CAPITULO 3:

PROBLEMAS DINAMICOS

La Dinmica estudia la relacin entre el movimiento de los cuerpos y las fuerzas
que actan sobre ellos. En el caso de un sistema mecnico, existen dos enfoques
de esta cuestin que resultan interesantes: el problema dinmico directo, que
consiste en obtener el movimiento del sistema conocidas las fuerzas que actan
sobre l; y el problema dinmico inverso, en el que se trata de averiguar qu
valor de las fuerzas es el que da lugar a un determinado movimiento.

La resolucin del problema dinmico directo es lo que se denomina simulacin
dinmica de un sistema mecnico. Es de gran inters porque permite predecir el
comportamiento del sistema (supngase, por ejemplo, un vehculo automvil),
sin necesidad de construir un prototipo. Lgicamente, dicho comportamiento
ser tanto ms realista cuanto lo sea la modelizacin del sistema y las fuerzas a
que se ve sometido. En cualquier caso, sta es una herramienta de indudable
utilidad para el diseador, ya que hace posible observar el efecto de distintas
modificaciones en el diseo, en un tiempo mucho menor que el que sera preciso
por la va experimental. Desde el punto de vista del clculo, requiere la
integracin de un sistema de ecuaciones diferenciales, por lo que exige un
considerable esfuerzo computacional, muy superior al exigido por los problemas
cinemticos vistos en el captulo anterior. Su complejidad tambin es mucho
mayor.

El problema dinmico inverso presenta dos vertientes: el clculo de los
esfuerzos motores necesarios para lograr un movimiento determinado, y el
clculo de las fuerzas y momentos de reaccin que se producen en los pares
cinemticos del mecanismo como consecuencia de dicho movimiento. La
obtencin de esfuerzos motores tiene gran inters en reas como la Robtica,
cuando se pretende guiar un manipulador. Por otro lado, el conocimiento de
estos esfuerzos junto con el de las reacciones en los pares, permiten llevar a cabo
el proceso de diseo de una mquina, pues se trata de las cargas que habrn de
soportar las diversas piezas durante su funcionamiento. La resolucin del
problema dinmico inverso es mucho ms simple que la del problema directo, ya
que no entraa la integracin de sistemas de ecuaciones diferenciales, sino tan
slo algebraicos.

1. Las ecuaciones de la Dinmica.

Cuando se pretende resolver la Dinmica de sistemas de slidos indeformables,
las primeras ecuaciones que, seguramente, nos vienen a la cabeza son las de
Newton-Euler, obtenidas tras haber particularizado los teoremas fundamentales
de la Dinmica para el caso de un slido rgido.

F = ma (1)

N= I
G
d
dt
+ I
G
(2)

Sin embargo, este planteamiento no es muy apropiado con carcter general, ya
que conduce a sistemas de ecuaciones de gran tamao por considerar como
incgnitas las reacciones en los pares cinemticos, adems del propio
movimiento. Por tanto, el tamao del sistema es siempre igual a seis veces el
nmero de slidos mviles que posea el mecanismo.

En consecuencia, se opta por planteamientos que conduzcan a un tamao del
problema proporcional al nmero de grados de libertad del mismo, muy inferior
generalmente a seis por el nmero de slidos. Un ejemplo clsico de estos
planteamientos son las ecuaciones de Lagrange, resultado de aplicar el principio
de las potencias virtuales a los teoremas fundamentales. Las ecuaciones de
Lagrange en coordenadas independientes toman la siguiente forma:

Q
z z
=
|
.
|

\
|

T T
t & d
d
(3)

donde T es la energa cintica y Q son las fuerzas generalizadas sobre esas
coordenadas independientes z. El nmero de ecuaciones es igual al nmero de
grados de libertad, y tambin el nmero de incgnitas. Expresar la cinemtica,
necesaria para el clculo de la energa cintica, en funcin de unas coordenadas
independientes y sus derivadas, no es tarea fcil de sistematizar, como ya se vio
en el captulo dedicado a los problemas cinemticos, y tampoco lo es el clculo
de las fuerzas generalizadas. Es por ello que se prefiere abordar el problema
dinmico tambin en coordenadas dependientes. Las ecuaciones de Lagrange en
este caso son:
Q
q q
q
= +
|
|
.
|

\
|
t
d
d

T T
t &
(4)

donde el tercer sumando del lado izquierdo de la ecuacin (4) representa los
esfuerzos requeridos para mantener las restricciones entre las distintas variables
dependientes q.

Habitualmente, la energa cintica se escribe como,

q M q & &
t
2
1
= T (5)

donde M es la llamada matriz de masas. De esta forma, la ecuacin (4) adopta la
siguiente forma,
Q q M
q
= +
t
& & (6)

Si la matriz de masas no es constante, el vector de fuerzas generalizadas de la
ecuacin (6) incluye ahora fuerzas de inercia centrfugas y de Coriolis, resultado
de la derivacin de la energa cintica.

El sistema (6) representa n ecuaciones, donde n es el nmero de variables. Sin
embargo, el nmero de incgnitas es n+m, dado que hay m multiplicadores de
Lagrange desconocidos (tantos como ecuaciones de restriccin entre las
variables). Es necesario, por tanto, aadir otras m ecuaciones, que no son otras
que las propias ecuaciones de restriccin. Entonces, el sistema a resolver es,

Q q M
q
= +
t
& & (7)
0 = (8)

que constituye un sistema de ecuaciones diferenciales-algebraicas (en ingls,
DAE), ya que (7) son n ecuaciones diferenciales y (8) son m ecuaciones
algebraicas.

2. Matriz de masas y vector de fuerzas generalizadas.

Vamos a explicar en este apartado cmo se calculan estos dos trminos que han
aparecido en las ecuaciones de la Dinmica de un sistema mecnico cualquiera.

2.1 Matriz de masas de un elemento genrico plano.

Ya se explic en el captulo correspondiente que los elementos planos se
modelizan en coordenadas naturales mediante puntos. Tambin se dijo que, para
la correcta definicin de un elemento plano, era necesario contar, al menos, con
las coordenadas de dos de sus puntos. Por consiguiente, aqu se va a mostrar
cul es la matriz de masas de un elemento plano cualquiera, en base a los dos
puntos utilizados para su definicin. Si se han empleado ms puntos, basta con
escoger dos de ellos.

Sea el elemento genrico plano definido por dos puntos que se muestra en la
figura 1.

x
y
x
y
1
2
r
r
r
1
dm

Figura 1. Elemento genrico plano.

La posicin de un punto cualquiera del elemento puede expresarse como,


r = r
1
+ Ar
(9)

donde A es la matriz de rotacin de los ejes locales respecto a los generales. Si
llamamos L a la distancia que separa a los puntos 1 y 2, se puede escribir la
matriz de rotacin A en funcin de las coordenadas de ambos puntos,


A =
1
L
x
2
x
1
y
1
y
2
y
2
y
1
x
2
x
1
|
\

|
.
|

(10)


Derivando respecto al tiempo la expresin (9) se tiene la velocidad de un punto
cualquiera del elemento,

r A r r
&
& & + =
1
(11)

siendo,


|
|
.
|

\
|


=
1 2 1 2
2 1 1 2
1
x x y y
y y x x
L & & & &
& & & &
&
A (12)

La energa cintica del elemento ser,

m T d
2
1
t
r r & &

= (13)

y sustituyendo la expresin (11) se llega a los siguientes cuatro sumandos,

| | m m m m T d d d d
2
1
t t
1
t t t
1 1
t
1
r A A r r A r r A r r r

+ + + =
& &
&
& &
& & & (14)

Puede observarse que el integrando del tercer sumando es el traspuesto del
integrando del segundo sumando. Como la cantidad final es un escalar, ambos
valores sern idnticos.

En el primer sumando, las velocidades del punto 1 pueden salir de la integral,
que no es otra cosa que la masa del elemento. En el segundo y tercero, que como
ya se ha dicho valen lo mismo, puede extraerse de la integral la velocidad del
punto 1 y la derivada de la matriz de rotacin, resultando contener la integral los
momentos estticos de primer orden del elemento respecto a los ejes locales. El
cuarto sumando debe desarrollarse totalmente, ya que no es posible extraer nada
fuera de la integral correspondiente. Tras todo lo dicho, la energa cintica queda
como sigue,

( ) ( ) | |
(

+ + + =
2
1 2
2
1 2
2
1 t
1 1
t
1
2
2
1
y y x x
L
I
m m T
G
& & & &
&
& & & r A r r r (15)

donde m es la masa del elemento, r
G
es el vector local de posicin del centro de
gravedad e I
1
es el momento de inercia del elemento respecto al punto 1, origen
del sistema local. Entonces, la energa cintica puede escribirse de la siguiente
forma,


{ }

(
(
(
(
(
(
(
(
(

+
+
=
2
2
1
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2
1
2 2 1 1
0
0
2 0
0 2
2
1
y
x
y
x
L
I
L
I
L
x
m
L
y
m
L
I
L
y
m
L
I
L
x
m
L
I
L
x
m
L
y
m
L
I
L
x
m m
L
y
m
L
I
L
x
m
L
I
L
x
m m
y x y x T
G G
G G
G G G
G G G
&
&
&
&
& & & &
(16)

de donde, segn se vio en la expresin (5), se deduce que la matriz de masas del
elemento es,

M=
m 2m
x
G
L
+
I
1
L
2
0 m
x
G
L

I
1
L
2
m
y
G
L
0 m 2m
x
G
L
+
I
1
L
2
m
y
G
L
m
x
G
L

I
1
L
2
m
x
G
L

I
1
L
2
m
y
G
L
I
1
L
2
0
m
y
G
L
m
x
G
L

I
1
L
2
0
I
1
L
2










(

(
(
(
(
(
(
(
(
(17)

En esta matriz aparecen los trminos de inercia clsicos: m es la masa del
elemento; x
G
e y
G
son las coordenadas del centro de gravedad del elemento en
el sistema de referencia local; I
1
es el momento de inercia del elemento respecto
al punto 1, origen del sistema local. Adems, aparece la distancia entre los
puntos 1 y 2, L.

Ntese que la matriz de masas de un elemento genrico plano es constante, lo
que significa que en las ecuaciones dinmicas dadas por (6), el vector de fuerzas
generalizadas Q no contendr fuerzas de inercia dependientes de la velocidad
(centrfugas y de Coriolis).

2.2 Matriz de masas de un elemento genrico tridimensional.

Ya se explic al hablar de modelizacin de elementos tridimensionales cules
eran las variables puntos y vectores unitarios mnimas necesarias para
definirlos correctamente. Para la obtencin de la matriz de masas de un elemento
vamos a suponer que se han definido un punto y tres vectores no coplanarios.
Los vectores no tienen por qu ser unitarios. Ya veremos despus cmo adaptar
la matriz en el caso de una modelizacin cualquiera del elemento.

Sea el elemento genrico tridimensional que se muestra en la figura 2.

La posicin de un punto cualquiera del elemento puede escribirse de la siguiente
forma,

r = r
1
+ c
1
u + c
2
v + c
3
w = r
1
+ u v w | |c = r
1
+ Xc (18)

donde X es una matriz 3x3 cuyas columnas son las componentes de los vectores
u, v y w, respectivamente. Lgicamente, la misma relacin tambin es cierta en
coordenadas locales del elemento,

r = r
1
+ c
1
u +c
2
v + c
3
w = r
1
+ u v w | |c = r
1
+ X c (19)

de manera, que el vector de coeficientes c puede obtenerse como,

c = X
1
r r
1
( ) (20)
x
y
x
y
r
z
z
r
1
u
v
w
r
G
r
b
dm
1

Figura 2. Elemento genrico tridimensional.

Quede claro que estos coeficientes se mantendrn constantes a lo largo del
movimiento del elemento, ya que se han obtenido en base a coordenadas locales
de puntos y vectores, que no variarn por ser el elemento indeformable.

