial infinita existan en la estructura en consideracin. Conviene destacar que las juntas son siempre componentes del sistema rgido, an en el caso de que no conecten ninguna barra rgida. Si la imagen rgida, obtenida en la forma que se acaba de exponer, resultase ser un sistema isosttico o hiperesttico, son nulas las componentes de traslacin del desplazamiento de las juntas de la estructura considerada; O sea, que se trata de una estructura sin grados de desplazabilidad. Denominaremos mecanismo equivalente de la estructura dada, a la imagen rgida descrita.

Grados de desplazabilidad = 6 Los miembros tienen rigidez axial infinita, excepto el miembro , HI

grados de libertad =6 las lneas con trazos corresponden a los miembros que no se incluyen en la imagen rgida.

a. estructura dada

b. Mecanismo equivalente

Fig. 1.7.5. Determinacin de los grados de desplazabilidad de un sistema plano

Ntese que la articulacin C forma parte del mecanismo de la Fig. 1.7.5b; y teniendo ste seis grados de libertad es necesario aadir adecuadamente seis unidades de vnculo para estabilizarlo, vase Fig. 1.7.6a. Las direcciones de las fuerzas generales, hipotticamente, por estos vnculos corresponden con las direcciones de unas coordenadas independientes, que describen todas las componentes de traslacin del desplazamiento de las juntas de la estructura dada; siendo evidente, que la solucin no es nica. La Fig. 1.7.6b muestra un sistema q d independiente para la estructura de la Fig. 1.7.5a; en el cual, las coordenadas escogidas para escribir las traslaciones de las juntas, corresponde al sistema de vinculacin empleado para estabilizar el mecanismo equivalente de la Fig. 1.7.5b (vase Fig. 1.7.6a).

43

a. Imagen estable del mecanismo de la fig. 1.5.5b

b. Mecanismo equivalente

fig. 1.7.5. Determinacin de los grados de desplazabilidad de un sistema plano.

Es obvio; que los grados de desplazabilidad de una estructura dada son iguales al nmero de unidades de vnculos que son necesario de aadir para que todas las juntas de dicha estructura queden impedidas de trasladarse. La utilizacin del mecanismo equivalente slo se justifica en el caso de que sean evidentes las posibles componentes independientes de la traslacin de las juntas del sistema en consideracin. Otros Ejemplos se dan en la tabla 1.7.1 conviene destacar, que la hiptesis de rigidez axial infinita implica que son nulas las deformaciones por fuerza axial, lo cual no impide que su longitud cambie por efecto de incremento de temperatura, en el problema real o en el problema primario.

44

Miembros de rigidez axial infinita

Miembros de rigidez axial infinita G.despalzabilidad G. de libertad

ESTRUCTURA

G.despalzabilidad G. de libertad

18

27

13

15

24

72

33

12

24

16

12

24

12

Tabla 1.7.1. Grados de desplazabilidad y de libertad de sistemas elsticos

45

1.8 Introduccin al proceso de sntesis Considrese el sistema q d y la estructura de la Fig. 1.8.1a; y el sistema de coordenadas q d para sus miembros de la Fig. 1.8.1b.

a. estructuras y sistema Q-D

b. Miembros y sistema q d

Fig. 1.8.1. estructura dada y sistema de coordenadas Q D y q - d

Los vectores fuerza y deformacin y sus relaciones, pueden escribirse, para cada miembro de la siguiente manera:
q1 q = q 2 a3 q 4 I q = q5 a6
I

d1 ; d = d 2 d 3 d3 II ; d = d 4 d 5
I

;d = f q
I I

;q = k d
I I

(a)

;d

II

= f q
II

II

;q = k d
II II

II

Las fuerzas de todos los miembros pueden organizarse en un solo vector q que se denomina VECTOR FUERZA DE LA ESTRUCTURA. De igual manera, las deformaciones de todos los miembros conforman un vector d , que se llama VECTOR DEFORMACIN DE LA ESTRUCTURA. O sea que: q1 d1 q d 2 2 q I q d I d 3 q = II = 3 ; d = II = (1.8.1) d q q 4 d 4 q5 d 5 q d 6 6

