REPORTE UNIDAD I

SENSORES Se denomina sensor a todo elemento que es capaz de transformar seales fsicas como temperatura, posicin, longitud etc., en seales elctricas.

pticos Un sensor ptico se basa en el aprovechamiento de la interaccin entre la luz y la materia para determinar las propiedades de sta. Una mejora de los dispositivos sensores, comprende la utilizacin de la fibra ptica como elemento de transmisin de la luz. Tipos de Sensores ptico Los sensores pticos los forman los foto-interruptores de barrera, reflectivos y los Sensores pticos. Foto-interruptores de barrera Estn formados por un emisor de infrarrojos y un fototransistor separados por una abertura donde se insertar un elemento mecnico que producir un corte del haz. La salida ser 0 o 1. Foto- interruptores reflectivos Estn formados por un emisor y un receptor de infrarrojos situados en el mismo plano de superficie, que por reflexin permiten detectar dos tipos de colores, blanco y negro normalmente, sobre un elemento mecnico. La Figura 4 nos muestra un tipo de foto- interruptor reflectivo. Encoders pticos Con los foto-interruptores y los reflectivos se pueden montar los encoders pticos, formados por un disco que tiene dibujados segmentos para ser detectados por los sensores. Existen dos tipos de encoders, los Encoders Incrementales y Encoders Absolutos. -Encoders Incrementales: permiten que un sensor ptico detecte el nmero de Segmentos que disponen el disco y otro sensor detecte la posicin cero de dicho disco. Funcionamiento: Principio bsico de funcionamiento: emisin y recepcin de luz. Tanto en el emisor como en el receptor existen pequeas lentes pticas que permiten concentrar el haz de luz y se encuentran en un mismo encapsulado.

Caractersticas La luz como medio detector. Los sensores pticos utilizan principalmente los Siguientes componentes emisores: - LED de luz roja Luz visible, ptima como ayuda de alineacin y para el ajuste de sensor. - LED infrarrojo (IR) Radiacin invisible con elevada energa. Modo de comunicacin El modo de operacin de los sensores pticos vara de acuerdo a su tipo, a continuacin mencionaremos estas comunicaciones en los tipos de sensores ya descritos. Barrera de Luz - Rango amplio (20m) - El Alineamiento es crtico. Retro-reflectivo (Rflex) - Rango 1-3 m. - Popular y barato Reflectivo Difuso - Rango 12-300 mm. - Barato y fcil de usar. Sensor De Proximidad El sensor de proximidad es un transductor que detecta objetos o seales que se encuentran cerca del elemento sensor. Existen varios tipos de sensores de proximidad segn el principio fsico que utilizan. Entre los sensores de proximidad se encuentran:

Sensor capacitivo Sensor inductivo Sensor fin de carrera Sensor infrarrojo Sensor ultrasnico Sensor magntico Sensor capacitivo

La funcin del detector capacitivo consiste en sealar un cambio de estado, basado en la variacin del estmulo de un campo elctrico. Los sensores capacitivos detectan objetos metlicos, o no metlicos, midiendo el cambio en la capacitancia, la cual depende de la constante dielctrica del material a detectar, su masa, tamao, y distancia hasta la superficie sensible del detector. Sensor inductivo Los sensores inductivos de proximidad han sido diseados para trabajar generando un campo magntico y detectando las prdidas de corriente de dicho campo generadas al introducirse en l los objetos de deteccin frricos y no frricos. El sensor consiste en una bobina con ncleo de ferrita, un oscilador, un sensor de nivel de disparo de la seal y un circuito de salida. Sensor fin de carrera El final de carrera o sensor de contacto (tambin conocido como "interruptor de lmite") o limit swicht, son dispositivos elctricos, neumticos o mecnicos situados al final del recorrido de un elemento mvil, como por ejemplo una cinta transportadora, con el objetivo de enviar seales que puedan modificar el estado de un circuito. Internamente pueden contener interruptores normalmente abiertos (NA), cerrados (NC) o conmutadores dependiendo de la operacin que cumplan al ser accionados. Sensor infrarrojo El receptor de rayos infrarrojos suele ser un fototransistor o un fotodiodo. El circuito de salida utiliza la seal del receptor para amplificarla y adaptarla a una salida que el sistema pueda entender. la seal enviada por el emisor puede ser codificada para distinguirla de otra y as identificar varios sensores a la vez esto es muy utilizado en la robotica en casos en que se necesita tener mas de un emisor infrarrojo y solo se quiera tener un receptor. Los sensores infrarrojos pueden ser: Sensor infrarrojo de barrera: Las barreras tipo emisor-receptor estn compuestas de dos partes, un componente que emite el haz de luz, y otro componente que lo recibe. Se establece un rea de deteccin donde el objeto a detectar es reconocido cuando el mismo interrumpe el haz de luz. Debido a que el modo de operacin de esta clase de sensores se basa en la interrupcin del haz de luz, la