Visto cmo obtener los coeficientes contenidos en el vector c, vamos a expresar
la posicin de un punto cualquiera del elemento de una forma ms compacta que
la dada por la ecuacin (18).
r = I c
1
I c
2
I c
3
I | |
r
1
u
v
w








`


)


= Cq (21)

donde I es la matriz identidad 3x3. Como la matriz C es constante, la velocidad
del punto genrico del elemento ser,

q C r & & = (22)

Entonces, la energa cintica del elemento se puede escribir,

( ) q M q q C C q r r & & & & & &
t t t t
2
1
d
2
1
d
2
1
= = =

m m T (23)

de donde la matriz de masas ser,

M=
1 c
1
c
2
c
3
c
1
c
1
2
c
1
c
2
c
1
c
3
c
2
c
1
c
2
c
2
2
c
2
c
3
c
3
c
1
c
3
c
2
c
3
c
3
2






(

(
(
(
(

dm=
1 c
t
c cc
t



(

(
d m (24)

La matriz de masas ha de ser de 12x12. Sin embargo, por motivos de claridad, a
partir de aqu se representar de 4x4, debindose asumir que cada elemento de la
matriz va multiplicado por una matriz identidad 3x3.

Recurdese que el vector c es un vector columna de tamao 3x1 que contiene los
coeficientes que permiten expresar la posicin de un punto cualquiera en la base
del elemento constituida por el punto 1 y los tres vectores u, v y w (18).

A continuacin se desarrolla cada uno de los cuatro trminos que aparecen en la
expresin (24). El primero, correspondiente al 1 de la matriz, es trivial, pues se
trata de la masa del elemento. Veamos el segundo y el tercero, que son iguales
(uno es el traspuesto del otro).

cdm

= X
1
r r
1
( )dm

= X
1
r r
1
( )d m

= mX
1
r
G
r
1
( ) (25)

Y, por ltimo, el cuarto,

cc
t
dm

= X
1
r r
1
( ) r r
1
( )
t
X
t
d m

= X
1
r r
1
( ) r r
1
( )
t
dm
( )
X
t
(26)

La integral que se encuentra entre parntesis en la expresin anterior requiere ser
desarrollada aparte. La llamaremos Int. Se ve que tendr relacin con los
momentos de inercia del slido respecto al punto 1.

Int = r r
1
( ) r r
1
( )
t
dm

= r r
G
+ b ( ) r r
G
+ b ( )
t
dm

=
= r r
G
( ) r r
G
( )
t
dm

+ b b
t
dm

+ r r
G
( )b
t
dm

+ b r r
G
( )
t
d m

(27)

El primer sumando de (27) estar relacionado con los momentos de inercia del
slido respecto a unos ejes paralelos a los locales situados en el centro de
gravedad,

G
= r r
G
( ) r r
G
( )
t
d m

=

=
1
2
I
x
+ I
y
+ I
z
( )
I
xy
I
xz
I
xy
1
2
I
x
I
y
+ I
z ( )
I
yz
I
xz
I
yz
1
2
I
x
+ I
y
I
z ( )







(

(
(
(
(
(
(28)

El segundo trmino de (27) es el trmino de Steiner, producto de la masa del
elemento por la distancia entre el punto 1 y el centro de gravedad elevada al
cuadrado,

b b
t
d m

= mb b
t
= m r
G
r
1
( ) r
G
r
1
( )
t
(29)

Los trminos tercero y cuarto de (27) son nulos, ya que el vector b sale de la
integral, quedando los momentos estticos de primer orden respecto al centro de
gravedad del elemento, que obviamente son nulos.

Por tanto, ya se puede escribir el resultado de la integral Int.

Int =
G
+m r
G
r
1
( ) r
G
r
1
( )
t
(30)

Y con ello tambin se puede escribir ya la matriz de masas completa.

M=
m m r
G
r
1
( )
t
X
t
mX
1
r
G
r
1
( ) X
1

G
+ m r
G
r
1
( ) r
G
r
1
( )
t
( )
X
t




(

(
(
(31)

donde el valor de X puede verse en (19) y el de
G
en (28). Obsrvese que se
trata de una matriz constante, y que no dar lugar por tanto a la aparicin de
fuerzas centrfugas y de Coriolis (dependientes de la velocidad) en las
ecuaciones dinmicas (6). Recurdese de nuevo que cada trmino de esta matriz
ha de ir multiplicado por la matriz identidad de 3x3.

En la expresin (31) se ha obtenido la matriz de masas de un elemento
modelizado con un punto y tres vectores no coplanarios (que ni siquiera tenan
por qu ser unitarios). Pero, qu ocurre si el elemento est modelizado de otra
forma? Veamos un ejemplo que permitir aclarar la forma de proceder en un
caso cualquiera.

La expresin (21) relacionaba las coordenadas de un punto cualquiera del
elemento con las variables que definan al mismo, la (22) obtena la velocidad
del punto y la (23) calculaba la energa cintica del elemento permitiendo
identificar el valor de la matriz de masas. Supngase ahora el caso de un
elemento modelizado con dos puntos, r
1
y r
2
, y dos vectores unitarios, u y v. Se
puede escribir la siguiente relacin entre las variables que se han utilizado en el
desarrollo de la matriz de masas (un punto y tres vectores) y las variables que
realmente modelizan al elemento:


r
1
u
v
w








`


)


=
I 0 0 0
I I 0 0
0 0 I 0
0 0 0 I






(

(
(
(
(
r
1
r
2
u
v








`


)


(32)

o bien de manera compacta,

q
o
= Tq (33)

donde se ha designado con q
o
a las variables empleadas para el desarrollo de la
matriz de masas, y con q a las que realmente sirven para modelizar el elemento.
Entonces, derivando,

q T q & & =
o
(34)

y esta relacin puede sustituirse en la expresin de la energa cintica. Si
llamamos M
o
a la matriz de masas dada por (31), esto es, referida a las
coordenadas q
o
, la energa cintica ser,

q M q q T M T q q M q & & & & & &
t
o
t t
o o
t
o
2
1
2
1
2
1
= = = T (35)

concluyndose que la matriz de masas referida a las coordenadas q se obtiene
como,
M= T
t
M
o
T (36)

Este procedimiento es aplicable a cualquier otra modelizacin que se haga del
elemento. Conviene observar sin embargo que, en el ejemplo resuelto, la matriz
T de transformacin de las coordenadas q a las q
o
es constante, por lo que la
matriz de masas del elemento M dada por (36) tambin lo es (recurdese que
M
o
tambin lo era). Por lo tanto, en las ecuaciones dinmicas (6), no aparecern
trminos de fuerzas de inercia dependientes de la velocidad. Este hecho se
producir siempre que el elemento se haya modelizado con puntos y vectores
unitarios suficientes para representar un espacio tridimensional (un punto y tres
vectores unitarios, dos puntos y dos vectores unitarios, tres puntos y un vector
unitario, cuatro puntos). Por contra, si el elemento se ha definido con menos
variables, la matriz de transformacin T no ser constante y, en consecuencia,
tampoco lo ser la matriz de masas del elemento, apareciendo fuerzas de inercia
dependientes de la velocidad en las ecuaciones dinmicas (6). Veamos un
ejemplo de esta otra posibilidad.

Sea un elemento modelizado con dos puntos y un vector unitario no alineado
con los puntos. La transformacin de coordenadas ser la siguiente,


r
1
u
v
w








`


)


=
I 0 0
I I 0
0 0 I
u u 0






(

(
(
(
(
r
1
r
2
u






`

)

(37)

donde la matriz u es la matriz antisimtrica dual del vector u dada por,

u =
0 u
z
u
y
u
z
0 u
x
u
y
u
x
0





(

(
(
(
(38)

Ntese que el vector w se ha obtenido como producto vectorial de u por el
vector diferencia de los puntos 2 y 1.

Entonces, puede observarse que ahora la matriz de transformacin T vale,

T =
I 0 0
I I 0
0 0 I
u u 0






(

(
(
(
(
(39)

que ya no es constante, pues aparecen en ella las componentes del vector
unitario u, que sern variables en el tiempo. Por tanto, al derivar ahora la
expresin (33) se obtiene,

q T q T q
&
& & + =
o
(40)

Expresin que ya no resulta adecuada para introducir en la energa cintica y
deducir la matriz de masas del elemento. Sin embargo, la igualdad (40) puede
reescribirse agrupando los trminos de forma distinta como,

(
(
(
(

u
r
r
r u u
I 0 0
0 I I
0 0 I
w
v
u
r
&
&
&
&
&
&
&
2
1
12
1
~ ~ ~
(41)

siendo r
12
una matriz antisimtrica dual del vector r
2
r
1
( ) cuya expresin es,

r
12
=
0 z
2
z
1
( ) y
2
y
1
( )
z
2
z
1
( ) 0 x
2
x
1
( )
y
2
y
1
( ) x
2
x
1
( ) 0





(

(
(
(
(42)

Por lo tanto, ya se puede escribir la relacin de velocidades dada por (41) como,

q T q & & =
o
(43)

Expresin idntica a (34) y que conduce a la expresin de la matriz de masas
obtenida en (36), siendo en esta ocasin la matriz T,

T =
I 0 0
I I 0
0 0 I
u u r
12






(

(
(
(
(
(44)

Se ve por tanto que, sea cual sea la modelizacin del elemento, ser preciso
llegar a relacionar las velocidades
o
q& con las velocidades q, de manera que se
cumpla la igualdad (43). Logrado esto, la matriz de masas del elemento se
obtendr como,

M= T
t
M
o
T (45)

Por tanto, en este caso, la matriz de masas ser variable, por serlo la matriz T. Es
importante resaltar que, al ser variable la matriz de masas, esto es, dependiente
de las posiciones, s aparecern fuerzas de inercia dependientes de las
velocidades en el vector Q de la ecuacin (6). En efecto, al aplicar las
ecuaciones de Lagrange a la energa cintica con M variable tenemos,

q M
q
&
&
=

T
; q M q M
q
& & &
&
&
+ =
|
|
.
|

\
|

T
t d
d
; q M q
q
q
& &
t
2
1
=

T
(46)

cumplindose que,
q M M
q
&
&
= (47)

Por tanto, las ecuaciones dinmicas se podrn escribir como,


v q
Q Q q M + = +
t
& & (48)

donde Q
v
es el vector que contiene las fuerzas de inercia dependientes de la
velocidad, cuyo valor es,
q M Q
v
&
&
2
1
= (49)

Si se tiene en cuenta que la matriz de masas M se ha obtenido como el producto,

M= T
t
M
o
T (50)

donde M
o
es una matriz constante, el vector Q
v
se puede desarrollar ms,
quedando,
| |q T M T T M T Q
v
&
& &
o
t
o
t
2
1
+ = (51)

La expresin (51) se calcula de forma muy sencilla, por ser todos los trminos
ya conocidos. El nico no escrito an explcitamente es la matriz T
&
, que se
obtendr, para el ejemplo desarrollado anteriormente, derivando la expresin
(44). Su forma ser,


(
(
(
(

=
12
~ ~ ~
r u u
0 0 0
0 0 0
0 0 0
T
& & &
&
(52)

donde u
&
~
y
12
~
r
&
son las matrices antisimtricas 3x3 calculadas por derivacin de
(38) y (42) respectivamente.

La expresin (51) para las fuerzas de inercia dependientes de la velocidad es
totalmente general. La forma concreta que adopte ser funcin de cmo sea la
matriz T en cada caso. Ntese que los dos sumandos que aparecen entre
corchetes en (51), son uno el traspuesto del otro, por lo que ser suficiente con
calcular uno de ellos.
2.3 Vector de fuerzas generalizadas sobre un elemento.

Se va a explicar en este apartado cmo formar el vector de fuerzas generalizadas
de un elemento del mecanismo para fuerzas y momentos puntuales aplicados
sobre el mismo.

Se comienza con el caso de una fuerza aplicada en un punto del elemento, segn
se muestra en la figura 3.
F
P


Figura 3. Fuerza puntual sobre un elemento.

Supngase para empezar que el elemento se ha definido con un punto y tres
vectores no coplanarios, de la misma forma que se hizo en el apartado anterior
para la matriz de masas, y que puede verse en la figura 2.

Entonces, segn se indic en (22), la velocidad del punto P sobre el que se
aplica la fuerza puede escribirse en funcin de las derivadas de las variables que
definen el elemento como,

q C r & &
P P
= (53)

donde C
P
es una matriz que contiene los coeficientes que expresan la posicin
del punto P en la base del elemento, segn puede verse en (21) y (22).