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De (a) se deduce que las relaciones entre los vectores q y d pueden establecerse de la siguiente manera: q I k I d I f I 0 q I ; : d = f q ; II = II = II II q 0 d 0 f q La matriz
I 0 d ; : q = kd II II K d

(1.8.2)

se denomina MATRIZ FUERZA-DEFORMACIN DE LA

ESTRUCTURA, y es un arreglo diagonal de submatrices; siendo cada submatriz la matriz fuerza-deformacin (o de flexibilidad) de un miembro de la estructura. La matriz k se llama MATRIZ DEFORMACIN-FUERZA DE LA ESTRUCTURA, y es un arreglo diagonal de sub-matrices; siendo cada submatriz la matriz deformacin-fuerza (o de rigidez) de un miembro de la estructura en consideracin. 1.9.- Los mtodos de anlisis El procedimiento general utilizado en el anlisis (de los modelos discretos), consiste en descomponer la estructura en miembros, y luego realizar un proceso de sntesis, conexin de los miembros en las juntas, basado en el cumplimiento de las ecuaciones del equilibrio esttico y de las condiciones de compatibilidad de deformacin. El siguiente ejemplo ilustra, en forma elemental, lo que se acabe de exponer.

a. estructura y sistema Q D

b. Miembros y sistemas q d

fig. 1.9.1 Estructura dad y sistemas de coordenadas Q D , q - d

Considrese el sistema q d y la estructura de la Fig. 1.9.1a, para cuyos miembros se ha escogido el sistema q d de la Fig. 1.9.1b. Las fuerzas y las deformaciones en los extremos i de los miembros deben tener valores tales, que se cumplan los siguientes requerimientos, obligados por su conexin (sntesis) en la junta i:

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a. Condiciones del equilibrio esttico en la junta i: 1. q1 + q 4 Q1 = 0 2. q 2 + q5 Q2 = 0

3.

q3 + q 6 Q3 = 0

b. Condiciones de compatibilidad de deformaciones en la junta i: 1. d 1 = d 4 = D1 2. d 2 = d 5 = D2 3. d 3 = d 6 = D3 Los mtodos de anlisis en consideracin usan las dos condiciones anteriores, y dos tipos de soluciones son posibles: A. Se satisfacen siempre las condiciones de equilibrio esttico, y se construyen ecuaciones para expresar las condiciones de compatibilidad de deformaciones en la estructura. Las incgnitas en estas ecuaciones son fuerzas (redundantes), y a esta forma de anlisis se denomina MTODO DE LAS FUERZAS. B. Cumplidas siempre las condiciones de compatibilidad, se establecen ecuaciones que expresan las condiciones del equilibrio esttico de la estructura. Las incgnitas son componentes independientes del desplazamiento de las juntas, llamndose a esta solucin del problema MTODO DE LOS DESPLAZAMIENTOS. No obstante, de que las definiciones anteriores no son completamente generales, para el presente nivel conceptual son satisfactorias. 1.10.- Formulacin de los teoremas fundamentales para el problema complementario. 1.10.1.- Principio de los trabajos virtuales. Considrese el sistema q d y la estructura de la Fig. 1.10.1 a, para cuyos miembros se ha escogido el sistema q d mostrado en la Fig. 1.10.1b.

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n = G = numero de coordenadas a. Estructura dada y sistema Q D

m = 9 = nmeros de coordenadas b. Miembros y sistema q d

fig. 1.10.1 Estructura dada y sistema de coordenadas

Demos a la estructura un desplazamiento virtual D v . El principio de los trabajos virtuales, aplicados a los sistemas elsticos, dice: Es condicin necesaria y suficiente para el equilibrio de un sistema, que el trabajo virtual de todas las fuerzas, externas e internas, sea nulo para cualquier desplazamiento virtual del sistema. O sea que:
Te + Ti = 0

en donde ; Te y Ti , representan el trabajo virtual realizado por las fuerzas externas y por las fuerzas internas, respectivamente. Para la estructura en consideracin, el trabajo de sus fuerzas externas o cargas, vase Fig. 1.10.2a, es:
Te = Q1 Dv1 + Q2 Dv 2 + Q3 Dv 3 + Q4 Dv 4 + Q5 Dv 5 + Q6 Dv 6 ; y en general : Te = Q j Dvj
j =1 n

