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6851859
1.
Enunciado
Seja o sistema representado pelo seguinte espao de estados: [ ] [ Resolver as seguintes proposies: Verificar controlabilidade; Verificar observabilidade Verificar estabilidade; Alocar polos para resposta oscilatria com o menor sobressinal Projetar um observador [ ] [ ] ][ ] [ ]
2.
Resoluo
2.1.
Controlabilidade
Essa matriz tem determinante no nulo e, portanto, seu posto 2. Isso caracteriza o sistema como controlvel.
2.2.
Observabilidade
Essa matriz tambm tem determinante no nulo e, portanto, seu posto 2. Isso caracteriza o sistema como observvel.
2.3.
Estabilidade
O prximo passo verificar a estabilidade do sistema. Isso feito obtendo as razes do polinmio caracterstico de e verificar o sinal de suas partes reais. A premissa
para que o sistema seja estvel que a parte real de suas razes (autovalores de ) sejam negativas. | | | |
O fato de a parte real ser nula no define a estabilidade do sistema. Portanto, podese dizer que a estabilidade indefinida, ou o sistema criticamente estvel.
2.4.
Alocao de polos para resposta oscilatria com sobressinal mnimo que modo que [ ]. Como um
]. A obteno da matriz
| |
As razes
a frequncia natural de oscilao do sistema, o amortecimento. Para o caso de menor sobressinal, sabe-se que
natrual de oscilao e resolver a partir da. Para o exerccio proposto, defino e calculo a matriz em seguida.
Para
, tem-se
2.5.
Projetar um observador
Para o projeto de um observador, define-se o sistema: a matriz de ganhos do observador e estado real e a observada. Define-se tambm o espao de estados fictcio a seguir: [ ] A matriz de ganhos do observador, , tambm calculada por alocao de polos, [ ] a diferena (erro) entre a varivel de
desta vez escolhendo raizes relativas equao caracterstica obtida por: | Definindo os plos e | , obtenho, da
Definindo condies iniciais para , pode-se simular o sistema de acordo com a equao . O termo pode ser aproximado por uma srie de potncias.
O matlab faz isso de forma automtica pelo comando phi=expm(lambda*dt). Definindo as condies iniciais: