Analiza stabilitii sistemelor n bucl nchis.Criteriul lui Nyquist.

Vom studia o proprietate remarcabil a locului Nyquist a unui sistem n bucl deschis care permite analiza stabilitii sistemului n bucl nchis. n capitolul 3, s-a vzut c funcia de transfer a unui sistem n bucl nchis (cu reacie negativ) U(s) + Wr(s) W ( s) = Wd ( s ) Y ( s) = , U ( s ) 1 + Wd ( s).Wr ( s) (s) Wd(s) Y(s)

se scrie:

unde Wd(s) este funcia de transfer a cii directe i Wr(s) este funcia de transfer a cii de reacie. Polii lui W(s) sunt zerourile ecuaiei caracteristice: 1 + Wd ( s ).Wr ( s) = 0 Conform criteriului fundamental de stabilitate, sistemul n bucl nchis este stabil, dac aceast ecuaie nu are rdcini cu partea real pozitiv sau nul. Cum nu este ntotdeauna posibil aplicarea criteriului Routh, de exemplu cnd sistemul n bucl deschis posed timp mort, se va utiliza criteriul Nyquist, care permite studierea stabilitii sistemului n bucl nchis i prezint avantajul c nu utilizeaz dect funcia de transfer a sistemului n bucl deschis: Wc(s) = Wd(s).Wr(s). Criteriul lui Nyquist este bazat pe teorema Cauchy (vezi [GILLE 90]) care se poate enuna n modul urmtor: Dac un punct M de afix s descrie n planul complex un contur (C), n sens antiorar, n interiorul cruia se gsesc P poli i Z zerouri ale unei funcii A(s) de variabil complex s, atunci imaginea punctului M prin aplicaia A nconjoar originea de N=P-Z ori n sens trigonometric. Figura 8.8 ilustreaz aceast teorem.

Im

P=3 ; Z=5

Im

N=3-5= -2

(C)

A(s)

Re

Re

Fig. 8.8 Teorema lui Cauchy

134 Analiza SRA

Enunul general a criteriului lui Nyquist este urmtorul: Pentru ca un sistem s fie stabil n bucl nchis, este suficient i necesar ca locul Nyquist al funciei de transfer n bucl deschis Wc(s), trasat pentru cresctor (de la =- la = ), s nconjoare punctul critic de afix 1, n sens trigonometric, de un numr de N ori egal cu numarul de poli P, cu partea real pozitiv sau nul, ai funciei de transfer n bucl deschis Wc(s). Pentru a demonstra acest criteriu, se utilizeaz teorema Cauchy prezentat mai sus. Se consider transformarea A(s)= 1+ Wc(s). Sistemul n bucl nchis este asimptotic stabil dac 1+Wc(s) nu are zerouri cu partea real pozitiv sau nul. Im + 0+ 0 0
-

Im (C) A'(s)=Wc(s) -1 Re 0 Re

- Fig.8.9 Conturul (C) i imaginea sa pentru criteriul lui Nyquist Se consider conturul (C), numit contur de excluziune i prezentat n figura 8.9, unde punctul 0 este nconjurat de un semi-cerc de centru 0 i raz r infinit mic (r 0). Se dorete ca A(s)=1+Wc(s) s nu aib zerouri n interiorul lui (C) (se vrea aadar Z=0). Imaginea conturului (C), prin aplicaia A(s) trebuie, aadar, conform teoremei lui Cauchy, s nconjoare originea n sens trigonometric de un numr de ori egal cu numrul de poli instabili ai ecuaiei 1+Wc(s) (deci ai transmitanei Wc(s)). n locul considerrii aplicaiei A(s)=1+Wc(s) i a numrului de ture n jurul originii, se consider aplicaia A'(s)=Wc(s) i numrul de ture n jurul punctului critic 1. Studiem transformarea conturului (C) prin aplicaia Wc(s): - imaginea segmentului (0+,+) este Wc(j) ; aceasta este aadar locul Nyquist al funciei de transfer n bucl deschis orientat n sensul creterii lui . - imaginea segmentului (-,0-) este Wc(-j ) = Wc(j ) ; aceasta este aadar simetricul n raport cu axa real a locului Nyquist orietat n sensul creterii lui . - imaginea semi-cercului cu centrul n origine i raz infinit este redus la un punct (n general originea) dac sistemul este fizic realizabil.