En notacin matricial, la expresin del trabajo puede escribirse como: D v1 D v2 D v3 t (1.10.3) Te = [Q1 Q 2 Q 3 Q 4 Q 5 Q 6 ] ; y en general : Te = Q D v D v4 D v5 D v6 En donde, Qt es la transpuesta de Q.

(1.10.2)

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a. Desplazamientos virtuales
Y cargas en las juntas

b. Desplazamientos virtuales y fuerzas en las juntas de los miembros I

Fig. 1.10.2 Desplazamientos virtuales, cargas aplicadas en la estructura, y fuerzas en las juntas del miembro I.

Consideremos el miembro I, vase Fig. 1.10.2b, y apliquemos para dicho miembro el principio de los trabajos virtuales (vlido, por estar e miembro en equilibrio): El trabajo,
I T e

, de sus fuerzas externas es:

D Dv 2 D Dv 2 TeI = q1 Dv 3 v 5 + q 2 Dv 6 v 5 + q3 (Dv 4 Dv1 ) L L

Y (vase fig.1.6.16) siendo:
d v1 = Dv 3 Dv 5 Dv 2 L ; d v 2 = Dv 6 Dv 5 Dv 2 L ; d v 3 = Dv 4 Dv1

Resulta que: TeI = Ti I = q1 d v1 + q 2 d v 2 + q3 d v 3 Procediendo En igual forma para los dems miembros de la estructura se encuentra que:

Te = q1 d v1 + q 2 d v 2 + q3 d v 3 + q 4 d v 4 + q5 d v 5 + q 7 d v 7 + q8 d v8 + q9 d v 9

50

Y en notacin matricial:
d v1 d v2 d v3 d v 4 T i = [q1 q 2 q 3 q 4 q 5 q 6 q 7 q 8 q 9 ] d v5 ; y en general : Ti = q t d v d v 6 d v7 d v8 d v9

(1.10.4)

51

Luego, como
t t

T e=

Ti , se tiene que:

Q Dv = q d v

; : Dvt Q = d vt q

(1.10.5)

La expresin (1.10.5) se emplea para hallar cargas, y expresar el principio de los desplazamientos virtuales, como tambin se llama al de los trabajos virtuales. En forma anloga se puede determinar expresiones para el trabajo realizado por fuerzas virtuales, dado un desplazamiento D a la estructura. O sea que:
t Q v D = qv d t

; : D t Qv = d t q v

(1.10.6)

Esta ltima frmula se una para la determinacin de desplazamientos, y expresan el principio de las fuerzas virtuales (denominado tambin como el principio del trabajo virtual complementario). 1.10.2.- Energa de deformacin. Para las estructuras linealmente elsticas, la Ley de Clapeyron dice: Si sobre una estructura, que est inicialmente libre de esfuerzos y en la cual no ocurre ningn cambio de temperatura ni movimiento de apoyos, se aplica gradualmente un sistema de fuerzas en equilibrio, el trabajo real de las fuerzas externas, llamado energa de deformacin o energa potencial de deformacin es igual a la mitad del trabajo virtual; o dicha de otra manera, es igual a la mitad del trabajo que se realizar si las fuerzas conservasen su magnitud final durante el tiempo en que ocurre la deformacin. La energa de deformacin no depende de la sucesin de cargas, con tal que stas sean aplicadas gradualmente. La energa de deformacin siempre es positiva. Por consiguiente, usndose la expresin (1.10.3) con subndice v suprimido por tratarse de desplazamientos reales, la energa de deformacin U es: 1 t 1 t (1.10.7) U = Q D= D Q 2 2 Relacionando estas expresiones con las matrices de flexibilidad y rigidez: D = FQ . Y Q = KD , se tiene que: 1 t 1 t U = Q FD= D KD 2 2 Tomando transpuestas resultara que: U =

