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FACOLT
`
A DI INGEGNERIA AERONAUTICA E DELLO SPAZIO
Corso di Laurea Magistrale in Ingegneria aeronautica
Analisi della dinamica di volo di un aliante
Candidato:
Matteo Piccione & Alessandro Menissale Gruppo #21
Matricola 1163891 1199741
Anno Accademico 2011-2012
i
I NDI CE
Elenco delle gure v
1 i Ntncntzi cNr 1
1.1 Modello Semplicato del modo fugoide: Approccio sico
di Lanchester 2
1.2 Modello matematico del volo librato 3
1.3 Modello dinamico semplicato del volo librato 4
2 sttni c nrtt/ ni N/vi c/ 7
2.1 Ambiente Simulink 7
2.2 Confronti traiettoria e velocit 10
2.3 Confronti angolo di rampa 12
2.4 Fattore di carico 13
3 ccNcttsi cNi 17
Bibliograa 19
iii
EL ENCO DEL L E FI GURE
Figura 1 Diagramma dequilibrio del velivolo in volo libra-
to 3
Figura 2 Ambiente Simulink 7
Figura 3 Schema a blocchi per la soluzione del sistema 8
Figura 4 Schema a blocchi per la soluzione di volo librato 9
Figura 5 Traiettoria nel caso di volo rovescio 9
Figura 6 Odografa nel caso di volo rovescio 9
Figura 7 Traiettoria nel caso di picchiata verticale 10
Figura 8 Odografa nel caso di picchiata verticale 10
Figura 9 Confronto tra soluzione traiettoria statica e dinami-
ca volo rovescio 10
Figura 10 Confronto tra soluzione traiettoria statica e dinami-
ca picchiata 11
Figura 11 Confronto tra odografa statica e dinamica volo ro-
vescio 11
Figura 12 Confronto tra odografa statica e dinamica volo in
picchiata 11
Figura 13 in funzione del tempo: volo in picchiata vertica-
le 12
Figura 14 in funzione del tempo: osservazione T=49 picchia-
ta verticale 12
Figura 15 in funzione del tempo: volo rovescio 13
Figura 16 in funzione del tempo: osservazione T=49 volo
rovescio 13
Figura 17 Fattore di carico normale a confronto T=10 15
Figura 18 Fattore di carico tangenziale a confronto T=10 15
Figura 19 Fattore di carico normale a confronto T=49 16
Figura 20 Fattore di carico tangenziale a confronto T=49 16
Figura 21 Osservazione traiettoria T=49 nel caso di picchiata
verticale 18
Figura 22 Osservazione traiettoria T=49 nel caso di volo rove-
scio 18
v
1
I NTRODUZI ONE
Come si potuto osservare durante lo svolgimento del corso, si visto
come lequazione caratteristica del sistema longitudinale descriva delle
dinamiche che nel caso convenzionale (ovvero per valori non troppo bassi
del margine statico e del Cm
n
), sono disaccoppiate: modo fugoide e modo
di corto periodo. In particolare il primo una dinamica di traiettoria nella
quale viene sostanzialmente modicata la velocit, mentre il secondo
una dinamica di assetto in cui il velivolo ruota attorno al suo baricentro
mantenendo la velocit costante. Quindi si pu riscrivere lequazione
caratteristica del sistema longitudinale separando le due dinamiche:
s
4
+a
1
s
3
+a
2
s
2
+a
3
s +a
4
=
= (s
2
+2
sp
n
sp
s +
2
n
sp
) (s
2
+2
ph
n
ph
s +
2
n
ph
) (1.1)
Nellipotesi che queste dinamiche siano disaccoppiate risulta leggitti-
mo formulare dei modelli di ordine ridotto i quali dovrebbero ragionevol-
mente descrivere le stesse dinamiche. Tali modelli ridotti servono sostan-
zialmente a capire da cosa dipendono le caratteristiche di tali dinamiche,
cio da quali parametri del velivolo.
Per formuare tali modelli si possono seguire due strade:
la prima consiste nellosservare lequazione caratteristica e se gli
autovalori che voglio osservare sono molto piccoli, possibile tra-
scurare il termine di quarto grado in s. In sostanza questo primo
approccio non prende in considerazione elementi sici, ma pi che
altro lordine di grandezza degli autovalori e sulla base di questo
trascura i termini di ordine elevato che risultano molto piccoli;
laltro approccio sviluppa invece un modello approssimato sulla
base di certi elementi sici.