Analiza SRA

135

- n ceea ce privete imaginea semi-cercului de raz foarte mic se prezint dou cazuri: Wc(s) nu conine integrator; atunci Wc(s) tinde spre factorul de amplificare n regim staionar K a sistemului n bucl deschis, altfel spus un punct fix pe axa real. Wc(s) conine un factor de forma k ; se poate atunci scrie s s = r.e j , cu r 0 i variind de la 3 la (fig. 8.10). 2 2

Im

0 0

Re

0Fig. 8.10 Reprezentarea semi-cercului care nconjoar originea

n vecintatea lui s=0, avem: Wc ( s ) K s

k

K r
k

e jk .

k k la 3 . Astfel Wc(s) descrie k semi-cercuri infinite n 2 2 sens direct, atunci cnd se parcurge semi-cercul de la 0- la 0+. Aadar, Wc (s) i arg[Wc(s)] variaz de la

Exemplul 1: Funcia de transfer n bucl deschis a unui SCLI este Wc ( s ) = K . (1 + 2 s)(1 + 3s )(1 + s)

Se studiaz stabilitatea sistemului n bucl nchis. Mai jos, se prezint imaginea conturului (C) pentru trei valori ale factorului de amplificare n regim staionar K.

136 Analiza SRA

Pentru ca sistemul n bucl nchis s fie stabil, locul Nyquist complet nu trebuie s fac nici un tur n jurul punctului critic. Aceasta depinde n mod esenial de valoarea ctigului static K. Apare n mod clar c, pentru conservarea stabilitii sistemului n bucl nchis, trebuie limitat la valoarea factorului K.

4 3 2 1 0 -1 -2 -3 -4 -1

Im K=6

W(j ) K=2

K=4

Re

Exemplul 2: Se consider un SCLI a crui funcie de transfer n bucl deschis este: Wc ( s ) = K , >0, s (1 s)

Aceast transmitan posed doi poli cu partea real pozitiv sau nul: p1=0 i p2=1/. Deci, n bucl deschis, sistemul este instabil. Pentru ca sistemul n bucl nchis s fie stabil, locul Nyquist complet trebuie s fac 2 ture n jurul punctului critic 1, n sens trigonometric. Im 0-1 - 0 + 0+

Re

ns locul lui Nyquist complet, prezentat mai sus, nu face dect un singur tur n sens trigonometric, aadar sistemul n bucl nchis este instabil i aceasta la orice valoarea a amplificrii statice K. Exemplul 3: Fie Wc ( s ) = K (1 + s) s 2 (1 + 0.1s )

Analiza SRA

137

funcia de transfer n bucl deschis a unui SCLI. Ea posed doi poli n origine i, deci, sistemul n bucl deschis este instabil. Constatm, ns, c locul lui Nyquist complet, prezentat n figura de mai jos, face dou ture n jurul punctului critic 1 n sens direct. Aadar, sistemul este stabil n bucl nchis.

Im =- Re -1 =+

0 0
+

Criteriul Nyquist este uneori delicat de aplicat. Pentru sistemele stabile n bucl deschis, exist o form simplificat a criteriului lui Nyquist . Un sistem stabil n bucl deschis va fi stabil n bucl nchis, dac, parcurgnd locul Nyquist al funciei de transfer Wc(j) n sensul creterii pulsaiei de la 0 la , lsm punctul critic (-1) n stnga locului. Observaie: Criteriul simplificat al lui Nyquist este aplicabil sistemelor care posed unul sau mai multe integratoare n bucl deschis. Acest criteriu se deduce simplu din criteriul complet. Nu trebuie ca locul Nyquist complet s nconjoare punctului critic, deoarece numrul de poli instabili ai lui Wc(j) este nul (vezi [DZUNG 52]) conform ipotezei.

