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Concepo de um Automatismo
Caractersticas de um automatismo
Automatismo : Dispositivo que permite que um sistema funcione de forma autnoma, sendo a interveno do operador reduzida ao minimo indispensvel. Vantagens : 4Simplifica o trabalho do operador 4Retira do operador tarefas complexas, perigosas, pesadas, ou indesejadas. 4Alteraes aos processos de fabrico 4Qualidade constante de fabrico 4Aumento de produo 4Economia de matria prima e energia 4
Estrutura de um automatismo
Estrutura : 4 Entradas : Dispositivos que recebem informaes do sistema a controlar. Botoneiras, sensores, comutadores, fins de curso, etc. 4Sadas : Dispositivos actuadores e sinalizadores. Motores, vlvulas, lmpadas, displays, etc. 4Lgica : Bloco que define as caractersticas de funcionamento do automatismo
Implementao de um automatismo
4 Estudo prvio 4Especificaes 4Escolha da soluo tcnica 4Preparao 4Execuo de esquemas 4Documentao 4(Desenvolvimento do programa) 4Execuo 4Montagem 4(Instalao do programa) 4Testes 4Concluso 4Colocao em servio 4Explorao
4Diagrama de contactos Este mtodo de representao, implementa a sequncia lgica usando contactos colocados em srie e em paralelo, tal como num esquema elctrico. O smbolo de contacto ligeiramente alterado como se pode ver nas figuras seguintes.
4Esquema elctrico
4Diagrama de contactos
4Diagrama lgico Esta representao do automatismo, implementa a lgica, usando circuitos lgicos E e OU. Para representar o mesmo circuito do exemplo anterior, teriamos :
4GRAFCET O GRAFCET uma representao grfica das especificaes funcionais de um sistema de controlo e pode ser aplicado a qualquer sistema lgico de controlo de processos industriais Um sistema pode geralmente ser dividido num bloco operativo e num bloco de controlo. O bloco operativo executa determinadas operaes que so ditadas pelo bloco de controlo. A unidade de controlo, por sua vez, recebe feedback do bloco operativo por forma a manter-se actualizada da evoluo do processo. Quando se pretende usar o GRAFCET, devemos ter em considerao o bloco de controlo. Para o representar usamos uma sucesso alternada de ESTADOS e TRANSIES.
4GRAFCET - Processamento linear Os estados do processo esto dispostos em linha. Independentemente das condies do processo, este consta de uma sucesso de passos que se executam sempre, e na mesma sequncia.
4GRAFCET - Processamento alternativo A determinada altura do processo, a sequncia pode tomar caminhos alternativos de acordo com as condies estabelecidas. Estas condies, no entanto, tm de assegurar que s uma das alternativas se pode verificar.
4GRAFCET - Processamento paralelo Em determinado momento do processo, a sequncia pode tomar dois ou mais caminhos que se vo executar em paralelo; ao ser executada a transio, em vez de se activar um s estado, activam-se dois ou mais em simultneo. O nmero de estados nos vrios ramos pode ser diferente, ou sendo igual, no implica que em todos os ramos a transio de estado se verifique em simultneo. 4GRAFCET - Resumo Um processo sequencial geralmente consta de uma mistura destes trs tipos de processamento.
Autmatos Programveis
Memria
Entradas
CPU
Fonte de Alimentao
Sadas
Programao de Autmatos
4Ficha tcnica Modelo : CPM1-10CDR-A Autmato compacto Entradas Sadas Alimentao Consumo Expansibilidade Memria de prog. : 6 digitais ( 24 Vdc ) : 4 por rel (2A/24Vdc -220Vac : 220 Vac : 30 W mx. : At 90 entradas/sadas : FLASHROM de 4kB : 135 : 68*16 : 20*16 : 1024 com reteno : 128
Conjunto de instrues Rels internos: Sem reteno Com reteno Words de dados Temporizadores e contadores
Consola de programao
Consola de programao
4 Teclas numricas So as teclas brancas, numeradas de 0 a 9. Estas teclas so usadas para introduzir valores numricos. Tambm so usadas, associadas tecla FUN para programar funes especiais. 4Tecla CLR Esta tecla utilizada para limpeza do display. Possui outras funes quando utilizada em determinadas sequncias de teclas. 4Teclas de operao Estas teclas amarelas so usadas na edio do programa.