1
i Ntncntzi cNr
+.+ vcnrttc srvrti ri c/tc nrt vcnc rtcci nr:
/rrnccci c ri si cc ni t/Ncurstrn
Sappiamo che loscillazione di lungo periodo avviene ad un angolo di
attacco costante:
= 0 C
L
e
= cost
Quindi possiamo assumere costante il coefciente di portanza durante
loscillazione. Laltra ipotesi introdotta da Lanchester che lo smorza-
mento sia trascurabile; infatti tale modo caratterizzato da un valore
molto basso dello smorzamento. Ci corrisponde al fatto che istante per
istante la spinta eguaglia la resistenza e che quindi lenergia meccanica
sia costante:
D = T E = cost
Il velivolo oscilla attorno a una quota di equilibrio h
E
. Lungo la traiet-
toria variano quota e velocit di volo. La variabile z
E
indica la posizione
del velivolo rispetto alla quota di riferimento h
E
ed positiva verso il
basso. Quindi lenergia meccanica:
E = cost
1
2
mV
2
mgz
E
=
1
2
mV
2
e
da cui ricaviamo:
V
2
= V
2
e
+2gz
E
da cui si vede che se il velivolo si trova pi in basso rispetto alla quota
di equilibrio la velocit aumenta, viceversa se si trova pi in alto (perch
z
E
positiva verso il basso). Scriviamo quindi le equazioni del moto:
m z
E
= WL = W
1
2
V
2
SC
L
e
Sostituisco lespressione di V
2
e ottengo:
m z
E
= W
1
2
V
2
E
SC
L
e
gZ
E
SC
L
e
ed essendo:
W =
1
2
V
2
e
SC
L
e
Rimane:
2
+.z vcnrttc v/trv/ti cc nrt vctc ti sn/tc
z
E
=
gZ
E
SC
L
e
m
m z
E
+gZ
E
SC
L
e
= 0 (1.2)
e con la posizione:
n
ph
=
gSC
L
e
m
e ricordano inoltre che allequilibrio vale:
C
L
e
=
2mg
SV
2
e
n
ph
=
SgC
L
e
m
2mg
SV
2
e
2
g
V
e
Si vede che il periodo del modo fugoide direttamente proporzionale
a V
e
. Quindi tanto pi vado veloce tanto pi il periodo delloscillazione
aumenta. Quindi la frequenza inversamente proporzionale alla velocit
di volo.
+.z vcnrttc v/trv/ti cc nrt vctc ti sn/tc
Figura 1: Diagramma dequilibrio del velivolo in volo librato
Il volo librato avviene in assenza dellazione propulsiva, pertanto du-
rante il moto il velivolo diminuisce la propria energia meccanica nel
rispetto della
dH
dt
=
W
dove si pone
d
= 0. Questo il caso di un aliante o di un qualsiasi
velivolo che esegue planate con i motori inoperativi.
V =
1
m
D
3
i Ntncntzi cNr
=
LsinScos
mV cos
=
Lcos +SsinW
mV
x = V cos cos
y = V sincos
h = V sin
+. vcnrttc ni N/vi cc srvrti ri c/tc nrt vctc
ti sn/tc
In questa esercitazione richiesto di determinare la traiettoria di volo
di un aliante utilizzando il modello dinamico semplicato, in forma non-
dimensionale, consistente il sistema di equazioni del primo ordine non
lineare qui di seguito riportato:
dU
dt
= A(U
2
+W
2
)
1/2
(WBU) (1.3)
dW
dt
= 1 A(U
2
+W
2
)
1/2
(U+BW) (1.4)
dX
dt
= U (1.5)
dZ
dt
= W (1.6)
Dove A e B rappresentano:
A =
1
2
v
2
o
SC
L
mg
B =
1
E
=
C
D
C
L
Con le condizioni iniziali:
X(0) = Z(0) = 0 (1.7)
4
+. vcnrttc ni N/vi cc srvrti ri c/tc nrt vctc ti sn/tc
U(0) = cos
0
(1.8)
W(0) = sin
0
(1.9)
Avendo denito le grandezze di riferimento:
v
= v
o
t
=
v
o
g
l
=
v
2
o
g
e conseguentemente le grandezze adimensionali:
U =
u
v
W =
w
v
T =
t
t
X =
x
l