deteccin no se ve afectada por el color, la textura o el brillo del objeto a detectar. Sensor auto rflex: La luz infrarroja viaja en lnea recta, en el momento en que un objeto se interpone el haz de luz rebota contra este y cambia de direccin permitiendo que la luz sea enviada al receptor y el elemento sea censado, un objeto de color negro no es detectado ya que este color absorbe la luz y el sensor no experimenta cambios. Sensor rflex: Tienen el componente emisor y el componente receptor en un solo cuerpo, el haz de luz se establece mediante la utilizacin de un reflector catadiptrico. El objeto es detectado cuando el haz formado entre el componente emisor, el reflector y el componente receptor es interrumpido. Sensor ultrasnico Los sensores ultrasnicos tienen como funcin principal la deteccin de objetos a travs de la emisin y reflexin de ondas acsticas. Funcionan emitiendo un pulso ultrasnico contra el objeto a sensar, y al detectar el pulso reflejado, se para un contador de tiempo que inicio su conteo al emitir el pulso. Sensor magntico Los sensores de proximidad magnticos son caracterizados por la posibilidad de distancias grandes de la conmutacin, disponible de los sensores con dimensiones pequeas. Detectan los objetos magnticos (imanes generalmente permanentes) que se utilizan para accionar el proceso de la conmutacin. Los campos magnticos pueden pasar a travs de muchos materiales no magnticos, el proceso de la conmutacin se puede tambin accionar sin la necesidad de la exposicin directa al objeto. Conclusin:

En este tema se pudo obtener el objetivo deseado que fue tener un conocimiento de lo que es un sensor, sus tipos, anqu realmente estuvo ms enfocado a los sensores pticos y de proximidad. De esta manera se pudo saber cmo es su funcionamiento, su caractersticas y su forma de comunicacin de cada uno de ellos.
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La robtica es la ciencia y la tecnologa de los robots. Se ocupa del diseo, manufactura y aplicaciones de los robots. La robtica combina diversos disciplinas como son: la

mecnica, la electrnica, la informtica, la inteligencia artificial y la control. Otras reas importantes en robtica son el lgebra, los autmatas programables y las mquinas de estados. Historia de la robtica La historia de la robtica ha estado unida a la construccin de "artefactos", que trataban de materializar el deseo humano de crear seres a su semejanza y que lo descargasen del trabajo. El ingeniero espaol Leonardo Torres Quevedo (GAP) (que construy el primer mando a distancia para su automvil mediante telegrafa sin hilo, el ajedrecista automtico, el primer transbordador areo y otros muchos ingenios) acu el trmino "automtica" en relacin con la teora de la automatizacin de tareas tradicionalmente asociadas a los humanos. Karel apek, un escritor checo, acu en 1921 el trmino "Robot" en su obra dramtica "Rossum's Universal Robots / R.U.R.", a partir de la palabra checa robota, que significa servidumbre o trabajo forzado. El trmino robtica es acuado por Isaac Asimov, definiendo a la ciencia que estudia a los robots. Asimov cre tambin las Tres Leyes de la Robtica. En la ciencia ficcin el hombre ha imaginado a los robots visitando nuevos mundos, hacindose con el poder, o simplemente aliviando de las labores caseras. Clasificacin de los robots 1.- Robots Play-back. 2.- Robots controlados por sensores. 3.- Robots controlados por visin. 4.- Robots controlados adaptablemente. 5.- Robots con inteligencia artificial. Los programas en el controlador del robot pueden ser agrupados de acuerdo al nivel de control que realizan. 1.- Nivel de inteligencia artificial. 2.- Nivel de modo de control. 3.- Niveles de servosistemas. El nivel del lenguaje de programacin. 1.- Sistemas guiados. 2.- Sistemas de programacin de nivel-robot. 3.- Sistemas de programacin de nivel-tarea. Aplicaciones

Los robots son utilizados en una diversidad de aplicaciones, desde robots tortugas en los salones de clases, robots soldadores en la industria automotriz, hasta brazos teleoperados en el transbordador espacial. Industria Los robots son utilizados por una diversidad de procesos industriales como lo son: la soldadura de punto y soldadura de arco, pinturas de spray, transportacin de materiales, molienda de materiales, moldeado en la industria plstica, mquinas-herramientas, y otras ms. La robtica es una tecnologa con futuro y tambin para el futuro. Un robot puede ser descompuesto en un conjunto de subsistemas funcionales: procesos, planeacin, control, sensores, sistemas elctricos, y sistemas mecnicos. El subsistema de Software es una parte implcita de los subsistemas de sensores, planeacin, y control; que integra todos los subsistemas como un todo. ************************************************************************* ******** la Domtica Domtica es el trmino "cientfico" que se utiliza para denominar la parte de la tecnologa electrnica e informtica, que integra el control y supervisin de los elementos existentes en un edificio de oficinas o en uno de viviendas o simplemente en cualquier hogar. Los sistemas inteligentes pueden ser centralizados o descentralizado: Edificios Inteligentes. Definicin. Es muy difcil dar con exactitud una definicin sobre un edificio inteligente, por lo que se citarn diferentes conceptos, de acuerdo a la compaa, institucin o profesional de que se trate. -Intelligent Building Institute (IBI), Washington, D.C., E.U. Un edificio inteligente es aquel que proporciona un ambiente de trabajo productivo y eficiente a travs de la optimizacin de sus cuatro elementos bsicos: estructura, sistemas, servicios y administracin, con las interrelaciones entre ellos. -Compaa HoneywelI, S.A. de C. V., Mxico, D.F. Se considera como edificio inteligente aqul que posee un diseo adecuado que maximiza la funcionalidad y eficiencia en favor de los ocupantes, permitiendo la incorporacin y/o

