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Panorama de la clase
1. 2. 3. 4. 5. Informacin prctica sobre la asignatura Motivacin a Ingeniera de Control Tipos de diseos de sistemas de control Integracin de sistemas Ejemplo: control on-off

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Informacin prctica sobre CAUT1

Esta asignatura es una introduccin al control automtico. Se presentan principios, conceptos y tcnicas fundamentales para el anlisis y diseo de sistemas de control. Los sistemas que estudiaremos son lineales e invariantes en el tiempo, descriptos por su funcin transferencia en transformada Laplace. Nos restringiremos a sistemas de una entrada y una salida (SISO: single-input single-output). Los objetivos de la asignatura: Aprender a Analizar y disear sistemas de control para plantas SISO. Usar herramientas de software moderno para analizar y resolver problemas de diseo de control.

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Temas

1. 2. 3. 4. 5. 6. 7. 8.

Introduccin al control automtico Principios de realimentacin Modelos, seales y sistemas Anlisis de sistemas realimentados Control PID clsico Diseo bsico de controladores SISO Consideraciones prcticas de diseo Diseo avanzado de controladores SISO

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Introduccin al Control Automtico

Motivacin a Ingeniera de Control Tipos de diseos de control Integracin de sistemas Ejemplo: control on-off

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Motivacin a Ingeniera de Control

El control por realimentacin tiene una larga historia que comenz con el deseo primordial de los seres humanos de dominar los materiales y las fuerzas de la naturaleza en su provecho. Los primeros ejemplos de dispositivos de control incluyen los sistemas de regulacin de relojes y los mecanismos para mantener los molinos de viento orientados en la direccin del viento. Las plantas industriales modernas poseen sosticados sistemas de control que son cruciales para su operacin correcta.

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Una planta industrial moderna: una seccin de la renera de petrleo austraca OMV.

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La ingeniera de control ha tenido un enorme impacto en nuestra sociedad. strm cita a Wilbur Wright (1901): Sabemos como construir aeroplanos. Sabemos como construir motores. El no saber cmo equilibrar y maniobrar an desafa a los estudiantes del problema de vuelo. Cuando esta nica dicultad sea resuelta, la era del vuelo habr arribado, ya que todas las dems dicultades son de menor importancia.

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Los hermanos Wright resolvieron cmo equilibrar y maniobrar y volaron el Kitty Hawk el 17 de diciembre de 1903!

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De hecho, ninguno de los sistemas modernos (aviones, trenes de alta velocidad, reproductores de CD, etc.) podran operar sin la ayuda de sosticados sistemas de control. Por ejemplo, el regulador centrfugo de Watt tuvo un impacto fundamental durante la revolucin industrial.

La fotografa muestra un regulador centrfugo de Watt usado en una mquina de vapor en una fbrica de telas cerca de Manchester, en el Reino Unido. Manchester fue el centro de la revolucin industrial. La fbrica de telas est an en operacin.

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Regulador centrfugo de Watt

(Figura de Dorf & Bishop, Modern Control Systems, 9a Ed.)

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Dnde se usa control? Procesos industriales Transporte Autos Trenes Barcos Aviones Naves espaciales

Generacin de energa Transmisin de energa Mecatrnica Instrumentacin Artefactos electrnicos Economa Medicina

Un mejor control es la clave tecnolgica para lograr productos de mayor calidad minimizacin de desperdicios proteccin del medio ambiente mayor rendimiento de la capacidad instalada mayores mrgenes de seguridad

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Todas estos elementos son relevantes en el control de una planta integrada como la planta de amonaco de la gura.

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Tipos de diseos de control

El diseo de sistemas de control tambin toma distintas formas, cada una de las cuales requiere enfoques ligeramente distintos. L@s ingenier@s de control deben resolver problemas en las distintas etapas de la vida de un sistema de control, por ejemplo: Diseo inicial de base Construccin y ajuste Renamiento y actualizacin Estudio forense

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Integracin de sistemas
El xito en ingeniera de control se apoya en tener un enfoque global de los problemas. Algunos de los elementos a tener en cuenta: la planta, el proceso a ser controlado los objetivos los sensores los actuadores las comunicaciones el cmputo la conguracin e interfaces los algoritmos las perturbaciones e incertidumbres

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La planta

La estructura fsica de la planta es una parte intrnseca del problema de control. Por lo tanto, l@s ingenier@s de control deben estar familiarizados con la fsica del proceso bajo estudio. Esto incluye conocimientos bsicos de balances de energa, balances de masas, y ujo de materiales en el sistema.

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Objetivos

Antes de disear sensores, actuadores, o conguraciones de control, es importante conocer los objetivos de control. Estos incluyen Qu es lo que se pretende alcanzar (reduccin de energa, mayor producin, etc.). Qu variables deben controlarse para alcanzar los objetivos. Qu nivel de calidad se necesita (precisin, velocidad, etc.).

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Los sensores

Los sensores son los ojos del sistema de control, que le permiten ver qu est pasando. De hecho, algo que suele decirse en control es: Si se puede medir, se puede controlar.

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Los actuadores
Una vez ubicados los sensores para informar el estado de un proceso, sigue determinar la forma de actuar sobre el sistema para hacerlo ir del estado actual al estado deseado. Un problema de control industrial tpicamente involucrar varios actuadores distintos (ejemplo: tren de laminacin).

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Tren de laminacin moderno.