Para conocer el valor del vector de fuerzas generalizadas sobre el elemento a que
da lugar la fuerza puntual, se recurre a calcular la potencia virtual de la fuerza.
Dos sistemas de fuerzas que produzcan idntica potencial virtual son
equivalentes desde el punto de vista de su efecto dinmico.

q Q q C F r F
& & &
&
~ ~ ~
~
t
P
t
P
t
= = = W (54)

Identificando trminos se tiene que,

Q = C
P
t
F (55)

En el caso de que el elemento no se haya modelizado con un punto y tres
vectores, se proceder de la misma forma en que se haca en el apartado anterior
para la matriz de masas. Llamando
o
q& a las velocidades que han servido para
llegar a (55), y q& a las derivadas de las variables que realmente definen el
elemento, se tiene,
q T q & & =
o


Entonces, recurriendo nuevamente a la potencia virtual,

q Q q T Q q Q
& & &
&
~ ~ ~
~
t t
o o
t
o
= = = W (56)

donde Q
o
es el vector de fuerzas obtenido en (55), y Q es el vector de fuerzas
sobre las variables que realmente definen el elemento. Por tanto, identificando
trminos en (56) se llega a,

Q = T
t
Q
o
(57)

expresin que proporciona el vector de fuerzas generalizadas sobre el elemento.

Si nos encontramos ante un caso plano, de manera que el elemento se halle
modelizado con al menos dos puntos, como se ve en la figura 4, pueden
definirse dos vectores unitarios u y v, en funcin de las coordenadas de los
puntos,
u =
1
L
x
2
x
1
y
2
y
1




`
)
; v =
1
L
y
1
y
2
x
2
x
1




`
)
(58)

donde L es la distancia entre los dos puntos.
x
y
x
y
1
2
P
F
u
v


Figura 4. Fuerza puntual sobre un elemento plano.

Entonces, el vector de posicin del punto P puede escribirse como,

r
P
= r
1
+ au+ bv (59)

que desarrollado queda,

r
P
=
x
1
y
1




`
)
+
a
L
x
2
x
1
y
2
y
1




`
)
+
b
L
y
1
y
2
x
2
x
1




`
)
(60)

o bien, agrupando trminos,

r
P
=
1
L
L a b a b
b L a b a



(

(
x
1
y
1
x
2
y
2








`


)


= C
P
q (61)

Como la matriz C
P
es constante, tambin permite obtener la velocidad del punto
P a partir de las velocidades de los dos puntos que modelizan el elemento, en la
forma que indica la ecuacin (53). Por tanto, el vector de fuerzas generalizadas
de un elemento plano se obtiene aplicando (55) con

C
P
=
1
L
L a b a b
b L a b a



(

(
(62)

donde las constantes a, b y L tienen el significado explicado ms arriba.

Existe un caso en el que resulta especialmente sencilla la introduccin de una
fuerza puntual en un elemento, y es cuando el punto en el que se aplica la fuerza
es un punto bsico de la modelizacin del mecanismo. Entonces, las tres
componentes de la fuerza (dos en el caso plano) deben ser introducidas
directamente en las tres posiciones correspondientes a las coordenadas del punto
del vector de fuerzas generalizadas.

Visto como introducir una fuerza puntual sobre un elemento, se indica a
continuacin cmo considerar otros tipos de cargas.

En el caso de un momento puntual actuando sobre un elemento, bastar con
descomponer el momento en un par de fuerzas puntuales equivalentes y aplicar
lo visto previamente. Por analoga a lo comentado en el caso de fuerzas
actuando directamente sobre puntos bsicos, es interesante indicar aqu el
sentido que tiene la introduccin directa de las tres componentes de una fuerza
en las posiciones correspondientes a las tres componentes de un vector unitario
en el vector de fuerzas generalizadas. Pues bien, el efecto de dicha operacin
equivale al momento puntual producido en el origen del vector unitario por la
fuerza en cuestin aplicada en el extremo del mismo. Esta propiedad puede
servir para facilitar la introduccin de momentos puntuales sobre elementos
cuando se disponga en los mismos de vectores unitarios convenientemente
orientados respecto al momento concreto a considerar. Por ejemplo, si en la
modelizacin se ha definido un vector unitario perteneciente a determinado
elemento que va a ser perpendicular en todo instante a un momento puntual que
acta sobre el mismo, la consideracin del momento resultar inmediata al
introducir en las tres posiciones del vector de fuerzas generalizadas
correspondientes al vector unitario, las componentes de una fuerza cuyo mdulo
sea igual al del momento puntual, cuya direccin sea perpendicular a ambos y
cuyo sentido sea tal que se cumpla la relacin m=uxf, donde m es el momento
puntual, u el vector unitario y f la fuerza a introducir en el vector de fuerzas
generalizadas.

En el caso de existir fuerzas aplicadas de volumen o de superficie, la forma de
proceder sera anloga a la vista para una fuerza puntual, calculando la potencia
virtual de la fuerza en cuestin e igualndola a la producida por el vector de
fuerzas generalizadas que se pretende determinar. De todas formas, siempre y
cuando se trate con slidos indeformables, las fuerzas de volumen o de
superficie podrn reducirse a la resultante (una fuerza puntual) y el momento (un
momento puntual) en un punto del slido, de manera que puede aplicarse lo
visto con anterioridad.

2.4 Matriz de masas y vector de fuerzas generalizadas de todo el mecanismo.

Para obtener estos trminos se ensamblan las matrices de masas y los vectores
de fuerzas generalizadas de todos los elementos que componen el mecanismo.

e1 e2 e3 e4
e1
e2
e3
e4
e1 e2 e3 e4
e1
e2
e3
e4
(+)


Figura 5. Ensamblaje de la matriz de masas.

As, si por ejemplo, la matriz de masas del elemento e se ha obtenido en las
variables (puntos y/o vectores unitarios) e1, e2, e3 y e4, los elementos de esa
matriz se sumarn sobre los ya existentes en la matriz de masas global en las
posiciones correspondientes, segn se indica en la figura 5.

Para explicar mejor lo visto, se desarrolla a continuacin un ejemplo. Se trata de
un pndulo doble formado por un cuadrado de masa m y lado 2r, y un disco de
masa m y radio r (ver figura 6), sometido el conjunto a la accin de la gravedad.
0
1
2
x
y
mg
mg

Figura 6. Pndulo doble.

El objetivo es calcular la matriz de masas y el vector de fuerzas generalizadas
del mecanismo.
0
1
x
y
2
1
x
y

Figura 7. Sistemas de referencia locales.

En primer lugar, se calcula la matriz de masas del primer elemento, el cuadrado
de masa m y lado 2r. Segn se vio en el apartado de la matriz de masas de un
elemento plano cualquiera, es preciso establecer un sistema de referencia local
en el elemento, que tenga el origen en uno de los puntos de la modelizacin y
cuyo eje x pase por el otro. Entonces, en el caso que nos ocupa, el sistema local
queda como se ve en la figura 7.

Los trminos que se precisan para formar la matriz de masas del cuadrado son:

x
G
= r ; y
G
= r ; I
0
=
8
3
mr
2
; L = 2r (63)

Con lo que su matriz de masas resulta ser,

M
1
=
2
3
m 0
1
6
m
1
2
m
0
2
3
m
1
2
m
1
6
m

1
6
m
1
2
m
2
3
m 0

1
2
m
1
6
m 0
2
3
m









(

(
(
(
(
(
(
(
(64)

Para el crculo, los trminos necesarios valen,

x
G
= r ; y
G
= 0 ; I
1
=
3
2
mr
2
; L = 2r (65)

Y la matriz de masas del elemento es,

M
2
=
3
8
m 0
1
8
m 0
0
3
8
m 0
1
8
m
1
8
m 0
3
8
m 0
0
1
8
m 0
3
8
m









(

(
(
(
(
(
(
(
(66)

Por lo tanto, ensamblando ambas matrices se obtendr la matriz de masas de
todo el mecanismo. La matriz del primer elemento est expresada en las
coordenadas del punto 0 y el punto 1. La del segundo elemento en las del punto
1 y el punto 2. Las variables que definen el mecanismo son,

q
T
= x
1
y
1
x
2
y
2
{ } (67)

ya que el punto 0 es fijo y sus coordenadas son perfectamente conocidas a lo
largo del movimiento. Entonces, de la primera matriz, slo se tendr en cuenta la
submatriz correspondiente a las filas y columnas 3 y 4, que es la parte que se
refiere a las coordenadas del punto 1. En cuanto a la segunda matriz, se
ensambla en su totalidad. La matriz de masas resulta ser finalmente,

M=
2
3
+
3
8
|
\

|
.
| m 0
1
8
m 0
0
2
3
+
3
8
|
\

|
.
| m 0
1
8
m
1
8
m 0
3
8
m 0
0
1
8
m 0
3
8
m










(

(
(
(
(
(
(
(
(
=
25
24
m 0
1
8
m 0
0
25
24
m 0
1
8
m
1
8
m 0
3
8
m 0
0
1
8
m 0
3
8
m









(

(
(
(
(
(
(
(
(68)

Vamos ahora con el vector de fuerzas generalizadas. Se comienza obteniendo el
de cada uno de los elementos.

La fuerza que acta sobre el primer elemento es su peso, y el punto de
aplicacin es el centro de gravedad del elemento. Entonces, las constantes que se
precisan para formar la matriz C
P
, valen,

L = 2r ; a = r ; b = r (69)

Y el vector de fuerzas generalizadas del elemento,

Q
1
= C
P
T
F =
1
2
1 1
1 1
1 1
1 1






(

(
(
(
(
0
mg




`
)
=
1
2
mg
1
1
1
1








`


)


(70)

Tngase en cuenta que este vector contiene fuerzas sobre las variables, en este
caso, fuerzas sobre los puntos 0 y 1 en las direcciones de los ejes generales, que
son equivalentes a las fuerzas aplicadas, es decir, que dan lugar a la misma
resultante y momento resultante en un punto cualquiera que las fuerzas aplicadas
sobre el elemento, en este caso, el peso del propio elemento.

El segundo elemento tambin est sometido a su peso como nica fuerza
aplicada. Las constantes son, en este caso,

L = 2r ; a = r ; b = 0 (71)


Y el vector de fuerzas generalizadas del elemento,

Q
2
= C
P
T
F =
1
2
1 0
0 1
1 0
0 1






(

(
(
(
(
0
mg




`
)
=
1
2
mg
0
1
0
1








`


)


(72)

En este caso resulta mucho ms evidente la equivalencia entre el vector de
fuerzas del elemento y la fuerza aplicada.

El ensamblaje de estos dos vectores para obtener el vector de fuerzas
generalizadas de todo el mecanismo se realiza de la misma forma que se ha visto
para la matriz de masas. Del primer vector se toman las componentes tres y
cuatro y se introducen en las dos primeras posiciones del vector global. El
segundo se ensambla tal cual.

Q =
1
2
mg
1+ 0
1+ 1
0 + 0
0 + 1








`


)


=
1
2
mg
1
2
0
1








`


)


(73)

De esta forma, queda explicado cmo obtener la matriz de masas y el vector de
fuerzas generalizadas de un mecanismo en su conjunto, de manera que ya se
dispone de todos los trminos necesarios para formular las ecuaciones de la
Dinmica indicadas en (7) y (8).

2.5 Consideracin de actuadores, resortes y amortiguadores.

Por supuesto, la accin de estos dispositivos puede ser tenida en cuenta
introduciendo, sobre los elementos a que se hallan unidos, las fuerzas o
momentos correspondientes. As, la figura 8a presenta un mecanismo genrico
en el que dos elementos estn conectados por un resorte lineal, mientras que la
figura 8b muestra las fuerzas iguales y contrarias sobre los elementos a que da
lugar el resorte, supuesto con deformacin de alargamiento en ese instante.
Conocida la posicin de los puntos A y B, r
A
y r
B
, el valor de la fuerza f es

f = k d
AB
l
o
( )
r
B
r
A
d
AB
(74)

donde d
AB
es la distancia actual entre los puntos A y B, k es la constante elstica
del resorte y l
o
su longitud natural. Caso de tratarse de un amortiguador en lugar
de un resorte, y llamando v
A
y v
B
a las velocidades de los puntos, la fuerza
valdra,

f = c v
B
v
A
( )
T
r
B
r
A
( )
d
AB



(

(
r
B
r
A
d
AB
(75)

siendo c el amortiguamiento. Por ltimo, si entre los puntos A y B se encontrara
un actuador, la fuerza sera,

f = a
r
B
r
A
d
AB
(76)

donde a es el valor de la fuerza ejercida por el actuador, positivo si el actuador
tiende a alargarse, y negativo si tiende a acortarse.