Im

Im

Wc(j ) c -1 c =0

Wc(j ) 0 = =0
Re

0 -1

Re

n (a) SC Lstabiln bucl nchis (b) SC Linstabil bucl nchis Fig. 8.11 Criteriul Nyquist simplificat Figura 8.11 ilustreaz criteriul lui Nyquist simplificat. Se evidenieaz doua pulsaii: c , pulsaia de tiere (reamintim c Wc ( j c ) = 1 ) i pulsaia a punctului unde locul de transfer intersecteaz axa real. Argumentul lui Wc(j) n acest punct este - (-180).

1 138 Analiza SRA Criteriul simplificat al lui Nyquist poate fi exprimat, de asemenea, n planul Bode (fig. 8.12). Punctul critic 1 corespunde n plan Bode lui AdB=0 i =-180. Faptul c locul Nyquist al unui sistem stabil n bucl deschis las punctul critic n stnga implic Wc ( j ) < 1 , pentru arg [Wc(j )]=( )=-180 altfel spus AdB( ) <0 , (8.8) cu condiia ca s existe (este posibil ca ()>-180, pentrtu orice pulsaie ). Pe de alt parte, pentru pulsaia de tiere care corespunde punctului care se gsete la intersecia locului de trtansfer Nyquist cu cercul unitar (fig. 8.11a), n cazul unui sistem stabil, avem: ( c)>-180, (8.9) Relaiile (8.8) i (8.9) constituie scrieri echivalente ale condiiei de stabilitate pentru sistemul n bucl nchis, exprimate cu ajutorul formei simplificate a criteriului lui Nyquist.

AdB
0

G dB

-180

Figure 8.12 Criteriul lui Nyquist utiliznd caracteristicile lui Bode. n cazul n care exist, figura 8.12 arat o alt scriere echivalent a condiiei de stabilitate: c< .

8.4. Gradul de stabilitate. Marginea de faz, marginea de amplificare. Se cunoate acum modul de studiere a stabilitii unui sistem n bucl nchis, dar, n majoritatea cazurilor, un sistem strict stabil nu este satisfctor. ntr-adevr, dac locul Nyquist al funciei de transfer n bucl deschis a unui sistem stabil n bucl nchis este foarte apropiat de punctul critic, rspunsul su va fi foarte slab amortizat, din cauza unui regim tranzitoriu care tinde lent ctre zero.

Analiza SRA

139

Stabilitatea, prin ea nsi, nu este suficient, ea trebuie s fie completat prin msurarea gradului de stabilitate. Marginea de faz i marginea de ctig sunt astfel de msuri ale gradului de stabilitate. Ele sunt ilustrate prin figura 8.13. Punctele M i N sunt definite prin intersecia locului Nyquist al lui Wc(j) cu cercul cu centrul n origine i raz unitar respectiv semi-axa real negativ.

Im x -1 c Wc(j ) N M 0 Re

Fig. 8.13 Marginea de faz i de amplificare Marginea de faz este msura unghiului orintat (ON , OM ) : = arg [W0(j c)] + 180. Ea reprezint defazajul suplimentar care poate fi injectat n sistemul n bucl nchis pentru a-l aduce la instabilitate. Marginea de amplificare este definit prin: G = 1 , unde x = ON ,sau, exprimat n decibeli x GdB = 20. log10 1 . x

Ea reprezint amplificarea suplimentar care poate fi introdus n sistemul n bucl nchis pentru a-l aduce la instabilitate. Marginile de faz i de amplificare (n decibeli) sunt prezentate n figura 8.12 ca segmente orintate, pentru un SCLI stabil n bucl nchis. Exemplu: Fie un SCLI n bucl nchis cu funcia de transfer n bucl deschis Wc ( s ) = 10 s 2 + 5s + 1 0.1s 3 + 2 s 2 + 0.5s + 1

Obinem caracteristicile logaritmice de mai jos.

1 140 Analiza SRA Se constat ca pulsaia de tiere este c 100 rad/s AdB() i c pentru aceast pulsaie defazajul este ( c) -78. Marginea de faz este deci: = -78 + 180=102 Deci sistemul n bucl nchis va fi stabil. () n practic, pentru ca un sistem n bucl nchis s fie bine amortizat, marginea de stabilitate trebuie s aib valorile superioare anumite valori minimale: ( c) min = 45 la 50 Gmin=8 10 dB. c