modificacin de los elementos necesarios para el desarrollo de la actividad cotidiana, con la finalidad de lograr un costo mnimo de ocupacin, extender su ciclo de vida y garantizar una mayor productividad estimulada por un ambiente de mximo confort. -Compaa AT&T, S.A. de C.V., Mxico, D.F. Un edificio es inteligente cuando las capacidades necesarias para lograr que el costo de un ciclo de vida sea el ptimo en ocupacin e incremento de la productividad, sean inherentes en el diseo y administracin del edificio. Aplicaciones :

Edificio de oficinas Corporativas Multiusuario Hoteles. Hospitales. Universidades. Industrias. Servicios de Seguridad:

Detectores de presencia Circuitos cerrados de televisin Comprobacin del estado de las puertas. Vigilancia perimetral y perifrica Control y bloqueo de accesos Proteccin anti-intrusos Control/comprobacin de rondas de vigilancia Deteccin de incendios (humo y fuego) Deteccin de escapes o fugas de gas Evacuacin automtica de humo Sealizacin y megafona de emergencia Telefona de emergencia (interna o externa)

Conexin con las fuerzas del orden, bomberos u otras

**************************************************************************** ***** Sensores Industriales La gama completa de tecnologa de sensores ofrece la solucin adecuada para mltiples tareas de automatizacin. Incluso en condiciones extremas, se detecta la forma, la posicin y la superficie de objetos con exactitud, se cuentan, se colocan y se recogen las distancias con gran acierto Sensores Qumicos Biochips Para Detectar Cncer Con Mayor Antelacin En su lucha contra el cncer, los mdicos acaban de ganar una nueva arma para agregar a su arsenal. Unos investigadores del Laboratorio Nacional de Argonne han desarrollado un chip que puede salvar vidas diagnosticando ciertos tipos de cncer, an antes de que los pacientes presenten sntomas. La nueva tecnologa, un biochip, consiste en un panel cuadrado de un centmetro de lado que alberga, segn se necesite, entre varias docenas y varios cientos de "puntos" o pequeas gotas. Cada una de stas contiene una nica protena, anticuerpo o cido nucleico que se unir con una secuencia particular de ADN o un antgeno. Un tumor, incluso en sus fases asintomticas ms tempranas, puede liberar protenas que acaban en el sistema circulatorio del paciente. Estas protenas activan el sistema inmunolgico para que produzca anticuerpos. Los anticuerpos son los guardianes del orden en el cuerpo. Si una clula cancerosa produce protenas anmalas, entonces es muy probable que el paciente tenga un perfil de anticuerpos que difiere del de una persona sana. Se pueden buscar similitudes y diferencias en los perfiles de los anticuerpos y encontrar las pistas y los marcadores que sirven como indicadores tempranos de la enfermedad. Utilizando los propios autoanticuerpos del paciente de cncer como una herramienta de diagnstico, los mdicos posiblemente podrn disear tratamientos basados en su perfil personal de autoanticuerpos. Esta tecnologa est diseada para adquirir una ventaja estratgica a partir de la informacin contenida dentro de la propia biologa del paciente. Cuando, por ejemplo, un biochip diseado para detectar las enfermedades de las vas respiratorias superiores, es expuesto a una muestra tomada de la boca de un paciente, los patrones de enlace de las protenas o los cidos nucleicos en el panel son la causa de que una serie de puntos se "iluminen" cuando son escaneados y analizados con un ordenador. Los algoritmos informticos del software descifran el patrn de los puntos producido por

el biochip, calculan la probabilidad estadstica de cada posible enfermedad y proporcionan esta informacin al mdico. Robtica-Encoders Absolutos: permiten conocer la posicin exacta en cada

momento sin tener que dar una vuelta entera para detectar el punto cero del disco.

UNIDAD 2 ACTUADORES
Se denominan actuadores a aquellos elementos que pueden provocar un efecto sobre un proceso automatizado.