A
B
A
B
f
f

Figura 8a. Resorte lineal entre elementos. Figura 8b. Fuerzas equivalentes.

Como ya se indic en el apartado dedicado a fuerzas puntuales sobre elementos,
la introduccin de cada fuerza de la figura 8b en el vector de fuerzas
generalizadas ser inmediata si el punto en el que se aplica es un punto bsico de
la modelizacin del mecanismo. De no ser as, deber seguirse el procedimiento
explicado con anterioridad.

Cabe sin embargo otra posibilidad, que consiste en la definicin de una
coordenada relativa de distancia entre los puntos A y B, tal y como se muestra
en la figura 9.

En este caso, la consideracin de la fuerza del resorte es mucho ms sencilla e
inmediata, ya que puede ser calculada simplemente como

f = k s l
o
( ) (77)

y este escalar introducido directamente en la posicin del vector de fuerzas
generalizadas correspondiente a la coordenada relativa de distancia s. Ntese
que si el resorte est traccionado, el escalar f es negativo, lo que significa que se
trata de una fuerza que tiende a reducir la distancia s, mientras que si el resorte
se halla comprimido, f es positivo, ya que la fuerza har aumentar el valor de la
coordenada s.
A
B
s

Figura 9. Coordenada de distancia asociada a un resorte lineal.

Este razonamiento es ampliable a los amortiguadores y actuadores lineales. Si se
define una distancia asociada a ellos, la fuerza que ejercen ser directamente
introducible en la posicin del vector de fuerzas generalizadas correspondiente a
la distancia, siempre con el criterio visto: si la fuerza tiende a aumentar el valor
de la distancia, es positiva, y, si tiende a reducirla, es negativa. Para un
amortiguador,

s c f & = (78)

mientras que para un actuador,

f = a (79)

En el caso de que el resorte, amortiguador o actuador sea de torsin se actuar
de manera anloga, con la diferencia de que la coordenada relativa a aadir ser
un ngulo. El caso de un resorte de torsin se ilustra en la figura 10.

Figura 10. Coordenada de ngulo asociada a un resorte de torsin.

Ahora, en lugar de una fuerza, lo que habr que introducir en la posicin del
vector de fuerzas generalizadas correspondiente a la coordenada de ngulo ser
un momento, de valor,

m = k
o
( ) (80)

donde k es la rigidez del resorte, el valor actual del ngulo y
o
el valor del
ngulo para el cual el resorte se halla sin tensin. Si en lugar de resorte hay un
amortiguador, el momento es

& c m = (81)

donde c es el amortiguamiento. Por ltimo, si se tiene un actuador,

m = a (82)

siendo a el valor de la fuerza del actuador en el instante considerado, positivo si
el actuador se alarga y negativo si se acorta.

Como ejemplo de aplicacin de lo visto, supngase que el pndulo doble
presentado en el apartado anterior se modifica por la introduccin de un resorte
lineal entre los puntos 0 y 2, segn se muestra en la figura 11.
0
1
2
x
y
mg
mg
k

Figura 11. Pndulo doble con resorte lineal.

Entonces, si se aade como variable la distancia medida desde el punto 0 al
punto 2, que se denominar s, quedando el vector de variables del mecanismo,


q
T
= x
1
y
1
x
2
y
2
s { } (83)

se tendr que el nuevo vector de fuerzas generalizadas resulta,

Q =

1
2
mg
mg
0

1
2
mg
k s l
o
( )










`



)



(84)

En lo que respecta a la matriz de masas del mecanismo, la matriz dada por (68)
se ver orlada por una quinta fila y una quinta columna de ceros, ya que la masa
estaba repartida entre los puntos 1 y 2, y, por tanto, no hay inercia alguna que se
asocie a la distancia s. En consecuencia, la matriz de masas resultante ser
positiva semidefinida. Ello no plantea problema alguno ya que la distancia se
halla relacionada con el resto de variables mediante la ecuacin de restriccin
correspondiente, segn se explic en el captulo de modelizacin, de forma que
la variacin de la distancia s encuentra siempre una inercia que vencer.

3. Formulaciones dinmicas.

Ya se ha visto en el primer apartado de este captulo que las ecuaciones de
Lagrange en coordenadas dependientes conducen al sistema de ecuaciones
diferenciales-algebraicas (DAEs),

Q q M
q
= +
T
& & (85a)
0 = (85b)

Sin embargo, la gran mayora de integradores disponibles sirven para sistemas
de ecuaciones diferenciales ordinarias (ODEs). Por este motivo, se trata de
convertir el sistema (85) en un sistema de este tipo. Existen diversas alternativas
que se describen a continuacin.

3.1 Lagrange estabilizado.

Para convertir el sistema (85) en ODEs se derivan dos veces las ecuaciones de
restriccin (85b),
Q q M
q
= +
T
& & (86a)
q q
q q
&
&
& & = (86b)

Este sistema se escribe agrupado como,


)
`

=
)
`

(
(

q
Q

q
0
M
q
q
q
&
&
& &
T
(87)

donde las incgnitas son las aceleraciones y los multiplicadores de Lagrange.

El sistema (87) es inestable, debido a que no se est imponiendo el
cumplimiento de las ecuaciones de restriccin sino de su segunda derivada,

0 =
& &
(88)

de manera que puede darse un incumplimiento de las restricciones que vare
linealmente con el tiempo,

B A + = t (89)

El resultado es que el sistema mecnico va descomponindose al violarse las
restricciones de manera progresiva, y se obtiene una solucin que diverge
totalmente de la verdadera.

Para solucionar este problema, Baumgarte propuso estabilizar el sistema de
ecuaciones diferenciales integrando, en lugar de (88),

0 = + +
2
2
& & &
(90)

de forma que la solucin sea armnica amortiguada, y la violacin de las
restricciones no se dispare. Entonces, el sistema de ecuaciones diferenciales
ordinarias resultante es,


)
`

=
)
`

(
(

q
Q

q
0
M
q
q
q
2
T
2
&
&
&
& &
(91)

Los valores de los parmetros de Baumgarte suelen tomarse,

= 1 ; = 10 (92)

Obsrvese la similitud de la ecuacin (90) con la ecuacin del movimiento de un
sistema vibratorio de un grado de libertad. Los parmetros y representan el
amortiguamiento y la frecuencia natural del sistema. De ah que se tome la
unidad, esto es, amortiguamiento crtico, que es el valor que proporciona una
ms rpida disipacin de la energa del sistema.

3.2 Matriz R.

Otra forma de llegar a un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias
partiendo del sistema (85), consiste en establecer la siguiente relacin de
velocidades,

z R q & & = (93)

donde q son todas las variables del mecanismo y z son un conjunto de variables
independientes, es decir, iguales en nmero a los grados de libertad.

Derivando la ecuacin (93) se obtiene la relacin entre aceleraciones,

z R z R q &
&
& & & & + = (94)

Entonces, sustituyendo la expresin (94) en la ecuacin (85a) se tiene,

Q z R M z MR
q
= + +
T
&
&
& & (95)

Premultiplicando por la matriz R
T
y reordenando, queda,

( ) ( ) z R M Q R R z MR R
q
&
&
& & = +
T T T
(96)

Ahora bien, en la expresin (96), el producto
q
R es idnticamente nulo. En
efecto, como ya se ha visto con anterioridad, el campo de velocidades del
mecanismo viene dado por la expresin,

0 q
q
= & (97)

Si se sustituyen las velocidades dependientes q& por las independientes z& ,
merced a la relacin (93), se tiene que,

0 z R
q
= & (98)

El vector z& est formado por las velocidades independientes, iguales en nmero
a los grados de libertad del mecanismo, por lo que puede tomar un valor
arbitrario. Por tanto, si el producto de (98) es nulo para cualquier valor del
vector z& , se concluye que
q
R ha de ser idnticamente nulo.
En consecuencia, la expresin (96) queda como,

( ) z R M Q R z MR R &
&
& & =
T T
(99)

que podra compactarse en la forma,

Q z M = & & (100)

En esta nueva expresin de las ecuaciones dinmicas del mecanismo conviene
observar varias cuestiones:
a) En primer lugar, el tamao del nuevo sistema es igual al nmero de grados de
libertad del mecanismo, mucho menor que el tamao del sistema al que se
llegaba en el apartado anterior con Lagrange estabilizado, que era igual a la
suma del nmero de coordenadas dependientes ms el nmero de restricciones
entre ellas. Por tanto, la formulacin dinmica mediante la matriz R conduce a
un sistema de ecuaciones diferenciales de tamao muy reducido, lo que supone
una ventaja sobre Lagrange estabilizado. Sin embargo, hace preciso calcular la
matriz R en cada instante, lo que supone una desventaja. Ms adelante se
explicar cmo calcular dicha matriz.
b) En segundo lugar, se ve cmo en el vector de fuerzas generalizadas aparece
un trmino que contiene velocidades, representando como siempre fuerzas
centrfugas y de Coriolis.
c) Por ltimo, hay que sealar que, al ser las incgnitas solamente las
aceleraciones independientes, su integracin proporcionar las velocidades y
posiciones tambin independientes. Sin embargo, para construir el sistema de
ecuaciones (100) es preciso conocer todas las posiciones y velocidades del
mecanismo. En consecuencia, al aplicar esta formulacin, ser necesario
resolver los problemas de posicin y velocidad del mecanismo en cada instante,
lo que supone una nueva desventaja frente al mtodo de Lagrange estabilizado.

Para completar la explicacin de esta formulacin, resta indicar el modo de
obtener la matriz R en cada instante. Para ello, se retorna a la expresin (93),
que relaciona las velocidades dependientes e independientes. Si se suponen unas
velocidades independientes 1 =
i
z& y 1 =
j
z& para cualquier j i, la expresin
(93) adquiere la forma,

(
(
(
(
(
(

0
...
1
...
0
... ...
... ... ... ... ...
... ...
... ... ... ... ...
... ...
...
...
1
1
1 1 11 1
nf ni n
if ii i
f i
n
i
R R R
R R R
R R R
q
q
q
&
&
&
(101)

donde n es el nmero de coordenadas dependientes y f el nmero de
coordenadas independientes o grados de libertad del mecanismo.

Entonces, puede comprobarse que la columna i de la matriz R no es otra cosa
que el campo de velocidades del mecanismo correspondiente a un valor unitario
de la velocidad independiente i, y nulo del resto de velocidades independientes.
Por tanto, para calcular la matriz R en un instante cualquiera, ser preciso
efectuar f anlisis de velocidades del mecanismo, uno por cada columna de la
matriz. Si dichos anlisis se llevan a cabo por el procedimiento visto en el
captulo de Cinemtica, esto es, resolviendo el sistema de ecuaciones,

0 q
q
= & (102)

ser suficiente con triangularizar una vez la matriz del sistema y realizar f
reducciones hacia delante y vueltas atrs, ya que slo cambiar cada vez el
trmino independiente.

Existe otro trmino que es preciso calcular cuando se aplica esta formulacin: se
trata del producto z R&
&
. En efecto, si fijamos nuestra atencin en la ecuacin (99),
podemos observar la presencia de dicho trmino en la parte derecha de la
misma. Resulta ms eficiente y sencillo calcular el producto de una vez, que
obtener la derivada de la matriz R y multiplicarla despus por las velocidades
independientes. Veamos cmo calcularlo.