Consola de programao
4Teclas de instrues Excluindo a tecla SHIFT, as restantes teclas cinzentas servem para introduzir as instrues do programa ou especificar reas de memria. A tecla SHIFT permite aceder s funes superiores das teclas com dupla funo. Permite selecionar uma funo especial. Instruo SHIFT REGISTER ( tambm pode ser programada com FUN + 10. Nega o estado de um rel (bit). Instruo AND (E lgico). Instruo OR (OU lgico).
Consola de programao
4Teclas de instrues ( continuao) Instruo CONTADOR. Instruo LOAD usada para iniciar uma condio ou bloco lgico. Instruo de OUTPUT. Permite transferir um valor lgico para um rel. Instruo TEMPORIZADOR. Especifica um rel temporrio Especifica um rel ou canal de LINK Especifica um rel ou canal com reteno de memria
Consola de programao
4Teclas de instrues ( continuao) + Especifica um rel ou canal auxiliar
Especifica um canal de memria de dados Especifica um endereamento indirecto, quando usado com DMs + Especifica um canal de rels internos
Consola de programao
4Selector de modo Permite controlar o modo de funcionamento do autmato, bem como as funes possiveis com a consola de programao.
4Modo RUN Este modo utilizado para a execuo normal do programa. Neste modo possivel a monitorizao de dados, mas a sua alterao no permitida. 4Modo MONITOR Neste modo o programa executado tal como acontece no modo RUN, mas permite a monitorizao das instrues do programa on-line, assim como monitorizar e alterar dados. 4Modo PROGRAM Neste modo o programa no executado. utilizado para programao, bem como limpeza ou alterao de reas de memria,
Sempre que aparece no display a mensagem PASSWORD deve digitar-se a seguinte sequncia de teclas.
4Visualizao e limpeza de mensagens de erro Quaisquer mensagens de erro que se encontrem em memria, devem ser apagadas. (Presume-se que as causas que originaram o seu aparecimento foram eliminadas). Para visualizar uma mensagem deve digitar-se a seguinte sequncia :
Para anular a presente mensagem e visualizar a seguinte (se houver) deve premir-se a tecla
4Eliminao de instrues Para retirar uma linha de instruo num programa em memria dever executar a seguinte sequncia de teclas :
Linha a apagar
4Repetir a busca Quando se faz SRCH, procurado no programa automticamente o contacto pedido. Se existir, ento aparece no visor a linha do programa com a primeira ocorrncia. Para procurar novas ocorrncias, basta premir novamente a tecla SRCH. Quando no existirem mais contactos iguais aparece no display a ltima linha programada
necessrio ter em ateno que desta forma a consola no se sobrepe lgica do programa ou ao estado real da entrada fisica! Para que a consola se sobreponha dever ser utilizada a seguinte sequncia de teclas : + Fora o rel a ON + Fora o rel a OFF
4Alterao do contedo de uma word Estando a monitorizar o contedo de uma word possivel alter-lo. Para tal dever proceder da seguinte forma :
A codificao em linguagem mnemnica deste esquema ser : Endereo 00000 00001 00002 Instruo LD OUT END(01) Dados 000.00 010.00
A codificao em linguagem mnemnica deste esquema ser : Endereo 00000 00001 00002 00003 00004 Instruo LD AND AND OUT END(01) Dados 000.00 000.01 000.02 010.02
A codificao em linguagem mnemnica deste esquema ser : Endereo 00000 00001 00002 00003 00004 Instruo LD NOT AND AND NOT OUT END(01) Dados 000.00 000.01 000.02 010.02
Tudo se passa como se estivessemos a programar dois blocos lgicos independentes, e os ligssemos no fim em srie (com a instruo AND LD).
Tudo se passa como se estivessemos a programar dois blocos lgicos independentes, e os ligssemos no fim em paralelo (com a instruo OR LD).
Alimentao do motor
O OT
4Esquema de contactos
4Lista de instrues
Funo KEEP(11)
4Funo KEEP(11) 4Define um rel biestvel (N). 4Estado definido por duas condies lgicas. 4SET - Activa o rel definido pela funo ( suficiente um impulso na condio). 4RESET - Desactiva o rel definido pela funo. 4Em caso de simultaniedade das duas condies a ON, a condio de RESET predominante. 4Esquema de contactos e diagrama de funcionamento
Funo KEEP(11)
4Funo KEEP(11) (exemplo) O exemplo anterior de arranque de um motor poderia ser programado da seguinte forma : 4Esquema de contactos
4Lista de instrues
4Nota Sempre que uma funo tenha duas ou mais condies lgicas para o seu funcionamento, a programao das condies lgicas deve anteceder a programao da funo.