Existen 3 tres tipos de actuadores: Los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, pero es muy costosa. Los actuadores elctricos tambin electrnicos. Los actuadores neumticos, los ms usados en las industrias, posicionamiento, es decir: posicionar objetos. 2.1 Electrnicos Se le da el nombre de actuadores elctricos cuando se usa la energa elctrica para que se ejecuten sus movimientos. son actuadores de son muy utilizados en los aparatos mecnicos y

2.1.1 Funcionamiento El proceso bajo control, la accin que se tiene que llevar a cabo y la velocidad con que sta deba realizarse, son factores que influyen en la clase de actuador que se ha de utilizar.

Por lo general, los robots se pueden accionar con un acondicionamiento elctrico, por medio de los motores paso a paso o de los servomotores.

Una salida de un motor paso

paso

consiste

en incrementos de movimiento

angular discreto iniciado por una serie de pulsos elctricos discretos. 2.1.2 Caractersticas Motores de corriente contina

Estator (imanes) y rotor. Interaccin entre campo magntico y elctrico provoca movimiento. Velocidad giro proporcional a V. Compra: a ms corriente ms par. Eficientes para girar con poca fuerza y gran velocidad. Servo motores

Capaces de colocarse en una posicin Motor de DC + engranajes + sensor de posicin + controlador proporcional. Suelen estar limitados a 180 grados. Anchura proporcional a posicin. 2.1.3 Modo de comunicacin

El actuador representa la interfaz entre el sistema de control de proceso y la vlvula.

Los comandos de control transmitidos de forma binaria, analgica o a travs de bus de campo deben ser analizados por el actuador para as posicionar la vlvula; a la inversa, el sistema de control de proceso espera una respuesta del actuador.

Actuadores mecnicos
Los actuadores mecnicos son dispositivos que transforman el movimiento rotativo a la entrada, en un movimiento lineal en la salida.

Tipos de actuadores mecnicos

Actuadores hidrulicos Actuadores neumticos

Las caractersticas:
Por lo general, los actuadores hidrulicos se emplean cuando lo que se necesita es potencia, y los neumticos son simples posicionamientos. Sin embargo, los hidrulicos requieren mucho equipo para suministro de energa, as como de mantenimiento peridico. Por otro lado, las aplicaciones de los modelos neumticos tambin son limitadas desde el punto de vista de precisin y mantenimiento. Utilidades Los actuadores mecnicos aplicables para los campos donde se requiera movimientos lineales tales como: elevacin, traslacin y posicionamiento lineal. ACTUADORES HIRAULICOS Los actuadores hidrulicos son los que han de utilizar un fluido a presin, generalmente un tipo de aceite, para que el actuador pueda movilizar sus mecanismos. ACTUADORES NEUMATICOS En los actuadores neumticos se comprime el aire abastecido por un compresor, el cual viaja a travs de mangueras. Los robots pequeos estn diseados para funcionar por medio de actuadores neumticos.

UNIDAD 3 PERIFRICOS ESTANDARIZADOS Introduccin Se denominan perifricos tanto a los dispositivos a travs de los cuales el ordenador se comunica con el mundo exterior, como a los sistemas que almacenan la informacin, sirviendo de memoria auxiliar de la memoria principal. El ordenador es una mquina que no tendra sentido si no se comunicase con el exterior, es decir, si careciese de perifricos. Por lo que debe disponer de:

Unidad(es) de entrada, a travs de la(s) cual(es) poderle dar los programas que queramos que ejecute y los datos correspondientes. Unidad(es) de salida, con la(s) que la ordenador nos da los resultados de los programas. Memoria masiva o auxiliar, que facilite su funcionamiento y utilizacin.

Los perifricos se pueden dividir en cuatro categoras, que se describen a continuacin:

Periferico de Entrada Periferico de Salida Periferico de Almacenamiento Periferico de Comunicacin

3.1 Tipos Un puerto es una forma genrica de denominar a una interfaz por la cual diferentes tipos de datos pueden ser enviados y recibidos. Dicha interfaz puede ser fsica, o puede ser a nivel software (por ejemplo: los puertos que permiten la transmisin de datos entre diferentes computadoras). De acuerdo a estos tipos de puertos, los perifricos pueden comunicarse con la computadora. Estos puertos pueden ser de tipo PS/2 (seriales), DB-9 y Paralelos (cada perifrico esta diseado para comunicarse con la computadora a travs de alguno de estos tipos de puertos). 3.1.1 Serial