Si se regresa a la expresin (94), que se reescribe aqu para mayor comodidad,

z R z R q &
&
& & & & + = (103)

se observa que el producto z R&
&
no es otra cosa que las aceleraciones del
mecanismo cuando todas las aceleraciones independientes z& & son nulas. Por lo
tanto, para obtener este trmino, bastar con efectuar un anlisis de
aceleraciones con valor nulo de todas las entradas. Si este anlisis se lleva a cabo
segn lo visto en el captulo de Cinemtica,

q q
q q
&
&
& & = (104)

se podr utilizar la matriz del sistema ya triangularizada para el clculo de la
matriz R, ya que, de nuevo, slo cambia el trmino independiente.

3.3 Penalizadores.

Se ha visto al presentar la formulacin de Lagrange estabilizada que el tamao
del sistema era n+m, siendo n el nmero de variables del problema y m el
nmero de ecuaciones de restriccin entre las variables. Semejante tamao era
debido a que, a las incgnitas del movimiento del sistema, q, se aadan los
multiplicadores de Lagrange, , por lo que se haca preciso resolver las
ecuaciones cinemticas juntamente con las dinmicas.

El mtodo de los penalizadores va a evitar aumentar el nmero de incgnitas, de
manera que sea suficiente con resolver las ecuaciones dinmicas. Para
explicarlo, se parte de las ecuaciones de Lagrange vistas con anterioridad en
(85a),
Q q M
q
= +
T
& & (105)

El segundo sumando de la parte izquierda de la igualdad contiene a los
multiplicadores de Lagrange. Los multiplicadores son las fuerzas que han de
actuar en el sistema para que las ecuaciones de restriccin que ligan las variables
se cumplan en todo instante. Son las reacciones que producen las restricciones y,
por lo tanto, incgnitas.

El mtodo de los penalizadores surge al hacer que el valor de esas fuerzas, de
esos multiplicadores, sea proporcional a la violacin de las restricciones y sus
derivadas.
( )
2
2 + + =
& & &
(106)

El parmetro recibe el nombre de penalizador, y es el factor de
proporcionalidad. Su valor suele tomarse 10
6
10
7
. A los otros dos parmetros
que aparecen en la expresin (106) se les dan usualmente los valores = 1,
= 10. Ntese que el aspecto del interior del parntesis es el de la ecuacin de
un sistema vibratorio de un grado de libertad. Se ha elegido un amortiguamiento
crtico, valor que produce la ms rpida disipacin de la energa del sistema.

Para una mejor comprensin del sentido fsico de esta aproximacin, veamos el
siguiente ejemplo. Supngase un pndulo simple de longitud l y masa m
concentrada en el extremo, modelizado con un punto fijo, p0, y otro mvil, p1,
segn se muestra en la figura 12.

Las fuerzas que actan sobre el punto 1 en la direccin del pndulo son la fuerza
de inercia centrfuga (se ha supuesto una velocidad angular del pndulo en ese
instante) y la correspondiente componente del peso. Ambas fuerzas tratan de
separar el punto 1 del punto fijo, es decir, tratan de violar la ecuacin de
restriccin de distancia constante que existe entre los puntos 0 y 1. Caso de estar
emplendose multiplicadores de Lagrange, stos tomarn el valor preciso para
equilibrar a las fuerzas antes mencionadas que tratan de modificar la distancia
constante l. Es decir, los multiplicadores representan la reaccin de la barra.


mg
m l
2

p0
p1


Figura 12. Sentido fsico de los multiplicadores de Lagrange.

Sin embargo, si se utilizan penalizadores, la representacin podra ser la que se
muestra en la figura 13,

mg
m l
2
p0
p1
M
C
K


Figura 13. Sentido fsico de los penalizadores.

Como se ve, los penalizadores equivalen a introducir un muelle de gran rigidez,
un amortiguador de elevada constante y una masa de gran inercia. Por ello el
penalizador toma un valor tan alto. De esta forma, las fuerzas que tratan de
variar la distancia que ha de mantenerse constante encuentran una fuerte
oposicin. Aunque las fuerzas desestabilizantes de la restriccin sean grandes,
slo lograrn una pequea oscilacin de la distancia l alrededor de su valor
nominal.

Visto el sentido fsico del mtodo de los penalizadores, se comprender la
importancia de seleccionar un valor adecuado del penalizador: Un valor muy
pequeo dar lugar a enormes variaciones de la restriccin (en el ejemplo,
variaciones excesivas de la longitud l), que son inadmisibles; un valor
excesivamente grande producir problemas de mal condicionamiento numrico.
Los valores adecuados de son los que se han recomendado con anterioridad.

Introduciendo la ecuacin (106) en las ecuaciones dinmicas dadas por (105), se
obtiene la siguiente expresin,

( ) Q q M
q
= + + +
2 T
2
& & &
& & (107)

Sustituyendo las derivadas de las ecuaciones de restriccin por sus expresiones,
bien conocidas ya de la Cinemtica, y reagrupando trminos resulta, finalmente,

( ) ( ) q Q q M
q q q q
2 T T
2 + + = +
&
&
&
& & (108)

que son las ecuaciones dinmicas por el mtodo de los penalizadores.

Por tanto, con esta formulacin se llega a un sistema de slo n ecuaciones frente
a las n+m de Lagrange estabilizado. Adems, si se comparan las matrices de
ambos sistemas, resulta que la matriz de los penalizadores tiene un
comportamiento mucho ms robusto frente a posiciones singulares, ecuaciones
redundantes y cambios de configuracin, pues es siempre positivo-definida, cosa
que no ocurre con la matriz de Lagrange estabilizado.

3.4 Lagrange aumentado.

Se trata de una combinacin de los mtodos de Lagrange estabilizado y
penalizadores, buscando las ventajas de ambos. En efecto, aunque segn se ha
visto, el mtodo de los penalizadores es superior al de Lagrange estabilizado por
conducir a un sistema de ecuaciones de tamao mucho menor y ms robusto
numricamente, es obvio que se ha obtenido merced a una aproximacin. El
mtodo de Lagrange aumentado pretende calcular el valor exacto de los
multiplicadores, pero evitando resolver el sistema de tamao m+n. Para ello se
escribe la siguiente expresin,

( ) Q q M
q q
= + + + +
2 T * T
2
& & &
& & (109)

Si se compara la ecuacin (109) con la (105), esto es, con las autnticas
ecuaciones dinmicas del mecanismo, se deduce que los multiplicadores de
Lagrange valen,

( )
2 *
2 + + + =
& & &
(110)

Entonces, se recurre al siguiente procedimiento iterativo. Se comienza tomando
un valor tentativo de los multiplicadores
o
(despus se recomendarn algunas
opciones para esta eleccin), y se resuelven sucesivamente las ecuaciones (109)
y (110) en la forma,

( ) ( ) | | q Q q M
q q q q
2 T T
2 + + + = +
&
&
&
& &
i
(111a)
( )
2
1
2 + + + =
+
& & &
i i
(111b)

Es decir, con un valor de los multiplicadores se calculan unas aceleraciones en la
ecuacin (111a), que permiten obtener unos multiplicadores mejorados en la
(111b). Se vuelve con ellos a la (111a) y as hasta que apenas haya variacin de
unos resultados a los siguientes. En general, bastan dos o tres iteraciones para
lograr la convergencia. Respecto al valor inicial de los multiplicadores para
comenzar a iterar, puede utilizarse
o
= 0, o bien el valor que tenan en el paso
de tiempo anterior.

Esta tcnica requiere por tanto resolver varias veces un sistema de n ecuaciones.
Sin embargo, la matriz del sistema se mantiene la misma durante el proceso
iterativo, con lo que slo ha de triangularizarse una vez y efectuar luego una
marcha adelante y vuelta atrs por cada iteracin. De esta forma, con un
pequeo esfuerzo adicional de clculo respecto al mtodo de los penalizadores,
se resuelven las ecuaciones con exactitud y se obtiene el valor de los
multiplicadores. Si, como se ver ms adelante, esta formulacin se combina
con un integrador implcito, que tambin obliga a iterar, en cada nueva iteracin
se habrn modificado posiciones y velocidades adems de aceleraciones.
Adems, en este caso, el uso del mtodo de Lagrange aumentado no implica
esfuerzo de clculo adicional alguno, ya que se aprovecha cada iteracin del
integrador para ir actualizando los multiplicadores.

4. Integracin numrica.

No se pretende aqu recoger un tratado sobre integracin numrica, que podr
encontrarse en numerosos libros monogrficos sobre el tema, pero s mostrar
algunos conceptos bsicos que permitan al lector dirigirse a uno de esos libros
especializados, a la vez que explicar la problemtica concreta que se presenta en
la integracin de los sistemas de ecuaciones diferenciales a que da lugar la
dinmica de mecanismos.

Ya se ha visto en el apartado anterior que la dinmica de un mecanismo se
plasma en un sistema de ecuaciones diferenciales ordinarias (en ingls, ODEs).
En el caso de utilizar coordenadas dependientes, se vio que el sistema que surga
inicialmente era de ecuaciones diferenciales-algebraicas (en ingls, DAEs),
pero dicho sistema poda ser convertido a otro de ODEs equivalente. Por lo
tanto, en este apartado nos centraremos en las tcnicas numricas para integrar
sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias.
La forma genrica de un sistema de ODEs es,

) , ( t y f y = & (112)

donde t es el tiempo, y es el vector de variables e y& es el vector de derivadas. Es
decir, se trata de una serie de ecuaciones f que nos proporcionan el valor de las
derivadas de un conjunto de variables en un cierto instante de tiempo. Ahora
bien, como habr observado el lector, este sistema es de primer orden, ya que
slo aparecen las derivadas primeras de las variables. Es para este tipo de
sistemas, los sistemas de ecuaciones diferenciales ordinarias de primer orden,
para los que se han desarrollado una gran variedad de integradores numricos.

Sin embargo, los sistemas de ODEs que resultan en la dinmica de mecanismos
son, segn se ha visto, de segundo orden, ya que en ellos aparecen tambin las
derivadas segundas de las variables. Para adaptarse a la estructura de la ecuacin
(112) y disponer as de la variedad de integradores comentada, es suficiente
recurrir a un pequeo subterfugio matemtico. En los sistemas que habremos de
integrar, si se llama q al vector de variables, aplicaremos la siguiente
conversin,


)
`

=
q
q
y
&
;
)
`

=
q
q
y
& &
&
& (113)

Entonces, la ecuacin (112) representa en nuestro caso a las ecuaciones
dinmicas. En un instante determinado t, se conoce el vector de variables y, que
contiene a posiciones y velocidades, y las ecuaciones dinmicas nos
proporcionan las correspondientes aceleraciones, con lo que ya se tiene el vector
de derivadas y& (ntese que las velocidades simplemente se copian del vector y
al y& ). Este planteamiento es vlido tanto si en la modelizacin del mecanismo se
emplean variables dependientes como independientes.

4.1 Estabilidad y precisin.

Las dos propiedades esenciales de un integrador numrico son estabilidad y
precisin. En este apartado se va a explicar en qu consisten, de manera que el
lector pueda realizar una buena seleccin del integrador en funcin de las
caractersticas de su sistema dinmico.

La estabilidad significa la capacidad de converger que tiene el integrador para
distintos tamaos del paso de tiempo. Se dice que el integrador converge cuando
proporciona una solucin, aunque no sea la correcta, en cada nuevo paso de
tiempo. Si la solucin se dispara hacia el infinito o no es capaz de proporcionar
solucin alguna se dice que el integrador diverge. En general, dado un sistema
dinmico, un integrador converger o no dependiendo del tamao del paso de
tiempo que se escoja. Entonces, se dice que el integrador es condicionalmente
estable, y converge si

t
T
factor
(114)

donde T es el menor periodo de la solucin. Sin embargo, existen integradores
que convergen siempre, sea cual sea el tamao de paso que se elija. Dichos
integradores se denominan incondicionalmente estables.