(1.10.8)

1 t t Q F Q 2

52

53

Vemos que U depende slo de las cargas y F ha de ser simtrica. Debe obtenerse un resultado positivo para cualquier valor de Q. Solo podr ser cero si todas las cargas son nulas. Esto es una forma cuadrtica, definida positiva. Puede demostrarse que: 1 n n U = FIJ QI Q j 2 I =1 J =1 Derivando:
n U = FIJ Q J QI J =1

(1.10.9)

n U = FIJ QI Q J I =1 n

Y, segn(1.5.1), siendo: DI = FIJ Q J

J =1

;y:

D J = FIJ QI ;
I =1

Resulta que: U U = DI ; = DJ QI Q J Derivando de nuevo, se obtiene:

2U = FIJ Q I Q J

(1.10.10)

(1.10.11)

Lo cual proporciona otro medio de obtener la matriz de flexibilidad. Procediendo en forma anloga con la otra forma cuadrtica definida positiva: U = 1 D t K D se
2

obtienen las siguientes relaciones: 1 n n U = K IJ D I D J 2 I =1 j =1

n U = K IJ D J = Q I D I J =1

(1.10.12)

; vease (1.5.3)

(1.10.13)

(1.10.14)
2U = K IJ Q I Q J La ltima expresin constituye un solucin alternativa para la generacin de la matriz de rigidez de la estructura. Las relaciones (1.10.10) y (1.10.13) expresan el Teorema de Castigliano. Veamos un ejemplo para ilustrar lo expuesto. Sea eL sistema q d y la estructura de la Fig. 1.10.3, cuyos miembros

se han supuesto de rigidez axial infinita. Las matrices F y K correspondientes se escriben en la misma figura:

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F F = 11 F21
Sistema de Q D

F12 F22

K ; K = 11 K 21

K 12 K 22

Fig. 1.10.3. Estructura dada, sistema Q D, y matrices F y K

A continuacin se escriben las relaciones correspondientes al caso particular del sistema de la Fig. 1.10.3. ; F12 = F21 D1 = F11Q1 + F12 Q2 ; D2 = F21Q1 + F22 Q2

U=

F 1 [Q1 Q2 ] 11 F 2 21

F12 Q1 1 1 2 2 2 = F11Q12 + 2 F12 Q1Q2 + F22 Q2 = Fij Qi Q j F22 Q2 2 2 i =1 j =1

U U = F11Q1 + F12 Q2 = D1 ; = F12 Q1 + F22 Q2 = D2 Q1 Q2 2U U = F12 = F11 ; Q1Q2 Q1Q1 Q1 = K 11 D1 + K 12 D2 U= K 1 [D1 D2 ] 11 K 2 21 ; U = F22 Q2 Q2 ; K 12 = K 21

; Q2 = K 21 D1 + K 22 D2

K 12 D1 1 1 2 2 2 = K 11 D12 + 2 K 12 D1 D2 + K 22 D2 = K ij Di D j K 22 D2 2 2 i =1 j =1 U U = K 11 D1 + K 12 D2 = Q1 = K 12 D1 + K 22 D2 = Q2 ; D1 D2

2U = K 11 D1D1

U = K 12 D1D2

U = K 22 D2 D2

Ahora bien, consideremos una estructura linealmente elstica para la cual se han definido dos sistemas carga-desplazamiento: Q D I y Q D II . Si
I II

sobre la estructura aplicamos primero las cargas

y luego las cargas Q , II

el trabajo realizado por las cargas o fuerzas externas es: 1 t 1 t TI , II = Q I D I + Q II D II + Q I D II 2 2 Donde el subndice I, II indica la secuencia de la aplicacin de las cargas. Si la secuencia es invertida, el trabajo realizado por las cargas es dado por: 1 t 1 t t TII , I = Q II D II + Q I D I + Q II D I 2 2

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