Funo DIFU(13)
4Funo DIFU(13) 4Activa o rel especificado na transio ascendente da condio lgica que antecede a funo. 4O rel especificado fica activo (ON) durante um ciclo de scan doautmato. 4Esquema de contactos e diagrama de funcionamento
Funo DIFD(14)
4Funo DIFD(14) 4Activa o rel especificado na transio descendente da condio lgica que antecede a funo. 4O rel especificado fica activo (ON) durante um ciclo de scan doautmato. 4Esquema de contactos e diagrama de funcionamento
Comando de um motor
4Comando de um motor Pretende-se ligar um motor (contactor na sada 010.00) utilizando uma botoneira de START de impulso (entrada 000.00) e uma botoneira de STOP normalmente fechada (entrada 000.01). O esquema de contactos poder ser representado como : 4Vantagem : Segurana de operao
Temporizadores
4Temporizadores : Instruo TIM 4Temporizador de atrazo operao 4Preciso de 0,1 seg. 4Gama de 0,0 seg. a 999,9 seg. 4A instruo TIM sempre antecedida por uma condio lgica, que estando a ON activa o temporizador; este comea a decrementar e quando atinge o zero fecha o contacto com o nome do temporizador programado. Se a condio lgica de execuo passar a OFF, implica o reset do temporizador e consequentemente a abertura do contacto associado ao temporizador. 4Esquema de contactos e diagrama de funcionamento
Temporizadores
4Temporizadores : Instruo TIMH(15) 4Temporizador de atrazo operao 4Preciso de 0,01 seg. 4Gama de 0,00 seg. a 99,99 seg. 4Funcionamento similar instruo TIM. 4Esquema de contactos e lista de instrues
Dados #9999
Temporizadores
4Temporizadores em cascata 4Recorrendo utilizao de temporizadores em cascata possivel obter valores de PRESET superiores a 999,9 seg. A sada 010.00 activada ao fim de um tempo correspondente soma dos dois temporizadores.
Temporizadores
4Temporizadores, atrazo desoperao 4Neste exemplo a sada 010.00 activada com um nico impulso na entrada 000.00. O temporizador s arranca quando a entrada 000.00 assume o valor OFF, o que leva a que ao fim do tempo de PRESET a sada 010.00 seja desactivada.
Temporizadores
4Temporizadores, flip flop 4Utilizando dois temporizadores possivel implementar um flip flop com um perodo de oscilao e um dutycycle varivel. 4Diagrama de funcionamento
Temporizadores
4Temporizadores (exemplo arranque estrela tringulo) Pretende-se implementar o arranque estrela / tringulo de um motor de acordo com o seguinte esquema. 4Esquema elctrico
Temporizadores
4Temporizadores (exemplo arranque estrela tringulo) 4Esquema de contactos
Contadores
4Contadores : Instruo CNT 4Realiza um contador decrescente. 4Funcionamento definido por duas condies lgicas 4Contagem inpulsos 4Reset 4Quando a condio lgica de contagem de impulsos sofre uma transio de OFF para ON o contedo do contador decrementa uma unidade. Quando o contador atinge o valor zero activado o contacto com o nome do contador. A condio de Reset desactiva o contacto do contador assumindo o contador o valor de PRESET. 4Esquema de contactos e lista de instrues Endereo 00000 00001 00002 00003 00004 00005 Instruo LD LD NOT CNT LD OUT END(01) Dados 255.02 000.01 014 CNT 012 010.03 Dados #3600
Contadores
4Contadores : Instruo CNTR(12) 4Realiza um contador reversvel. 4Funcionamento definido por trs condies lgicas 4Incrementao 4Decrementao 4Reset 4O contacto associado a este contador activado sempre que h uma transio de zero para o valor de PRESET ou deste para zero. 4Esquema de contactos
Sistemas numricos
4Sistemas de numerao 4As variveis numricas, podem-se expressar ou representar segundo distintos sistemas de numerao. 4O sistema habitual, que se utiliza de forma quotidiana o sistema decimal, que utiliza os smbolos de 0 a 9. 4Existem outros sistemas de numerao que, ao trabalhar com mquinas e com comunicaes, nos aparecero constantemente : 4Binrio 4BCD ( BINRIO CODIFICADO DECIMAL ) 4HEXADECIMAL 4GRAY 4...