La precisin hace referencia a la mayor o menor exactitud de la solucin. Se
distingue el error local, error cometido por el integrador al dar un paso, y el error
global, que es el que se va acumulando al progresar la integracin. Se dice que
un determinado integrador es de n
o
orden cuando su error global es proporcional
a t
n
. El error global es siempre un orden menor que el error local. El error que
introduce un integrador en la solucin tiene dos manifestaciones: reduccin de
amplitud y alargamiento del periodo. La reduccin de amplitud no suele afectar
a todas las frecuencias por igual, lo que hace que en ocasiones este error pueda
ser deseable al realizar una funcin de filtrado de las frecuencias que no
interesen de la solucin. Para obtener una solucin de precisin aceptable hasta
el periodo Ti suele recomendarse tomar un paso de tiempo,

t =
T
i
10 20
(115)

A partir de lo visto, un integrador se denomina A-estable cuando es
incondicionalmente estable y conserva la amplitud, se denomina L-estable
cuando cuando es incondicionalmente estable pero introduce amortiguamiento,
es decir, filtra algunas frecuencias, y se denomina B-estable cuando es
incondicionalmente estable, conserva la amplitud y es adems simplctico
(conserva el momento angular). Como ejemplos tenemos la regla trapezoidal (A-
estable), el mtodo de Hilbert, Hughes y Taylor (L-estable), y la regla del punto
medio (B-estable).

4.2 Clasificacin de los integradores.

Todos los mtodos mencionados en el prrafo anterior pertenecen a los llamados
de single step (de paso simple). Quiere esto decir que proporcionan la solucin
en el paso n+1 haciendo uso de la solucin en el paso n, pero no precisan de
valores de la solucin en instantes anteriores. Los mtodos que s aprovechan las
soluciones en instantes previos se denominan multistep (de paso mltiple).
Lgicamente, estos mtodos necesitan de otros para iniciar la integracin, ya que
al comienzo no existen valores de soluciones en instantes previos. Se dice
entonces que estos mtodos no son self-starting, es decir, no pueden comenzar
por s mismos, frente a los de paso simple que s lo son. Los mtodos de paso
simple son en general ms aptos para integraciones difciles, con soluciones de
frecuencias altas (rigideces elevadas) o discontinuidades (impactos y cambios de
configuracin), mientras que los de paso mltiple resultan muy eficientes (muy
rpidos) en integraciones fciles, de solucin suave.

Tambin se distinguen mtodos de paso fijo y de paso variable. En los primeros,
el tamao de paso es el mismo a lo largo de toda la integracin. En los segundos,
el tamao de paso se aumenta cuando la integracin es fcil, y se reduce cuando
se torna complicada. De esta forma se logra una mayor velocidad de integracin.
Los criterios que gobiernan la estrategia de variacin del tamao de paso han
sido tradicionalmente matemticos, si bien recientes trabajos han mostrado que
pueden ser preferibles criterios fsicos, basados en el comportamiento del
sistema mecnico en estudio.

Adems, existen mtodos de integracin explcitos e implcitos. Explcitos son
aqullos que proporcionan la solucin en el instante n+1 como funcin explcita
de valores de la solucin y su derivada en instantes anteriores. Por contra, los
implcitos presentan la solucin en n+1 en funcin de valores de la solucin y su
derivada en instantes previos, pero tambin en el propio instante n+1, lo que
obliga a resolver un sistema de ecuaciones no lineal para cada paso de
integracin. Los explcitos requieren un menor esfuerzo de clculo, al no
precisar resolver un sistema de ecuaciones no lineal en cada paso, pero nunca
son incondicionalmente estables, lo que puede conllevar la necesidad de
establecer un paso de tiempo muy pequeo cuando la solucin posea frecuencias
elevadas (fuertes rigideces).

Se ha dicho en el prrafo anterior que los mtodos implcitos conducen a un
sistema de ecuaciones no lineal, que ha de resolverse en cada nuevo paso de
integracin. Pues bien, dicho sistema se resuelve de modo iterativo, y caben dos
posibilidades. La primera consiste en emplear la tcnica de punto fijo, en la que
se comienza calculando una estimacin de la solucin mediante un integrador
explcito (predictor), y posteriormente se evala la funcin y se aplica el propio
integrador implcito (corrector) hasta que la solucin estimada coincide con la
obtenida. La segunda opcin es utilizar la tcnica de Newton-Raphson, que
tambin aplica la secuencia predictor-corrector, pero se vale de una matriz
tangente o quasi-tangente para llegar a la solucin. Para poder aplicar esta
tcnica es preciso combinar analticamente el integrador con las ecuaciones
dinmicas, de manera que se obtenga una expresin en la que slo aparezcan las
posiciones, las velocidades o las aceleraciones en el instante n+1. As es posible
deducir una matriz tangente o quasi-tangente para el proceso iterativo.

4.3 Algunos integradores.

Como ejemplo se muestran a continuacin algunos integradores habitualmente
utilizados para la resolucin de la dinmica de sistemas multicuerpo. Otros
muchos pueden encontrarse en libros especializados sobre el tema.
4.3.1 La regla trapezoidal.

Se trata de un integrador implcito de paso simple que, como ya se ha
mencionado en el apartado anterior, es A-estable, y cuya implementacin resulta
muy sencilla. Se muestra muy apropiado para problemas difciles, con rigideces
elevadas, impactos o cambios de configuracin. Su esquema es el siguiente,
( )
1 1
2
+ +
+ + =
n n n n
t
y y y y & & (116)

Si se expande esta expresin teniendo en cuenta el contenido del vector y en la
dinmica de sistemas multicuerpo, se tiene,
( )
1 1
2
+ +
+ + =
n n n n
t
q q q q & & (117a)
( )
1 1
2
+ +
+ + =
n n n n
t
q q q q & & & & & & (117b)
Se dice que las variables primarias de la integracin son, por ejemplo, las
aceleraciones, si la expresin del integrador proporciona posiciones y
velocidades en el instante n+1 en funcin de las aceleraciones en el mismo
instante. Para conseguirlo, se manipulan las expresiones (117) y se llega a,
( )
1
2
1
4
+ +
+ + + =
n n n n n
t
t q q q q q & & & & & (118a)
( )
1 1
2
+ +
+ + =
n n n n
t
q q q q & & & & & & (118b)
Las ecuaciones (118) son aptas para la resolucin mediante la iteracin de punto
fijo del sistema de ecuaciones no lineales que todo integrador implcito conlleva.
Sin embargo, dado que se precisar de una estimacin inicial de la solucin en
cada paso, se muestran a continuacin las ecuaciones que pueden servir de
predictor,

n n n n
t
t q q q q & & &
2
2
1
+ + =
+
(119a)

n n n
tq q q & & & & + =
+1
(119b)

4.3.2 Runge-Kutta explcito de segundo orden.

Como ya dice el ttulo, se trata de un integrador explcito de paso simple. El
orden coincide con el nmero de evaluaciones de funcin (resoluciones del
sistema de ecuaciones dinmicas) que son necesarias para avanzar un paso de
tiempo. Su utilizacin es muy sencilla porque al ser explcito no conlleva un
proceso iterativo. Como ya se coment, tiene la contrapartida de no ser
incondicionalmente estable, por lo que se emplear principalmente en problemas
que no presenten rigideces elevadas. Su formulacin es la siguiente,

( )
2 1 1
2
y y y y & & + + =
+
t
n n
(120a)
siendo,
( ) t
n
,
1
y f y = & (120b)
( ) t t t
n
+ + = ,
1 2
y y f y & & (120c)

La notacin f(vector de variables,tiempo) ya ha sido explicada al comienzo del
apartado. Las ecuaciones (120b) y (120c) corresponden a las dos evaluaciones
de funcin requeridas para completar un paso de integracin.
4.3.3 Adams-Bashforth de cuarto orden.

Es un integrador explcito de paso mltiple. Al ser de cuarto orden necesita
conocer la solucin en el paso presente y los tres anteriores. Por consiguiente, es
preciso utilizar otro integrador de paso simple para dar los primeros tres pasos
desde el instante inicial. Se puede utilizar en problemas sencillos, sin cambios
bruscos en la solucin. El esquema del integrador es,

( )
3 2 1 1
9 37 59 55
24
+
+ + =
n n n n n n
t
y y y y y y & & & & (121)

4.3.4 Adams-Moulton de cuarto orden.

Es ste un integrador implcito de paso mltiple. Es adecuado siempre y cuando
no haya cambios de configuracin o impactos, que obliguen a reiniciar la
integracin, ya que, al ser de paso mltiple, le resulta costoso arrancar (y precisa
para ello de otro integrador de paso simple que le ayude). Su expresin es de la
forma,




( )
2 1 1 1
5 19 9
24
+ +
+ + + =
n n n n n n
t
y y y y y y & & & & (122)

Por ser implcito, precisa de un predictor que le proporcione la primera
estimacin de la solucin en el paso siguiente. Para ello se suele utilizar el
mtodo explcito de Adams-Bashforth anteriormente descrito.

4.4 Algoritmos de integracin.

En este apartado se pretende mostrar la forma en que se combinan las
ecuaciones de la dinmica con los integradores, para dar como resultado la
simulacin dinmica de un determinado mecanismo.

Se mostrarn los algoritmos del procedimiento de integracin de distintas
combinaciones de ecuaciones dinmicas e integradores. A partir de ellas, el
lector podr deducir fcilmente los algoritmos correspondientes a otras
combinaciones diferentes.

4.4.1 Penalizadores + regla trapezoidal.

Es sta una opcin bastante comn y prctica. El correspondiente algoritmo
adopta la secuencia siguiente,

1- Se conocen las posiciones q
n
, velocidades
n
q& y aceleraciones
n
q& & en un
instante t. Si se trata del instante inicial, las aceleraciones habrn de obtenerse en
funcin de posiciones y velocidades mediante la resolucin del sistema de
ecuaciones dinmicas (108).

2- Se obtiene una estimacin (predictor) de los valores de posiciones q
n+1
y
velocidades
1 + n
q& en el instante siguiente, t+t, mediante las expresiones (119).

3- Se evalan la matriz y el trmino independiente del sistema de ecuaciones
dinmicas (108), utilizando los valores de posiciones y velocidades obtenidas en
el paso 2 5 (dependiendo de que sea la primera vez tras el predictor o no).

4- Se resuelve el sistema de ecuaciones lineales (108), dando como solucin las
aceleraciones
1 + n
q& & en el instante t+t.

5- Se recalculan las posiciones q
n+1
y velocidades
1 + n
q& en el instante t+t a
partir de las aceleraciones
1 + n
q& & obtenidas en el paso 4, merced a las expresiones
(118).

6- Se evala la diferencia entre la nueva solucin y la previa (despus se
explicar cmo). Si dicha diferencia es inferior a una tolerancia especificada
(por ejemplo, 10
-5
), la nueva solucin se da por vlida y se vuelve al punto 1. En
caso contrario, se retorna al punto 3.

La evaluacin de la diferencia entre la solucin nueva y la antigua se realiza
como sigue. Si se llama q
n+1
1
al vector de posicin nuevo y q
n+1
0
al obtenido en
la iteracin previa, la diferencia entre ambos se toma,

e = q
n+1
1
q
n+1
0
( )
2
(123)

donde el sumatorio se extiende a todas las componentes del vector q, habindose
omitido los subndices para no recargar ms la expresin.

El algoritmo es tambin vlido si se utilizan las ecuaciones dinmicas que
proporciona el mtodo de Lagrange estabilizado. Basta emplear el sistema de
ecuaciones (91) en lugar del (108). En este caso se obtienen, adems del
movimiento, los valores de los multiplicadores de Lagrange a lo largo del
tiempo, que estn relacionados con las reacciones.

Como ejemplo de aplicacin del algoritmo presentado, se va a realizar la
simulacin dinmica del pndulo doble descrito en el apartado 2.4, cuya
representacin se muestra en la figura 6, y cuya matriz de masas y vector de
fuerzas generalizadas responden a las expresiones dadas por (79) y (84)
respectivamente.

La simulacin consistir en calcular el movimiento del sistema durante diez
segundos, suponiendo que el pndulo doble parte del reposo, con los puntos 0, 1
y 2 alineados horizontalmente sobre el eje x positivo, segn puede apreciarse en
la figura 14. Se tomar m=1, r=1.
x
y
0 1
2

Figura 14. Posicin inicial del pndulo doble.