RS-232 tambin es conocido como puerto serial. Un puerto serial transfiere datos una tasa de un bit a la vez. Fue el estndar para las conexiones de teclado y ratn actualmente estn siendo reemplazados por puertos USB. Estos tipos de puertos para perifricos con cables de conexin, an se pueden encontrar en las solicitudes para la presentacin de informes mdem externo, un ratn, un teclado, y especialmente en las impresoras fiscales que suelen utilizar este formato para realizar la conexin a la comunicacin. 3.1.2 Paralelos El puerto paralelo o interfaz paralela se utiliza para la comunicacin en los ordenadores desde los primeros 80. La impresora es el dispositivo donde se encuentra un mayor uso de esta interfaz, aunque actualmente los perifricos, tales como HD, escneres, cmaras digitales, Zip y grabadoras de CD lo utilizan muy a menudo. La Figura 18 muestra el puerto paralelo de una computadora. 3.2 Aplicaciones con lenguaje de programacin hbrida Al trabajar con un lenguaje de alto nivel, en ocasiones nos encontramos con el problema de que necesitamos que haga determinada funcin o trabajo pero desafortunadamente sta solo existe en otro lenguaje que no es el que necesitamos utilizar, o simplemente, no encontramos esa funcin en ningn lenguaje de alto nivel. En este momento el lenguaje ensamblador constituye una herramienta no solo eficaz, sino simple para producir un parche para el compilador de nuestro lenguaje preferido. La programacin en lenguaje ensamblador proporciona un mayor control sobre el hardware de la computadora, pero tambin dificulta la buena estructuracin de los programas. La programacin hbrida proporciona un mecanismo por medio del cual podemos aprovechar las ventajas del lenguaje ensamblador y los lenguajes de alto nivel, todo esto con el fin escribir programas ms rpidos y eficientes. El lenguaje ensamblador no cuenta con funciones de entrada y salida formateada, por lo cual es muy complicado escribir programas que sean interactivos, es decir, programas que soliciten informacin o datos al usuario. Es aqu donde podemos explotar la facilidad de la programacin hbrida.

Ejemplo de un procedimiento hbrido Procedure Limpia_pantalla; Assembler, Asm Mov AX, 0600h Mov BH, 18h Mov CX, 0000h Mov DX, 184Fh Int 10h End;

UNIDAD IV PERIFRICOS NO ESTANDARIZADOS

Son aquellos perifricos que no disponen de una forma estndar de conectarse a la computadora (usb, sata, etc), y en consecuencia, necesitan de un hardware especializado para hacerlo, un ejemplo de interfaces de este tipo son las tarjetas de video, que aunque utilizan el bus AGP o PCI/PCI Express de las computadoras, requieren de un software especfico (drivers) para ser utilizadas. A travs de puertos Adems del microprocesador y la memoria, una computadora tiene otros dispositivos como son el monitor, impresora, teclado, y bocinas. Estos dispositivos perifricos estn conectados a travs de puertos a la computadora. 16 Conexin a travs de puertos Externamente, en la placa madre podemos observar lo que ya conocemos como puertos, que son accesibles sin necesidad de abrir el ordenador y para establecer la conexin nos basta con el cable apropiado.

Puerto de conexin

Descripcin del Puerto

Normalmente uno, al que se suele conectar la impresora o un mdem externo. Se denomina paralelo porque para enviar los datos utiliza un bus de 8 hilos (bytes). La longitud del cable no debe superar los 5 6 metros. El conector paralelo es de 25 pins (estndar Centronics). La velocidad mxima es de 1,5 Mb/s. Cuando el cable de transmisin es largo, pueden ocurrir desfases entre las seales. En este caso es ms prctico utilizar los puertos serie: enva la informacin bit a bit. Normalmente dos, a uno de ellos se sola conectar el ratn, antes de inventar el conector PS/2. Normalmente utilizan un interface DB9 (otro

Puerto paralelo

Puerto Serie

estndar es el RS-232 de 25 pines). Velocidad de transmisin: hasta 112 Kb/s.

PS/2
USB (Universal Serial Bus)

Dos, uno para ratn (IRQ12) y otro para teclado (IRQ1). De dos a cuatro. En un slo puerto USB se pueden conectar hasta 126 dispositivos (ratn, mdem, impresora, escner, webcam,...) para ello existen unos dispositivos (hubs) con mltiples salidas de conector e incluso algunos dispositivos pueden funcionar como hubs al tener conectoresUSB incorporados. Es PnP (Plug and Play: enchufar y listo) adems en caliente, es decir, sin necesidad de reiniciar el sistema puesto que USB reconoce el perifrico, si acaso, podra pedirnos la instalacin de un driver. Utiliza una sola IRQ para todos los dispositivos conectados.

Puerto FireWire

Pensado para dispositivos de alta velocidad: cmaras de vdeo, DVD, escneres, discos duros,... Permite hasta 63 dispositivos y una velocidad de transmisin de 400 Mbits/s (50 MBytes/s). Tambin permite conexin en caliente, es decir, sin necesidad de reiniciar el ordenador. Son los estndares para disco duro y CD-ROM. Se caracterizan porque la tarjeta controladora se encuentra montada sobre el dispositivo (IDE=electrnica integrada en el dispositivo). La placa madre suele traer dos conectores EIDE (IDE1, IDE2). El cable para conectar el dispositivo es plano, pudiendo conectarse a un mismo cable hasta dos discos duros o CD-ROM, uno como maestro (master) que tomar el control del otro, conocido como esclavo (slave). La decisin de qu extremo del cable es maestro y cual esclavo depende de la placa base. Tambin tendremos que configurar cada dispositivo mediante unos jumpers para que se reconozcan a s mismos como maestro o esclavo.