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Las comunicaciones

La interconeccin de sensores y actuadores requieren el uso de sistemas de comunicacin. Una planta tpica va a tener miles de seales diferentes que sebern ser transmitidas largas distancias. As, el diseo de sistemas de comunicacin y sus protocolos asociados es un aspecto cada vez ms importante de la ingeniera de control moderna.

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El cmputo

En los sistemas de control modernos la interconeccin de sensores y actuadores se hace invariablemente a travs de una computadora de algn tipo. Por lo tanto, los aspectos computacionales son necesariamente una parte del diseo general. Los sistemas de control actuales usan una gama de dispositivos de cmputo, que incluyen DCS (sistemas de control distribuido), PLC (controladores lgicos programables), PC (computadoras personales), etc.

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UNAC-PC: un entorno para implementacin rpida de control de procesos.

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Conguracin e interfaces

La cuestin de qu se conecta con qu no es trivial en el diseo de un sistema de control. Podra pensarse que lo mejor siempre sera llevar todas las seales a un punto central, de manera que cada accin de control est basada en informacin completa (el denominado control centralizado). Sin embargo, esta raramente es la mejor solucin en la prctica. De hecho, hay muy buenas razones por las que no conviene llevar todas las seales a un punto comn. Algunas obvias son complejidad, costos, limitaciones en tiempo de cmputo, mantenimiento, conabilidad, etc.

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Tpica jerarqua de control

Nivel 4 Descripcin Optimizacin global de la planta Optimizacin en rgimen permanente a nivel unidad operacional Control dinmico a nivel unidad operacional Control dinmico a nivel de actuador Meta Satisfacer los pedidos de los clientes y organizar el suministro de materiales Lograr la operacin eciente de una unidad (e.g., columna de destilacin) Lograr los puntos de operacin especicados en el nivel 3 con rpida recuperacin de perturbaciones Lograr los caudales de ujo especicados en el nivel 2 mediante manipulacin de los actuadores disponibles Tiempos C/da Herramienta de diseo tpica Optimizacin esttica

C/hora

Optimizacin esttica

C/minuto

Control multivariable (e.g., control predictivo basado en modelo) Control monovariable (e.g. PID)

C/segundo

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Algoritmos
Finalmente, llegamos al corazn de la ingeniera de control: los algoritmos que conectan sensores y actuadores. Es muy fcil subestimar este aspecto nal del problema. Como ejemplo simple de nuestra experiencia diaria, consideremos el problema de jugar tenis a primer nivel internacional. Claramente, se necesita buena visin (sensores) y fuerza muscular (actuadores) para jugar tenis en este nivel, pero estos atributos no son sucientes. De hecho, la coordinacin entre ojos y brazo es tambin crucial para el xito. En resumen: Los sensores proveen los ojos, y los actuadores los msculos; la teora de control provee la destreza.

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Mejores sensores dan mejor visin

Mejores actuadores dan ms msculos

Mejor control da ms destreza al combinar sensores y actuadores de forma ms inteligente

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Perturbaciones e incertidumbre

Uno de los factores que hacen a la ciencia del control interesante es que todos los sistemas reales estn afectados por ruido y perturbaciones externas. Estos factores pueden tener un impacto signicativo en el rendimiento del sistema. Como ejemplo simple, los aviones estn sujetos a rfagas de vientos y pozos de aire; los controladores de crucero de los automviles deben adecuarse a diferentes condiciones de la ruta y diferentes cargas del vehculo.

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Homogeneidad

Finalmente, todos los sistemas interconectados, incluyendo sistemas de control, slo pueden ser tan buenos como el elemento ms dbil. Las consecuencias de este hecho en el diseo de control son que debe tenderse a que todos los componentes (planta, sensores, actuadores, comunicaciones, cmputo, interfaces, algoritmos, etc.) sean de una precisin y calidad aproximadamente comparable.

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Anlisis costo-benecio
Para poder avanzar en ingeniera de control (como en muchas otras disciplinas) es importante saber justicar los gastos asociados. Esta justicacin usualmente toma la forma de un anlisis costo-benecio. Las etapas tpicas incluyen: Evaluacin de un rango de oportunidades de control. Seleccin de una lista corta a examinar en ms detalle. Decidir entre un proyecto de alto impacto econmico o al medio ambiente. Consultar personal adecuado (gerencial, de operacin, de produccin, de mantenimiento, etc.). Identicar los puntos claves de accin. Obtener informacin de desempeo de un caso base para comparacin ulterior. Decidir modicaciones a las especicaciones de operacin.

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Actualizar actuadores, sensores, etc. Desarrollar de algoritmos. Probar algoritmos va simulacin. Probar de algoritmos sobre la planta usando sistemas de desarrollo rpido de prototipos. Obtener informacin de desempeo para comparar con el caso base. Realizar la implementacin denitiva. Obtener informacin de desempeo nal alcanzado. Realizar el informe nal del proyecto.

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Resumen
La Ingeniera de Control est presente en virtualmente todos los sistemas modernos de ingeniera. El control es una tecnologa a menudo invisible, ya que el xito mismo de su aplicacin la vuelve indetectable. El control es la clave tecnolgica para lograr productos de mayor calidad minimizacin de desperdicios proteccin del medio ambiente mayor rendimiento de la capacidad instalada mayores mrgenes de seguridad El control es multidisciplinario (incluye sensores, actuadores, comunicaciones, cmputo, algoritmos, etc.) El diseo de control tiene como meta lograr un nivel de rendimiento deseado frente a perturbaciones e incertidumbre.