Si se emplean en la modelizacin del mecanismo las coordenadas x e y de los
puntos 1 y 2, el nmero de variables es cuatro. Como los grados de libertad son
dos, habr dos ecuaciones de restriccin, correspondientes a las condiciones de
distancia constante que aseguran el carcter rgido de ambos slidos. Dichas
ecuaciones son,

x
1
2
+ y
1
2
2
2
= 0 (124)
x
2
x
1
( )
2
+ y
2
y
1
( )
2
2
2
= 0 (125)

Las ecuaciones dinmicas que proporciona el mtodo de los penalizadores se
reescriben aqu para mayor comodidad del lector.

( ) ( ) q Q q M
q q q q
2 T T
2 + + = +
&
&
&
& & (126)

A continuacin se muestran los valores de los distintos trminos que aparecen en
la ecuacin (126). Se considera que el vector de variables dependientes es,

q
T
= x
1
y
1
x
2
y
2
{ } (127)

Como valores de los parmetros pueden tomarse =10
7
, =1, =10. La matriz
de masas y el vector de fuerzas generalizadas se obtienen de (79) y (84)
respectivamente, sin ms que sustituir el valor de m=1.

M=
25
24
0
1
8
0
0
25
24
0
1
8
1
8
0
3
8
0
0
1
8
0
3
8









(

(
(
(
(
(
(
(
(128)

Q =
g
2
1
2
0
1








`


)


(129)

En cuanto a los trminos relacionados con las restricciones, son los siguientes,

=
x
1
2
+ y
1
2
4
x
2
x
1
( )
2
+ y
2
y
1
( )
2
4




`
)
(130)


q
=
2x
1
2y
1
0 0
2 x
2
x
1
( ) 2 y
2
y
1
( ) 2 x
2
x
1
( ) 2 y
2
y
1
( )



(

(
(131)


( )
( ) ( ) | |
)
`

+
+
=
2
1 2
2
1 2
2
1
2
1
2
2
y y x x
y x
& & & &
& &
&
&
q
q
(132)

q
q
&
&
= (133)

Ya se est por tanto en condiciones de aplicar el algoritmo visto. Los valores
iniciales de posiciones y velocidades son,

q
T
= 2 0 4 0 { } (134)


q
T
= 0 0 0 0 { } (135)

La integracin se realiza con un paso de tiempo de 10
-3
segundos y con una
tolerancia para la convergencia del integrador de 10
-5
. Como resultado de la
simulacin, la figura 15 muestra la historia de la coordenada y del punto 2 con
respecto al tiempo.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-4
-3
-2
-1
0
1
2

Figura 15. Historia de la coordenada vertical del extremo del pndulo doble con
regla trapezoidal y penalizadores.

El sistema visto est sometido tan slo a la accin de la gravedad. Es, por tanto,
conservativo, lo que quiere decir que su energa mecnica total, suma de cintica
y potencial, debe mantenerse constante a lo largo de la integracin. La figura 16
muestra el valor de la energa obtenido durante los diez segundos de simulacin
dinmica.

Como puede observarse en la figura 16, la energa no se conserva exactamente,
lo que significa que se est cometiendo un cierto error en la integracin de las
ecuaciones dinmicas. El error es inevitable en todo procedimiento numrico.
Un mtodo de resolucin ser tanto mejor cuanto menor sea el error cometido.
En sistemas conservativos, un buen indicador del error es la energa del sistema:
cuanto mejor se conserve durante el proceso de integracin, ms exacto ser el
resultado obtenido. En base a lo dicho, el resultado que muestra la figura 16
puede calificarse de muy bueno, ya que el mximo error en la energa se
encuentra por debajo de 0.002, en un sistema cuya energa potencial mxima en
valor absoluto (por tomar un valor de referencia) es 39.24.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-5
0
5
10
15
20
x 10
-4

Figura 16. Historia de la energa del pndulo doble con regla trapezoidal y
penalizadores.

Otro buen indicador de la calidad de los resultados conseguidos es la violacin
de las ecuaciones de restriccin. En efecto, el cumplimiento de las restricciones
implica que stas tomen valor nulo. La figura 17 muestra el valor de las
restricciones del pndulo doble simulado.

Se observa en la figura 17 que las restricciones se mantienen en unos valores
muy pequeos y con ley de variacin oscilatoria. Dado que las dos restricciones
son de distancia constante, su violacin expresa la variacin de distancia (al
cuadrado) entre los puntos utilizados como variables. Puede decirse, por tanto,
que los resultados son buenos. Los picos ms acusados corresponden a los
instantes en que las fuerzas que tienden a separar los puntos que definen cada
elemento son mayores, lo que en un lenguaje coloquial podramos denominar
latigazos del pndulo.

Figura 17. Violacin de las restricciones del pndulo doble con regla trapezoidal
y penalizadores.

Figura 18. Multiplicadores de Lagrange del pndulo doble con regla trapezoidal
y penalizadores.

Para terminar con los resultados de esta simulacin, se muestra en la figura 18 el
valor de los multiplicadores de Lagrange a lo largo del tiempo, obtenidos
mediante la ecuacin (106). En este ejemplo, por tratarse de dos ecuaciones de
restriccin de distancia constante, los multiplicadores dan una medida de la
fuerza que tiende a alejar (o a acercar, si son negativos) los dos puntos entre los
que se ha establecido la restriccin correspondiente. Pueden apreciarse aqu
tambin los instantes en que el pndulo da latigazos.

4.4.2 Lagrange aumentado + regla trapezoidal.

El esquema de Lagrange aumentado se combina muy bien con un integrador de
tipo implcito, ya que aprovecha el proceso iterativo que requiere el integrador
para mejorar los multiplicadores. El algoritmo se muestra a continuacin.

1- Se conocen las posiciones q
n
, velocidades
n
q& , aceleraciones
n
q& & y
multiplicadores
n
en un instante t. Si se trata del instante inicial, las
aceleraciones y los multiplicadores habrn de obtenerse en funcin de
posiciones y velocidades mediante la resolucin iterativa del sistema de
ecuaciones dinmicas (111a) y las relaciones (111b). Como aproximacin inicial
de los multiplicadores puede tomarse el valor nulo para todos ellos.

2- Se obtiene una estimacin (predictor) de los valores de posiciones q
n+1
y
velocidades
1 + n
q& en el instante siguiente, t+t, mediante las expresiones (119).

3- Se evalan la matriz y el trmino independiente del sistema de ecuaciones
dinmicas (111a), utilizando los valores de posiciones y velocidades obtenidas
en el paso 2 5 (dependiendo de que sea la primera vez tras el predictor o no).
Los multiplicadores de Lagrange toman el ltimo valor de que se disponga.

4- Se resuelve el sistema de ecuaciones lineales (111a), dando como solucin las
aceleraciones
1 + n
q& & en el instante t+t. Se actualizan los multiplicadores con las
relaciones (111b).

5- Se recalculan las posiciones q
n+1
y velocidades
1 + n
q& en el instante t+t a
partir de las aceleraciones
1 + n
q& & obtenidas en el paso 4, merced a las expresiones
(118).

6- Se evala la diferencia entre la nueva solucin y la previa. Si dicha diferencia
es inferior a una tolerancia especificada (por ejemplo, 10
-5
), la nueva solucin se
da por vlida y se vuelve al punto 1. En caso contrario, se retorna al punto 3.

La resolucin del ejemplo del pndulo doble abordado en el apartado anterior
arroja prcticamente los mismos resultados. La figura 19 recoge los valores
obtenidos para los multiplicadores de Lagrange.

Figura 19. Multiplicadores de Lagrange del pndulo doble con regla trapezoidal
y Lagrange aumentado.

4.4.3 Matriz R + Runge-Kutta de segundo orden.

El mtodo de la matriz R implica la integracin de coordenadas independientes,
que resulta menos exigente que la de dependientes y puede admitir por tanto un
integrador explcito. El algoritmo correspondiente se muestra a continuacin.

1- Se conocen las posiciones z
n
y velocidades
n
z& en un instante t, que
constituyen el vector { }
T
n n n
z z y & = que aparece en la expresin (120a).

2- Obtencin de
1
y& . Segn se muestra en la expresin (120b),
1
y& es el resultado
de evaluar la funcin (obtener derivadas) para un valor del vector y = y
n
, o lo
que es lo mismo, unos valores de posiciones y velocidades independientes
z = z
n
,
n
z z & & = . El instante de tiempo es t. En base a lo dicho, se tiene que
{ }
T
1
z z y & & & & = . El vector z& ya es conocido. Para calcular las aceleraciones
independientes z& & se han de dar los siguientes pasos:
2.1- Resolucin de los problemas de posicin y velocidad para obtener las
posiciones dependientes q y velocidades dependientes q& .
2.2- Clculo de la matriz R segn se indica en las expresiones (101) y
(102).
2.3- Clculo del vector z R&
&
segn lo explicado en (103) y (104).
2.4- Clculo de las aceleraciones z& & mediante la resolucin del sistema de
ecuaciones lineales (99).

3- Obtencin de
2
y& . Segn se muestra en la expresin (120c),
2
y& es el resultado
de evaluar la funcin (obtener derivadas) para un valor del vector t
n 1
y y y & + = ,
o lo que es lo mismo, unos valores de posiciones y velocidades independientes
t
n n
z z z & + = , t
n n
z z z & & & & + = . Adems, el tiempo a considerar es t + t , por lo
que, caso de existir magnitudes dependientes explcitamente del tiempo en las
ecuaciones dinmicas, ser este valor del tiempo el que deba utilizarse. Se tiene
entonces que { }
T
2
z z y & & & & = , donde z& ya es conocido y z& & se calcula de manera
idntica a la expuesta en el paso anterior.

4- Conocidos
1
y& e
2
y& , el vector y
n+1
se obtiene de la ecuacin (120a). Dado que
{ }
T
1 1 1 + + +
=
n n n
z z y & , ya se tiene el valor de posiciones y velocidades
independientes en el instante siguiente, con lo que se retorna al paso 1. Si se
desean conocer tambin las aceleraciones dependientes en cada instante, es
necesario realizar el correspondiente anlisis de aceleracin.

Caso de utilizarse integradores de Runge-Kutta de orden superior, el esquema
del algoritmo ser anlogo, con la nica diferencia de precisar la evaluacin de
funcin en ms puntos.

A continuacin se resuelve el ejemplo del pndulo doble abordado tambin en
los dos apartados anteriores, de manera que se pueda establecer la comparacin.
Dado que este mtodo integra coordenadas independientes, se van a aadir dos
coordenadas relativas que sirvan en todo momento para representar a los grados
de libertad del sistema. Dichas coordenadas relativas son los dos ngulos que se
muestran en la figura 20.
x
y
0
1
2

2

Figura 20. Coordenadas relativas en el pndulo doble.

De esta forma, el vector de variables del problema queda como sigue,

q
T
= x
1
y
1
x
2
y
2

2
{ } (136)

Desde luego, podran haberse utilizado como variables simplemente las
coordenadas cartesianas de los puntos 1 y 2, pero tngase en cuenta que, en ese
supuesto, no habra dos variables capaces de representar en todo momento a los
grados de libertad, hacindose necesario cambiar de coordenadas z en funcin
de la posicin del sistema. Por ejemplo, para representar el giro del cuadrado
alrededor de su punto fijo, puede valer inicialmente la coordenada y
1
, cuando el
punto 1 se halla sobre el eje horizontal x, pero llegar un momento, al acercarse
el punto 1 a la vertical, en que ser preciso cambiar a la coordenada x
1
, y este
proceso de cambios sucesivos se repetir durante todo el movimiento. Por tanto,
la decisin de aumentar el tamao del problema con las variables
1
y
2
, se ha
tomado simplemente para simplificar el algoritmo. En ocasiones, el aumento de
coste computacional que el aumento del tamao del problema conlleva, podra
no justificar la comodidad que supone, quedando siempre la eleccin a criterio
del analista.