Conectores

IDE/EIDE

(Enhanced Integrated Drive Electronic)

Diseo A continuacin se presentan algunos diseos de perifricos que se conectan a la computadora a travs de puertos. Puerto serie PS/2 USB (Universal Serial Bus) Fire Wire
Conectores

IDE/EIDE (Enhanced Integrated Drive Electronic)

Programacin

Los dispositivos perifricos de E/S transforman la informacin externa como una pulsacin en una tecla en impulsos elctricos que son codificados y enviados hacia el procesador para su interpretacin, procesamiento y almacenamiento de forma automtica. Estas seales elctricas se codifican segn unos cdigos como el ASCII y la CPU recibe la informacin codificada siempre en binario. La Figura 25 nos representa un esquema de la programacin bsica de los dispositivos perifricos con la computadora.

Los dispositivos de E/S transforman la informacin externa en seales codificadas, permitiendo su transmisin, deteccin, interpretacin, procesamiento y almacenamiento de forma automtica. Aplicacin Algunas aplicaciones de perifricos no estndar con sistemas de cmputo se describen a continuacin: Ratn o mouse La funcin principal del ratn es transmitir los movimientos de nuestra mano sobre una superficie plana hacia el ordenador. All, el software denominado driver se encarga realmente de transformarlo a un movimiento del puntero por la pantalla dependiendo de varios parmetros Teclado Es el dispositivo para introduccin de datos por excelencia; el principal medio de comunicacin entre el usuario y la computadora. Por medio de este perifrico, los usuarios suministran rdenes, informacin, instrucciones, etc. Impresora Las impresoras son perifricos que escriben la informacin de salida sobre papel. Su comportamiento inicialmente era muy similar al de las mquinas de escribir, pero hoy da son mucho ms sofisticadas, incluso algunas son fotocopiadoras o fax, conectadas con el ordenador. Junto con las pantallas, son los dispositivos ms utilizados para poder ver en forma directamente inteligible los resultados de un programa de ordenador. Scanner Son dispositivos de entrada de datos de propsito especial que se emplean conjuntamente con paquetes software para grficos y pantallas de alta resolucin. La mayor parte de los scanner capturan imgenes en color. Dada la cantidad de espacio de almacenamiento que se necesita para una imagen no suelen capturarse imgenes en movimiento. Monitor y pantallas planas

As como el teclado es el puente bsico para la comunicacin del usuario con la computadora, sta, a su vez, despliega sus resultados al usuario por medio del monitor. El monitor lo nico que hace es recibir la informacin que se enva desde la tarjeta madre y la convierte en puntos luminosos en la pantalla. Adems de los dispositivos mencionados anteriormente muchos ms como lectoras de cdigo de barras, unidades de CD/DVD, discos duros, joysticks, etc, cada uno de los cuales tienen su aplicacin a los sistemas informticos.

A travs de interfaz Una interfaz de control es un dispositivo de enlace entre un puerto de salida de un ordenador y los componentes elctricos/electrnicos de un sistema. Proporciona potencia a los componentes elctricos y acta como buffer entre los componentes y el ordenador Algunos de los perifricos de la computadora a travs de interfaz (o ranuras de expansin) son: 1. Tarjetas grficas 2. Tarjetas de audio 3. 4. 5. 6. Tarjeta Ethernet Tarjeta SCSI (Small Computer System Interfaz) Mdem interno Intelligent Interface of fischertechnik

Diseo

El diseo de algunos de los dispositivos perifricos mencionados se muestra en las siguientes figuras

Tarjeta de audio Tarjeta Ethernet Intelligent Interface of fischertechnik

 Programacin Todos los dispositivos perifricos estn programados para su adecuado con los sistemas o dispositivos informticos. A continuacin se presenta una breve descripcin de la forma en que estos dispositivos (mencionados anteriormente) estn programados para su funcionamiento

Perifrico Tarjeta de grficos

Programacin
Una tarjeta grfica tiene su propia memoria y procesador que maneja los clculos necesarios para convertir los datos de la imagen para que puedan ser desplegados como pxeles en el monitor.

Tarjeta de audio

La seal de audio que obtiene un micrfono es analgica. El proceso para digitalizar la onda analgica se lleva a cabo mediante un muestreo, que permite que los sonidos puedan ser procesados usando el lenguaje binario. La frecuencia de muestreo es el nmero de muestras de seal que se recogen cada segundo. Si se recogen ms muestras, la calidad el sonido aumenta, pero en cuanto a adquisicin de datos, se aumenta tambin el espacio que ocupa la toma de datos en bits. Los componentes electrnicos incorporados en la tarjeta de red se encargan de gestionar la transferencia de datos entre el bus del ordenador y el medio de transmisin, as como del proceso de los mismos. La forma natural de programar la interfaz es el lenguaje LLWin de fischertechnik, pero en modo "on-line" (modo en lnea) puede ser utilizada mediante cualquier lenguaje de programacin. Los detalles acerca de este proceso se pueden encontrar en http://www.fischertechnik.de/. En dicha pgina figuran algunos drivers diseados para diferentes lenguajes de programacin

Tarjeta Ethernet

Interface Inteligente de fischertechnik

Cada uno de los dispositivos descritos conlleva a una programacin especfica (no descrita) y que requieren de otros dispositivos electrnicos para lograrlo.