Sistemas numricos
4Sistema binrio 4O sistema binrio utiliza apenas os simbolos 0 e 1 para a sua codificao 0(2) = 0(10) 1(2) = 1(10) 10(2) = 2(10) 11(2) = 3(10) 100(2) = 4(10) 101(2) = 5(10) 110(2) = 6(10) 111(2) = 7(10) 1000(2) = 8(10) 1001(2) = 9(10) 1010(2) = 10(10) 1011(2) = 11(10) 1100(2) = 12(10) 1101(2) = 13(10) ... 4A frmula de converso de um nmero em binrio para decimal a seguinte : N DECIMAL = XN*2N + XN-1*2N-1+..+X1*21+X0*20
Sistemas numricos
4Sistema binrio Para converter um nmero em decimal para binrio, utiliza-se o mtodo prtico das divises sucessivas tendo como quociente a base pretendida (2). 4Exemplo : 12 2 0 6 2 0 3 2 1 1 Ou seja, 12(10) =1100(2)
Sistemas numricos
4Cdigo BCD 4Na representao em cdigo BCD, cada digito do sistema decimal (09) representado pelo correspondente em binrio. Ou seja : 0(10) = 0000 (BCD) 1(10) = 0001 (BCD) 2(10) = 0010 (BCD) 3(10) = 0011 (BCD) 4(10) = 0100 (BCD) 5(10) = 0101 (BCD) 6(10) = 0110 (BCD) 7(10) = 0111 (BCD) 8(10) = 1000 (BCD) 9(10) = 1001 (BCD) 10(10) = 0001 0000 (BCD) 11(10) = 0001 0001 (BCD) 12(10) = 0001 0010 (BCD)
Sistemas numricos
4Cdigo Hexadecimal 0(10) = 0(16) 1(10) = 1(16) 2(10) = 2(16) 3(10) = 3(16) 4(10) = 4(16) 5(10) = 5(16) 6(10) = 6(16) 7(10) = 7(16) 8(10) = 8(16) 9(10) = 9(16) 10(10) = A(16) 11(10) = B(16) 12(10) = C(16) 13(10) = D(16) 14(10) = E(16) 15(10) = F(16)
4A converso de decimal para hexadecimal feita recorrendo ao mtodo prtico das divises sucessivas tendo como quociente a base pretendida, neste caso 16. 4A converso de hexadecimal para decimal pode ser feita aplicando a frmula : N DECIMAL = XN*16N + XN-1*16N-1+..+X1*161+X0*160
Funo CMP(20)
4Funo CMP(20) 4Permite efectuar comparaes entre dois dados quando a condio de execuo est a ON. 4Os dados a comparar podem ser constantes ou variveis (contedo de canais, temporizadores ou contadores) 4O resultado da comparao disponibilizado atravs de trs rels especiais 4255.05 - activo se A>B 4255.06 - activo se A=B 4255.07 - activo se A<B 4Esquema de contactos
Funo CMP(20)
4Funo CMP(20) (exemplo) Pretende-se activar trs sadas digitais de acordo com o valor de um contador. S1 - 010.00 se o valor de contagem for maior que quatro S2 - 010.01 se o valor de contagem for igual a quatro S3 - 010.02 se o valor de contagem for menor que quatro
Funo MOV(21)
4Funo MOV(21) 4Permite copiar o valor contido em A para o destino expresso em B, sempre que a condio lgica que antecede esteja activa. 4A - Constante, canal, temporizador, contador. 4B - Canal 4Esquema de contactos
Funo MOV(21)
4Funo MOV(21) (exemplo) 4Pretende-se transferir o contedo de um contador para o canal de sadas fisicas do autmato. O contador decrementa de segundo a segundo. Ao atingir o valor zero o contador dever voltar ao valor de PRESET. 4Esquema de contactos
Funo SFT(10)
4Funo SFT(10) 4Permite efectuar um registo de deslocamento comeando na word A e acabando na word B 4A word Adeve ter um endereo menor ou igual word B, e as duas devem pertencer mesma rea de memria. 4Esta instruo controlada por trs condies lgicas 4Entrada - define o estado do bit que entra no canal A 4Clock - Define o momento do deslocamento 4Reset - Na transio de OFF para ON da condio fora todos os bits a OFF
Funo SFT(10)
4Funo SFT(10) (continuao) 4Esquema de contactos e diagrama de funcionamento
0 1 0 0 1 1 0 0 0 1 1 0 1 0 0 1 0 0 1 0 0 1 1 0 0 0 1 1 0 1 0 0
00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 12 13 14 15
1
Bit que sai
um processo