Dado que se ha modificado el vector de variables, es necesario reformular todos
los trminos que aparecen en las ecuaciones dinmicas. La matriz de masas y el
vector de fuerzas generalizadas se obtienen muy fcilmente, sin ms que aadir
ceros a las expresiones (128) y (129),

M=
25
24
0
1
8
0 0 0
0
25
24
0
1
8
0 0
1
8
0
3
8
0 0 0
0
1
8
0
3
8
0 0
0 0 0 0 0 0
0 0 0 0 0 0












(

(
(
(
(
(
(
(
(
(
(
(137) ; Q =
g
2
1
2
0
1
0
0










`



)



(138)

En cuanto a las ecuaciones de restriccin, ser necesario aadir una por cada
nueva variable del problema, ya que el nmero de grados de libertad del
mecanismo se mantiene invariable. Esto supondra aadir dos ecuaciones de
restriccin, una por cada ngulo, a las dos ya existentes. Sin embargo, como ya
se dijo en el captulo de modelizacin, la ecuacin de restriccin de un ngulo
puede formularse en seno (producto vectorial) o coseno (producto escalar),
siendo preciso el cambio de una a otra en funcin de la posicin del sistema.
Para evitar esta necesidad de chequeo continuo y alteracin de las ecuaciones de
restriccin durante el movimiento, se recurre a introducir todas las posibilidades,
esto es, se aaden las ecuaciones en seno y coseno para cada ngulo. Se tendr
por tanto un sistema de ecuaciones redundantes cuyo manejo se explic en el
captulo dedicado a Cinemtica, y que sabemos no entraa complicacin alguna.
Hecha esta aclaracin, el vector de ecuaciones de restriccin resultantes ser
ahora,

=
x
1
2
+ y
1
2
4
x
2
x
1
( )
2
+ y
2
y
1
( )
2
4
x
1
2sin
1
y
1
+ 2cos
1
x
2
x
1
2sin
2
y
1
y
2
2cos
2










`



)



(139)

Y su matriz jacobiana,

q
=
2x
1
2y
1
0 0 0 0
2 x
2
x
1
( ) 2 y
2
y
1
( ) 2 x
2
x
1
( ) 2 y
2
y
1
( ) 0 0
1 0 0 0 2cos
1
0
0 1 0 0 2sin
1
0
1 0 1 0 0 2cos
2
0 1 0 1 0 2sin
2









(

(
(
(
(
(
(
(
(140)

Por ltimo, el vector de aceleraciones dependientes de la velocidad vale,


( )
( ) ( ) | |

+
+
=
2
2
2
2
2
2
1
2
1
1
2
1
2
1 2
2
1 2
2
1
2
1
cos 2
sin 2
cos 2
sin 2
2
2




&
&
&
&
& & & &
& &
&
&
y y x x
y x
q
q
(141)

Ya se cuenta por tanto de todos los trminos precisos para aplicar el algoritmo
visto. Los valores iniciales de posiciones y velocidades independientes son,

z
T
=

2




`
)
(142)

{ } 0 0
T
= z& (143)

Hay que decir que ser necesario disponer de, al menos, una estimacin de las
posiciones dependientes en el instante inicial, ya que la resolucin del problema
de posicin requiere un valor de partida. En este caso, la posicin inicial es
perfectamente conocida, por lo que se puede dar con exactitud,

q
T
= 2 0 4 0

2




`
)
(144)

Obviamente, los dos ltimos valores corresponden a las coordenadas
independientes. En los pasos de integracin posteriores al inicial, la estimacin
de posiciones dependientes necesaria para resolver el problema de posicin
vendr dada por las posiciones dependientes obtenidas en el paso anterior.

La integracin se lleva a cabo con un paso de tiempo de 10
-3
segundos. La
tolerancia en la resolucin del problema de posicin es 10
-5
. La evolucin de la
coordenada vertical del extremo del pndulo doble (punto 2) se muestra en la
figura 21.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-4
-3
-2
-1
0
1
2

Figura 21. Historia de la coordenada vertical del extremo del pndulo doble con
Runge-Kutta explcito de segundo orden y matriz R.

Como puede apreciarse, el resultado del movimiento es idntico al obtenido con
los algoritmos anteriores. A continuacin, la figura 22 presenta el valor de la
energa a lo largo de la simulacin.

La conservacin de la energa es algo mejor todava que la conseguida con los
algoritmos anteriores. El mximo error est por debajo de 0.0004, frente al 0.002
logrado previamente. Hay que tener en cuenta que se estn resolviendo los
problemas de posicin y velocidad a cada paso de integracin, por lo que no
sorprende la buena conservacin de la energa. Lgicamente, el esfuerzo de
clculo realizado es tambin superior, lo que se traduce en una menor eficiencia
del algoritmo (ms tiempo de ordenador para la misma simulacin).
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-4
-3
-2
-1
0
1
2
x 10
-4

Figura 22. Historia de la energa del pndulo doble con Runge-Kutta explcito
de segundo orden y matriz R.

Por ltimo, la figura 23 muestra el nivel de cumplimiento de las dos ecuaciones
de restriccin de distancia,

Figura 23. Violacin de las restricciones del pndulo doble con Runge-Kutta
explcito de segundo orden y matriz R.


Tambin aqu puede verse el superior comportamiento de este algoritmo frente a
los anteriores, planteados en coordenadas dependientes. El motivo es el mismo
que antes: la resolucin a cada paso de los problemas de posicin y velocidad.
Las restricciones nunca se incumplen ms all de 10
-5
, dado que es precisamente
la tolerancia que hemos escogido para el problema de posicin.

4.4.4 Matriz R + Adams-Bashforth / Adams-Moulton.

En este esquema se utiliza el integrador implcito predictor-corrector de paso
mltiple Adams-Bashforth/Adams-Moulton para integrar las coordenadas
independientes que maneja el mtodo de la matriz R. El algoritmo a seguir se
muestra a continuacin.

1- Conocidas las posiciones y velocidades independientes en el instante inicial,
se resuelven los problemas de posicin y velocidad en dicho instante, y se
calculan las aceleraciones independientes mediante las ecuaciones dinmicas
(99).

2- Se dan tres pasos utilizando un integrador de paso simple como, por ejemplo,
el Runge-Kutta explcito de segundo orden ya explicado.

3- Se obtiene una estimacin (predictor) de los valores de posicin y velocidad
independientes en el instante siguiente, y
n+1
, mediante la expresin de Adams-
Bashforth dada por (121).

4- Se aplica el corrector segn la expresin de Adams-Moulton que se muestra
en (122). La obtencin del trmino
1 + n
y& que aparece en la parte derecha de la
ecuacin (122) se consigue evaluando la funcin (calculando derivadas) para el
valor de y
n+1
que se ha estimado en el paso anterior.

5- Se evala la diferencia entre la nueva solucin y la previa. Si dicha diferencia
es inferior a una tolerancia especificada (por ejemplo, 10
-5
), la nueva solucin se
da por vlida y se vuelve al punto 3. En caso contrario, se retorna al punto 4.

Ntese que para evaluar las expresiones (121) y (122) es necesario conservar los
valores de posiciones, velocidades y aceleraciones independientes del paso
actual y los tres anteriores.

Cada vez que se precisa evaluar la funcin, hay que resolver las ecuaciones
dinmicas (99) que proporcionan las aceleraciones independientes. La forma de
hacerlo ya se ha explicado en el apartado anterior.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-4
-3
-2
-1
0
1
2

Figura 24. Historia de la coordenada vertical del extremo del pndulo doble con
Adams-Bashforth/Adams-Moulton y matriz R.

De nuevo se resuelve el ejemplo del pndulo doble, utilizando las mismas
variables que en el apartado anterior. Todos los trminos precisos son tambin
idnticos. El paso de tiempo es igualmente 10
-3
segundos y las tolerancias de
convergencia del integrador y problema de posicin son ambas 10
-5
.
0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10
-0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
3
3.5
x 10
-6

Figura 25. Historia de la energa del pndulo doble con Adams-
Bashforth/Adams-Moulton y matriz R.

La historia de la coordenada vertical del punto 2 se muestra en la figura 24,
aprecindose un resultado idntico al de casos anteriores. La figura 25 presenta
el nivel de conservacin de la energa durante la simulacin. Puede observarse
que la conservacin es mejor que con el integrador Runge-Kutta explcito de
segundo orden, hecho que no sorprende ya que ahora se est empleando un
integrador implcito y adems de paso mltiple. Por ltimo, el cumplimiento de
las restricciones se muestra en la figura 26 y se halla dentro del lmite de 10
-5

impuesto.

Figura 26. Violacin de las restricciones del pndulo doble con Adams-
Bashforth/Adams-Moulton y matriz R.

4.4.5 Comparacin de la eficiencia de los algoritmos de integracin.

En los apartados anteriores se ha resuelto la dinmica de un pndulo doble con
cuatro algoritmos diferentes. En todos los casos se ha empleado un paso fijo de
tiempo de 10
-3
segundos, habindose obtenido unos resultados aceptables y muy
similares con todos los algoritmos, con pequeas diferencias en lo que a
conservacin de la energa y cumplimiento de las ecuaciones de restriccin se
refiere. Sin embargo, existe otro parmetro importante que debe ser tenido en
cuenta a la hora de elegir el algoritmo de integracin: la eficiencia. La eficiencia
en este contexto indica el tiempo de clculo de computador que se necesita para
resolver un problema. La tabla 1 recoge los tiempos de clculo requeridos por
los algoritmos expuestos en la simulacin dinmica del pndulo doble con paso
fijo de 10
-3
segundos y 10
-2
segundos. Dichos tiempos se han obtenido
ejecutando los algoritmos programados con Matlab en un computador
Macintosh 6100/60AV, y no es lo importante su valor absoluto sino la
comparacin entre algoritmos. La tabla 1 tambin muestra el mximo error
cometido en la energa, que es un indicador de la calidad de la solucin.





t=10
-3
t=10
-2

Tiempo Error Tiempo Error
pen + rt 241.4 2.e-3 53.8 3.e-1
la + rt 244.9 2.e-3 54.6 3.e-1
mR + rk 603.0 4.e-4 86.1 4.e-2
mR + ab/am 598.2 3.5e-6 86.6 2.5e-3

Tabla 1. Comparacin de eficiencia y precisin entre distintos algoritmos de
integracin.

Puede observarse en la tabla como, para un paso de tiempo de 10
-3
segundos, los
algoritmos en coordenadas dependientes son, aproximadamente, 2.5 veces ms
rpidos que los planteados en coordenadas independientes, si bien el error que
cometen es superior. La explicacin a ambos hechos est en la resolucin de los
problemas de posicin y velocidad a cada paso que realizan los mtodos en
coordenadas independientes: ello les lleva a emplear ms tiempo, pero los
resultados obtenidos son ms exactos. Obviamente, tambin sera posible
resolver los problemas cinemticos cuando se trabaja en coordenadas
dependientes, lo que conducira a resultados similares en eficiencia y precisin.
Lo que ocurre es que, mientras para los mtodos en coordenadas dependientes la
resolucin de los problemas de posicin y velocidad es opcional, para los de
independientes es obligada. Incluso se podra optar en dependientes por resolver
posicin y velocidad slo cada cierto nmero de pasos, estableciendo un
compromiso entre eficiencia y precisin.

Sin embargo, para un tiempo de 10
-2
segundos, la diferencia se reduce, ganando
los mtodos en dependientes por un factor de 1.6 solamente. Ello se debe a que
se est utilizando la regla trapezoidal, que es un integrador implcito, y el
nmero medio de iteraciones para converger en cada paso aumenta al hacerlo el
tamao de paso, por lo que se precisa evaluar ms veces la funcin (calcular
aceleraciones). Por contra, el Runge-Kutta empleado es explcito, lo que
significa que siempre realiza dos evaluaciones de funcin por paso (al ser de
segundo orden), independientemente del tamao de ste. En cuanto al predictor-
corrector Adams-Bashforth/Adams-Moulton, tambin es implcito, pero al ser de
paso mltiple e integrar coordenadas independientes con resolucin de los
problemas de posicin y velocidad incorporada, es ms preciso, como lo
demuestra su nivel de error, y parece mantener el nmero medio de iteraciones
para converger en cada paso al aumentar ste.

Comentar, por ltimo, que, lgicamente, al aumentar el tamao de paso aumenta
tambin el error cometido en la integracin, si bien se resuelve el problema de
forma mucho ms rpida.