 Aplicacin

La aplicacin para la que son requeridos los dispositivos perifricos, descritos en esta unidad, se presenta brevemente. Tarjeta de video Los unos (1) y ceros (0) que enva el microprocesador, son convertidos por la tarjeta de video en la informacin que es desplegada por el monitor. El poder de cmputo de muchas tarjetas de video modernas, es superior al de toda una mquina de hace unos 5 6 aos. Esto se debe a que poseen varias decenas de MB de RAM (para el almacenamiento temporal de la informacin de video), poderosos procesadores de seal, buses de muy alta velocidad, etc. Por lo tanto, de la tarjeta de video incorporada en el sistema depende la calidad de las imgenes obtenidas en el monitor, as como la velocidad de respuesta. Tarjeta de sonido yaltavoces Para que la computadora pueda generar sonidos de calidad similar a un equipo de audio, requiere de un circuito especial que recoja los unos y ceros enviados por el microprocesador y los transforme en ondas sonoras. Esta es precisamente la funcin de la tarjeta de sonido y de las bocinas o altavoces. En sentido estricto, esta tarjeta se cuenta entre los dispositivos mixtos porque posee una entrada para micrfono o seal externa, en cuyo caso la seal de audio es convertida en una seal digital que la mquina puede interpretar. Tarjeta de red Cada vez con mayor frecuencia, las oficinas y algunos hogares poseen varias mquinas que pueden estar intercomunicadas. Pero este intercambio de archivos no se realiza por medio de disquetes u otros medios removibles, sino mediante una configuracin de red que requiere de una tarjeta o circuitos especficos diseados para dicha funcin La Intelligent Interface de fischertechnik Un ejemplo del conexionado de los actuadores y sensores a la interface se muestra en la Figura. En este ejemplo cuatro motores estn conectados a las salidas digitales y ocho pulsadores a las entradas digitales. De estos ocho, cuatro se utilizan como finales de carrera (E1, E3, E5, E7) y los otros cuatro (E2, E4, E6, E8) se utilizan como contadores de impulsos (golpeados por una rueda dentada de 4 dientes conforme giran los motores) que sirven para llevar la cuenta de la posicin actual del robot - el conjunto motor de c.c. ms contador de impulsos acta como un motor paso a paso-. Este montaje se utiliza en un brazo de robot manipulador articulado de tres grados de libertad finalizado en una pinza.

INTERFACES.
Introduccin

Interfaz. Conexin e interaccin entre hardware, software y el usuario. El diseo y

construccin de interfaces constituye una parte principal del trabajo de los ingenieros, programadores y consultores. Los usuarios conversan con el software. El software conversa con el hardware y otro software. El hardware conversa con otro hardware. Todo este dilogo no es ms que el uso de interfaces. Las interfaces deben disearse, desarrollarse, probarse y redisearse; y con cada encarnacin nace una nueva especificacin que puede convertirse en un estndar ms, de hecho o regulado.1

5.1 Conceptos bsicos Interfaz: dispositivo electrnico que se conecta entre el PC y los elementos a ser controlados (actuadores, interruptores, pulsadores, rels, circuitos, motores, etc.). Su misin es garantizar el correcto aislamiento elctrico entre los puertos del PC y los dispositivos externos. Bus: Normalmente se refiere al conjunto de seales con las que se comunica el microprocesador con el entorno: memoria o perifricos (a travs de las interfaces).

Figura 31. Representacin lgica de una interfaz

Las funciones ms importantes de un interfaz son: Interpretar las rdenes que recibe de la CPU y transmitirlas al perifrico Controlar las transferencias de datos entre la CPU y el perifrico (convertir formatos, adaptar velocidades,..). Informar a la CPU del estado del perifrico. Deteccin de errores (defectos mecnicos o elctricos en el funcionamiento del dispositivo. Ejemplos: atasco de papel, cambio de un bit, etc.) Los interfaces tambin se denominan controladores, interfaces o tarjetas de E/S.2

5.2 Clasificacin En una primera aproximacin, los puertos y los interfaces del computador se pueden clasificar en funcin del tipo de transmisin de informacin que permitan:3 Serie Puerto serie: Interfaz RS-232. Puerto/interfaz USB. Puerto FireWire: Interfaz IEEE 1394. Puerto paralelo: Interfaz Centronics IEEE 1284.

Paralela

Figura 32. Puertos e interfaces de la computadora

De igual forma, las interfaces que interrelacionan en el dilogo entre usuario-mquina son perifricos que se pueden clasificar segn el sentido de la comunicacin:

Dispositivos de entrada: usuario-mquina

Los dispositivos de entrada son los que se utilizan para introducir informacin en el ordenador. Los sensores del dispositivo transforman la informacin en seales fsicas que envan a un controlador o programa del sistema operativo para su interpretacin.
Figura 32. Interfaz de entrada

Los dispositivos de entrada ms populares son: teclados, ratones, escneres, micrfonos, cmaras, monitores tctiles, joysticks, lectores de tarjetas, cdigos de barras, etc.

Dispositivos de salida: mquina-usuario

Los dispositivos de salida son los que generan, a partir de una orden de un usuario, unidades de significado mediante formas y smbolos empleados en la representacin grfica de la informacin, o el sonido en el caso de la representacin auditiva. Los dispositivos de salida ms populares son: monitores, impresoras, altavoces, cascos, etc.

Figura 33. Interfaz de salida

5.3 Programacin de bajo nivel Lenguaje de bajo nivel Un lenguaje de programacin de bajo nivel es el que proporciona poca o ninguna abstraccin del microprocesador de un ordenador. Consecuentemente es fcilmente trasladado a lenguaje de mquina. La palabra "bajo" no implica que el lenguaje sea inferior a un lenguaje de alto nivel; se refiere a la reducida abstraccin entre el lenguaje y el hardware.4 Lenguajes de bajo nivel existentes
Lenguaje Descripcin Es el lenguaje que la computadora entiende, su estructura est totalmente adaptada a los circuitos de la mquina y la programacin es tediosa porque los datos se representan por ceros y Lenguaje de mquina (Primera generacin) unos. Es de bajo nivel. Es un conjunto de instrucciones codificadas en binario que son capaces de relacionarse directamente con los registros y circuitera del microprocesador de la computadora y que resulta directamente ejecutable por ste, sin necesidad de otros programas intermediarios. Los datos se referencian por medio de las direcciones de memoria donde se encuentran y las instrucciones realizan operaciones simples. Estos lenguajes estn ntimamente ligados a la CPU y por eso no son transferibles. (Baja portabilidad). Es otro lenguaje de programacin de bajo nivel, pero simblico porque las instrucciones se construyen usando cdigos de tipo mnemotcnico, lo cual facilita la escritura y depuracin de los

programas pero no los acorta puesto que para cada accin se Lenguaje ensamblador (Segunda Generacin) necesita una instruccin. El programa ensamblador va traduciendo lnea a lnea a la vez que comprueba la existencia de errores. Si localiza alguno da un mensaje de error. Algunas caractersticas que lo diferencian del lenguaje de mquina son que permite el uso de comentarios entre las lneas de instrucciones; en lugar de direcciones binarias usa identificadores como total, x, y, etc. Y los cdigos de operacin se representan por mnemotcnica siempre tienen la desventaja de repertorio reducido de instrucciones, rgido formato para las instrucciones, baja portabilidad y fuerte dependencia del hardware. Tiene la ventaja del uso ptimo de los recursos hardware, permitiendo la obtencin de un cdigo muy eficiente.

Figura 34. Esquema general de la programacin de bajo nivel

En general se utiliza este tipo de lenguaje para programar controladores (drivers). Ventajas: Mayor adaptacin al equipo. Posibilidad de obtener la mxima velocidad con mnimo uso de memoria.

Inconvenientes: Imposibilidad de escribir cdigo independiente de la mquina.

Mayor dificultad en la programacin y en la comprensin de los programas. El programador debe conocer ms de un centenar de instrucciones. Es necesario conocer en detalle la arquitectura de la mquina.

5.4 Aplicaciones Actualmente la tecnologa y el trabajo humano esta ntimamente relacionada con las computadoras; como lo es el diseo grfico, la redaccin, el control de instrumentos y maquinaria, las comunicaciones, etc. Dependiendo de la aplicacin dada a una computadora son las interfaces que se le instalan. Como en diseo grfico, los perifricos necesarios son la cmara digital, impresora, mouse, tableta digitalizadora; entre otros. El desarrollo de la computadora va ligado al de sus perifricos. Para toda aplicacin de la computadora, el dispositivo en comn es el mouse. El mouse se ha utilizado comercialmente desde principios de los aos80 como una herramienta de trabajo auxiliar con la computadora. Otra interfaz necesaria para el trabajo con una computadora es a nivel de software. Cada aplicacin de software posee una interfaz grfica y de interaccin con las interfaces de hardware, como el mouse. De la misma manera que en hardware, en software el desarrollo es continuo. Los lenguajes de programacin, tales como C++, JAVA, VBASIC, poseen herramientas especializadas para crear interfaces grficas y de perifricos con el fin de que el usuario realice de manera eficiente su trabajo. El diseo de interfaces ya sea en hardware o software se basa principalmente en la aplicacin y en la ergonoma para el usuario.